特許 7509320 エレベーターのカメラの調整支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-24

(45)【発行日】2024-07-02

(54)【発明の名称】エレベーターのカメラの調整支援システム

(51)【国際特許分類】

   B66B 11/02 20060101AFI20240625BHJP

   B66B 5/00 20060101ALI20240625BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

B66B11/02 P

B66B5/00 G

B66B3/00 R

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2023525257

(86)(22)【出願日】2021-06-02

(86)【国際出願番号】 JP2021021072

(87)【国際公開番号】W WO2022254629

(87)【国際公開日】2022-12-08

【審査請求日】2023-07-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000006013

【氏名又は名称】三菱電機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000236056

【氏名又は名称】三菱電機ビルソリューションズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003199

【氏名又は名称】弁理士法人高田・高橋国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】志賀 諭

(72)【発明者】

【氏名】平井 敬秀

(72)【発明者】

【氏名】渡邊 清高

(72)【発明者】

【氏名】清水 彰一

【審査官】山田 拓実

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／２０８８４７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－２８８８６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１８６１１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－１２３７８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１４３７２２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ３／００－５／２８；

１１／００－１１／０８

Ｇ０６Ｔ ７／７０－７／８０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

エレベーターの昇降路において走行するかごに設けられたカメラが撮影する画像を取得する画像取得部と、
前記昇降路において前記カメラに撮影される校正パターンを表面に示す提示部と、
前記画像取得部が取得した画像において前記校正パターンを検出する検出部と、
前記検出部が検出した前記校正パターンを示している前記提示部の前記表面の法線の、前記カメラの光軸に対する傾きに基づいて、前記カメラの姿勢を算出する姿勢算出部と、
前記提示部と一体に設けられ、前記かごの走行方向に対する前記提示部の前記法線の傾きを測定する測定部と、
を備えるエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項2】

前記姿勢算出部は、前記測定部の測定する傾きが前記かごの走行方向に対して予め設定された算出範囲内の傾きであるときに前記カメラが撮影した画像に基づいて、前記カメラの姿勢として前記かごの走行方向に対する前記カメラの傾きを算出する
請求項１に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項3】

前記姿勢算出部は、前記検出部が前記校正パターンを検出した画像が前記カメラに撮影されたときに前記測定部が測定した前記提示部の傾きに基づいて、前記カメラの姿勢として前記かごの走行方向に対する前記カメラの傾きを算出する
請求項１に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項4】

前記測定部の測定する傾きが前記かごの走行方向に対して予め設定された報知範囲内の傾きであるか否かの情報を、音声によって報知する報知部
を備える
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項5】

前記測定部の測定する傾きを表す情報の信号を、前記カメラの調整作業を行う作業員が視認しうるディスプレイに出力する表示制御部
を備える
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項6】

前記提示部は、前記表面に予め付された画像によって前記校正パターンを示す
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項7】

画像を表す信号を出力する表示制御部と、
前記表示制御部が出力する信号に基づいて画像を表示するディスプレイと、
を備える
請求項６に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項8】

前記ディスプレイは、前記提示部の前記表面の反対側に配置される
請求項７に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項9】

前記校正パターンを表す信号を出力する表示制御部
を備え、
前記提示部は、前記表示制御部が出力する信号に基づく表示によって前記校正パターンを前記表面に示すディスプレイである
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項10】

前記表示制御部は、前記検出部による前記校正パターンの検出の成否を表す信号を前記ディスプレイに出力する
請求項７から請求項９のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項11】

前記表示制御部は、前記カメラの姿勢が予め設定された目標姿勢であるときに前記カメラが撮影した過去の画像、および前記カメラが撮影している現在の画像を重ねて前記ディスプレイに出力する
請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項12】

前記表示制御部は、前記カメラの姿勢を前記姿勢算出部が直前に算出したときに用いられた、前記カメラが撮影した過去の画像、および前記カメラが撮影している現在の画像を重ねて前記ディスプレイに出力する
請求項７から請求項１０のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項13】

前記姿勢算出部が算出する前記カメラの姿勢および予め設定された目標姿勢の差異に基づいて、前記カメラの姿勢の異常を判定する判定部
を備える
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項14】

前記姿勢算出部が算出する前記カメラの姿勢に基づいて、前記カメラの姿勢を予め設定された目標姿勢に調整する調整量を算出する調整量算出部
を備える
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項15】

前記カメラの調整作業を行う作業員に保持される持ち手と、
前記持ち手に取り付けられ、前記かごの走行方向に対する前記提示部の前記法線の傾きを維持するように前記提示部を保持するスタビライザーと、
を備える
請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項16】

前記提示部は、前記昇降路の下端部において前記かごの下方に配置されたバッファに前記カメラの調整作業の際に載せるバッファキャップの頂部に配置される
請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項17】

前記提示部は、前記昇降路の下端部において前記かごの下方に配置されたバッファに前記カメラの調整作業の際に載せるバッファキャップであり、頂部において前記表面に予め付された画像によって前記校正パターンを示す
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【請求項18】

前記カメラが撮影する画像から前記検出部が前記バッファキャップの頂部において検出する前記校正パターンの当該画像上の位置に基づいて、前記カメラの前記バッファに対する位置を算出する位置算出部
を備える請求項１６または請求項１７に記載のエレベーターのカメラの調整支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、エレベーターのカメラの調整支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、エレベーターの例を開示する。エレベーターにおいて、かごの下方にカメラが取り付けられる。カメラによって、昇降路の内部が撮影される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本特開昭６３－１２３７８２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１のエレベーターのカメラの姿勢について、予め設定された目標姿勢からのずれが生じる場合がある。このとき、昇降路の内部の撮影対象がカメラの視野の外になる可能性があるので、カメラの姿勢を調整する必要がある。一方、カメラ本体の外観および撮影画像の目視のみでは、カメラの姿勢が調整されたかの判断が難しい場合がある。

【0005】

本開示は、このような課題の解決に係るものである。本開示は、エレベーターのカメラの姿勢が調整されたかをより容易に判断できる調整支援システムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示に係るエレベーターのカメラの調整支援システムは、エレベーターの昇降路において走行するかごに設けられたカメラが撮影する画像を取得する画像取得部と、前記昇降路において前記カメラに撮影される校正パターンを表面に示す提示部と、前記画像取得部が取得した画像において前記校正パターンを検出する検出部と、前記検出部が検出した前記校正パターンを示している前記提示部の前記表面の法線の、前記カメラの光軸に対する傾きに基づいて、前記カメラの姿勢を算出する姿勢算出部と、前記提示部と一体に設けられ、前記かごの走行方向に対する前記提示部の前記法線の傾きを測定する測定部と、を備える。

【発明の効果】

【0007】

本開示に係る調整支援システムによれば、エレベーターのカメラの姿勢が調整されたかをより容易に判断できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】実施の形態１に係るエレベーターの構成図である。

【図2】実施の形態１に係る調整支援システムの構成を示すブロック図である。

【図3】実施の形態１に係る調整支援システムを利用したカメラの姿勢の調整の例を示す図である。

【図4】実施の形態１に係る調整支援システムを利用したカメラの姿勢の調整の例を示す図である。

【図5】実施の形態１に係る調整支援システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態１に係る調整支援システムの主要部のハードウェア構成図である。

【図7】実施の形態２に係る調整支援システムの構成を示すブロック図である。

【図8】実施の形態２に係る調整支援システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図9】実施の形態３に係る調整支援システムの動作の例を示すフローチャートである。

【図10】実施の形態４に係る調整支援システムの構成を示すブロック図である。

【図11】実施の形態４に係る調整支援システムを利用したカメラの姿勢の調整の例を示す図である。

【図12】実施の形態５に係る携帯端末の斜視図である。

【図13】実施の形態６に係る調整支援システムの構成を示すブロック図である。

【図14】実施の形態６に係る調整支援システムを利用したカメラの姿勢の調整の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本開示の対象を実施するための形態について添付の図面を参照しながら説明する。各図において、同一または相当する部分には同一の符号を付して、重複する説明は適宜に簡略化または省略する。なお、本開示の対象は以下の実施の形態に限定されることなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、実施の形態の任意の構成要素の変形、または実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。

【0010】

実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るエレベーター１の構成図である。

【0011】

エレベーター１は、複数の階床を有する建物などに適用される。エレベーター１が適用される建物において、昇降路２が設けられる。昇降路２は、複数の階床にわたる空間である。昇降路２の上方において、機械室３が設けられる。昇降路２の下端部において、ピット４が設けられる。各々の階床において、乗場５が設けられる。乗場５は、昇降路２に隣接する場所である。各々の階床の乗場５において、図示されない乗場出入口が設けられる。乗場出入口は、昇降路２に通じる開口である。乗場出入口において、乗場ドア６が設けられる。乗場ドア６は、乗場５および昇降路２を区画するドアである。エレベーター１は、巻上機７と、主ロープ８と、かご９と、釣合い錘１０と、制御盤１１と、を備える。

【0012】

巻上機７は、例えば機械室３に配置される。例えばエレベーター１の機械室３が設けられない場合などに、巻上機７は、昇降路２の上部または下部などに配置されてもよい。巻上機７は、トルクを発生させるモーターと、当該モーターに回転駆動されるシーブと、を備える。

【0013】

主ロープ８は、巻上機７のシーブに巻き掛けられる。主ロープ８は、巻上機７のシーブの一方側においてかご９の荷重を支持する。主ロープ８は、巻上機７のシーブの他方側において釣合い錘１０の荷重を支持する。巻上機７のシーブの一方側において主ロープ８にかかるかご９の荷重との釣合いは、巻上機７のシーブの他方側において主ロープ８にかかる釣合い錘１０の荷重によって取られる。主ロープ８は、巻上機７のモーターが発生させるトルクによって、かご９側または釣合い錘１０側のいずれか一方側が巻上機７のシーブに巻き上げられるように移動する。

【0014】

かご９は、昇降路２を走行方向に走行することで、かご９の内部に乗車しているエレベーター１の利用者などを複数の階床の間で輸送する装置である。この例において、かご９の走行方向は、鉛直方向である。かご９および釣合い錘１０は、巻上機７による主ロープ８の移動に連動して、鉛直方向の互いに反対向きに昇降路２において走行する。かご９は、かごドア１２を備える。かごドア１２は、かご９の内部および外部を区画するドアである。かごドア１２は、かご９がいずれかの階床に停止するときに、利用者などが乗降しうるように当該階床の乗場ドア６を連動させて開閉する。かご９は、カメラ１３を備える。カメラ１３は、昇降路２を撮影する機器である。カメラ１３は、かご９の外部に取り付けられる。この例において、カメラ１３は、かご９の下部に取り付けられる。カメラ１３は、かご９の下方を撮影する。カメラ１３の光軸は、かご９の走行方向である鉛直方向に平行に向けられる。カメラ１３は、例えば、かご９において利用者などが内部に乗り込むかご室を支持するかご枠の下梁に、磁石などによって取り付けられる。このとき、下梁に取り付けられた落下防止の紐またはワイヤなどが、カメラ１３に取り付けられていてもよい。

【0015】

制御盤１１は、エレベーター１の動作を制御する部分である。制御盤１１は、例えば機械室３に配置される。例えばエレベーター１の機械室３が設けられない場合などに、制御盤１１は、昇降路２の上部または下部などに配置されてもよい。制御盤１１によって制御されるエレベーター１の動作は、例えばかご９の走行などを含む。制御盤１１は、エレベーター１の動作を制御しうるように、エレベーター１の状態の情報を取得する。制御盤１１は、エレベーター１の状態の動作を取得しうるように、エレベーター１の機器に接続される。制御盤１１に接続される機器は、例えば巻上機７および制御盤１１の機器などを含む。また、制御盤１１に接続される機器は、例えば乗場５または昇降路２などに設けられたセンサーまたはスイッチなどを含む。

【0016】

昇降路２において、一対の第１ガイドレール１４と、一対の第２ガイドレール１５と、が設けられる。一対の第１ガイドレール１４は、かご９の走行を案内する機器である。一対の第１ガイドレール１４は、昇降路２において、かご９の走行方向である鉛直方向に沿って平行に配置される。かご９は、一対の第１ガイドレール１４の間に配置される。各々の第１ガイドレール１４は、鉛直方向において複数の部分に分割されていてもよい。一対の第２ガイドレール１５は、釣合い錘１０の走行を案内する機器である。一対の第２ガイドレール１５は、昇降路２において、釣合い錘１０の走行方向である鉛直方向に沿って平行に配置される。釣合い錘１０は、一対の第２ガイドレール１５の間に配置される。各々の第２ガイドレール１５は、鉛直方向において複数の部分に分割されていてもよい。

【0017】

ピット４において、第１バッファ１６と、第２バッファ１７と、が設けられる。第１バッファ１６は、かご９が昇降路２の底部に衝突する場合の衝撃を緩和する装置である。第１バッファ１６は、かご９の下方に配置される。第２バッファ１７は、釣合い錘１０が昇降路２の底部に衝突する場合の衝撃を緩和する装置である。第２バッファ１７は、釣合い錘１０の下方に配置される。

【0018】

エレベーター１において、遠隔監視装置１８が適用される。遠隔監視装置１８は、遠隔地からのエレベーター１の状態の監視などに用いられる装置である。遠隔監視装置１８は、エレベーター１の状態の情報を取得しうるように、制御盤１１などに接続される。遠隔監視装置１８は、例えばインターネットまたは電話回線網などの通信網１９を通じて、取得した情報を中央管理装置２０に送信する。中央管理装置２０は、エレベーター１の状態の情報の管理などを行う装置である。中央管理装置２０は、例えば１つまたは複数のサーバ装置などである。中央管理装置２０は、例えば情報センターなどの拠点に配置される。情報センターは、エレベーター１の情報を集約する拠点である。

【0019】

ここで、かご９に設けられたカメラ１３が撮影する昇降路２の画像は、昇降路２の点検などに用いられる。昇降路２の点検は、例えば地震が発生した後の診断運転などにおける自動診断を含む。一方、かご９の走行および停止に伴ってカメラ１３に繰り返し加わる振動などによって、カメラ１３の姿勢に目標姿勢からのずれが生じることがある。ここで、カメラ１３の姿勢は、予め設定された方向に対するカメラ１３の傾きなどによって表される。カメラ１３の傾きは、例えばカメラ１３の光軸の傾きなどである。目標姿勢は、カメラ１３について予め設定された通常時の姿勢である。目標姿勢は、例えばカメラ１３の光軸がかご９の走行方向である鉛直方向に平行に向けられた姿勢である。カメラ１３の姿勢に目標姿勢からのずれが生じた場合に、昇降路２の内部に配置された機器などの撮影対象がカメラ１３の視野から外れる可能性がある。このとき、カメラ１３が撮影する画像を用いた点検は失敗することがある。このため、エレベーター１の保守点検の作業などを行う作業員は、例えば保守点検の作業などにおいて、図１に図示されない調整支援システムを利用してカメラ１３の姿勢調整の作業を行う。ここで、カメラ１３の姿勢調整の作業は、例えばカメラ１３の姿勢確認およびカメラ１３の姿勢修正などの手順を含む。

【0020】

図２は、実施の形態１に係る調整支援システム２１の構成を示すブロック図である。

【0021】

調整支援システム２１において、カメラ１３の撮影する画像が用いられる。カメラ１３が撮影する画像は、通信網１９を介して中央管理装置２０に送信される。カメラ１３は、例えば制御盤１１および遠隔監視装置１８などを通じて画像を送信してもよい。中央管理装置２０において、カメラ１３に撮影された画像は、当該画像が撮影された時刻と関連付けて記憶される。

【0022】

調整支援システム２１は、携帯端末２２を備える。携帯端末２２は、例えばスマートフォンなどの可搬な情報端末である。携帯端末２２は、作業員に携帯される。携帯端末２２は、無線によって情報を通信する機能を搭載する。携帯端末２２は、通信網１９に接続される。携帯端末２２は、例えばカメラ１３および中央管理装置２０などと時刻情報を同期している。調整支援システム２１において、携帯端末２２にカメラ１３の調整支援プログラムがインストールされる。調整支援プログラムは、例えば携帯端末２２に搭載された図示されない記憶素子などに記憶される。調整支援システム２１における携帯端末２２の機能は、調整支援プログラムなどによって実現される。携帯端末２２は、画像取得部２３と、ディスプレイ２４と、表示制御部２５と、検出部２６と、測定部２７と、姿勢算出部２８と、報知部２９と、判定部３０と、調整量算出部３１と、を備える。

【0023】

画像取得部２３は、カメラ１３が撮影した画像を、当該画像を記憶している中央管理装置２０から取得する部分である。画像取得部２３は、例えば時刻を指定して当該時刻において撮影された画像を取得する。画像取得部２３は、画像が撮影された時刻として例えば現在時刻を指定する。このとき、画像取得部２３は、カメラ１３が撮影している画像を継続して取得してもよい。あるいは、画像取得部２３は、単一の時刻についてカメラ１３が撮影した画像を取得してもよい。

【0024】

ディスプレイ２４は、入力される信号に基づいて情報を表示する機器である。ディスプレイ２４は、例えば液晶ディスプレイパネルなどである。表示制御部２５は、画像を表す信号をディスプレイ２４に出力する部分である。表示制御部２５は、カメラ１３の姿勢の算出に用いられる校正パターンの画像などを表す信号をディスプレイ２４に出力する。校正パターンは、機器を校正するために用いる規則的な模様のことである。代表的な模様として、チェッカーボードパターン、グリッドパターン、グレイコードパターン、または格子状に整列したドットパターンなどが知られている。なお、ここでの校正パターンは、平面パターン（ｐｌａｎａｒ ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ ｐａｔｔｅｒｎ）とも呼ばれることがある。ディスプレイ２４は、表示制御部２５から出力された信号に基づいて、校正パターンなどの画像を表示する。このとき、ディスプレイ２４は、表面に校正パターンを画面表示によって示す。ディスプレイ２４は、提示部の例である。ディスプレイ２４によって示される校正パターンは、作業員がディスプレイ２４の表面をカメラ１３に向けることで、カメラ１３によって撮影される。

【0025】

検出部２６は、画像取得部２３が取得した画像において、ディスプレイ２４などの提示部に示される校正パターンを検出する部分である。検出部２６は、例えばチェッカーボードパターンのコーナー点などの校正パターンにおける特徴点を、画像処理の手法などによって検出する。

【0026】

測定部２７は、ディスプレイ２４などの提示部の傾きを測定する部分である。測定部２７は、ディスプレイ２４とともに携帯端末２２に一体に搭載される加速度センサーまたは傾斜センサーなどを含む。測定部２７は、ディスプレイ２４と一体に設けられているので、測定部２７自体の傾きは、ディスプレイ２４の傾きに対応する。この例において、測定部２７は、ディスプレイ２４の表面の法線の鉛直方向からの傾きを測定する。ここで、測定部２７は、ディスプレイ２４の法線の鉛直方向に対する傾きを、他の方向に対する傾きなどから間接的に測定してもよい。

【0027】

姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像における検出部２６による校正パターンの検出結果などを用いて、カメラ１３の姿勢を算出する部分である。姿勢算出部２８は、カメラ１３の姿勢として、例えばかご９の走行方向である鉛直方向に対するカメラ１３の光軸の傾きなどを算出する。なお、姿勢算出部２８は、カメラ１３の姿勢として外部パラメータを算出してもよい。カメラ１３の外部パラメータは、昇降路２などを基準とする固定された世界座標系およびカメラ１３を基準とするカメラ座標系の間の変換パラメータである。

【0028】

報知部２９は、携帯端末２２を利用してカメラ１３の調整作業を行う作業員への、音声による情報の報知を行う部分である。報知部２９は、例えばスピーカなどを含む。報知部２９は、例えば、測定部２７の測定するディスプレイ２４の法線の傾きが報知範囲内の傾きであるか否かの情報を、音声によって報知する。報知範囲は、かご９の走行方向である鉛直方向に対して予め設定された、例えばカメラ１３の姿勢確認において許容されるディスプレイ２４の傾きの範囲などである。報知部２９は、例えば、ディスプレイ２４の法線の傾きが報知範囲内にある場合に、音声を発することによって作業員に報知を行う。一方、報知部２９は、ディスプレイ２４の法線の傾きが報知範囲を超えている場合に、音声を発しない。これにより、作業員は、報知部２９から発せられる音声の有無によって、ディスプレイ２４の法線の傾きが報知範囲内の傾きであるか否かの情報を得られるようになる。あるいは、報知部２９は、ディスプレイ２４の法線の傾きが報知範囲を超えているか否かに基づいて異なる音声を発することで、作業員への報知を行ってもよい。

【0029】

判定部３０は、姿勢算出部２８が算出するカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢の異常を判定する部分である。判定部３０は、例えば姿勢算出部２８が算出するカメラ１３の姿勢の目標姿勢に対する傾きが予め設定された正常範囲を超えている場合に、カメラ１３の姿勢の異常を判定する。判定部３０は、例えばカメラ１３の目標姿勢における光軸の向きと姿勢算出部２８が算出するカメラ１３の姿勢における光軸の向きとの角度が予め設定された角度より大きい場合に、カメラ１３の姿勢の異常を判定する。あるいは、判定部３０は、例えば姿勢算出部２８が算出するカメラ１３の姿勢の目標姿勢に対する光軸の周りの回転角が予め設定された角度より大きい場合に、カメラ１３の姿勢の異常を判定してもよい。

【0030】

調整量算出部３１は、姿勢算出部２８が算出するカメラ１３の姿勢に基づいて、カメラ１３の姿勢を目標姿勢に調整する調整量を算出する部分である。調整量算出部３１は、例えばカメラ１３の目標姿勢における光軸の向きと姿勢算出部２８が算出するカメラ１３の姿勢における光軸の向きとの角度を調整量として算出する。

【0031】

続いて、図３および図４を用いて、調整支援システム２１を利用したカメラ１３の姿勢の調整の例を説明する。
図３および図４は、実施の形態１に係る調整支援システム２１を利用したカメラ１３の姿勢の調整の例を示す図である。

【0032】

図３において、調整作業中の昇降路２の斜視図が示される。

【0033】

カメラ１３の調整作業において、作業員は、例えば最下階の乗場５などからピット４に入る。作業員は、ピット４において、カメラ１３の姿勢を目視により確認する。このとき、カメラ１３の姿勢の目標姿勢からのずれがカメラ１３の外観などから確認できる場合などに、作業員は、カメラ１３の姿勢の修正を行う。例えば、カメラ１３が手動または自動の首振り機構を備える場合に、作業員は、首振り機構を操作することでカメラ１３の姿勢の修正を行う。あるいは、カメラ１３が磁石によってかご９に取り付けられている場合などに、作業員は、カメラ１３のかご９への取付けを再度行うことでカメラ１３の姿勢の修正を行ってもよい。カメラ１３の姿勢について修正を行った後などに、作業員は、調整支援システム２１を用いてカメラ１３の姿勢を確認する。このとき、作業員は、携帯端末２２の操作によって、調整支援システム２１におけるカメラ１３の姿勢確認の機能を起動する。

【0034】

表示制御部２５は、鉛直方向に対するディスプレイ２４の法線の傾きの測定結果を測定部２７から取得する。表示制御部２５は、測定部２７の測定するディスプレイ２４の傾きを表す画像の情報を生成する。この例において、表示制御部２５の生成する画像は、目盛り３２および当該目盛り３２を指す矢印３３によって、ディスプレイ２４の縦方向および横方向の傾きを示す画像である。表示制御部２５は、生成した画像および予め設定された校正パターン３４の画像を表す信号をディスプレイ２４に出力する。この例において、校正パターン３４は、チェッカーボードパターンの画像である。この例において、ディスプレイ２４の傾きを表す目盛り３２および矢印３３は、校正パターン３４の外周に沿って配置される。

【0035】

ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力する信号に基づいて、校正パターン３４およびディスプレイ２４の傾きを表す画像を表示する。図３において、ディスプレイ２４における表示の例が示される。

【0036】

作業員は、ディスプレイ２４を視認できる高さに携帯端末２２を持ちながら、ディスプレイ２４を上方に向ける。このとき、作業員は、ディスプレイ２４に表示された目盛り３２および矢印３３などを参照することで、ディスプレイ２４の法線が鉛直方向に向くようにディスプレイ２４の向きを調整する。すなわち、作業員は、表面が水平になるようにディスプレイ２４の向きを調整する。この間に、作業員は、報知部２９の音声による報知を受けながらディスプレイ２４の向きを調整してもよい。

【0037】

画像取得部２３は、鉛直方向に対するディスプレイ２４の法線の傾きの測定結果を測定部２７から取得する。画像取得部２３は、測定部２７の測定するディスプレイ２４の法線の傾きが算出範囲内の傾きであるかを判定する。算出範囲は、かご９の走行方向である鉛直方向に対して予め設定された、例えばカメラ１３の姿勢確認において許容されるディスプレイ２４の傾きの範囲などである。算出範囲は、報知範囲と同一の範囲であってもよい。画像取得部２３は、測定部２７の測定するディスプレイ２４の傾きが算出範囲内の傾きであると判定する場合に、当該測定が行われた時刻を指定して中央管理装置２０からカメラ１３が撮影した画像を取得する。これにより、画像取得部２３は、ディスプレイ２４の表面が算出範囲内で水平であるときにカメラ１３が撮影した画像を取得する。

【0038】

検出部２６は、画像取得部２３が取得した画像において、校正パターン３４を検出する。ここで、検出部２６が校正パターン３４を検出できなかった場合に、表示制御部２５は、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像を生成する。当該画像は、例えば色を変えた校正パターン３４の画像などである。表示制御部２５は、生成した画像を表す信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力する信号に基づいて、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像を表示する。一方、表示制御部２５は、検出部２６が校正パターン３４を検出できた場合に、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像の信号をディスプレイ２４に出力しない。これにより、作業員は、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像のディスプレイ２４への表示の有無、あるいは、ディスプレイ２４に表示される校正パターン３４の色などによって、校正パターン３４の検出の成否の情報を得られるようになる。

【0039】

姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像における検出部２６による校正パターン３４の検出結果などを用いて、カメラ１３の姿勢を算出する。画像取得部２３が取得する画像から検出される校正パターン３４を表示したディスプレイ２４の傾きは、カメラ１３の光軸に対するディスプレイ２４の法線の傾きに対応する。ここで、画像取得部２３の取得した画像はディスプレイ２４の表面が算出範囲内で水平であるときにカメラ１３が撮影した画像なので、当該画像におけるディスプレイ２４の傾きは鉛直方向に対するカメラ１３の光軸の傾きに対応する。このため、姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像からの検出部２６による校正パターン３４の検出結果に基づいて、鉛直方向に対するカメラ１３の光軸の傾きをカメラ１３の姿勢として算出する。

【0040】

判定部３０は、姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢の異常を判定する。また、調整量算出部３１は、姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢の調整量を算出する。表示制御部２５は、判定部３０による判定結果および調整量算出部３１が算出した調整量を表す信号を、ディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力した信号に基づいて、カメラ１３の姿勢の異常の判定結果および算出された調整量を表示する。作業員は、ディスプレイ２４に表示された情報に基づいて、カメラ１３の姿勢が調整されたか否かの判断を容易に行うことができるようになる。また、判定部３０による判定結果は、携帯端末２２に搭載される記憶素子などに記憶されてもよい。これにより、カメラ１３の姿勢が調整されたことの確認結果を、保守点検作業の作業記録などとして残すことができるようになる。

【0041】

作業員は、カメラ１３の姿勢が異常と判定された場合に、調整支援システム２１を用いてカメラ１３の姿勢を修正する。このとき、作業員は、携帯端末２２の操作によって、調整支援システム２１におけるカメラ１３の姿勢修正の機能を起動する。

【0042】

図４において、姿勢修正の機能におけるディスプレイ２４の表示の例が示される。
図４において、上方から見たピット４の画像の例が示される。

【0043】

画像取得部２３は、カメラ１３の姿勢を姿勢算出部２８が直前に算出したときに用いられた、カメラ１３が撮影した過去の画像を取得する。画像取得部２３は、例えば直前に起動されたカメラ１３の姿勢確認の機能において指定した時刻の画像を、過去の画像として取得する。また、画像取得部２３は、現在時刻を指定してカメラ１３が撮影している画像を継続して取得する。

【0044】

表示制御部２５は、画像取得部２３が取得した過去の画像、および画像取得部２３が継続して取得する現在の画像を重ねた画像を生成する。表示制御部２５は、例えば、現在の画像の上に半透明な過去の画像を重ねるアルファブレンディングなどによって画像を生成する。このとき、表示制御部２５は、現在の画像をモノクロ画像によって表示する。また、表示制御部２５は、過去の画像をカラー画像によって表示する。また、表示制御部２５は、過去の画像において昇降路２の壁面などの画像が映らないように、過去の画像の中心から外周に向かうにつれて透明度が増加するようなアルファチャンネルを用いてアルファブレンディングを行う。表示制御部２５は、生成した画像を表す信号をディスプレイ２４に出力する。表示制御部２５は、生成した画像と併せて、直前に起動されたカメラ１３の姿勢確認の機能において算出された調整量の情報をディスプレイ２４に出力してもよい。

【0045】

ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力した信号に基づいて、生成された画像を表示する。図４において、現在の画像が実線で示される。また、過去の画像が破線で示される。このように、現在の画像および過去の画像が重ねて表示されるので、作業員は、カメラ１３の姿勢の変化量を確認しながらカメラ１３の姿勢を修正できるようになる。作業員は、ディスプレイ２４を参照しながらカメラ１３の姿勢を修正した後に、カメラ１３の姿勢を確認する。作業員は、カメラ１３の姿勢が正常と判定されるまで、姿勢の修正および確認を繰り返す。

【0046】

続いて、図５を用いて、調整支援システム２１の動作の例を説明する。
図５は、実施の形態１に係る調整支援システム２１の動作の例を示すフローチャートである。

【0047】

図５において、カメラ１３の姿勢確認に係る携帯端末２２の処理の例が示される。
図５の処理は、カメラ１３の姿勢確認の機能が起動するときに開始される。

【0048】

ステップＳ１０１において、表示制御部２５は、校正パターン３４の画像の情報を含む信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、校正パターン３４の画像を含む情報を表面に表示する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ１０２に進む。

【0049】

ステップＳ１０２において、画像取得部２３は、測定部２７の測定結果に基づいて、ディスプレイ２４の表面が算出範囲内で水平であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ１０１に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ１０３に進む。

【0050】

ステップＳ１０３において、画像取得部２３は、ステップＳ１０２でディスプレイ２４の表面が水平であると判定された測定の時刻を指定して、中央管理装置２０からカメラ１３が撮影した画像を取得する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ１０４に進む。

【0051】

ステップＳ１０４において、検出部２６は、画像取得部２３が取得した画像において校正パターン３４を検出できたかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ１０５に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ１０６に進む。

【0052】

ステップＳ１０５において、表示制御部２５は、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像の信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５から出力された信号に基づいて、検出の失敗を表す画像を表示する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ１０１に進む。

【0053】

ステップＳ１０６において、姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像から検出部２６が検出した校正パターン３４を表示しているディスプレイ２４の当該画像における傾きに基づいて、カメラ１３の姿勢を算出する。このとき、姿勢算出部２８は、当該画像はディスプレイ２４の表面が算出範囲内で水平であるときに撮影された画像であることを利用してカメラ１３の姿勢を算出する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ１０７に進む。

【0054】

ステップＳ１０７において、判定部３０は、姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢に異常があるかを判定する。また、調整量算出部３１は、姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢の調整量を算出する。表示制御部２５は、判定部３０による判定結果および調整量算出部３１が算出した調整量を表す信号を、ディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力した信号に基づいて、カメラ１３の姿勢の異常の判定結果および算出された調整量を表示する。その後、カメラ１３の姿勢確認に係る調整支援システム２１の処理は、終了する。

【0055】

以上に説明したように、実施の形態１に係る調整支援システム２１は、画像取得部２３と、ディスプレイ２４と、検出部２６と、姿勢算出部２８と、を備える。画像取得部２３は、カメラ１３が撮影する画像を取得する。カメラ１３は、エレベーター１の昇降路２において走行するかご９に設けられる。ディスプレイ２４は、昇降路２においてカメラ１３に撮影される校正パターン３４を表面に示す。検出部２６は、画像取得部２３が取得した画像において校正パターン３４を検出する。姿勢算出部２８は、検出部２６が検出した校正パターン３４を示しているディスプレイ２４の表面の法線の、カメラ１３の光軸に対する傾きに基づいて、カメラ１３の姿勢を算出する。
また、調整支援システム２１は、表示制御部２５を備える。表示制御部２５は、校正パターン３４を表す信号を出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力する信号に基づく表示によって校正パターン３４を表面に示す。

【0056】

このような構成により、カメラ１３の姿勢が調整された後などに、ディスプレイ２４に示された校正パターン３４の傾きに基づいてカメラ１３の姿勢が算出される。これにより、作業員は、カメラ１３の姿勢が調整されたかをより容易に判断できるようになる。また、カメラ１３の姿勢が調整されたことの確認結果を、その画像とともに記録に残すことができるようになる。これにより、カメラ１３の調整作業の作業管理がしやすくなる。

【0057】

また、調整支援システム２１は、測定部２７を備える。測定部２７は、ディスプレイ２４と一体に設けられる。測定部２７は、かご９の走行方向に対するディスプレイ２４の法線の傾きを測定する。
また、姿勢算出部２８は、測定部２７の測定する傾きがかご９の走行方向に対して予め設定された算出範囲内の傾きであるときにカメラ１３が撮影した画像に基づいて、カメラ１３の姿勢としてかご９の走行方向に対するカメラ１３の傾きを算出する。

【0058】

ここで、仮にピット４の床面に校正パターン３４を示す機器を配置しようとすると、カメラ１３から床面までは作業員の作業空間を確保するための距離があるので、当該機器上の校正パターン３４を大きくする必要がある。しかしながら、ピット４の床面は凹凸が多いため、大きい機器を水平などの指定された傾きで配置することは難しい場合がある。一方、調整支援システム２１において、作業員は、校正パターン３４をディスプレイ２４に表示する携帯端末２２を手に持ってカメラ１３に向ける。カメラ１３からディスプレイ２４までの距離が近くなるので、大きい校正パターン３４を示す機器をピット４に持ち込む必要がなくなる。また、画像取得部２３による画像の取得が測定部２７の測定結果と連携するので、画像取得部２３が取得する画像において、校正パターン３４を示しているディスプレイ２４の表面が予め設定された傾きに算出範囲内でなっていることが担保される。これにより、カメラ１３の姿勢の算出がより容易により精度よく行われるようになる。

【0059】

また、調整支援システム２１は、報知部２９を備える。報知部２９は、測定部２７の測定する傾きがかご９の走行方向に対して予め設定された報知範囲内の傾きであるか否かの情報を、音声によって報知する。

【0060】

カメラ１３の高さによって、作業員は、ディスプレイ２４を目線より高く上げる場合がある。このような場合においても、作業員は、報知部２９の音声による報知によって、ディスプレイ２４の傾きを調整しやすくなる。

【0061】

また、表示制御部２５は、測定部２７の測定する傾きを表す情報の信号を、カメラ１３の調整作業を行う作業員が視認しうるディスプレイ２４に出力する。
また、表示制御部２５は、検出部２６による校正パターン３４の検出の成否を表す信号をディスプレイ２４に出力する。

【0062】

カメラ１３の高さによって、作業員は、ディスプレイ２４を視認しながら表面をカメラ１３に向けられるようになる。このような場合に、作業員は、ディスプレイ２４の傾きを視覚的に確認できるので、ディスプレイ２４の傾きを調整しやすくなる。また、作業員は、校正パターン３４の検出の成否を視覚的に確認できるので、ディスプレイ２４の位置などを調整しやすくなる。

【0063】

また、表示制御部２５は、カメラ１３の姿勢を姿勢算出部２８が直前に算出したときに用いられた、カメラ１３が撮影した過去の画像、およびカメラ１３が撮影している現在の画像を重ねてディスプレイ２４に出力する。

【0064】

このような構成により、作業員は、姿勢修正の作業において、カメラ１３の姿勢修正における調整量をディスプレイ２４上で確認できるようになる。これにより、カメラ１３の姿勢修正の作業がより容易になる。

【0065】

また、調整支援システム２１は、判定部３０を備える。判定部３０は、姿勢算出部２８が算出するカメラ１３の姿勢および予め設定された目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢の異常を判定する。

【0066】

このような構成により、作業員は、カメラ１３の姿勢についての異常の有無をより容易に把握できるようになる。

【0067】

また、調整支援システム２１は、調整量算出部３１を備える。調整量算出部３１は、姿勢算出部２８が算出するカメラ１３の姿勢に基づいて、カメラ１３の姿勢を予め設定された目標姿勢に調整する調整量を算出する。

【0068】

このような構成により、作業員は、カメラ１３の姿勢修正における必要な調整量を修正作業前に把握できるので、カメラ１３の姿勢の修正がより容易になる。

【0069】

なお、表示制御部２５は、カメラ１３の姿勢が目標姿勢であるときにカメラ１３が撮影した過去の画像、およびカメラ１３が撮影している現在の画像を重ねてディスプレイ２４に出力してもよい。カメラ１３の姿勢が目標姿勢であるときの画像は、例えば前回の保守点検作業などにおいて判定部３０がカメラ１３の姿勢に異常がないと判定したときの画像などである。あるいは、カメラ１３の姿勢が目標姿勢であるときの画像は、例えばカメラ１３の初期設置時に撮影された画像などであってもよい。

【0070】

このような構成により、作業員は、目標とする画像をディスプレイ２４上で確認しながらカメラ１３の姿勢を修正できるようになる。これにより、カメラ１３の姿勢修正の作業がより容易になる。

【0071】

また、エレベーター１において、かご９の走行方向は、鉛直方向から傾いていてもよい。すなわち、エレベーター１は、斜行エレベーターであってもよい。このとき、測定部２７は、ディスプレイ２４の表面の法線の、かご９の走行方向からの傾きを測定する。なお、作業員は、カメラ１３の姿勢調整の作業の前に、測定部２７にかご９の走行方向を記憶させる初期化処理を行ってもよい。初期化処理は、例えばかご９の走行方向に沿ったガイドレールに携帯端末２２を置いた状態などで行われる。初期化処理により、測定部２７は、かご９の走行方向からの傾きを測定できるようになる。

【0072】

また、カメラ１３は、かご９の上部に設けられていてもよい。このとき、作業員は、かご９の外側の上部に乗ってカメラ１３の姿勢調整の作業を行う。また、カメラ１３は、かご９の上部および下部の両方に設けられていてもよい。

【0073】

また、例えば携帯端末２２に取り付けた水準器などの外部機器によってディスプレイ２４の傾きを作業員が確認できる場合に、携帯端末２２は、測定結果を信号として出力する測定部２７を有していなくてもよい。このとき、作業員は、例えばディスプレイ２４の傾きを確認したタイミングで、携帯端末２２を通じて姿勢算出の開始の操作を行う。画像取得部２３は、作業員が当該操作を行った時刻を取得して、カメラ１３が撮影した画像を取得する。

【0074】

続いて、図６を用いて、調整支援システム２１のハードウェア構成の例について説明する。
図６は、実施の形態１に係る調整支援システム２１の主要部のハードウェア構成図である。

【0075】

調整支援システム２１の各機能は、処理回路により実現し得る。処理回路は、少なくとも１つのプロセッサ１００ａと少なくとも１つのメモリ１００ｂとを備える。処理回路は、プロセッサ１００ａおよびメモリ１００ｂと共に、あるいはそれらの代用として、少なくとも１つの専用ハードウェア２００を備えてもよい。

【0076】

処理回路がプロセッサ１００ａとメモリ１００ｂとを備える場合、調整支援システム２１の各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせで実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。そのプログラムはメモリ１００ｂに格納される。プロセッサ１００ａは、メモリ１００ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、調整支援システム２１の各機能を実現する。

【0077】

プロセッサ１００ａは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰともいう。メモリ１００ｂは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭなどの、不揮発性または揮発性の半導体メモリなどにより構成される。

【0078】

処理回路が専用ハードウェア２００を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、またはこれらの組み合わせで実現される。

【0079】

調整支援システム２１の各機能は、それぞれ処理回路で実現することができる。あるいは、調整支援システム２１の各機能は、まとめて処理回路で実現することもできる。調整支援システム２１の各機能について、一部を専用ハードウェア２００で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。このように、処理回路は、専用ハードウェア２００、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせで調整支援システム２１の各機能を実現する。

【0080】

実施の形態２．
実施の形態２において、実施の形態１で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態２で説明しない特徴については、実施の形態１で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

【0081】

図７は、実施の形態２に係る調整支援システム２１の構成を示すブロック図である。

【0082】

調整支援システム２１において、画像取得部２３、検出部２６、姿勢算出部２８、判定部３０、および調整量算出部３１などの部分による機能の一部または全部は、携帯端末２２の外部の装置などに搭載されていてもよい。この例において、画像取得部２３、検出部２６、姿勢算出部２８、判定部３０、および調整量算出部３１は、例えば中央管理装置２０などの情報センターに配置された装置に搭載される。

【0083】

中央管理装置２０に搭載された画像取得部２３は、通信網１９を介してカメラ１３が撮影した画像を取得する。画像取得部２３は、取得した画像を当該画像が撮影された時刻と関連付けて記憶する。

【0084】

続いて、図８を用いて、調整支援システム２１の動作の例を説明する。
図８は、実施の形態２に係る調整支援システム２１の動作の例を示すフローチャートである。

【0085】

図８において、カメラ１３の姿勢確認に係る調整支援の処理の例が示される。
図８における携帯端末２２の処理は、カメラ１３の姿勢確認の機能が起動するときに開始される。

【0086】

ステップＳ２０１において、表示制御部２５は、校正パターン３４の画像の情報を含む信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、校正パターン３４の画像を含む情報を表面に表示する。その後、調整支援システム２１における携帯端末２２の処理は、ステップＳ２０２に進む。

【0087】

ステップＳ２０２において、携帯端末２２は、測定部２７の測定結果に基づいて、ステップＳ１０１における画像取得部２３などと同様に、ディスプレイ２４の表面が算出範囲内で水平であるかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、調整支援システム２１における携帯端末２２の処理は、ステップＳ２０１に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、調整支援システム２１における携帯端末２２の処理は、ステップＳ２０３に進む。

【0088】

ステップＳ２０３において、携帯端末２２は、ステップＳ２０２でディスプレイ２４の表面が水平であると判定された測定の時刻を指定して、姿勢確認の要求を中央管理装置２０に送信する。その後、調整支援システム２１における携帯端末２２の処理は、ステップＳ２０４に進む。

【0089】

一方、ステップＳ３０１において、中央管理装置２０は、姿勢確認の要求を携帯端末２２から受信したかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、調整支援システム２１における中央管理装置２０の処理は、ふたたびステップＳ３０１に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、調整支援システム２１における中央管理装置２０の処理は、ステップＳ３０２に進む。

【0090】

ステップＳ３０２において、検出部２６は、姿勢確認の要求において指定された時刻に撮影された画像として画像取得部２３が取得した画像において、校正パターン３４を検出できたかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、調整支援システム２１における中央管理装置２０の処理は、ステップＳ３０３に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、調整支援システム２１における中央管理装置２０の処理は、ステップＳ３０４に進む。

【0091】

ステップＳ３０３において、中央管理装置２０は、検出部２６による校正パターン３４の検出の失敗を表す情報を携帯端末２２に送信する。その後、調整支援システム２１における中央管理装置２０の処理は、ステップＳ３０１に進む。

【0092】

ステップＳ３０４において、姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像から検出部２６が検出した校正パターン３４を表示しているディスプレイ２４の当該画像における傾きに基づいて、カメラ１３の姿勢を算出する。このとき、姿勢算出部２８は、当該画像はディスプレイ２４の表面が算出範囲内で水平であるときに撮影された画像であることを利用してカメラ１３の姿勢を算出する。その後、調整支援システム２１における中央管理装置２０の処理は、ステップＳ３０５に進む。

【0093】

ステップＳ３０５において、判定部３０は、姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢に異常があるかを判定する。また、調整量算出部３１は、姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢の調整量を算出する。中央管理装置２０は、判定部３０による判定結果および調整量算出部３１が算出した調整量を表す情報を携帯端末２２に送信する。その後、カメラ１３の姿勢確認に係る調整支援システム２１における中央管理装置２０の処理は、終了する。

【0094】

一方、ステップＳ２０４において、携帯端末２２は、検出部２６による校正パターン３４の検出の失敗を表す情報を中央管理装置２０から受信したかを判定する。判定結果がＹｅｓの場合に、調整支援システム２１における携帯端末２２の処理は、ステップＳ２０５に進む。判定結果がＮｏの場合に、調整支援システム２１における携帯端末２２の処理は、ステップＳ２０６に進む。

【0095】

ステップＳ２０５において、表示制御部２５は、中央管理装置２０から受信した情報に基づいて、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像の信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５から出力された信号に基づいて、検出の失敗を表す画像を表示する。その後、調整支援システム２１における携帯端末２２の処理は、ステップＳ２０１に進む。

【0096】

ステップＳ２０６において、表示制御部２５は、中央管理装置２０から受信した情報に基づいて、判定部３０による判定結果および調整量算出部３１が算出した調整量を表す信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力した信号に基づいて、カメラ１３の姿勢の異常の判定結果および算出された調整量を表示する。その後、カメラ１３の姿勢確認に係る調整支援システム２１における携帯端末２２の処理は、終了する。

【0097】

以上に説明したように、実施の形態２に係る調整支援システム２１において、画像取得部２３、検出部２６、姿勢算出部２８、判定部３０、および調整量算出部３１は、中央管理装置２０に搭載される。このような構成であっても、カメラ１３の姿勢が調整された後などに、ディスプレイ２４に示された校正パターン３４の傾きに基づいてカメラ１３の姿勢が算出される。これにより、作業員は、カメラ１３の姿勢が調整されたかをより容易に判断できるようになる。また、カメラ１３の姿勢が調整されたことの確認結果を、その画像とともに記録に残すことができるようになる。これにより、カメラ１３の調整作業の作業管理がしやすくなる。

【0098】

実施の形態３．
実施の形態３において、実施の形態１または実施の形態２で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態３で説明しない特徴については、実施の形態１または実施の形態２で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

【0099】

この例において、調整支援システム２１の構成は、図２のブロック図に示される構成と同様である。

【0100】

図９は、実施の形態３に係る調整支援システム２１の動作の例を示すフローチャートである。

【0101】

図９において、カメラ１３の姿勢確認に係る携帯端末２２の処理の例が示される。
図９の処理は、カメラ１３の姿勢確認の機能が起動するときに開始される。

【0102】

ステップＳ４０１において、表示制御部２５は、校正パターン３４の画像の情報を含む信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、校正パターン３４の画像を含む情報を表面に表示する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ４０２に進む。

【0103】

ステップＳ４０２において、画像取得部２３は、現在の時刻を指定して、中央管理装置２０からカメラ１３が撮影した画像を取得する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ４０３に進む。

【0104】

ステップＳ４０３において、検出部２６は、画像取得部２３が取得した画像において校正パターン３４を検出できたかを判定する。判定結果がＮｏの場合に、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ４０４に進む。判定結果がＹｅｓの場合に、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ４０５に進む。

【0105】

ステップＳ４０４において、表示制御部２５は、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像の信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５から出力された信号に基づいて、検出の失敗を表す画像を表示する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ４０１に進む。

【0106】

ステップＳ４０５において、姿勢算出部２８は、かご９の走行方向である鉛直方向に対するディスプレイ２４の法線の傾きについて、画像取得部２３の取得した画像が撮影された時刻における測定部２７の測定結果を取得する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ４０６に進む。

【0107】

ステップＳ４０６において、姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像から検出部２６が検出した校正パターン３４を表示しているディスプレイ２４の当該画像における傾きに基づいて、カメラ１３の姿勢を算出する。このとき、姿勢算出部２８は、ステップＳ４０５において取得した、当該画像が撮影された時刻における鉛直方向に対するディスプレイ２４の法線の傾きを利用してカメラ１３の姿勢を算出する。例えば、姿勢算出部２８は、検出部２６による検出結果を用いて、カメラ１３の光軸の向きおよびディスプレイ２４の法線の向きの関係を算出する。姿勢算出部２８は、測定部２７による測定結果によって、ディスプレイ２４の法線の向きおよび鉛直方向の関係を取得する。姿勢算出部２８は、カメラ１３の光軸の向きおよびディスプレイ２４の法線の向きの関係と、ディスプレイ２４の法線の向きおよび鉛直方向の関係とに基づいて、カメラ１３の光軸の向きおよび鉛直方向の関係を算出する。姿勢算出部２８は、このように算出された関係から、カメラ１３の姿勢を算出する。その後、調整支援システム２１における処理は、ステップＳ４０７に進む。

【0108】

ステップＳ４０７において、判定部３０は、姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢に異常があるかを判定する。また、調整量算出部３１は、姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢および目標姿勢の差異に基づいて、カメラ１３の姿勢の調整量を算出する。表示制御部２５は、判定部３０による判定結果および調整量算出部３１が算出した調整量を表す信号を、ディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力した信号に基づいて、カメラ１３の姿勢の異常の判定結果および算出された調整量を表示する。その後、カメラ１３の姿勢確認に係る調整支援システム２１の処理は、終了する。

【0109】

以上に説明したように、実施の形態３に係る調整支援システム２１の姿勢算出部２８は、検出部２６が校正パターン３４を検出した画像がカメラ１３に撮影されたときに測定部２７が測定したディスプレイ２４の傾きを取得する。姿勢算出部２８は、取得した傾きに基づいて、カメラ１３の姿勢としてかご９の走行方向に対するカメラ１３の傾きを算出する。

【0110】

このような構成により、ディスプレイ２４の傾きの調整に多少のずれがある場合であっても、検出部２６が校正パターン３４を検出できる程度のずれであれば、カメラ１３の姿勢が算出されるようになる。これにより、カメラ１３の姿勢の算出がより容易に行われるようになる。

【0111】

実施の形態４．
実施の形態４において、実施の形態１から実施の形態３で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態４で説明しない特徴については、実施の形態１から実施の形態３で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

【0112】

図１０は、実施の形態４に係る調整支援システム２１の構成を示すブロック図である。

【0113】

携帯端末２２は、校正板３５を備える。校正板３５は、表面に予め付された画像によって校正パターン３４を示す板状の部材である。校正板３５は、提示部の例である。校正板３５において、例えば印刷またはラベル貼付などによって校正パターン３４の画像が付されている。この例において、校正板３５は、携帯端末２２の背面に、すなわちディスプレイ２４の反対側に配置される。校正板３５は、携帯端末２２の筐体の背面の部分そのものであってもよい。

【0114】

測定部２７は、提示部である校正板３５とともに携帯端末２２に一体に設けられているので、測定部２７自体の傾きは、校正板３５の傾きに対応する。この例において、測定部２７は、校正板３５の表面の法線の鉛直方向からの傾きを測定する。ここで、測定部２７は、校正板３５の法線の鉛直方向に対する傾きを、他の方向に対する傾きなどから間接的に測定してもよい。

【0115】

図１１は、実施の形態４に係る調整支援システム２１を利用したカメラ１３の姿勢の調整の例を示す図である。
図１１において、調整作業中の昇降路２の斜視図が示される。

【0116】

作業員は、ピット４において、携帯端末２２の操作によって調整支援システム２１におけるカメラ１３の姿勢確認の機能を起動する。

【0117】

表示制御部２５は、鉛直方向に対する校正板３５の法線の傾きの測定結果を測定部２７から取得する。表示制御部２５は、測定部２７の測定する校正板３５の傾きを表す、例えば目盛り３２および矢印３３などの画像の情報を生成する。表示制御部２５は、生成した画像を表す信号をディスプレイ２４に出力する。

【0118】

作業員は、携帯端末２２を持ちながら、校正板３５を上方に向ける。このとき、作業員は、目線より上に携帯端末２２を掲げることで、ディスプレイ２４を下方から確認しながら校正板３５を上方に向けられる。作業員は、ディスプレイ２４に表示された目盛り３２および矢印３３などを参照することで、校正板３５の法線が鉛直方向に向くように校正板３５の向きを調整する。すなわち、作業員は、表面が水平になるように校正板３５の向きを調整する。この間に、報知部２９は、測定部２７の測定する校正板３５の法線の傾きが報知範囲内の傾きであるか否かの情報を、音声によって報知する。作業員は、報知部２９の音声による報知を受けながら校正板３５の向きを調整してもよい。

【0119】

画像取得部２３は、鉛直方向に対する校正板３５の法線の傾きの測定結果を測定部２７から取得する。画像取得部２３は、測定部２７の測定する校正板３５の法線の傾きが算出範囲内の傾きであるかを判定する。画像取得部２３は、測定部２７の測定する校正板３５の傾きが算出範囲内の傾きであると判定する場合に、当該測定が行われた時刻を指定して中央管理装置２０からカメラ１３が撮影した画像を取得する。これにより、画像取得部２３は、校正板３５の表面が算出範囲内で水平であるときにカメラ１３が撮影した画像を取得する。

【0120】

検出部２６は、画像取得部２３が取得した画像において、校正パターン３４を検出する。ここで、検出部２６が校正パターン３４を検出できなかった場合に、表示制御部２５は、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像を生成する。当該画像は、例えば検出の失敗を表す文字列またはアイコンなどである。表示制御部２５は、生成した画像を表す信号をディスプレイ２４に出力する。ディスプレイ２４は、表示制御部２５が出力する信号に基づいて、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像を表示する。一方、表示制御部２５は、検出部２６が校正パターン３４を検出できた場合に、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像の信号をディスプレイ２４に出力しない。これにより、作業員は、校正パターン３４の検出の失敗を表す画像のディスプレイ２４への表示の有無などによって、校正パターン３４の検出の成否の情報を得られるようになる。

【0121】

姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像における検出部２６による校正パターン３４の検出結果などを用いて、カメラ１３の姿勢を算出する。画像取得部２３が取得する画像から検出される校正パターン３４を示す校正板３５の傾きは、カメラ１３の光軸に対する校正板３５の法線の傾きに対応する。ここで、画像取得部２３の取得した画像は校正板３５の表面が算出範囲内で水平であるときにカメラ１３が撮影した画像なので、当該画像における校正板３５の傾きは鉛直方向に対するカメラ１３の光軸の傾きに対応する。このため、姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像からの検出部２６による校正パターン３４の検出結果に基づいて、鉛直方向に対するカメラ１３の光軸の傾きをカメラ１３の姿勢として算出する。

【0122】

以上に説明したように、実施の形態４に係る調整支援システム２１は、画像取得部２３と、校正板３５と、検出部２６と、姿勢算出部２８と、を備える。画像取得部２３は、カメラ１３が撮影する画像を取得する。カメラ１３は、エレベーター１の昇降路２において走行するかご９に設けられる。校正板３５は、昇降路２においてカメラ１３に撮影される校正パターン３４を表面に示す。検出部２６は、画像取得部２３が取得した画像において校正パターン３４を検出する。姿勢算出部２８は、検出部２６が検出した校正パターン３４を示している校正板３５の表面の法線の、カメラ１３の光軸に対する傾きに基づいて、カメラ１３の姿勢を算出する。
また、校正板３５は、表面に予め付された画像によって校正パターン３４を示す。

【0123】

このような構成により、カメラ１３の姿勢が調整された後などに、校正板３５に示された校正パターン３４の傾きに基づいてカメラ１３の姿勢が算出される。これにより、作業員は、カメラ１３の姿勢が調整されたかをより容易に判断できるようになる。また、カメラ１３の姿勢が調整されたことの確認結果を、その画像とともに記録に残すことができるようになる。これにより、カメラ１３の調整作業の作業管理がしやすくなる。

【0124】

また、ディスプレイ２４は、校正板３５の表面の反対側に配置される。

【0125】

このような構成により、作業員は、ディスプレイ２４の表示を確認しながら校正板３５の表面をカメラ１３により容易に近づけられるようになる。また、ディスプレイ２４および校正板３５が一体で取り扱いやすくなるので、カメラ１３の調整作業の作業性がよくなる。

【0126】

なお、携帯端末２２は、例えば調整支援システム２１の専用装置などであってもよい。このとき、携帯端末２２は、ディスプレイ２４および表示制御装置を有していなくてもよい。姿勢算出部２８による姿勢の算出結果などは、例えば中央管理装置２０において記録される。

【0127】

また、校正板３５は、携帯端末２２と別個の装置であってもよい。このとき、測定部２７は、例えば校正板３５と一体に設けられる加速度センサーまたは傾きセンサーなどである。測定部２７は、携帯端末２２または中央管理装置２０などと有線または無線によって測定結果を通信する。

【0128】

実施の形態５．
実施の形態５において、実施の形態１から実施の形態４で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態５で説明しない特徴については、実施の形態１から実施の形態４で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

【0129】

図１２は、実施の形態５に係る携帯端末２２の斜視図である。

【0130】

調整支援システム２１において、携帯端末２２に保持具３６が取り付けられる。保持具３６は、持ち手３７と、スタビライザー３８と、を備える。持ち手３７は、作業員が保持する部分である。スタビライザー３８は、ディスプレイ２４または校正板３５などの提示部の傾きを維持するように携帯端末２２を保持する部分である。なお、携帯端末２２と別個の校正板３５が提示部として用いられる場合に、スタビライザー３８は、校正板３５を保持する。スタビライザー３８は、例えばジンバル機構などによってディスプレイ２４などの提示部の傾きを維持する。

【0131】

作業員は、カメラ１３の姿勢確認の際に、保持具３６の持ち手３７を持ってディスプレイ２４または校正板３５などの提示部の表面を上方に向ける。このとき、スタビライザー３８によって校正パターン３４を示す提示部の傾きの変動が抑えられる。校正パターン３４が安定して撮影されるようになるので、カメラ１３の姿勢確認がより安定して行われるようになる。

【0132】

実施の形態６．
実施の形態６において、実施の形態１から実施の形態５で開示される例と相違する点について特に詳しく説明する。実施の形態６で説明しない特徴については、実施の形態１から実施の形態５で開示される例のいずれの特徴が採用されてもよい。

【0133】

図１３は、実施の形態６に係る調整支援システム２１の構成を示すブロック図である。

【0134】

携帯端末２２は、位置算出部３９を備える。位置算出部３９は、画像取得部２３が取得した画像における検出部２６による校正パターン３４の検出結果などを用いて、カメラ１３の位置を算出する部分である。この例において、位置算出部３９は、かご９の走行方向である鉛直方向に垂直な水平面内におけるカメラ１３の位置を算出する。

【0135】

図１４は、実施の形態６に係る調整支援システム２１を利用したカメラ１３の姿勢の調整の例を示す図である。
図１４において、調整作業中の昇降路２の斜視図が示される。

【0136】

作業員は、ピット４で作業を行う際に作業空間が確保されるように、第１バッファ１６の頂部にバッファキャップ４０を被せるように載せる。バッファキャップ４０は、例えば鉛直方向に長い器具である。この例において、バッファキャップ４０の頂部は、上方に向く平坦な水平面を有する。

【0137】

ここで、カメラ１３は、第１バッファ１６の中心軸上から水平方向にずれた位置に配置される。これにより、かご９が下降して第１バッファ１６に被せられたバッファキャップ４０に接近する場合においても、カメラ１３はバッファキャップ４０に衝突しない。

【0138】

カメラ１３の調整作業において、作業員は、携帯端末２２の操作によって調整支援システム２１におけるカメラ１３の姿勢確認の機能を起動する。その後、作業員は、校正パターン３４を示すディスプレイ２４などの表面を上方に向けるように、携帯端末２２をバッファキャップ４０の頂部に載せるように配置する。

【0139】

画像処理部は、携帯端末２２がバッファキャップ４０の頂部に配置された後に、現在時刻を指定して中央管理装置２０からカメラ１３が撮影した画像を取得する。ここで、画像処理部は、例えば姿勢確認の機能が起動してから予め設定された時間が経過した後の時刻などを、携帯端末２２がバッファキャップ４０の頂部に配置された後の時刻とする。あるいは、画像処理部は、例えば携帯端末２２に搭載された加速度センサーなどの測定結果に基づいて、携帯端末２２が予め設定された時間より長く静止している場合に、携帯端末２２がバッファキャップ４０の頂部に配置されたと判定してもよい。携帯端末２２がバッファキャップ４０の頂部に配置されているときに、ディスプレイ２４の表面は水平となる。このため、画像取得部２３は、ディスプレイ２４の表面が水平であるときにカメラ１３が撮影した画像を取得できる。

【0140】

検出部２６は、画像取得部２３が取得した画像において、校正パターン３４を検出する。

【0141】

姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像における検出部２６による校正パターン３４の検出結果などを用いて、カメラ１３の姿勢を算出する。画像取得部２３が取得する画像から検出される校正パターン３４を表示したディスプレイ２４の傾きは、カメラ１３の光軸に対するディスプレイ２４の法線の傾きに対応する。ここで、画像取得部２３の取得した画像はディスプレイ２４の表面が水平であるときにカメラ１３が撮影した画像なので、当該画像におけるディスプレイ２４の傾きは鉛直方向に対するカメラ１３の光軸の傾きに対応する。このため、姿勢算出部２８は、画像取得部２３が取得した画像からの検出部２６による校正パターン３４の検出結果に基づいて、鉛直方向に対するカメラ１３の光軸の傾きをカメラ１３の姿勢として算出する。

【0142】

位置算出部３９は、画像取得部２３が取得した画像における検出部２６による校正パターン３４の検出結果などを用いて、カメラ１３の位置を算出する。位置算出部３９は、例えば姿勢算出部２８が算出したカメラ１３の姿勢について、異常がないことを判定部３０が判定した後に位置の算出を行う。カメラ１３の姿勢が目標姿勢である場合に、カメラ１３が撮影する画像の中心は、かご９の走行方向に沿って移動するカメラ１３の軌跡の延長線上にある場所を表す。この例において、カメラ１３の姿勢が目標姿勢である場合に、カメラ１３が撮影する画像の中心は、カメラ１３の鉛直下方の場所を表す。検出部２６が検出する校正パターン３４を示すディスプレイ２４などの提示部は、バッファキャップ４０の頂部にあるので、位置算出部３９は、校正パターン３４の画像上の位置に基づいて第１バッファ１６に対するカメラ１３の水平方向の位置を算出できる。

【0143】

判定部３０は、位置算出部３９が算出したカメラ１３の位置に基づいて、カメラ１３の位置の異常を判定する。判定部３０は、例えば、検出部２６が検出した校正パターン３４の画像上の位置および当該画像の中心の距離が予め設定された範囲内である場合に、カメラ１３および第１バッファ１６の位置のずれが十分でないとして、カメラ１３の位置に異常があると判定する。

【0144】

作業員は、カメラ１３の位置が異常と判定された場合に、調整支援システム２１を用いてカメラ１３の位置を修正する。作業員は、ディスプレイ２４を参照しながらカメラ１３の位置を修正した後に、カメラ１３の位置を確認する。作業員は、カメラ１３の位置が正常と判定されるまで、位置の修正および確認を繰り返す。

【0145】

なお、ディスプレイ２４などの提示部は、バッファキャップ４０の頂部に取り付けられるものであってもよい。また、校正パターン３４が予め付された校正板３５などの提示部は、バッファキャップ４０の頂部に取り付けられるものであってもよい。また、バッファキャップ４０の頂部に、校正パターン３４の画像が直接付されていてもよい。すなわち、バッファキャップ４０自体を、頂部に予め付された画像によって校正パターン３４を示す提示部としてもよい。

【0146】

以上に説明したように、実施の形態６に係る調整支援システム２１において、ディスプレイ２４などの提示部を有する携帯端末２２は、バッファキャップ４０の頂部に配置される。バッファキャップ４０は、カメラ１３の調整作業の際に第１バッファ１６に載せられる機器である。第１バッファ１６は、昇降路２の下端部においてかご９の下方に配置される。

【0147】

このような構成により、バッファキャップ４０の頂部において校正パターン３４を示すディスプレイ２４などの表面からカメラ１３までの距離が近くなるので、校正パターン３４が検出されやすくなる。これにより、カメラ１３の姿勢の算出がより容易に行われるようになる。また、バッファキャップ４０の頂部の位置は、第１バッファ１６およびバッファキャップ４０の寸法などによって定まる。このため、校正パターン３４を示すディスプレイ２４などの表面およびカメラ１３の間の位置関係についての、作業員によるばらつきが小さくなる。これにより、カメラ１３の調整作業の作業管理がしやすくなる。

【0148】

また、調整支援システム２１は、位置算出部３９を備える。位置算出部３９は、カメラ１３が撮影する画像から検出部２６がバッファキャップ４０の頂部において検出する校正パターン３４の当該画像上の位置に基づいて、カメラ１３の第１バッファ１６に対する位置を算出する。

【0149】

このような構成により、位置が固定された第１バッファ１６を基準としてカメラ１３の位置が算出されるようになる。これにより、作業員は、カメラ１３の位置をより容易に修正できるようになる。

【産業上の利用可能性】

【0150】

本開示に係る調整支援システムは、エレベーターのカメラの姿勢の調整に適用できる。

【符号の説明】

【0151】

１ エレベーター、 ２ 昇降路、 ３ 機械室、 ４ ピット、 ５ 乗場、 ６ 乗場ドア、 ７ 巻上機、 ８ 主ロープ、 ９ かご、 １０ 釣合い錘、 １１ 制御盤、 １２ かごドア、 １３ カメラ、 １４ 第１ガイドレール、 １５ 第２ガイドレール、 １６ 第１バッファ、 １７ 第２バッファ、 １８ 遠隔監視装置、 １９ 通信網、 ２０ 中央管理装置、 ２１ 調整支援システム、 ２２ 携帯端末、 ２３ 画像取得部、 ２４ ディスプレイ、 ２５ 表示制御部、 ２６ 検出部、 ２７ 測定部、 ２８ 姿勢算出部、 ２９ 報知部、 ３０ 判定部、 ３１ 調整量算出部、 ３２ 目盛り、 ３３ 矢印、 ３４ 校正パターン、 ３５ 校正板、 ３６ 保持具、 ３７ 持ち手、 ３８ スタビライザー、 ３９ 位置算出部、 ４０ バッファキャップ、 １００ａ プロセッサ、 １００ｂ メモリ、 ２００ 専用ハードウェア

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】