特許 7509844 制御システム及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-24

(45)【発行日】2024-07-02

(54)【発明の名称】制御システム及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240625BHJP

   G06Q 50/10 20120101ALI20240625BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

G06Q50/10

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022155341

(22)【出願日】2022-09-28

(65)【公開番号】P2024049086

(43)【公開日】2024-04-09

【審査請求日】2023-02-08

(73)【特許権者】

【識別番号】399035766

【氏名又は名称】エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000231925

【氏名又は名称】日本コムシス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小野 宗一郎

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 勇祐

(72)【発明者】

【氏名】永作 智史

(72)【発明者】

【氏名】栗原 良尚

(72)【発明者】

【氏名】木佐 佳子

(72)【発明者】

【氏名】佐橋 直樹

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０６１３２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０８８７９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１９５０１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１６２４８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｇ０６Ｑ ５０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自律走行するロボットと、ロボットの動作を制御するサーバ装置と、前記ロボットによるユーザへのサービス提供を要求する端末とを有する制御システムであって、
前記ロボットは、
建物の各フロアのマップ情報を基に、前記建物の内部を走行する自律走行部と、
音声及び画像を出力する出力部と、
香りを発生させる発生部と、
前記発生部が発生させた香り、前記出力部が出力した楽曲の音声、及び／または、前記出力部が出力した画像に対する前記ユーザの評価を受け付ける入力部と、
を有し、
前記サーバ装置は、
前記端末から前記ユーザへのサービス提供の要求を受け付けると、前記ロボットを走行させて、前記ユーザへのサービス提供を実行させるロボット制御部と、
前記ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定し、前記ロボットに対し、前記ユーザへのサービス提供時に、設定した香り、楽曲の音声及び／または画像を出力させる設定部とを有し、
前記設定部は、
前記評価を基に、前記ユーザへの次のサービス提供時に設定する前記香り、楽曲及び／または画像を調整する
ことを特徴とする制御システム。

【請求項2】

自律走行するロボットと、ロボットの動作を制御するサーバ装置と、前記ロボットによるユーザへのサービス提供を要求する端末とを有する制御システムであって、
前記ロボットは、
建物の各フロアのマップ情報を基に、前記建物の内部を走行する自律走行部と、
音声及び画像を出力する出力部と、
香りを発生させる発生部と、
画像を撮像する撮像部と、
前記発生部が発生させた香り、前記出力部が出力した楽曲の音声、及び／または、前記出力部が出力した画像に対する前記ユーザの評価を受け付ける入力部と、
を有し、
前記サーバ装置は、
前記端末から前記ユーザへのサービス提供の要求を受け付けると、前記ロボットを走行させて、前記ユーザへのサービス提供を実行させるロボット制御部と、
前記ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定し、前記ロボットに対し、前記ユーザへのサービス提供時に、設定した香り、楽曲の音声及び／または画像を出力させる設定部と、
前記ユーザへのサービス提供時に前記ロボットによって撮像された前記ユーザの画像を基に、前記ユーザの表情を解析する解析部とを有し、
前記設定部は、
前記ユーザのスケジュールと、前記解析部が解析した前記ユーザの表情と、前記発生部が発生させた香り、前記出力部が出力した楽曲の音声、及び／または、前記出力部が出力した画像に対する前記ユーザの評価との少なくともいずれか一つと、前記香り、楽曲及び／または画像との関係を学習したモデルを用いて、前記ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定する
ことを特徴とする制御システム。

【請求項3】

前記設定部は、前記ユーザのスケジュールを基に、前記香り、楽曲及び／または画像を設定することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。

【請求項4】

前記ロボットは、
画像を撮像する撮像部
をさらに有し、
前記サーバ装置は、
前記ユーザへのサービス提供時に前記ロボットによって撮像された前記ユーザの画像を基に、前記ユーザの表情を解析する解析部
をさらに有し、
前記設定部は、前記解析部が解析した前記ユーザの表情に応じて、前記香り、楽曲及び／または画像を設定することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。

【請求項5】

自律走行するロボットと、ロボットの動作を制御するサーバ装置と、前記ロボットによるユーザへのサービス提供を要求する端末とを有する制御システムが実行する制御方法であって、
前記ロボットが、建物の各フロアのマップ情報を基に、前記建物の内部を走行する工程と、
前記サーバ装置が、前記端末から前記ユーザへのサービス提供の要求を受け付けると、前記ロボットを走行させて、前記ユーザへのサービス提供を実行させる工程と、
前記サーバ装置が、前記ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定し、前記ロボットに対し、前記ユーザへのサービス提供時に、設定した香り、楽曲の音声及び／または画像を出力させる工程と、
前記ロボットが、前記出力させる工程において設定された香り、楽曲の音声及び／または画像を出力する工程と、
前記ロボットが、前記香り、楽曲の音声及び／または画像を出力する工程において、出力した香り、楽曲の音声、及び／または、画像に対する前記ユーザの評価を受け付ける工程と、
前記サーバ装置が、前記評価を基に、前記ユーザへの次のサービス提供時に設定する前記香り、楽曲及び／または画像を調整する工程と、
を含んだことを特徴とする制御方法。

【請求項6】

自律走行するロボットと、ロボットの動作を制御するサーバ装置と、前記ロボットによるユーザへのサービス提供を要求する端末とを有する制御システムが実行する制御方法であって、
前記ロボットが、建物の各フロアのマップ情報を基に、前記建物の内部を走行する工程と、
前記サーバ装置が、前記端末から前記ユーザへのサービス提供の要求を受け付けると、前記ロボットを走行させて、前記ユーザへのサービス提供を実行させる工程と、
前記サーバ装置が、前記ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定し、前記ロボットに対し、前記ユーザへのサービス提供時に、設定した香り、楽曲の音声及び／または画像を出力させる工程と、
前記ロボットが、前記出力させる工程において設定された香り、楽曲の音声及び／または画像を出力する工程と、
前記ロボットが、画像を撮像する工程と、
前記ロボットが、前記香り、楽曲の音声及び／または画像を出力する工程において、出力した香り、楽曲の音声、及び／または、画像に対する前記ユーザの評価を受け付ける工程と、
前記サーバ装置が、前記ユーザへのサービス提供時に前記ロボットによって撮像された前記ユーザの画像を基に、前記ユーザの表情を解析する工程と、
前記サーバ装置が、前記ユーザのスケジュールと、前記ユーザの表情を解析する工程において解析した前記ユーザの表情と、前記香り、楽曲の音声及び／または画像を出力する工程において、出力した香り、楽曲の音声、及び／または、画像に対する前記ユーザの評価との少なくともいずれか一つと、前記香り、楽曲及び／または画像との関係を学習したモデルを用いて、前記ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定する工程と、
を含んだことを特徴とする制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御システム及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

人手不足に対応するため、自律走行する搬送ロボットを使用して物品を搬送するシステムが開発されている。

【0003】

さらに、近年、オフィスワーカーが実際に在席する場所まで、直接物品を配送するデリバリーロボットシステムが提案されている。デリバリーロボットは、人との衝突を回避したり、障害物を避けたりする機能を有する。また、デリバリーロボットは、エレベータやセキュリティドアと連携することで、指定されたフロアまで移動し、オフィスワーカーに直接物品を届けることが可能である。デリバリーロボットは、物品の配送のみならず、先導、案内、清掃といった各種用途にも利用されることが期待されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－１１６１７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ここで、オフィスワーカーのＱＯＬ（Quality of Life）の向上が要望されている。

【0006】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、人手不測解消に加え、オフィスワーカーのＱＯＬ（Quality of Life）の向上を可能とする自律走行型ロボットの制御システム及び制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の制御システムは、自律走行するロボットと、ロボットの動作を制御するサーバ装置と、前記ロボットによるユーザへのサービス提供を要求する端末とを有する制御システムであって、前記ロボットは、建物の各フロアのマップ情報を基に、前記建物の内部を走行する自律走行部と、音声及び画像を出力する出力部と、香りを発生させる発生部と、を有し、前記サーバ装置は、前記端末から前記ユーザへのサービス提供の要求を受け付けると、前記ロボットを走行させて、前記ユーザへのサービス提供を実行させるロボット制御部と、前記ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定し、前記ロボットに対し、前記ユーザへのサービス提供時に、設定した香り、楽曲の音声及び／または画像を出力させる設定部と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、人手不測解消に加え、オフィスワーカーのＱＯＬ（Quality of Life）の向上を可能とする。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、実施の形態１に係る制御システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図2】図２は、図１に示すサーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、図２に示すユーザ情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、図２に示すスケジュール記憶部が記憶するスケジュールの一例を示す図である。

【図5】図５は、図２に示す履歴情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図6】図６は、図２に示すパターン情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図7】図７は、図１に示すロボットの構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図８は、実施の形態１に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【図9】図９は、実施の形態２に係るサーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図10】図１０は、図９に示す履歴情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図11】図１１は、図９に示すパターン情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図12】図１２は、実施の形態２に係るロボットの構成の一例を示すブロック図である。

【図13】図１３は、実施の形態２に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【図14】図１４は、実施の形態３に係るサーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図15】図１５は、図１４に示す履歴情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図16】図１６は、図１４に示すパターン情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図17】図１７は、実施の形態３に係るロボットの構成の一例を示すブロック図である。

【図18】図１８は、実施の形態３に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【図19】図１９は、実施の形態４に係るサーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図20】図２０は、図１９に示す履歴情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図21】図２１は、図１９に示すパターン情報のデータ構成の一例を示す図である。

【図22】図２２は、実施の形態４に係るロボットの構成の一例を示すブロック図である。

【図23】図２３は、実施の形態４に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【図24】図２４は、実施の形態１に係る制御システムの構成の他の例を示すブロック図である。

【図25】図２５は、図２４に示す香り提供サーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。

【図26】図２６は、実施の形態１の変形例に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【図27】図２７は、プログラムを実行するコンピュータを示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本願に係る制御システム及び制御方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態により本願に係る制御システム及び制御方法が限定されるものではない。

【0011】

［実施の形態１］
以下の実施の形態１では、実施の形態１に係る制御システム及び制御方法の処理の流れを順に説明し、最後に実施の形態１による効果を説明する。

【0012】

実施の形態１に係る制御システムは、オフィス内を移動するロボットが、ユーザにサービスを提供する際に、ユーザの状況に応じた香りを提供することで、オフィスワーカーのＱＯＬ（Quality of Life）の向上を図る。

【0013】

以降、実施の形態１として、ユーザから注文を受けた物品（例えば、飲食物）を配送し、物品をユーザに提供するロボットを制御するシステムを例に説明する。なお、ロボットは、ユーザ宛ての物品を配送するロボットであってもよいし、ユーザを先導するロボットや、巡回するロボットであってもよい。

【0014】

図１は、実施の形態１に係る制御システムの構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、制御システム１は、自律走行するロボット３０と、ロボット３０の動作を制御するサーバ装置１０と、注文用のアプリケーションを介して、ロボット３０によるユーザへのサービス提供（例えば、ユーザが注文した物品の配送）を要求する端末２０とを有する。

【0015】

ロボット３０は、自律走行することで、端末２０を介してユーザから注文された物品を、ユーザまで配送する。ロボット３０は、前方の障害物感知を行うセンサ部３０Ａ－１、側方の障害物感知を行うセンサ部３０Ａ－２、自動開閉する引き出し式のボックス３０Ｂ－１，３０Ｂ－２、物品の受領確認や決済処理等のための操作用のタッチパネル３０Ｃ、香りが出力される口部３０Ｄ、画像を表示出力するディスプレイ３０Ｅを有する。

【0016】

ボックス３０Ｂ－１，３０Ｂ－２は、例えば、注文元のユーザに近づくと、ユーザが注文した物品が取り出せるように（矢印Ｙ１）、自動的に開動作を行う。この際、ロボット３０は、ユーザの状況に応じた香りを発生させて、口部３０Ｄから、発生させた香りを出力する（矢印Ｙ２）。

【0017】

端末２０は、スマートフォンやタブレット等のスマートデバイスであり、無線通信網を介して任意のサーバ装置１０と通信を行うことができる携帯端末装置である。端末２０は、注文用アプリケーションに対するユーザの操作に応じて、物品を注文し、ロボット３０に、注文した物品をユーザまで配送させるサービスを要求する。端末２０は、スケジューラーを搭載し、ユーザのスケジュールを記憶する。端末２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の測位システムを用いて、端末２０の現在位置を特定する機能を有してもよい。なお、端末２０は、ノートＰＣ等の情報処理装置であってもよい。

【0018】

サーバ装置１０は、端末２０から、ユーザへのサービス提供の要求を受け付けると、ロボット３０を走行させて、ユーザへのサービス提供を実行させる。サーバ装置１０は、端末２０から物品の注文及び配送要求を受け付けると、注文された物品を搭載するロボット３０に、端末２０のユーザが位置する場所まで移動させて、注文された物品をユーザに提供させる。そして、サーバ装置１０は、ロボット３０に、ユーザへのサービス提供時（物品の提供時）に、ユーザの状況に応じた香りを発生させて、口部３０Ｄから出力させる。

【0019】

［サーバ装置］
次に、サーバ装置１０について説明する。図２は、図１に示すサーバ装置１０の構成の一例を示すブロック図である。図２に示すように、サーバ装置１０は、通信部１１、記憶部１２及び制御部１３を有する。

【0020】

通信部１１は、各種情報に関する通信を制御する。例えば、通信部１１は、端末２０との間で行われる通信を制御する。通信部１１は、端末２０から物品の注文及び配送を受け付けると、ロボット３０に、端末２０のユーザが位置する場所まで移動させて、注文された物品をユーザに提供させる制御情報を送信する。そして、通信部１１は、ロボット３０に、ユーザへの物品の提供時に、ユーザの状況に応じた香りを発生させて、口部３０Ｄから出力させる制御情報を送信する。通信部１１は、ロボット３０から、物品の受領確認や決済処理等のための情報を受信する。

【0021】

記憶部１２は、制御部１３による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する。例えば、記憶部１２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置などである。記憶部１２は、マップ情報１２１、ユーザ情報１２２、スケジュール記憶部１２３、履歴情報１２４、パターン情報１２５、画像群１２６、及び、香り設定モデル１２７を有する。

【0022】

マップ情報１２１は、予め取得された情報であり、建物の各フロアのマップ、各ユーザの座席位置、各ユーザの席位置までのロボット３０の移動ルート、各ユーザの座席位置に対応するロボット３０の停止位置等を含む。

【0023】

ユーザ情報１２２は、サービス利用者として登録されたユーザの各種情報を含む。図３は、図２に示すユーザ情報１２２のデータ構成の一例を示す図である。図３に示すように、ユーザ情報１２２は、ユーザＩＤ、属性情報及び座席情報を項目として有する。例えば、ユーザＩＤが「Ｕ１」のユーザは、「第１部」に所属しており、「３階Ｇエリア７番」の座席であることを示す。各座席情報に記載された座席位置は、座席位置に対応する停止位置とともに、マップ情報１２１に登録済みである。

【0024】

スケジュール記憶部１２３は、端末２０から取得したユーザのスケジュールや、予定や行先等を記載したユーザのメール等を介して登録されたユーザのスケジュールを記憶する。図４は、図２に示すスケジュール記憶部１２３が記憶するスケジュールの一例を示す図である。図４に示すように、スケジュール記憶部１２３は、各ユーザのユーザＩＤごとに、スケジュールの内容（例えば、会議）を、日時、場所、内容とともに記憶する。

【0025】

履歴情報１２４は、各ユーザに提供された香りの履歴と、その香りに対するユーザの評価、及び、香りの提供時のユーザの表情解析結果とを含む。香りの提供時のユーザの表情解析結果は、画像解析部１３４（後述）による解析結果である。

【0026】

図５は、図２に示す履歴情報１２４のデータ構成の一例を示す図である。図５に示すように、履歴情報１２４は、ユーザＩＤ、日時、香りの種別、強度、評価、表情解析結果を項目として有する。

【0027】

図５に示すように、ユーザ「Ｕ１」は、「6/30（木）12:50」に強度「弱」で提供された香り「Ｆ－１」については、「良い」と評価し、ユーザ「Ｕ１」の表情解析結果も「良い」という結果が履歴として記録されている。また、ユーザ「Ｕ１」に、「7/8（金）12:00」に強度「中」で提供された香り「Ｆ－２」については、ユーザ「Ｕ１」の表情解析結果は「良くない」という結果が履歴として記録されている。

【0028】

パターン情報１２５は、香りの提供パターンを示す情報である。図６は、図２に示すパターン情報１２５のデータ構成の一例を示す図である。図６に示すように、パターン情報１２５では、物品の配送先が会議室である場合と、個人の座席である場合とに分け、さらに、会議等の内容に応じて、提供する香りの種別が対応付けられる。例えば、パターン情報１２５は、パターン、内容、香りの項目を有する。会議パターンであり、会議の内容が社員面談である場合には、リラックスする系統の香りが対応付けられる。また、個人パターンであり、業務中である場合には、爽やかな系統の香りが対応付けられる。

【0029】

画像群１２６は、ロボット３０が撮像した、サービス提供の際のユーザの画像群である。画像群１２６は、例えば、ユーザの顔部分が写る画像であり、画像解析部１３４による表情解析のために使用される。

【0030】

香り設定モデル１２７は、ユーザのスケジュール、画像解析部１３４が解析したユーザの表情、及び／または、ロボット３０が発生させた香りに対するユーザの評価と、香りとの関係を学習したモデルである。香り設定モデル１２７は、例えば、ユーザごとに設けられてもよい。香り設定モデル１２７は、例えば、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、パターン情報１２５、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果が入力されると、ユーザに提供する香りの種別、強弱を出力する。

【0031】

制御部１３は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。ここで、制御部１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの電子回路やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積回路である。制御部１３は、受付部１３１、ロボット制御部１３２、物品提供制御部１３３、画像解析部１３４（解析部）、香り設定部１３５（設定部）、及び、評価受付部１３６を有する。

【0032】

受付部１３１は、端末２０から、ユーザへのサービス提供の要求を受け付ける。受付部１３１は、例えば、端末２０から物品の注文とその物品の配送要求を受け付ける。

【0033】

ロボット制御部１３２及び物品提供制御部１３３は、ユーザへのサービス提供の要求の受け付けに応じて、ロボット３０を走行させて、ユーザへのサービス提供を実行させる。

【0034】

ロボット制御部１３２は、注文された物品を搭載するロボット３０に、マップ情報１２１の移動ルートに従って、端末２０のユーザが位置する場所まで移動させ、ユーザの位置に対応する停止位置で停止させる。なお、ロボット制御部１３２は、スケジュール記憶部１２３のうち、注文元のユーザのスケジュールを参照し、ユーザが会議中である場合には、会議場所として登録された会議室に、ロボット３０を移動させる。

【0035】

そして、物品提供制御部１３３は、ロボット３０に、物品格納庫から、ユーザ注文された物品をボックス３０Ｂ－１またはボックス３０Ｂ－２に移し、ロボット３０停止時に、ボックス３０Ｂ－１またはボックス３０Ｂ－２の自動開動作を実行させることで、物品を取り出し可能とする。

【0036】

画像解析部１３４は、ロボット３０によって撮像されたユーザの顔が写る画像を基に、ユーザの表情を解析する。画像解析部１３４は、例えば、香りの提供時のユーザの表情を解析する。画像解析部１３４は、「良い」、「良くない」、「変化なし」等のほか、喜怒哀楽、ポジティブ、ネガティブ、ニュートラルといった解析を行ってもよい。

【0037】

香り設定部１３５は、ユーザの状況に応じた香りを設定し、ロボット３０に対し、ユーザへのサービス提供時に、設定した香りを発生させる。香り設定部１３５は、設定した香りとその強度とを含む香り発生指示をロボット３０に送信する。

【0038】

例えば、香り設定部１３５は、履歴情報１２４を参照し、注文元のユーザが「良い」と評価した種別及び強さの香りを設定する。この際、香り設定部１３５は、履歴情報１２４の提供日時を参照し、注文時と最も近い時間帯に、「良い」と評価された香りを設定する。例えば、香り設定部１３５は、注文時が休憩時間である場合には、履歴情報１２４のうち、休憩時間に注文元のユーザが「良い」と評価した香りを設定する。香り設定部１３５は、注文時が業務時間である場合には、履歴情報１２４のうち、業務時間に注文元のユーザが「良い」と評価した香りを設定する。

【0039】

また、香り設定部１３５は、スケジュール記憶部１２３を参照し、注文元のユーザのスケジュールを基に、香りを設定する。例えば、注文元のユーザが、休憩のため、自席にいる場合には、図６を参照し、このユーザに対し、リラックスする系統の香りを設定する。また、注文元のユーザが、企画発掘のための会議のため、会議室にいる場合には、会議室にいるユーザに対し、爽やかな系統の香りを設定する。

【0040】

また、香り設定部１３５は、画像解析部１３４が解析したユーザの表情に応じて、香りを設定する。例えば、香り設定部１３５は、前回及びそれ以前に香りを提供した際のユーザの表情のうち、「良い」と解析された場合に提供された、種別及び強さの香りを設定する。或いは、香り設定部１３５は、物品提供時のユーザの表情に応じて香りを設定してもよい。例えば、香り設定部１３５は、物品提供時のユーザの表情が「怒」であれば、リラックスする系統の香りを設定する。

【0041】

また、香り設定部１３５は、香り設定モデル１２７を用いて、ユーザの状況に応じた香りを設定してもよい。香り設定部１３５は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を香り設定モデル１２７に入力して、ユーザに提供する香りの種別、強弱を取得する。

【0042】

評価受付部１３６は、ロボット３０の香り発生部３８（後述）が発生した香りに対するユーザの評価を基に、ユーザへの次のサービス提供時に設定する香りを調整する。

【0043】

ユーザの評価は、例えば、ロボット３０のタッチパネルに表示された「良い」、「普通」、「良くない」のアイコンのうちいずれかがユーザに選択されることによって、ロボット３０に入力される。また、ユーザの評価は、ロボット３０のマイクが、ユーザによる「良い」、「普通」、「良くない」等の発言の入力を受け付けることによって、ロボット３０に入力される。また、ユーザの評価は、ユーザへのサービス提供時にロボット３０によって撮像されたユーザの画像を基に、画像解析部１３４が、ユーザの表情を解析した解析結果を基に取得される。

【0044】

評価受付部１３６は、履歴情報１２４に、ユーザＩＤ、日時、香りの種別、強度、評価、表情解析結果を登録する。または、評価受付部１３６は、ユーザの評価と、ユーザＩＤ、日時、香りの種別、強度、表情解析結果とを基に、香り設定モデル１２７のパラメータの再調整を行う。

【0045】

また、制御部１３は、ロボット３０が受け付けたユーザの音声情報を解析してもよい。例えば、制御部１３は、ユーザの発話が、以前の発話と比して、声の大きさが小さい、滑舌が悪い、発話のスピードが所定以上遅いか否かを解析する。そして、この場合には、香り設定部１３５が、リラックスする香りを設定するようにしてもよい。また、制御部１３は、ユーザの音声の感情解析を行ってもよい。ユーザの音声よりユーザが「怒っている」と解析された場合には、香り設定部１３５は、リラックスする香りを設定するようにしてもよい。

【0046】

［ロボット］
次に、ロボット３０について説明する。図７は、図１に示すロボット３０の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、ロボット３０は、通信部３１、記憶部３２、制御部３３、入出力部３４、撮像部３５、ロボット動作部３６、物品提供部３７及び香り発生部３８を有する。

【0047】

通信部３１は、各種情報に関する通信を制御する。例えば、通信部３１は、サーバ装置１０との間で行われる通信を制御する。通信部３１は、サーバ装置１０から、注文元のユーザが位置する場所までの移動指示、注文された物品のユーザへの提供指示、及び、香り発生指示を受信する。通信部３１は、撮像部３５（後述）が撮像した画像や、タッチパネルやマイク等を介して入力された、香りに対するユーザの評価をサーバ装置１０に送信する。

【0048】

入出力部３４は、各種情報を出力し、ユーザからの入力を受信する。入出力部３４は、例えば、液晶画面、タッチパネル、スピーカ、マイクロフォン等を含む。入出力部３４は、物品の受領確認や決済処理等のための操作用画面や、音声を出力する。また、入出力部３４は、香りに対するユーザの評価の入力を促す操作用画面や音声を出力し、操作画面の操作を受け付けることによって、または、香りに対するユーザの評価の発言の入力を受け付けることによって、香りに対するユーザの入力を受け付ける。

【0049】

記憶部３２は、制御部３３による各種処理に必要なデータおよびプログラムを格納する。例えば、記憶部３２は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、又は、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置などである。記憶部３２は、マップ情報３２１、画像３２２及び評価情報３２３を有する。

【0050】

マップ情報３２１は、建物の各フロアのマップ、各ユーザの座席位置、各ユーザの席位置までのロボット３０の移動ルート、各ユーザの座席位置に対応するロボット３０の停止位置等を含む。

【0051】

画像３２２は、撮像部３５（後述）が撮像した、サービス提供の際のユーザの画像である。評価情報３２３は、香りに対するユーザの評価を含む情報である。

【0052】

撮像部３５は、画像を撮像する。撮像部３５は、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）等の撮像素子により実現されるカメラ機能やビデオ機能を有し、静止画像や動画像を撮像する。撮像部３５は、ユーザの顔が写るように、ユーザの画像を撮像する。

【0053】

ロボット動作部３６は、ロボット３０を自律走行させる機構部である。ロボット動作部３６は、ロボット動作制御部３３２の制御の基、エレベータやセキュリティドアと連携して、建物の内部を走行する。ロボット動作部３６は、センサ部３０Ａ－１，３０Ａ－２の障害物感知結果を基に、障害物を避けながら、注文元のユーザが位置する場所まで移動する。

【0054】

物品提供部３７は、ユーザから注文を受けた物品を、ユーザに提供する機構部である。格納する物品のうち、注文を受けた物品をボックス３０Ｂ－１，３０Ｂ－２に移し、注文元のユーザが位置する場所へのロボット３０の移動が終了すると、ボックス３０Ｂ－１，３０Ｂ－２の自動開動作を実行することで、ユーザが物品を取り出し可能とする。

【0055】

香り発生部３８は、香りを発生する。香り発生部３８は、複数種別の芳香剤を保持し、香り発生制御部３３４の制御にしたがって、出力対象の種別の香りに対応する芳香剤の蓋を開け、口部３０Ｄから、香りを出力する。香り発生部３８は、芳香剤の蓋を開ける面積を調整することによって、出力する香りの強弱を調整する。

【0056】

制御部３３は、各種の処理手順などを規定したプログラムおよび所要データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。ここで、制御部３３は、ＣＰＵなどの電子回路やＡＳＩＣやＦＰＧＡなどの集積回路である。制御部３３は、撮像制御部３３１、ロボット動作制御部３３２、物品提供制御部３３３、香り発生制御部３３４及び評価受付部３３５を有する。

【0057】

撮像制御部３３１は、撮像部３５の撮像処理を制御する。撮像制御部３３１は、ユーザへの物品提供の際に、ユーザの顔が写るように、撮像部３５にユーザを撮像させる。

【0058】

ロボット動作制御部３３２は、サーバ装置１０による、注文元のユーザが位置する場所までの移動指示を受けると、マップ情報１２１の移動ルートに従って、注文元のユーザが位置する場所まで移動させ、ユーザの位置に対応する停止位置で停止させる。

【0059】

物品提供制御部３３３は、サーバ装置１０による、注文された物品のユーザへの提供指示を受けると、物品提供部３７に、注文された物品のユーザへの提供を実行させる。物品提供制御部３３３は、物品格納庫から、ユーザ注文された物品をボックス３０Ｂ－１またはボックス３０Ｂ－２に移動する。そして、物品提供制御部３３３は、ロボット３０停止時に、ボックス３０Ｂ－１またはボックス３０Ｂ－２の自動開動作を実行させることで、物品を取り出し可能とする。

【0060】

香り発生制御部３３４は、サーバ装置１０による香り発生指示を受けると、香り発生部３８に対し、ユーザへのサービス提供時に、香り発生指示が指示した種別及び強度で、香りを発生させる。香り発生制御部３３４は、香り発生部３８に、蓋を開ける芳香剤の種別を指示し、蓋を開ける面積を指示することで、香り発生指示が指示した種別及び強度で、香りを発生させる。

【0061】

評価受付部３３５は、香りに対するユーザの評価の入力を促す操作用画面を入出力部３４から出力させ、操作画面の操作を介して入力された、香りに対するユーザの評価を、サーバ装置１０に送信する。また、評価受付部３３５は、香りに対するユーザの評価の入力を促す音声を入出力部３４から出力させ、入出力部３４のマイクを介して入力された、香りに対するユーザの評価の発言をテキスト化し、サーバ装置１０に送信してもよい。

【0062】

［制御方法］
次に、制御システム１における制御処理について説明する。図８は、実施の形態１に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【0063】

図８に示すように、サーバ装置１０に、端末２０から物品を注文及びその配送が要求される（ステップＳ１，Ｓ２）。また、端末２０は、ユーザのスケジュールを読み出し（ステップＳ３）、読み出したスケジュールをサーバ装置１０に送信する（ステップＳ４）。

【0064】

サーバ装置１０は、端末２０による物品注文及び配送要求に応じて、注文された物品を格納するロボット３０に、注文元のユーザが位置する場所まで移動させる移動指示を送信する（ステップＳ５，Ｓ６）。

【0065】

ロボット３０は、サーバ装置１０による移動指示に応じて、マップ情報１２１の移動ルートにしたがって、ユーザが位置する場所まで移動し（ステップＳ７）、ユーザの位置に対応する停止位置で停止させる。

【0066】

ロボット３０は、ユーザの顔が写るように、ユーザの画像を撮像し（ステップＳ８）、サーバ装置１０に画像を送信する（ステップＳ９）。

【0067】

サーバ装置１０は、ロボット３０によって撮像されたユーザの顔が写る画像を基に、ユーザの表情を解析する（ステップＳ１０）。

【0068】

サーバ装置１０は、香りの設定用情報を読み出す（ステップＳ１１）。例えば、サーバ装置１０は、ユーザ情報、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、パターン情報１２５を読み出す。

【0069】

サーバ装置１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を基に、ユーザの状況に応じた香りを設定する（ステップＳ１２）。サーバ装置１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を、香り設定モデル１２７に入力することで、ユーザに提供する香りの種別、強弱を取得する。或いは、サーバ装置１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を参照して、所定の設定ルールにしたがって、ユーザに提供する香りの種別、強弱を設定してもよい。

【0070】

サーバ装置１０は、ロボット３０に対し、ユーザへのサービス提供時に、設定した香り発生指示をロボット３０に送信する（ステップＳ１３）。ロボット３０は、サーバ装置１０による香り発生指示を受けると、ユーザへのサービス提供時に、香り発生指示が指示した種別及び強度で、香りを発生する（ステップＳ１４）。

【0071】

サーバ装置１０は、ロボット３０に、注文された物品のユーザへの提供指示を送信し（ステップＳ１５，Ｓ１６）、ロボット３０に、注文した物品の提供を実行させる（ステップＳ１７）。なお、ステップＳ１２～ステップＳ１４及びステップＳ１５～ステップＳ１７は、並行実施も可能である。

【0072】

ロボット３０は、ユーザの顔が写るように、ユーザの画像を撮像し（ステップＳ１８）、サーバ装置１０に画像を送信する（ステップＳ１９）。

【0073】

ロボット３０は、香りに対するユーザの評価の入力を受け付け（ステップＳ２０）、サーバ装置１０に送信する（ステップＳ２１）。

【0074】

サーバ装置１０は、送信された評価と、ユーザＩＤ、日時、香りの種別、強度、表情解析結果とを基に、香り設定モデル１２７のパラメータの再調整を行う（ステップＳ２２）。また、サーバ装置１０は、送信された評価を基に、履歴情報１２４を更新する。

【0075】

［実施の形態１の効果］
このように、実施の形態１によれば、オフィス内を移動するロボット３０が、ユーザに物品を提供する際に、このユーザの状況に応じた香りを提供することで、オフィスワーカーのＱＯＬの向上を図ることができる。

【0076】

実施の形態１では、サーバ装置１０は、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を基に、ユーザの状況に応じた香りを設定するため、ユーザに適した香りを提供することができる。

【0077】

また、実施の形態１では、サーバ装置１０は、ユーザのスケジュール、画像解析部１３４が解析した前記ユーザの表情、及び／または、香りに対するユーザの評価と、香りとの関係を学習した香り設定モデル１２７を用いて、ユーザの状況に応じた香りを設定するため、ユーザに適した香りを提供することができる。

【0078】

また、実施の形態１では、サーバ装置１０は、ロボット３０が発生させた香りに対するユーザの評価をフィードバックすることで、次回提供時に、ユーザにさらに適した香りを提供することができる。

【0079】

［実施の形態２］
実施の形態２に係る制御システムは、オフィス内を移動するロボットが、ユーザにサービスを提供する際に、ユーザの状況に応じた楽曲の音声を提供することで、オフィスワーカーのＱＯＬの向上を図る。実施の形態２に係る制御システムは、実施の形態１に係る制御システムと同様に、端末２０、ロボット２３０及びサーバ装置２１０を有する。

【0080】

図９は、実施の形態２に係るサーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。図９に示すように、実施の形態２に係るサーバ装置２１０は、図２に示す制御部１３に代えて、制御部２１３を有する。

【0081】

また、記憶部１２は、履歴情報２１２４、パターン情報２１２５及び楽曲設定モデル２１２７を有する。

【0082】

履歴情報２１２４は、各ユーザに提供された楽曲の履歴と、その楽曲に対するユーザの評価、及び、楽曲の音声提供時のユーザの表情解析結果とを含む。楽曲の提供時のユーザの表情解析結果は、画像解析部１３４による解析結果である。

【0083】

図１０は、図９に示す履歴情報２１２４のデータ構成の一例を示す図である。図１０に示すように、履歴情報２１２４は、ユーザＩＤ、日時、楽曲の識別情報、音声の出力強度、評価、表情解析結果を項目として有する。図１０に示すように、ユーザ「Ｕ１」は、「6/30（木）12:50」に強度「弱」で提供された楽曲「Ｍ－１」については、「良い」と評価し、ユーザ「Ｕ１」の表情解析結果も「良い」という結果が履歴として記録されている。また、ユーザ「Ｕ１」に、「7/8（金）12:00」に強度「中」で提供された楽曲「Ｍ－２」については、ユーザ「Ｕ１」の表情解析結果は「良くない」という結果が履歴として記録されている。

【0084】

パターン情報２１２５は、楽曲の提供パターンを示す情報である。図１１は、図９に示すパターン情報２１２５のデータ構成の一例を示す図である。図１１に示すように、パターン情報２１２５では、物品の配送先が会議室である場合と、個人の座席である場合とに分け、さらに、会議等の内容に応じて、提供する楽曲の種別が対応付けられる。例えば、パターン情報２１２５は、パターン、内容、楽曲の項目を有する。会議パターンであり、会議の内容が社員面談である場合には、ヒーリングミュージックに属する楽曲が対応付けられる。また、個人パターンであり、休憩中である場合には、ヒーリングミュージックに属する楽曲が対応付けられる。

【0085】

楽曲設定モデル２１２７は、ユーザのスケジュール、画像解析部１３４が解析したユーザの表情、及び／または、ロボット２３０（後述）が出力した楽曲に対するユーザの評価と、楽曲との関係を学習したモデルである。楽曲設定モデル２１２７は、例えば、ユーザごとに設けられてもよい。楽曲設定モデル２１２７は、例えば、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、パターン情報２１２５、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果が入力されると、ユーザに提供する楽曲の種別、音声の出力強度の強弱を出力する。

【0086】

制御部２１３は、制御部１３と同様の機能を有する。制御部２１３は、図２に示す制御部１３と比して、香り設定部１３５及び評価受付部１３６に代えて、楽曲設定部２１３５及び評価受付部２１３６を有する。

【0087】

楽曲設定部２１３５は、ユーザの状況に応じた楽曲を設定し、ロボット２３０に対し、ユーザへのサービス提供時に、設定した楽曲の音声を出力させる。楽曲設定部２１３５は、設定した楽曲と、その楽曲の音声の出力強度とを含む楽曲出力指示をロボット２３０に送信する。楽曲設定部２１３５は、楽曲出力指示として、出力対象の楽曲の識別情報とその音声の出力強度とを指示する情報をロボット２３０に送信してもよいし、出力対象の楽曲の音声情報と、その出力強度とを指示する情報をロボット２３０に送信してもよい。

【0088】

例えば、楽曲設定部２１３５は、履歴情報２１２４を参照し、注文元のユーザが「良い」と評価した楽曲と出力強度とを設定する。この際、楽曲設定部２１３５は、履歴情報２１２４の提供日時を参照し、注文時と最も近い時間帯に、「良い」と評価された楽曲を設定する。例えば、楽曲設定部２１３５は、注文時が休憩時間である場合には、履歴情報２１２４のうち、休憩時間に注文元のユーザが「良い」と評価した楽曲を設定する。楽曲設定部２１３５は、注文時が業務時間である場合には、履歴情報２１２４のうち、業務時間に注文元のユーザが「良い」と評価した楽曲を設定する。

【0089】

また、楽曲設定部２１３５は、スケジュール記憶部１２３を参照し、注文元のユーザのスケジュールを基に、楽曲を設定する。例えば、注文元のユーザが、個人の業務のため、自席にいる場合には、図１１を参照し、このユーザに対し、ヒーリングミュージックを設定する。また、注文元のユーザが、社員面談のため、会議室にいる場合には、会議室にいるユーザに対し、ヒーリングミュージックを設定する。

【0090】

また、楽曲設定部２１３５は、画像解析部１３４が解析したユーザの表情に応じて、楽曲及びその音声の出力強度を設定する。例えば、楽曲設定部２１３５は、前回及びそれ以前に楽曲を提供した際のユーザの表情のうち、「良い」と解析された場合に提供された、楽曲及び出力強度を設定する。或いは、楽曲設定部２１３５は、物品提供時のユーザの表情に応じて楽曲を設定してもよい。例えば、楽曲設定部２１３５は、物品提供時のユーザの表情が「怒」であれば、ヒーリングミュージックを設定する。

【0091】

また、楽曲設定部２１３５は、楽曲設定モデル２１２７を用いて、ユーザの状況に応じた楽曲を設定してもよい。楽曲設定部２１３５は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を楽曲設定モデル２１２７に入力して、ユーザに提供する楽曲、出力強弱を取得する。

【0092】

評価受付部２１３６は、ロボット２３０の入出力部３４が出力した楽曲に対するユーザの評価を基に、ユーザへの次のサービス提供時に設定する楽曲を調整する。

【0093】

ユーザの評価は、例えば、ロボット２３０のタッチパネルに表示された「良い」、「普通」、「良くない」のアイコンのうちいずれかがユーザに選択されることによって、ロボット２３０に入力される。また、ユーザの評価は、ロボット２３０のマイクが、ユーザによる「良い」、「普通」、「良くない」等の発言の入力を受け付けることによって、ロボット２３０に入力される。また、ユーザの評価は、ユーザへのサービス提供時にロボット２３０によって撮像されたユーザの画像を基に、画像解析部１３４が、ユーザの表情を解析した解析結果を基に取得される。

【0094】

評価受付部２１３６は、履歴情報２１２４に、ユーザＩＤ、日時、楽曲、強度、評価、表情解析結果を登録する。または、評価受付部２１３６は、ユーザの評価と、ユーザＩＤ、日時、楽曲の種別、強度、表情解析結果とを基に、楽曲設定モデル２１２７のパラメータの再調整を行う。

【0095】

また、制御部２１３は、ロボット２３０が受け付けたユーザの音声情報を解析してもよい。例えば、制御部２１３は、ユーザの発話が、以前の発話と比して、声の大きさが小さい、滑舌が悪い、発話のスピードが所定以上遅いか否かを解析する。そして、この場合には、楽曲設定部２１３５が、ヒーリングミュージックを設定するようにしてもよい。また、制御部２１３は、ユーザの音声の感情解析を行ってもよい。ユーザの音声よりユーザが「怒っている」と解析された場合には、楽曲設定部２１３５は、ヒーリングミュージックを設定するようにしてもよい。

【0096】

［ロボット］
次に、実施の形態２に係るロボット２３０について説明する。図１２は、実施の形態２に係るロボット２３０の構成の一例を示すブロック図である。図１２に示すように、ロボット２３０は、図７に示すロボット３０と比して、香り発生部３８を削除した構成を有する。そして、ロボット２３０は、制御部３３に代えて、制御部２３３を有する。

【0097】

記憶部３２は、ユーザに提供する複数の楽曲の音声情報を含む楽曲情報２３２４を有する。楽曲情報２３２４は、予め取得され、または、サーバ装置２１０から送信され、ヒーリングミュージックや、交響曲等のカテゴリに分けて登録される。

【0098】

制御部２３３は、制御部１３と同様の機能を有する。制御部２３３は、楽曲出力制御部２３３４を有する。

【0099】

楽曲出力制御部２３３４は、サーバ装置２１０による楽曲出力指示を受けると、入出力部３４に対し、ユーザへのサービス提供時に、楽曲出力指示が指示した楽曲の音声を、指示された出力強度で出力させる。

【0100】

評価受付部２３３５は、楽曲に対するユーザの評価の入力を促す操作用画面を入出力部３４から出力させ、操作画面の操作を介して入力された、楽曲に対するユーザの評価を、サーバ装置２１０に送信する。また、評価受付部２３３５は、楽曲に対するユーザの評価の入力を促す音声を入出力部３４から出力させ、入出力部３４のマイクを介して入力された、楽曲に対するユーザの評価の発言をテキスト化し、サーバ装置２１０に送信してもよい。

【0101】

［制御方法］
図１３は、実施の形態２に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。図１３に示すステップＳ３１～ステップＳ４０は、図８に示すステップＳ１～ステップＳ１０と同じ処理である。

【0102】

サーバ装置２１０は、楽曲の設定用情報を読み出す（ステップＳ４１）。例えば、サーバ装置２１０は、ユーザ情報、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、パターン情報２１２５を読み出す。

【0103】

サーバ装置２１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を基に、ユーザの状況に応じた楽曲を設定する（ステップＳ４２）。サーバ装置２１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を、楽曲設定モデル２１２７に入力することで、ユーザに提供する楽曲、音声の出力強度を取得する。或いは、サーバ装置２１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を参照して、所定の設定ルールにしたがって、ユーザに提供する楽曲、音声の出力強度を設定してもよい。

【0104】

サーバ装置２１０は、ロボット２３０に対し、ユーザへのサービス提供時に、設定した楽曲出力指示をロボット２３０に送信する（ステップＳ４３）。ロボット２３０は、サーバ装置２１０による楽曲出力指示を受けると、ユーザへのサービス提供時に、楽曲出力指示が指示した強度で、楽曲出力指示において指示された楽曲の音声を出力する（ステップＳ４４）。

【0105】

図１３に示すステップＳ４５～ステップＳ４９は、図８に示すステップＳ１５～ステップＳ１９と同じ処理である。

【0106】

ロボット２３０は、楽曲に対するユーザの評価の入力を受け付け（ステップＳ５０）、サーバ装置２１０に送信する（ステップＳ５１）。

【0107】

サーバ装置２１０は、送信されたユーザの評価と、ユーザＩＤ、日時、楽曲、音声の出力強度、表情解析結果とを基に、楽曲設定モデル２１２７のパラメータの再調整を行う（ステップＳ５２）。また、サーバ装置２１０は、送信された評価を基に、履歴情報２１２４を更新する。

【0108】

［実施の形態２の効果］
このように、実施の形態２によれば、オフィス内を移動するロボット２３０が、ユーザに物品を提供する際に、このユーザの状況に応じた楽曲を提供することで、オフィスワーカーのＱＯＬの向上を図ることができる。

【0109】

実施の形態２では、サーバ装置２１０は、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を基に、ユーザの状況に応じた楽曲を設定するため、ユーザに適した楽曲を提供することができる。

【0110】

また、実施の形態２では、サーバ装置２１０は、ユーザのスケジュール、画像解析部１３４が解析した前記ユーザの表情、及び／または、楽曲に対するユーザの評価と、楽曲との関係を学習した楽曲設定モデル２１２７を用いて、ユーザの状況に応じた楽曲を設定するため、ユーザに適した楽曲を提供することができる。

【0111】

また、実施の形態２では、サーバ装置２１０は、ロボット２３０が出力した楽曲に対するユーザの評価をフィードバックすることで、次回提供時に、ユーザにさらに適した楽曲を提供することができる。

【0112】

［実施の形態３］
実施の形態３に係る制御システムは、オフィス内を移動するロボットが、ユーザにサービスを提供する際に、ユーザの状況に応じた画像を提供することで、オフィスワーカーのＱＯＬの向上を図る。実施の形態３に係る制御システムは、実施の形態１に係る制御システムと同様に、端末２０、ロボット３３０及びサーバ装置３１０を有する。

【0113】

図１４は、実施の形態３に係るサーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。図１４に示すように、実施の形態３に係るサーバ装置３１０は、図２に示す制御部１３に代えて、制御部３１３を有する。

【0114】

また、記憶部１２は、履歴情報３１２４、パターン情報３１２５及び画像設定モデル３１２７を有する。

【0115】

履歴情報３１２４は、各ユーザに提供された画像の履歴と、その画像に対するユーザの評価、及び、画像提供時のユーザの表情解析結果とを含む。画像提供時のユーザの表情解析結果は、画像解析部１３４による解析結果である。

【0116】

図１５は、図１４に示す履歴情報３１２４のデータ構成の一例を示す図である。図１５に示すように、履歴情報３１２４は、ユーザＩＤ、日時、画像の識別情報、評価、表情解析結果を項目として有する。図１５に示すように、ユーザ「Ｕ１」は、「6/30（木）12:50」に提供された画像「Ｇ－１」については、「良い」と評価し、ユーザ「Ｕ１」の表情解析結果も「良い」という結果が履歴として記録されている。また、ユーザ「Ｕ１」に、「7/8（金）12:00」に提供された画像「Ｇ－２」については、ユーザ「Ｕ１」の表情解析結果は「良くない」という結果が履歴として記録されている。

【0117】

パターン情報３１２５は、画像の提供パターンを示す情報である。図１６は、図１４に示すパターン情報３１２５のデータ構成の一例を示す図である。図１６に示すように、パターン情報３１２５では、物品の配送先が会議室である場合と、個人の座席である場合とに分け、さらに、会議等の内容に応じて、提供する画像の種別が対応付けられる。例えば、パターン情報３１２５は、パターン、内容、画像の項目を有する。会議パターンであり、会議の内容が社員面談である場合には、「草原」を写した画像が対応付けられる。また、個人パターンであり、休憩中である場合には、「犬」を写した画像が対応付けられる。

【0118】

画像設定モデル３１２７は、ユーザのスケジュール、画像解析部１３４が解析したユーザの表情、及び／または、ロボット３３０（後述）が出力した画像に対するユーザの評価と、画像との関係を学習したモデルである。画像設定モデル３１２７は、例えば、ユーザごとに設けられてもよい。画像設定モデル３１２７は、例えば、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、パターン情報３１２５、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果が入力されると、ユーザに提供する画像を示す情報を出力する。

【0119】

制御部３１３は、制御部１３と同様の機能を有する。制御部３１３は、図２に示す制御部１３と比して、香り設定部１３５及び評価受付部１３６に代えて、画像設定部３１３５及び評価受付部３１３６を有する。

【0120】

画像設定部３１３５は、ユーザの状況に応じた画像を設定し、ロボット３３０に対し、ユーザへのサービス提供時に、設定した画像を出力させる。画像設定部３１３５は、設定した画像の画像出力指示をロボット３３０に送信する。画像設定部３１３５は、画像出力指示として、出力対象の画像の識別情報とその出力を指示する情報をロボット３３０に送信してもよいし、出力対象の画像情報と、その出力を指示する情報をロボット３３０に送信してもよい。

【0121】

例えば、画像設定部３１３５は、履歴情報３１２４を参照し、注文元のユーザが「良い」と評価した画像を設定する。この際、画像設定部３１３５は、履歴情報３１２４の提供日時を参照し、注文時と最も近い時間帯に、「良い」と評価された画像を設定する。例えば、画像設定部３１３５は、注文時が休憩時間である場合には、履歴情報３１２４のうち、休憩時間に注文元のユーザが「良い」と評価した画像を設定する。画像設定部３１３５は、注文時が業務時間である場合には、履歴情報３１２４のうち、業務時間に注文元のユーザが「良い」と評価した画像を設定する。

【0122】

また、画像設定部３１３５は、スケジュール記憶部１２３を参照し、注文元のユーザのスケジュールを基に、画像を設定する。例えば、注文元のユーザが、個人の業務のため、自席にいる場合には、図１６を参照し、このユーザに対し、「湖」が写る画像を設定する。また、注文元のユーザが、社員面談のため、会議室にいる場合には、図１６を参照し、会議室にいるユーザに対し、「草原」が写る画像を設定する。

【0123】

また、画像設定部３１３５は、画像解析部１３４が解析したユーザの表情に応じて、画像を設定する。例えば、画像設定部３１３５は、前回及びそれ以前に画像を提供した際のユーザの表情のうち、「良い」と解析された場合に提供された、画像を設定する。或いは、画像設定部３１３５は、物品提供時のユーザの表情に応じて画像を設定してもよい。例えば、画像設定部３１３５は、物品提供時のユーザの表情が「怒」であれば、「湖」が写る画像を設定する。

【0124】

また、画像設定部３１３５は、画像設定モデル３１２７を用いて、ユーザの状況に応じた画像を設定してもよい。画像設定部３１３５は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を画像設定モデル３１２７に入力して、ユーザに提供する画像を取得する。

【0125】

評価受付部３１３６は、ロボット３３０の入出力部３４が出力した画像に対するユーザの評価を基に、ユーザへの次のサービス提供時に設定する画像を調整する。

【0126】

ユーザの評価は、例えば、ロボット３３０のタッチパネルに表示された「良い」、「普通」、「良くない」のアイコンのうちいずれかがユーザに選択されることによって、ロボット３３０に入力される。また、ユーザの評価は、ロボット３３０のマイクが、ユーザによる「良い」、「普通」、「良くない」等の発言の入力を受け付けることによって、ロボット３３０に入力される。また、ユーザの評価は、ユーザへのサービス提供時にロボット３３０によって撮像されたユーザの画像を基に、画像解析部１３４が、ユーザの表情を解析した解析結果を基に取得される。

【0127】

評価受付部３１３６は、履歴情報３１２４に、ユーザＩＤ、日時、画像、評価、表情解析結果を登録する。または、評価受付部３１３６は、ユーザの評価と、ユーザＩＤ、日時、画像の種別、表情解析結果とを基に、画像設定モデル３１２７のパラメータの再調整を行う。

【0128】

また、制御部３１３は、ロボット３３０が受け付けたユーザの音声情報を解析してもよい。例えば、制御部３１３は、ユーザの発話が、以前の発話と比して、声の大きさが小さい、滑舌が悪い、発話のスピードが所定以上遅いか否かを解析する。そして、この場合には、画像設定部３１３５が、「犬」が写る画像を設定するようにしてもよい。また、制御部３１３は、ユーザの音声の感情解析を行ってもよい。ユーザの音声よりユーザが「怒っている」と解析された場合には、画像設定部３１３５は、「湖」が写る画像を設定するようにしてもよい。

【0129】

［ロボット］
次に、実施の形態３に係るロボット３３０について説明する。図１７は、実施の形態３に係るロボット３３０の構成の一例を示すブロック図である。図１７に示すように、ロボット３３０は、図７に示すロボット３０と比して、香り発生部３８を削除した構成を有する。そして、ロボット３３０は、制御部３３に代えて、制御部３３３１を有する。

【0130】

記憶部３２は、ユーザに提供する複数の画像を含む出力用画像３３２４を有する。出力用画像３３２４の各画像は、予め取得され、または、サーバ装置３１０から送信され、「草原」、「山岳」、「湖」、「犬」等の被写体がラベリングされて登録される。

【0131】

制御部３３３１は、制御部１３と同様の機能を有する。制御部３３３１は、画像出力制御部３３３４を有する。

【0132】

画像出力制御部３３３４は、サーバ装置３１０による画像出力指示を受けると、入出力部３４に対し、ユーザへのサービス提供時に、画像出力指示が指示した画像を出力させる。画像出力制御部３３３４は、例えば、ディスプレイ３０Ｅに、画像出力指示が指示した画像を出力させる。

【0133】

評価受付部３３３５は、画像に対するユーザの評価の入力を促す操作用画面を入出力部３４から出力させ、操作画面の操作を介して入力された、画像に対するユーザの評価を、サーバ装置３１０に送信する。また、評価受付部３３３５は、画像に対するユーザの評価の入力を促す音声を入出力部３４から出力させ、入出力部３４のマイクを介して入力された、画像に対するユーザの評価の発言をテキスト化し、サーバ装置３１０に送信してもよい。

【0134】

［制御方法］
図１８は、実施の形態３に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。図１８に示すステップＳ６１～ステップＳ７０は、図８に示すステップＳ１～ステップＳ１０と同じ処理である。

【0135】

サーバ装置３１０は、画像の設定用情報を読み出す（ステップＳ７１）。例えば、サーバ装置３１０は、ユーザ情報、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、パターン情報３１２５を読み出す。

【0136】

サーバ装置３１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を基に、ユーザの状況に応じた画像を設定する（ステップＳ７２）。サーバ装置３１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を、画像設定モデル３１２７に入力することで、ユーザに提供する画像を示す情報を取得する。或いは、サーバ装置３１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を参照して、所定の設定ルールにしたがって、ユーザに提供する画像を設定してもよい。

【0137】

サーバ装置３１０は、ロボット３３０に対し、ユーザへのサービス提供時に、設定した画像出力指示をロボット３３０に送信する（ステップＳ７３）。ロボット３３０は、サーバ装置３１０による画像出力指示を受けると、ユーザへのサービス提供時に、画像出力指示において指示された画像を出力する（ステップＳ７４）。

【0138】

図１８に示すステップＳ７５～ステップＳ７９は、図８に示すステップＳ１５～ステップＳ１９と同じ処理である。

【0139】

ロボット３３０は、画像に対するユーザの評価の入力を受け付け（ステップＳ８０）、サーバ装置３１０に送信する（ステップＳ８１）。

【0140】

サーバ装置３１０は、送信されたユーザの評価と、ユーザＩＤ、日時、画像、表情解析結果とを基に、画像設定モデル３１２７のパラメータの再調整を行う（ステップＳ８２）。また、サーバ装置３１０は、送信された評価を基に、履歴情報３１２４を更新する。

【0141】

［実施の形態３の効果］
このように、実施の形態３によれば、オフィス内を移動するロボット３３０が、ユーザに物品を提供する際に、このユーザの状況に応じた画像を提供することで、オフィスワーカーのＱＯＬの向上を図ることができる。

【0142】

実施の形態３では、サーバ装置３１０は、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を基に、ユーザの状況に応じた画像を設定するため、ユーザに適した画像を提供することができる。

【0143】

また、実施の形態３では、サーバ装置３１０は、ユーザのスケジュール、画像解析部１３４が解析したユーザの表情、及び／または、画像に対するユーザの評価と、画像との関係を学習した画像設定モデル３１２７を用いて、ユーザの状況に応じた画像を設定するため、ユーザに適した画像を提供することができる。

【0144】

また、実施の形態３では、サーバ装置３１０は、ロボット３３０が出力した画像に対するユーザの評価をフィードバックすることで、次回提供時に、ユーザにさらに適した画像を提供することができる。

【0145】

［実施の形態４］
実施の形態４に係る制御システムは、オフィス内を移動するロボットが、ユーザにサービスを提供する際に、ユーザの状況に応じた、香り、楽曲の音声、及び／または、画像を提供することで、オフィスワーカーのＱＯＬの向上を図る。実施の形態４に係る制御システムは、実施の形態１に係る制御システムと同様に、端末２０、ロボット４３０及びサーバ装置４１０を有する。

【0146】

図１９は、実施の形態４に係るサーバ装置の構成の一例を示すブロック図である。図１９に示すように、実施の形態４に係るサーバ装置４１０は、図２に示す制御部１３に代えて、制御部４１３を有する。

【0147】

また、記憶部１２は、履歴情報４１２４、パターン情報４１２５及び出力設定モデル４１２７を有する。

【0148】

履歴情報４１２４は、各ユーザに提供された香り、楽曲及び／または画像の履歴と、その香り、楽曲及び／または画像に対するユーザの評価、及び、その香り、楽曲及び／または画像の提供時のユーザの表情解析結果とを含む。香り、楽曲及び／または画像の提供時のユーザの表情解析結果は、画像解析部１３４による解析結果である。

【0149】

図２０は、図１９に示す履歴情報４１２４のデータ構成の一例を示す図である。図２０に示すように、履歴情報４１２４は、ユーザＩＤ、日時、香りの種別、楽曲の識別情報、画像の識別情報、評価、表情解析結果を項目として有する。

【0150】

図２０に示すように、ユーザ「Ｕ１」は、「6/30（木）12:50」に提供された香り「Ｆ－１」、楽曲「Ｍ－１」及び画像「Ｇ－１」の組み合わせについては、「良い」と評価し、ユーザ「Ｕ１」の表情解析結果も「良い」という結果が履歴として記録されている。また、ユーザ「Ｕ１」に、「7/8（金）12:00」に提供された香り「Ｆ－２」、楽曲「Ｍ－２」、画像「Ｇ－２」の組み合わせについては、ユーザ「Ｕ１」の表情解析結果は「良くない」という結果が履歴として記録されている。

【0151】

パターン情報４１２５は、香り、楽曲及び／または画像の提供パターンを示す情報である。図２１は、図１９に示すパターン情報４１２５のデータ構成の一例を示す図である。図２１に示すように、パターン情報４１２５では、物品の配送先が会議室である場合と、個人の座席である場合とに分け、さらに、会議等の内容に応じて、提供する、香り、楽曲及び／または画像が対応付けられる。

【0152】

例えば、パターン情報４１２５は、パターン、内容、香り、楽曲、画像の項目を有する。会議パターンであり、会議の内容が社員面談である場合には、リラックスする系統の香り、ヒーリングミュージックに属する楽曲、及び、「草原」が写る画像が対応付けられる。また、個人パターンであり、業務中である場合には、爽やかな系統の香り、及び、「湖」が写る画像が対応付けられる。

【0153】

出力設定モデル４１２７は、ユーザのスケジュールと、画像解析部１３４が解析したユーザの表情と、ロボット４３０（後述）が出力した、香り、楽曲の音声、及び／または、画像に対するユーザの評価との少なくともいずれか一つと、香り、楽曲及び／または画像との関係を学習したモデルである。出力設定モデル４１２７は、例えば、ユーザごとに設けられてもよい。出力設定モデル４１２７は、例えば、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、パターン情報４１２５、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果が入力されると、ユーザに提供する香り、楽曲及び／または画像、または、それらの組み合わせを出力する。

【0154】

制御部４１３は、制御部１３と同様の機能を有する。制御部４１３は、図２に示す制御部１３と比して、香り設定部１３５及び評価受付部１３６に代えて、出力設定部４１３５及び評価受付部４１３６を有する。

【0155】

出力設定部４１３５は、ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定し、ロボット４３０に対し、ユーザへのサービス提供時に、設定した香り、楽曲の音声、及び／または、画像を出力させる。出力設定部４１３５は、設定した香りの種別、楽曲、及び／または、画像と、香りの強度、楽曲の音声の出力強度とを含む出力指示を、ロボット４３０に送信する。

【0156】

出力設定部４１３５は、出力指示として、出力対象の香りの種別、香りの強度、楽曲の識別情報、その音声の出力強度、及び、画像の識別情報と、その出力を指示する情報をロボット４３０に送信してもよい。また、出力設定部４１３５は、出力対象の香りの種別、香りの強度、出力対象の楽曲の音声情報、その出力強度、及び、画像情報と、その出力を指示する情報をロボット４３０に送信してもよい。

【0157】

例えば、出力設定部４１３５は、履歴情報４１２４を参照し、注文元のユーザが「良い」と評価した、香り、楽曲及び／または画像を設定する。この際、出力設定部４１３５は、履歴情報４１２４の提供日時を参照し、注文時と最も近い時間帯に、「良い」と評価された香り、楽曲及び／または画像を設定する。例えば、出力設定部４１３５は、注文時が休憩時間である場合には、履歴情報４１２４のうち、休憩時間に注文元のユーザが「良い」と評価した香り、楽曲及び／または画像を設定する。出力設定部４１３５は、注文時が業務時間である場合には、履歴情報４１２４のうち、業務時間に注文元のユーザが「良い」と評価した香り、楽曲及び／または画像を設定する。

【0158】

また、出力設定部４１３５は、スケジュール記憶部１２３を参照し、注文元のユーザのスケジュールを基に、香り、楽曲及び／または画像を設定する。例えば、注文元のユーザが、個人の業務のため、自席にいる場合には、図２１を参照し、このユーザに対し、リラックスする系統の香り、ヒーリングミュージック、及び、「湖」を写す画像を設定する。また、注文元のユーザが、社員面談のため、会議室にいる場合には、会議室にいるユーザに対し、リラックスする系統の香り、ヒーリングミュージック、及び、「草原」を写す画像を設定する。

【0159】

また、出力設定部４１３５は、画像解析部１３４が解析したユーザの表情に応じて、香り、楽曲及び／または画像を設定する。例えば、出力設定部４１３５は、前回及びそれ以前に香り、楽曲及び／または画像を提供した際のユーザの表情のうち、「良い」と解析された場合に提供された、香り、楽曲及び／または画像を設定する。或いは、出力設定部４１３５は、物品提供時のユーザの表情に応じて、香り、楽曲及び／または画像を設定してもよい。例えば、出力設定部４１３５は、物品提供時のユーザの表情が「怒」であれば、リラックスする系統の香り、ヒーリングミュージック、及び、「湖」が写る画像を設定する。

【0160】

また、出力設定部４１３５は、出力設定モデル４１２７を用いて、ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定してもよい。出力設定部４１３５は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を出力設定モデル４１２７に入力して、ユーザに提供する香り、楽曲及び／または画像、香り及び楽曲の音声の出力強弱を取得する。

【0161】

評価受付部４１３６は、ロボット４３０の入出力部３４が出力した香り、楽曲及び／または画像に対するユーザの評価を基に、ユーザへの次のサービス提供時に設定する香り、楽曲及び／または画像を調整する。

【0162】

ユーザの評価は、例えば、ロボット４３０のタッチパネルに表示された「良い」、「普通」、「良くない」のアイコンのうちいずれかがユーザに選択されることによって、ロボット４３０に入力される。また、ユーザの評価は、ロボット４３０のマイクが、ユーザによる「良い」、「普通」、「良くない」等の発言の入力を受け付けることによって、ロボット４３０に入力される。また、ユーザの評価は、ユーザへのサービス提供時にロボット４３０によって撮像されたユーザの画像を基に、画像解析部１３４が、ユーザの表情を解析した解析結果を基に取得される。

【0163】

評価受付部４１３６は、履歴情報４１２４に、ユーザＩＤ、日時、香りの種別、楽曲の識別情報、画像の識別情報、評価、表情解析結果を登録する。または、評価受付部４１３６は、ユーザの評価と、ユーザＩＤ、日時、香りの種別、楽曲の識別情報、及び／または画像の識別情報、表情解析結果とを基に、出力設定モデル４１２７のパラメータの再調整を行う。

【0164】

また、制御部４１３は、ロボット４３０が受け付けたユーザの音声情報を解析してもよい。例えば、制御部４１３は、ユーザの発話が、以前の発話と比して、声の大きさが小さい、滑舌が悪い、発話のスピードが所定以上遅いか否かを解析する。そして、この場合には、出力設定部４１３５が、リラックスする系統の香り、ヒーリングミュージック、「犬」が写る画像を設定するようにしてもよい。また、制御部４１３は、ユーザの音声の感情解析を行ってもよい。ユーザの音声よりユーザが「怒っている」と解析された場合には、出力設定部４１３５は、リラックスする系統の香り、ヒーリングミュージック、及び、「湖」が写る画像を設定するようにしてもよい。

【0165】

［ロボット］
次に、実施の形態４に係るロボット４３０について説明する。図２２は、実施の形態４に係るロボット４３０の構成の一例を示すブロック図である。図２２に示すように、ロボット４３０は、図７に示すロボット３０と比して、制御部３３に代えて、制御部４３３を有する。記憶部３２は、楽曲情報２３２４、及び、出力用画像３３２４を有する。

【0166】

制御部４３３は、制御部１３と同様の機能を有する。制御部４３３は、楽曲出力制御部２３３４、画像出力制御部３３３４及び評価受付部４３３５を有する。

【0167】

評価受付部４３３５は、香り発生部３８が発生した香り、入出力部３４が出力した楽曲の音声、及び／または、入出力部３４が出力した画像に対するユーザの評価の入力を促す操作用画面を入出力部３４から出力させる。そして、評価受付部４３３５は、操作画面の操作を介して入力された、香り発生部３８が発生した香り、入出力部３４が出力した楽曲の音声、及び／または、入出力部３４が出力した画像に対するユーザの評価を、サーバ装置４１０に送信する。

【0168】

また、評価受付部４３３５は、香り発生部３８が発生した香り、入出力部３４が出力した楽曲の音声、及び／または、入出力部３４が出力した画像に対するユーザの評価の入力を促す音声を入出力部３４から出力させる。そして、評価受付部４３３５は、入出力部３４のマイクを介して入力された、香り発生部３８が発生した香り、入出力部３４が出力した楽曲の音声、及び／または、入出力部３４が出力した画像に対するユーザの評価の発言をテキスト化し、サーバ装置４１０に送信してもよい。

【0169】

［制御方法］
図２３は、実施の形態４に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。図２３に示すステップＳ９１～ステップＳ１００は、図８に示すステップＳ１～ステップＳ１０と同じ処理である。

【0170】

サーバ装置４１０は、画像の設定用情報を読み出す（ステップＳ１０１）。例えば、サーバ装置４１０は、ユーザ情報、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、パターン情報４１２５を読み出す。

【0171】

サーバ装置４１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を基に、ユーザの状況に応じた、香り、楽曲及び／または画像を設定する（ステップＳ１０２）。サーバ装置４１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を、出力設定モデル４１２７に入力することで、ユーザに提供する、香り、楽曲及び／または画像を示す情報を取得する。或いは、サーバ装置４１０は、ユーザＩＤ、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を参照して、所定の設定ルールにしたがって、ユーザに提供する、香り、楽曲及び／または画像を設定してもよい。

【0172】

サーバ装置４１０は、ロボット４３０に対し、ユーザへのサービス提供時に、設定した出力指示をロボット４３０に送信する（ステップＳ１０３）。ロボット４３０は、サーバ装置４１０による出力指示を受けると、ユーザへのサービス提供時に、出力指示において指示された、香り、楽曲の音声、及び／または、画像を出力する（ステップＳ１０４）。

【0173】

図２３に示すステップＳ１０５～ステップＳ１０９は、図８に示すステップＳ１５～ステップＳ１９と同じ処理である。

【0174】

ロボット４３０は、ロボット４３０が出力した、香り、楽曲の音声、及び／または画像に対するユーザの評価の入力を受け付け（ステップＳ１１０）、サーバ装置４１０に送信する（ステップＳ１１１）。

【0175】

サーバ装置４１０は、送信されたユーザの評価と、ユーザＩＤ、日時、画像、表情解析結果とを基に、出力設定モデル４１２７のパラメータの再調整を行う（ステップＳ１１２）。また、サーバ装置４１０は、送信された評価を基に、履歴情報４１２４を更新する。

【0176】

［実施の形態４の効果］
このように、実施の形態４によれば、オフィス内を移動するロボット４３０が、ユーザに物品を提供する際に、このユーザの状況に応じた、香り、楽曲の音声、及び／または、画像を提供することで、オフィスワーカーのＱＯＬの向上を図ることができる。

【0177】

実施の形態４では、サーバ装置４１０は、ユーザのスケジュール、ユーザの履歴情報、及び／または、画像解析部１３４が解析したユーザの表情解析結果を基に、ユーザの状況に応じた、香り、楽曲及び／または画像を設定するため、ユーザに適した、香り、楽曲の音声、及び／または、画像を提供することができる。

【0178】

また、実施の形態４では、サーバ装置４１０は、ユーザのスケジュールと、画像解析部１３４が解析したユーザの表情と、ロボット４３０が出力した、香り、楽曲の音声、及び／または、画像に対するユーザの評価との少なくともいずれか一つと、香り、楽曲及び／または画像との関係を学習した出力設定モデル４１２７を用いて、ユーザの状況に応じた香り、楽曲及び／または画像を設定するため、ユーザに適した画像を提供することができる。

【0179】

また、実施の形態４では、サーバ装置４１０は、ロボット４３０が出力した、香り、楽曲の音声、及び／または、画像に対するユーザの評価をフィードバックすることで、次回提供時に、ユーザにさらに適した、香り、楽曲の音声、及び／または、画像を提供することができる。

【0180】

［変形例］
ロボット３０，２３０，３３０，４３０の移動制御と、ロボット３０，２３０，３３０，４３０による香り、楽曲の音声、及び／または、画像の出力制御とを、別のサーバ装置に実行させることで、簡易に、香り、楽曲の音声、及び／または、画像の出力機能やその制御を追加することができる。以降、香りを発生させるロボット３０の制御を例に説明する。

【0181】

図２４は、実施の形態１に係る制御システムの構成の他の例を示すブロック図である。図２４に示すように、制御システム１Ａは、ロボット３０の移動制御を行うサーバ装置１０Ａと、ロボット３０の香りの発生を制御する香り提供サーバ装置１０Ｂとを有する。

【0182】

図２５は、図２４に示す香り提供サーバ装置１０Ｂの構成の一例を示すブロック図である。香り提供サーバ装置１０Ｂは、通信部１１Ｂ、記憶部１２Ｂ及び制御部１３Ｂを有する。通信部１１Ｂ、記憶部１２Ｂ及び制御部１３Ｂは、図２に示す通信部１１、記憶部１２及び制御部１３と同じ機能を有する。制御部１３Ｂは、画像解析部１３４、香り設定部１３５、評価受付部１３６を有する。

【0183】

また、サーバ装置１０Ａは、図２に示すサーバ装置１０と比して、通信部１１と、マップ情報１２１及びユーザ情報１２２を有する記憶部１２と、受付部１３１、ロボット制御部１３２及び物品提供制御部１３３を有する制御部１３とを有する。

【0184】

図２６は、実施の形態１の変形例に係る制御処理の処理手順を示すシーケンス図である。

【0185】

サーバ装置１０Ａに、端末２０から物品を注文及びその配送が要求される（ステップＳ１２１，Ｓ１２２）。また、端末２０は、ユーザのスケジュールを読み出し（ステップＳ１２３）、読み出したスケジュールをサーバ装置１０Ａに送信する（ステップＳ１２４）。

【0186】

サーバ装置１０Ａは、端末２０による物品注文及び配送要求に応じて、注文された物品を格納するロボット３０に、注文元のユーザが位置する場所まで移動させる移動指示を送信する（ステップＳ１２５，Ｓ１２６）。図２６のステップＳ１２７，Ｓ１３０は、図８のステップＳ７，Ｓ８と同じ処理である。

【0187】

サーバ装置１０Ａは、香り提供サーバ装置１０Ｂに、香りの設定を指示する香り設定指示を送信する（ステップＳ１２８，Ｓ１２９）。香り提供サーバ装置１０Ｂは、香り設定指示を受けて、ロボット３０が撮像した画像を受信し（ステップＳ１３１）、ユーザの表情を解析する（ステップＳ１３２）。

【0188】

香り提供サーバ装置１０Ｂは、図８に示すステップＳ１１～ステップＳ１３と同様に、香りの設定用情報を読み出し（ステップＳ１３３）、ユーザの状況に応じた香りを設定し（ステップＳ１３４）、香り発生指示をロボット３０に送信する（ステップＳ１３５）。

【0189】

図２６に示すステップＳ１３６～ステップＳ１４０は、図８に示すステップＳ１４～ステップＳ１８と同じ処理である。ロボット３０は、撮像したユーザの画像を香り提供サーバ装置１０Ｂに送信する（ステップＳ１４１）。

【0190】

ロボット３０は、香りに対するユーザの評価の入力を受け付け（ステップＳ１４２）、香り提供サーバ装置１０Ｂに送信する（ステップＳ１４３）。香り提供サーバ装置１０Ｂは、送信された評価と、ユーザＩＤ、日時、香りの種別、強度、表情解析結果とを基に、香り設定モデル１２７のパラメータの再調整を行う（ステップＳ１４４）。また、香り提供サーバ装置１０Ｂは、送信された評価を基に、履歴情報１２４を更新する。

【0191】

［システム構成等］
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵやＧＰＵ及び当該ＣＰＵやＧＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。

【0192】

また、本実施形態において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともでき、あるいは、手動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を公知の方法で自動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

【0193】

［プログラム］
また、上記実施形態において説明した制御システム１，１Ａの構成装置が実行する処理をコンピュータが実行可能な言語で記述したプログラムを作成することもできる。例えば、実施形態における制御システム１，１Ａの構成装置が実行する処理をコンピュータが実行可能な言語で記述したプログラムを作成することもできる。この場合、コンピュータがプログラムを実行することにより、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。さらに、かかるプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータに読み込ませて実行することにより上記実施形態と同様の処理を実現してもよい。

【0194】

図２７は、プログラムを実行するコンピュータを示す図である。図２７に例示するように、コンピュータ１０００は、例えば、メモリ１０１０と、ＣＰＵ１０２０と、ハードディスクドライブインタフェース１０３０と、ディスクドライブインタフェース１０４０と、シリアルポートインタフェース１０５０と、ビデオアダプタ１０６０と、ネットワークインタフェース１０７０とを有し、これらの各部はバス１０８０によって接続される。

【0195】

メモリ１０１０は、図２７に例示するように、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０１１及びＲＡＭ１０１２を含む。ＲＯＭ１０１１は、例えば、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムを記憶する。ハードディスクドライブインタフェース１０３０は、図２７に例示するように、ハードディスクドライブ１０９０に接続される。ディスクドライブインタフェース１０４０は、ディスクドライブ１１００に接続される。例えば磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能な記憶媒体が、ディスクドライブ１１００に挿入される。シリアルポートインタフェース１０５０は、例えばマウス１１１０、キーボード１１２０に接続される。ビデオアダプタ１０６０は、例えばディスプレイ１１３０に接続される。

【0196】

ここで、図２７に例示するように、ハードディスクドライブ１０９０は、例えば、ＯＳ１０９１、アプリケーションプログラム１０９２、プログラムモジュール１０９３、プログラムデータ１０９４を記憶する。すなわち、上記の、プログラムは、コンピュータ１０００によって実行される指令が記述されたプログラムモジュールとして、例えばハードディスクドライブ１０９０に記憶される。

【0197】

また、上記実施形態で説明した各種データは、プログラムデータとして、例えばメモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶される。そして、ＣＰＵ１０２０が、メモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶されたプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４を必要に応じてＲＡＭ１０１２に読み出し、各種処理手順を実行する。

【0198】

なお、プログラムに係るプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４は、ハードディスクドライブ１０９０に記憶される場合に限られず、例えば着脱可能な記憶媒体に記憶され、ディスクドライブ等を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。あるいは、プログラムに係るプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４は、ネットワーク（ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等）を介して接続された他のコンピュータに記憶され、ネットワークインタフェース１０７０を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。

【0199】

上記の実施形態やその変形は、本願が開示する技術に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0200】

１，１Ａ 制御システム
１０，１０Ａ，２１０，３１０，４１０ サーバ装置
１０Ｂ 香り提供サーバ装置
１１，１１Ｂ，３１ 通信部
１２，１２Ｂ，３２ 記憶部
１３，１３Ｂ，３３，２１３，２３３，３１３，３３３１，４１３，４３３ 制御部
２０ 端末
３０，２３０，３３０，４３０ ロボット
３４ 入出力部
３５ 撮像部
３６ ロボット動作部
３７ 物品提供部
３８ 香り発生部
１２１，３２１ マップ情報
１２２ ユーザ情報
１２３ スケジュール記憶部
１２４，２１２４，３１２４，４１２４ 履歴情報
１２５，２１２５，３１２５，４１２５ パターン情報
１２６ 画像群
１２７ 香り設定モデル
１３１ 受付部
１３２ ロボット制御部
１３３ 物品提供制御部
１３４ 画像解析部
１３５ 香り設定部
１３６，３３５，２１３６，２３３５，３１３６，３３３５，４１３６，４３３５ 評価受付部
３２２ 画像
３２３ 評価情報
３３１ 撮像制御部
３３２ ロボット動作制御部
３３３ 物品提供制御部
３３４ 香り発生制御部
２１２７ 楽曲設定モデル
２１３５ 楽曲設定部
２３２４ 楽曲情報
２３３４ 楽曲出力制御部
３１２７ 画像設定モデル
３１３５ 画像設定部
３３２４ 出力用画像
３３３４ 画像出力制御部
４１２７ 出力設定モデル
４１３５ 出力設定部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】