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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-25
(45)【発行日】2024-07-03
(54)【発明の名称】ラベル貼付システム
(51)【国際特許分類】
B65C 9/42 20060101AFI20240626BHJP
B65C 9/26 20060101ALI20240626BHJP
【ＦＩ】
B65C9/42
B65C9/26
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020068575
(22)【出願日】2020-04-06
(65)【公開番号】P2021165154
(43)【公開日】2021-10-14
【審査請求日】2023-03-09
(73)【特許権者】
【識別番号】000145068
【氏名又は名称】株式会社寺岡精工
(74)【代理人】
【識別番号】100103872
【弁理士】
【氏名又は名称】粕川 敏夫
(74)【代理人】
【識別番号】100088856
【弁理士】
【氏名又は名称】石橋 佳之夫
(74)【代理人】
【識別番号】100149456
【弁理士】
【氏名又は名称】清水 喜幹
(74)【代理人】
【識別番号】100194238
【弁理士】
【氏名又は名称】狩生 咲
(72)【発明者】
【氏名】荻野 真奈美
【審査官】佐藤 秀之
(56)【参考文献】
【文献】特開平０９－０７７０３４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－１１４２１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００８－５００２４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－２５０７１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－２５８８２１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｃ ９／００
Ｂ４１Ｊ １１／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
搬送面上の物品を搬送する搬送手段と、前記搬送面上の物品の物品情報を取得する物品情報取得手段と、
前記物品に貼付するラベルを保持すると共に、当該ラベルを搬送中の前記物品に貼付するラベル貼付ヘッドを備えたラベル貼付手段と、
ラベル発行機から発行された前記ラベルを保持するラベル保持部と、
前記ラベル貼付ヘッドを移動させる制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記物品情報取得手段によって取得した前記物品情報に基づいて前記ラベル貼付ヘッドを前記ラベル保持部よりも高い位置にある前記物品のラベル貼付面へ移動させる場合、水平成分に比して鉛直成分の大きい移動動作の実行後、鉛直成分に比して水平成分の大きい移動動作を実行し、
前記搬送手段は、前記ラベル貼付の際に前記ラベル保持部よりも高い位置に貼付面を有する物品を搬送する、
ラベル貼付システム。
【請求項2】
前記制御手段は、ラベル貼付後、鉛直成分に比して水平成分の大きい移動動作、水平成分に比して鉛直成分の大きい移動動作を順次実行することにより、前記ラベル貼付ヘッドを前記ラベル保持部まで移動させる、請求項１記載のラベル貼付システム。
【請求項3】
前記制御手段はさらに、前記ラベルを保持した前記ラベル貼付ヘッドを移動させる場合において、前記搬送面上の物品の高さに基づいて、前記ラベル保持部から貼付動作可能位置までを直線で結ぶ最短経路で移動する最短移動と前記ラベル保持部から前記貼付動作可能位置までの間に接触回避位置を経由する迂回移動とを実行する、請求項１又は２記載のラベル貼付システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、搬送路上の物品にラベルを貼付するシステムであって、高い処理速度と的確な貼付を可能とした技術に関する。
【背景技術】
【0002】
従来、搬送路上を搬送される被貼付物の一の面に、ラベルを貼り付けられるようにラベルを保持した吸着ヘッドを移動させたり、回転させたりする手段を有する装置が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００９－２６２９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
上記特許文献１では、様々なラベルの貼付位置に対応する手段の一つが開示されているが、ラベル貼付の処理速度の向上には改善の余地がある。
【0005】
そこで本発明は、搬送路上の物品にラベルを貼付する処理の速度を向上させることを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するため、本発明に係るラベル貼付システムは、搬送面上の物品を搬送する搬送手段と、前記搬送面上の物品の物品情報を取得する物品情報取得手段と、前記物品に貼付するラベルを保持すると共に、当該ラベルを搬送中の前記物品に貼付するラベル貼付ヘッドを備えたラベル貼付手段と、前記ラベル貼付ヘッドを移動させる制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記物品情報取得手段によって取得した前記物品情報に基づいて前記ラベル貼付ヘッドを移動させる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムの全体を示した外観斜視図である。
【図2】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するセンサ群の配置構成を示した模式図である。
【図3】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するゲートセンサをＡ－Ａ断面により示した模式図である。
【図4】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するラベル貼付装置とラベル発行機を示した外観斜視図である。
【図5】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するラベル貼付装置を示した外観斜視図である。
【図6】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するラベル貼付装置を示した外観斜視図であり、（ａ）上面側からみた図、（ｂ）底面側からみた図である。
【図7】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するラベル貼付装置のラベル貼付ヘッドの断面図である。
【図8】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するラベル貼付装置によりラベルを吸着保持した状態を示す図であって、（ａ）斜視図、（ｂ）側面図である。
【図9】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するラベル貼付装置の他の例を示した部分透視図である。
【図10】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するラベル貼付装置の他の例を示した外観斜視図であって、底面側からみた図である。
【図11】本発明の他の実施形態に係るラベル貼付システムを構成するラベル貼付装置のラベル貼付ヘッドの他の例の断面図である。
【図12】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムが備える機能を示した機能ブロック図である。
【図13】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムにおいて、ラベル貼付装置の動作を説明する平面図である。
【図14】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムによって実行される処理の全体的な流れを示したシーケンス図である。
【図15】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムによって実行される第一の制御の流れを示した処理フロー図である。
【図16】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第一の制御を説明する図であって、（ａ）ラベル貼付ヘッドが保持動作開始位置にある状態、（ｂ）ラベル貼付ヘッドにラベルを吸着させている状態、を示す。
【図17】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第一の制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動する様子を示す。
【図18】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第一の制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが貼付動作完了位置から保持動作開始位置に移動する様子を示す。
【図19】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムによって実行される第二の制御の流れを示した処理フロー図である。
【図20】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第二の制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動する様子を示す。
【図21】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第二の制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが貼付動作完了位置から保持動作開始位置に移動する様子を示す。
【図22】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第二の制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが貼付動作完了位置から保持動作開始位置に移動する際の他の例の様子を示す。
【図23】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムによって実行される第二の制御の変形例の流れを示した処理フロー図である。
【図24】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムによって実行される第二の制御の変形例の流れを説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動する様子を示す。
【図25】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムによって実行される第三の制御の流れを示した処理フロー図である。
【図26】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第三の制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動する様子を示す。
【図27】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第三の制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが貼付動作完了位置から保持動作開始位置に移動する様子を示す。
【図28】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付装置による第三の制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが貼付動作完了位置から保持動作開始位置に移動する際の他の例の様子を示す。
【図29】本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、ラベル貼付ヘッドの移動に伴う揺動を収束する制御を説明する図であって、ラベル貼付ヘッドが貼付動作完了位置から揺動収束位置を経て保持動作開始位置に移動する様子を示す。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態に係るラベル貼付システムについて、図を参照して説明する。
図１及び図２に示されるように、ラベル貼付システム１は、ベルトコンベア１０、センサ群２０、ラベル発行機３０、ラベル貼付装置４０によって構成されたシステムであり、ベルトコンベア１０上を搬送される物品Ｗにラベル５を貼付する。
なお、ベルトコンベア１０はベルトコンベア１１、１２、１３、１４、１５を総称したものであり、センサ群２０は物品検出センサ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２２、及びゲートセンサ２３を総称したものである。
図１及び図２に示されるように、ラベル貼付システム１は、ベルトコンベア１０、センサ群２０、ラベル発行機３０、ラベル貼付装置４０によって構成されたシステムであり、ベルトコンベア１０上を搬送される物品Ｗにラベル５を貼付する。
なお、ベルトコンベア１０はベルトコンベア１１、１２、１３、１４、１５を総称したものであり、センサ群２０は物品検出センサ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２２、及びゲートセンサ２３を総称したものである。
【0009】
●ベルトコンベア１０
ベルトコンベア１０は、ラベル５を貼付する物品Ｗの搬送路を構成すると共に、当該物品Ｗを搬送する搬送手段である。
このベルトコンベア１０は、直列且つ隣接して一直線上に配置された複数のベルトコンベア１１、１２、１３、１４、１５によって構成されている。
ベルトコンベア１０は、ラベル５を貼付する物品Ｗの搬送路を構成すると共に、当該物品Ｗを搬送する搬送手段である。
このベルトコンベア１０は、直列且つ隣接して一直線上に配置された複数のベルトコンベア１１、１２、１３、１４、１５によって構成されている。
【0010】
このうち、ベルトコンベア１１、１２では、搬送される物品Ｗの通過が検出されると共に、物品Ｗの外形寸法の算出や計量、搬送面上における物品Ｗの位置の特定などが行われる。また、ベルトコンベア１４では、搬送されてきた物品Ｗにラベル５が貼付される。
また、これら複数のベルトコンベア１１、１２、１３、１４、１５の搬送面はいずれも、略同一平面上にあり、物品Ｗは持ち上げられたりすることなく搬送されると共にラベル５が貼付されるため、物品Ｗの破損を防ぐことができる。
また、これら複数のベルトコンベア１１、１２、１３、１４、１５の搬送面はいずれも、略同一平面上にあり、物品Ｗは持ち上げられたりすることなく搬送されると共にラベル５が貼付されるため、物品Ｗの破損を防ぐことができる。
【0011】
●センサ群２０
ベルトコンベア１０には、ベルトコンベア１０上を搬送される物品Ｗから物品情報を取得する物品情報取得手段として、センサ群２０が設けられている。このセンサ群２０は、物品検出センサ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２２とゲートセンサ２３によって構成される。
ベルトコンベア１０には、ベルトコンベア１０上を搬送される物品Ｗから物品情報を取得する物品情報取得手段として、センサ群２０が設けられている。このセンサ群２０は、物品検出センサ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２２とゲートセンサ２３によって構成される。
【0012】
センサ群２０のうち、物品検出センサ２１ａ～２１ｈは、ベルトコンベア１１、１２の搬送方向に沿って一定間隔で連続的に設けられており、搬送される物品Ｗの移動を検出する。この物品検出センサ２１ａ～２１ｈは夫々、ベルトコンベア１１、１２の幅方向に対向して設けられた発光部と受光部からなるフォトセンサによって構成され、発光部と受光部の間に形成される光路の遮断を検出することにより、所定の位置における物品Ｗの移動を検出する。これらの物品検出センサ２１ａ～２１ｈによって検出された情報は、物品Ｗの寸法や形状といったサイズなどを算出ないしは計測したり、搬送面上における物品Ｗの位置を特定したりするための物品情報となる。
【0013】
一方、物品検出センサ２２は、ベルトコンベア１３の搬送方向下流側の端部近傍に設けられている。この物品検出センサ２２もまた、ベルトコンベア１３の幅方向に対向して設けられた発光部と受光部からなるフォトセンサによって構成され、発光部と受光部の間に形成される光路の遮断を検出することにより、所定の位置における物品Ｗの移動を検出する。
この物品検出センサ２２による物品Ｗの検出時点に係る情報は、ベルトコンベア１３の下流側に隣接するベルトコンベア１４上において、物品Ｗにラベル５を貼付するタイミングを測るための情報となる。
この物品検出センサ２２による物品Ｗの検出時点に係る情報は、ベルトコンベア１３の下流側に隣接するベルトコンベア１４上において、物品Ｗにラベル５を貼付するタイミングを測るための情報となる。
【0014】
ゲートセンサ２３は、図３にも示されるように、ベルトコンベア１１、１２上を搬送される物品Ｗについて、その寸法や端部を検出するためのセンサであり、ベルトコンベア１１とベルトコンベア１２の間に設けられている。このゲートセンサ２３は、ベルトコンベア１１、１２の搬送面を跨ぐゲート型のフレーム２３１と、該フレーム２３１に備えられ、ベルトコンベア１１、１２の搬送面を挟んで上下に対向して配置された複数の発光部２３ａと受光部２３ｂからなるフォトセンサ、及び搬送路の幅方向に対向して配置された複数の発光部２３ｃと受光部２３ｄからなるフォトセンサとによって構成される。フォトセンサは、発光部２３ａ（２３ｃ）からの光を受光部２３ｂ（２３ｄ）が受けて信号としており、ベルトコンベア１１、１２上を搬送される物品Ｗが、発光部２３ａ（２３ｃ）と受光部２３ｂ（２３ｄ）の間に形成される光路を遮ることで発生する信号の変化を読み取り、物品Ｗを検出することができる。さらには、信号をサンプリングし、順次のサンプル値が大きく変化するのを検知することにより、物品Ｗの端部（搬送方向に沿った先端あるいは後端）を判定することができる。また、発光部２３ｃと受光部２３ｄは、最も低い位置では搬送面上に配置されると共に、鉛直方向に順次配置されていることから、物品Ｗの高さ方向の端部が検出され、物品Ｗの高さを計測することができる。
【0015】
上述の通り、ゲートセンサ２３を構成する発光部２３ａと受光部２３ｂは、ベルトコンベア１１、１２の搬送面を挟んで上下に対向して配置されているため、物品Ｗの厚さによらず、どのような形状からなる場合でもその移動を検出することができる。
【0016】
なお、図示省略しているが、ベルトコンベア１１、１２には物品情報取得手段として他に、搬送される物品Ｗの重量を計量する計量手段や、物品Ｗに貼付又は印字等されたバーコード等の情報を読み取るカメラなどが適宜に備え付けられる。
【0017】
●ラベル発行機３０
図４に示されるラベル発行機３０は、所定の印刷情報をラベル５に印刷することにより、物品Ｗに貼付するラベル５を発行するラベル発行手段である。
このラベル発行機３０は例えば、ラベルロール、印刷機構、フィード機構等を備えている。
図４に示されるラベル発行機３０は、所定の印刷情報をラベル５に印刷することにより、物品Ｗに貼付するラベル５を発行するラベル発行手段である。
このラベル発行機３０は例えば、ラベルロール、印刷機構、フィード機構等を備えている。
【0018】
ラベルロールは、長尺の帯状の台紙上にラベル５を一定間隔で仮着させたラベル用紙をロール状に巻回させたものである。ラベル５は、一面側が粘着材の付着した接着面、他面側が印刷される印刷面を構成しており、接着面を剥離紙からなる台紙に剥離可能に接着させている。
【0019】
印刷機構は、サーマルヘッドや、サーマルヘッドと対向した位置に配置された押えローラ等で構成されている。サーマルヘッドは、フィード機構によって送り出されたラベル用紙上のラベル５に１ドットラインずつ印刷する。印刷内容は、ラベル貼付システム１が備える情報生成部によって生成された印刷情報に応じたものであり、物品Ｗの外形寸法や重量、これらの情報をコード化した情報などが含まれる。
【0020】
フィード機構は、モータによって駆動回転するローラ等を備え、ラベルロールからラベル用紙を引き出して印刷機構へ送り出したり、印刷機構によって印刷されたラベル５を保持部３１上に送り出したりする。
【0021】
このような構成を備えたラベル発行機３０は、ベルトコンベア１４の脇において、ラベル貼付装置４０が支持部４３周りにアーム４２を回転させるのを妨げないように配置されている。
また、ラベル発行機３０は、ベルトコンベア１４に向けて保持部３１を備えている。保持部３１は薄板状の部材であって、本例ではその上面は網目状に構成され、フィード機構によって送り出されたラベル５をその上面に保持する。ラベル５は、印刷面を上面側、接着面を下面側として保持部３１上に保持されるところ、保持部３１が網目状であることから、ラベル貼付装置４０がラベル５を上面側から吸着すると、ラベル５は保持部３１上から容易に離れてラベル貼付装置４０のラベル貼付ヘッド４１に吸着保持される。
また、ラベル発行機３０は、ベルトコンベア１４に向けて保持部３１を備えている。保持部３１は薄板状の部材であって、本例ではその上面は網目状に構成され、フィード機構によって送り出されたラベル５をその上面に保持する。ラベル５は、印刷面を上面側、接着面を下面側として保持部３１上に保持されるところ、保持部３１が網目状であることから、ラベル貼付装置４０がラベル５を上面側から吸着すると、ラベル５は保持部３１上から容易に離れてラベル貼付装置４０のラベル貼付ヘッド４１に吸着保持される。
【0022】
●ラベル貼付装置４０
図４及び図５に示されるラベル貼付装置４０は、所定の印刷情報が印刷されたラベル５を物品Ｗに貼付するラベル貼付手段である。このラベル貼付装置４０は、ラベル貼付システム１が備える情報生成部によって生成された制御情報に従い、ラベル発行機３０で発行されたラベル５を保持すると共に、当該保持したラベル５を接着面から物品Ｗに押し付けることにより、物品Ｗにラベル５を貼付する。
図４及び図５に示されるラベル貼付装置４０は、所定の印刷情報が印刷されたラベル５を物品Ｗに貼付するラベル貼付手段である。このラベル貼付装置４０は、ラベル貼付システム１が備える情報生成部によって生成された制御情報に従い、ラベル発行機３０で発行されたラベル５を保持すると共に、当該保持したラベル５を接着面から物品Ｗに押し付けることにより、物品Ｗにラベル５を貼付する。
【0023】
ラベル貼付装置４０は、ラベル５を吸着保持すると共に、当該ラベル５を物品Ｗに貼付するラベル貼付ヘッド４１、先端に取り付けられたラベル貼付ヘッド４１を所定の位置へ伸長させる略棒状のアーム４２、ラベル貼付ヘッド４１とアーム４２の間に設けられた弾性部材４１４と抑制部材４１５、アーム４２を支持すると共に当該アーム４２を任意の方向へ向ける支持部４３から構成される。
【0024】
アーム４２は、支持部４３によって回転し、これにより搬送面上に伸長させられるが、アーム４２自体が長さ方向に伸縮する機構を備え、当該機構によって伸長するようになっていてもよい。このようなアーム４２の動作により、ラベル貼付ヘッド４１は水平方向に移動させられる。
支持部４３は、アーム４２を上下にスライド可能に支持している。このような支持部４３の動作により、ラベル貼付ヘッド４１は鉛直方向に移動させられる。
ラベル貼付システム１は、アーム４２と支持部４３を適宜に制御することにより、ラベル貼付ヘッド４１を水平方向及び鉛直方向に移動又は上下動させることができる。
支持部４３は、アーム４２を上下にスライド可能に支持している。このような支持部４３の動作により、ラベル貼付ヘッド４１は鉛直方向に移動させられる。
ラベル貼付システム１は、アーム４２と支持部４３を適宜に制御することにより、ラベル貼付ヘッド４１を水平方向及び鉛直方向に移動又は上下動させることができる。
【0025】
ラベル貼付ヘッド４１は、ラベル発行機３０で発行され、所定の印刷情報が印刷されたラベル５を吸着保持すると共に、当該吸着保持したラベル５を接着面から物品Ｗに押し付けることにより、物品Ｗにラベル５を貼付する。
【0026】
このラベル貼付ヘッド４１は、図５及び図６に示されるように、一定の厚みを有する略円盤状の本体４１１、及び本体４１１に設けられたラベル５を吸着保持するための機構によって構成され、本体４１１の底面側は、図７に示されるようにしてラベル５を印刷面側から吸着保持する吸着面４１１１を構成している。
【0027】
●本体４１１
本体４１１は、ラベル５を吸着保持すると共に、ラベル５を物品Ｗに押し当てて貼付させる部分であって、略円盤形状をしている。この略円盤形状は、円盤形状の円弧の一部を切り欠いた形状であり、切欠部分は図５に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１をラベル発行機３０の保持部３１上に伸長させた際、ラベル発行機３０側に向くようになっている。これにより、ラベル貼付ヘッド４１をラベル発行機３０側に伸長させた際、ラベル貼付ヘッド４１に設けられている吸着部４１２をラベル発行機３０により近い位置に伸長させ、ラベル発行機３０から保持部３１上に送り出されたラベル５を確実に吸着できる。
本体４１１は、ラベル５を吸着保持すると共に、ラベル５を物品Ｗに押し当てて貼付させる部分であって、略円盤形状をしている。この略円盤形状は、円盤形状の円弧の一部を切り欠いた形状であり、切欠部分は図５に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１をラベル発行機３０の保持部３１上に伸長させた際、ラベル発行機３０側に向くようになっている。これにより、ラベル貼付ヘッド４１をラベル発行機３０側に伸長させた際、ラベル貼付ヘッド４１に設けられている吸着部４１２をラベル発行機３０により近い位置に伸長させ、ラベル発行機３０から保持部３１上に送り出されたラベル５を確実に吸着できる。
【0028】
また、本体４１１が略円盤状からなることから、本体４１１が誤って物品Ｗにぶつかった場合でも、本体４１１の角によって物品Ｗを傷めにくい。さらに、本体４１１の略円盤形状に合わせて吸着面４１１１も略円形に構成されることから、ラベル５を力学的にバランスよく吸着することができるし、物品Ｗに吸着面４１１１を押し当てた際も、ラベル５を物品Ｗに押し当てる力に偏りがでにくく、物品Ｗにラベル５をきれいに貼付できる。
【0029】
なお、ラベル貼付ヘッド４１の本体４１１は、略円盤状の形状を有しているが、これに限らず、吸着部４１２でラベル５を保持できれば、平面視で正円に近い円盤状や矩形状等の他の形状とすることもできるし、吸着面４１１１の形状は本体４１１の形状に合わせて他の形状とすることができる。
【0030】
●センサＳ
本体４１１の中心には、吸着面４１１１と直交する向きに軸方向を有する貫通孔４１１ｃが形成されている。そして、貫通孔４１１ｃの軸方向であって、アーム４２の先端には、検出物体としてのラベル５からの反射光を受光してラベル５を検出する検出部としてセンサＳが設けられている。このように、吸着面４１１１に貫通孔４１１ｃが形成されていることによって、センサＳは吸着面４１１１に吸着保持されたラベル５を検出することができるようになっている。
本体４１１の中心には、吸着面４１１１と直交する向きに軸方向を有する貫通孔４１１ｃが形成されている。そして、貫通孔４１１ｃの軸方向であって、アーム４２の先端には、検出物体としてのラベル５からの反射光を受光してラベル５を検出する検出部としてセンサＳが設けられている。このように、吸着面４１１１に貫通孔４１１ｃが形成されていることによって、センサＳは吸着面４１１１に吸着保持されたラベル５を検出することができるようになっている。
【0031】
ここで、センサＳから吸着面４１１１に至るまでには、保持部材４１６１、弾性部材４１４、抑制部材４１５、取付部材４１６２、及び本体４１１が設けられているが、保持部材４１６１、取付部材４１６２、及び本体４１１には夫々、同一直線上に孔軸を形成する貫通孔４１６１ａ、貫通孔４１６２ａ、及び貫通孔４１１ｃが設けられている。また、保持部材４１６１と取付部材４１６２の間に設けられる弾性部材４１４と抑制部材４１５も、当該孔軸上にはみ出したりすることがないよう、弾性部材４１４は螺旋状に設けられ、抑制部材４１５は弾性部材４１４の外側に設けられている。また、通常、アーム４２の先端部はカバーによって覆われているが、そのように構成されている場合においても、センサＳを覆うカバーには開口部が設けられ、センサＳから照射等される検出媒体を遮らないようになっている。
【0032】
このように各部材が構成されている結果、アーム４２の先端に設けられているセンサＳから孔軸に沿って照射等される光や超音波等の検出媒体は、ラベル貼付装置４０を構成する各部材によって遮られることなく、本体４１１の貫通孔４１１ｃを介して、吸着面４１１１に吸着保持されているラベル５の有無を検出することができる。より具体的には、ラベル貼付ヘッド４１がラベル５を吸着面４１１１に吸着させていない状態においては、センサＳから照射等された検出媒体はラベル貼付ヘッド４１によって遮られることがない一方、ラベル５を吸着面４１１１に吸着させた状態においては、センサＳから照射等された検出媒体はラベル５によって遮られ、吸着面４１１１にラベル５が吸着されているか否かを判別することができる。
【0033】
なお、このようにセンサＳを設けることにより、吸着面４１１１にラベル５を吸着保持しているか否かを検出し、これによりラベル５を吸着保持できていないことを検知した場合には、これをトリガーとしてラベル貼付装置４０の停止や報知を行うとよい。
また、センサＳによってラベル５が検出できなかったときは、これを、吸着部４１２の吸着動作を停止させるトリガーとしても利用できる。即ち、本実施形態に係るラベル貼付システム１は、緊急停止の場合であっても、ラベル５の落下によってベルトコンベア１０の搬送不良等が起こらないようラベル５の吸引を止めない制御がされている。
しかし、緊急停止後に作業再開するため人為的にラベル５を取り外すことがある。ラベル５がラベル貼付ヘッド４１に保持されていなければ吸引を続ける必要がないので、緊急停止が起きた後にセンサＳによってラベル５が検出されず、ラベル５が無いと判断した場合には、吸引を止める指示をシステムに送信するトリガーとしても使用できる。
また、センサＳによってラベル５が検出できなかったときは、これを、吸着部４１２の吸着動作を停止させるトリガーとしても利用できる。即ち、本実施形態に係るラベル貼付システム１は、緊急停止の場合であっても、ラベル５の落下によってベルトコンベア１０の搬送不良等が起こらないようラベル５の吸引を止めない制御がされている。
しかし、緊急停止後に作業再開するため人為的にラベル５を取り外すことがある。ラベル５がラベル貼付ヘッド４１に保持されていなければ吸引を続ける必要がないので、緊急停止が起きた後にセンサＳによってラベル５が検出されず、ラベル５が無いと判断した場合には、吸引を止める指示をシステムに送信するトリガーとしても使用できる。
【0034】
また、センサＳは、吸着面４１１１に吸着保持されるラベル５を検出することができる限り、アーム４２やラベル貼付ヘッド４１の他の部分に設けることができる。例えば、本実施形態では、センサＳはアーム４２の先端に設けられているが、これに限らず、ラベル貼付ヘッド４１以外の部分に設けることで、ラベル貼付時の衝撃がセンサＳに伝わるのを防ぐことができる。本実施形態であれば、センサＳは、ラベル貼付時に衝撃が伝わりにくいアーム４２や抑制部材４１５など、本体４１１を保持する保持機構、あるいは弾性部材４１４に設けられるのがよく、特にアーム４２の先端であれば真上からラベル５の吸着面４１１１への吸着の有無を検出できるので効果的である。
【0035】
また、センサＳから照射等される光や超音波といった検出媒体を吸着面４１１１側へ通す透過部たる貫通孔４１１ｃは、他の形状等で構成することができる。例えば、貫通孔４１１ｃとして構成した透過部は、ラベル貼付ヘッド４１の一部を切り欠き加工して設けた切欠部によって構成することもできる。即ち、内周面が閉じた貫通孔４１１ｃとは異なり、内周面の一部が開放されていてもよい。
また、センサＳの検出媒体として光を用いるのであれば、貫通孔４１１ｃや切欠部は透明なガラス等の部材で塞いでもラベル５を検出できるし、ラベル貼付ヘッド４１自体を透明な部材で構成すれば、貫通孔４１１ｃや切欠部を設けなくてもラベル５を検出することができる。また、貫通孔４１１ｃや切欠部の形状も特に限定されることはない。
また、センサＳの検出媒体として光を用いるのであれば、貫通孔４１１ｃや切欠部は透明なガラス等の部材で塞いでもラベル５を検出できるし、ラベル貼付ヘッド４１自体を透明な部材で構成すれば、貫通孔４１１ｃや切欠部を設けなくてもラベル５を検出することができる。また、貫通孔４１１ｃや切欠部の形状も特に限定されることはない。
【0036】
さらに、ラベル５が吸着面４１１１に吸着されているか否かは、吸着面４１１１にセンサＳを設けることによっても検出できるが、吸着面４１１１は汚れやすく、柔軟性が必要な上、物品Ｗに押し当てられる。そのため、このような例では、センサＳからの光が減衰したり、電気配線のワイヤーが切れたり、高い耐久性が求められる。
よって、吸着面４１１１にセンサＳを設けるよりも、ラベル貼付ヘッド４１の上方にセンサＳを設け、光の反射等によってラベル５の吸着有無を判別するほうが好ましい。また、アーム４２にセンサＳを設ければ、ラベル貼付ヘッド４１にセンサＳを設ける場合に比して、ラベル貼付ヘッド４１自体の重量を抑えることができる。その結果、広範囲に動かされたり、物品Ｗに押し当てられたりして、動作負担の大きいラベル貼付ヘッド４１の破損を防ぐことができる。
よって、吸着面４１１１にセンサＳを設けるよりも、ラベル貼付ヘッド４１の上方にセンサＳを設け、光の反射等によってラベル５の吸着有無を判別するほうが好ましい。また、アーム４２にセンサＳを設ければ、ラベル貼付ヘッド４１にセンサＳを設ける場合に比して、ラベル貼付ヘッド４１自体の重量を抑えることができる。その結果、広範囲に動かされたり、物品Ｗに押し当てられたりして、動作負担の大きいラベル貼付ヘッド４１の破損を防ぐことができる。
【0037】
●吸着面４１１１
吸着面４１１１には、図６及び図７に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１がラベル５を吸着保持するための機構として、吸付口４１２ａから吸気することによってラベル５を吸着面４１１１に吸着させる吸着部４１２と、吸着面４１１１に吸着されたラベル５を、吸着方向とは逆向きに押し返す押返機構としての突起部４１３とが設けられている。
吸着面４１１１には、図６及び図７に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１がラベル５を吸着保持するための機構として、吸付口４１２ａから吸気することによってラベル５を吸着面４１１１に吸着させる吸着部４１２と、吸着面４１１１に吸着されたラベル５を、吸着方向とは逆向きに押し返す押返機構としての突起部４１３とが設けられている。
【0038】
吸着部４１２は、一端側に吸付口４１２ａを備えると共に、他端側にエアチューブが接続される接続口４１２ｂを備えており、接続口４１２ｂに接続されるエアチューブには、吸付口４１２ａから吸気するための真空ポンプが接続されている。
【0039】
この吸着部４１２は本例では四つ設けられており、それぞれ、吸着面４１１１の中心周りに点対称な位置に設けられた四つの貫通孔４１１ａに収められている。この貫通孔４１１ａからは、吸着面４１１１側において吸付口４１２ａが露出し、吸着面４１１１とは反対の取付面４１１２側において接続口４１２ｂが露出している。吸付口４１２ａはラベル５の一部を吸引することで、吸付口４１２ａとラベル５の接着面を真空の状態とし、ラベル５を確実に保持することができる。
吸着部４１２aが吸着面４１１１の中心周りに点対称な位置に設けられる結果、ラベル貼付ヘッド４１は、ラベル５を吸着面４１１１全体で吸着保持することができる。
吸着部４１２aが吸着面４１１１の中心周りに点対称な位置に設けられる結果、ラベル貼付ヘッド４１は、ラベル５を吸着面４１１１全体で吸着保持することができる。
【0040】
なお、吸着部４１２は、吸着面４１１１全体に複数設けられてもよく、その個数や位置はラベル５の大きさ、長さ、厚さに応じて適宜のものとすることができる。また、ラベル発行機３０のラベル発行口の位置や形状、又はラベル発行機３０から発行されたラベル５を貼付位置まで保持しておく時間やアーム４２の回動によって受ける力に関わらず保持するのに必要な吸着力などによっても適宜に変えるとよい。さらに吸着部４１２の大きさ自体も変更できる。
【0041】
突起部４１３は、略棒状の部材であって、吸着面４１１１に設けられた貫通孔４１１ｂ内に収められ、当該貫通孔４１１ｂから吸着面４１１１側へ突出している。この突起部４１３の基部には、図７に示されるように、突起部４１３を吸着面４１１１側へ付勢する付勢手段としてのバネ４１３１が設けられている。これにより突起部４１３は、外力を受けていない状態においては、吸着面４１１１から突出した状態に保持される一方、物品Ｗにラベル５を貼付すべくラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに押し付けられた際には、バネ４１３１による付勢方向とは逆向きの外力（抗力）を物品Ｗから受け、バネ４１３１の付勢力に抗して貫通孔４１１ｂ内に没入する。
このような突起部４１３が設けられていることにより、ラベル５を物品Ｗに貼付する際には、ラベル５を突起部４１３に接する部分から物品Ｗに貼付できるので、貼付後にラベル５と物品Ｗの間に気泡がたまりにくく、皺のない貼付が可能となる。
このような突起部４１３が設けられていることにより、ラベル５を物品Ｗに貼付する際には、ラベル５を突起部４１３に接する部分から物品Ｗに貼付できるので、貼付後にラベル５と物品Ｗの間に気泡がたまりにくく、皺のない貼付が可能となる。
【0042】
なお、突起部４１３は、ラベル５を吸着方向と反対の向きに押し返す押返機構を構成するものの一例であり、ラベル５を吸着方向と反対の向きに圧力を加えて押し返すものである限り、押返機構には、突起部４１３とは異なる形状あるいは部材によって構成されたものを用いることができる。即ち、吸着面４１１１から突出してラベル５に当接する部材のほか、ラベル５を空気圧で押し返すもの、ラベル５が帯びる電荷とは反対の電荷で押し返すものなど、ラベル５を反り返らせるための圧力を加えられるものであればよい。
【0043】
また、本例において、突起部４１３は、一対の吸着部４１２の間に設けられており、これにより、吸着面４１１１に吸着されたラベル５を反り返らせているが、吸着部４１２と突起部４１３の位置関係は、ラベル５を吸着面４１１１とは反対の向きに部分的に押し返す、ないしは反り返らせる効果を奏する限り、他の位置をとることができる。
【0044】
●保持部材４１６１、取付部材４１６２
ラベル貼付ヘッド４１の本体４１１の上面側には、抑制部材４１５が緊結される取付部材４１６２が設けられており、アーム４２の先端の下面側には、抑制部材４１５が緊結される保持部材４１６１が設けられている。
取付部材４１６２は、貫通孔４１６２ａを中心に備えた略円形からなる平板状の部材であって、本体４１１に抑制部材４１５を取り付けるための部材である。この取付部材４１６２の外周縁からは、細長い平板状の延出部が四方に延び出しており、延出部の先端は、抑制部材４１５の一端が緊結させられる緊結部４１６２ｂを構成している。この緊結部４１６２ｂは、弾性部材４１４と抑制部材４１５とを側面から見た場合、四方の側面ごとに、水平方向に離間して一対ずつ設けられることになる。
ラベル貼付ヘッド４１の本体４１１の上面側には、抑制部材４１５が緊結される取付部材４１６２が設けられており、アーム４２の先端の下面側には、抑制部材４１５が緊結される保持部材４１６１が設けられている。
取付部材４１６２は、貫通孔４１６２ａを中心に備えた略円形からなる平板状の部材であって、本体４１１に抑制部材４１５を取り付けるための部材である。この取付部材４１６２の外周縁からは、細長い平板状の延出部が四方に延び出しており、延出部の先端は、抑制部材４１５の一端が緊結させられる緊結部４１６２ｂを構成している。この緊結部４１６２ｂは、弾性部材４１４と抑制部材４１５とを側面から見た場合、四方の側面ごとに、水平方向に離間して一対ずつ設けられることになる。
【0045】
保持部材４１６１は取付部材４１６２と同様、貫通孔４１６１ａを中心に備えた略円形からなる平板状の部材であって、アーム４２の先端の下方に、抑制部材４１５を介してラベル貼付ヘッド４１を保持するための部材である。この保持部材４１６１の外周縁からは、細長い平板状の延出部が四方に延び出しており、延出部の先端は、抑制部材４１５の他端が緊結させられる緊結部４１６１ｂを構成している。この緊結部４１６１ｂは、弾性部材４１４と抑制部材４１５とを側面から見た場合、四方の側面ごとに、水平方向に離間して一対ずつ設けられることになる。
取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂと保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂとは、互いに対応した位置に設けられており、後述のとおり、一対の緊結部４１６２ｂとこれに対応する一対の緊結部４１６１ｂに抑制部材４１５がＸ字状に緊結され、これにより取付部材４１６２と保持部材４１６１を介して、ラベル貼付ヘッド４１がアーム４２に連結される。
取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂと保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂとは、互いに対応した位置に設けられており、後述のとおり、一対の緊結部４１６２ｂとこれに対応する一対の緊結部４１６１ｂに抑制部材４１５がＸ字状に緊結され、これにより取付部材４１６２と保持部材４１６１を介して、ラベル貼付ヘッド４１がアーム４２に連結される。
【0046】
なお、図６において、アーム４２の先端に設けられた保持部材４１６１は、歯車状の中間部材４１８を介して取り付けられている。中間部材４１８は、噛み合っている駆動歯車からの駆動を受けて回転するようになっている。もっとも、本実施形態のこのような構造は一例にすぎず、保持部材４１６１が中間部材４１８を介することなく、アーム４２の先端に取り付けられていてもよい。
また、後述のとおり、抑制部材４１５は、保持部材４１６１、取付部材４１６２を介することなく、本体４１１の上面側及びアーム４２の先端の下面側に直に取り付けられてもよい。
また、本実施形態において、抑制部材４１５は、保持部材４１６１と取付部材４１６２それぞれの緊結部４１６１ｂ、４１６２ｂにおいて、当該保持部材４１６１と取付部材４１６２に緊結されるものとしているが、「緊結」の語の意味するところにかかわらず、抑制部材４１５は、保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂと取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂの位置に取り付けられればよく、接着や係止といった各種の方法であってもよい。
また、後述のとおり、抑制部材４１５は、保持部材４１６１、取付部材４１６２を介することなく、本体４１１の上面側及びアーム４２の先端の下面側に直に取り付けられてもよい。
また、本実施形態において、抑制部材４１５は、保持部材４１６１と取付部材４１６２それぞれの緊結部４１６１ｂ、４１６２ｂにおいて、当該保持部材４１６１と取付部材４１６２に緊結されるものとしているが、「緊結」の語の意味するところにかかわらず、抑制部材４１５は、保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂと取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂの位置に取り付けられればよく、接着や係止といった各種の方法であってもよい。
【0047】
このような本体４１１とアーム４２の間には、図６に示されるように、抑制部材４１５と弾性部材４１４が設けられている。
【0048】
●抑制部材４１５
抑制部材４１５は、主に物品Ｗにラベル５を貼付する方向と直交する方向にラベル貼付ヘッド４１が揺動したり、捩じれたりするのを抑制すると共に、本体４１１をアーム４２の先端に連結する連結部材としての役割も果たしている。また、これにより、本体４１１の重さによって弾性部材４１４が伸び切るのを防いでいる。
抑制部材４１５は、主に物品Ｗにラベル５を貼付する方向と直交する方向にラベル貼付ヘッド４１が揺動したり、捩じれたりするのを抑制すると共に、本体４１１をアーム４２の先端に連結する連結部材としての役割も果たしている。また、これにより、本体４１１の重さによって弾性部材４１４が伸び切るのを防いでいる。
【0049】
本例において、この抑制部材４１５は、複数対（本例では４対）の金属製や樹脂製のワイヤー等からなる紐状の部材によって構成されている。即ち、抑制部材４１５は、ラベル５を物品Ｗに貼付する方向及び弾性部材４１４の変位方向と直交する向きの四方に一対ずつ設けられている。
【0050】
各抑制部材４１５は、アーム４２側の一端が、保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂに緊結されており、本体４１１側の他端が取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂに緊結されている。抑制部材４１５と保持部材４１６１、取付部材４１６２とを緊結させる構造は、各種の例によることができ、ネジ止めや接着、係止など、特に限定されるものではない。
これにより、抑制部材４１５が保持部材４１６１、取付部材４１６２を介してアーム４２と本体４１１に取り付けられると共に、アーム４２と本体４１１が連結されている。
これにより、抑制部材４１５が保持部材４１６１、取付部材４１６２を介してアーム４２と本体４１１に取り付けられると共に、アーム４２と本体４１１が連結されている。
【0051】
ここで、抑制部材４１５及びアーム４２と本体４１１の緊結構造の詳細について、ラベル５の貼付方向及び弾性部材４１４の変位方向と直交する向きの四方の面ごとにみると、当該四方の面ごとに対を構成する抑制部材４１５は、一の抑制部材４１５と他の抑制部材４１５とが、水平方向において互いと逆向きに本体４１１を引張するよう設けられている。
即ち、図８（ａ）に示されるように、抑制部材４１５ａは、図示左側上方における保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂから図示右側下方における取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂへ斜めに架け渡されている。一方、抑制部材４１５ｂは、図示右側上方における保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂから図示左側下方における取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂへ斜めに架け渡されている。これにより、抑制部材４１５ａ、４１５ｂは、その長さの中間位置において互いとＸ字をなすように交差し、交差部分では、向かい合うなす角が略等しくなっている。
即ち、図８（ａ）に示されるように、抑制部材４１５ａは、図示左側上方における保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂから図示右側下方における取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂへ斜めに架け渡されている。一方、抑制部材４１５ｂは、図示右側上方における保持部材４１６１の緊結部４１６１ｂから図示左側下方における取付部材４１６２の緊結部４１６２ｂへ斜めに架け渡されている。これにより、抑制部材４１５ａ、４１５ｂは、その長さの中間位置において互いとＸ字をなすように交差し、交差部分では、向かい合うなす角が略等しくなっている。
【0052】
抑制部材４１５ａと抑制部材４１５ｂは、結着部材４１７により、互いに交差する交差位置において結着させられている。結着部材４１７は、抑制部材４１５ａと抑制部材４１５ｂを交差位置において結着させられるものであれば、特に限定はされない。例えば、結着部材４１７を紐状の部材によって構成し、抑制部材４１５ａと抑制部材４１５ｂとを縛るように結着させることもできるし、接着剤で接着させることもできる。また、フック状のもので構成し、抑制部材４１５ａと抑制部材４１５ｂを交差位置で係止させるようにして結着させることもできる。
【0053】
このような構造において、複数の抑制部材４１５は、いずれも弛むことなく張った状態にありながら、外力を受けていない状態においては、いずれの抑制部材４１５にも等しい張力がかかり、アーム４２の下面と本体４１１の上面が平行な状態にある。
【0054】
このような抑制部材４１５により、物品Ｗにラベル５を貼付する際、アーム４２を支持部４３周りに回転させたり、ラベル５を貼付したりする際にラベル貼付ヘッド４１が振られることになっても、いずれかの抑制部材４１５の張力が作用して、ラベル貼付ヘッド４１を揺動する向きとは反対方向に戻す力が働く。その結果、ラベル貼付ヘッド４１の揺動や捩じれが抑えられ、ラベル貼付装置４０の故障や、不正確なラベル５の貼付を防ぐことができる。特に、水平方向の四方ごとに、一対の抑制部材４１５が交差するようにアーム４２の先端と本体４１１の間に架け渡されていることにより、水平方向のいかなる向きへの揺動についても、その衝撃を吸収することができるし、揺動や捩じれあるいは振動を素早く収束させることができる。
【0055】
また、抑制部材４１５は結着部材４１７により、対ごとに交差位置で結着させられているため、揺動による応力が分散しやすくなり、ラベル貼付装置４０にかかる負担をより効果的に軽減することができる。
さらに、抑制部材４１５により、鉛直方向に本体４１１を支持することにもなるため、ラベル貼付ヘッド４１の自重に引きずられて、弾性部材４１４が伸び切った状態にならないようになっている。
さらに、抑制部材４１５により、鉛直方向に本体４１１を支持することにもなるため、ラベル貼付ヘッド４１の自重に引きずられて、弾性部材４１４が伸び切った状態にならないようになっている。
【0056】
なお、抑制部材４１５は、中間部材４１８や保持部材４１６１、取付部材４１６２を介することなく、直接、本体４１１とアーム４２とを連結していてもよい。
また、抑制部材４１５は、水平方向の四方ごとに一対ずつ設けられているものとしたが、四方の面のうちの一の面において対を構成する抑制部材４１５は、他の面において対を構成する抑制部材４１５とは物理的に分離しているものであってもよいし、二本の長尺の抑制部材４１５を、緊結部４１６１ｂ又は緊結部４１６２ｂを介して周囲に張り巡らすように設けたものであってもよい。
また、抑制部材４１５は、水平方向の四方ごとに一対ずつ設けられているものとしたが、四方の面のうちの一の面において対を構成する抑制部材４１５は、他の面において対を構成する抑制部材４１５とは物理的に分離しているものであってもよいし、二本の長尺の抑制部材４１５を、緊結部４１６１ｂ又は緊結部４１６２ｂを介して周囲に張り巡らすように設けたものであってもよい。
【0057】
●弾性部材４１４
弾性部材４１４は、アーム４２の先端から下方に垂下したバネであり、本体４１１とアーム４２の先端の間に設けられている。本例においては、その一端が、アーム４２の先端に設けられた保持部材４１６１を介してアーム４２に取り付けられ、他端が、取付部材４１６２を介して本体４１１に取り付けられている。この例では、抑制部材４１５と同様、弾性部材４１４も、本体４１１をアーム４２の先端に連結する連結部材としての役割を果たしている。
弾性部材４１４は、アーム４２の先端から下方に垂下したバネであり、本体４１１とアーム４２の先端の間に設けられている。本例においては、その一端が、アーム４２の先端に設けられた保持部材４１６１を介してアーム４２に取り付けられ、他端が、取付部材４１６２を介して本体４１１に取り付けられている。この例では、抑制部材４１５と同様、弾性部材４１４も、本体４１１をアーム４２の先端に連結する連結部材としての役割を果たしている。
【0058】
なお、他の例では、弾性部材４１４は直接、その一端がアーム４２に取り付けられ、他端がラベル貼付ヘッド４１の本体４１１に取り付けられていてもよい。
また、弾性部材４１４が本体４１１とアーム４２の先端の間から外れることなく、ラベル５の貼付方向に変位してラベル貼付動作による衝撃を吸収することができれば、必ずしもその端部は本体４１１又はアーム４２の先端に固定されていなくてもよい。
さらに、本実施例では弾性部材４１４としてバネを例示しているが、これに限らず、外力が作用するのに応じて変形すると共に、当該外力の消失に応じて元の形状に戻る性質をもつ材質ないしは部材を用いることができる。
また、弾性部材４１４が本体４１１とアーム４２の先端の間から外れることなく、ラベル５の貼付方向に変位してラベル貼付動作による衝撃を吸収することができれば、必ずしもその端部は本体４１１又はアーム４２の先端に固定されていなくてもよい。
さらに、本実施例では弾性部材４１４としてバネを例示しているが、これに限らず、外力が作用するのに応じて変形すると共に、当該外力の消失に応じて元の形状に戻る性質をもつ材質ないしは部材を用いることができる。
【0059】
この弾性部材４１４により、ラベル貼付ヘッド４１に吸着保持されたラベル５が物品Ｗに押し付けられる際、反作用的に物品Ｗから受ける抗力等、応力を吸収することができる。
また、図１に示すベルトコンベア１０によって搬送路上を流れてくる物品Ｗに対してラベル５を貼付する場合には、弾性部材４１４は、上流から下流に流れるために物品Ｗにかかる慣性の力をその力の方向に逃がす効果も備えている。その結果、ラベル５の貼付に伴う物理的な負荷にかかわらず、ラベル貼付装置４０の故障を防ぐことができる。
また、図１に示すベルトコンベア１０によって搬送路上を流れてくる物品Ｗに対してラベル５を貼付する場合には、弾性部材４１４は、上流から下流に流れるために物品Ｗにかかる慣性の力をその力の方向に逃がす効果も備えている。その結果、ラベル５の貼付に伴う物理的な負荷にかかわらず、ラベル貼付装置４０の故障を防ぐことができる。
【0060】
●各機構の動作
ここで、上述したラベル貼付装置４０が備える機構について、物品Ｗにラベル５を貼付する際の動作に言及する。
図４に示されるように、ラベル発行機３０において、所定の印刷情報がラベル５に印刷されると、印刷されたラベル５が保持部３１上に送り出される。このとき、ラベル５は印刷面を上面、即ちラベル貼付ヘッド４１がかざされる側に向けて保持部３１上に送り出される。これに対してラベル貼付装置４０は、アーム４２をラベル発行機３０のほうに伸長させてラベル貼付ヘッド４１を保持部３１上のラベル５にかざすと、図８に示されるように、吸付口４１２ａから吸気して、ラベル５を印刷面側から吸着面４１１１に吸着させることにより、ラベル５を保持する。
ここで、上述したラベル貼付装置４０が備える機構について、物品Ｗにラベル５を貼付する際の動作に言及する。
図４に示されるように、ラベル発行機３０において、所定の印刷情報がラベル５に印刷されると、印刷されたラベル５が保持部３１上に送り出される。このとき、ラベル５は印刷面を上面、即ちラベル貼付ヘッド４１がかざされる側に向けて保持部３１上に送り出される。これに対してラベル貼付装置４０は、アーム４２をラベル発行機３０のほうに伸長させてラベル貼付ヘッド４１を保持部３１上のラベル５にかざすと、図８に示されるように、吸付口４１２ａから吸気して、ラベル５を印刷面側から吸着面４１１１に吸着させることにより、ラベル５を保持する。
【0061】
なお、アーム４２は、支持部４３を軸に自由自在に動き、どの位置でもラベル５を吸着することができる。また、ラベル貼付ヘッド４１自体も回転可能であるので、保持部３１がどのような向きで配置されていても貼付可能である。
さらに、ラベル５全体をラベル貼付ヘッド４１で保持できるよう、保持部３１をラベル貼付装置４０の近傍に設けると共に、ラベル発行機３０から発行されたラベル５を保持部３１まで搬送させるようにした場合でも、保持部３１の位置に合わせてアーム４２を調整できる。
さらに、ラベル５全体をラベル貼付ヘッド４１で保持できるよう、保持部３１をラベル貼付装置４０の近傍に設けると共に、ラベル発行機３０から発行されたラベル５を保持部３１まで搬送させるようにした場合でも、保持部３１の位置に合わせてアーム４２を調整できる。
【0062】
このとき、図８に示されるように、吸着面４１１１に吸着させたラベル５は、吸付口４１２ａによって吸い付けられる共に、突起部４１３によって吸着方向とは逆向きにその中央部が押し返され、突起部４１３を支点として、両端が吸着面４１１１側へ反り返った状態に保持される。このようにラベル５が反り返る結果、ラベル５は端部が垂れることなく、吸着面４１１１に吸着保持される。
ラベル５は吸付口４１２ａとの接着面で真空の状態を保って保持されており、その状態で突起部４１３は本体４１１の内部に埋没しない付勢力をバネ４１３１から受けながらラベル５を変形させ、ラベル５のはみ出した端部も垂れ下がらないように反り返らせている。
ラベル５は吸付口４１２ａとの接着面で真空の状態を保って保持されており、その状態で突起部４１３は本体４１１の内部に埋没しない付勢力をバネ４１３１から受けながらラベル５を変形させ、ラベル５のはみ出した端部も垂れ下がらないように反り返らせている。
【0063】
なお、図８（ａ）は、ラベル５の一端を吸着面４１１１からはみ出した形で吸着した状態を示している。ラベル５の長さ、保持部３１の位置や形状によりこのような状況になることがあるが、この状態でも、はみだした部分は反り返り、ラベル５は全体として垂れ下がらないように保持される。
また、ラベル５が短い場合であっても吸着部４１２でラベル５を保持できるよう、吸着面４１１１の長手方向の一端側の偏った位置に吸着部４１２と突起部４１３が設けられ、本体４１１は吸着部４１２と突起部４１３が設けられている側をラベル発行機３０に向けるようになっている。もっとも、本発明の実施上、上述したようにラベル５を反り返らせ、垂れ下がらないように保持することができれば、吸着部４１２と突起部４１３は他のいずれの位置に設けられてもよい。
また、ラベル５が短い場合であっても吸着部４１２でラベル５を保持できるよう、吸着面４１１１の長手方向の一端側の偏った位置に吸着部４１２と突起部４１３が設けられ、本体４１１は吸着部４１２と突起部４１３が設けられている側をラベル発行機３０に向けるようになっている。もっとも、本発明の実施上、上述したようにラベル５を反り返らせ、垂れ下がらないように保持することができれば、吸着部４１２と突起部４１３は他のいずれの位置に設けられてもよい。
【0064】
ラベル貼付装置４０は、ラベル貼付ヘッド４１にラベル５を吸着保持したまま、ベルトコンベア１４の搬送面上にアーム４２を伸長させ、物品Ｗが搬送されてくるのを待機する。
所定の位置に物品Ｗが到達すると、ラベル貼付装置４０は、ラベル５をラベル貼付ヘッド４１ごと物品Ｗに押し当て、ラベル５を物品Ｗに貼付する。
所定の位置に物品Ｗが到達すると、ラベル貼付装置４０は、ラベル５をラベル貼付ヘッド４１ごと物品Ｗに押し当て、ラベル５を物品Ｗに貼付する。
【0065】
このとき、吸着面４１１１から突出していた突起部４１３は、物品Ｗから抗力を受ける結果、バネ４１３１による付勢力に抗して貫通孔４１１ｂ内に没入する（図７参照）。また、吸着面４１１１から僅かに露出していた吸付口４１２ａも貫通孔４１１ａ内に没入して吸着面４１１１は面一な状態となり、ラベル５は吸着面４１１１全体で物品Ｗに押し付けられる。
なお、ラベル５が物品Ｗに押し付けられる際には、ラベル５は突起部４１３によって最も下方、即ち物品Ｗ側に張り出していた中央部分から物品Ｗに貼りつき、当該中央部分から徐々にその周りが物品Ｗに貼りついて、最後に端部が貼り付く。そのため、ラベル５は捩れたり、皺になったりすることなく、きれいに物品Ｗに貼付される。
なお、ラベル５が物品Ｗに押し付けられる際には、ラベル５は突起部４１３によって最も下方、即ち物品Ｗ側に張り出していた中央部分から物品Ｗに貼りつき、当該中央部分から徐々にその周りが物品Ｗに貼りついて、最後に端部が貼り付く。そのため、ラベル５は捩れたり、皺になったりすることなく、きれいに物品Ｗに貼付される。
【0066】
このようなラベル貼付装置４０及びラベル貼付ヘッド４１によれば、抑制部材４１５と弾性部材４１４とにより、物品Ｗにラベル５を貼付する際にラベル貼付ヘッド４１やアーム４２にかかる負担を軽減し、配線等の断線や部材の破損等を防ぐことができる。特に、ラベル貼付時の衝撃や振動を効果的に吸収したり、逃がしたりすることができる。
また、搬送面上を流れる物品Ｗにラベル５を貼付するなど、ラベル貼付ヘッド４１やアーム４２を広範囲に動かす環境での使用においては特に好適であり、搬送による物品Ｗの動きにかかわらず、貼付時の衝撃を軽減することができる。
また、搬送面上を流れる物品Ｗにラベル５を貼付するなど、ラベル貼付ヘッド４１やアーム４２を広範囲に動かす環境での使用においては特に好適であり、搬送による物品Ｗの動きにかかわらず、貼付時の衝撃を軽減することができる。
【0067】
●ラベル貼付装置４０の変形例
ここで、上述したラベル貼付装置４０の変形例を図９乃至図１１に示す。なお、以下では説明の便宜のため、この変形例に係るラベル貼付装置を「ラベル貼付装置６０」と称することとする。また、ラベル貼付装置４０が備えたのと同様の構成部分についてはラベル貼付装置４０と同様の符号を付して、適宜に説明を省略する。
ここで、上述したラベル貼付装置４０の変形例を図９乃至図１１に示す。なお、以下では説明の便宜のため、この変形例に係るラベル貼付装置を「ラベル貼付装置６０」と称することとする。また、ラベル貼付装置４０が備えたのと同様の構成部分についてはラベル貼付装置４０と同様の符号を付して、適宜に説明を省略する。
【0068】
ラベル貼付装置６０はラベル貼付装置４０同様、ラベル５を吸着保持すると共に、当該ラベル５を物品Ｗに貼付するラベル貼付ヘッド６１、先端に取り付けられたラベル貼付ヘッド６１を所定の位置へ伸長させる略棒状のアーム４２、ラベル貼付ヘッド６１とアーム４２の間に設けられた弾性部材４１４と抑制部材４１５、アーム４２を支持すると共に当該アーム４２を任意の方向へ向ける支持部４３から構成される。
【0069】
図９及び図１０に示されるように、ラベル貼付装置６０の吸着面４１１１にはラベル貼付装置４０と同様、ラベル貼付ヘッド６１がラベル５を吸着保持するための機構として、吸付口４１２ａから吸気することによってラベル５を吸着面４１１１に吸着させる吸着部４１２が設けられている。
【0070】
吸着部４１２は、一端側に吸付口４１２ａを備えると共に、他端側にエアチューブ７１、７２が接続される接続口を備えている。この吸着部４１２は本例において四つ、即ち、アーム４２内の長さ方向に沿って並ぶ二つの吸着部４１２を一組として計二組、設けられており、一方の組を構成する２つの吸着部４１２にエアチューブ７１が接続され、他方の組を構成する２つの吸着部４１２にエアチューブ７２が接続されている。
【0071】
エアチューブ７１、７２はそれぞれ、吸付口４１２ａから吸気するための真空ポンプに接続するエアチューブ７から分岐部７ａで分岐し、吸着部４１２に接続している。
【0072】
分岐部７ａは吸着部４１２から離れた位置、即ち、より真空ポンプに近い位置に設けられている。本例では少なくとも、真空ポンプはアーム４２の基端側、あるいはアーム４２を挟んでラベル貼付ヘッド６１と反対側に設けられており、分岐部７１ａで分岐させられたエアチューブ７１、７２はアーム４２の筐体内を介してラベル貼付ヘッド６１側へ案内され、吸着部４１２に接続している。
【0073】
このように、本例では、真空ポンプに接続するエアチューブ７をエアチューブ７１、７２に分岐させる分岐部７ａが、相対的に真空ポンプに近い位置に設けられている。その結果、吸着部４１２によってラベル５を吸着する際、ラベル５の形状や大きさ、あるいはラベル５を吸着する位置により、複数ある吸着部４１２のうちの一部の吸着部４１２がラベル５を吸着させていない場合であっても、吸着部４１２に近い位置に設けられる場合に比して、当該ラベル５を吸着させていない吸着部４１２における空気漏れの影響を抑え、ラベル５を吸引保持するのに十分な吸引力を発揮させることができる。特に、このような空気漏れの影響をソフトウェア的な制御によらずに実現しているため、不具合が起きにくく、装置としても大掛かりなものにならず安価に構成できる。
また、より好適には、エアチューブ７１、７２の径（断面積）を相対的に細くすることで、ラベル５を吸着させていない吸着部４１２における空気漏れの影響をさらに抑えることができる。
また、より好適には、エアチューブ７１、７２の径（断面積）を相対的に細くすることで、ラベル５を吸着させていない吸着部４１２における空気漏れの影響をさらに抑えることができる。
【0074】
なお、本例にかかわらず、エアチューブ７は吸着部４１２の数に応じた数に分岐させることもできる。
【0075】
また、図１０及び図１１に示されるように、ラベル貼付装置６０には、ラベル貼付装置４０が備えた突起部４１３に代えて突起面６１３が設けられている。
突起面６１３は、吸着面４１１１から突出した、一定の厚みと面積を有する略平板状の部材である。本例において、突起面６１３の面の形状は矩形をなしているが、これに限らず、一定の面積を有していれば、円形等の他の形状とすることもできる。
突起面６１３は、吸着面４１１１から突出した、一定の厚みと面積を有する略平板状の部材である。本例において、突起面６１３の面の形状は矩形をなしているが、これに限らず、一定の面積を有していれば、円形等の他の形状とすることもできる。
【0076】
この突起面６１３は、吸着面４１１１において、アーム４２の長さ方向に並ぶ一対の吸着部４１２の間に設けられている。本例においては、吸着部４１２は四つ設けられており、アーム４２の長さ方向に並ぶ一対の吸着部４１２ごとに突起面６１３が一つ設けられる。また、吸着面４１１１において、吸着部４１２が点対称に設けられているため、一対の吸着部４１２の間に設けられる突起面６１３も、点対称に設けられている。
【0077】
また、図１１に示されるように、吸着面４１１１、突起面６１３、及び吸着部４１２の吸着口４１２ａの突出具合について、吸着部４１２の吸着口４１２ａは吸着面４１１１よりもｘ１だけ外側に突出し、突起面６１３は吸着口４１２ａよりもさらにｘ２だけ外側に突出している。
【0078】
このような突起面６１３が吸着面４１１１に設けられている結果、物品Ｗにラベル５を貼付すべく、吸着口４１２ａに吸着させたラベル５を物品Ｗに押し当てた場合でも、ラベル５が介在するか否かにかかわらず、突起面６１３が物品Ｗに押し当てられるのに対し、吸着口４１２ａは物品Ｗに当接したり、擦れたりすることがない。その結果、ラベル５を物品Ｗに貼付する際、吸着口４１２ａには、物品Ｗにラベル５を押し付ける力に応じた抗力が作用せず、吸着口４１２ａの破損や劣化を防ぎ、耐久性を向上させることができる。また、ラベル５を物品Ｗに貼付する際には、吸着口４１２ａが吸着面４１１１より突出しているのでラベル５に皺が発生しにくい。さらに、突起面６１３が、吸着面４１１１よりも突出しているために、上述した突起部４１３による例と同様、吸着保持したラベル５を反り返らせ、吸着保持したラベル５が垂れるのを防ぐこともできる。
【0079】
●機能部
ラベル貼付システム１は、図１２に示されるように、ベルトコンベア１０、センサ群２０、ラベル発行機３０、ラベル貼付装置４０が協働するシステムであって、情報処理を実行するためのCPU（Central Processing Unit）１０１などの演算装置、RAM（Random Access Memory）１０２やROM（Read Only Memory）１０３などの記憶装置により、ソフトウェア資源として少なくとも情報生成部と制御部を備える。
ラベル貼付システム１は、図１２に示されるように、ベルトコンベア１０、センサ群２０、ラベル発行機３０、ラベル貼付装置４０が協働するシステムであって、情報処理を実行するためのCPU（Central Processing Unit）１０１などの演算装置、RAM（Random Access Memory）１０２やROM（Read Only Memory）１０３などの記憶装置により、ソフトウェア資源として少なくとも情報生成部と制御部を備える。
【0080】
なお、情報生成部や制御部は、ラベル貼付システム１が備えている限り、いずれの物理的資源が備えていてもよく、ラベル発行機３０やラベル貼付装置４０が備えてもよいし、これらのラベル発行機３０やラベル貼付装置４０を管理する上位のコントローラが備えてもよい。
【0081】
情報生成部は、センサ群２０による検出情報から構成される物品情報に基づいて、ラベル発行機３０がラベル５に印刷する内容に係る印刷情報と、ラベル貼付装置４０を制御するための制御情報とを生成する。
印刷情報には例えば、物品Ｗの外形寸法や重量、あるいは物品Ｗに貼付又は印字等されたバーコード等を読み取って得られた情報などが含まれる。なお、物品Ｗの外形寸法は、センサ群２０によって検出された物品Ｗの端部間の距離などから算出される。
印刷情報には例えば、物品Ｗの外形寸法や重量、あるいは物品Ｗに貼付又は印字等されたバーコード等を読み取って得られた情報などが含まれる。なお、物品Ｗの外形寸法は、センサ群２０によって検出された物品Ｗの端部間の距離などから算出される。
【0082】
制御部は、制御情報に従ってラベル貼付装置４０を制御し、ラベル５の貼付を実行する。
この制御情報に従った制御は、ラベル発行機３０で発行されたラベル５の保持動作、ラベル５を保持したラベル貼付ヘッド４１とラベル５の貼付を完了したラベル貼付ヘッド４１の移動動作、ラベル５を物品Ｗに貼付させる貼付動作の３つの動作に関わる。即ち、ラベル貼付装置４０は図１３に示されるように、ラベル貼付装置４０は、ラベル発行機３０から発行されると、保持部３１上に排出されたラベル５をラベル貼付ヘッド４１により保持した後、当該ラベル貼付ヘッド４１を搬送面上へ移動させて物品Ｗにラベル５を貼付する。そして、再びラベル発行機３０側へラベル貼付ヘッド４１を戻す。
この制御情報に従った制御は、ラベル発行機３０で発行されたラベル５の保持動作、ラベル５を保持したラベル貼付ヘッド４１とラベル５の貼付を完了したラベル貼付ヘッド４１の移動動作、ラベル５を物品Ｗに貼付させる貼付動作の３つの動作に関わる。即ち、ラベル貼付装置４０は図１３に示されるように、ラベル貼付装置４０は、ラベル発行機３０から発行されると、保持部３１上に排出されたラベル５をラベル貼付ヘッド４１により保持した後、当該ラベル貼付ヘッド４１を搬送面上へ移動させて物品Ｗにラベル５を貼付する。そして、再びラベル発行機３０側へラベル貼付ヘッド４１を戻す。
【0083】
制御情報は、ラベル貼付装置４０がラベル５を物品Ｗに貼付すべく従う情報であって、センサ群２０による検出によって得られた物品Ｗのサイズや、物品Ｗが搬送面上において載置されている位置といった情報に基づいて生成され、ラベル貼付ヘッド４１の移動速度や、物品Ｗにラベル５を貼付する際の貼付動作開始位置などの情報が含まれる。ラベル貼付装置４０はこの制御情報に従って動作し、これにより搬送途中の物品Ｗに対し、適切なタイミングで、且つ適切な位置にラベル５を貼付する。より具体的には、ラベル貼付ヘッド４１の水平方向の動作と鉛直方向の動作を個別に制御し、その制御態様によって、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗやラベル発行機３０に接触するのを回避しつつ、処理速度を上げることで処理効率を向上させる。
【0084】
●処理の流れ
続いて、本実施形態に係るラベル貼付システム１によって実行される処理の流れについて説明する。まず、図１４を参照して、全体の流れを説明する。
ラベル貼付システム１は、センサ群２０から物品Ｗの物品情報を取得すると（Ｓ１０１）、情報生成部により印刷情報を生成し（Ｓ１０２）、当該印刷情報をラベル発行機３０に供給する（Ｓ１０３）。
これに応じてラベル発行機３０は、ラベル５に印刷情報を印刷し（Ｓ１０４）、ラベル５を保持部３１上に排出する（Ｓ１０５）。
続いて、本実施形態に係るラベル貼付システム１によって実行される処理の流れについて説明する。まず、図１４を参照して、全体の流れを説明する。
ラベル貼付システム１は、センサ群２０から物品Ｗの物品情報を取得すると（Ｓ１０１）、情報生成部により印刷情報を生成し（Ｓ１０２）、当該印刷情報をラベル発行機３０に供給する（Ｓ１０３）。
これに応じてラベル発行機３０は、ラベル５に印刷情報を印刷し（Ｓ１０４）、ラベル５を保持部３１上に排出する（Ｓ１０５）。
【0085】
ラベル貼付システム１は、印刷情報の生成と供給と共に、制御情報を生成する。
ここで、制御情報の生成においては、物品Ｗのサイズと搬送面上の位置に応じて、第一乃至第三のいずれかの制御情報が生成される。いずれの種類の制御情報が生成されるかは、物品Ｗのサイズと搬送面上の位置によって決定されるが、ここでは物品Ｗのサイズと搬送面上の位置に応じて、規定の条件が満たされる場合には第一の制御情報が生成され（Ｓ１０６、Ｓ１０７）、当該規定の条件が満たされない場合には、物品Ｗの上面の高さに応じて、第二の制御情報（Ｓ１１０、Ｓ１１１）、又は第三の制御情報（Ｓ１１０、Ｓ１１４）が生成されるものとする。
ここで、制御情報の生成においては、物品Ｗのサイズと搬送面上の位置に応じて、第一乃至第三のいずれかの制御情報が生成される。いずれの種類の制御情報が生成されるかは、物品Ｗのサイズと搬送面上の位置によって決定されるが、ここでは物品Ｗのサイズと搬送面上の位置に応じて、規定の条件が満たされる場合には第一の制御情報が生成され（Ｓ１０６、Ｓ１０７）、当該規定の条件が満たされない場合には、物品Ｗの上面の高さに応じて、第二の制御情報（Ｓ１１０、Ｓ１１１）、又は第三の制御情報（Ｓ１１０、Ｓ１１４）が生成されるものとする。
【0086】
第一乃至第三の制御情報とこれらに基づく第一乃至第三の制御の詳細については後述するが、第一の制御は、ラベル貼付ヘッド４１が通常動作で移動しても、物品Ｗや保持部３１に接触しない場合の制御であり、そのようなラベル貼付ヘッド４１の移動が可能となる物品Ｗのサイズと搬送面上の位置の範囲が「規定の条件」となる。
なお、規定の条件は、ベルトコンベア１０の搬送速度やラベル貼付ヘッド４１の移動速度等を因子とした所定の計算式から導かれる。
また、「通常動作」とは、ラベル貼付ヘッド４１の移動について、水平方向と鉛直方向の移動を同時に開始させると共に、水平方向と鉛直方向それぞれにおける移動量又は移動時間が最小となる移動経路を経るように移動させる態様の動作を意味する。
なお、規定の条件は、ベルトコンベア１０の搬送速度やラベル貼付ヘッド４１の移動速度等を因子とした所定の計算式から導かれる。
また、「通常動作」とは、ラベル貼付ヘッド４１の移動について、水平方向と鉛直方向の移動を同時に開始させると共に、水平方向と鉛直方向それぞれにおける移動量又は移動時間が最小となる移動経路を経るように移動させる態様の動作を意味する。
【0087】
第二の制御は、物品Ｗのサイズと搬送面上の位置が規定の条件を満たさず、ラベル貼付ヘッド４１を通常動作で移動させると、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触する場合の制御である。この第二の制御では、ラベル貼付ヘッド４１の移動について、物品Ｗとの接触を回避する動作が組み込まれている。この第二の制御は、物品Ｗのサイズと搬送面上の位置が規定の条件を満たさないと共に、搬送面上における物品Ｗの上面の高さが、所定の閾値より高い場合、即ち、保持動作開始位置よりも所定の高さだけ高い場合に実行される。
なお、「保持動作開始位置」とは後に詳述するとおり、ラベル貼付ヘッド４１がラベル５を吸着保持すべく待機している保持部３１上方の位置を意味する。
なお、「保持動作開始位置」とは後に詳述するとおり、ラベル貼付ヘッド４１がラベル５を吸着保持すべく待機している保持部３１上方の位置を意味する。
【0088】
第三の制御は、物品Ｗのサイズと搬送面上の位置が規定の条件を満たさず、ラベル貼付ヘッド４１を通常動作で移動させると、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触する場合の制御である。この第三の制御では、ラベル貼付ヘッド４１の移動について、保持部３１との接触を回避する動作が組み込まれている。この第三の制御は、物品Ｗのサイズと搬送面上の位置が規定の条件を満たさないと共に、搬送面上にける物品Ｗの上面の高さが、所定の閾値より低い場合、即ち保持部３１よりも所定の高さだけ低い場合に実行される。
【0089】
第一乃至第三のいずれかの制御情報が生成されると（Ｓ１０７、Ｓ１１１、Ｓ１１４）、生成された第一乃至第三のいずれかの制御情報はラベル貼付装置４０に供給される（Ｓ１０８、Ｓ１１２、Ｓ１１５）。これに応じてラベル貼付装置４０は、第一乃至第三の制御情報のうち、供給された制御情報に基づいた制御を実行する（Ｓ１０９、Ｓ１１３、Ｓ１１６）。
【0090】
【0091】
ラベル５をラベル貼付ヘッド４１により吸着保持する保持動作ではまず、図１６（ａ）に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１の上方に待機している。ラベル発行機３０でラベル５が発行され、当該ラベル５が保持部３１上に排出されると、ラベル貼付装置４０は図１６（ｂ）に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１を下降させ、吸着面４１１１にラベル５を吸着保持させる。
【0092】
ここで、図１６（ａ）において、ラベル貼付ヘッド４１がラベル５を吸着保持すべく待機している保持部３１上方の位置をラベル５の「保持動作開始位置」と称する。この位置は、保持部３１の近傍、詳細には保持部３１の上面から上方に一定距離、離れた位置であって、少なくとも、ラベル５がラベル発行機３０の排出口より排出されるのを妨げたり、意図せずラベル５がラベル貼付ヘッド４１に接触したりすることのない位置である。また、これに加えて、ラベル５の吸着保持のためにラベル貼付ヘッド４１を下方に降下させる移動量が小さい位置とするのがより好適である。
【0093】
ラベル貼付装置４０は、ラベル貼付ヘッド４１にラベル５を吸着保持させると、図１７に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１を保持部３１の上方の所定の位置まで上昇させると共に、物品Ｗ側への移動動作の制御を実行するまで当該所定の位置に待機させる。これにより、ラベル５の保持動作が完了する。
【0094】
ここで、図１７において、物品Ｗ側への移動動作の制御の実行まで、ラベル５を吸着保持した状態でラベル貼付ヘッド４１を待機させている位置をラベル５の「保持動作完了位置」と称する。この位置は、保持部３１の上面から上方に一定距離、離れた位置であって、吸着面４１１１に吸着保持させたラベル５の垂れ下がり等にかかわらず、当該ラベル５が保持部３１に接触することのない位置とするのが好適である。また、これに加えて、少なくとも搬送面上における物品Ｗの高さが保持部３１の上面よりも低い位置にあり、ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１を物品Ｗ側に移動させる際、ラベル貼付ヘッド４１の水平方向と鉛直方向下方への移動を同時に実行させても、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触することのない位置とするのがより好適であり、本例ではさらに、上述した保持動作開始位置よりも高い位置である。
【0095】
次に、図１７に示されるように、ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１を、保持動作完了位置から、ラベル５の貼付対象たる物品Ｗの上方に相当する位置に移動させ、ラベル５の貼付動作の制御を実行するまで当該位置に待機させる（Ｓ２０２）。
【0096】
ここで、図１７において、ラベル５の貼付実行までラベル貼付ヘッド４１を待機させている位置を「貼付動作開始位置」と称する。この位置は、物品Ｗの上面から上方に一定の距離、離れた位置であって、吸着面４１１１に吸着保持させたラベル５の垂れ下がり等にかかわらず、当該ラベル５が物品Ｗに接触することのない位置とするのが好適である。また、この位置は、ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１の下方に物品Ｗが搬送されてきた際、当該ラベル貼付ヘッド４１をそのまま降下させると、物品Ｗの上面の適切な位置にラベル５を貼付できる位置である。
【0097】
ラベル貼付ヘッド４１の移動動作においては、少なくともラベル貼付ヘッド４１を水平方向に移動させ、搬送面上へラベル貼付ヘッド４１を伸長させる。また、貼付動作完了位置の高さに比して、貼付動作開始位置が高いか低い場合には、ラベル貼付ヘッド４１を鉛直方向にも移動させる。図１７の例では、保持動作完了位置よりも貼付動作開始位置が高い位置にあるため、ラベル貼付装置４０は、ラベル貼付ヘッド４１を搬送面上へ水平方向に移動させると共に、鉛直方向上方へ移動させている。
【0098】
本実施形態では、ラベル５の貼付対象たる物品Ｗが到来する前に、ラベル貼付ヘッド４１を貼付動作開始位置に移動させる。そのため、ラベル貼付ヘッド４１が移動時に物品Ｗに接触するおそれがないため、ラベル貼付ヘッド４１を保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動させる際、物品Ｗの高さによらず、水平方向への移動と鉛直方向への移動を同時に実行させる。また、保持動作完了位置から貼付動作開始位置まで移動するラベル貼付ヘッド４１は、ラベル貼付装置４０の機構が許す限りにおいて、水平方向と鉛直方向それぞれにおける移動量又は移動時間が最小となる移動経路を経る。
【0099】
なお、本実施形態におけるラベル貼付ヘッド４１の移動動作について、水平方向と鉛直方向の移動を同時に開始させると共に、水平方向と鉛直方向それぞれにおける移動量又は移動時間が最小となる移動経路を経るように移動させる場合、かかる移動を上述のとおり、「通常動作」による移動と称する。
【0100】
ラベル貼付装置４０は、物品Ｗにラベル５を貼付するタイミングに合わせて（Ｓ２０３）、ラベル５の貼付を実行する（Ｓ２０４）。
【0101】
貼付動作の制御の一例では、図２に示される物品検出センサ２２において物品Ｗの通過が検出されたのに応じてラベル５の貼付動作を実行する。具体的なラベル５の貼付動作では、ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１を物品Ｗ側へ降下させ、物品Ｗの上面にラベル５を接着面側から押し当てる。これにより、ラベル５が物品Ｗに貼付される。
【0102】
また、他の例では、ゲートセンサ２３において物品Ｗの通過が検出されたのに応じて、物品Ｗがラベル５の貼付位置に到達する時間を搬送速度や搬送距離から予測し、予測した時間に合わせてラベル５の貼付動作を実行する。具体的なラベル５の貼付動作は、上述した例と同様であり、ラベル貼付ヘッド４１によって物品Ｗの上面にラベル５を押し当て、これにより物品Ｗにラベル５を貼付する。
【0103】
ラベル貼付ヘッド４１は、物品Ｗにラベル５を貼付し終えると、図１８に示されるように、物品Ｗの上方の所定の位置まで持ち上げられて、物品Ｗから離れる。
ここで、図１８において、物品Ｗにラベル５を貼付し終え、上方へ持ち上げられたラベル貼付ヘッド４１の位置をラベル５の「貼付動作完了位置」と称する。この位置は、物品Ｗの上面から上方に一定の距離、離れた位置であって、次のラベル５の貼付制御を実行すべく、貼付動作完了位置から保持動作開始位置までラベル貼付ヘッド４１を戻す際に、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触することのない位置とするのが好適である。
ここで、図１８において、物品Ｗにラベル５を貼付し終え、上方へ持ち上げられたラベル貼付ヘッド４１の位置をラベル５の「貼付動作完了位置」と称する。この位置は、物品Ｗの上面から上方に一定の距離、離れた位置であって、次のラベル５の貼付制御を実行すべく、貼付動作完了位置から保持動作開始位置までラベル貼付ヘッド４１を戻す際に、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触することのない位置とするのが好適である。
【0104】
ラベル貼付装置４０は、ラベル５の貼付動作を完了した後、ラベル貼付ヘッド４１を通常動作で貼付動作完了位置から保持動作開始位置に移動させる（Ｓ２０５）。
これにより、第一の制御により一の物品Ｗにラベル５を貼付する一連の動作が終了する。ラベル貼付装置４０は順次、第一の制御が適用される物品Ｗに対して当該一連の動作を実行する。
これにより、第一の制御により一の物品Ｗにラベル５を貼付する一連の動作が終了する。ラベル貼付装置４０は順次、第一の制御が適用される物品Ｗに対して当該一連の動作を実行する。
【0105】
●第二の制御
次に、第二の制御情報に基づいたラベル貼付装置４０の制御について、図１９を参照して説明する。
この第二の制御情報に基づいた第二の制御は、搬送面上における物品Ｗの高さが、保持動作開始位置よりも所定の高さ以上高く、これによりラベル貼付ヘッド４１を通常動作により移動させた場合、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触する可能性がある場合の制御である。この第二の制御では、以下に詳述するとおり、物品Ｗにラベル貼付ヘッド４１が接触するのを回避するための動作が含まれている。
次に、第二の制御情報に基づいたラベル貼付装置４０の制御について、図１９を参照して説明する。
この第二の制御情報に基づいた第二の制御は、搬送面上における物品Ｗの高さが、保持動作開始位置よりも所定の高さ以上高く、これによりラベル貼付ヘッド４１を通常動作により移動させた場合、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触する可能性がある場合の制御である。この第二の制御では、以下に詳述するとおり、物品Ｗにラベル貼付ヘッド４１が接触するのを回避するための動作が含まれている。
【0106】
まず、ラベル貼付装置４０は、上述した第一の制御と同様に、ラベル５をラベル貼付ヘッド４１により吸着保持する（Ｓ３０１）。
ラベル貼付装置４０は、図２０に示されるように、ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１を、保持動作完了位置から貼付動作開始位置まで通常動作で移動させる（Ｓ３０２）。
なお、本実施形態では上述のとおり、ラベル５の貼付対象たる物品Ｗが到来する前に、ラベル貼付ヘッド４１を貼付動作開始位置に移動させる。そのため、搬送面上における物品Ｗの高さが所定の閾値よりも高い場合、即ち保持動作完了位置よりも所定の高さ以上、高い場合であっても、ラベル貼付ヘッド４１を保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動させる際、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触するおそれがない。そのため、通常動作による移動が可能である。
ラベル貼付装置４０は、図２０に示されるように、ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１を、保持動作完了位置から貼付動作開始位置まで通常動作で移動させる（Ｓ３０２）。
なお、本実施形態では上述のとおり、ラベル５の貼付対象たる物品Ｗが到来する前に、ラベル貼付ヘッド４１を貼付動作開始位置に移動させる。そのため、搬送面上における物品Ｗの高さが所定の閾値よりも高い場合、即ち保持動作完了位置よりも所定の高さ以上、高い場合であっても、ラベル貼付ヘッド４１を保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動させる際、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触するおそれがない。そのため、通常動作による移動が可能である。
【0107】
ラベル貼付装置４０は、上述した第一の制御と同様に、物品Ｗにラベル５を貼付するタイミングに合わせて（Ｓ３０３）、ラベル５の貼付を実行する（Ｓ３０４）。
ラベル貼付ヘッド４１は、物品Ｗにラベル５を貼付し終えると、図２１に示されるように、貼付動作完了位置まで持ち上げられる。
ラベル貼付ヘッド４１は、物品Ｗにラベル５を貼付し終えると、図２１に示されるように、貼付動作完了位置まで持ち上げられる。
【0108】
ここで、搬送面上における物品Ｗのサイズと位置が上述した規定の条件を満たさないと共に、搬送面上における物品Ｗの高さが保持動作開始位置よりも高い場合には、ラベル５の貼付直後、ラベル貼付ヘッド４１を貼付動作完了位置から通常動作で保持動作開始位置に移動させると、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触する。即ち、貼付動作完了位置から、ラベル貼付ヘッド４１の水平方向の移動と鉛直方向の移動を同時に実行すると、物品Ｗが貼付動作完了位置又はその近傍を移動中のラベル貼付ヘッド４１の下方を通り過ぎる前に、鉛直方向、下方へ移動するラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗの上面に接触する。
【0109】
そこで、第二の制御では、貼付動作完了位置から保持動作開始位置へのラベル貼付ヘッド４１の移動について、水平方向の移動を鉛直方向の移動に先んじて実行し、水平方向の移動を実行し終えてから鉛直方向の移動を実行する。
図２１は、このような制御によるラベル貼付ヘッド４１の移動を示しており、ラベル貼付ヘッド４１は、貼付動作完了位置から一旦、ラベル発行機３０側に向かって水平に移動する。
図２１は、このような制御によるラベル貼付ヘッド４１の移動を示しており、ラベル貼付ヘッド４１は、貼付動作完了位置から一旦、ラベル発行機３０側に向かって水平に移動する。
【0110】
ここで、図２１において、貼付動作完了位置から保持動作開始位置に至る経路中、貼付動作完了位置から保持動作開始位置に向かって水平に移動し終えた中継位置に係る位置を「第一接触回避位置」と称する。この位置は、貼付動作完了位置と同じ高さにあると共に、保持動作開始位置の鉛直線上に当たる。
【0111】
ラベル貼付装置４０は、ラベル貼付ヘッド４１を水平方向に移動させ、これにより貼付動作完了位置から第一接触回避位置まで移動させると（Ｓ３０５）、鉛直方向の移動を実行し、ラベル貼付ヘッド４１を第一接触回避位置から保持動作開始位置まで降下させる（Ｓ３０６）。
これにより、第二の制御により一の物品Ｗにラベル５を貼付する一連の動作が終了する。ラベル貼付装置４０は順次、第二の制御が適用される物品Ｗに対して当該一連の動作を実行する。
これにより、第二の制御により一の物品Ｗにラベル５を貼付する一連の動作が終了する。ラベル貼付装置４０は順次、第二の制御が適用される物品Ｗに対して当該一連の動作を実行する。
【0112】
なお、本実施形態では、ラベル貼付ヘッド４１を貼付動作完了位置から保持動作開始位置へ移動させる際、一旦、水平方向に移動させてから鉛直方向に移動させた。
一方、他の実施形態では、図２２に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１の下方に物品Ｗが存在しない位置まではラベル貼付ヘッド４１を水平方向に移動させつつ、当該ラベル貼付ヘッド４１の下方に物品Ｗが存在しない位置からは、鉛直方向の移動も合わせて実行するようにしてもよい。
一方、他の実施形態では、図２２に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１の下方に物品Ｗが存在しない位置まではラベル貼付ヘッド４１を水平方向に移動させつつ、当該ラベル貼付ヘッド４１の下方に物品Ｗが存在しない位置からは、鉛直方向の移動も合わせて実行するようにしてもよい。
【0113】
この場合には、図２２に示されるように、貼付動作完了位置から保持動作開始位置に至る経路中、貼付動作完了位置から保持動作開始位置に向かって水平に移動し、ラベル貼付ヘッド４１の下方に物品Ｗが存在しなくなった中継位置に係る位置を「第一接触回避位置」と称している。この位置は、貼付動作完了位置と同じ高さにあるが、必ずしも保持動作開始位置の鉛直線上に当たるとは限らない。
このようにラベル貼付ヘッド４１を移動させることによっても、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触するのを防ぐことができる。
このようにラベル貼付ヘッド４１を移動させることによっても、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに接触するのを防ぐことができる。
【0114】
また、本実施形態では、ラベル貼付ヘッド４１を保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動させる際、ラベル５の貼付対象たる物品Ｗが到来する前に、ラベル貼付ヘッド４１を貼付動作開始位置に移動させた。そのため、保持動作完了位置から貼付動作開始位置へのラベル貼付ヘッド４１の移動は、通常動作によることができた。
一方、ラベル貼付ヘッド４１を保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動させる際、物品Ｗの到来如何によらず、物品Ｗに接触する可能性を排除するような制御も可能である。
一方、ラベル貼付ヘッド４１を保持動作完了位置から貼付動作開始位置に移動させる際、物品Ｗの到来如何によらず、物品Ｗに接触する可能性を排除するような制御も可能である。
【0115】
図２３はこのような制御の流れを示している。なお、図２３では、図１９を参照して説明した処理の変形例として示しており、図１９と同様の符号が付された処理については上述したとおりである。
まず、ラベル貼付装置４０は、ラベル５をラベル貼付ヘッド４１により吸着保持する（Ｓ３０１）。ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１は、図２４に示されるように、保持動作の完了によって、保持動作完了位置に上昇させられる。
まず、ラベル貼付装置４０は、ラベル５をラベル貼付ヘッド４１により吸着保持する（Ｓ３０１）。ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１は、図２４に示されるように、保持動作の完了によって、保持動作完了位置に上昇させられる。
【0116】
そして、ラベル貼付装置４０は、保持動作完了位置から貼付動作開始位置へのラベル貼付ヘッド４１の移動について、鉛直方向の移動を水平方向の移動に先んじて実行し、鉛直方向の移動を実行し終えてから水平方向の移動を実行する。
図２４は、このような制御によるラベル貼付ヘッド４１の移動を示しており、ラベル貼付ヘッド４１は、保持動作完了位置から鉛直方向上方に移動する。
図２４は、このような制御によるラベル貼付ヘッド４１の移動を示しており、ラベル貼付ヘッド４１は、保持動作完了位置から鉛直方向上方に移動する。
【0117】
ここで、図２４において、保持動作完了位置から貼付動作開始位置に至る経路中、保持動作完了位置から鉛直方向上方に移動し終えた中継位置に係る位置を「第二接触回避位置」と称する。この位置は、貼付動作開始位置と同じ高さにあると共に、保持動作完了位置の鉛直線上に当たる。
【0118】
ラベル貼付装置４０は、ラベル貼付ヘッド４１を鉛直方向に上昇させ、これにより保持動作完了位置から第二接触回避位置まで移動させると（Ｓ３０７）、水平方向の移動を実行し、ラベル貼付ヘッド４１を第二接触回避位置から貼付動作開始位置まで移動させる（Ｓ３０８）。
この後は、図１９を参照して説明した流れと同様に、ラベル５の貼付が実行される。
この後は、図１９を参照して説明した流れと同様に、ラベル５の貼付が実行される。
【0119】
●第三の制御
次に、第三の制御情報に基づいたラベル貼付装置４０の制御について、図２５を参照して説明する。
この第三の制御情報に基づいた第三の制御は、搬送面上における物品Ｗの高さが、保持部３１よりも所定の高さ以上に低く、これによりラベル貼付ヘッド４１を通常動作により移動させた場合、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触する可能性がある場合の制御である。この第三の制御では、以下に詳述するとおり、保持部３１にラベル貼付ヘッド４１が接触するのを回避するための動作が含まれている。
次に、第三の制御情報に基づいたラベル貼付装置４０の制御について、図２５を参照して説明する。
この第三の制御情報に基づいた第三の制御は、搬送面上における物品Ｗの高さが、保持部３１よりも所定の高さ以上に低く、これによりラベル貼付ヘッド４１を通常動作により移動させた場合、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触する可能性がある場合の制御である。この第三の制御では、以下に詳述するとおり、保持部３１にラベル貼付ヘッド４１が接触するのを回避するための動作が含まれている。
【0120】
まず、ラベル貼付装置４０は、上述した第一の制御と同様に、ラベル５をラベル貼付ヘッド４１により吸着保持する（Ｓ４０１）。
ラベル貼付装置４０は、図２６に示されるように、ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１を、保持動作完了位置から貼付動作開始位置に通常動作で移動させる（Ｓ４０２）。
ラベル貼付装置４０は、図２６に示されるように、ラベル５を吸着保持したラベル貼付ヘッド４１を、保持動作完了位置から貼付動作開始位置に通常動作で移動させる（Ｓ４０２）。
【0121】
ラベル貼付装置４０は、上述した第一の制御と同様に、物品Ｗにラベル５を貼付するタイミングに合わせて（Ｓ４０３）、ラベル５の貼付を実行する（Ｓ４０４）。
ラベル貼付ヘッド４１は、物品Ｗにラベル５を貼付し終えると、図２７に示されるように、貼付動作完了位置まで持ち上げられる。
ラベル貼付ヘッド４１は、物品Ｗにラベル５を貼付し終えると、図２７に示されるように、貼付動作完了位置まで持ち上げられる。
【0122】
ここで、搬送面上における物品Ｗのサイズと位置が上述した規定の条件を満たさないと共に、搬送面上における物品Ｗの高さが保持部３１よりも低い場合には、ラベル５の貼付直後、ラベル貼付ヘッド４１を貼付動作完了位置から通常動作で保持動作開始位置に移動させると、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触する。即ち、貼付動作完了位置から、ラベル貼付ヘッド４１の水平方向の移動と鉛直方向の移動を同時に実行すると、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に下方から接触する。
【0123】
そこで、第三の制御では、貼付動作完了位置から保持動作開始位置へのラベル貼付ヘッド４１の移動について、鉛直方向の移動を水平方向の移動に先んじて実行し、鉛直方向の移動を実行し終えてから水平方向の移動を実行する。
図２７は、このような制御によるラベル貼付ヘッド４１の移動を示しており、ラベル貼付ヘッド４１はまず、貼付動作完了位置から鉛直方向上方に移動させられる。
図２７は、このような制御によるラベル貼付ヘッド４１の移動を示しており、ラベル貼付ヘッド４１はまず、貼付動作完了位置から鉛直方向上方に移動させられる。
【0124】
ここで、図２７において、貼付動作完了位置から保持動作開始位置に至る経路中、貼付動作完了位置から鉛直方向に移動し終えた中継位置に係る位置を「第三接触回避位置」と称する。この位置は、保持動作開始位置と同じ高さにあると共に、貼付動作完了位置の鉛直線上に当たる。
【0125】
ラベル貼付装置４０は、ラベル貼付ヘッド４１を鉛直方向上方に移動させ、これにより貼付動作完了位置から第三接触回避位置まで上昇させると（Ｓ４０５）、水平方向の移動を実行し、ラベル貼付ヘッド４１を第三接触回避位置から保持動作開始位置まで移動させる（Ｓ４０６）。
これにより、第三の制御により一の物品Ｗにラベル５を貼付する一連の動作が終了する。ラベル貼付装置４０は順次、第三の制御が適用される物品Ｗに対して当該一連の動作を実行する。
これにより、第三の制御により一の物品Ｗにラベル５を貼付する一連の動作が終了する。ラベル貼付装置４０は順次、第三の制御が適用される物品Ｗに対して当該一連の動作を実行する。
【0126】
なお、本実施形態では、ラベル貼付ヘッド４１を貼付動作完了位置から保持動作開始位置へ移動させる際、一旦、鉛直方向上方に移動させてから水平方向に移動させた。
一方、他の実施形態では、図２８に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１に水平方向と鉛直方向の移動を同時に実行させても、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触しない所定の位置までラベル貼付ヘッド４１を鉛直方向上方に移動させつつ、当該所定の位置からは鉛直方向と水平方向の移動を合わせて実行するようにしてもよい。
一方、他の実施形態では、図２８に示されるように、ラベル貼付ヘッド４１に水平方向と鉛直方向の移動を同時に実行させても、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触しない所定の位置までラベル貼付ヘッド４１を鉛直方向上方に移動させつつ、当該所定の位置からは鉛直方向と水平方向の移動を合わせて実行するようにしてもよい。
【0127】
この場合には、図２８に示されるように、貼付動作完了位置から保持動作開始位置に至る経路中、貼付動作完了位置から鉛直方向上方に移動した位置であって、ラベル貼付ヘッド４１に鉛直方向と水平方向の移動を同時に実行させても、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触することのない中継位置に係る位置を「第三接触回避位置」と称している。この位置は、貼付動作完了位置の鉛直線上にあるが、必ずしも保持動作開始位置と同一の高さにあるとは限らない。
このようにラベル貼付ヘッド４１を移動させることによっても、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触するのを防ぐことができる。
このようにラベル貼付ヘッド４１を移動させることによっても、ラベル貼付ヘッド４１が保持部３１に接触するのを防ぐことができる。
【0128】
●揺動収束制御
次に、本実施形態において、好適に適用される揺動収束制御について説明する。この揺動修正制御は、図２９に示されるように、ラベル５の貼付動作を実行し終えたラベル貼付ヘッド４１を貼付動作完了位置から保持動作開始位置に移動させる際、移動に伴うラベル貼付ヘッド４１の揺動を保持部３１の手前で収束させる制御である。
この揺動収束制御は上述した第一乃至第三の制御に適用することができ、これにより、ラベル貼付ヘッド４１を保持動作開始位置に戻す際、移動動作に伴って揺動するラベル貼付ヘッド４１がラベル発行機３０に接触するのを防ぐことができる。なお、第二の制御への適用においては、第一接触回避位置の手前で収束させるとよい。
次に、本実施形態において、好適に適用される揺動収束制御について説明する。この揺動修正制御は、図２９に示されるように、ラベル５の貼付動作を実行し終えたラベル貼付ヘッド４１を貼付動作完了位置から保持動作開始位置に移動させる際、移動に伴うラベル貼付ヘッド４１の揺動を保持部３１の手前で収束させる制御である。
この揺動収束制御は上述した第一乃至第三の制御に適用することができ、これにより、ラベル貼付ヘッド４１を保持動作開始位置に戻す際、移動動作に伴って揺動するラベル貼付ヘッド４１がラベル発行機３０に接触するのを防ぐことができる。なお、第二の制御への適用においては、第一接触回避位置の手前で収束させるとよい。
【0129】
この揺動収束制御は、具体的には、保持動作開始位置より所定の距離だけ離れた位置において、ラベル貼付ヘッド４１の移動を一旦停止、あるいは移動速度を落とす。
ここでは、図２９に示されるように、このような所定の位置を「揺動収束位置」と称している。
ここでは、図２９に示されるように、このような所定の位置を「揺動収束位置」と称している。
【0130】
揺動収束位置を設け、当該揺動収束位置でラベル貼付ヘッド４１を一定時間、停止させたり、当該揺動収束位置において移動速度を所定の速度にまで落とし、当該揺動収束位置から保持動作開始位置までは、低速で移動させたりすることにより、ラベル貼付ヘッド４１の移動に伴う揺動を収束させることができる。これにより、ラベル貼付ヘッド４１が、移動に伴う揺動によってラベル発行機３０に接触等するのを防ぐことができる。
【0131】
以上の本実施形態に係るラベル貼付システム１によれば、搬送路上の物品Ｗにラベル５を貼付する処理の速度を向上させつつ、物品Ｗに的確且つきれいにラベル５を貼付することができる。
また、物品Ｗのサイズや搬送面上の位置に応じて、ラベル貼付ヘッド４１が適切な移動経路をとるように制御されるため、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに当たって物品を傷めたり、ラベル発行機３０に接触したりすることがない。
また、物品Ｗのサイズや搬送面上の位置に応じて、ラベル貼付ヘッド４１が適切な移動経路をとるように制御されるため、ラベル貼付ヘッド４１が物品Ｗに当たって物品を傷めたり、ラベル発行機３０に接触したりすることがない。
【0132】
なお、以上により説明したラベル貼付システム１について、ソフトウェア資源は適宜の設計によりいずれかのハードウェア資源に分散又は集約させることができるし、ハードウェア資源も物理的に一体をなす装置あるいは別体をなす装置として構成することもできる。これにより例えば、中央集権的な装置が印刷情報や制御情報を生成するように構成することもできるし、ラベル発行機３０が印刷情報を生成し、ラベル貼付装置４０が制御情報を生成するように構成することもできる。また、ラベル発行機３０やラベル貼付装置４０などを物理的に一体的に構成された装置として構成することもできるし、所定の通信網を介して接続されて協働する装置として構成することもできる。
また、上述した本実施形態あるいはその他の実施形態において述べたラベル貼付装置４０の構成は、本発明の効果を損なわない限り、適宜に組み合わせて実施することが可能であり、そのような実施形態も本発明の射程とするところである。
また、上述した本実施形態あるいはその他の実施形態において述べたラベル貼付装置４０の構成は、本発明の効果を損なわない限り、適宜に組み合わせて実施することが可能であり、そのような実施形態も本発明の射程とするところである。
【0133】
●実施形態総括
本発明は、搬送路上の物品にラベルを貼付するシステムであって、高い処理速度と的確な貼付を可能とした技術に関する。
本発明は、搬送路上の物品にラベルを貼付するシステムであって、高い処理速度と的確な貼付を可能とした技術に関する。
【0134】
従来、搬送路上を搬送される被貼付物の一の面に、ラベルを貼り付けられるようにラベルを保持した吸着ヘッドを移動させたり、回転させたりする手段を有する装置が提案されている（特開２００９－２６２９４８号公報参照）。
【0135】
上記特許文献では、様々なラベルの貼付位置に対応する手段の一つが開示されているが、ラベル貼付の処理速度の向上には改善の余地がある。
【0136】
そこで本発明は、搬送路上の物品にラベルを貼付する処理の速度を向上させることを目的の一つとする。
【0137】
上記目的を達成するため、本発明に係るラベル貼付システムは、搬送面上の物品を搬送する搬送手段と、前記搬送面上の物品の物品情報を取得する物品情報取得手段と、前記物品に貼付するラベルを保持すると共に、当該ラベルを搬送中の前記物品に貼付するラベル貼付ヘッドを備えたラベル貼付手段と、前記ラベル貼付ヘッドを移動させる制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記物品情報取得手段によって取得した前記物品情報に基づいて前記ラベル貼付ヘッドを移動させる。
【0138】
また、前記制御手段は、前記物品情報取得手段によって取得した前記物品情報に基づいて、水平方向と鉛直方向の移動動作の実行により、前記ラベル貼付ヘッドを移動させるものとしてもよい。
【0139】
また、前記制御手段はさらに、前記ラベルを保持した前記ラベル貼付ヘッドを移動させる場合において、前記搬送面上の物品の高さが所定の閾値よりも高い結果、水平方向と鉛直方向の移動動作の実行により、前記ラベル貼付ヘッドが前記ラベル貼付前の物品に接触する場合には、少なくとも接触の回避に必要な鉛直方向の移動動作を水平方向の移動動作の前に実行するものとしてもよい。
【0140】
また、前記水平方向と鉛直方向の移動動作は、最小の移動量又は移動時間により実行されるものとしてもよい。
【0141】
また、前記制御手段はさらに、前記ラベルを貼付し終えた前記ラベル貼付ヘッドを移動させる場合において、前記搬送面上の物品の高さが所定の閾値より低い結果、最小の移動量又は移動時間による水平方向と鉛直方向の移動動作の実行により、前記ラベル貼付ヘッドが前記ラベル保持部に接触する場合には、少なくとも接触の回避に必要な鉛直方向の移動動作を水平方向の移動動作の前に実行するものとしてもよい。
【0142】
また、前記制御手段はさらに、前記ラベルを貼付し終えた前記ラベル貼付ヘッドを移動させる場合において、前記搬送面上の物品の高さが所定の閾値より高い結果、最小の移動量又は移動時間による水平方向と鉛直方向の移動動作の実行により、前記ラベル貼付ヘッドが前記ラベル貼付後の物品に接触する場合には、少なくとも接触の回避に必要な水平方向の移動動作を鉛直方向の移動動作の前に実行するものとしてもよい。
【0143】
また、前記制御手段は、前記ラベルを前記物品に貼付し終えた前記ラベル貼付ヘッドを、ラベル発行機から発行された前記ラベルを保持するラベル保持部に移動させる際、当該ラベル保持部より所定の距離だけ離れた位置において、前記ラベル貼付ヘッドの移動速度を制御して前記ラベル貼付ヘッドの揺動を収束させるものとしてもよい。
【0144】
また、前記搬送面上の物品のサイズと位置に基づき、前記ラベルの貼付動作を決定する情報生成手段、をさらに有し、前記物品情報取得手段は、搬送路に設けられ、前記搬送面上の物品のサイズと前記搬送面上における物品の位置を計測するセンサであるものとしてもよい。
【0145】
本発明によれば、搬送路上の物品にラベルを貼付する処理の速度を向上させることができる。また、物品のサイズや搬送面上の位置に応じて、ラベル貼付ヘッドが適切な移動経路をとるように制御されるため、ラベル貼付ヘッドが物品に当たって物品を傷めたり、ラベル発行機に接触したりすることがない。
【符号の説明】
【0146】
１ ラベル貼付システム
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＡＭ
１０３ ＲＯＭ
１０（１１、１２、１３、１４、１５） ベルトコンベア
２０ センサ群
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２２ 物品検出センサ
２３ ゲートセンサ
３０ ラベル発行機
３１ 保持部
４０ ラベル貼付装置
４１ ラベル貼付ヘッド
４１１ 本体
４１１１ 吸着面
４１１２ 取付面
４１２ 吸着部
４１２ａ 吸付口
４１２ｂ 接続口
４１３ 突起部
４１３１ バネ
４１４ 弾性部材
４１５ 抑制部材
４１６１ 保持部材
４１６２ 取付部材
４１７ 結着部材
４１８ 中間部材
４２ アーム
４３ 支持部
５ ラベル
６０ ラベル貼付装置
６１ ラベル貼付ヘッド
６１３ 突起面
７ エアチューブ
７ａ 分岐部
７１ エアチューブ
７２ エアチューブ
Ｓ センサ
Ｗ 物品
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＡＭ
１０３ ＲＯＭ
１０（１１、１２、１３、１４、１５） ベルトコンベア
２０ センサ群
２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄ、２１ｅ、２１ｆ、２１ｇ、２１ｈ、２２ 物品検出センサ
２３ ゲートセンサ
３０ ラベル発行機
３１ 保持部
４０ ラベル貼付装置
４１ ラベル貼付ヘッド
４１１ 本体
４１１１ 吸着面
４１１２ 取付面
４１２ 吸着部
４１２ａ 吸付口
４１２ｂ 接続口
４１３ 突起部
４１３１ バネ
４１４ 弾性部材
４１５ 抑制部材
４１６１ 保持部材
４１６２ 取付部材
４１７ 結着部材
４１８ 中間部材
４２ アーム
４３ 支持部
５ ラベル
６０ ラベル貼付装置
６１ ラベル貼付ヘッド
６１３ 突起面
７ エアチューブ
７ａ 分岐部
７１ エアチューブ
７２ エアチューブ
Ｓ センサ
Ｗ 物品
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】