特許 7510446 経路生成装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-25

(45)【発行日】2024-07-03

(54)【発明の名称】経路生成装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240626BHJP

   G01C 21/34 20060101ALI20240626BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20240626BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240626BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 E

G01C21/34

B60W30/10

B60W60/00

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2022008735

(22)【出願日】2022-01-24

(65)【公開番号】P2023107500

(43)【公開日】2023-08-03

【審査請求日】2022-09-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100154380

【弁理士】

【氏名又は名称】西村 隆一

(74)【代理人】

【識別番号】100081972

【弁理士】

【氏名又は名称】吉田 豊

(72)【発明者】

【氏名】冨岡 一貴

(72)【発明者】

【氏名】友國 靖彦

【審査官】西畑 智道

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０３５４５１３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１７－１６５１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０９１０２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１８１２０９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００－２５／００

Ｂ６０Ｗ ３０／１０

Ｂ６０Ｗ ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の前方領域の物体を検出する検出部と、
前記検出部により検出された物体のうち、自車両が走行する走行車線を認識する前方認識部と、
自車両の走行時における前記走行車線上の目標通過地点を設定する通過地点設定部と、
前記前方認識部により認識された前記走行車線に基づいて前記走行車線に対する自車両の進行方向を特定し、自車両の現地点を原点、前記進行方向をＸ軸とする座標平面上の、前記現地点と前記目標通過地点とを通る関数を、前記現地点から前記目標通過地点までの目標走行経路として生成する経路生成部と、
自車両の速度情報を取得する速度情報取得部と、を備え、
前記通過地点設定部は、前記速度情報取得部により取得された前記速度情報に基づいて、自車両の走行速度が所定値以上のとき、前記進行方向における前記現地点から前記目標通過地点までの距離であるＸ軸座標が前記走行速度と所定時間との積となるように前記目標通過地点を設定する一方、前記走行速度が前記所定値未満のとき、前記Ｘ軸座標が所定距離となるように前記目標通過地点を設定することを特徴とする経路生成装置。

【請求項2】

請求項１に記載の経路生成装置において、
自車両から、自車両が走行する前記走行車線において自車両の前方を走行する先行車両までの車間距離を検出する距離検出部をさらに備え、
前記通過地点設定部は、前記距離検出部により検出された前記車間距離を前記所定距離に設定することを特徴とする経路生成装置。

【請求項3】

請求項１または２に記載の経路生成装置において、
自車両が走行する前記走行車線の曲率半径を算出する曲率半径算出部をさらに備え、
前記通過地点設定部は、さらに前記曲率半径算出部により算出された前記曲率半径に基づいて前記目標通過地点を設定することを特徴とする経路生成装置。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の経路生成装置において、
自車両の運転者に対する運転支援を行うないし自車両を自動運転するように走行用アクチュエータを制御する走行制御部をさらに備え、
前記走行制御部は、前記経路生成部により生成された前記目標走行経路に基づいて、前記走行用アクチュエータを制御することを特徴とする経路生成装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動運転機能や運転支援機能を有する自車両の目標走行経路を生成する経路生成装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、自動運転車両の目標走行経路を生成するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。特許文献１記載の装置では、所定時間先に自車両が通過すべき目標通過地点を設定するとともに、現地点から目標通過地点までの間に単位時間毎の通過地点を設定し、各通過地点を順次接続することにより目標走行経路を生成する。

【0003】

自動運転機能や運転支援機能を有する車両が普及することで、交通社会全体の安全性や利便性が向上し、持続可能な輸送システムを実現することができる。また、輸送の効率性や円滑性が向上することで、ＣＯ₂排出量が削減され、環境への負荷を軽減することができる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－８６０３８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記特許文献１に記載の装置のように、現地点から所定時間先の目標通過地点までの目標走行経路を生成すると、渋滞等で車速が低下した場合には、目標通過地点が現地点に近付き過ぎ、適切な目標走行経路を生成することが難しくなる。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様である経路生成装置は、自車両の前方領域の物体を検出する検出部と、検出部により検出された物体のうち、自車両が走行する走行車線を認識する前方認識部と、自車両の走行時における走行車線上の目標通過地点を設定する通過地点設定部と、前方認識部により認識された走行車線に基づいて走行車線に対する自車両の進行方向を特定し、自車両の現地点を原点、進行方向をＸ軸とする座標平面上の、現地点と目標通過地点とを通る関数を、現地点から目標通過地点までの目標走行経路として生成する経路生成部と、自車両の速度情報を取得する速度情報取得部と、を備える。通過地点設定部は、速度情報取得部により取得された速度情報に基づいて、自車両の走行速度が所定値以上のとき、進行方向における現地点から目標通過地点までの距離であるＸ軸座標が走行速度と所定時間との積となるように目標通過地点を設定する一方、走行速度が所定値未満のとき、Ｘ軸座標が所定距離となるように目標通過地点を設定する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、低車速でも適切な目標走行経路を生成することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】目標走行経路について説明するための図。

【図2A】高速走行中に生成される目標走行経路の変化について説明するための図。

【図2B】低速走行中に生成される目標走行経路の変化について説明するための図。

【図3A】高速走行中に生成される目標走行経路について説明するための図。

【図3B】低速走行中に生成される目標走行経路について説明するための図。

【図4】本発明の実施形態に係る経路生成装置の要部構成および処理の流れの一例を概略的に示すブロック図。

【図5】図４の前方認識部による認識結果に基づいて導出される、走行車線の中央線を表す３次関数について説明するための図。

【図6】図４の通過地点設定部による目標通過地点の設定について説明するための図。

【図7】低速走行中に図４の経路生成部により生成される目標走行経路の変化について説明するための図。

【図8】低速走行中に図４の経路生成部により生成される目標走行経路について説明するための図。

【図9A】緩やかなカーブ路を走行中に生成される目標走行経路について説明するための図。

【図9B】急なカーブ路を走行中に生成される目標走行経路について説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図１～図９Ｂを参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る経路生成装置は、自車両の運転者に対する運転支援を行うないし自車両を自動運転するように走行用アクチュエータを制御する運転支援機能を有する車両に適用され、自車両の目標走行経路（目標走行軌道）を生成する。本実施形態における「運転支援」は、運転者の運転操作を支援する運転支援と、運転者の運転操作によらず車両を自動運転する自動運転とを含み、ＳＡＥにより定義されるレベル１～レベル４の自動運転に相当し、「自動運転」は、レベル５の自動運転に相当する。

【0010】

図１は、目標走行経路について説明するための図であり、自車両１が走行車線２の中央線２Ｃに沿って走行する走行シーンの一例を示す。目標走行経路３は、カメラ等による車両前方の走行車線２や周辺車両４等の認識結果に基づいて生成され、自車両１は、生成された目標走行経路３に沿って走行するように制御される。図１の例では、目標走行経路３は、走行車線２を規定する左右の区画線２Ｌ，２Ｒの認識結果に基づいて、走行車線２の中央線２Ｃに沿って生成される。

【0011】

目標走行経路３は、自車両１の現地点Ｏから、現時点から所定の予見時間ｔｐ（例えば３．１秒程度）先に通過すべき目標通過地点Ｐｔまでの、単位時間Δｔ（例えば０．１秒）毎の通過地点Ｐｍを時刻順に接続することにより生成される。目標走行経路３は、所定周期で更新される。

【0012】

図２Ａは、高速走行中に生成される目標走行経路３の変化について説明するための図であり、図２Ｂは、低速走行中に生成される目標走行経路３の変化について説明するための図である。また、図３Ａは、高速走行中に生成される目標走行経路３について説明するための図であり、図３Ｂは、低速走行中に生成される目標走行経路３について説明するための図である。

【0013】

図２Ａ～図３Ｂに示すように、予見時間ｔｐを一定とすると、自車両１の走行速度（車速）Ｖに応じて、予見時間ｔｐ後の走行位置までの予見距離Ｘｐが変化する。この場合、高速ほど目標通過地点Ｐｔを遠方に設定することで車速Ｖに応じた適切な目標走行経路３を生成できるが、渋滞等で車速Ｖが著しく低下した場合には、目標通過地点Ｐｔが現地点Ｏに近付き過ぎ、適切な目標走行経路３を生成することが難しくなる。

【0014】

図２Ａおよび図２Ｂの例では、走行車線２において自車両１の前方を走行する先行車両４ａの認識結果に基づいて、先行車両４ａに追従するように目標走行経路３が生成される。この場合、自車両１が追従すべき先行車両４ａが車幅方向に移動し、目標通過地点Ｐｔが車幅方向に移動すると（Ｐｔ１→Ｐｔ２）、目標走行経路３が変化して更新され、更新後の目標走行経路３に沿って自車両１が旋回するように制御される。

【0015】

特に、図２Ｂに示すように、自車両１が極低速（例えば１０ｋｍ／ｈ未満）の場合は、予見距離Ｘｐが極短くなり、目標通過地点Ｐｔの移動量に対して必要となる進行方向の変動（旋回角θ）が極めて大きくなる。このような不都合は、図１に示すように自車両１が走行車線２の中央線２Ｃに沿って走行する走行シーンにおいて、左右の区画線２Ｌ，２Ｒが円滑でない場合等にも生じ得る。

【0016】

図３Ａおよび図３Ｂの例では、渋滞中の自車両１と先行車両４ａとの間で追い越しや割り込み、すり抜け等を行うために自車両１の進路に近付いた並走車両４ｂが認識されている。この場合、図３Ａに示すように、予見距離Ｘｐ以内の範囲で並走車両４ｂが認識されると、乗員の不安感を軽減するため、認識結果に基づいて並走車両４ｂから離れる方向にオフセットした目標走行経路３が生成される。一方、図３Ｂに示すように、予見距離Ｘｐを超えた範囲で並走車両４ｂが認識された場合は、自車両１の進路に近付いた並走車両４ｂを考慮した目標走行経路３を生成することができない。

【0017】

そこで、本実施形態では、車速Ｖに応じて適切な予見距離Ｘｐを設定することで、低車速でも適切な目標走行経路３を生成することができるよう、以下のように経路生成装置を構成する。

【0018】

図４は、本発明の実施形態に係る経路生成装置（以下、装置）１００の要部構成および処理の流れの一例を概略的に示すブロック図である。図４に示すように、装置１００は、主に電子制御ユニット（ＥＣＵ）１０により構成される。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ等の演算部、ＲＡＭ，ＲＯＭ等の記憶部、Ｉ／Ｏインタフェース、その他の周辺回路を有するコンピュータを含んで構成される。ＥＣＵ１０は、例えば自車両１に搭載されて自車両１の動作を制御する複数のＥＣＵ群の一部として構成される。図４の処理は、例えば自車両１が始動してＥＣＵ１０が起動されると開始され、所定周期で繰り返される。

【0019】

ＥＣＵ１０には、自車両１に搭載された走行用アクチュエータ５と、車速センサ６と、外部センサ７とが接続される。走行用アクチュエータ５には、自車両１を転舵させるステアリングギアなどの転舵機構が含まれる。車速センサ６は、例えば車輪の回転速度を検出する車輪速センサにより構成され、車速Ｖを検出する。

【0020】

外部センサ７は、自車両１の進行方向を中心とする車両前方の外部状況を検出する。外部センサ７は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有し、自車両１の前方を撮像するカメラ８と、自車両１から先行車両４ａまでの車間距離を検出する距離検出部９とを含む。距離検出部９は、例えば、ミリ波（電波）を照射し、照射波が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離や方向を測定するミリ波レーダにより構成される。距離検出部９は、レーザ光を照射し、照射光が物体に当たって戻ってくるまでの時間から、その物体までの距離や方向を測定するライダ（ＬｉＤＡＲ）により構成されてもよい。

【0021】

ＥＣＵ１０は、演算部の機能的構成として、前方認識部１１と、曲率半径算出部１２と、通過地点設定部１３と、経路生成部１４と、走行制御部１５とを有する。すなわち、ＥＣＵ１０の演算部は、前方認識部１１と、曲率半径算出部１２と、通過地点設定部１３と、経路生成部１４と、走行制御部１５として機能する。

【0022】

前方認識部１１は、外部センサ７からの信号に基づいて、自車両１の進行方向を中心とする車両前方の道路上の区画線、縁石、ガードレール等の位置を認識することで、自車両１が走行する走行車線２を認識する。また、自車両１の進行方向を中心とする車両前方の道路上の周辺車両４の位置も認識する。一般的な道路形状は、曲率が一定の割合で変化するクロソイド曲線を用いて設計されており、道路形状に対応するクロソイド曲線の一部の区間は、３次関数等の高次関数を用いて近似することができる。

【0023】

図５は、前方認識部１１による認識結果に基づいて導出される、走行車線２の中央線２Ｃを表す３次関数Ｆ（Ｘ）について説明するための図である。図５に示すように、前方認識部１１による認識結果に基づいて走行車線２に対する自車両１の進行方向を特定し、自車両１の現地点Ｏを原点、特定された進行方向をＸ軸として、走行車線２の中央線２Ｃを表す３次関数Ｆ（Ｘ）を導出することができる。すなわち、最小二乗法等のカーブフィッティング手法を用いて、前方認識部１１により認識された左右の区画線（あるいは縁石、ガードレール等）２Ｌ，２Ｒを近似する下式(i)，(ii)の３次関数Ｆ_L（Ｘ），Ｆ_R（Ｘ）を導出する。
Ｆ_L（Ｘ）＝Ｃ_3LＸ³＋Ｃ_2LＸ²＋Ｃ_1LＸ＋Ｃ_0L ・・・(i)
Ｆ_R（Ｘ）＝Ｃ_3RＸ³＋Ｃ_2RＸ²＋Ｃ_1RＸ＋Ｃ_0R ・・・(ii)

【0024】

次いで、左右の区画線２Ｌ，２Ｒに対応する３次関数Ｆ_L（Ｘ），Ｆ_R（Ｘ）に基づいて、走行車線２の中央線２Ｃに対応する下式(iii)の３次関数Ｆ（Ｘ）を導出する。
Ｆ（Ｘ）＝Ｃ₃Ｘ³＋Ｃ₂Ｘ²＋Ｃ₁Ｘ＋Ｃ₀ ・・・(iii)
Ｃ₃＝（Ｃ_3L＋Ｃ_3R）／２，Ｃ₂＝（Ｃ_2L＋Ｃ_2R）／２，
Ｃ₁＝（Ｃ_1L＋Ｃ_1R）／２，Ｃ₀＝（Ｃ_0L＋Ｃ_0R）／２

【0025】

曲率半径算出部１２は、自車両１が走行する走行車線２の曲率半径Ｒを算出する。例えば、下式(iv)により予見距離Ｘｐ先の走行位置における走行車線２の中央線２Ｃの曲率半径Ｒを算出する。
Ｒ＝｛１＋（３Ｃ₃Ｘｐ²＋２Ｃ₂Ｘｐ＋Ｃ₁）²｝^1.5／（６Ｃ₃Ｘｐ＋２Ｃ₂）・・・(iv)

【0026】

通過地点設定部１３は、車速センサ６により検出された車速Ｖに基づいて予見距離Ｘｐを設定するとともに、現地点Ｏから予見距離Ｘｐ先に目標通過地点Ｐｔを設定する。図６は、通過地点設定部１３による目標通過地点Ｐｔの設定について説明するための図であり、目標通過地点Ｐｔを設定するときの予見距離Ｘｐの設定について説明するための図である。

【0027】

図６に示すように、通過地点設定部１３は、車速センサ６により検出された車速Ｖが所定値Ｖ０（例えば１１．６ｋｍ／ｈ程度）以上のとき、予め定められた予見時間ｔｐ後の走行位置までの距離を予見距離Ｘｐとして設定する（下式(v)）。一方、通過地点設定部１３は、車速センサ６により検出された車速Ｖが所定値Ｖ０未満のとき、所定距離Ｘ０（例えば１０ｍ程度）を予見距離Ｘｐとして設定する（下式(vi)）。
Ｘｐ＝Ｖｔｐ （Ｖ≧Ｖ０） ・・・(v)
Ｘｐ＝Ｘ０ （Ｖ＜Ｖ０） ・・・(vi)

【0028】

所定距離Ｘ０は、渋滞中の平均的な車間距離に設定され、例えば、平均的な車両の全長（例えば５ｍ程度）の２倍程度に設定される。通過地点設定部１３は、距離検出部９により検出された自車両１から先行車両４ａまでの実際の車間距離を所定距離Ｘ０として設定してもよい。

【0029】

経路生成部１４は、現地点Ｏから通過地点設定部１３により設定された目標通過地点Ｐｔまでの目標走行経路３を生成する。例えば、前方認識部１１による認識結果に基づいて導出された３次関数Ｆ（Ｘ）で表される走行車線２の中央線２Ｃに沿って、現地点Ｏから目標通過地点Ｐｔまでの目標走行経路３を生成する。また、予見距離Ｘｐ以内の範囲で自車両１の進路に近付いた並走車両４ｂが認識されると、認識結果に基づいて並走車両４ｂから離れる方向にオフセットした目標走行経路３を生成する。

【0030】

図７は、低速走行中に経路生成部１４により生成される目標走行経路３の変化について説明するための図である。図２Ｂの場合と異なり、低車速でも所定距離Ｘ０の予見距離Ｘｐが確保されるため、目標通過地点Ｐｔ１，Ｐｔ２に至る目標走行経路３の変化に伴う進行方向の変動（旋回角θ）を抑制して、適切な目標走行経路３を生成することができる。

【0031】

図８は、低速走行中に経路生成部１４により生成される目標走行経路３について説明するための図である。図３Ｂの場合と異なり、低車速でも所定距離Ｘ０の予見距離Ｘｐが確保されるため、自車両１から所定距離Ｘ０以内の範囲において自車両１を追い越す並走車両４ｂ等の認識結果を考慮して、適切な目標走行経路３を生成することができる。

【0032】

図９Ａは、緩やかなカーブ路を走行中に生成される目標走行経路３について説明するための図であり、図９Ｂは、急なカーブ路を走行中に生成される目標走行経路３について説明するための図である。図９Ａに示すように、曲率半径Ｒが大きい緩やかなカーブ路や直線路では、先が見通しやすく、車速Ｖに応じて設定された予見距離Ｘｐ先の走行位置における走行車線２を精度よく認識し、適切な目標通過地点Ｐｔを設定することができる。一方、図９Ｂに示すように、曲率半径Ｒが小さい急なカーブ路では、先が見通しにくく、車速Ｖに応じて設定された予見距離Ｘｐ先の走行位置における走行車線２を精度よく認識できない可能性があり、適切な目標通過地点Ｐｔを設定できない可能性がある。

【0033】

そこで、通過地点設定部１３は、車速センサ６により検出された車速Ｖに加えて、さらに曲率半径算出部１２により算出された曲率半径Ｒに基づいて、予見距離Ｘｐを設定するとともに、目標通過地点Ｐｔを設定する。より具体的には、ＥＣＵ１０の記憶部に予め記憶された特性を参照し、車速センサ６により検出された車速Ｖと、曲率半径算出部１２により算出された曲率半径Ｒとに基づいて、目標通過地点Ｐｔを設定するときの予見距離Ｘｐを設定する。

【0034】

この場合、同一車速における予見距離Ｘｐは、曲率半径Ｒに応じて走行車線２を精度よく認識できる範囲に設定され、例えば、曲率半径Ｒ＝１００ｍでは予見距離Ｘｐ＝５０ｍ、曲率半径Ｒ＝２０００ｍでは予見距離Ｘｐ＝１５０ｍに設定される。目標通過地点Ｐｔまでの予見距離Ｘｐを、曲率半径Ｒに応じて走行車線２を精度よく認識できる範囲に設定することで、適切な目標走行経路３を生成することができる。

【0035】

走行制御部１５は、経路生成部１４により生成された目標走行経路３に基づいて、自車両１の運転者に対する運転支援を行うないし自車両１を自動運転するように走行用アクチュエータ５を制御する。これにより、低車速でも適切な目標走行経路３に沿って自車両１を走行させることができる。

【0036】

本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）装置１００は、自車両１の走行時における走行車線２上の目標通過地点Ｐｔを設定する通過地点設定部１３と、現地点Ｏから通過地点設定部１３により設定された目標通過地点Ｐｔまでの目標走行経路３を生成する経路生成部１４と、自車両１の速度情報を取得する車速センサ６とを備える（図４）。通過地点設定部１３は、車速センサ６により取得された速度情報に基づいて、車速Ｖが所定値Ｖ０以上のとき、予見時間ｔｐ後の目標通過地点Ｐｔを設定する一方、車速Ｖが所定値Ｖ０未満のとき、現地点Ｏから所定距離Ｘ０先に目標通過地点Ｐｔを設定する（図６）。

【0037】

これにより、低車速でも所定距離Ｘ０の予見距離Ｘｐが確保されるため、目標通過地点Ｐｔに至る目標走行経路３の変化に伴う進行方向の変動を抑制することができ、適切な目標走行経路３を生成することができる（図２Ｂ、図７）。また、自車両１から所定距離Ｘ０以内の範囲において自車両１を追い越す並走車両４ｂ等の認識結果を考慮して、適切な目標走行経路３を生成することができる（図３Ｂ、図８）。

【0038】

（２）装置１００は、自車両１から、自車両１が走行する走行車線２において自車両１の前方を走行する先行車両４ａまでの車間距離を検出する距離検出部９をさらに備える（図４）。通過地点設定部１３は、距離検出部９により検出された車間距離を所定距離Ｘ０に設定する。これにより、渋滞中の自車両１と先行車両４ａとの間で追い越しや割り込み、すり抜け等を行う並走車両４ｂの認識結果を確実に考慮して、適切な目標走行経路３を生成することができる（図３Ｂ、図８）。

【0039】

（３）装置１００は、自車両１が走行する走行車線２の曲率半径Ｒを算出する曲率半径算出部１２をさらに備える（図４）。通過地点設定部１３は、さらに曲率半径算出部１２により算出された曲率半径Ｒに基づいて目標通過地点Ｐｔを設定する。すなわち、目標通過地点Ｐｔまでの予見距離Ｘｐを、曲率半径Ｒに応じて走行車線２を精度よく認識できる範囲に設定することで、適切な目標走行経路３を生成することができる。

【0040】

（４）装置１００は、自車両１の運転者に対する運転支援を行うないし自車両１を自動運転するように走行用アクチュエータ５を制御する走行制御部１５をさらに備える（図４）。走行制御部１５は、経路生成部１４により生成された目標走行経路３に基づいて、走行用アクチュエータ５を制御する。これにより、低車速でも適切な目標走行経路３に沿って自車両１を走行させることができる。

【0041】

上記実施形態では、車輪速センサ等の車速センサ６により車速Ｖを検出する例を説明したが、自車両の速度情報を取得する速度情報取得部は、このようなものに限らない。例えば、測位衛星からの測位信号に基づいて車両位置を測定し、車両位置の経時変化に基づいて車速を算出するものであってもよい。

【0042】

上記実施形態では、装置１００が走行制御部１５を備える例を説明したが、経路生成装置は、このようなものに限らない。例えば、経路生成部１４により生成された目標走行経路３を車両前方の道路に重畳して表示するようにヘッドアップディスプレイ等の表示部を制御する表示制御部を備えるものでもよい。

【0043】

上記実施形態では、ミリ波レーダやライダ等の距離検出部９を用いて自車両１から先行車両４ａまでの車間距離を検出する例を説明したが、カメラ８により撮像された車両前方の画像データに基づいて自車両１から先行車両４ａまでの車間距離を検出してもよい。この場合、カメラ８のみで外部センサ７を構成してもよい。

【0044】

以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能であり、変形例同士を組み合わせることも可能である。

【符号の説明】

【0045】

１ 自車両、２ 走行車線、３ 目標走行経路、４ 周辺車両、４ａ 先行車両、４ｂ 並走車両、５ 走行用アクチュエータ、６ 車速センサ、７ 外部センサ、８ カメラ、９ 距離検出部、１０ 電子制御ユニット（ＥＣＵ）、１１ 前方認識部、１２ 曲率半径算出部、１３ 通過地点設定部、１４ 経路生成部、１５ 走行制御部、１００ 経路生成装置（装置）

【図1】

【図2A】

【図2B】

【図3A】

【図3B】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9A】

【図9B】