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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-25
(45)【発行日】2024-07-03
(54)【発明の名称】ダイカストマシン
(51)【国際特許分類】
B22D 17/32 20060101AFI20240626BHJP
【ＦＩ】
B22D17/32 A
B22D17/32 D
B22D17/32 J
【請求項の数】
15
(21)【出願番号】P 2022177479
(22)【出願日】2022-11-04
(65)【公開番号】P2024067421
(43)【公開日】2024-05-17
【審査請求日】2024-01-24
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000003458
【氏名又は名称】芝浦機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100119035
【弁理士】
【氏名又は名称】池上 徹真
(74)【代理人】
【識別番号】100141036
【弁理士】
【氏名又は名称】須藤 章
(74)【代理人】
【識別番号】100178984
【弁理士】
【氏名又は名称】高下 雅弘
(72)【発明者】
【氏名】金子 健太郎
(72)【発明者】
【氏名】藤岡 俊治
(72)【発明者】
【氏名】三田 哲也
【審査官】池ノ谷 秀行
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２２－０７６９７３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－１８５５１９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２２４６２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－０８６１４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１８８６２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－１３７８３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－１８８７６３（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２２Ｄ １７／３２
Ｂ２９Ｃ ４５／７６－８２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
金型を型締めする型締装置と、スリーブの中にプランジャを摺動させ、前記金型に液状材料を供給し、前記プランジャの射出速度を制御するサーボバルブを含み、前記サーボバルブに対するサーボ指令値と前記射出速度の相関関数は第１の大変化率領域、第２の大変化率領域、及び前記第１の大変化率領域と前記第２の大変化率領域との間に存在し前記第１の大変化率領域の変化率及び前記第２の大変化率領域の変化率よりも変化率の小さい小変化率領域を含む、射出装置と、
低速区間、加速区間、及び高速区間を含む前記射出装置の射出条件を入力する入力装置と、
前記プランジャの前記射出速度を制御する制御装置であって、
前記射出条件と、前記相関関数と、前記第１の大変化率領域から前記小変化率領域へ変化する第１の変化点における第１のサーボ指令値及び第１の射出速度と、前記小変化率領域から前記第２の大変化率領域へ変化する第２の変化点における第２のサーボ指令値及び第２の射出速度と、を記憶する記憶部と、
前記加速区間の中で前記第１の射出速度以上前記第２の射出速度以下の部分区間の、前記射出条件の射出加速度と所定の閾値加速度との大小関係を比較する比較部と、
前記比較部による比較結果に基づき前記第１のサーボ指令値の指令時間から前記第２のサーボ指令値の指令時間までの部分区間所要時間を決定し、決定された前記部分区間所要時間に基づき、前記サーボバルブに対するサーボ指令を生成する演算部と、
前記サーボ指令を前記サーボバルブに指令する指令部と、
を含む制御装置と、
を備え、
前記比較部による比較結果が、前記射出条件の前記射出加速度が前記閾値加速度より小さい場合には、前記部分区間所要時間を、前記第２の射出速度と前記第１の射出速度の差分を前記加速区間の終期速度と前記加速区間の初期速度の差分で除した値を比例係数とする比例式から算出される第１の値とし、
前記比較部による比較結果が、前記射出加速度が前記閾値加速度以上の場合には、前記部分区間所要時間を前記射出装置の特性から設定可能な最短時間である第２の値とすることを特徴とするダイカストマシン。
【請求項2】
前記部分区間所要時間をＴ１、前記加速区間の総加速時間をｔ、前記加速区間の前記初期速度をＶｏ、前記第１の射出速度をＶ１、前記第２の射出速度をＶ２、前記加速区間の前記終期速度をＶ３とした場合に、前記比例式は下記式１であり、前記部分区間所要時間は下記式１で算出される前記第１の値であることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
【請求項3】
前記比較部による比較結果が、前記射出条件の前記射出加速度が前記閾値加速度より小さい場合において、前記第１の値が前記第２の値より小さい場合には、前記部分区間所要時間を、前記第２の値とすることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項4】
前記初期速度は前記第１の射出速度よりも小さく、前記終期速度は前記第２の射出速度よりも大きいことを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項5】
前記部分区間の開始時の前記射出速度は前記第１の射出速度であり、前記部分区間の開始時のサーボ指令値は前記第１のサーボ指令値であることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項6】
前記第２の値は１ｍｓ以下であることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項7】
前記閾値加速度は、１５ｍ／ｓ２以上であることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項8】
前記初期速度は０．４ｍ／ｓｅｃ以下であることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項9】
前記終期速度は１ｍ／ｓｅｃ以上であることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項10】
前記演算部は、前記加速区間の開始時のサーボ指令値の指令時間から前記第１のサーボ指令値の指令時間までの初期所要時間、及び、前記第２のサーボ指令値の指令時間から前記加速区間の終了時のサーボ指令値の指令時間までの終期所要時間を決定し、決定された前記初期所要時間及び前記終期所要時間に基づき、前記サーボ指令を生成し、前記初期所要時間をＴ０とした場合に、前記初期所要時間は下記式２で算出される値とし、
前記終期所要時間をＴ２とした場合に、前記終期所要時間は下記式３で算出される値とすることを特徴とする請求項２記載のダイカストマシン。
Ｔ０＝ｔ×（Ｖ１－Ｖ０）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式２）
Ｔ２＝ｔ－（Ｔ０＋Ｔ１）・・・（式３）
【請求項11】
前記射出装置は、ロッド側室とヘッド側室を有する射出シリンダと、前記射出シリンダの射出ピストンの前進に伴って前記ロッド側室から排出される作動液を前記ヘッド側室へ流入させるランアラウンド回路と、
前記射出ピストンの前進に伴って前記ロッド側室から排出される作動液を受け入れるタンクと、を更に含み、
前記サーボバルブは、
前記ロッド側室から前記ヘッド側室への作動液の流れを許容しつつ、前記ロッド側室から前記タンクへの作動液の流れを遮断する第１状態と、
前記ロッド側室から前記ヘッド側室への作動液の流れを許容しつつ、前記ロッド側室から前記タンクへの作動液の流れを許容する第２状態と、の間で切り替え可能であることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項12】
前記サーボバルブは、前記第１状態と、前記第２状態と、前記ロッド側室から前記ヘッド側室及び前記タンクへのいずれへの作動液の流れも遮断する第３状態との間で切り替え可能であることを特徴とする請求項１１記載のダイカストマシン。
【請求項13】
前記第１状態における前記相関関数は前記小変化率領域を含み、前記第２状態における前記相関関数は前記第２の大変化率領域を含むことを特徴とする請求項１１記載のダイカストマシン。
【請求項14】
前記第２の大変化率領域の平均変化率は、前記小変化率領域の平均変化率の５倍以上であることを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【請求項15】
前記射出装置は前記プランジャの前記射出速度又は前記プランジャの位置を測定するセンサを更に含み、前記低速区間及び前記高速区間では、前記センサの測定値に基づき前記サーボ指令を補正するフィードバック制御を行い、前記加速区間では前記フィードバック制御を行わないことを特徴とする請求項１記載のダイカストマシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、金型内の空洞に液状金属を充填しダイカスト品を製造するダイカストマシンに関する。
【背景技術】
【0002】
ダイカストマシンは、型締装置を用いて型締めされた金型内の空洞に、射出装置を用いて液状金属（溶湯）を充填することで、ダイカスト品を製造する。射出装置は、例えば、アクチュエータとして、射出シリンダを含む。射出シリンダは、例えば、スリーブの中を摺動するプランジャに連結可能なロッドと、ロッドに固定される射出ピストンと、内部に射出ピストンを摺動可能に収容するシリンダチューブと、を含む。シリンダチューブは、ロッドが配置されるロッド側室と、射出ピストンを間に挟んでロッド側室の反対側に位置するヘッド側室と、を内部に有する。
【0003】
ヘッド側室に作動油が供給されることによって、射出ピストンがロッド側へ移動する。射出ピストンの移動に伴い、プランジャがスリーブの中を金型の方向に前進し、溶湯が金型内の空洞に充填される。
【0004】
プランジャの射出速度の制御は、例えば、ロッド側室から排出される作動油の流量を制御することで行われる。例えば、ロッド側室から排出される作動油の流路にサーボバルブを設け、サーボバルブによってロッド側室から排出される作動油の流量を制御する。
【0005】
ダイカスト品に不良が発生することを抑制する観点から、射出速度の制御の精度の向上が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0006】
【文献】特開２０２２－９８０３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0007】
本発明が解決しようとする課題は、射出速度の制御の精度を向上できるダイカストマシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明の一態様のダイカストマシンは、金型を型締めする型締装置と、スリーブの中にプランジャを摺動させ、前記金型に液状材料を供給し、前記プランジャの射出速度を制御するサーボバルブを含み、前記サーボバルブに対するサーボ指令値と前記射出速度の相関関数は第１の大変化率領域、第２の大変化率領域、及び前記第１の大変化率領域と前記第２の大変化率領域との間に存在し前記第１の大変化率領域の変化率及び前記第２の大変化率領域の変化率よりも変化率の小さい小変化率領域を含む、射出装置と、低速区間、加速区間、及び高速区間を含む前記射出装置の射出条件を入力する入力装置と、前記プランジャの前記射出速度を制御する制御装置であって、前記射出条件と、前記相関関数と、前記第１の大変化率領域から前記小変化率領域へ変化する第１の変化点における第１のサーボ指令値及び第１の射出速度と、前記小変化率領域から前記第２の大変化率領域へ変化する第２の変化点における第２のサーボ指令値及び第２の射出速度と、を記憶する記憶部と、前記加速区間の中で前記第１の射出速度以上前記第２の射出速度以下の部分区間の、前記射出条件の射出加速度と所定の閾値加速度との大小関係を比較する比較部と、前記比較部による比較結果に基づき、前記第１のサーボ指令値の指令時間から前記第２のサーボ指令値の指令時間までの部分区間所要時間を決定し、決定された前記部分区間所要時間に基づき、前記サーボバルブに対するサーボ指令を生成する演算部と、前記サーボ指令を前記サーボバルブに指令する指令部と、を含む制御装置と、を備え、前記比較部による比較結果が、前記射出条件の前記射出加速度が前記閾値加速度より小さい場合には、前記部分区間所要時間を、前記第２の射出速度と前記第１の射出速度の差分を前記加速区間の終期速度と前記加速区間の初期速度の差分で除した値を比例係数とする比例式から算出される第１の値とし、前記比較部による比較結果が、前記射出加速度が前記閾値加速度以上の場合には、前記部分区間所要時間を前記射出装置の特性から設定可能な最短時間である第２の値とする。
【0009】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記部分区間所要時間をＴ１、前記加速区間の総加速時間をｔ、前記加速区間の前記初期速度をＶｏ、前記第１の射出速度をＶ１、前記第２の射出速度をＶ２、前記加速区間の前記終期速度をＶ３とした場合に、前記比例式は下記式１であり、前記部分区間所要時間は下記式１で算出される前記第１の値であることが好ましい。
Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
【0010】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記比較部による比較結果が、前記射出条件の前記射出加速度が前記閾値加速度より小さい場合において、前記第１の値が前記第２の値より小さい場合には、前記部分区間所要時間を、前記第２の値とすることが好ましい。
【0011】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記初期速度は前記第１の射出速度よりも小さく、前記終期速度は前記第２の射出速度よりも大きいことが好ましい。
【0012】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記部分区間の開始時の前記射出速度は前記第１の射出速度であり、前記部分区間の開始時のサーボ指令値は前記第１のサーボ指令値であることが好ましい。
【0013】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記第２の値は１ｍｓ以下であることが好ましい。
【0014】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記閾値加速度は、１５ｍ／ｓ２以上であることが好ましい。
【0015】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記初期速度は０．４ｍ／ｓｅｃ以下であることが好ましい。
【0016】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記終期速度は１ｍ／ｓｅｃ以上であることが好ましい。
【0017】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記演算部は、前記加速区間の開始時のサーボ指令値の指令時間から前記第１のサーボ指令値の指令時間までの初期所要時間、及び、前記第２のサーボ指令値の指令時間から前記加速区間の終了時のサーボ指令値の指令時間までの終期所要時間を決定し、決定された前記初期所要時間及び前記終期所要時間に基づき、前記サーボ指令を生成し、前記初期所要時間をＴ０とした場合に、前記初期所要時間は下記式２で算出される値とし、前記終期所要時間をＴ２とした場合に、前記終期所要時間は下記式３で算出される値とすることが好ましい。
Ｔ０＝ｔ×（Ｖ１－Ｖ０）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式２）
Ｔ２＝ｔ－（Ｔ０＋Ｔ１）・・・（式３）
Ｔ０＝ｔ×（Ｖ１－Ｖ０）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式２）
Ｔ２＝ｔ－（Ｔ０＋Ｔ１）・・・（式３）
【0018】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記射出装置は、ロッド側室とヘッド側室を有する射出シリンダと、前記射出シリンダの射出ピストンの前進に伴って前記ロッド側室から排出される作動液を前記ヘッド側室へ流入させるランアラウンド回路と、前記射出ピストンの前進に伴って前記ロッド側室から排出される作動液を受け入れるタンクと、を更に含み、前記サーボバルブは、前記ロッド側室から前記ヘッド側室への作動液の流れを許容しつつ、前記ロッド側室から前記タンクへの作動液の流れを遮断する第１状態と、前記ロッド側室から前記ヘッド側室への作動液の流れを許容しつつ、前記ロッド側室から前記タンクへの作動液の流れを許容する第２状態と、の間で切り替え可能であることが好ましい。
【0019】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記サーボバルブは、前記第１状態と、前記第２状態と、前記ロッド側室から前記ヘッド側室及び前記タンクへのいずれへの作動液の流れも遮断する第３状態との間で切り替え可能であることが好ましい。
【0020】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記第１状態における前記相関関数は前記小変化率領域を含み、前記第２状態における前記相関関数は前記第２の大変化率領域を含むことが好ましい。
【0021】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記第２の大変化率領域の平均変化率は、前記小変化率領域の平均変化率の５倍以上であることが好ましい。
【0022】
上記態様のダイカストマシンにおいて、前記射出装置は前記プランジャの前記射出速度又は前記プランジャの位置を測定するセンサを更に含み、前記低速区間及び前記高速区間では、前記センサの測定値に基づき前記サーボ指令を補正するフィードバック制御を行い、前記加速区間では前記フィードバック制御を行わないことが好ましい。
【発明の効果】
【0023】
本発明によれば、射出速度の制御の精度を向上できるダイカストマシンを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0024】
【図1】第１の実施形態のダイカストマシンの全体構成を示す模式図。
【図2】第１の実施形態の射出装置の構成の一例を示す模式図。
【図3】第１の実施形態の速度制御用バルブの一例を示す模式図。
【図4】第１の実施形態の速度制御用バルブの一例を示す模式図。
【図5】第１の実施形態の速度制御用バルブの一例を示す模式図。
【図6】第１の実施形態の射出装置のサーボ指令値と射出速度の関係の一例を示す図。
【図7】第１の実施形態の入力装置に入力される射出条件の一例を示す図。
【図8】第１の実施形態のダイカストマシンの一部のブロック図。
【図9】第１の実施形態のサーボ指令値と射出速度の相関関数の一例を示す図。
【図10】第１の実施形態の演算部で生成されるサーボ指令の一例を示す図。
【図11】第１の実施形態の演算部で生成されるサーボ指令の一例を示す図。
【図12】第１の比較例の演算部で生成されるサーボ指令の一例を示す図。
【図13】第１の比較例の射出装置の射出速度の実測値を示す図。
【図14】第２の比較例の演算部で生成されるサーボ指令の一例を示す図。
【図15】第２の比較例の射出装置の射出速度の実測値を示す図。
【図16】第１の実施形態の射出装置の射出速度の実測値を示す図。
【図17】第２の実施形態のダイカストマシンの一部のブロック図。
【図18】第２の実施形態の演算部で生成されるサーボ指令の一例を示す図。
【図19】第２の実施形態の演算部で生成されるサーボ指令の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【0025】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【0026】
なお、本明細書では、液圧の一例として、油圧を用いて説明する。例えば、液圧ポンプの一例として油圧ポンプを用いて説明する。油圧にかえて、例えば、水圧を用いることも可能である。また、本明細書では、作動液の一例として、作動油を用いて説明する。
【0027】
（第１の実施形態）
第１の実施形態のダイカストマシンは、金型を型締めする型締装置と、スリーブの中にプランジャを摺動させ、金型に液状材料を供給し、プランジャの射出速度を制御するサーボバルブを含み、サーボバルブに対するサーボ指令値と射出速度の相関関数は第１の大変化率領域、第２の大変化率領域、及び第１の大変化率領域と第２の大変化率領域との間に存在し第１の大変化率領域の変化率及び第２の大変化率領域の変化率よりも変化率の小さい小変化率領域を含む、射出装置と、低速区間、加速区間、及び高速区間を含む射出装置の射出条件を入力する入力装置と、プランジャの射出速度を制御する制御装置であって、射出条件と、相関関数と、第１の大変化率領域から小変化率領域へ変化する第１の変化点における第１のサーボ指令値及び第１の射出速度と、小変化率領域から第２の大変化率領域へ変化する第２の変化点における第２のサーボ指令値及び第２の射出速度と、を記憶する記憶部と、加速区間の中で第１の射出速度以上第２の射出速度以下の部分区間の、射出条件の射出加速度と所定の閾値加速度との大小関係を比較する比較部と、比較部による比較結果に基づき第１のサーボ指令値の指令時間から第２のサーボ指令値の指令時間までの部分区間所要時間を決定し、決定された部分区間所要時間に基づき、サーボバルブに対するサーボ指令を生成する演算部と、サーボ指令をサーボバルブに指令する指令部と、を含む制御装置と、を備える。そして、比較部による比較結果が、射出条件の射出加速度が閾値加速度より小さい場合には、部分区間所要時間を、第２の射出速度と第１の射出速度の差分を加速区間の終期速度と加速区間の初期速度の差分で除した値を比例係数とする比例式から算出される第１の値とし、比較部による比較結果が、射出加速度が閾値加速度以上の場合には、部分区間所要時間を所定の固定値である第２の値とする。
第１の実施形態のダイカストマシンは、金型を型締めする型締装置と、スリーブの中にプランジャを摺動させ、金型に液状材料を供給し、プランジャの射出速度を制御するサーボバルブを含み、サーボバルブに対するサーボ指令値と射出速度の相関関数は第１の大変化率領域、第２の大変化率領域、及び第１の大変化率領域と第２の大変化率領域との間に存在し第１の大変化率領域の変化率及び第２の大変化率領域の変化率よりも変化率の小さい小変化率領域を含む、射出装置と、低速区間、加速区間、及び高速区間を含む射出装置の射出条件を入力する入力装置と、プランジャの射出速度を制御する制御装置であって、射出条件と、相関関数と、第１の大変化率領域から小変化率領域へ変化する第１の変化点における第１のサーボ指令値及び第１の射出速度と、小変化率領域から第２の大変化率領域へ変化する第２の変化点における第２のサーボ指令値及び第２の射出速度と、を記憶する記憶部と、加速区間の中で第１の射出速度以上第２の射出速度以下の部分区間の、射出条件の射出加速度と所定の閾値加速度との大小関係を比較する比較部と、比較部による比較結果に基づき第１のサーボ指令値の指令時間から第２のサーボ指令値の指令時間までの部分区間所要時間を決定し、決定された部分区間所要時間に基づき、サーボバルブに対するサーボ指令を生成する演算部と、サーボ指令をサーボバルブに指令する指令部と、を含む制御装置と、を備える。そして、比較部による比較結果が、射出条件の射出加速度が閾値加速度より小さい場合には、部分区間所要時間を、第２の射出速度と第１の射出速度の差分を加速区間の終期速度と加速区間の初期速度の差分で除した値を比例係数とする比例式から算出される第１の値とし、比較部による比較結果が、射出加速度が閾値加速度以上の場合には、部分区間所要時間を所定の固定値である第２の値とする。
【0028】
図１は、第１の実施形態のダイカストマシンの全体構成を示す模式図である。図１は、一部に断面図を含む側面図である。第１の実施形態のダイカストマシンは、ダイカストマシン１００である。ダイカストマシン１００は、例えば、コールドチャンバ式のダイカストマシンである。
【0029】
ダイカストマシン１００は、型締装置１０、押出装置１２、射出装置１４、金型１８、及び制御ユニット２０を備える。制御ユニット２０は、制御装置３２を含む。
【0030】
ダイカストマシン１００は、ベース２２、固定ダイプレート２４、可動ダイプレート２６、リンクハウジング２８、タイバー３０、スリーブ３１、及びプランジャ３３を備える。プランジャ３３は、プランジャチップ３３ａとプランジャロッド３３ｂを有する。
【0031】
ダイカストマシン１００は、金型１８の内部（図１中の空洞Ｃａ）に液状金属（溶湯）を射出して充填し、その液状金属を金型１８内で凝固させることにより、ダイカスト品を製造する機械である。金属は、例えば、アルミニウム、アルミニウム合金、亜鉛合金、又は、マグネシウム合金である。液状金属（溶湯）は、液状材料の一例である。
【0032】
金型１８は、固定金型１８ａと可動金型１８ｂを含む。金型１８は、型締装置１０と射出装置１４との間に設けられる。
【0033】
固定ダイプレート２４はベース２２の上に固定される。固定ダイプレート２４は、固定金型１８ａを保持することが可能である。
【0034】
可動ダイプレート２６は、ベース２２の上に型開閉方向に移動可能に設けられる。型開閉方向とは、図１に示す型開方向及び型閉方向の両方向を意味する。可動ダイプレート２６は、可動金型１８ｂを固定金型１８ａに対向して保持することが可能である。
【0035】
リンクハウジング２８は、ベース２２の上に設けられる。リンクハウジング２８には、型締装置１０を構成するリンク機構の一端が固定される。
【0036】
固定ダイプレート２４とリンクハウジング２８は、タイバー３０により固定される。タイバー３０は、固定金型１８ａと可動金型１８ｂに型締力が加えられている間は、型締力を支える。
【0037】
型締装置１０は、金型１８の開閉及び型締めを行う機能を有する。
【0038】
射出装置１４は、金型１８の空洞Ｃａに溶湯を供給し、溶湯を加圧する機能を有する。射出装置１４は、スリーブ３１の中を摺動するプランジャ３３に連結可能なロッド８０を備える。射出装置１４は、スリーブ３１の中にプランジャ３３を摺動させ、金型１８に溶湯を供給する。
【0039】
図２は、第１の実施形態の射出装置の構成の一例を示す模式図である。
【0040】
射出装置１４は、射出シリンダ４４、油圧ポンプ４６、油タンク４８（タンク）、アキュムレータ５０、変位センサ５２（センサ）、圧力センサ５３、射出用バルブ５４、速度制御用バルブ５６（サーボバルブ）、方向切替バルブ５８、第１の開閉バルブ６０、第２の開閉バルブ６２、充填補充用バルブ６４、第１の流路７０ａ、第２の流路７０ｂ、第３の流路７０ｃ、第４の流路７０ｄ、第５の流路７０ｅ、第６の流路７０ｆ、及び第７の流路７０ｇを備える。
【0041】
射出シリンダ４４は、ロッド８０、射出ピストン８２、シリンダチューブ８４、ロッド側室８６、ヘッド側室８８を含む。
【0042】
ロッド８０は、スリーブ３１の中を摺動するプランジャ３３に連結可能である。ロッド８０の移動により、スリーブ３１の中をプランジャ３３が移動する。
【0043】
射出ピストン８２は、ロッド８０に固定される。射出ピストン８２は、シリンダチューブ８４に摺動可能に収容される。射出ピストン８２は、例えば円柱状である。
【0044】
シリンダチューブ８４は、射出ピストン８２を摺動可能に収容する。シリンダチューブ８４は、例えば、円筒状である。
【0045】
シリンダチューブ８４の内部のロッド８０側に、ロッド側室８６が設けられる。ロッド側室８６には、ロッド８０が配置される。
【0046】
シリンダチューブ８４の内部のロッド８０側と反対側にヘッド側室８８が設けられる。射出ピストン８２を間に挟んで、ヘッド側室８８はロッド側室８６の反対側に位置する。
【0047】
油圧ポンプ４６は、例えば、図示しないポンプ用電動機によって駆動される。油圧ポンプ４６は、油タンク４８から作動油を吸い上げ、吐出する機能を有する。油圧ポンプ４６は、例えば、アキュムレータ５０への作動油の供給、及び、射出シリンダ４４への作動油の供給に寄与する。
【0048】
油圧ポンプ４６によって吐出される作動油の吐出量又は吐出圧力は可変である。油圧ポンプ４６は、例えば、可変容量形ポンプである。可変容量形ポンプは、作動油の吐出量及び吐出圧力を変化させることが可能である。
【0049】
油タンク４８は、例えば、アキュムレータ５０や射出シリンダ４４へ供給する作動油を貯留する。また、油タンク４８は、例えば、アキュムレータ５０や射出シリンダ４４で使用された作動油を回収する。
【0050】
アキュムレータ５０は、ヘッド側室８８に供給される作動油の流量を大きくする機能を有する。アキュムレータ５０は、高圧の封入ガスを用いてエネルギーを蓄積し、瞬間的にそのエネルギーを放出することで、作動油の流量を大きくする。アキュムレータ５０を設けることで、射出シリンダ４４を高速に動作させることが可能となる。
【0051】
第１の流路７０ａは、油圧ポンプ４６とアキュムレータ５０を接続する。第１の流路７０ａを用いて、油圧ポンプ４６からアキュムレータ５０に作動油を供給して、アキュムレータ５０に作動油を充填し蓄圧することが可能である。
【0052】
また、第１の流路７０ａは、第２の流路７０ｂを経由して、ヘッド側室８８に接続される。例えば、射出シリンダ４４の射出動作の際に、第１の流路７０ａを用いて第２の流路７０ｂに作動油を補充することが可能となる。
【0053】
第６の流路７０ｆは、第４の流路７０ｄを経由して、油圧ポンプ４６とヘッド側室８８を接続する。第６の流路７０ｆは、いわゆるポンプラインである。第６の流路７０ｆと第４の流路７０ｄを用いて、油圧ポンプ４６からヘッド側室８８に作動油を供給することが可能となる。第４の流路７０ｄは、第１の流路７０ａと異なる。
【0054】
また、第６の流路７０ｆは、第５の流路７０ｅを経由して、油圧ポンプ４６とロッド側室８６を接続する。第６の流路７０ｆと第５の流路７０ｅを用いて、油圧ポンプ４６からロッド側室８６に作動油を供給することが可能である。
【0055】
第３の流路７０ｃは、ロッド側室８６と油タンク４８を接続する。第３の流路７０ｃを用いて、ロッド側室８６から排出される作動油を油タンク４８に回収することが可能である。油タンク４８は、射出シリンダ４４の射出ピストン８２の前進に伴って、ロッド側室８６から排出される作動油を受け入れる。
【0056】
第７の流路７０ｇは、速度制御用バルブ５６とヘッド側室８８を接続する。第７の流路７０ｇを用いて、ロッド側室８６から排出された作動油をヘッド側室８８に戻すことが可能である。第７の流路７０ｇによって、いわゆるランアラウンド回路が形成されている。ランアラウンド回路は、射出シリンダ４４の射出ピストン８２の前進に伴って、ロッド側室８６から排出される作動油を、ヘッド側室８８に流入される。
【0057】
第１の流路７０ａないし第７の流路７０ｇは、例えば、鋼管又はホースにより構成される。
【0058】
射出用バルブ５４は、第２の流路７０ｂに設けられる。射出用バルブ５４は、ヘッド側室８８とアキュムレータ５０との間に設けられる。射出用バルブ５４は、アキュムレータ５０からヘッド側室８８への作動油の供給を許容又は遮断する。
【0059】
射出用バルブ５４は、例えば、パイロット式の逆止弁によって構成されており、パイロット圧が導入されていない時は、アキュムレータ５０からヘッド側室８８への作動油の流れを許容すると共に、その反対方向の流れを遮断する。射出用バルブ５４にパイロット圧が導入されている時は、双方の流れを遮断する。射出用バルブ５４は、ヘッド側室８８からアキュムレータ５０への作動油の逆流を防止する機能を有する。
【0060】
射出用バルブ５４が開状態の時に、アキュムレータ５０からヘッド側室８８への作動油の流れが許容される。射出用バルブ５４が閉状態の時に、アキュムレータ５０からヘッド側室８８への作動油の流れが遮断される。
【0061】
速度制御用バルブ５６は、第３の流路７０ｃに設けられる。速度制御用バルブ５６は、ロッド側室８６と油タンク４８との間に設けられる。
【0062】
速度制御用バルブ５６は、ロッド８０に連結されたプランジャ３３の射出速度を制御する。速度制御用バルブ５６は、ロッド側室８６から油タンク４８に排出される作動油の流量を制御することにより、プランジャ３３の射出速度を制御する。
【0063】
速度制御用バルブ５６は、第３の流路７０ｃと第７の流路７０ｇとの間に設けられる。速度制御用バルブ５６は、ロッド側室８６とヘッド側室８８との間に設けられる。速度制御用バルブ５６は、ロッド側室８６からヘッド側室８８に戻される作動油の流量を制御する。
【0064】
速度制御用バルブ５６による作動油の流量の制御により、射出ピストン８２の前進速度が制御される。速度制御用バルブ５６による作動油の流量の制御により、プランジャ３３の前進速度が制御される。速度制御用バルブ５６により、いわゆる、メータアウト制御が行われる。速度制御用バルブ５６は、ロッド側室８６、ヘッド側室８８、及び油タンク４８の間の作動油の流れを制御する。
【0065】
図３、図４、及び図５は、第１の実施形態の速度制御用バルブの一例を示す模式図である。図３、図４、及び図５は、速度制御用バルブ５６による、ロッド側室８６、ヘッド側室８８、及び油タンク４８の間の作動油の流れの制御を模式的示す。図３、図４、及び図５において、速度制御用バルブ５６については、作動油の流れの制御に関わる要部のみを図示している。
【0066】
速度制御用バルブ５６は、第１のバルブスリーブ５６ａ、第２のバルブスリーブ５６ｂ、及びスプール５６ｃを含む。スプール５６ｃは、第１のバルブスリーブ５６ａ及び第２のバルブスリーブ５６ｂの中に、例えば、左右方向に移動可能に設けられる。スプール５６ｃは、例えば、電磁石を用いて移動される。
【0067】
第２のバルブスリーブ５６ｂの内径は、例えば、第１のバルブスリーブ５６ａの内径よりも大きい。第２のバルブスリーブ５６ｂの内径は、例えば、第１のバルブスリーブ５６ａの内径の１．５倍以上である。
【0068】
速度制御用バルブ５６は、第１状態と、第２状態と、第３状態との間で切り替え可能である。第１状態は、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れを許容しつつ、ロッド側室８６から油タンク４８への作動油の流れを遮断する。第２状態は、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れを許容しつつ、ロッド側室８６から油タンク４８への作動油の流れを許容する。第３状態は、ロッド側室８６からヘッド側室８８及び油タンク４８へのいずれへの作動油の流れも遮断する。
【0069】
図３は、速度制御用バルブ５６が第３状態にある場合を示す。第３状態では、スプール５６ｃが第１のバルブスリーブ５６ａの内部と第７の流路７０ｇとの間に設けられたポートを塞ぐことにより、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れが遮断される。また、第３状態では、スプール５６ｃが第２のバルブスリーブ５６ｂの内部と油タンク４８へ繋がる第３の流路７０ｃとの間に設けられたポートを塞ぐことにより、ロッド側室８６から油タンク４８への作動油の流れが遮断される。
【0070】
第３状態では、射出ピストン８２は停止している。
【0071】
図４は、速度制御用バルブ５６が第１状態にある場合を示す。第１状態では、スプール５６ｃが第３状態の位置から右方向に移動する。
【0072】
スプール５６ｃが右方向に移動することで、第１のバルブスリーブ５６ａの内部と第７の流路７０ｇとの間に設けられたポートが開き、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れが許容される。一方、第１状態では、スプール５６ｃが第２のバルブスリーブ５６ｂの内部と油タンク４８へ繋がる第３の流路７０ｃとの間に設けられたポートは塞がれたままであり、ロッド側室８６から油タンク４８への作動油の流れは遮断される。なお、図４中の黒矢印は作動用の流れを示す。
【0073】
第１状態では、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れが許容され、ロッド側室８６から作動油が排出される。したがって、射出ピストン８２が前進する。
【0074】
図５は、速度制御用バルブ５６が第２状態にある場合を示す。第２状態では、スプール５６ｃが第１状態の位置から更に右方向に移動する。
【0075】
第１のバルブスリーブ５６ａの内部と第７の流路７０ｇとの間に設けられたポートが開いた状態が保たれ、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れが許容される。また、第２状態では、スプール５６ｃが第２のバルブスリーブ５６ｂの内部と油タンク４８へ繋がる第３の流路７０ｃとの間に設けられたポートが開き、ロッド側室８６から油タンク４８への作動油の流れが許容される。なお、図５中の黒矢印は作動用の流れを示す。
【0076】
第１状態では、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れが許容され、かつ、ロッド側室８６から油タンク４８への作動油の流れが許容されることで、ロッド側室８６から作動油が排出される。したがって、射出ピストン８２が更に前進する。
【0077】
速度制御用バルブ５６は、サーボバルブの一例である。速度制御用バルブ５６は、例えば、速度制御用バルブ５６に内蔵されるサーボアンプによって制御される。
【0078】
速度制御用バルブ５６は、制御装置３２から伝達されるサーボ指令値に基づき制御される。サーボ指令値は、例えば、サーボアンプに入力される電圧値である。サーボ指令値に基づき速度制御用バルブ５６の開度が制御される。サーボ指令値に基づき速度制御用バルブ５６を流れる作動油の流量が制御される。
【0079】
速度制御用バルブ５６が第１状態にある場合に速度制御用バルブ５６を通過する作動油の流量のサーボ指令値に対する変化率は、例えば、速度制御用バルブ５６が第２状態にある場合に速度制御用バルブ５６を通過する作動油の流量のサーボ指令値に対する変化率よりも小さい。
【0080】
方向切替バルブ５８は、第６の流路７０ｆと第４の流路７０ｄとの間、及び、第６の流路７０ｆと第５の流路７０ｅとの間に設けられる。方向切替バルブ５８は、ヘッド側室８８と油圧ポンプ４６との間、及び、ロッド側室８６と油圧ポンプ４６との間に設けられる。
【0081】
方向切替バルブ５８は、油圧ポンプ４６から第６の流路７０ｆを通って供給される作動油の流路を、第４の流路７０ｄと第５の流路７０ｅとの間で切り替える機能を有する。方向切替バルブ５８は、油圧ポンプ４６から供給される作動油の供給先を、ヘッド側室８８とロッド側室８６との間で切り替える機能を有する。
【0082】
例えば、作動油をヘッド側室８８に供給することで、射出ピストン８２が前進する。また、例えば、作動油をロッド側室８６に供給することで、射出ピストン８２が後退する。
【0083】
方向切替バルブ５８の種類は、油圧ポンプ４６から供給される作動油の流れる方向を切り替えることが可能であれば、特に限定されるものではない。方向切替バルブ５８は、例えば、電磁石を用いてスプールを動かす電磁切替弁である。
【0084】
第１の開閉バルブ６０は、第４の流路７０ｄに設けられる。第１の開閉バルブ６０は、ヘッド側室８８と方向切替バルブ５８との間に設けられる。第１の開閉バルブ６０は、方向切替バルブ５８とヘッド側室８８との間の作動油の流れを許容又は遮断する。
【0085】
第１の開閉バルブ６０が開状態の時に、方向切替バルブ５８とヘッド側室８８との間の作動油の流れが許容される。第１の開閉バルブ６０が閉状態の時に、方向切替バルブ５８とヘッド側室８８との間の作動油の流れが遮断される。
【0086】
第１の開閉バルブ６０の種類は、作動油の流れを許容及び遮断することが可能であれば、特に限定されるものではない。
【0087】
第２の開閉バルブ６２は、第５の流路７０ｅに設けられる。第２の開閉バルブ６２は、ロッド側室８６と方向切替バルブ５８との間に設けられる。第２の開閉バルブ６２は、方向切替バルブ５８とロッド側室８６との間の作動油の流れを許容又は遮断する。
【0088】
第２の開閉バルブ６２が開状態の時に、方向切替バルブ５８とロッド側室８６との間の作動油の流れが許容される。第２の開閉バルブ６２が閉状態の時に、方向切替バルブ５８とロッド側室８６との間の作動油の流れが遮断される。
【0089】
第２の開閉バルブ６２の種類は、作動油の流れを許容及び遮断することが可能であれば、特に限定されるものではない。
【0090】
充填補充用バルブ６４は、第１の流路７０ａに設けられる。充填補充用バルブ６４は、アキュムレータ５０と油圧ポンプ４６との間に設けられる。充填補充用バルブ６４は、ヘッド側室８８と油圧ポンプ４６との間に設けられる。
【0091】
充填補充用バルブ６４は、例えば、アキュムレータ５０と油圧ポンプ４６との間の作動油の流れを許容又は遮断する。充填補充用バルブ６４は、例えば、ヘッド側室８８と油圧ポンプ４６との間の作動油の流れを許容又は遮断する。
【0092】
充填補充用バルブ６４の種類は、作動油の流れを許容及び遮断することが可能であれば、特に限定されるものではない。
【0093】
変位センサ５２は、ロッド８０の変位を測定する機能を有する。変位センサ５２は、ロッド８０に固定されるプランジャ３３の変位を間接的に測定する機能を有する。変位センサ５２は、センサの一例である。
【0094】
変位センサ５２は、例えば、光学式又は磁気式のリニアエンコーダである。変位センサ５２で測定されるロッド８０の変位から、ロッド８０の速度を算出することが可能である。変位センサ５２で測定されるロッド８０の変位から、ロッド８０に固定されるプランジャ３３の射出速度を算出することが可能である。
【0095】
また、変位センサ５２で測定されるロッド８０の変位から、スリーブ３１の中のプランジャ３３の位置を算出することが可能である。変位センサ５２で測定されるロッド８０の変位から、スリーブ３１の中のプランジャチップ３３ａの位置を算出することが可能である。
【0096】
圧力センサ５３は、ヘッド側室８８の中の作動油の圧力を測定する機能を有する。
【0097】
【0098】
図６に示すように、射出装置１４におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数は、第１の大変化率領域、第２の大変化率領域、及び小変化率領域を含む。小変化率領域は、第１の大変化率領域と第２の大変化率領域との間に存在する。小変化率領域の射出速度のサーボ指令値に対する変化率は、第１の大変化率領域の射出速度のサーボ指令値に対する変化率及び第２の大変化率領域の射出速度のサーボ指令値に対する変化率よりも小さい。第２の高変化率領域の射出速度のサーボ指令値に対する平均変化率は、例えば、低変化率領域の射出速度のサーボ指令値に対する平均変化率の５倍以上である。
【0099】
図６に示すように、射出装置１４におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数は、非線形である。図６に示すように、射出装置１４におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数は、例えば、変曲点ＩＰを有する曲線である。
【0100】
射出装置１４におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数は、第１の大変化率領域から小変化率領域へ変化する第１の変化点Ｐ１と、小変化率領域から第２の大変化率領域へ変化する第２の変化点Ｐ２を有する。
【0101】
なお、第１の変化点Ｐ１の位置は、例えば、第１の大変化率領域の接線と小変化率領域の接線との交点座標を基準に決定することができる。また、第２の変化点Ｐ２の位置は、例えば、小変化率領域の接線と第２の大変化率領域の接線との交点座標を基準に決定することができる。
【0102】
第１の変化点Ｐ１におけるサーボ指令値は第１のサーボ指令値Ｅ１である。また、第１の変化点Ｐ１における射出速度は、第１の射出速度Ｖ１である。
【0103】
第２の変化点Ｐ２におけるサーボ指令値は第２のサーボ指令値Ｅ２である。また、第２の変化点Ｐ２における射出速度は、第２の射出速度Ｖ２である。
【0104】
なお、図６に示すような、速度制御用バルブ５６に対するサーボ指令値と射出速度の相関関数は、例えば、射出装置１４で空打ちを行うことで取得することが可能である。
【0105】
押出装置１２は、製造されたダイカスト品を金型１８から押し出す機能を有する。
【0106】
スリーブ３１は、金型１８の空洞Ｃａに通じる。スリーブ３１は、例えば、固定金型１８ａに連結された筒状の部材である。スリーブ３１は、例えば、円筒形状である。
【0107】
プランジャ３３は、スリーブ３１の中を摺動する。プランジャ３３は、プランジャチップ３３ａとプランジャロッド３３ｂを含む。プランジャロッド３３ｂの先端に固定されたプランジャチップ３３ａが、スリーブ３１の中を前後方向に摺動する。スリーブ３１の中をプランジャチップ３３ａが前方へ摺動することにより、スリーブ３１の中の溶湯が金型１８の中に押し出される。
【0108】
制御ユニット２０は、制御装置３２、ヒューマンマシンインターフェース３４（ＨＭＩ３４）を含む。制御ユニット２０は、型締装置１０、押出装置１２、及び、射出装置１４を用いたダイカストマシン１００の成形動作を制御する機能を有する。
【0109】
ＨＭＩ３４は、例えば、制御装置３２の表示装置として機能する。ＨＭＩ３４は、例えば、ダイカストマシン１００の成形条件、動作状況等を画面に表示する。ＨＭＩ３４は、例えば、目標として設定された射出速度と時間の関係、又は、実測された射出速度と時間の関係を表示する。
【0110】
ＨＭＩ３４は、例えば、制御装置３２の入力装置として機能する。ＨＭＩ３４は、入力装置の一例である。ＨＭＩ３４は、例えば、オペレータの入力操作を受け付ける。オペレータは、ＨＭＩ３４を用いて、ダイカストマシン１００の成形条件の設定が可能となる。ＨＭＩ３４は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを用いたタッチパネルである。
【0111】
図７は、第１の実施形態の入力装置に入力される射出条件の一例を示す図である。オペレータは、例えば、ＨＭＩ３４に低速区間、加速区間、及び高速区間を含む射出装置１４の射出条件を入力する。図７に示す射出条件は、第１の実施形態の射出動作の設定目標の一例である。
【0112】
射出条件において、加速区間の初期速度はＶｏ、第１の射出速度はＶ１、第２の射出速度はＶ２、加速区間の終期速度はＶ３である。低速区間の射出速度が一定の場合には、低速区間の射出速度はＶ０となる。また、高速区間の射出速度が一定の場合には、高速区間の射出速度はＶ３となる。
【0113】
加速区間の初期速度Ｖ０は、例えば、０．０５ｍ／ｓｅｃ以上０．４ｍ／ｓｅｃ以下である。加速区間の終期速度は１ｍ／ｓｅｃ以上１０ｍ／ｓｅｃ以下である。
【0114】
加速区間の開始時間はｔ０、加速区間の終了時間はｔ３、加速区間の総加速時間はｔ＝ｔ３－ｔ０である。加速区間の中で、射出速度が、第１の射出速度Ｖ１以上第２の射出速度Ｖ２以下の区間を部分区間と称する。
【0115】
制御装置３２は、各種の演算を行って、ダイカストマシン１００の各部に制御指令を出力する機能を有する。制御装置３２は、例えば、成形条件等を記憶する機能を有する。
【0116】
制御装置３２は、例えば、射出装置１４の動作を制御する。制御装置３２は、例えば、射出装置１４の速度制御用バルブ５６の動作を制御する。
【0117】
制御装置３２は、例えば、制御回路である。制御装置３２は、例えば、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成される。制御装置３２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、半導体メモリ、及び半導体メモリに記憶された制御プログラムを含む。
【0118】
【0119】
制御装置３２は、記憶部３２ａ、比較部３２ｂ、演算部３２ｃ、及び指令部３２ｄを含む。
【0120】
記憶部３２ａは、例えば、ＨＭＩ３４から入力された、低速区間、加速区間、及び高速区間を含む射出装置１４の射出条件を記憶する。また、記憶部３２ａは、例えば、あらかじめ取得されている、射出装置１４におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数を記憶する。また、記憶部３２ａは、例えば、あらかじめ定められている所定の閾値加速度を記憶する。
【0121】
図９は、第１の実施形態のサーボ指令値と射出速度の相関関数の一例を示す図である。加速区間の初期速度Ｖ０、第１の射出速度Ｖ１、第２の射出速度Ｖ２、及び終期速度Ｖ３のそれぞれに対応するサーボ指令値が、例えば、加速区間開始時サーボ指令値Ｅ０、第１のサーボ指令値Ｅ１、第２のサーボ指令値Ｅ２、及び加速区間終了時サーボ指令値Ｅ３である。
【0122】
記憶部３２ａは、例えば、記憶デバイスである。記憶部３２ａは、例えば、ハードディスク又は半導体メモリである。
【0123】
比較部３２ｂは、記憶部３２ａに記憶された射出条件の加速区間の中で第１の射出速度Ｖ１以上第２の射出速度Ｖ２以下の部分区間の射出加速度と所定の閾値加速度との大小関係を比較する。
【0124】
部分区間の射出加速度は、記憶部３２ａに記憶された射出条件から算出することが可能である。
【0125】
所定の閾値加速度は、例えば、射出装置１４の射出特性に基づき定められる値である。所定の閾値加速度は、例えば、速度制御用バルブ５６の特性に基づき定められる値である。所定の閾値加速度は、例えば、１５ｍ／ｓ２以上３０ｍ／ｓ２以下である。
【0126】
比較部３２ｂは、例えば、比較回路である。比較部３２ｂは、例えば、電子回路である。比較部３２ｂは、例えば、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成される。比較部３２ｂは、例えば、ＣＰＵ、半導体メモリ、及び半導体メモリに記憶された制御プログラムを含む。
【0127】
演算部３２ｃは、比較部３２ｂの比較結果に基づき、速度制御用バルブ５６に与えられるサーボ指令を演算する。サーボ指令は、例えば、サーボ指令値の時間変化である。
【0128】
演算部３２ｃは、加速区間開始時サーボ指令値Ｅ０の指令時間ｔ０から第１のサーボ指令値Ｅ１の指令時間ｔ１までの初期所要時間Ｔ０、第１のサーボ指令値Ｅ１の指令時間ｔ１から第２のサーボ指令値Ｅ２の指令時間ｔ２までの部分区間所要時間Ｔ１、及び、第２のサーボ指令値Ｅ２の指令時間から加速区間終了時サーボ指令値Ｅ３の指令時間ｔ３までの終期所要時間Ｔ２を決定する。
【0129】
初期所要時間Ｔ０、総加速時間をｔ、初期速度をＶｏ、第１の射出速度をＶ１、第２の射出速度をＶ２、終期速度をＶ３とした場合に、初期所要時間Ｔ０は、例えば、下記式２で算出される値とする。
Ｔ０＝ｔ×（Ｖ１－Ｖ０）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式２）
Ｔ０＝ｔ×（Ｖ１－Ｖ０）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式２）
【0130】
部分区間所要時間Ｔ１は、比較部３２ｂによる比較結果に基づき決定方法が変更される。部分区間所要時間Ｔ１の決定において、比較部３２ｂによる比較結果に基づき場合分けが行われる。
【0131】
部分区間所要時間Ｔ１は、比較部３２ｂによる比較結果が、射出加速度が所定の閾値加速度より小さい場合には、比例式から算出される第１の値と決定する。比例式の比例係数は、第２の射出速度Ｖ２と第１の射出速度Ｖ１の差分を加速区間の終期速度Ｖ３と加速区間の初期速度Ｖ０の差分で除した値である。
【0132】
部分区間所要時間をＴ１、総加速時間をｔ、初期速度をＶｏ、第１の射出速度をＶ１、第２の射出速度をＶ２、終期速度をＶ３とした場合に、上記比例式は、例えば、下記式１である。部分区間所要時間Ｔ１は下記式１で算出される第１の値である。
Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
【0133】
比較部３２ｂによる比較結果が、射出条件の射出加速度が所定の閾値加速度以上の場合には、部分区間所要時間Ｔ１を所定の固定値である第２の値と決定する。第２の値は、例えば、第１の値よりも小さい値である。第２の値が第１の値よりも小さくなる射出条件が必ず存在する。
【0134】
なお、仮に、比較部３２ｂによる比較結果が、射出条件の射出加速度が所定の閾値加速度以下の場合において、第１の値が第２の値より小さい場合には、部分区間所要時間Ｔ１を、第２の値と決定する。比較部３２ｂによる比較結果が、射出条件の射出加速度が所定の閾値加速度以下の場合、部分区間所要時間をＴ１は第１の値と第２の値の大きい方の値となる。
【0135】
第２の値は、例えば、射出装置１４の特性から設定可能な最短時間である。第２の値は、例えば、０．１ｍｓ（ミリ秒）以上１ｍｓ（ミリ秒）以下である。
【0136】
終期所要時間Ｔ２は、例えば、下記式３で算出される値と決定する。
Ｔ２＝ｔ－（Ｔ０＋Ｔ１）・・・（式３）
Ｔ２＝ｔ－（Ｔ０＋Ｔ１）・・・（式３）
【0137】
図１０及び図１１は、第１の実施形態の演算部で生成されるサーボ指令の一例を示す図である。図１０及び図１１の横軸は時間、縦軸はサーボ指令値である。図１０は、比較部３２ｂによる比較結果が、射出加速度が所定の閾値加速度より小さい場合である。図１１は、比較部３２ｂによる比較結果が、射出加速度が所定の閾値加速度以上の場合である。図１１には比較のために、図１０のサーボ指令を点線で表示している。
【0138】
決定された初期所要時間Ｔ０、部分区間所要時間Ｔ１、及び、終期所要時間Ｔ２に基づき、演算部３２ｃはサーボ指令を生成する。図１０に示すように、演算部３２ｃで生成されるサーボ指令は、加速区間の中で、部分区間のサーボ指令値の時間変化率が他の区間に比べて大きくなる。
【0139】
演算部３２ｃは、例えば、演算回路である。演算部３２ｃは、例えば、電子回路である。演算部３２ｃは、例えば、ハードウェアとソフトウェアとの組み合わせで構成される。演算部３２ｃは、例えば、ＣＰＵ、半導体メモリ、及び半導体メモリに記憶された制御プログラムを含む。
【0140】
指令部３２ｄは、例えば、射出装置１４にサーボ指令を出力する機能を有する。例えば、指令部３２ｄにより、速度制御用バルブ５６を制御するサーボアンプにサーボ指令が出力される。
【0141】
指令部３２ｄは、例えば、指令回路である。指令部３２ｄは、例えば、電子回路である。
【0142】
次に、ダイカストマシン１００の成形動作、主に射出装置１４の動作について説明する。
【0143】
ダイカストマシン１００の成形動作の開始前に、速度制御用バルブ５６に対するサーボ指令値と射出速度の相関関数を取得する。速度制御用バルブ５６に対するサーボ指令値と射出速度の相関関数は、例えば、射出装置１４で空打ちを行うことで取得する。取得された、サーボ指令値と射出速度の相関関数は、制御装置３２の記憶部３２ａに記憶される。
【0144】
射出装置１４におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数は、第１の大変化率領域、第２の大変化率領域、及び小変化率領域を含む。射出装置１４におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数は、例えば、変曲点ＩＰを有する曲線である。
【0145】
次に、成形動作を行うための、射出装置１４の射出条件を、例えば、オペレータがＨＭＩ３４を用いて入力する。入力される射出条件は、低速区間、加速区間、及び高速区間を含む。入力された射出条件は、制御装置３２の記憶部３２ａに記憶される。
【0146】
また、例えば、オペレータがＨＭＩ３４を用いて所定の閾値加速度を入力する。入力される閾値加速度は、制御装置３２の記憶部３２ａに記憶される。
【0147】
次に、記憶部３２ａに記憶されたサーボ指令値と射出速度の相関関数、射出装置１４の射出条件、及び所定の閾値加速度に基づき、サーボ指令を生成する。
【0148】
まず、比較部３２ｂにおいて、射出条件の加速区間の中で第１の射出速度Ｖ１以上第２の射出速度Ｖ２以下の部分区間の射出加速度と所定の閾値加速度との大小関係を比較する。
【0149】
次に、演算部３２ｃにおいて、比較部３２ｂの比較結果に基づき、速度制御用バルブ５６に与えられるサーボ指令を演算により生成する。
【0150】
演算部３２ｃは、加速区間開始時サーボ指令値Ｅ０の指令時間ｔ０から第１のサーボ指令値Ｅ１の指令時間ｔ１までの初期所要時間Ｔ０、第１のサーボ指令値Ｅ１の指令時間ｔ１から第２のサーボ指令値Ｅ２の指令時間ｔ２までの部分区間所要時間Ｔ１、及び、第２のサーボ指令値Ｅ２の指令時間から加速区間終了時サーボ指令値Ｅ３の指令時間ｔ３までの終期所要時間Ｔ２を決定する。
【0151】
初期所要時間Ｔ０は、例えば、下記式２で算出される値とする。
Ｔ０＝ｔ×（Ｖ１－Ｖ０）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式２）
Ｔ０＝ｔ×（Ｖ１－Ｖ０）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式２）
【0152】
部分区間所要時間Ｔ１は、比較部３２ｂによる比較結果が、射出条件の射出加速度が所定の閾値加速度より小さい場合には、部分区間所要時間をＴ１、総加速時間をｔ、初期速度をＶｏ、第１の射出速度をＶ１、第２の射出速度をＶ２、終期速度をＶ３とした場合に、下記式１で算出される第１の値である。
Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
【0153】
比較部３２ｂによる比較結果が、射出条件の射出加速度が所定の閾値加速度以上の場合には、部分区間所要時間Ｔ１を所定の固定値である第２の値と決定する。なお、仮に、比較部３２ｂによる比較結果が、射出条件の射出加速度が所定の閾値加速度以下の場合において、第１の値が第２の値より小さい場合には、部分区間所要時間Ｔ１を、第２の値と決定する。
【0154】
終期所要時間Ｔ２は、例えば、下記式３で算出される値と決定する。
Ｔ２＝ｔ－（Ｔ０＋Ｔ１）・・・（式３）
Ｔ２＝ｔ－（Ｔ０＋Ｔ１）・・・（式３）
【0155】
決定された初期所要時間Ｔ０、部分区間所要時間Ｔ１、及び、終期所要時間Ｔ２に基づき、演算部３２ｃはサーボ指令を生成する。
【0156】
次に、可動ダイプレート２６を型閉方向に移動させ、可動金型１８ｂと固定金型１８ａを接触させる。次に、型締装置１０を用いて、金型１８の型締めを行う。
【0157】
次に、射出装置１４を用いて、金型１８の空洞Ｃａに溶湯を供給し、溶湯を加圧する。射出装置１４は、スリーブ３１の中にプランジャ３３を摺動させ、金型１８に溶湯を供給する。
【0158】
射出装置１４の射出速度は、制御装置３２から速度制御用バルブ５６に出力されるサーボ指令によって制御される。サーボ指令は、制御装置３２の指令部３２ｄから出力される。制御装置３２の指令部３２ｄから出力されるサーボ指令は、演算部３２ｃで生成されたサーボ指令である。
【0159】
射出動作の低速区間において、例えば、速度制御用バルブ５６は図４に示す第１状態にある。すなわち、ロッド側室８６から排出された作動油は、すべてヘッド側室８８へ戻る。
【0160】
射出動作の高速区間において、例えば、速度制御用バルブ５６は図５に示す第２状態にある。すなわち、ロッド側室８６から排出された作動油の一部はヘッド側室８８へ戻り、別の一部は油タンク４８へ流れる。
【0161】
【0162】
なお、低速区間、加速区間、及び高速区間のいずれの区間においても、変位センサ５２の測定値の基づく、サーボ指令の補正は行わない。言い換えれば、低速区間、加速区間、及び高速区間のいずれの区間においても、変位センサ５２の測定値の基づく、射出速度の補正は行わない。言い換えれば、低速区間、加速区間、及び高速区間のいずれの区間においても、変位センサ５２の測定値の基づくフィードバック制御を行わない。言い換えれば、低速区間、加速区間、及び高速区間のいずれの区間においても、いわゆるオープン制御を行う。
【0163】
次に、可動ダイプレート２６を型開方向に移動させ、可動金型１８ｂと固定金型１８ａを離隔させる。
【0164】
次に、押出装置１２を用いて、製造されたダイカスト品を金型１８から押し出す。
【0165】
以上のダイカストマシン１００の成形動作により、ダイカスト品が製造される。
【0166】
次に、第１の実施形態のダイカストマシンの作用及び効果について説明する。
【0167】
ダイカストマシンの射出速度の制御は、例えば、ロッド側室から排出される作動油の流量を制御することで行われる。例えば、ロッド側室から排出される作動油の流路にサーボバルブを設け、サーボバルブによってロッド側室から排出される作動油の流量を制御する。
【0168】
ダイカスト品に不良が発生することを抑制する観点から、射出速度の制御の精度の向上が望まれる。特に、射出装置におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数が、非線形の場合、射出速度の制御が困難になる。したがって、サーボ指令値と射出速度の相関関数が非線形の場合の射出速度の制御の精度の向上が、特に望まれる。
【0169】
【0170】
第１の比較例のダイカストマシンは、制御装置３２が比較部３２ｂを有しない点、及び、演算部３２ｃの機能が異なる以外は第１の実施形態のダイカストマシン１００と同様の構成を備える。したがって、第１の比較例において、サーボ指令値と射出速度の相関関数は、第１の実施形態の図９に示すと同様、非線形である。
【0171】
第１の比較例のサーボ指令は、図１２に示すように、加速区間の間で、時間に対してサーボ指令値を線形に変化させる。なお、第１の比較例のダイカストマシンに入力される射出条件は、第１の実施形態の図７に示す射出条件と同様である。言い換えれば、第１の比較例の射出動作の設定目標は、第１の実施形態の射出動作の設定目標と同様である。
【0172】
図１３は、第１の比較例の射出装置の射出速度の実測値を示す図である。横軸は時間、縦軸は射出速度である。点線が射出動作の設定目標、実線が射出速度の実測値である。
【0173】
図１３に示すように、射出速度の実測値では、第１の射出速度Ｖ１から第２の射出速度Ｖ２の間の区間の近傍で、射出速度に遅れが生じる。射出速度に遅れが生じるのは、サーボ指令値と射出速度の相関関数が図９のように非線形であり、特に、第１の射出速度Ｖ１から第２の射出速度Ｖ２の間の区間で、サーボ指令値に対する射出速度の変化率が小さくなるからであると考えられる。
【0174】
【0175】
第２の比較例のダイカストマシンは、制御装置が比較部３２ｂを有しない点、及び、演算部３２ｃの機能が異なる以外は第１の実施形態のダイカストマシンと同様の構成を備える。したがって、第２の比較例において、サーボ指令値と射出速度の相関関数は、第１の実施形態の図９に示すと同様、非線形である。
【0176】
第２の比較例の制御装置は、部分区間所要時間Ｔ１の決定に際し、比較部３２ｂによる比較結果に基づく場合分けが行われない点で、第１の実施形態の制御装置３２と異なる。
【0177】
第２の比較例の演算部では、部分区間所要時間をＴ１、総加速時間をｔ、初期速度をＶｏ、第１の射出速度をＶ１、第２の射出速度をＶ２、終期速度をＶ３とした場合に、部分区間所要時間Ｔ１は下記式１で算出される値である。
Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
Ｔ１＝ｔ×（Ｖ２－Ｖ１）／（Ｖ３－Ｖ０）・・・（式１）
【0178】
第２の比較例の演算部では、部分区間所要時間Ｔ１を算出する際に、（式１）を用いることで、図９に示す第１の変化点Ｐ１と第２の変化点Ｐ２との間の小変化領域の射出速度に対する影響を相殺することを意図している。
【0179】
図１５は、第２の比較例の射出装置の射出速度の実測値を示す図である。横軸は時間、縦軸は射出速度である。射出条件の射出加速度が小さい場合を実線で示し、射出条件の射出加速度が大きい場合を点線で示す。
【0180】
図１５に示すように、第２の比較例の射出装置では、射出条件の射出加速度が小さい場合は、意図通りに射出動作が図７に示す設定目標と同等となる。しかし、射出条件の射出加速度が大きい場合は、図１５に示すように、第１の射出速度Ｖ１から第２の射出速度Ｖ２の間の区間の近傍で、射出速度に遅れが生じる。
【0181】
第１の射出速度Ｖ１から第２の射出速度Ｖ２の間の区間の近傍で、射出速度に遅れが生じるのは、第１の射出速度Ｖ１から第２の射出速度Ｖ２の間の区間で、サーボ指令値に対する射出速度の応答時間が遅延するためであると考えられる。サーボ指令値に対する射出速度の応答時間の遅延は、特に、射出加速度が大きい場合に顕在化しやすいと考えられる。サーボ指令値に対する射出速度の応答時間の遅延の原因は、例えば、速度制御用バルブの応答時間の遅延であると考えられる。
【0182】
第１の実施形態のダイカストマシン１００は、部分区間所要時間Ｔ１の決定に際し、比較部３２ｂによる比較結果に基づく場合分けが行われる。
【0183】
第１の実施形態のダイカストマシン１００は、図１０に示すように、射出条件の射出加速度が所定の閾値加速度より小さい場合は、第２の比較例と同様、部分区間所要時間Ｔ１を（式１）から算出される第１の値とする。
【0184】
【0185】
図１６は、第１の実施形態の射出装置の射出速度の実測値を示す図である。横軸は時間、縦軸は射出速度である。図１６に示すように、第１の実施形態の射出装置では、射出条件の射出加速度が小さい場合であっても大きい場合であっても、射出動作が図７に示す設定目標と同等となる。
【0186】
射出加速度が大きい場合、部分区間所要時間Ｔ１を所定の固定値である第２の値とすることで、図１１に示すように、部分区間でのサーボ指令値の時間に対する変化率が第１の値の場合よりも大きくなる。サーボ指令値の時間に対する変化率が大きくなることで、サーボ指令値に対する射出速度の応答時間の遅延が補償されると考えられる。
【0187】
第１の実施形態のダイカストマシン１００によれば、部分区間所要時間Ｔ１を、サーボ指令値の時間変化率が他の区間よりも大きくなるように設定する。そして、射出加速度が所定の閾値加速度以上の場合は、更にサーボ指令値の時間変化率が大きくなるように、部分区間所要時間Ｔ１を設定する。これにより、射出動作が設定目標と同等となり、射出速度の制御の精度を向上できる。
【0188】
射出速度の制御の精度を向上する観点から、第２の値は１ｍｓ（ミリ秒）以下であることが好ましい。
【0189】
また、射出速度の制御の精度を向上する観点から、所定の閾値加速度は１５ｍ／ｓ２以上であることが好ましい。
【0190】
また、射出装置１４はランアラウンド回路を含むことが好ましい。射出装置１４がランアラウンド回路を含む場合に、第１の実施形態の効果がより顕在化する。
【0191】
また、射出装置１４がランアラウンド回路を含むことで、成形動作に必要な作動油の量及び消費電力を低減でき、ダイカストマシン１００による環境負荷が低減できる。
【0192】
また、速度制御用バルブ５６は、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れを許容しつつ、ロッド側室８６から油タンク４８への作動油の流れを遮断する第１状態と、ロッド側室８６からヘッド側室８８への作動油の流れを許容しつつ、ロッド側室８６から油タンク４８への作動油の流れを許容する第２状態との間で切り替え可能であることが好ましい。速度制御用バルブ５６が上記構成を備えることで、第１の実施形態の効果がより顕在化する。
【0193】
また、速度制御用バルブ５６が第１状態にある場合に速度制御用バルブ５６を通過する作動油の流量のサーボ指令値に対する変化率は、速度制御用バルブ５６が第２状態にある場合に速度制御用バルブ５６を通過する作動油の流量のサーボ指令値に対する変化率よりも小さいことが好ましい。速度制御用バルブ５６が上記構成を備えることで、第１の実施形態の効果がより顕在化する。
【0194】
また、第１状態における速度制御用バルブ５６に対するサーボ指令値と射出速度の相関関数は小変化率領域を含み、第２状態における速度制御用バルブ５６に対するサーボ指令値と射出速度の相関関数は第２の大変化率領域を含むことが好ましい。この構成により、第１の実施形態の効果がより顕在化する。
【0195】
また、速度制御用バルブ５６に対するサーボ指令値と射出速度の相関関数の第２の大変化率領域の平均変化率は、小変化率領域の平均変化率の５倍以上であることが好ましい。この構成により、第１の実施形態の効果がより顕在化する。
【0196】
以上、第１の実施形態によれば、射出装置におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数が非線形の場合であっても、射出速度の制御の精度を向上できるダイカストマシンが実現できる。
【0197】
（第２の実施形態）
第２の実施形態のダイカストマシンは、低速区間及び高速区間では、センサの測定値に基づきサーボ指令を補正するフィードバック制御を行う点で、第１の実施形態のダイカストマシンと異なる。以下、第１の実施形態と重複する内容については、一部記述を省略する。
第２の実施形態のダイカストマシンは、低速区間及び高速区間では、センサの測定値に基づきサーボ指令を補正するフィードバック制御を行う点で、第１の実施形態のダイカストマシンと異なる。以下、第１の実施形態と重複する内容については、一部記述を省略する。
【0198】
【0199】
制御装置３２は、記憶部３２ａ、比較部３２ｂ、演算部３２ｃ、指令部３２ｄ、及び補正部３２ｅを含む。
【0200】
補正部３２ｅは、例えば、変位センサ５２の測定値に基づき、演算部３２ｃで生成されるサーボ指令を補正する。補正部３２ｅは、例えば、変位センサ５２の測定値に基づき、プランジャ３３の射出速度又はプランジャ３３の位置の設定目標からのズレ量を補正するように、サーボ指令を補正する。
【0201】
第２の実施形態のダイカストマシンの射出装置１４では、低速区間及び高速区間では、変位センサ５２の測定値に基づきサーボ指令を補正するフィードバック制御を行う。一方、加速区間では第１の実施形態と同様、フィードバック制御を行なわない。加速区間では第１の実施形態と同様、オープン制御を行う。
【0202】
【0203】
例えば、低速区間でフィードバック制御が行われることにより、指令時間ｔ０の加速区間開始時サーボ指令値が、図９の相関関係から求められるＥ０に対してシフトしたＥａとなる場合が想定される。図１８は指令時間ｔ０のＥａがＥ０よりも小さい場合、図１９は指令時間ｔ０のＥａがＥ０よりも大きい場合である。
【0204】
加速区間開始時サーボ指令値がＥ０からＥａにシフトした場合、第２の実施形態では補正部３２ｅにより、図１８及び図１９に示すように、指令時間ｔ０の加速区間開始時サーボ指令値がＥａになるようにサーボ指令を補正する。
【0205】
第２の実施形態のダイカストマシンによれば、上記補正により、第１の実施形態のダイカストマシンと同様の効果が実現できる。
【0206】
以上、第２の実施形態によれば、射出装置におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数が非線形の場合であっても、射出速度の制御の精度を向上できるダイカストマシンが実現できる。
【0207】
第１及び第２の実施形態では、射出装置１４におけるサーボ指令値と射出速度の相関関数が一つの小変化率領域を含む場合を例に説明したが、サーボ指令値と射出速度の相関関数は複数の小変化率領域を含んでも構わない。
【0208】
第１及び第２の実施形態では、サーボ指令値と射出速度の相関関数が変曲点ＩＰを含む曲線の場合を例に説明したが、相関関数は、例えば、複数の直線で形成され、変曲点ＩＰを含まない関数であっても構わない。
【0209】
以上、具体例を参照しつつ本発明の実施形態について説明した。しかし、本発明は、これらの具体例に限定されるものではない。実施形態においては、ダイカストマシンなどで、本発明の説明に直接必要としない部分については記載を省略したが、必要とされる、ダイカストマシンなどに関わる要素を適宜選択して用いることができる。
【0210】
その他、本発明の要素を具備し、当業者が適宜設計変更しうる全てのダイカストマシンは、本発明の範囲に包含される。本発明の範囲は、特許請求の範囲及びその均等物の範囲によって定義されるものである。
【符号の説明】
【0211】
１０ 型締装置
１２ 押出装置
１４ 射出装置
１８ 金型
１８ａ 固定金型
１８ｂ 可動金型
２０ 制御ユニット
２２ ベース
２４ 固定ダイプレート
２６ 可動ダイプレート
２８ リンクハウジング
３０ タイバー
３１ スリーブ
３２ 制御装置
３２ａ 記憶部
３２ｂ 比較部
３２ｃ 演算部
３２ｄ 指令部
３２ｅ 補正部
３３ プランジャ
３３ａ プランジャチップ
３３ｂ プランジャロッド
３４ ヒューマンマシンインターフェース（入力装置）
４４ 射出シリンダ
４６ 油圧ポンプ
４８ 油タンク（タンク）
５０ アキュムレータ
５２ 変位センサ（センサ）
５３ 圧力センサ
５４ 射出用バルブ
５６ 速度制御用バルブ（サーボバルブ）
５６ａ 第１のバルブスリーブ
５６ｂ 第２のバルブスリーブ
５６ｃ スプール
５８ 方向切替バルブ
６０ 第１の開閉バルブ
６２ 第２の開閉バルブ
６４ 充填補充用バルブ
７０ａ 第１の流路
７０ｂ 第２の流路
７０ｃ 第３の流路
７０ｄ 第４の流路
７０ｅ 第５の流路
７０ｆ 第６の流路
７０ｇ 第７の流路
８０ ロッド
８２ 射出ピストン
８４ シリンダチューブ
８６ ロッド側室
８８ ヘッド側室
１００ ダイカストマシン
Ｃａ 空洞
Ｅ０ 加速区間開始時サーボ指令値
Ｅ１ 第１のサーボ指令値
Ｅ２ 第２のサーボ指令値
Ｅ３ 加速区間終了時サーボ指令値
ＩＰ 変曲点
Ｐ１ 第１の変化点
Ｐ２ 第２の変化点
Ｔ０ 初期所要時間
Ｔ１ 部分区間所要時間
Ｔ２ 終期所要時間
Ｖ０ 初期速度
Ｖ１ 第１の射出速度
Ｖ２ 第２の射出速度
Ｖ３ 終期速度
１２ 押出装置
１４ 射出装置
１８ 金型
１８ａ 固定金型
１８ｂ 可動金型
２０ 制御ユニット
２２ ベース
２４ 固定ダイプレート
２６ 可動ダイプレート
２８ リンクハウジング
３０ タイバー
３１ スリーブ
３２ 制御装置
３２ａ 記憶部
３２ｂ 比較部
３２ｃ 演算部
３２ｄ 指令部
３２ｅ 補正部
３３ プランジャ
３３ａ プランジャチップ
３３ｂ プランジャロッド
３４ ヒューマンマシンインターフェース（入力装置）
４４ 射出シリンダ
４６ 油圧ポンプ
４８ 油タンク（タンク）
５０ アキュムレータ
５２ 変位センサ（センサ）
５３ 圧力センサ
５４ 射出用バルブ
５６ 速度制御用バルブ（サーボバルブ）
５６ａ 第１のバルブスリーブ
５６ｂ 第２のバルブスリーブ
５６ｃ スプール
５８ 方向切替バルブ
６０ 第１の開閉バルブ
６２ 第２の開閉バルブ
６４ 充填補充用バルブ
７０ａ 第１の流路
７０ｂ 第２の流路
７０ｃ 第３の流路
７０ｄ 第４の流路
７０ｅ 第５の流路
７０ｆ 第６の流路
７０ｇ 第７の流路
８０ ロッド
８２ 射出ピストン
８４ シリンダチューブ
８６ ロッド側室
８８ ヘッド側室
１００ ダイカストマシン
Ｃａ 空洞
Ｅ０ 加速区間開始時サーボ指令値
Ｅ１ 第１のサーボ指令値
Ｅ２ 第２のサーボ指令値
Ｅ３ 加速区間終了時サーボ指令値
ＩＰ 変曲点
Ｐ１ 第１の変化点
Ｐ２ 第２の変化点
Ｔ０ 初期所要時間
Ｔ１ 部分区間所要時間
Ｔ２ 終期所要時間
Ｖ０ 初期速度
Ｖ１ 第１の射出速度
Ｖ２ 第２の射出速度
Ｖ３ 終期速度
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】