特許 7510771 物品の振り分け方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-26

(45)【発行日】2024-07-04

(54)【発明の名称】物品の振り分け方法

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/64 20060101AFI20240627BHJP

   B65G 21/20 20060101ALI20240627BHJP

【ＦＩ】

B65G47/64

B65G21/20 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020058252

(22)【出願日】2020-03-27

(65)【公開番号】P2021155191

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2022-11-30

(73)【特許権者】

【識別番号】000001339

【氏名又は名称】グンゼ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100124039

【弁理士】

【氏名又は名称】立花 顕治

(74)【代理人】

【識別番号】100179213

【弁理士】

【氏名又は名称】山下 未知子

(74)【代理人】

【識別番号】100170542

【弁理士】

【氏名又は名称】桝田 剛

(72)【発明者】

【氏名】白糸 竜也

【審査官】板澤 敏明

(56)【参考文献】

【文献】特開２００８－１０５８３３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０７－００９８３１（ＪＰ，Ｕ）

【文献】米国特許出願公開第２００４／０１２９５３３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２００２－０８７５８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－３０２２４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－００２３８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／６４

Ｂ６５Ｇ ４７／６８

Ｂ６５Ｇ ２１／２０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくともｎ列（ｎは自然数）の第１通路により、複数の物品を第１方向に搬送するステップと、
前記第１通路において搬送される複数の前記物品を、前記第１方向と直交する第２方向に並ぶｎ＊ｋ列（ｋは２以上の整数）の第２通路のうちの少なくとも一部に、揺動ガイドによって、当該揺動ガイドを前記第２方向に揺動させつつ、伸縮させながら、振り分けるステップと、
を備え、
前記第１方向において前記揺動ガイドの揺動中心を通る仮想線を挟んで、非対称に配置された複数の第２通路に対し、前記物品を振り分け可能に構成されており、
前記ｎ＊ｋ列の第２通路のうち、少なくとも１つの第２通路を禁止通路として予め設定することで、前記複数の第２通路のうち、前記禁止通路以外の複数の前記第２通路が、前記第２方向に連続して並ぶように設定され、
前記第２方向に連続して並ぶ複数の前記第２通路に、前記物品が振り分けられるように構成されている、物品の振り分け方法。

【請求項2】

前記禁止通路は、操作画面上で入力することで設定される、請求項１に記載の物品の振り分け方法。

【請求項3】

前記第２方向の一方の端部、または両方の端部に配置された前記第２通路を、前記禁止通路とする、請求項１または２に記載の物品の振り分け方法。

【請求項4】

前記揺動ガイドは、
固定ガイドと、
前記固定ガイドの下流側の先端から進退可能に構成された移動ガイドと、
を備え、
前記固定ガイド及び前記移動ガイドは、前記固定ガイドの上流側に設けられた支点を中心に揺動可能に構成され、
前記振り分けるステップにおいては、
前記揺動ガイドを揺動させつつ、前記移動ガイドの先端付近を、振分対象となる前記第２通路を通る直線上まで前進させた後、
前記移動ガイドの先端付近を前記直線上に保持するように、前記揺動ガイドの揺動角度を調整しつつ、前記移動ガイドを後退させるよう構成されている、
請求項１から３のいずれかに記載の物品の振分方法。

【請求項5】

所定の数の前記物品が、前記移動ガイドの先端から離脱した後、前記揺動ガイドを揺動させつつ、前記移動ガイドの先端付近を、次の振分対象となる前記第２通路を通る直線上まで前進させるように構成されている、請求項４に記載の物品の振分方法。

【請求項6】

前記移動ガイドの先端部の初期位置よりも上流側に、前記物品をカウントするためのセンサが設けられている、請求項４または５に記載の物品の振分方法。

【請求項7】

前記移動ガイドの側面に開口が形成されており、
前記センサは、前記開口を介して、搬送される前記物品を検知するように構成されている、請求項６に記載の物品の振分方法。

【請求項8】

前記所定の数の前記物品のうち、最上流側にある前記物品が、前記センサにより検出された位置より所定距離だけ離れた後、前記揺動ガイドを揺動させつつ、前記移動ガイドの先端付近を、次の振分対象となる前記第２通路を通る直線上まで前進させるように構成されており、
前記所定距離を予め設定可能に構成されている、請求項５に記載の物品の振分方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、物品の振分方法に関する。

【背景技術】

【0002】

コンベア上で搬送される物品を、複数のレーンに振り分けるには、例えば、特許文献１に示すような振分装置が提案されている。この振分装置では、１列に並ぶ物品を搬送する基本レーンと、振分対象となる複数のレーンの間に揺動ガイドが設けられ、この揺動ガイドが揺動することで、物品を複数のレーンに振り分けている。

【0003】

より詳細に説明すると、揺動ガイドは、揺動支点を中心に揺動するようになっており、この揺動支点を通過し搬送方向に延びる仮想線を中心に、揺動ガイドが対称に揺動し、物品を複数のレーン振り分ける。ここで、振り分けるレーンの数が３のような奇数である場合、例えば、第１～第３レーンに振り分ける場合には、中央の第２レーンが仮想線に沿うように、３つのレーンが配置される。一方、振り分けるレーンの数が４のような偶数である場合、例えば、第１～第４レーンに振り分ける場合には、第２レーンと第３レーンとの間の仕切りが仮想線に沿うように、４つのレーンが配置される。以上のように複数のレーンを配置することで、レーンの数にかかわらず、揺動ガイドが仮想線を中心に対称に揺動しながら、物品が振り分けられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００２－８７５８６公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記のような物品の振分方法では、振り分けるレーンの数が奇数と偶数の場合で、レーンの位置を変える必要がある。したがって、振り分けるレーンの数が変わると、その都度レーンの位置の調整が必要になる場合があり、生産性が低下するという問題があった。

【0006】

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、振り分けるレーンの数が、奇数から偶数、あるいは偶数から奇数に変わっても、生産性の低下を抑制することができる、物品の振分が可能な物品の振分方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る物品の振分方法は、少なくともｎ列（ｎは自然数）の第１通路により、複数の物品を第１方向に搬送するステップと、前記第１通路において搬送される複数の前記物品を、前記第１方向と直交する第２方向に並ぶｎ＊ｋ列（ｋは２以上の整数）の第２通路のうちの少なくとも一部に、揺動ガイドによって、当該揺動ガイドを前記第２方向に揺動させつつ、伸縮させながら、振り分けるステップと、を備え、前記第１方向において前記揺動ガイドの揺動中心を通る仮想線を挟んで、非対称に配置された複数の第２通路に対し、前記物品を振り分け可能に構成されている。

【0008】

上記振分方法においては、前記ｎ＊ｋ列の第２通路のうち、少なくとも１つの第２通路を禁止通路として予め設定するステップをさらに備え、前記振り分けるステップにおいては、前記禁止通路に前記物品が振り分けられないように構成することができる。

【0009】

上記振分方法において、前記禁止通路は、操作画面上で入力することで設定することができる。

【0010】

上記振分方法においては、前記第２方向の一方の端部、または両方の端部に配置された前記第２通路を、前記禁止通路とすることができる。

【0011】

上記振分方法において、前記揺動ガイドは、固定ガイドと、前記固定ガイドの下流側の先端から進退可能に構成された移動ガイドと、を備えることができ、前記固定ガイド及び前記移動ガイドは、前記固定ガイドの上流側に設けられた支点を中心に揺動可能に構成され、前記振り分けるステップにおいては、前記揺動ガイドを揺動させつつ、前記移動ガイドの先端付近を、振分対象となる前記第２通路を通る直線上まで前進させた後、前記移動ガイドの先端付近を前記直線上に保持するように、前記揺動ガイドの揺動角度を調整しつつ、前記移動ガイドを後退させるよう構成することができる。

【0012】

上記振分方法においては、前記所定の数の前記物品が、前記移動ガイドの先端から離脱した後、前記揺動ガイドを揺動させつつ、前記移動ガイドの先端付近を、次の振分対象となる前記第２通路を通る直線上まで前進させるように構成することができる。

【0013】

上記振分方法においては、前記移動ガイドの先端部の初期位置よりも上流側に、前記物品をカウントするためのセンサを設けることができる。

【0014】

上記振分方法においては、前記移動ガイドの側面に開口が形成されており、前記センサは、前記開口を介して、搬送される前記物品を検知するように構成することができる。

【0015】

上記振分方法においては、前記所定の数の前記物品のうち、最上流側にある前記物品が、前記センサにより検出された位置から所定距離だけ離れた後、前記揺動ガイドを揺動させつつ、前記0移動ガイドの先端付近を、次の振分対象となる前記第２通路を通る直線上まで前進させるように構成することができ、さらに、前記所定の距離を予め設定可能に構成することができる。

【発明の効果】

【0016】

本発明に係る物品の振分方法によれば、振り分けるレーンの数が、奇数から偶数、あるいは偶数から奇数に変わっても、生産性の低下を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明に係る物品の振分装置の概略平面図である。

【図2】揺動ヘッドを詳細に示した平面図である。

【図3】図２のＡ－Ａ線矢視図である。

【図4】図２のＢ－Ｂ線断面図である。

【図5】主として揺動ガイドにおける固定ガイドと初期位置にある移動ガイドを示す側面図である。

【図6】タッチパネルディスプレイの画面を示す図である。

【図7A】揺動ガイドの振分動作を示す平面図である。

【図7B】揺動ガイドの振分動作を示す平面図である。

【図7C】揺動ガイドの振分動作を示す平面図である。

【図7D】揺動ガイドの振分動作を示す平面図である。

【図7E】揺動ガイドの振分動作を示す平面図である。

【図7F】揺動ガイドの振分動作を示す平面図である。

【図8】揺動ガイドの動作を示す側面図である。

【図9】揺動ガイドの揺動と移動ガイドの前進の軌跡を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下、本発明に係る物品の振分装置の一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。この振分装置は、搬送中の瓶などの物品を複数の列に振り分ける装置である。

【0019】

＜１．物品の振分装置の概要＞
図１は本実施形態に係る振分装置の概略平面図、図２は揺動ヘッドを詳細に示した平面図、図３は図２のＡ－Ａ線矢視図、図４は図２のＢ－Ｂ線矢視図、図５は主として揺動ガイドにおける固定ガイドと初期位置にある移動ガイドを示す側面図である。なお、図２では、振分用のレーンを省略している。以下では、物品が搬送される方向を第１方向、これと直交する方向を第２方向と称することとする。また、第２方向において、図１の下側を第１端部側、上側を第２端部側と称することとする。

【0020】

図１～図４に示すように、本実施形態に係る物品の振分装置は、基本レーン（第１通路）Ｌ０に沿って１列に並ぶ物品Ｗを搬送するコンベア２等の搬送手段に対して設けられるものであって、この一列に並ぶ物品Ｗを複数のレーンに振り分ける装置である。本実施形態では、基本レーンＬ０の下流側に第２方向に並ぶ８個の振分用レーン（第２通路）が設けられ、これらのうちの複数のレーンに物品Ｗが振り分けられる。各レーンＬ１～Ｌ８を構成する仕切り板の間隔（後述するレーンピッチに相当）は、搬送する物品の外径に合わせて自動的あるいは手動で変更可能である。なお、本実施形態では、説明の便宜上、８個の振分用レーンを、第１端部側から第２端部側へ向かって、第１～第８レーンＬ１～Ｌ８と称することとする。また、各レーンＬ１～Ｌ８の第２方向の中心を通過し、第１方向に延びる仮想線を第１～第８中心線Ｓ１～Ｓ８と称することとする。

【0021】

この振分装置は、基本レーンＬ０と振分用レーンＬ１～Ｌ８との間に、コンベア２上で揺動支点３を中心に第２方向に揺動可能な揺動ガイド５を有している。この揺動ガイド５により、基本レーンＬ０から下流側へ搬送される物品Ｗが、いずれかの振分用レーンＬ１～Ｌ８に振り分けられる。本実施形態では、揺動ガイド５の揺動支点３を通過し、第１方向に延びる仮想線Ｙが、第４レーンＬ４と第５レーンＬ５とを仕切る壁を通過するように設定されている。

【0022】

この揺動ガイド５は、物品Ｗの搬送方向を制御するものであり、基本レーンＬ０から第１方向に延びる固定ガイド６と、この固定ガイド６に対して進退可能に接続された移動ガイド７と、を有している。これら固定ガイド６及び移動ガイド７は、それぞれ物品Ｗを両側から挟むように左右一対設けられており、これらの間を物品Ｗが通過するようになっている。

【0023】

より詳細に説明すると、図３に示すように、移動ガイド７は、上下方向に隙間を空けて並ぶ一対の移動バー７１と、これら移動バー７１の先端同士を連結し、上下方向に延びる先端ヘッド７２とを有している。一方、固定ガイド６は、両移動バー７１の間に配置され、第１方向に延びる固定フレーム６１を有している。固定ガイド６と移動バー７１は、物品Ｗを規制する面（物品Ｗと接触する面）が、ほぼ同一面になる構成にされ、スムーズに物品Ｗが通過するようになっている。そして、移動バー７１には、固定フレーム６１に沿って進退可能なスライダ７５が取り付けられている。また、固定フレーム６１の下流側の端部には、従動ローラ６２が取り付けられ、上流側の端部には、第１モータ６３によって回転する駆動ローラ６４が取り付けられている。そして、これら従動ローラ６２及び駆動ローラ６４には、無端ベルト６５が掛け渡されており、この無端ベルト６５の一部にスライダ７５が固定されている。これにより、駆動ローラ６４が回転して無端ベルト６５が移動すると、これに伴ってスライダ７５が移動する。その結果、スライダ７５に連結された両移動バー７１及び先端ヘッド７２が固定ガイド６に対して進退するようになっている。なお、以下では、移動ガイド７が最も前進した位置を、最前位置と称することとする。

【0024】

また、図３に示すように、固定ガイド６の下流側の端部及び上流側の端部には、それぞれ上下方向に延びる、第１吊りフレーム１７１及び第２吊りフレーム１７２が連結されており、これら両吊りフレーム１７１，１７２の上端に、第１方向に延びる上フレーム１８が連結されている。そして、この上フレーム１８の上流側の端部には、上述した揺動支点３が設けられている。一方、上フレーム１８の下流側の端部には、首振り駆動部２０が設けられている。

【0025】

図２に示すように、首振り駆動部２０は、第２方向に延びるガイドレール２１と、このガイドレール２１に沿って第２方向に移動する走行部２２が設けられている。そして、この走行部２２は、ナット（図示省略）が固定されており、このナットにはガイドレール２１と平行に延びるボールネジ２３が螺合している。また、このボールネジ２３の端部には、第２モータ２４が取り付けられており、この第２モータ２４によってボールネジ２３が軸周りに回転する。これにより、ナットが走行部２２とともに、第２方向に移動可能となっている。

【0026】

また、走行部２２には、軸部材２６が取り付けられており、この軸部材２６を介して走行部２２と、上フレーム１８の下流側の端部が連結されている。したがって、走行部２２が、第２方向に移動すると、これに伴って上フレーム１８が揺動支点３を中心に、第２方向に揺動するようになっている。なお、図示を省略するが、軸部材２６が設けられる部分には、上フレーム１８の揺動時にその揺動端で描かれる円弧軌跡と、走行部２２の走行時に描かれる直線軌跡との間で、これら上フレーム１８と走行部２２との連結状態を維持させるうえで、軸部材２６を第１方向に沿って移動自在に保持させるような構造が設けられている。

【0027】

以上より、この振分装置の揺動ガイド５は、揺動支点３を中心とした第２方向の揺動と同時に、第１方向への伸縮が可能になっている。なお、物品Ｗは常にコンベア２上にあるため、揺動ガイド５によってガイドされている間も、コンベア２によって第１方向に下流側へ搬送されている。

【0028】

また、第１吊りフレーム１７１には、通過する物品Ｗをカウントするためのセンサ１７５が設けられている。このセンサ１７５は、第１吊りフレーム１７１の上下方向に沿う任意の位置に固定可能となっている。すなわち、このセンサ１７５は、通過する物品Ｗの高さに合わせて、上下方向の位置を調整できるようになっている。

【0029】

より詳細に説明すると、図５に示すように、このセンサ１７５は、高さの低い物品Ｗを検出する場合には、移動ガイド７の両移動バー７１の間に配置される。また、図５に示すように、移動ガイド７が初期位置にあるときには、先端ヘッド７２がセンサ１７５より所定距離だけ離れた位置にあり、この状態から、移動ガイド７が前方に移動する。したがって、センサ１７５は、先端ヘッド７２と固定ガイド６の先端の間に位置し、両移動バー７１の間において、通過する物品Ｗをカウントするようになっている。そのため、先端ヘッド７２や移動バー７１が、センサ１７５による物品Ｗの検出の邪魔にならないようになっている。但し、センサ１７５による物品Ｗの検出の邪魔にならない位置であれば、センサ１７５の位置は限定されず、移動ガイド７の構造についても特に限定されない。また、センサ１７５の高さ調整は、物品Ｗの高さ以外に、物品Ｗの形状に合わせて調整することが好ましく、例えば、物品Ｗが前後の間隔なく連続的に搬送される場合においては、物品Ｗの形状に合わせて（物品Ｗの首部などの位置：胴部より細く、前後にすきまが生じる位置）、センサ１７５の高さ調整を行うことが好ましい。

【0030】

また、この振分装置には、制御部８が設けられており、この制御部８が、センサ１７５による物品Ｗのカウント、第１モータ６３の駆動による移動ガイド７の進退、第２モータ２４の駆動による揺動ガイド５の揺動を制御できるようになっている。さらに、この制御部８には、振分装置の各種の設定を行うためのタッチパネルディスプレイ８１が接続されており、後述するように、このタッチパネルディスプレイ８１に入力された各種のパラメータにしたがって、振分装置が動作するようになっている。なお、制御部８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、及び記憶部を有する公知のＰＬＣや汎用のコンピュータによって構成することができる。

【0031】

＜２．振分装置の動作＞
次に上記のように構成された振分装置の動作について説明する。まず、タッチパネルディスプレイ８１において、振分の条件を設定する。図６に示すように、タッチパネルディスプレイ８１には、レーン数、レーンピッチ、第１端部側の禁止レーンの数、及び第２端部側の禁止レーンの数を入力するようになっている。本実施形態では、振分用レーンの総数を８とし、レーンピッチ、つまり各振分用レーンＬ１～Ｌ８の幅（第２方向の長さ）を５０ｍｍとしているが、これらは＋または－のボタンをタッチすることで変更可能である。この例では、レーンピッチを入力すると、振分用レーンＬ１～Ｌ８を構成する仕切り板が自動的に移動するように構成されているが、手動で仕切り板を移動してもよい。

【0032】

また、本実施形態に係る振分装置は、振分用の８個のレーンＬ１～Ｌ８を有しているが、作業者は、物品Ｗを何個のレーンに振り分けるかを決定する。換言すると、８個のレーンＬ１～Ｌ８のうち、使用しないレーンを決定する。このとき、タッチパネルディスプレイ８１には、第１端部側の使用しないレーン、及び／または第２端部側の使用しないレーンを入力する。ここでは、使用しないレーンを禁止レーンと称することとする。そして、図６に示すタッチパネルディスプレイ８１には、レーン数、レーンピッチ、第１端部側の禁止レーンの数、及び第２端部側の禁止レーンの数を入力する。例えば、第１端部側の禁止レーンの数を２とし、第２端部側の禁止レーンの数を１とすると、第１及び第２レーンＬ１，Ｌ２が禁止レーンにされるとともに、第８レーンＬ８が禁止レーンとされる。その結果、第３～第７レーンＬ３～Ｌ７が物品Ｗの振分に使用される。こうして、振分を行うべきレーンが決定すると、振分装置は、基本レーンＬ０で搬送される物品Ｗを第３レーンＬ３から順に第７レーンＬ７へと振り分けていく。

【0033】

次に、５個のレーンＬ３～Ｌ７に物品Ｗを７個ずつ振り分ける例について、図７Ａ～図７Ｆを参照しつつ説明する。図７Ａに示すように、基本レーンＬ０から揺動ガイド５内に複数の物品Ｗが入り、揺動ガイド５の先端付近に先頭の物品Ｗが到達すると、図７Ｂに示すように、揺動ガイド５が第７レーンＬ７側に揺動しつつ、移動ガイド７が下流側に前進する。そして、図７Ｃに示すように、移動ガイド７が最前位置まで前進したときに、移動ガイド７の先端付近が第７中心線Ｓ７に達するように揺動ガイド５が揺動する。この過程においては、移動ガイド７の先端付近が第７中心線Ｓ７に達するまでは、先頭の物品Ｗが移動ガイド７から離脱しないように、物品Ｗの第１方向への搬送速度と同じか、もしくはそれより早い速度で、移動ガイド７が前進する。

【0034】

そして、移動ガイド７の先端付近が第７中心線Ｓ７に達すると、先頭の物品Ｗが移動ガイド７の先端から離脱し、コンベア２によって前進しつつ第７レーンＬ７に入っていく。このとき、一対の移動ガイド７を同期させて制御することができるし、物品Ｗが移動ガイド７から離脱しやすいように、一対の移動ガイド７のうち、図７Ｃの下側の移動ガイド７ａの前進距離を、上側の移動ガイド７ｂの前進距離よりも短くすることができる。すなわち、各移動ガイド７ａ，７ｂの前進距離や速度は適宜、異なるようにすることもできる。その後、図７Ｄ及び図７Ｅに示すように、移動ガイド７の先端付近が、第７中心線Ｓ７上に保持されるように、移動ガイド７の先端付近は下流側に直線的に後退しつつ、揺動ガイド５はさらには第２端部側へ揺動する。このように、移動ガイド７の先端付近が第７中心線Ｓ７上に保持されている間、物品Ｗは順に移動ガイド７の先端から離脱し、第７レーンＬ７に向かって下流側へ搬送されていく。そして、図７Ｅに示すように、７個目の物品Ｗが移動ガイド７から離脱するまでに、移動ガイド７は初期位置まで後退するように設定されている。

【0035】

また、以上の過程においては、上述したセンサ１７５により、このセンサ１７５を通過した物品Ｗの数をカウントする。

【0036】

こうして、センサ１７５が７個の物品Ｗの通過をカウントし、７個目の物品Ｗを検出したタイミングとコンベア２の速度を利用し、７個目の物品Ｗをセンサ１７５で検出した後の移動距離を算出し、所定距離Ｘだけ移動すると、図７Ｆに示すように、物品Ｗを第６レーンＬ６に振り分ける。このときには、上述したのと同様に、移動ガイド７が第６中心線Ｓ６に達するまで、揺動ガイド５が第６レーンＬ６側へ揺動しつつ、移動ガイド７が前進する。その後の動作は、第７レーンＬ７への物品の振分と同様であるので、省略する。

【0037】

ところで、図５の状態で、７個目の物品Ｗ７がセンサ１７５を通過した後、第６レーンＬ６への振分のために、すぐに揺動ガイド５を揺動させつつ移動ガイド７を前進させると、先端ヘッド７２が７個目の物品Ｗ７に接触し、第７レーンＬ７へ正しく振り分けられないおそれがある。そこで、本実施形態では、図８に示すように、７個目の物品Ｗ７がセンサ１７５を通過し、所定距離Ｘだけ離れた後に、揺動ガイド５の揺動と移動ガイド７の前進を行うようにしている。この所定距離Ｘは、７個目の物品Ｗ７が先端ヘッド７２から離れた後、揺動ガイド５が揺動しつつ移動ガイド７が前進しても、７個目の物品Ｗ７と先端ヘッド７２とが接触しないような距離であり、予め制御部８において設定することができる。この設定する距離は、上述した所定距離Ｘに相当する。

【0038】

こうして、５個のレーンＬ７～Ｌ３への物品Ｗの振分が完了すると、ロボットアーム（図示省略）により、３５個（７個×５列）の物品Ｗが持ち上げられ、コンテナ（図示省略）へ収容される。

【0039】

次に、揺動ガイド５の揺動と移動ガイド７の前進の軌跡について説明する。図９は、揺動ガイドの揺動と移動ガイドの前進の軌跡を示す図である。横軸は、揺動ガイド５の揺動による第２方向の移動距離を、全移動距離に対するパーセンテージで示している。例えば、図７Ａに示す初期位置から図７Ｃに示す位置まで揺動ガイドが揺動する場合には、図７Ａの位置が０％、図７Ｃの位置が１００％である。一方、縦軸は、移動ガイド７の移動距離（前進する距離）を、全移動距離に対するパーセンテージで示している。例えば、図７Ａに示す初期位置から図７Ｃに示す位置まで移動ガイド７が前進する場合には、図７Ａの位置が０％、図７Ｃの位置が１００％である。このように、伸縮長さと第２方向移動距離をそれぞれ分割し、その分割ポイントにおいて伸縮長さ、第２方向移動距離を設定している。図９では、各軸を４分割（１６点の分割ポイント）にしているが、分割数は特に限定されない。それぞれの軸を３～６分割して、制御することが好ましい。

【0040】

図７Ａ～図７Ｃの過程においては、図９に示すように、まず、揺動ガイド５を第２方向に５０％まで揺動させつつ、移動ガイド７を２５％まで前進させる（Ａ点）。次に、揺動ガイド５を第２方向に７５％まで揺動させつつ、移動ガイド７を５０％まで前進させる（Ｂ点）。最後に、揺動ガイド５を第２方向に１００％まで揺動させつつ、移動ガイド７を１００％まで前進させる（Ｃ点）。以上の動作は、停止することなく連続的に行われる。このように、移動ガイド７がＣ点に到達するまでには、まず、揺動ガイド５を大きく揺動させるが、移動ガイド７の前進距離は短くする。そして、揺動ガイド５の揺動位置が１００％に近づくと、移動ガイド７の前進距離を長くしている。

【0041】

これにより、揺動ガイド５の揺動による慣性力で、物品Ｗが揺動ガイド５から離れた後に、物品Ｗが、振分対象となるレーンを超えて第２方向にずれるのを防止している。

【0042】

＜３．特徴＞
以上のように、本実施形態によれば、第１～第８レーンＬ１～Ｌ８の位置を変えることなく、使用しないレーンを決定することで、物品Ｗを振り分けるレーンの数を決定している。上記説明のように、振分対象となるレーンの数が奇数である場合には、仮想線Ｙを中心として非対称となるように振分対象となるレーンが設定される。例えば、上記のように、振分対象となるレーンの数が５の場合には、揺動ガイド５の揺動角度ができるだけ小さくなるように、第３～第７レーンＬ３～Ｌ７が使用される。このほか、第２～第６レーンＬ２～Ｌ６を使用してもよい。

【0043】

一方、振分対象となるレーンの数が偶数である場合には、揺動ガイド５の揺動角度ができるだけ小さくなるように、仮想線Ｙを中心として対称となるように振分対象となるレーンが設定される。例えば、振分対象となるレーンの数が４の場合には、第３～第６レーンＬ３～Ｌ６が使用される。

【0044】

したがって、例えば、本実施形態で示した第３～第７レーンＬ３～Ｌ７の使用をする作業後に、第３～第６レーンＬ３～Ｌ６を使用する作業を行う場合には、タッチパネルディスプレイ８１により、禁止レーンの数を決めるだけでよく、レーンの位置を変更する必要がない。したがって、振り分けるレーンの数が、奇数から偶数、あるいは偶数から奇数に変わっても、対象となるレーンの位置に合わせて、揺動ガイド５が非対称または対称に揺動することで振分を行うため、従来例のようにレーンの位置を変える必要がないため、物品の振分作業を効率的に行うことができる。但し、奇数列における数の変更や、偶数列における数の変更においては、そのまま対称に振分けてもよく、また非対称に振り分けてもよく、下流工程に合わせて適宜選択すればよい。

【0045】

＜４．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。また、以下の変形例は、適宜組み合わせることができる。

【0046】

＜４－１＞
上記実施形態においては、図１に示すように、揺動ガイド５の揺動支点３を通過する仮想線Ｙが、第４レーンＬ４と第５レーンＬ５とを仕切る壁を通過するように設定されているが、これに限定されない。すなわち、仮想線Ｙが、レーンを仕切る壁のほか、レーンの中心線を通過するようにしてもよい。この場合には、振分対象となるレーンの数が偶数であると、仮想線Ｙを中心として非対称となるように振分対象となるレーンが設定される。

【0047】

＜４－２＞
上記実施形態では、基本レーンＬ０を１列にしているが、これを複数のレーンにすることもできる。この場合には、揺動ガイド５が複数列のレーン（例えば、ｎ列）を有することになり、ｎ列の物品Ｗが揺動され、振分用レーンの中の隣接するｎ個のレーンに物品Ｗが振り分けられる。このように揺動ガイドがｎ列のレーンを有する場合には、振分用レーンは、少なくともｎ＊ｋ列準備される（ｋは２以上の整数）。

【0048】

＜４－３＞
振分用レーンの数は特には限定されない。また、搬送される物品の径に合わせて、レーンを構成する仕切り壁の距離を適宜変更するように構成することができる。

【0049】

＜４－４＞
揺動ガイド５を揺動させるための機構、及び移動ガイド７を進退させるための機構は、特には限定されず、上述したもの以外でも適宜採用することができる。

【0050】

＜４－５＞
上記実施形態では、禁止レーンを設定することで、振分対象となるレーンを特定しているが、例えば、タッチパネルディスプレイ８１において、振分対象となるレーンを直接選択することもできる。第１端部側、第２端部側以外の列を禁止レーンに設定する場合、２列（Ｌ７、Ｌ６）、３列（Ｌ４、Ｌ３、Ｌ２）のように、２グループに分ける（途中の列に空きを設ける）ことも可能であり、下流工程に合わせて、最適な列数を設定することも可能となる。

【0051】

＜４－６＞
上記実施形態では、図５に示すように、揺動ガイド５よりも低い物品Ｗをカウントするために、センサ１７５を初期状態にある先端ヘッド７２よりも上流側に配置し、且つ移動バー７１の間の隙間（開口）から物品Ｗを検出できるようにしているが、例えば、揺動ガイド５よりも高い物品Ｗをカウントする場合には、センサ１７５は、初期状態にある先端ヘッド７２よりも下流側に配置することができる。この場合、物品Ｗは、移動ガイド７の先端を通過したときにカウントされるため、上述した所定距離Ｘは必ずしも設定しなくてもよい。

【符号の説明】

【0052】

２ コンベア
５ 揺動ガイド
６ 固定ガイド
７ 移動ガイド
Ｌ０ 基本レーン
Ｌ１～Ｌ８ 振分用レーン
Ｙ 仮想線
Ｗ 物品

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図7C】

【図7D】

【図7E】

【図7F】

【図8】

【図9】