(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-06-26
(45)【発行日】2024-07-04
(54)【発明の名称】自動運転車用自律放送システム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240627BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
【請求項の数】
14
(21)【出願番号】P 2021540463
(86)(22)【出願日】2019-01-23
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-03-11
(86)【国際出願番号】 CN2019072793
(87)【国際公開番号】W WO2020150916
(87)【国際公開日】2020-07-30
【審査請求日】2021-07-12
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】519232057
【氏名又は名称】霊動科技（北京）有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＬＩＮＧＤＯＮＧ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ （ＢＥＩＪＩＮＧ） ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｃ４， Ｂｅｉｊｉｎｇ Ｓｈａｎｇｄｅ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ，Ｎｏ．１０ Ｊｉａｎｃａｉｃｈｅｇ Ｅａｓｔ Ｒｏａｄ， Ｘｉｓａｎｑｉ， Ｈａｉｄｉａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ， Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】110002262
【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】チ オウ
(72)【発明者】
【氏名】チェン チャンリン
【審査官】大古 健一
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１２９２０１（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１５／０３５３２８０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２００６／０２１０３８２（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２００５－２０９０９０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００ － １／８７
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
自動運転システムであって、１つ又は複数の電動式車輪を有する本体と、
前記本体の端部に直立位置で結合されたコンソールと、
前記コンソールに配置され、１つ又は複数のモバイルデバイスに通知を送信するように動作可能な放送システムと、を含み、
前記放送システムは、第１タイプの位置決めシステムを使用し、前記１つ又は複数のモバイルデバイスは、前記第１タイプの位置決めシステムとは異なる第２タイプの位置決めシステムを使用し、
前記第１タイプの位置決めシステムは、同時の位置推定と地図作成（ＳＬＡＭ）又は視覚ＳＬＡＭ（ＶＳＬＡＭ）ベースのシステム、慣性計測システム、マーカー、又はそれらの任意の組み合わせを含む位置決めシステムであり、
前記本体の高さを調整するように動作可能なアクチュエータと、
前記本体に着脱可能に配置され、車輪と在庫支持面を含む在庫ホルダーとをさらに含み、
前記放送システムの通知は放送範囲を有し、予め定められた前記放送範囲内にいる作業者、又は指定エリアに責任のある作業者のみによって受信され、前記放送範囲は、前記本体から排出された前記在庫ホルダーに位置する中心を有する
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項2】
前記第２タイプの位置決めシステムは、ＷｉＦｉ／ＬｉＦｉベースの位置決めシステム、ブルートゥース(登録商標)ビーコン、磁気位置決めシステム、推測航法技術を使用するシステム、又はそれらの任意の組み合わせを含む低精度位置決めシステムである、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記１つ又は複数のモバイルデバイスは、携帯電話、タブレット、リストバンド、コンピュータ、又はそれらの任意の組み合わせを含む、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項4】
前記通知は放送範囲を有し、前記放送範囲は、前記本体に位置する中心を有する、ことを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項5】
１つ又は複数の電動式車輪、第１端部、及び前記第１端部に対向する第２端部を有する本体と、前記本体の第１端部に直立位置で結合されたコンソールと、
前記コンソールに配置された放送システムと、を含む自動運転システムであって、
前記放送システムは、推定距離が予め定められた範囲内にあるすべてのモバイルデバイスに通知を送信するように動作可能であり、前記推定距離は、前記モバイルデバイスと前記本体との間の距離を規定し、前記放送システムによって使用される第１タイプの位置決めシステム及び前記モバイルデバイスによって使用される第２タイプの位置決めシステムに基づいて決定され、前記第１タイプの位置決めシステムは、前記第２タイプの位置決めシステムとは異なり、
前記第１タイプの位置決めシステムは、同時の位置推定と地図作成（ＳＬＡＭ）又は視覚ＳＬＡＭ（ＶＳＬＡＭ）ベースのシステム、慣性計測システム、マーカー、又はそれらの任意の組み合わせを含む位置決めシステムであり、
前記モバイルデバイスのうちの１つ又は複数は、施設の第１指定エリアに対して責任のあるレシピエントに関連し、
前記通知は、前記第１指定エリアで実行されるジョブタスクに関する、
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項6】
前記モバイルデバイスのうちの１つ又は複数は、前記第１指定エリアに隣接する前記施設の第２指定エリアに対して責任のあるレシピエントに関連する、ことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項7】
前記第２タイプの位置決めシステムは、ＷｉＦｉ／ＬｉＦｉベースの位置決めシステム、ブルートゥースビーコン、磁気位置決めシステム、推測航法技術を使用するシステム、又はそれらの任意の組み合わせを含む低精度位置決めシステムである、ことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項8】
前記コンソールに結合されたカメラをさらに含み、前記カメラは２つの回転軸を提供する、ことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項9】
前記コンソールに枢動可能に結合されたハンドルをさらに含み、前記ハンドルは、自動運転モードと手動制御モードとの間で前記自動運転システムの動作を変更するように前記コンソールに対して移動可能である、ことを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項10】
自動運転システムを操作する方法であって、施設の指定エリアへ自動運転モードで前記自動運転システムを操作するステップと、
前記自動運転システムから予め定められた放送範囲内に位置するすべてのモバイルデバイスに通知を放送するステップであって、前記予め定められた放送範囲は、前記自動運転システムによって使用される第１タイプの位置決めシステム及び前記モバイルデバイスによって使用される第２タイプの位置決めシステムから取得された情報に基づいて決定され、前記第１タイプの位置決めシステムは前記第２タイプの位置決めシステムとは異なるステップと、
前記第１タイプの位置決めシステムは、同時の位置推定と地図作成（ＳＬＡＭ）又は視覚ＳＬＡＭ（ＶＳＬＡＭ）ベースのシステム、慣性計測システム、マーカー、又はそれらの任意の組み合わせを含む位置決めシステムであり、
予め定められた数のモバイルデバイスが通知で提供されたジョブタスクを受け入れると、前記通知の放送を終了するステップとを含み、
前記予め定められた放送範囲は、前記自動運転システムから排出された在庫ホルダーに位置する中心を有する、
ことを特徴とする方法。
【請求項11】
前記ジョブタスクが予め定められた期間にわたって受け入れられない場合、又は前記ジョブタスクの重要性レベルが変更された場合、予め定められた放送範囲のカバレッジを拡大するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項12】
前記予め定められた放送範囲は、前記自動運転システムに位置する中心を有する、ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項13】
前記第２タイプの位置決めシステムは、ＷｉＦｉ／ＬｉＦｉベースの位置決めシステム、ブルートゥースビーコン、磁気位置決めシステム、推測航法技術を使用するシステム、又はそれらの任意の組み合わせを含む低精度位置決めシステムである、ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項14】
通知を放送する前記ステップは、前記第１タイプの位置決めシステム又は前記第２タイプの位置決めシステムからの無線信号の強度を使用して、前記モバイルデバイスと前記自動運転システムとの間の距離を推定するステップと、
推定された距離が予め定められた範囲内にある場合、前記モバイルデバイスに通知を送信するステップと、をさらに含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書に開示される実施形態は、自律放送システムを有する改良された自動運転車システムに関する。
【背景技術】
【0002】
無人搬送車（Automatic Guided Vehicle；ＡＧＶ）は、施設内の指定された１つ又は複数のピックアップエリアから物品又は在庫アイテムを１つ又は複数の荷揚げエリアに搬送することができる、ドライブレスでプログラマブル制御車両である。しかしながら、従来のＡＧＶには、棚から在庫アイテムを自律的に荷積み又は荷揚げするロボットメカニズムが装備されていないため、ＡＧＶは、指定されたエリアに作業者が到着してＡＧＶによる在庫アイテムの荷積み又は荷揚げの支援を行うまで、長時間待機する必要がある。その結果、荷積み／荷揚げプロセスの効率が低下する。
【0003】
従って、荷積み／荷揚げプロセスの効率を向上させることができる改良されたＡＧＶが必要となる
【発明の概要】
【0004】
本開示の実施形態は、放送システムを有する無人搬送車（ＡＧＶ）を含む。一実施形態では、自動運転システムは、１つ又は複数の電動式車輪を有する本体と、前記本体の端部に直立位置で結合されたコンソールと、前記コンソールに配置され、１つ又は複数のモバイルデバイスに通知を送信するように動作可能な放送システムとを含む。前記放送システムは、第１タイプの位置決めシステムを使用し、前記１つ又は複数のモバイルデバイスは、前記第１タイプの位置決めシステムとは異なる第２タイプの位置決めシステムを使用する。
【0005】
別の実施形態では、自動運転システムは、１つ又は複数の電動式車輪、第１端部、及び前記第１端部に対向する第２端部を有する本体と、前記本体の第１端部に直立位置で結合されたコンソールと、前記コンソールに配置された放送システムとを含む。前記放送システムは、推定距離が予め定められた範囲内にあるすべてのモバイルデバイスに通知を送信するように動作可能であり、前記推定距離は、前記モバイルデバイスと前記本体との間の距離を規定し、前記放送システムによって使用される第１タイプの位置決めシステム及び前記モバイルデバイスによって使用される第２タイプの位置決めシステムに基づいて決定され、前記第１タイプの位置決めシステムは、前記第２タイプの位置決めシステムとは異なる。
【0006】
また別の実施形態では、自動運転システムを操作する方法が提供される。この方法は、施設の指定エリアへ自動運転モードで前記自動運転システムを操作するステップと、前記自動運転システムから予め定められた放送範囲内に位置するすべてのモバイルデバイスに通知を放送するステップであって、前記予め定められた放送範囲は、前記自動運転システムによって使用される第１タイプの位置決めシステム及び前記モバイルデバイスによって使用される第２タイプの位置決めシステムから取得された情報に基づいて決定され、前記第１タイプの位置決めシステムは前記第２タイプの位置決めシステムとは異なるステップと、予め定められた数のモバイルデバイスが通知で提供されたジョブタスクを受け入れると、前記通知の放送を終了するステップとを含む。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】一実施形態に係る無人搬送車（ＡＧＶ）の斜視図である。
【図2】一実施形態に係るＡＧＶの移動ベースの上面に配置された在庫ホルダーの斜視図である。
【図3】一実施形態に係る倉庫の受け取りエリアから保管エリアに移動するＡＧＶの概略図である。
【図4A】一実施形態に係る通知メカニズムの例を示す。
【図4B】一実施形態に係る通知メカニズムの例を示す。
【図5】ＡＧＶに作業者の支援が必要な幾つかのジョブタスクがあることを示す倉庫の一部を示す。
【図6】ＡＧＶに作業者の支援が必要な幾つかのジョブタスクがあることを示す倉庫の一部を示す。
【図7】一実施形態に係る通知放送のために使用できる通信システムを示す。
【図8】別の実施形態に係る通知放送のために使用できる通信システムを示す。
【0008】
理解を容易にするために、可能な場合は、図面に共通する同一の要素を示すために同一の参照番号が使用されている。一実施形態で開示された要素は、特定の列挙なしに他の実施形態で有益に利用され得ると見られている。
【発明を実施するための形態】
【0009】
本開示の実施形態は、自律放送システムを有する無人搬送車（ＡＧＶ）に関する。様々な実施形態では、ＡＧＶが指定エリアに到着すると、自律放送システムは、予め定められた範囲内の作業者又は指定エリアに責任のある作業者に放送通知を送信する。１つ又は複数の作業者は、ジョブタスクを受け入れ、要求されたタスクを実行するようにＡＧＶに至る。自律放送システムは、荷積み／荷揚げプロセスの効率を向上させ、タスクが放置されることを防止することができる。ＡＧＶという用語が使用されているが、本開示の概念は、ドライバレスフォークリフトＡＧＶなどの任意の自動運転システム、あるいは、自律ナビゲート移動ロボット、慣性誘導ロボット、遠隔制御移動ロボット、及びレーザーターゲティング、ビジョンシステム、又はロードマップによって誘導されるロボットなどの任意の移動ロボットに適用することができる。また、本開示の実施形態は、倉庫環境で在庫を移動するＡＧＶに関して説明されているが、実施形態及び概念は、病院、空港、又はショッピングセンターなどの任意のタイプの環境でも使用され得る。様々な実施形態は、図１～８に関して以下でより詳細に議論される。
【0010】
図１は、一実施形態に係る在庫ホルダー１０３と係合する前の無人搬送車（ＡＧＶ）１００の斜視図である。ＡＧＶ１００は、オペレーターなしで自身を運転するように適合されている。ＡＧＶ１００は、一般に、移動ベース１０２及びコンソール１０４を含む。移動ベース１０２は、後端１９３、及び後端１９３に対向する前端１９５を有する。コンソール１０４は、上部１３８及び本体１４０を有する。コンソール１０４の本体１４０は、起立又は直立構成で移動ベース１０２の前端１９５に結合される。１つ又は複数のロッド１０１は、オペレーターがＡＧＶ１００の移動を動作することを可能にするように、本体１４０のいずれかの側に任意選択で提供される。
【0011】
コンソール１０４は、情報を表示するように構成されているディスプレイ１０８を有する。ディスプレイ１０８は、オペレーターがＡＧＶ１００の操作を制御することを可能にする。ディスプレイ１０８は、操作タスク、施設の地図、ルーティング情報、在庫情報、及び在庫保管などに関連する情報を提供するための任意の適切なユーザー入力デバイスであり得る。ＡＧＶの手動使用が望まれる場合、オペレーターは、ディスプレイ１０８を介して更新されたコマンドを入力することで、又はコンソール１０４に枢動可能に結合された「Ｕ」字型のハンドル１７２を引き下げることで、ＡＧＶ１００の自動操作を無効にすることができる。「Ｕ」字型のハンドル１７２は、ＡＧＶ１００の操作モードを切り替えるように、退避位置（図示のように）と引き下げ位置との間でコンソール１０４に対して移動可能である。ハンドル１７２が引き下げ位置にあるとき、ＡＧＶ１００は、自己ナビゲーションモード、誘導モード、又は人間追従モードなどの任意の操作モードであり得る自動運転モードから、手動制御モードに切り替えられる。場合によっては、ＡＧＶ１００は、手動制御モードに切り替えられる前に、静止して、どの操作モードでもない場合がある。ハンドル１７２は、ＡＧＶ１００の操舵を制御するためにオペレーターによって操縦され得る操縦桿２７９を有する。
【0012】
移動ベース１０２は、１つ又は複数の電動式車輪１１０、及び複数の安定車輪１１２を有する。電動式車輪１１０は、ＡＧＶ１００を移動させるために任意の所与方向に回転及び／又は転がるように構成される。例えば、電動式車輪１１０は、Ｚ軸の周りを回転し、Ｘ軸又はＹ軸に沿ってなど、任意の方向に沿って、そのアクセルスピンドルの周りで地面上を前後に転がることができる。本開示では、前方への移動は、前端１９５が誘導端であるときの状況を指し、後方への移動は、後端１９３が誘導端であるときの状況を指す。場合によっては、ＡＧＶ１００は、ＡＧＶ１００の移動を停止するために押すことができる１つ又は複数の緊急停止ボタン１０９を有する。電動式車輪１１０は、異なる速度で転がるように制御することができる。安定車輪１１２は、キャスタ式の車輪であり得る。必要に応じて、安定車輪１１２のいずれか又はすべてを電動化することができる。
【0013】
移動ベース１０２は、在庫ホルダー１０３の一部を支持するために使用することができる上面１０６を有する。在庫ホルダー１０３は、一般的に、支持プレート１０５、支持プレート１０５の一側に取り付けられたハンドル１０７、及び支持脚１２３を介して支持プレート１０５に結合された４つの車輪１０９を含む。支持プレート１０５は、在庫アイテム１９６を支持するための平坦な中実プレート又はグリル状の構造であり得る。在庫ホルダー１０３は、任意選択で、在庫ホルダー１０３の機械的強度を向上させるために、支持脚１２３を接続する１つ又は複数のロッド１２１を含み得る。在庫ホルダー１０３は、移動ベース１０２に対応するようなサイズにされる。例えば、支持プレート１０５の高さ及び前車輪１０９間の距離は、移動ベース１０２の一部（例えば、上面１０６）が支持プレート１０５の下に入ることを可能にするように構成することができる。
【0014】
ＡＧＶ１００は、在庫ホルダー１０３を配置するようにプログラム及び／又は制御される。在庫ホルダー１０３が配置されると、ＡＧＶ１００は、在庫ホルダー１０３と係合し、倉庫管理システム（ＷＭＳ）であり得るリモートサーバーから受信された事前に格納されたコマンド又は指示に基づいて、施設内の指定エリアの間で在庫ホルダー１０３を自律的に移動させることができる。例えば、ＡＧＶ１００は、在庫ホルダー１０３を保管エリア、又は在庫アイテムが荷積み／荷揚げされる受け取りエリアに搬送することに関する指示を受信することができる。
【0015】
操作中、ＡＧＶ１００は、矢印１１１によって示された方向に沿って在庫ホルダー１０３に向かって移動してもよい。矢印１１１は、在庫ホルダー１０３の縦方向と平行である。ＡＧＶ１００は、仕様、寸法、又は形状などの在庫ホルダー１０３に関する情報を有するか、又は取得することができる。ＡＧＶ１００のセンサー又はカメラは、在庫ホルダー１０３を識別し、在庫ホルダー１０３とのＡＧＶ１００のドッキング手順の案内を支援することができる。あるいは、オペレーターは、在庫ホルダー１０３をＡＧＶ１００と手動でドッキングすることができる。いずれの場合も、移動ベース１０２の上面１０６が支持プレート１０５によって実質的にカバーされているとき、あるいはセンサー及び／又はカメラによって在庫ホルダー１０３との適切なドッキングの確立がＡＧＶ１００に通知されたとき、在庫ホルダー１０３は、ＡＧＶ１００と適切にドッキングされていると見なされる。
【0016】
ＡＧＶ１００は、移動ベース１０２のハウジング内に配置されたリフトシステム（図示せず）を有する。リフトシステムは、アクチュエータを使用して、移動ベース１０２を地面に対して垂直に移動させ、それにより、移動ベース１０２の高さを調整する。在庫ホルダー１０３が移動ベース１０２とドッキングされた後、アクチュエータは、移動ベース１０２が支持プレート１０５の裏側と接触するように移動ベース１０２（従って上面１０６）を上に移動させ、それによって、在庫ホルダー１０３を地面から持ち上げる。
【0017】
あるいは、移動ベース１０２は、在庫ホルダー１０３が移動ベース１０２によって押され、引っ張られ、転がされ、運搬され、又は他の方法で移動され得るように、在庫ホルダー１０３と係合され得る。本開示で使用される「係合」という用語は、他の要素を介して直接的又は一体的に又は間接的に、一時的に、着脱可能に、又は永久的にさえも接続、取り付け、及び／又は結合される要素を指す。
【0018】
ＡＧＶ１００は、ＡＧＶ１００によって受信されたコマンド又は指示に基づいて、施設内の指定エリアの間で自律的に移動し得る。例えば、ＡＧＶ１００は、在庫ホルダー１０３を在庫保管、又は在庫アイテムが荷積み／荷揚げされるピックアップ／ドロップオフエリアに搬送するコマンドを受信し得る。指定エリアに到着すると、ＡＧＶ１００は、アクチュエータを使用して在庫ホルダー１０３を下げ、出発の場所又は他の予め定められた目的地に戻り得る。あるいは、在庫ホルダー１０３は、オペレーターによってＡＧＶ１００から取り外され得る。
【0019】
図２は、一実施形態に係るＡＧＶ１００の移動ベース１０２の上面１０６に配置された在庫ホルダー１０３の斜視図である。在庫（図示せず）は、在庫ホルダー１０３上に直接配置することができる。ＡＧＶ１００は、在庫及び／又は在庫ホルダー１０３を１つの場所から別の場所に移動させることができる。在庫ホルダー１０３は、車輪を有するハンドカートとして示されているが、在庫ホルダー１０３は、バスケット、ビン、あるいは在庫などのアイテムを収容、運搬及び／又は搬送するために使用することができる任意の他のタイプの車輪付きカート又はコンテナであり得る。
【0020】
図１に戻ると、ＡＧＶ１００は、ＡＧＶ１００の周囲の画像及び／又はビデオをキャプチャするための１つ又は複数のカメラを含む。幾つかの実施形態では、ＡＧＶ１００は、例えば、ディスプレイ１０８に隣接するエリアでコンソール１０４上に配置されたオーバービューカメラ１３７を含む。オーバービューカメラ１３７は、ＡＧＶ１００の後端１９３とは反対側に向き、物体／障害物の検出及び回避のために使用される。場合によっては、オーバービューカメラ１３７はまた、棚及び／又はオペレーターを識別するように構成することができ、それにより、ＡＧＶ１００は、人間追従モードなどの様々な操作モードでオペレーターとの適切な／予め定められた距離を維持することができる。
【0021】
コンソール１０４の上部１３８の縦方向は、本体１４０の縦方向に対してある角度で保持される。この角度は、オーバービューカメラ１３７が近くの物体を効果的に識別できるように選択される。角度は、約１２０°～約１５０°など、約１０５°～約１６５°の範囲にあり得る。より広い又はより狭い範囲の角度が考えられ、用途に応じて調整することができる。
【0022】
ＡＧＶ１００は、近くの物体の存在を検出するため、及び／又は近くの物体らの距離を測定するために、１つ又は複数の近接センサーを含み得る。例えば、１つ又は複数のセンサー１５６は、移動ベース１０２の周りに提供され得る（２つの側のみが示される）。センサー１５６は、任意の適切なソナーセンサー、超音波センサー、赤外線センサー、レーダーセンサー、ＬｉＤＡＲセンサー、及び／又は近くの物体の存在を検出するように構成することができる任意の適切な近接センサーであり得る各センサー１５６は、約９０度よりも大きい視野を感知するように構成することができる。
【0023】
幾つかの実施形態では、１つ又は複数のセンサー１４４は、障害物回避のために、それぞれ、移動ベース１０２の前端１９５及び後端１９３にさらに提供され得る。例えば、センサー１４４は、前端１９５及び後端１９３（前端のみが示される）に提供され得る。センサー１４４は、コンソール１０４の下の切り欠き１４８に配置することができる。切り欠き１５０は、移動ベース１０２の幅を横切って延在し、センサー１４４から移動ベース１０２のエッジまで半径方向外向きに拡張し得る。切り欠き１４８の拡張は、センサーがＡＧＶ１００により大きな感知領域を提供することを可能にする。あるいは、又はさらに、センサー１４４と同様又は同一のセンサー１９１を移動ベース１０２の１つ又は複数のコーナーに配置することができる。同様に、センサー１４４、１９１は、適切な距離を維持し、静止又は移動している近くの物体の存在を検出するように構成することができる任意のソナーセンサー、超音波センサー、赤外線センサー、レーダーセンサー、及び／又はＬｉＤＡＲ（光検出及び測距）センサーなどのレーザセンサーであり得る。各センサー１４４、１９１は、約９０度よりも大きい、例えば、約２７０度の視野を感知するように構成することができる。
【0024】
コンソール１０４の上部１３８は、カメラ２０６を支持するように構成することができる。カメラ２０６は、少なくとも２つの回転軸（例えば、垂直回転及び水平回転）を有するように構成される。カメラ２０６は、光学ズームを有し、視覚画像を記録すること、及び／又は近くの物体の存在を検出することができる。カメラ２０６は、１８０度の視域、２７０度の視域、３６０度の視域、又は１８０度から３６０度の間の任意の視域を有することができる。カメラ２０６は、単眼カメラ、双眼カメラ、及び／又はステレオカメラを含み得る。一実施形態では、カメラ２０６は、移動中の物体（例えば、人間オペレーター）を検出し追従するように構成される。幾つかの実施形態では、カメラ２０６は、ビームポインター２７７をさらに含み得る。ビームポインター２７７は、タスク指示に基づいて物体を識別するためのレーザービームを生成するように動作可能である。カメラ２０６は、棚／ＡＧＶ１００に配置された１つ又は複数の物体のバーコード、マーカー、又は識別子、及び／又は棚に配置されたバーコード、マーカー、又は識別子をスキャンするように制御することができる。
【0025】
図３は、一実施形態に係る倉庫の受け取りエリア３０１から保管エリア３０４に移動するＡＧＶ１００の概略図である。ＡＧＶ１００は、走行経路３０６をたどり、在庫ホルダー１０３及び／又は在庫１９６を１つ又は複数の在庫ラック又は棚３１０が配置されている保管エリア３０４に運ぶように、指示され、又はルーティング情報及びタスク指示を備えることができる。ルーティング情報は、リモートサーバー（例えば、倉庫管理システム（ＷＭＳ））によって選択されるか、又はオペレーターによってＡＧＶ１００に手動で入力され得る一実施形態では、図３に示すように、ＡＧＶ１００には、放送システム３１５がさらに設備されている。放送システム３１５は、ＡＧＶ１００のコンソール１０４又は移動ベース１０２に配置され得る。放送システムは、無線通信デバイス３１２及び位置決めデバイス３１４を含む。保管エリア３０４に位置する１人又は複数の作業者３１６が示される。各作業者３１６は、無線通信デバイス３１８及び位置決めデバイス３２０が設備されたモバイルデバイス３１７を有する。タスク指示に応じて、ＡＧＶ１００の無線通信デバイス３１２は、タスク指示に関連する放送通知を、作業者３１６によって運ばれるモバイルデバイス３１７の無線通信デバイス３１８を介して、１人又は複数の作業者３１６に送信することができる。以下でより詳細に議論されるように、放送通知は、例えば、予め定められた放送範囲内にいる作業者、又は指定エリアに責任のある作業者のみによって受信され得る。
【0026】
モバイルデバイス３１７は、携帯電話、タブレット、リストバンド、コンピュータ、又は、ＡＧＶ１００の放送システム３１５と通信するために無線通信デバイス３１８及び位置決めデバイス３２０で構成することができる任意の他のデバイスであり得る。放送通知、タスク指示、又はコマンドは、インターネットを介して無線で、有線接続を介して、又はオペレーター若しくはＷＭＳと通信するための適切な方法を使用して通信される。無線通信の例は、無線周波数識別（アクティブ及び／又はパッシブ）、ＷｉＦｉ、超広帯域、ブルートゥース（登録商標）、及び／又は任意の他の形態の通信を含み得るが、これらに限定されない。
【0027】
タスク指示及び／又は関連情報は、倉庫の様々な場所の間での、例えば、受け取りエリア３０１から保管エリア３０４へ、保管エリア３０４から梱包ステーション３３０へ、梱包ステーション３３０から出荷ステーション３４０への在庫アイテムの移動、又は、倉庫内でのＡＧＶ１００の移動を伴う可能性のある任意の他のタスクを含み得るが、これらに限定されない。操作中、ＡＧＶ１００は、自己ナビゲーションモード、誘導モード、又は人間追従モードなどの任意の操作モードであることができる自動運転モードで在庫アイテムを自律的に搬送し得る。
【0028】
ＡＧＶ１００は、ＡＧＶ１００が目的地（例えば、保管エリア３０４）に到着したときに、タスク指示に関連する放送通知を作業者（例えば、作業者３１６）に送信するようにプログラム又は制御される。幾つかの実施形態では、ＡＧＶ１００は、ＡＧＶ１００が目的地に到着しようとしているときに、放送通知を送信するようにプログラム又は制御される。幾つかの実施形態では、ＡＧＶ１００は、目的地に到着する前にいつでも、放送通知を送信するようにプログラム又は制御される。ＡＧＶ１００が目的地に到着すると、ＡＧＶ１００は、作業者がタスクを完了するまで目的地に留まり得る。あるいは、ＡＧＶ１００は、在庫ホルダー１０３を荷揚げし、走行経路３０７に従って次の目的地に進み得る。
【0029】
放送通知は、ＡＧＶ（例えば、ＡＧＶ１００）から在庫棚への在庫アイテムの移動、在庫ホルダー（例えば、在庫ホルダー１０３）から在庫棚への在庫アイテムの移動、又は、レシピエントが倉庫内で実行する必要がある可能性のある任意の他のタスクを含み得るが、これらに限定されない。例えば、放送通知の例は、「エリアＡ２の棚１２に置く必要のあるアイテムがある」であり得る。放送通知は、１つ又は複数の作業者３１６によって同時に受信することができる。作業者は、モバイルデバイス３１７上に示されるアイテムリストを見て、ジョブタスクを受け入れることができる。アイテムリストは、棚３１０に移動される、及び／又は移動された在庫アイテムに関する任意の情報を含み得る。ジョブタスクを受け入れた作業者は、目的地に進み、受信した放送通知に基づいてタスクを実行してもよい。場合によっては、ジョブタスクは、作業量とＷＭＳによって設定された要件に応じて、複数のレシピエント、又は任意の数のレシピエントによって受け入れられ得る。
【0030】
放送通知は、予め定められた持続時間の基本的な時間間隔、例えば、約５分～約１０分など、約１分～約６０分で繰り返し送信することができる。放送の周波数は、重要性のレベル又はＷＭＳの所望の他の要因に基づいて調整することができる。ジョブタスクが作業者又は予め定められた数の作業者によって受け入れられると、放送範囲内の残りの作業者は、通知を受信できなくなる可能性がある。場合によっては、モバイルデバイス３１７は、受け入れ通知などを、ＡＧＶ１００のＷＭＳ及び／又は放送システム３１５に送信してもよい。放送システム３１５は、通知の放送を終了するように指示又はプログラムされる。
【0031】
放送システム３１５の無線通信デバイス３１２は、放送範囲３２２を有する放送通知を送信するようにプログラム又は制御することができる。放送範囲３２２の近く又は放送範囲３２２内のすべての作業者は、それに応じて放送通知を受信する。放送範囲３２２は、中心がＡＧＶ１００に位置する１８０度の放射状のカバレッジを有してもよい。ＡＧＶ１００が在庫ホルダー１０３をドロップオフして次の目的地に向かって出発するようにプログラム又は指示される幾つかの実施形態では、放送範囲３２２の中心は、在庫ホルダー１０３、又は処理されることを待っている任意の在庫アイテムに設定することができる。このような場合、ＡＧＶ１００は、ＡＧＶ１００自体の場所の代わりに、ＡＧＶ１００から排出された在庫ホルダー１０３（又は在庫アイテム）の場所を放送する。
【0032】
放送範囲３２２は、約２０メートル～約３００メートルなど、約５メートル～約８００メートルの半径距離範囲を有してもよい。放送範囲３２２は、タスクの本質及び／又はタスクを完了するために必要とされる作業者の数に応じて、より狭い又はより広いカバレッジを有するようにプログラム又は制御することができると考えられる。放送範囲３２２は、タスクの重要性又は緊急レベルに応じて拡大することができる。例えば、図４Ａに示される一実施形態では、初期放送範囲４０２は、「通常の」重要性として分類されたジョブタスクを有するすべての放送通知に割り当てることができる。より広い放送範囲４０４は、「重要な」重要性として分類されたジョブタスクを有するすべての放送通知に割り当てることができる。放送範囲４０６の最大のカバレッジは、「緊急の」重要性として分類されたジョブタスクを有するすべての放送通知に割り当てることができる。
【0033】
あるいは、放送範囲は、ジョブタスクが予め定められた期間内に受け入れられない場合、時間の経過とともに拡大することができる。例えば、図４Ｂに示される一実施形態では、放送通知が送信され、例えば、ジョブタスクが１０分を超えて受け入れられない場合、放送範囲は、初期初期放送範囲（例えば、図３Ａの初期放送範囲４０２）からより広い放送範囲４０８に拡大され得る。放送通知が送信され、例えば、ジョブタスクが３０分を超えて受け入れられない場合、放送範囲は、放送範囲４０８から最大放送範囲４１０に拡大され得る。予め定められた期間は、約２分～約２時間の範囲であり得、重要性のレベル又はＷＭＳの所望の他の要因に基づいて調整することができる。
【0034】
本開示に記載された実施形態のいずれかと組み合わせることができる幾つかの実施形態では、ＡＧＶ１００は、指定作業エリアに責任のある作業者によってのみ受信され得る放送通知を送信するようにプログラム又は制御される。言い換えると、放送通知は、選択されたモバイルデバイス（従って、選択された作業者）に送信される。図５は、ＡＧＶ１００が倉庫５００のエリアＣに到着し、作業者の支援を必要とする幾つかのジョブタスクを有することを示す倉庫５００の一部を示す。このような場合、ＡＧＶ１００は、エリアＣに責任のある作業者５０４、５０５に放送通知を送信するようにプログラム又は制御することができる。作業者５０６、５０８、５１０及び５１２は、それぞれ異なるエリア、例えば、エリアＡ、Ｂ、Ｄ、及びＥに責任があるため、放送通知を受信しない場合がある。必要に応じて、ＡＧＶ１００は、放送通知を倉庫内のすべての作業者に送信するようにプログラム又は制御することができる。このような場合、エリアＣ（又はエリアＣでの特定の棚）に責任のある作業者、及びエリアＣに隣接するエリアに責任のある作業者の両方は、放送通知を受信する場合がある。ジョブタスクが作業者５０４によって受け入れられると、作業者５０５は、ジョブタスクを引き受けない場合がある。逆も同様である。
【0035】
本開示に記載の実施形態のいずれかと組み合わせることができる幾つかの実施形態では、ＡＧＶ１００は、予め定められた範囲内にある推定距離（ＡＧＶ１００とモバイルデバイス３１７との間）を有するモバイルデバイス３１７を持っている作業者に放送通知を送信するように、プログラム又は制御される。推定距離は、ＡＧＶ１００によって使用される高／低精度位置決めシステムとモバイルデバイス３１５との間のデータ／信号強度を使用して計算することができる。計算は、リモートサーバー又はＰ２Ｐ通信を使用して実行することができる。これについては、図７及び８に関して以下で詳しく説明する。
【0036】
本開示に記載の実施形態のいずれかと組み合わせることができる幾つかの実施形態では、放送通知は、ジョブタスクを実行するのに適した作業者、及び／又はジョブタスクに関連する作業エリア又はその近くの作業者のみによって受信されることがある。図６は、ＡＧＶ１００が倉庫６００のエリアＣに到着し、作業者の支援を必要とする幾つかのジョブタスクを有することを示す倉庫６００の一部を示す。この実施形態では、ＡＧＶ１００は、エリアＢ、Ｃ及びＥをカバーしている放送範囲６０２で放送通知を送信するようにプログラム又は制御される。これは、これらのエリアで実行されるジョブタスクが密接に関連しているためである。このような場合、作業者６０４、６０６、６１０は放送通知を受信する。作業者６０８、６１２は、エリアＡ及びＤ（これらのエリアで実行されるジョブタスクがエリアＣで実行されるジョブタスクに関連しない可能性がある）にいるため、放送通知を受信しない場合がある。場合によっては、作業者６１２は、エリアＣの近くにいるので、依然として放送通知を受信し得、ジョブタスクが予め定められた期間にわたって受け入れられていない場合に支援を提供し得るように、ＡＧＶ１００はプログラム又は制御される。場合によっては、すべての作業者は、受け入れられたタスク、及び受け入れを待っている近くのタスクをかれらのモバイルデバイスで見ることができる。いずれの場合も、ジョブタスクが作業者６０４によって受け入れられると、作業者６０６、６１０は、ジョブタスクを引き受けない場合がある。逆も同様である。
【0037】
図７は、一実施形態に係る通知放送のために使用できる通信システム７００を示す。通信システム７００は、リモートサーバー７０２によって管理され、ＡＧＶ７０３とモバイルデバイス７０５の位置を決定又は推定するために使用することができる。リモートサーバー７０２は、倉庫管理システムなどの倉庫で使用される適切なサーバーである。リモートサーバー７０２は、管理モジュール７０４と通信モジュール７０６を含む。管理モジュール７０４は、タスク指示に関連する情報、地図情報、ルーティング情報、人間認識情報、在庫情報、及び倉庫の操作を実行するために必要とされ得る任意の他の情報を記憶、プロセス及び制御するように動作可能である。通信モジュール７０６は、管理モジュール７０４からＡＧＶ７０３又はモバイルデバイス７０５へ情報及び／又はタスク指示を伝送又は受信するために無線技術を使用する任意の適切な通信デバイスであることができる。
【0038】
ＡＧＶ７０３は、上記のＡＧＶ１００などの自律車両である。ＡＧＶ７０３は、ＡＧＶ７０３の放送システムとして機能する通信モジュール７０８及び位置決めモジュール７１０を含む。ＡＧＶ７０３は、ナビゲーションモジュール７１２をさらに含む。ＡＧＶ７０３の通信モジュール７０８（例えば、上記の無線通信デバイス３１２）は、リモートサーバー７０２から情報／指示を伝送又は受信することができる。ＡＧＶ７０３の位置決めモジュール７１０（例えば、位置決めデバイス３１４）は、ＡＧＶ７０３の位置に関する情報を通信モジュール７０８に通信することができる。ナビゲーションモジュール７１２は、ＡＧＶ７０３の現在の場所、ターゲットの目的地、及び場所に依存するナビゲーションオプションに関連する情報を含み得る。通信モジュール７０８、位置決めモジュール７１０、及びナビゲーションモジュール７１２は、ＡＧＶ７０３が様々な動作モード、例えば、自己ナビゲーションモードを実行することを可能にする。
【0039】
モバイルデバイス７０５は、通信モジュール７１４、位置決めモジュール７１６、及びタスク情報モジュール７１８を含む。モバイルデバイス７０５の通信モジュール７１４（例えば、上記の無線通信デバイス３１８）は、リモートサーバー７０２から情報／指示を伝送又は受信することができる。モバイルデバイス７０５の位置決めモジュール７１６（例えば、位置決めデバイス３２０）は、モバイルデバイス７０５の位置に関する情報を通信モジュール７１４に通信することができる。タスク情報モジュール７１８は、リモートサーバー７０２を介して、オペレーター７２０又はＡＧＶ７０３から情報／指示を受信し、記憶し、伝送し、表示することができる。タスク情報モジュール７１８はまた、受け入れられたタスクを示すことができ、受け入れられることを待っている近くのタスクを示すことができる。
【0040】
ＡＧＶ７０３の位置決めモジュール７１０、及びモバイルデバイス７０５の位置決めモジュール７１６は、同じ又は異なるタイプの位置決めシステムを使用してもよい。幾つかの実施形態では、ＡＧＶ７０３の位置決めモジュール７１０は、高精度位置決めシステムを使用してもよく、モバイルデバイス７０５の位置決めモジュール７１６は、低精度位置決めシステムを使用してもよい。高精度位置決めシステムの例は、ＡＧＶ１００の１つ又は複数のセンサー（例えば、近接センサー１５６）及び／又はカメラ（例えば、カメラ１３７）を使用し得る同時の位置推定と地図作成（ＳＬＡＭ）又は視覚ＳＬＡＭ（ＶＳＬＡＭ）ベースのシステム、ジャイロスコープを使用する慣性計測システム、車輪エンコーダ（オドメーター）及び加速度計（慣性計測ユニット（ＩＭＵ）と総称される）、倉庫内に配置された様々なマーカー、又は任意の適切な屋内位置決めシステムを含むが、これらに限定されない。マーカーは、反射マーカー、又は在庫もしくは棚情報を含む任意の適切な識別子であり得る。情報は、在庫のタイプ、在庫の量、棚の場所、及び／又は在庫に関する任意の指示、例えば、在庫、作業者及び／又はＡＧＶに関連するルーティング及び／又はタスク指示などを含むが、これらに限定されない。
【0041】
低精度位置決めシステムの例は、ＷｉＦｉ／ＬｉＦｉベースの位置決めシステム、ブルートゥースビーコン（又は任意の低エネルギーベースの近接検知システム）、磁気位置決めシステム、推測航法技術を使用するシステム、又は任意の適切な屋内位置決めシステムを含み得るが、これらに限定されない。幾つかの実施形態では、ＡＧＶ７０３の位置決めモジュール７１０はまた、ＷｉＦｉベースの又はブルートゥースベースの位置決めシステムなどの１つ又は複数の低精度位置決めシステムを使用し得る。ＧＰＳなどの他の適切な位置決め技術も、ＡＧＶ７０３及び／又はモバイルデバイス７０５の場所を決定するために使用され得る。
【0042】
幾つかの実施形態では、リモートサーバー７０２は、ＡＧＶ７０３の場所を決定又は推定するために１つ又は複数の高精度位置決めシステムを使用し得る。リモートサーバー７０２は、モバイルデバイス７０５の場所（従って、作業者の場所）を決定又は推定するために１つ又は複数の低精度位置決めシステムを使用し得る。ＡＧＶ７０３及びモバイルデバイス７０５の場所は、本開示の様々な実施形態に記載の通知の放送を実行するために、放送範囲の距離／カバレッジ及び放送通知のレシピエントを決定するように使用することができる。
【0043】
図８は、別の実施形態に係る通知放送のために使用できる通信システム８００を示す。ＡＧＶ１００などのＡＧＶ８０３は、通信モジュール８０８、位置決めモジュール８１０、及びナビゲーションモジュール８１２を含み、これらは、図７で説明された通信モジュール７０８、位置決めモジュール７１０、及びナビゲーションモジュール７１２と同一又は機能的に類似することができる。ＡＧＶ８０３は、運ばれている在庫アイテム又はＡＧＶ８０３によって運ばれる在庫アイテムに関連する情報を含む情報モジュール８１３をさらに含む。モバイルデバイス３１７などのモバイルデバイス８０５は、通信モジュール８１４、位置決めモジュール８１６、及びタスク情報モジュール８１８を含み、これらは、図７で説明された通信モジュール７１４、位置決めモジュール７１６、及びタスク情報モジュール７１８と同一又は機能的に類似することができる。ＡＧＶ８０３の通信モジュール８０８とモバイルデバイス８０５の通信モジュール８１４は無線通信を介して互いに通信することができる。無線通信は、無線周波数識別（アクティブ及び／又はパッシブ）、ＷｉＦｉ、超広帯域、ブルートゥース、及び／又は任意の他の形式の通信を含むが、これらに限定されない。
【0044】
この実施形態では、リモートサーバーは、ＡＧＶ８０３及びモバイルデバイス８０５の場所を決定するために使用されない。代わりに、ＷｉＦｉ信号又はブルートゥース信号などの無線信号の強度は、ＡＧＶ８０３とモバイルデバイス８０５との間の距離を推定するために使用される。このような場合、ＡＧＶ８０５とモバイルデバイス８０５との間の距離は、ＡＧＶ８０５及びモバイルデバイス８０５によって使用される任意の１つ又は複数の高／低精度位置決めシステムから得られたデータを使用して計算することができる。推定距離の計算は、ＡＧＶ８０３、モバイルデバイス８０５、その両方によって行うことができる。ＡＧＶ８０３は、予め定められた範囲内にある推定距離を有するすべてのモバイルデバイス８０５に放送通知を送信する。予め定められた範囲は、約５メートル～約２００メートルなど、約２メートル～約５００メートルの範囲にあり得る。モバイルデバイスで放送通知を受信する作業者は、タスクを受け入れ、それに応じてタスクを実行し得る。
【0045】
放送通知が指定作業エリアごとに送信される場合、ＡＧＶ８０３は、タスク（及びタスクに関連する棚情報）に関する放送通知を施設内のすべてのモバイルデバイス８０５に送信し得る。指定作業エリアに責任のある作業者、指定作業エリアにおける棚に責任のある作業者、指定作業エリアに隣接するエリアに責任のある作業者、及び／又はタスクの実行に適した作業者はすべて、放送通知を受信する。１人又は複数の作業者は、タスクを受け入れ、それに応じてタスクを実行し得る。
【0046】
要約すると、本開示の実施形態は、自律放送システムを有する無人搬送車（ＡＧＶ）を提供する。ＡＧＶが指定エリアに到着すると、ＡＧＶは放送通知を送信するようにプログラム又は制御される放送通知は、予め定められた範囲内の作業者、又は指定エリアに責任のある作業者によって受信され得る。１人又は複数の作業者は、放送通知に記載されているジョブタスクを受け入れ、要求されたタスクを実行するようにＡＧＶに至る。放送の周波数及び予め定められた範囲は、例えば、重要性のレベルに応じて拡大され得る。自律放送システムは、施設内の荷積み／荷揚げプロセスの効率を向上させ、タスクが放置されることを防止することができる。
【0047】
以上は、本開示の実施形態に向けられているが、本開示の他の及び更なる実施形態は、その基本的な範囲から逸脱することなく考え出すことができ、その範囲は、以下の特許請求の範囲によって決定される。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
