特許 7511154 自律走行型掃除機及び制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-27

(45)【発行日】2024-07-05

(54)【発明の名称】自律走行型掃除機及び制御方法

(51)【国際特許分類】

   A47L 9/28 20060101AFI20240628BHJP

【ＦＩ】

A47L9/28 E

A47L9/28 P

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020196766

(22)【出願日】2020-11-27

(65)【公開番号】P2022085202

(43)【公開日】2022-06-08

【審査請求日】2023-09-04

(73)【特許権者】

【識別番号】314012076

【氏名又は名称】パナソニックＩＰマネジメント株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100109210

【弁理士】

【氏名又は名称】新居 広守

(74)【代理人】

【識別番号】100137235

【弁理士】

【氏名又は名称】寺谷 英作

(74)【代理人】

【識別番号】100131417

【弁理士】

【氏名又は名称】道坂 伸一

(72)【発明者】

【氏名】西岡 伸一郎

(72)【発明者】

【氏名】津坂 優子

【審査官】葛谷 光平

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０８６８７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１６４２０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２１２８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－１０５６３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－０７４６０６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ４７Ｌ ９／２８

Ｈ０４Ｍ １／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

通信端末と通信可能な自律走行型掃除機であって、
筐体と、
前記筐体に設けられ、前記筐体を移動させるための駆動部と、
前記通信端末へ着信があるか否かを検知する着信検知部と、
第１範囲内に人が存在するか否かを検知する人検知部と、
前記着信があることを報知するための着信報知手段と、
第２範囲内に前記通信端末が存在するか否かを検知する通信端末検知部と、
前記人検知部の検知結果と前記着信検知部の検知結果と前記通信端末検知部の検知結果とに基づいて、前記着信報知手段の報知動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記着信検知部が、前記着信があることを検知し、
前記人検知部が前記第１範囲内に前記人が存在することを検知し、
前記通信端末検知部が前記第２範囲内に前記通信端末が存在しないことを検知した場合に、
前記着信報知手段に、前記着信があることを報知させる、
自律走行型掃除機。

【請求項2】

前記制御部は、
前記着信検知部が、前記着信があることを検知し、
前記人検知部が、前記第１範囲内に前記人が存在しないことを検知した場合に、
前記着信報知手段に、前記着信があることを報知させる、
請求項１に記載の自律走行型掃除機。

【請求項3】

前記制御部は、
前記着信検知部が、前記着信があることを検知し、
前記人検知部が、前記第１範囲内に前記人が存在することを検知した場合に、
前記自律走行型掃除機による掃除音を小さくするように前記自律走行型掃除機を制御する、
請求項２に記載の自律走行型掃除機。

【請求項4】

前記制御部は、
前記着信検知部が、前記着信があることを検知し、
前記人検知部が前記第１範囲内に前記人が存在しないことを検知した場合に、
前記筐体を前記第１範囲外に移動させるように前記駆動部を制御する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。

【請求項5】

前記第１範囲は、前記自律走行型掃除機が自律的に掃除する領域である掃除領域に基づく範囲又は、前記自律走行型掃除機の位置を基準とする範囲である、
請求項１～４のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。

【請求項6】

前記着信報知手段は、発光、音の出力、及び、前記筐体の走行形態、の少なくともいずれかを含む態様で、前記着信があることを報知する、
請求項１～５のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。

【請求項7】

前記通信端末が通話状態であるか否かを検知する通話状態検知部を備え、
前記制御部は、
前記着信報知手段に、前記着信があることを報知させている間に、前記通話状態検知部が、前記通信端末が通話状態であることを検知した場合に、
前記着信報知手段による報知を停止させる、
請求項１～６のいずれか一項に記載の自律走行型掃除機。

【請求項8】

通信端末と通信可能な自律走行型掃除機における制御方法であって、
前記通信端末へ着信があるか否かを検知する着信検知ステップと、
第１範囲内に人が存在するか否かを検知する人検知ステップと、
第２範囲内に前記通信端末が存在するか否かを検知する通信端末検知ステップと、
前記人検知ステップにおける検知結果と前記着信検知ステップにおける検知結果と前記通信端末検知ステップにおける検知結果とに基づいて、前記着信があることを報知するための着信報知手段の報知動作を制御する制御ステップとを含み、
前記制御ステップでは、
前記着信検知ステップにおいて、前記着信があることを検知し、
前記人検知ステップにおいて、前記第１範囲内に前記人が存在することを検知し、
前記通信端末検知ステップにおいて、前記第２範囲内に前記通信端末が存在しないことを検知した場合に、
前記着信報知手段に、前記着信があることを報知させる、
制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自律走行型掃除機及び制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自律的に走行しながら、床面上を掃除する自律走行型掃除機が知られている。このような自律走行型掃除機が家庭内で使用される際、携帯電話等の通信端末へ着信があった場合に自律走行型掃除機の掃除態様を制御する自律走行型掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１６－５１３９８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、特許文献１では、通信端末へ着信があった場合に、自律走行型掃除機が掃除を停止するが、人が通信端末の近くにいない場合等、人が通信端末へ着信があることに気づけないことがある。このように、自律走行型掃除機では、通信端末へ着信時がある場合に適切な制御が行われることが望まれる。

【0005】

そこで、本発明は、通信端末へ着信があることを人に気付かせやすくできる自律走行型掃除機等を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る自律走行型掃除機は、通信端末と通信可能な自律走行型掃除機であって、筐体と、前記筐体に設けられ、前記筐体を移動させるための駆動部と、前記通信端末へ着信があるか否かを検知する着信検知部と、第１範囲内に人が存在するか否かを検知する人検知部と、前記着信があることを報知するための着信報知手段と、制御部とを備え、前記制御部は、前記人検知部の検知結果と前記着信検知部の検知結果とに基づいて、前記着信報知手段の報知動作を制御する。

【0007】

また、本発明の一態様に係る自律走行型掃除機は、通信端末と通信可能な自律走行型掃除機であって、筐体と、前記筐体に設けられ、前記筐体を移動させるための駆動部と、前記通信端末へ着信があるか否かを検知する着信検知部と、前記着信があることを報知するための着信報知手段と、前記通信端末の着信報知モードを検知する着信報知モード検知部と、制御部とを備え、前記制御部は、前記着信報知モード検知部の検知結果と前記着信検知部の検知結果とに基づいて、前記着信報知手段の報知動作を制御する。

【0008】

また、本発明の一態様に係る制御方法は、通信端末と通信可能な自律走行型掃除機における制御方法であって、前記通信端末へ着信があるか否かを検知する着信検知ステップと、第１範囲内に人が存在するか否かを検知する人検知ステップと、前記人検知ステップにおける検知結果と前記着信検知ステップにおける検知結果とに基づいて、前記着信があることを報知するための着信報知手段の報知動作を制御する制御ステップとを含む。

【0009】

また、本発明の一態様に係る制御方法は、通信端末と通信可能な自律走行型掃除機における制御方法であって、前記通信端末へ着信があるか否かを検知する着信検知ステップと、前記通信端末の着信報知モードを検知する着信報知モード検知ステップと、前記着信報知モード検知ステップにおける検知結果と前記着信検知ステップにおける検知結果とに基づいて、前記着信があることを報知するための着信報知手段の報知動作を制御する制御ステップとを含む。

【0010】

なお、本発明は、上記制御方法をコンピュータに実施させるためのプログラムとして実現されてもよい。また、上記プログラムを記録したコンピュータによって読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の非一時的な記録媒体として実現されてもよい。また、本発明は、そのプログラムを示す情報、データ又は信号として実現されてもよい。そして、それらプログラム、情報、データ及び信号は、インターネット等の通信ネットワークを介して配信されてもよい。

【発明の効果】

【0011】

本発明の一態様に係る自律走行型掃除機等によれば、通信端末へ着信があることを人に気付かせやすくできる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の概要を説明するための図である。

【図2】図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の外観を示す斜視図である。

【図3】図３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の外観を示す底面図である。

【図4】図４は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の特徴的な機能構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の動作例１における処理手順を示すフローチャートである。

【図6】図６は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の動作例２における処理手順を示すフローチャートである。

【図7A】図７Ａは、動作例２における自律走行型掃除機の動きを示す図である。

【図7B】図７Ｂは、動作例２における自律走行型掃除機の動きを示す別の図である。

【図8】図８は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の動作例３における処理手順を示すフローチャートである。

【図9】図９は、動作例３における自律走行型掃除機の動きを示す図である。

【図10】図１０は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の動作例４における処理手順を示すフローチャートである。

【図11】図１１は、動作例４における自律走行型掃除機の動きを示す図である。

【図12】図１２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の動作例５における処理手順を示すフローチャートである。

【図13】図１３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の動作例６における処理手順を示すフローチャートである。

【図14】図１４は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の動作例７における処理手順を示すフローチャートである。

【図15A】図１５Ａは、動作例７における自律走行型掃除機の動きを示す図である。

【図15B】図１５Ｂは、動作例７における自律走行型掃除機の動きを示す別の図である。

【図16】図１６は、実施の形態に係る自律走行型掃除機の動作例８における処理手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下では、本発明に係る自律走行型掃除機等の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。したがって、以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

【0014】

なお、当業者が本発明を十分に理解するために添付図面及び以下の説明を提供するのであって、これらによって特許請求の範囲に記載の主題を限定することを意図するものではない。

【0015】

また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。

【0016】

また、以下の実施の形態においては、略三角形等の「略」を用いた表現を用いている。例えば、略三角形とは、完全に三角形であることを意味するだけでなく、実質的に三角形である、すなわち、例えば角丸な三角形等も含むことも意味する。他の「略」を用いた表現についても同様である。

【0017】

また、以下の実施の形態においては、所定の空間のフロア面を走行して掃除する自律走行型掃除機を鉛直上方側から見た場合を上面視とし、鉛直下方側から見た場合を底面視として記載する場合がある。

【0018】

（実施の形態）
［概要］
まず、実施の形態に係る自律走行型掃除機の概要について説明する。

【0019】

図１は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の概要を説明するための図である。実施の形態に係る自律走行型掃除機１００は、所定の空間を自律走行して掃除する自律走行型掃除機である。自律走行型掃除機１００は、例えば、所定の掃除領域３００を自律走行して掃除する。自律走行型掃除機１００は、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）又はカメラ等のセンサを用いて所定の空間（より具体的には、所定の空間内）をセンシングしながら走り回ることで、所定の空間の地図を示す地図情報（データ）を生成する。自律走行型掃除機１００は、生成した地図情報に基づいて、所定の空間を掃除する際に走行する走行経路を算出する。自律走行型掃除機１００は、算出した走行経路で、所定の空間を走行して掃除する。

【0020】

自律走行型掃除機１００は、例えば、所定の空間の様子をレーザ測距計４０、カメラ６０及びクリフセンサ等のセンサを用いてセンシングすることにより、所定の空間内に存在する物体（障害物）を避けるか否かを自律的に判定し、障害物が存在する場合には算出された走行経路から離脱して当該物体を避けながら走行して掃除する。

【0021】

自律走行型掃除機１００は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）により、掃除する所定の空間の地図情報の生成と、生成した地図情報に示される地図における自律走行型掃除機１００の自己位置の推定とを行う。

【0022】

自律走行型掃除機１００は、通信端末２００と通信可能である。自律走行型掃除機１００は、例えば、通信端末２００へ着信があることを検知した場合に、人２１０に適切な態様で着信があることを報知することで、着信があることを人２１０に気付かせやすくすることができる。本明細書において、着信は、人に報知すべき着信であり、例えば、通話の呼び出しのための着信、いわゆる着呼である。なお、着信は、メール又はメッセージ等の着信であってもよい。

【0023】

通信端末２００は、例えば、人２１０の所有物である。通信端末２００は、自律走行型掃除機１００と通信し、着信の有無、通話状態及び着信報知モード等に関する情報を自律走行型掃除機１００へ送信する。通信端末２００には、例えば、自律走行型掃除機１００と通信し、自律走行型掃除機１００との各種情報のやり取り等を行うためのアプリケーションプログラムがインストールされている。通信端末２００は、具体的には、固定電話、携帯電話又はタブレット型通信端末等である。

【0024】

掃除領域３００は、例えば、人２１０が住んでいる住居の少なくとも一部である。掃除領域３００は、建物内の壁等で囲まれた領域である。掃除領域３００は、少なくとも一部が自律走行型掃除機１００によって設定されたバーチャルウォールで囲まれていてもよい。また、掃除領域３００には、家具等の障害物が配置された位置に対応する領域である進入禁止領域が含まれており、進入禁止領域以外の掃除領域３００が掃除されてもよい。

【0025】

掃除領域３００は、例えば、住居の部屋ごとに、掃除を行うための単位領域である複数のサブ領域に区切られており、図１の例では、サブ領域３００ａ及びサブ領域３００ｂを含む。部屋の大きさによっては、１つの部屋が、例えば、一辺が５ｍ以下の矩形等の形状の複数のサブ領域に区切られていてもよい。サブ領域３００ａとサブ領域３００ｂとの間の少なくとも一部は、自律走行型掃除機１００が通行可能である。図１の例では、サブ領域３００ａとサブ領域３００ｂとの間には、開状態にすることにより自律走行型掃除機１００が通行可能な扉３０１が設けられている。なお、掃除領域３００は、複数の領域に区切られていなくてもよい。

【0026】

［構成］
次に、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の構成について説明する。図２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の外観を示す斜視図である。図３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の外観を示す底面図である。

【0027】

自律走行型掃除機１００は、例えば、筐体１０と、２つの車輪２０と、２つのサイドブラシ３０と、レーザ測距計４０と、メインブラシ５０と、カメラ６０と、深度センサ７０と、光源８０と、スピーカ９０とを備える。

【0028】

筐体１０は、自律走行型掃除機１００が備える各構成要素を収容する筐体である。本実施の形態では、筐体１０は、上面視において、略三角形状である。なお、筐体１０の上面視における形状は、特に限定されない。筐体１０の上面視形状は、例えば、略矩形状でもよいし、略円形状でもよい。図３に示されるように、筐体１０は、底面に吸込口１１を有する。

【0029】

２つの車輪２０は、自律走行型掃除機１００を走行させるための車輪である。

【0030】

サイドブラシ３０は、筐体１０の底面に設けられ、所定の空間のフロア（以下、単にフロアともいう）を掃除するためのブラシである。本実施の形態では、自律走行型掃除機１００は、２つのサイドブラシ３０を備える。自律走行型掃除機１００が備えるサイドブラシ３０の数は、１つでもよく、３つ以上でもよく、特に限定されない。

【0031】

レーザ測距計４０は、自律走行型掃除機１００と、所定の空間における物体、壁面等との距離を測定するためのセンサである。レーザ測距計４０は、例えば、筐体１０の上部に設けられている。レーザ測距計４０は、例えば、いわゆるＬＩＤＡＲである。

【0032】

メインブラシ５０は、筐体１０の底面に設けられている開口である吸込口１１に配置され、フロアのゴミを吸引するためのブラシである。

【0033】

カメラ６０は、所定の空間の画像を取得するセンサである。カメラ６０は、具体的には、筐体１０に配置され、所定の空間を撮像することで画像を生成する撮像装置である。

【0034】

深度センサ７０は、例えば、カメラ６０により生成された画像に含まれる被写体と自律走行型掃除機１００との距離を検出するセンサである。深度センサ７０は、例えば、赤外線センサである。

【0035】

光源８０は、通信端末２００へ着信があることを報知するために用いられ、着信報知手段の一例である。光源８０は、音を出力しない態様で着信があることを報知する。光源８０は、例えば、ＬＥＤランプである。

【0036】

スピーカ９０は、通信端末２００へ着信があることを報知するために用いられ、着信報知手段の一例である。スピーカ９０は、音を出力する態様で着信があることを報知する。自律走行型掃除機１００は、スピーカ９０の代わりにブザーを備えていてもよい。

【0037】

このように、着信報知手段は、スピーカ９０による音の出力のように音を出力する態様、又は、光源８０による発光のように音を出力しない態様で着信があることを報知する。

【0038】

図４は、自律走行型掃除機１００の特徴的な機能構成を示すブロック図である。

【0039】

図４に示されるように、自律走行型掃除機１００は、レーザ測距計４０と、カメラ６０と、深度センサ７０と、光源８０と、スピーカ９０と、処理部１１０と、記憶部１２０と、吸引部１３０と、駆動部１４０と、清掃部１５０と、通信部１６０とを備える。

【0040】

処理部１１０は、自律走行型掃除機１００における情報処理及び自律走行型掃除機１００が行う動作の制御等を行う。処理部１１０は、例えば、１つ又は複数のプロセッサによって実現される。処理部１１０は、マイクロコンピュータ又は専用回路等によって実現されてもよい。処理部１１０は、着信検知部１１１と、人検知部１１２と、着信報知モード検知部１１３と、通信端末検知部１１４と、通話状態検知部１１５と、計画生成部１１６、制御部１１７とを備える。

【0041】

着信検知部１１１は、通信端末２００へ着信があるか否かを検知（言い換えると判定）する。

【0042】

人検知部１１２は、所定の第１範囲内に人２１０が存在するか否かを検知（言い換えると判定）する。

【0043】

着信報知モード検知部１１３は、通信端末２００の着信報知モードを検知する。

【0044】

通信端末検知部１１４は、所定の第２範囲内に通信端末２００が存在するか否かを検知（言い換えると判定）する。

【0045】

通話状態検知部１１５は、通信端末２００が通話状態であるか否かを検知（言い換えると判定）する。

【0046】

計画生成部１１６は、掃除領域３００を示す地図情報に基づいて、自律走行型掃除機１００の掃除態様を示す計画情報を生成する。計画生成部１１６は、例えば、自律走行型掃除機１００が掃除領域３００をどのように走行して掃除するか、つまり、自律走行型掃除機１００による掃除領域３００内の掃除の走行経路に関する掃除計画（言い換えると計画情報）を生成する。

【0047】

また、計画生成部１１６は、取得された地図情報に基づいて、自律走行型掃除機１００の走行経路（言い換えると、筐体１０の走行経路）、具体的には、車輪モータ１４１の回転数、車輪２０の向き等の駆動部１４０の制御方法である走行方法を決定した掃除計画を生成する。

【0048】

また、計画生成部１１６は、自律走行型掃除機１００の走行経路に加えて、吸引部１３０の制御方法（例えば、吸引力、より具体的には、吸引モータ１３１の回転数）、及び、清掃部１５０の制御方法（例えば、ブラシモータ１５１の回転数）等を含む掃除方法を示す掃除計画を生成する。

【0049】

制御部１１７は、着信検知部１１１、人検知部１１２、着信報知モード検知部１１３、通信端末検知部１１４及び通話状態検知部１１５等の各種検知結果に基づいて、着信報知手段（例えば、光源８０、スピーカ９０又は駆動部１４０）の報知動作を制御する。具体的には、制御部１１７は、各種検知結果に基づいて、着信報知手段を制御し、着信報知手段に報知させるか否か、及び、着信報知手段に報知させる場合の報知態様を変化させる。

【0050】

また、制御部１１７は、各種検知結果に基づいて、駆動部１４０を制御し、筐体１０を移動させる。

【0051】

また、制御部１１７は、計画生成部１１６によって生成された掃除計画に基づいて、筐体１０の走行を制御し、自律走行型掃除機１００に掃除領域３００を掃除させる。制御部１１７は、吸引部１３０、駆動部１４０及び清掃部１５０を制御することで、自律走行型掃除機１００に掃除領域３００を走行させて掃除させる。

【0052】

記憶部１２０は、処理部１１０が実行する制御プログラム等が記憶されるメモリである。記憶部１２０は、地図情報等の各種情報が記憶されてもよい。記憶部１２０は、例えば、半導体メモリ又はＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）等により実現される。

【0053】

吸引部１３０は、所定の空間のフロア面を吸引することで、当該フロア面のゴミを吸引するための機構である。吸引部１３０は、例えば、吸引モータ１３１を備える。

【0054】

吸引モータ１３１は、ファンと接続され、当該ファンを回転させることでフロア面のゴミを吸引するためのモータである。

【0055】

駆動部１４０は、筐体１０に設けられ、筐体１０（つまり、自律走行型掃除機１００）を移動させるための機構である。駆動部１４０は、制御部１１７に制御されることにより、所定の走行形態で筐体１０を走行させることで、通信端末２００へ着信があることを報知するための着信報知手段として機能してもよい。つまり、着信報知手段は、筐体１０の走行形態によって着信があることを報知してもよい。駆動部１４０は、例えば、車輪モータ１４１と車輪２０とを備える。

【0056】

車輪モータ１４１は、車輪２０と接続され、車輪２０を回転させるためのモータである。

【0057】

自律走行型掃除機１００は、２つの車輪２０の回転が独立して制御されることで、直進、後退、左回転、右回転等、自在に走行することができる。なお、自律走行型掃除機１００は、車輪モータ１４１により回転させない車輪（補助輪）をさらに備えてもよい。

【0058】

清掃部１５０は、フロア面を清掃するための機構である。清掃部１５０は、例えば、ブラシモータ１５１とメインブラシ５０とサイドブラシ３０とを備える。

【0059】

ブラシモータ１５１は、メインブラシ５０等のブラシと接続され、メインブラシ５０等のブラシを駆動（回転）させるためのモータである。

【0060】

通信部１６０は、通信端末２００等の外部機器と通信自在な通信モジュール（通信回路）である。通信部１６０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）又はｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信によって、通信端末２００等の外部機器との通信を行う。通信部１６０が行う通信に用いられる通信規格については、特に限定されない。

【0061】

［動作］
次に、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作について、動作例を用いて説明する。以下の動作例の説明においては、実質的に同様の処理については、説明を省略又は簡略化する場合がある。

【0062】

［動作例１］
まず、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例１について説明する。

【0063】

図５は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例１における処理手順を示すフローチャートである。

【0064】

自律走行型掃除機１００は、例えば、ユーザから掃除開始を指示する信号を受信することで掃除を開始する。自律走行型掃除機１００が信号を受信する方法に特に制限はないが、例えば、自律走行型掃除機１００は、ユーザがスマートフォン等の通信端末を操作することで送信される信号を通信部１６０によって受信する。また、自律走行型掃除機１００は、ユーザからの掃除開始の指示を取得するためのボタン等の操作部を有してもよい。

【0065】

図５に示されるように、まず、自律走行型掃除機１００は、通常モードで掃除を行う（ステップＳ１）。

【0066】

通常モードの掃除を開始するために、まず、計画生成部１１６は、例えば、地図情報を取得する。計画生成部１１６は、記憶部１２０に記憶されている掃除領域３００の地図を示す地図情報を取得する。なお、記憶部１２０に地図情報が存在しない場合、例えば、計画生成部１１６は、ＳＬＡＭにより地図情報を生成することで取得してもよい。そして、計画生成部１１６は、取得された地図情報に基づいて、筐体１０による掃除領域３００内の掃除の走行経路に関する掃除計画を生成する。例えば、計画生成部１１６は、地図情報に基づいて、掃除領域３００の全てを掃除する対象のエリアであるとして走行経路を算出し、算出された走行経路で制御部１１７が吸引部１３０、駆動部１４０及び清掃部１５０を制御することで、自律走行型掃除機１００を走行させ掃除させるための掃除計画を生成する。計画生成部１１６は、複数のサブ領域３００ａ及び３００ｂそれぞれを順次掃除する掃除計画を生成してもよい。計画生成部１１６は、例えば、複数のサブ領域３００ａ及び３００ｂそれぞれの掃除において、自律走行型掃除機１００が、矩形の領域の角部から矩形の２組の辺のいずれかの方向に沿って往復して、徐々に当該方向と直交する方向に進みながら矩形の領域の全域を走行するような走行計画を生成する。なお、計画生成部１１６は、あらかじめ記憶部１２０又は外部機器等に記憶されている掃除計画を取得することで掃除計画を生成してもよい。

【0067】

このようにして生成された掃除計画に基づいて、自律走行型掃除機１００は、通常モードで掃除を開始する。本明細書において、通常モードは、生成された掃除計画に基づいて、制御部１１７が吸引部１３０、駆動部１４０及び清掃部１５０を制御するモードである。

【0068】

通常モードでは、制御部１１７は、例えば、レーザ測距計４０等のセンサからセンサデータを取得し、センサデータと地図情報とに基づいて、自己位置を検出する。制御部１１７は、例えば、筐体１０が走行している間、繰り返し自己位置を検出しながら、掃除計画に基づいて筐体１０を走行させる。

【0069】

次に、人検知部１１２は、掃除が開始されると、レーザ測距計４０及びカメラ６０等のセンサから定期的にセンサデータを取得する（ステップＳ２）。人検知部１１２は、例えば、レーザ測距計４０が自律走行型掃除機１００の周囲３６０°又は所定の角度範囲をスキャンすることによって検出したセンサデータ（例えば、自律走行型掃除機１００を中心とした複数の極座標データ）を取得する。人検知部１１２は、カメラ６０が撮像した画像をセンサデータとして取得してもよい。人検知部１１２は、自律走行型掃除機１００が掃除を行っている間、繰り返し、センサデータを取得する。人検知部１１２は、取得したセンサデータを、人２１０の検知に用いる。人検知部１１２による具体的な人検知方法は後述のステップで説明する。なお、人検知部１１２は、レーザ測距計４０及びカメラ６０以外からセンサデータを取得してもよい。人検知部１１２は、例えば、掃除領域３００に設置されたセンサから、通信部１６０を介してセンサデータを取得してもよい。

【0070】

次に、制御部１１７は、掃除領域３００の掃除を完了したか否かを判定する（ステップＳ３）。例えば、制御部１１７は、取得された自己位置の履歴に基づいて、自律走行型掃除機１００が掃除計画における走行経路を一巡したか否かを判定することで、掃除領域３００の掃除を完了したか否かを判定する。

【0071】

制御部１１７は、掃除領域３００の掃除を完了したと判定した場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００による掃除領域３００内の掃除を終了させる。制御部１１７は、例えば、駆動部１４０を制御して、図示しない充電器等の所定の位置まで自律走行型掃除機１００を移動させて掃除を終了する。

【0072】

一方、制御部１１７が、掃除領域３００の掃除が完了していないと判定した場合（ステップＳ３でＮｏ）、着信検知部１１１は、通信端末２００へ着信があるか否かを検知する（ステップＳ４）。着信検知部１１１は、例えば、通信部１６０を用いて、通信端末２００から送信される通信端末２００へ着信があることを示す着信情報を取得することで、通信端末２００へ着信があると検知する。一方、着信検知部１１１は、着信情報を取得していない場合には、通信端末２００へ着信がないと検知する。通信端末２００は、例えば、通信端末２００へ着信があると、着信情報を自律走行型掃除機１００へ送信する。

【0073】

着信検知部１１１が通信端末２００へ着信がないことを検知した場合（ステップＳ４でＮｏ）、自律走行型掃除機１００は、処理をステップＳ３に戻し、掃除領域３００の掃除を完了するまで、掃除領域３００内の掃除を継続する。

【0074】

一方、着信検知部１１１が通信端末２００へ着信があることを検知した場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、着信報知モード検知部１１３は、通信端末２００の着信報知モードを検知する（ステップＳ５）。着信報知モード検知部１１３は、例えば、通信部１６０を用いて、通信端末２００から送信される通信端末２００の着信報知モードを示す着信報知モード情報を取得し、取得した着信報知モード情報に基づいて、着信報知モードを検知する。つまり、着信報知モード検知部１１３は、着信報知モード情報が示す通信端末２００の着信報知モードを検知する。通信端末２００は、例えば、上記の着信情報と共に着信報知モード情報を自律走行型掃除機１００へ送信する。また、通信端末２００は、自律走行型掃除機１００による掃除が開始された際、又は、通信端末２００の着信報知モードが変更された際に、着信報知モード情報を自律走行型掃除機１００へ送信してもよい。

【0075】

次に、自律走行型掃除機１００は、着信時モードで制御を行い（ステップＳ６）、その後、処理をステップＳ１に戻し、通常モードでの掃除を再開する。着信時モード（ステップＳ６）の詳細については後述する。

【0076】

なお、動作例１において、ステップＳ２又はステップＳ５は行われず、スキップされてもよい。

【0077】

［動作例２］
次に、動作例１のステップＳ６における着信時モードでの制御の処理手順の第１の例である動作例２について説明する。図６は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例２における処理手順を示すフローチャートである。また、動作例２は、人検知部１１２による検知が行われない場合の動作例である。そのため、動作例２の処理が行われる場合、動作例１におけるステップＳ２は行われなくてもよい。

【0078】

図６に示されるように、まず、制御部１１７は、音報知不可信号を取得しているか否かを判定する（ステップＳ１１）。音報知不可信号は、通信端末２００へ着信があることを、自律走行型掃除機１００が音を出力しない態様で報知することを指示する信号である。音報知不可信号は、例えば、ユーザが、通信端末２００において、自律走行型掃除機１００が音を出力しない態様で報知することを指示する操作を行うことで、当該通信端末２００から自律走行型掃除機１００に送信される。また、自律走行型掃除機１００は、ユーザからの自律走行型掃除機１００が音を出力しない態様で報知することを指示する操作を受け付ける操作部を有してもよい。音報知不可信号は、当該操作部の操作によって制御部１１７に出力される。また、着信報知モード検知部１１３は、通信端末２００の着信報知モードがサイレントモード（詳細は後述）であることを示す着信報知モード情報を取得した場合に、音報知不可信号を制御部１１７へ出力してもよい。

【0079】

制御部１１７は、音報知不可信号を取得していると判定した場合（ステップＳ１１でＹｅｓ）、着信報知手段に、音を出力しない態様で通信端末２００へ着信があることを報知させる（ステップＳ１２）。制御部１１７は、例えば、光源８０を発光させる。制御部１１７は、特定の光色又は点滅パターン等の所定の態様で光源８０を発光させてもよい。また、制御部１１７は、駆動部１４０を制御し、円を描く、又は、８の字を描く等の所定の走行形態で筐体１０を走行させてもよい。これらの方法により、自律走行型掃除機１００は、音を出力しない態様で通信端末２００へ着信があることを報知する。

【0080】

一方、制御部１１７は、音報知不可信号を取得していないと判定した場合（ステップＳ１１でＮｏ）、上述のステップＳ５で着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードであるか否かを判定する（ステップＳ１３）。制御部１１７は、例えば、検知された着信報知モードが、音の出力及びバイブレーションの両方で着信を報知するモード、又は、音の出力のみで着信を報知するモードである場合に、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードであると判定する。また、制御部１１７は、例えば、検知された着信報知モードが、バイブレーションのみで着信を報知するモード（いわゆるマナーモード）、又は、着信があっても音の出力及びバイブレーションのいずれも行なわれないモード（いわゆるサイレントモード）である場合に、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードでないと判定する。

【0081】

制御部１１７は、検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードであると判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、着信報知手段に、音を出力しない態様で通信端末２００へ着信があることを報知させる（ステップＳ１２）。

【0082】

一方、制御部１１７は、検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードでないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、着信報知手段に、音を出力する態様で通信端末２００へ着信があることを報知させる（ステップＳ１４）。制御部１１７は、スピーカ９０に、例えば、所定の音楽、ブザー音、又は、メッセージ音声等の音を出力させる。

【0083】

ステップＳ１２又はステップＳ１４の後、自律走行型掃除機１００は、報知を継続しながら、静音モードで掃除を行う（ステップＳ１５）。本明細書において、静音モードは、通常モードよりも掃除によって発生する音が小さくなるように、制御部１１７が吸引部１３０、駆動部１４０及び清掃部１５０を制御するモードである。制御部１１７は、例えば、吸引部１３０及び清掃部１５０を制御し、通常モードよりも吸引モータ１３１及びブラシモータ１５１の回転数を下げることで、自律走行型掃除機１００に静音モードで掃除させる。これにより通信端末２００及び自律走行型掃除機１００による着信の報知を人２１０に気付かせやすくすることができる。なお、ステップＳ１５において、自律走行型掃除機１００は、静音モードで掃除を行う代わりに、掃除を停止してもよい。つまり、制御部１１７は、吸引モータ１３１及びブラシモータ１５１を停止させてもよい。

【0084】

次に、通話状態検知部１１５は、通信端末２００が通話状態であるか否かを検知する（ステップＳ１６）。通話状態検知部１１５は、例えば、通信部１６０を用いて、通信端末２００から送信される通信端末２００が通話状態であることを示す通話状態情報を取得することで、通信端末２００が通話状態であると検知する。一方、通話状態検知部１１５は、例えば、通話状態情報を取得していない場合には、通信端末２００が通話状態ではないと検知する。通信端末２００は、例えば、通信端末２００による通話が開始され、通信端末２００が通話状態になると、通話状態情報を自律走行型掃除機１００へ送信する。

【0085】

通話状態検知部１１５が、通信端末２００が通話状態でないと検知した場合（ステップＳ１６でＮｏ）、着信検知部１１１は、通信端末２００への着信が停止したか否かを検知する（ステップＳ１７）。着信検知部１１１は、例えば、通信部１６０を用いて、通信端末２００から送信される通信端末２００への着信が停止したことを示す着信停止情報を取得することで、通信端末２００への着信が停止したと検知する。一方、着信検知部１１１は、例えば、着信停止情報を取得していない場合には、通信端末２００への着信が停止していないと検知する。通信端末２００は、例えば、通信端末２００への着信が停止すると、着信停止情報を自律走行型掃除機１００へ送信する。

【0086】

着信検知部１１１が、通信端末２００への着信が停止したと検知した場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、制御部１１７は、着信報知手段による報知を停止させる（ステップＳ１８）。そして、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ６（着信時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0087】

一方、着信検知部１１１が、通信端末２００への着信が停止していないと検知した場合（ステップＳ１７でＮｏ）、自律走行型掃除機１００は、処理をステップＳ１６に戻し、通信端末２００への着信が停止するまで、通話状態の検知を続ける。

【0088】

また、通話状態検知部１１５が、通信端末２００が通話状態であると検知した場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、制御部１１７は、着信報知手段による報知を停止させる（ステップＳ１９）。このように、通信端末２００が通話状態である場合に、報知が停止することで、報知が人２１０による通信端末２００での通話の妨げになることを防止できる。また、ステップＳ１９において、制御部１１７は、報知の停止と同時又は報知の停止から所定時間経過後に、駆動部１４０を制御して、図示しない充電器等の所定の位置まで自律走行型掃除機１００を一時的に移動させてもよい。

【0089】

次に、通話状態検知部１１５は、通信端末２００による通話が停止したか否かを検知する（ステップＳ２０）。通話状態検知部１１５は、例えば、通信部１６０を用いて、通信端末２００から送信される通信端末２００による通話が停止したことを示す通話停止情報を取得することで、通信端末２００による通話が停止したと検知する。一方、通話状態検知部１１５は、通話停止情報を取得していない場合には、通信端末２００による通話が停止していないと検知する。通信端末２００は、例えば、通信端末２００による通話が停止すると、通話停止情報を自律走行型掃除機１００へ送信する。

【0090】

ステップＳ２０の処理は、通話状態検知部１１５が、通信端末２００による通話が停止したと検知するまで継続される（ステップＳ２０でＮｏ）。

【0091】

通話状態検知部１１５は、通信端末２００による通話が停止したと検知した場合（ステップＳ２０でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ６（着信時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0092】

図７Ａ及び図７Ｂは、動作例２における自律走行型掃除機１００の動きを示す図である。

【0093】

図７Ａに示されるように、動作例２において、制御部１１７は、例えば、通信端末２００の着信報知モードがマナーモードである場合に、スピーカ９０に音を出力させる。

【0094】

このように、制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で着信を報知するモードでない場合に、着信報知手段に、音を出力する態様で着信があることを報知させる。

【0095】

これにより、通信端末２００へ着信があった場合に、通信端末２００は、音を出力する態様で報知しないが、自律走行型掃除機１００は、音を出力する態様で報知する。そのため、着信があることの報知が遠くまで届きやすくなり、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。

【0096】

また、図７Ｂに示されるように、動作例２において、制御部１１７は、例えば、通信端末２００の着信報知モードが音を出力する態様で報知するモードである場合に、光源８０を発光させる。

【0097】

このように、制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で着信を報知するモードである場合に、着信報知手段に、音を出力しない態様で着信があることを報知させる。

【0098】

これにより、通信端末２００へ着信があった場合に、通信端末２００が音を出力する態様で報知するのに対して、自律走行型掃除機１００は、音を出力しない態様で報知する。そのため、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００と異なる態様で着信を報知するため、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。

【0099】

［動作例３］
次に、動作例１のステップＳ６における着信時モードでの制御の処理手順の第２の例である動作例３について説明する。図８は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例３における処理手順を示すフローチャートである。また、動作例３は、着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音で報知するモードであるか否かの判定が行われない場合の動作例である。そのため、動作例３の処理が行われる場合、動作例１におけるステップＳ５は行われなくてもよい。

【0100】

図８に示されるように、まず、人検知部１１２は、第１範囲内に人２１０が存在するか否かを検知する（ステップＳ３１）。人検知部１１２は、例えば、動作例１のステップＳ２での処理により定期的に取得しているセンサデータに基づいて、第１範囲内に人２１０が存在するか否かを検知する。センサデータは、ステップＳ２の処理により定期的に取得しているセンサデータでなくてもよく、例えば、ステップＳ３１の直前に取得されたセンサデータであってもよい。

【0101】

具体的には、センサデータがレーザ測距計４０のスキャンによる複数の極座標データである場合、まず、人検知部１１２は、複数の極座標データそれぞれを、地図情報における絶対座標データに変換する。人検知部１１２は、変換された複数の絶対座標データを、座標の近いものを部分集合とした複数の点群データにクラスタリングする。人検知部１１２は、例えば、複数の点群データのうち、位置が時間的に変化した点群データが存在する場合、当該点群データが人を示す点群データであると決定する。また、人検知部１１２は、複数の点群データに、人形状（例えば、人の脚の形状）のパターンを有する点群データが存在する場合、当該点群データが人２１０を示す点群データであると決定してもよい。人２１０を示す点群データが第１範囲内に位置する場合、人検知部１１２は、第１範囲内に人２１０が存在することを検知する。

【0102】

また、センサデータがカメラ６０によって撮影された画像である場合、人検知部１１２は、ＣＮＮ（Ｃｏｎｖｏｌｕｔｉｏｎ Ｎｅｕｒａｌ Ｎｅｔｗｏｒｋ）手法等を用いて、取得した画像を画像解析し、画像に人２１０が含まれているか否かを判定する。第１範囲内を撮影した画像に人２１０が含まれている場合、人検知部１１２は、第１範囲内に人２１０が存在することを検知する。また、センサデータに、レーザ測距計４０又は深度センサ７０から取得された人２１０と自律走行型掃除機１００との距離を示すデータが含まれていてもよい。人検知部１１２は、カメラ６０によって撮影された画像と、当該距離を示すデータとを組み合わせて、第１範囲内に人２１０が存在するか否かを検知してもよい。

【0103】

なお、上記人２１０の検出の方法は一例であり、人検知部１１２が人２１０を検知する方法は、特に制限されない。

【0104】

第１範囲は、第１範囲に存在する人２１０が自律走行型掃除機１００を認識可能な、自律走行型掃除機１００の周囲の範囲である。つまり、第１範囲に人２１０が存在する場合、人２１０と自律走行型掃除機１００との距離が近い。第１範囲は、例えば、地図情報における絶対座標により規定される。第１範囲は、例えば、自律走行型掃除機１００が自律的に掃除する領域である掃除領域３００に基づく範囲である。掃除領域３００に基づく範囲は、例えば、自律走行型掃除機１００が位置しているサブ領域３００ａ又は３００ｂである。また、掃除領域３００に基づく範囲は、掃除領域３００又は自律走行型掃除機１００が位置しているサブ領域３００ａもしくは３００ｂのうちの、自律走行型掃除機１００が走行し、掃除が完了した範囲であってもよい。

【0105】

また、第１範囲は、自律走行型掃除機１００の位置を基準とする範囲であってもよい。自律走行型掃除機１００の位置を基準とする範囲は、例えば、レーザ測距計４０のスキャン範囲、又は、カメラ６０によって人が認識できる画像が撮影できる範囲である。具体的には、自律走行型掃除機１００の位置を基準とする範囲は、例えば、自律走行型掃除機１００の位置から所定の距離、及び、自律走行型掃除機１００の位置から壁等の障害物までの距離のいずれか短い方の距離までの位置で囲まれた範囲である。所定の距離は、各種センサの検出範囲等に応じて設定されるが、例えば、８ｍ以下である。

【0106】

第１範囲は、あらかじめ上述のいずれかの範囲に設定されていてもよく、ユーザによって設定されてもよい。

【0107】

人検知部１１２が、第１範囲内に人２１０が存在することを検知した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００は、人検知時モードで制御を行う（ステップＳ３２）。その後、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ５（着信時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。人検知時モード（ステップＳ３２）の詳細については後述する。

【0108】

一方、人検知部１１２が、第１範囲内に人２１０が存在しないことを検知した場合（ステップＳ３１でＮｏ）、制御部１１７は、着信報知手段に、音を出力する態様で通信端末２００へ着信があることを報知させる（ステップＳ１４）。そして、自律走行型掃除機１００は、通常モードで掃除を継続する（ステップＳ３３）。このように、自律走行型掃除機１００は、人２１０が第１範囲内に存在せず、人２１０の通話の妨げになりにくい場合には、通常モードの掃除を継続し、不要に掃除を停止しない。

【0109】

ステップＳ３３の後、自律走行型掃除機１００は、動作例２におけるステップＳ１６以降と同様の処理を行う。そして、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ６（着信時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0110】

図９は、動作例３における自律走行型掃除機１００の動きを示す図である。

【0111】

図９に示されるように、動作例３において、制御部１１７は、例えば、人２１０と自律走行型掃除機１００とが比較的遠い場合に、着信報知手段に、着信があることを報知させる。

【0112】

このように、制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）人検知部１１２が、第１範囲内に人２１０が存在しないことを検知した場合に、着信報知手段に、着信があることを報知させる。

【0113】

これにより、人２１０が第１範囲内に存在せず、自律走行型掃除機１００から遠い場合でも、自律走行型掃除機１００が報知して、人２１０に呼びかけることで、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。特に、自律走行型掃除機１００が音を出力する態様で報知する場合には、遠くまで報知が届きやすく、通信端末２００へ着信があることをより人２１０に気付かせやすくできる。

【0114】

なお、人検知部１１２が、第１範囲内に人２１０が存在しないことを検知し（ステップＳ３１でＮｏ）、第１範囲が掃除領域３００全域である場合、つまり、掃除領域３００に人２１０が存在しない場合には、制御部１１７は、人２１０が住居等に不在であると判定し、着信報知手段に、着信があることを報知させない制御を行ってもよい。

【0115】

［動作例４］
次に、動作例１のステップＳ６における着信時モードでの制御の処理手順の第３の例である動作例４について説明する。図１０は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例４における処理手順を示すフローチャートである。

【0116】

図１０に示されるように、まず、動作例３と同様に、人検知部１１２は、第１範囲内に人２１０が存在するか否かを検知する（ステップＳ３１）。人検知部１１２が、第１範囲内に人２１０が存在することを検知した場合（ステップＳ３１でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００は、人検知時モードで制御を行う（ステップＳ３２）。その後、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ６（着信時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0117】

一方、人検知部１１２が、第１範囲内に人２１０が存在しないことを検知した場合（ステップＳ３１でＮｏ）、制御部１１７は、着信報知手段に、音を出力する態様で通信端末２００へ着信があることを報知させる（ステップＳ１４）。動作例４においては、制御部１１７は、着信報知モード検知部１１３によって検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードであるか否かに関わらず、着信報知手段に、音を出力する態様で通信端末２００へ着信があることを報知させる。

【0118】

次に、制御部１１７は、上述のステップＳ５で着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードであるか否かを判定する（ステップＳ１３）。

【0119】

制御部１１７が、検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードであると判定した場合（ステップＳ１３でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００は、報知を継続しながら、静音モードで掃除を行う（ステップＳ１５）。そして、制御部１１７は、筐体１０を第１範囲外に移動させるように駆動部１４０を制御する（ステップＳ４１）。制御部１１７は、例えば、掃除領域３００のうち、第１範囲の外側の領域に、筐体１０を移動させるように駆動部１４０を制御する。これにより、自律走行型掃除機１００は、人２１０が検知されていない第１範囲から出て人２１０を探索するような動作を行う。また、制御部１１７は、着信報知手段に報知させることを継続しながら、筐体１０を移動させる。

【0120】

この際、人検知部１１２が、人２１０の検知を継続し、制御部１１７は、人検知部１１２によって人２１０が検知されるまで、駆動部１４０を制御して筐体１０を移動させ続けてもよい。

【0121】

一方、制御部１１７が、検知された着信報知モードが、通信端末２００が音で報知するモードでないと判定した場合（ステップＳ１３でＮｏ）、自律走行型掃除機１００は、上述のステップＳ１５及びステップＳ４１の処理をスキップする。

【0122】

ステップＳ４１又はステップＳ１３でＮｏの後、自律走行型掃除機１００は、動作例２におけるステップＳ１６以降と同様の処理を行う。そして、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ６（着信時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0123】

図１１は、動作例４における自律走行型掃除機１００の動きを示す図である。

【0124】

図１１に示されるように、動作例４において、制御部１１７は、例えば、人２１０と自律走行型掃除機１００とが比較的遠い場合に、スピーカ９０に音を出力させる。

【0125】

このように、制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）人検知部１１２が第１範囲内に人２１０が存在しないことを検知した場合に、着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードであるか否かに関わらず、着信報知手段に、音を出力する態様で着信があることを報知させる。

【0126】

これにより、人２１０が第１範囲内に存在せず、自律走行型掃除機１００から遠い場合でも、自律走行型掃除機１００が音を出力する態様で報知して、人２１０に呼びかける。そのため、遠くまで報知が届きやすく、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。

【0127】

また、図１１に示されるように、自律走行型掃除機１００は、例えば、人２１０が存在しない第１範囲がサブ領域３００ａの範囲である場合、サブ領域３００ａから出て、サブ領域３００ａとは異なるサブ領域３００ｂへ移動する。

【0128】

このように制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）人検知部１１２が第１範囲内に人２１０が存在しないことを検知した場合に、筐体１０を第１範囲外に移動させるように駆動部１４０を制御する。また、制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で着信を報知するモードであり、（ｉｉｉ）人検知部１１２が第１範囲内に人２１０が存在しないことを検知した場合に、筐体１０を第１範囲外に移動させるように駆動部１４０を制御する。

【0129】

これにより、人２１０が第１範囲内に存在せず、自律走行型掃除機１００から遠い場合でも、自律走行型掃除機１００が第１範囲外へ移動し、人２１０を探索するように走行する。そのため、自律走行型掃除機１００は、人２１０の存在する可能性の高い領域に移動して着信があることを報知できるため、通信端末２００へ着信があることを人２１０により気付かせやすくできる。

【0130】

なお、動作例４において、ステップＳ１３の処理が行われず、通信端末２００の着信報知モードが、通信端末２００が音を出力する態様で報知するモードであるか否かに関わらず、ステップＳ１５以降の処理が行われてもよい。

【0131】

［動作例５］
次に、動作例３又は動作例４のステップＳ３２における人検知時モードでの制御の処理手順の第１の例である動作例５について説明する。動作例５は、動作例３及び動作例４のどちらと組み合わせられてもよい。図１２は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例５における処理手順を示すフローチャートである。また、動作例５は、着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音で報知するモードであるか否かの判定が行われない場合の動作例である。そのため、動作例５の処理が行われる場合、動作例１におけるステップＳ５は行われなくてもよい。

【0132】

図１２に示されるように、まず、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００へ着信があること報知することなく、静音モードで掃除を行う（ステップＳ５１）。なお、ステップＳ５１において、自律走行型掃除機１００は、静音モードで掃除を行う代わりに、掃除を停止してもよい。また、ステップＳ５１において、制御部１１７は、駆動部１４０を制御して、図示しない充電器等の所定の位置まで自律走行型掃除機１００を一時的に移動させてもよい。

【0133】

次に、通話状態検知部１１５は、通信端末２００が通話状態であるか否かを検知する（ステップＳ１６）。通話状態検知部１１５が、通信端末２００が通話状態でないと検知した場合（ステップＳ１６でＮｏ）、着信検知部１１１は、通信端末２００への着信が停止したか否かを検知する（ステップＳ１７）。

【0134】

着信検知部１１１が、通信端末２００への着信が停止したと検知した場合（ステップＳ１７でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ３２（人検知時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0135】

一方、着信検知部１１１が、通信端末２００への着信が停止していないと検知した場合（ステップＳ１７でＮｏ）、自律走行型掃除機１００は、処理をステップＳ１６に戻し、通信端末２００への着信が停止するまで、通話状態の検知を続ける。

【0136】

また、通話状態検知部１１５は、通信端末２００が通話状態であると検知した場合（ステップＳ１６でＹｅｓ）、通信端末２００による通話が停止したか否かを検知する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の処理は、通話状態検知部１１５が、通信端末２００による通話が停止したと検知するまで継続される（ステップＳ２０でＮｏ）。

【0137】

通話状態検知部１１５は、通信端末２００による通話が停止したと検知した場合（ステップＳ２０でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ３２（人検知時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0138】

以上のように、動作例５において、制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）人検知部１１２が第１範囲内に人２１０が存在することを検知した場合に、自律走行型掃除機１００による掃除音を小さくするように制御する。

【0139】

これにより、人２１０が第１範囲内に存在し、自律走行型掃除機１００から近い場合に、自律走行型掃除機１００は、掃除音を小さくして、通信端末２００自体の着信の報知を人２１０に気付かせやすくすることができる。また、この場合に、制御部１１７は、着信報知手段に報知させない。そのため、通信端末２００及び自律走行型掃除機１００による二重の報知が行われないため、人２１０が不快に感じることが抑制される。

【0140】

なお、動作例５では、ステップＳ４で通信端末２００へ着信があることを検知した場合だけでなく、着信検知部１１１が着信を検知する代わりに、通信端末２００による発信を検知した場合にも、着信を発信に読み替えた処理が行われてもよい。

【0141】

［動作例６］
次に、動作例３又は動作例４のステップＳ３２における人検知時モードでの制御の処理手順の第２の例である動作例６について説明する。動作例６は、動作例３及び動作例４のどちらと組み合わせられてもよい。図１３は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例６における処理手順を示すフローチャートである。

【0142】

図１３に示されるように、動作例６においては、自律走行型掃除機１００は、動作例２における処理と同様の処理を行う。自律走行型掃除機１００は、例えば、上述の図７Ａ又は図７Ｂに示される動作を行う。このように、人検知部１１２が第１範囲内に人２１０が存在することを検知している場合であっても、自律走行型掃除機１００は、着信があることを人２１０に気付かせやすくするために、通信端末２００の着信報知モードに応じた態様で着信があることを報知する。

【0143】

［動作例７］
次に、動作例３又は動作例４のステップＳ３２における人検知時モードでの制御の処理手順の第３の例である動作例７について説明する。動作例７は、動作例３及び動作例４のどちらと組み合わせられてもよい。図１４は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例７における処理手順を示すフローチャートである。また、動作例７は、着信報知モード検知部１１３に検知された着信報知モードが、通信端末２００が音で報知するモードであるか否かの判定が行われない場合の動作例である。そのため、動作例７の処理が行われる場合、動作例１におけるステップＳ５は行われなくてもよい。

【0144】

図１４に示されるように、まず、通信端末検知部１１４は、第２範囲内に通信端末２００が存在するか否かを検知する（ステップＳ６１）。通信端末検知部１１４は、例えば、通信部１６０を用いて、自律走行型掃除機１００と通信端末２００との距離を示す距離情報を取得し、取得した距離情報に基づいて、第２範囲内に通信端末２００が存在するか否かを検知する。

【0145】

具体的には、自律走行型掃除機１００が掃除を行っている間、通信端末検知部１１４は、通信部１６０を用いて、ビーコンを周期的に発信し、通信端末２００が、発信されたビーコンを受信する。ビーコンには送信強度（例えば、ＴＸＰｏｗｅｒ：１ｍ離れて受信した際の参考受信強度値）を示す情報が含まれ、通信端末２００は、ビーコンの情報が示す送信強度と、受信したビーコンの受信強度との関係に基づいて、自律走行型掃除機１００と通信端末２００との距離を算出する。通信端末２００は、例えば、算出した距離を示す距離情報を生成し、距離情報とステップＳ４での説明に記載した着信情報とを合わせて、自律走行型掃除機１００へ送信する。また、ステップＳ６１の処理を行う直前に通信端末検知部１１４がビーコンを発信し、当該ビーコンに基づく距離情報が通信端末２００から送信されてもよい。自律走行型掃除機１００と通信端末２００との距離を容易に決定できる観点から、通信端末検知部１１４は、例えば、ｂｌｕｅｔｏｏｔｈによって通信端末２００と通信を行う。

【0146】

第２範囲は、自律走行型掃除機１００の位置に人２１０が存在する場合に、第２範囲に存在する通信端末２００が人２１０によって認識されうる、自律走行型掃除機１００の周囲の範囲である。つまり、第２範囲に通信端末２００が存在する場合、人２１０と通信端末２００との距離が近い。第２範囲は、例えば、地図情報における絶対座標により規定される。第２範囲は、例えば、自律走行型掃除機１００からの距離が所定の距離以下となる範囲である。所定の距離は、例えば、自律走行型掃除機１００から発信されるビーコンの受信強度が所定の強度以上で受信できる距離である。所定の強度は、例えば、使用される環境等に応じて設定される。また、第２範囲は、第１範囲と同じ範囲であってもよい。

【0147】

通信端末検知部１１４が、第２範囲内に通信端末２００が存在することを検知した場合（ステップＳ６１でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００は、動作例５と同様の、ステップＳ５１以降の処理を行う。そして、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ３２（人検知時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0148】

一方、通信端末検知部１１４が、第２範囲内に通信端末２００が存在しないことを検知した場合（ステップＳ６１でＮｏ）、制御部１１７は、着信報知手段に、通信端末２００へ着信があることを報知させる（ステップＳ６２）。ステップＳ６２では、制御部１１７は、着信報知手段に、ステップＳ１２のように、音を出力しない態様で着信があることを報知させてもよく、ステップＳ１４のように、音を出力する態様で着信があることを報知させてもよい。

【0149】

ステップＳ６２の後、自律走行型掃除機１００は、動作例２におけるステップＳ１５以降と同様の処理を行う。そして、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ３２（人検知時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0150】

図１５Ａ及び図１５Ｂは、動作例７における自律走行型掃除機１００の動きを示す図である。

【0151】

図１５Ａに示されるように、動作例７において、制御部１１７は、例えば、人２１０と自律走行型掃除機１００とが比較的近く、人２１０と通信端末２００とが比較的遠い場合に、着信報知手段に、着信があることを報知させる。

【0152】

このように、制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）人検知部１１２が前記第１範囲内に人２１０が存在することを検知し、（ｉｉｉ）通信端末検知部１１４が第２範囲内に通信端末２００が存在しないことを検知した場合に、着信報知手段に着信があることを報知させる。

【0153】

これにより、人２１０が第１範囲内に存在して、自律走行型掃除機１００から近く、通信端末２００が第２範囲内に存在せず、自律走行型掃除機１００から遠い場合に、自律走行型掃除機１００は着信を報知する。この場合、人２１０は、通信端末２００から遠い位置に存在している可能性が高い。そのため、人２１０の近くに存在する自律走行型掃除機１００が通信端末２００へ着信があることを報知するため、通信端末２００へ着信があることをより人２１０に気付かせやすくできる。

【0154】

また、図１５Ｂに示されるように、制御部１１７は、例えば、人２１０と自律走行型掃除機１００と通信端末２００とが比較的近い場合に、着信報知手段に、着信があることを報知させることなく、自律走行型掃除機１００が静音モードで掃除するように制御する。

【0155】

このように、制御部１１７は、（ｉ）着信検知部１１１が、着信があることを検知し、（ｉｉ）人検知部１１２が前記第１範囲内に人２１０が存在することを検知し、（ｉｉｉ）通信端末検知部１１４が第２範囲内に通信端末２００が存在することを検知した場合に、自律走行型掃除機１００による掃除音を小さくするように制御する。

【0156】

これにより、人２１０が第１範囲内に存在し、通信端末２００が第２範囲内に存在して、自律走行型掃除機１００から人２１０及び通信端末２００の両方が近い場合に、自律走行型掃除機１００は、掃除音を小さくして、通信端末２００自体の着信の報知を人２１０に気付かせやすくすることができる。また、この場合に、制御部１１７は、着信報知手段に報知させない。そのため、通信端末２００及び自律走行型掃除機１００による二重の報知が行われないため、人２１０が不快に感じることが抑制される。

【0157】

［動作例８］
次に、動作例３又は動作例４のステップＳ３２における人検知時モードでの制御の処理手順の第４の例である動作例８について説明する。動作例８は、動作例３及び動作例４のどちらと組み合わせられてもよい。図１６は、実施の形態に係る自律走行型掃除機１００の動作例８における処理手順を示すフローチャートである。

【0158】

図１６に示されるように、まず、通信端末検知部１１４は、第２範囲内に通信端末２００が存在するか否かを検知する（ステップＳ６１）。

【0159】

通信端末検知部１１４が、第２範囲内に通信端末２００が存在しないことを検知した場合（ステップＳ６１でＮｏ）、自律走行型掃除機１００は、動作例７におけるステップＳ６２以降と同様の処理を行う。そして、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ３２（人検知時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0160】

一方、通信端末検知部１１４が、第２範囲内に通信端末２００が存在することを検知した場合（ステップＳ６１でＹｅｓ）、自律走行型掃除機１００は、動作例２と同様の、ステップＳ１１以降の処理を行う。そして、自律走行型掃除機１００は、ステップＳ３２（人検知時モード）の処理を終了し、再び、ステップＳ１の処理、つまり、通常モードで掃除を行う。

【0161】

［まとめ］
以上のように、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００へ着信があるか否かを検知する着信検知部１１１と、第１範囲内に人２１０が存在するか否かを検知する人検知部１１２と、着信があることを報知するための着信報知手段（例えば、光源８０及びスピーカ９０）と、制御部１１７とを備える。制御部１１７は、人検知部１１２の検知結果と着信検知部１１１の検知結果とに基づいて、着信報知手段の報知動作を制御する。

【0162】

これにより、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００へ着信があった場合に、第１範囲内に人２１０が存在するか否か、つまり、自律走行型掃除機１００の近くに人２１０が存在するか否かに応じた、適切な報知動作の制御を行うことで、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。

【0163】

また、自律走行型掃除機１００の制御を行うコンピュータ等が実行する制御方法は、通信端末２００へ着信があるか否かを検知する着信検知ステップ（ステップＳ４）と、第１範囲内に人２１０が存在するか否かを検知する人検知ステップ（ステップＳ３１）と、人検知ステップにおける検知結果と着信検知ステップにおける検知結果とに基づいて、着信があることを報知するための着信報知手段の報知動作を制御する制御ステップ（例えば、ステップＳ１４）とを含む。

【0164】

このような制御方法によっても、通信端末２００へ着信があった場合に、第１範囲内に人２１０が存在するか否かに応じた、適切な報知動作の制御を行うことで、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。

【0165】

また、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００へ着信があるか否かを検知する着信検知部１１１と、着信があることを報知するための着信報知手段（例えば、光源８０及びスピーカ９０）と、通信端末２００の着信報知モードを検知する着信報知モード検知部１１３と、制御部１１７とを備える。制御部１１７は、着信報知モード検知部１１３の検知結果と着信検知部１１１の検知結果とに基づいて、着信報知手段の報知動作を制御する。

【0166】

これにより、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００へ着信があった場合に、通信端末２００の着信報知モードに応じた、適切な報知動作の制御を行うことで、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。

【0167】

また、自律走行型掃除機１００の制御を行うコンピュータ等が実行する制御方法は、通信端末２００へ着信があるか否かを検知する着信検知ステップ（ステップＳ４）と、通信端末２００の着信報知モードを検知する着信報知モード検知ステップ（ステップＳ５）と、着信報知モード検知ステップにおける検知結果と着信検知ステップにおける検知結果とに基づいて、着信があることを報知するための着信報知手段の報知動作を制御する制御ステップ（例えば、ステップＳ１２又はステップＳ１４）とを含む。

【0168】

このような制御方法によっても、通信端末２００へ着信があった場合に、通信端末２００の着信報知モードに応じた、適切な報知動作の制御を行うことで、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。

【0169】

また、自律走行型掃除機１００は、第２範囲内に通信端末２００が存在するか否かを検知する通信端末検知部１１４を備える。制御部１１７は、人検知部１１２の検知結果と着信検知部１１１の検知結果と通信端末検知部１１４の検知結果とに基づいて、着信報知手段の報知動作を制御する。

【0170】

これにより、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００へ着信があった場合に、第１範囲内に人２１０が存在するか否か、且つ、第２範囲内に通信端末２００が存在するか否かに応じた、適切な報知動作の制御を行うことで、通信端末２００へ着信があることを人２１０に気付かせやすくできる。

【0171】

また、自律走行型掃除機１００は、通信端末２００が通話状態であるか否かを検知する通話状態検知部１１５を備える。制御部１１７は、着信報知手段に着信があることを報知させている間に、通話状態検知部１１５が、通信端末２００が通話状態であることを検知した場合に、着信報知手段による報知を停止させる。

【0172】

これにより、人２１０が通信端末２００による通話を行う場合に、制御部１１７が着信報知手段による報知を停止させる。そのため、自律走行型掃除機１００は、人２１０による通話を報知によって妨げず、適切な報知の制御を行うことができる。

【0173】

［その他］
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。

【0174】

例えば、上記実施の形態における動作例２、動作例６及び動作例８において、ステップＳ１１の処理は行われなくてもよい。この場合、制御部１１７は、音報知不可信号を取得しているか否かを判定せず、ステップＳ１１の処理がスキップされ、ステップＳ１３の処理が行われる。

【0175】

また、上記実施の形態における動作例２から動作例８において、ステップＳ１６及びステップＳ１７の処理は行われなくてもよい。この場合、ステップＳ１６及びステップＳ１７をスキップして、自律走行型掃除機１００は、例えば、ステップＳ１６の前のステップの処理が行われてから所定時間経過後に、ステップＳ１７でＹｅｓの次のステップの処理を行う。また、ステップＳ１６のみがスキップされ、ステップＳ１７の処理が行われてもよい。

【0176】

また、自律走行型掃除機１００は、上記実施の形態で説明した各構成要素を全て備えていなくてもよく、目的の動作をさせるための構成要素のみで構成されていてもよい。例えば、各動作例において用いられなかった構成要素は、自律走行型掃除機１００に備えられていなくてもよい。また、自律走行型掃除機１００は、上記実施の形態で説明した各動作例を全て行わなくてもよい。

【0177】

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、複数の処理の順序が変更されてもよいし、複数の処理が並行して実行されてもよい。

【0178】

また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

【0179】

また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

【0180】

また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

【0181】

本発明が、システムで実現される場合、複数の装置によって実現されてもよく、単一の装置として実現されてもよい。また、システムが複数の装置によって実現される場合、上記実施の形態で説明された自律走行型掃除機が備える構成要素は、複数の装置にどのように振り分けられてもよい。

【0182】

また、例えば、本発明は、コンピュータが実行する制御方法として実現されてもよいし、このような制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。本発明は、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0183】

本発明は、自律走行可能な自律走行型掃除機に適用可能である。

【符号の説明】

【0184】

１０ 筐体
１１ 吸込口
２０ 車輪
３０ サイドブラシ
４０ レーザ測距計
５０ メインブラシ
６０ カメラ
７０ 深度センサ
８０ 光源
９０ スピーカ
１００ 自律走行型掃除機
１１０ 処理部
１１１ 着信検知部
１１２ 人検知部
１１３ 着信報知モード検知部
１１４ 通信端末検知部
１１５ 通話状態検知部
１１６ 計画生成部
１１７ 制御部
１２０ 記憶部
１３０ 吸引部
１３１ 吸引モータ
１４０ 駆動部
１４１ 車輪モータ
１５０ 清掃部
１５１ ブラシモータ
１６０ 通信部
２００ 通信端末
２１０ 人
３００ 掃除領域
３００ａ、３００ｂ サブ領域
３０１ 扉

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7A】

【図7B】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15A】

【図15B】

【図16】