特許 7512266 交通用システムおよび交通用インフラストラクチャ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-06-28

(45)【発行日】2024-07-08

(54)【発明の名称】交通用システムおよび交通用インフラストラクチャ

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240701BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240701BHJP

   H05B 47/11 20200101ALI20240701BHJP

   B60Q 1/26 20060101ALI20240701BHJP

   B60Q 1/50 20060101ALI20240701BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 F

G08G1/16 D

H05B47/11

B60Q1/26 Z

B60Q1/50 Z

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2021519320

(86)(22)【出願日】2020-04-17

(86)【国際出願番号】 JP2020016931

(87)【国際公開番号】W WO2020230523

(87)【国際公開日】2020-11-19

【審査請求日】2023-01-25

(31)【優先権主張番号】P 2019092782

(32)【優先日】2019-05-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2019092783

(32)【優先日】2019-05-16

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(31)【優先権主張番号】P 2019098564

(32)【優先日】2019-05-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001416

【氏名又は名称】弁理士法人信栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】伊藤 義朗

(72)【発明者】

【氏名】竹田 新

(72)【発明者】

【氏名】岡村 俊宏

(72)【発明者】

【氏名】塚本 真弘

【審査官】篠原 将之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０８２７４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０５１７９３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０５１７９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１７－５１８５８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－２０７９３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４９８８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１１９７７８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１６５５７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２５９２４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１５８８８５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１６／１０４１９８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００

Ｈ０５Ｂ ４７／００ － ４７／２９

Ｂ６０Ｑ １／００ － １／５６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

街路灯を備える交通用インフラストラクチャと、
前記交通用インフラストラクチャと通信可能な車両に備わる車両制御部から前記交通用インフラストラクチャが路面描画をしたい信号を受信したときに、前記街路灯により照らされる前記路面描画をしたい領域の少なくとも一部を暗くさせる指令部と、を備え、
前記街路灯は、路面に光を照射する照明部と、前記路面の明るさを検出するカメラと、前記照明部から出射される光の輝度を制御する街路灯制御部と、を有し、
前記街路灯制御部は、前記指令部から前記街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせるための指示信号を受信すると、前記カメラにより検出された前記路面の明るさに応じて前記輝度を制御するよう構成されている、交通用システム。

【請求項2】

照射領域が互いに異なる複数の前記街路灯を含んでおり、
前記指令部は、前記路面描画をしたい信号とともに、路面描画をしたい位置を示す信号を受信し、前記路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な前記街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる、請求項１に記載の交通用システム。

【請求項3】

前記交通用システムは、地面に設置される路面描画装置を備えている、請求項１または２に記載の交通用システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、交通用システムおよび交通用インフラストラクチャに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１は、路面に光画像を投影することで、運転者による適切な運転を可能にする運転支援装置を開示している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】日本国特開２０１７－１４４９９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、例えば、街路灯により照らされる領域に路面描画を行いたい場合において、当該領域が明るいと路面描画を適切に行うことが難しい場合がある。この点において、従来の交通用システムには改善の余地があると考えられる。

【0005】

本開示は、路面描画に適した交通用システムを提供することを目的とする。

【0006】

また、路面描画を行いたい場合において、例えば、路面描画装置の位置と、路面描画をしたい位置と、が遠い場合、適切に路面描画を行うことが難しい場合がある。この点において、従来の交通用システムには改善の余地があると考えられる。

【0007】

本開示は、路面描画に適した交通用インフラストラクチャを提供することも目的とする。

【0008】

また従来、自動車、バイク、自転車、歩行者等の交通参加者は、信号等に基づいて、右左折等の判断をしていた。しかし、例えば、交差点における対向車により死角となる領域に他の車両が存在するかどうかが分かりにくいことがあった。その一方で、交差点に存在する車両やその車両の運転手等に対するコミュニケーションに改善の余地があると考えられる。

【0009】

本開示は、交通参加者の利便性を向上させることが可能な交通用システムを提供することも目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムは、
街路灯と、
路面描画をしたい信号を受信したときに、前記街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる指令部と、を備えている。

【0011】

上記構成に係る交通用システムによれば、例えば、路面が明るく照らされていても、街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせるので、路面描画が明確に表示される。
このように、上記構成によれば、路面描画に適した交通用システムを提供することができる。

【0012】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
照射領域が互いに異なる複数の前記街路灯を含んでおり、
前記指令部は、前記路面描画をしたい信号とともに、路面描画をしたい位置を示す信号を受信し、前記路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な前記街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる。

【0013】

上記構成に係る交通用システムによれば、指令部は、複数の街路灯のうち、路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な街路灯により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる。したがって、上記構成に係る交通用システムによれば、路面描画をしたい位置を的確に暗くすることができる。

【0014】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムは、地面に設置される路面描画装置を備えていてもよい。

【0015】

上記構成に係る交通用システムによれば、交通システムは、地面に設置される路面描画装置を備えている。当該路面描画装置は移動しないので、移動している車両が路面描画を行う場合と比べて、当該路面描画装置が路面描画を行う方が、より的確に路面描画することができる。

【0016】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用インフラストラクチャは、
路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報の少なくとも一方を含む指定領域情報と、を取得可能な要求取得部と、
路面描画可能な路面描画装置と、前記路面描画装置が描画可能な領域と、を特定可能な状況把握部と、
前記要求取得部により取得された前記指定領域情報と、前記状況把握部により特定された前記路面描画装置が描画可能な領域と、に基づいて、前記路面描画装置のうち最も適した路面描画装置に路面描画させる指令部と、を備える。

【0017】

上記構成に係る交通用インフラストラクチャによれば、交通用インフラストラクチャが備える指令部は、指定領域情報と、状況把握部により特定された路面描画装置が描画可能な領域と、に基づいて、状況把握部により特定された路面描画装置のうち路面描画させるのに最も適した路面描画装置に路面描画させる。
このように、上記構成によれば、路面描画に適した交通用インフラストラクチャを提供することができる。

【0018】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用インフラストラクチャにおいて、
前記指定領域情報は、路面描画を見せたい前記対象に関する情報を含んでいてもよい。

【0019】

上記構成に係る交通用インフラストラクチャによれば、指定領域情報は、路面描画を見せたい対象に関する情報を含み得る。したがって、例えば、路面描画により表示される情報が文字情報のとき、路面描画を見せたい対象が路面描画を認識しやすいように、路面描画装置は文字情報を路面描画することができる。

【0020】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用インフラストラクチャにおいて、
前記交通用インフラストラクチャは、前記指定領域情報を生成可能な撮像部をさらに備えており、
前記撮像部は、生成した前記指定領域情報を前記要求取得部に送信する。

【0021】

上記構成に係る交通用インフラストラクチャによれば、指定領域情報は撮像部により生成され、要求取得部に送信される。したがって、例えば、交通用インフラストラクチャは、車両と通信しないとしても、最適な路面描画を実現することができる。

【0022】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムは、
第一車両と、前記第一車両の対向車である第二車両と、前記第一車両から見て前記第二車両の後方から前記第一車両に接近して死角となり得る領域にいる第三車両と、を検知可能な検知部と、
前記第一車両が前記第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報を報知可能な報知部と、を備え、
前記報知部は、前記検知部の出力に基づいて前記第三車両が前記第一車両に接近しようとしていると判定された情報に基づき、前記第一車両に対して前記情報を報知する。

【0023】

上記構成に係る交通用システムによれば、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報を用いて、第一車両または第一車両の運転手は、右折または左折の可否を判断することができる。したがって、死角に存在する第三車両を直接視認することができないとしても、第一車両または第一車両の運転手は、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報を参考にして、右折または左折の可否を判断することができる。
このように、上記構成によれば、交通参加者の利便性を向上させることが可能な交通用システムを提供することができる。

【0024】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
前記第一車両からの要求信号に基づいて、前記検知部は前記第三車両を検知し得る。

【0025】

上記構成に係る交通用システムによれば、検知部は、第一車両からの要求信号に基づいて、第三車両を検知することができる。したがって、第一車両が右折しようとするタイミングで、検知部が動作するので、検知部を効率よく動作させることができる。

【0026】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
前記検知部は、前記第二車両に備わっていてもよい。

【0027】

上記構成に係る交通用システムによれば、検知部は第二車両に備わっている。第一車両の死角となる領域は、第二車両にとっては死角とはならない。したがって、第三車両が第一車両の死角となる領域に存在していたとしても、検知部は、第三車両を検知することができる。さらに、第二車両は、第一車両と比較して、第三車両の近くに位置するので、より確実に第三車両を検知することができる。また、検知部は第一車両が右折しようとするタイミングで動作を開始することができるので、検知部を効率よく動作させることができる。

【0028】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
前記交通用システムは、交通用インフラストラクチャを含み、
前記検知部は、前記交通用インフラストラクチャに備わっていてもよい。

【0029】

上記構成に係る交通用システムによれば、検知部は交通用インフラストラクチャに備わっている。したがって、例えば、第二車両が検知部を備えていない場合であっても、第一車両または第一車両の運転手は、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報を参考にして、右折または左折の可否を判断することができる。

【0030】

また、上記の目的を達成するための一態様に係る交通用システムにおいて、
前記報知部は、路面描画装置を含み得る。

【0031】

上記構成に係る交通用システムによれば、報知部は、路面描画装置を含んでいる。したがって、例えば、第一車両が手動運転車のとき、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、路面描画により、第一車両の運転手に視覚的に伝えられる。

【発明の効果】

【0032】

本開示によれば、路面描画に適した交通用システムおよび交通用インフラストラクチャを提供することができる。

【0033】

また、本開示によれば、交通参加者の利便性を向上させることが可能な交通用システムを提供することもできる。

【図面の簡単な説明】

【0034】

【図1A】図１Ａは、本開示の実施形態に係る交通用システムに用いられる車両の平面図である。

【図1B】図１Ｂは、図１Ａに例示する車両の左側面図である。

【図2】図２は、本開示の一実施形態に係る交通用システムのブロック図である。

【図3】図３は、本開示の一実施形態に係る街路灯を例示する図である。

【図4】図４は、本開示の一実施形態に係る路面描画装置を例示する図である。

【図5】図５は、車両が交差点で左折しようとするときの状態を例示する図である。

【図6】図６は、本開示の一実施形態に係る交通用システムのブロック図である。

【図7】図７は、本開示の一実施形態に係る街路灯を例示する図である。

【図8】図８は、本開示の一実施形態に係る信号機を例示する図である。

【図9】図９は、車両が交差点で左折しようとするときの状態を例示する図である。

【図10】図１０は、車両が交差点で左折しようとするときの状態を例示する図である。

【図11】図１１は、本開示の一実施形態に係る交通用システムのブロック図である。

【図12】図１２は、本線道路と支線道路が合流する道路の様子を例示する図である。

【図13】図１３は、本開示の一実施形態に係る交通用システムのブロック図である。

【図14】図１４は、本開示の一実施形態に係る信号機を例示する図である。

【図15】図１５は、本開示の一実施形態に係る交通用システムが実行する処理の流れを例示する図である。

【図16】図１６は、本開示の一実施形態に係る車両が交差点で右折しようとするときの状態を例示する図である。

【図17】図１７は、本開示の一実施形態に係る車両が交差点で右折しようとするときの状態を例示する図である。

【発明を実施するための形態】

【0035】

以下、本開示の実施形態（以下、本実施形態という。）について図面を参照しながら説明する。なお、本実施形態の説明において既に説明された部材と同一の参照番号を有する部材については、説明の便宜上、その説明は省略する。また、本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

【0036】

また、本実施形態の説明では、説明の便宜上、「左右方向」、「前後方向」、「上下方向」について適宜言及する。これらの方向は、図１に例示する車両１、または図３に例示する街路灯５３、図４に例示する信号機５４、図７に例示する街路灯１５３、図８に例示する信号機１５００、または図１４に例示する信号機２５０について設定された相対的な方向である。ここで、「上下方向」は、「上方向」及び「下方向」を含む方向である。「前後方向」は、「前方向」及び「後方向」を含む方向である。「左右方向」は、「左方向」及び「右方向」を含む方向である。なお、本明細書における「車両」という語句には、自動車等の四輪車、オートバイ等の二輪車等、様々な車両が含まれ得る。

【0037】

（第一実施形態）
本実施形態に係る交通用システム１００（図２参照）に用いられる車両１について以下に説明する。図１Ａは、車両１の平面図を例示し、図１Ｂは、車両１の左側面図を例示する。車両１は、自動運転モードで走行可能な車両であって、車両用照明装置４（以下、単に「照明装置４」という。）を備える。照明装置４は、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える（図２参照）。照明ユニット４２は、車両１の車体ルーフ１Ａ上に配置されており、車両１の外部に向けて光パターンを照射するように構成されている。

【0038】

照明ユニット４２は、例えば、レーザ光源と、レーザ光源から出射されるレーザ光を偏向する光偏向装置とを備えるレーザ走査装置である。光偏向装置は、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラーやガルバノミラー等の可動ミラーである。照明ユニット４２は、レーザ光を走査することで光パターン（例えば、リング状の光パターンや線状の光パターン）を歩行者等の対象物に向けて照射する。特に、照明ユニット４２は、レーザ光を走査することで、光パターンを対象物の周囲の路面上に描画する。

【0039】

なお、本実施形態では、単一の照明ユニット４２は車体ルーフ１Ａ上に配置されているが、照明ユニット４２は、車両１を基準とした任意の方向に存在する対象物に向けて光パターンを照射することが可能である限りにおいて、照明ユニット４２の数、配置、形状等は特に限定されない。例えば、４つの照明ユニット４２のうち、２つの照明ユニット４２のそれぞれが左側ヘッドランプ２０Ｌと右側ヘッドランプ２０Ｒ内に配置されると共に、残りの２つの照明ユニット４２のそれぞれが左側リアコンビネーションランプ３０Ｌと右側リアコンビネーションランプ３０Ｒ内に配置されてもよい。さらに、照明ユニット４２は、車両１の側面１Ｂを囲むように配置されてもよい。

【0040】

次に、図２を参照して交通用システム１００について説明する。図２は、交通用システム１００のブロック図を例示している。図２に例示するように、交通用システム１００は、車両１に備わる車両システム２と、交通用インフラストラクチャ５０と、を備えている。車両システム２は、車両制御部３と、照明装置４と、センサ５と、カメラ６と、レーダ７と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）８と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）９と、無線通信部１０（第１無線通信部）と、地図情報記憶部１１とを備える。さらに、車両システム２は、ステアリングアクチュエータ１２と、ステアリング装置１３と、ブレーキアクチュエータ１４と、ブレーキ装置１５と、アクセルアクチュエータ１６と、アクセル装置１７とを備える。

【0041】

車両制御部３は、車両１の走行や照明装置４の動作を制御するように構成されている。車両制御部３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されている。電子制御ユニットは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等のプロセッサと、各種車両制御プログラムが記憶されたＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、各種車両制御データが一時的に記憶されるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）とにより構成されている。プロセッサは、ＲＯＭに記憶された各種車両制御プログラムから指定されたプログラムをＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭとの協働で各種処理を実行するように構成されている。

【0042】

車両制御部３は、例えば車両１の進路に、他の車両が進入する虞がある場合、車両１の速度や位置情報等と他の車両の速度や位置情報等に基づいて、車両１は停止するべきか否かを判断することができる。例えば、車両１がある交差点を通過する推定時刻が、他の車両のそれよりも十分に遅い、または十分に早いとき、車両制御部３は、車両１は停止せずに進行すべきであると判断する。一方、車両１がある交差点を通過する推定時刻が、他の車両のそれと略同じとき、車両制御部３は、車両１は停止すべきであると判断する。

【0043】

照明装置４（路面描画装置の一例）は、車両１の外部（特に、歩行者や他の車両等の対象物）に向けてレーザ光（リング状や線状の光パターン）を照射するように構成されており、照明ユニット４２と、照明制御部４３とを備える。照明制御部４３は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）により構成されており、対象物の位置情報に基づいて、対象物に向けてレーザ光が照射されるように照明ユニット４２を制御するように構成されている。なお、照明制御部４３と車両制御部３は、同一の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。

【0044】

センサ５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサ等を備える。センサ５は、車両１の走行状態を検出して、走行状態情報を車両制御部３に出力するように構成されている。センサ５は、運転者が運転席に座っているかどうかを検出する着座センサ、運転者の顔の方向を検出する顔向きセンサ、外部天候状態を検出する外部天候センサ及び車内に人がいるかどうかを検出する人感センサ等をさらに備えてもよい。

【0045】

カメラ６は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等の撮像素子を含むカメラである。レーダ７は、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ又はレーザーレーダ等である。カメラ６及び／又はレーダ７は、車両１の周辺環境（他車、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力するように構成されている。車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、歩行者や他の車両等を把握することができる。また車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、歩行者や他の車両等の対象物に向けて、所定の情報（例えば、歩行者が横断しようとしている横断歩道に車両が進入しようとしていることを示す情報、歩行者や自転車または自動車等の車両に対し停止や減速を促す情報等）を路面描画する必要があるか否かを判断することもできる。

【0046】

ＨＭＩ８は、運転者からの入力操作を受付ける入力部と、走行情報等を運転者に向けて出力する出力部とから構成される。入力部は、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、車両１の運転モードを切替える運転モード切替スイッチ等を含む。出力部は、各種走行情報を表示するディスプレイである。

【0047】

ＧＰＳ９は、車両１の現在位置情報を取得し、当該取得された現在位置情報を車両制御部３に出力するように構成されている。無線通信部１０は、車両１の周囲にいる他車に関する情報（例えば、走行情報等）を他車から受信すると共に、車両１に関する情報（例えば、走行情報等）を他車に送信するように構成されている（車車間通信）。また、無線通信部１０は、信号機や標識灯等のインフラ設備からインフラ情報を受信すると共に、車両１の走行情報をインフラ設備に送信するように構成されている（路車間通信）。車両１は、他車両やインフラ設備と直接通信してもよいし、無線通信ネットワークを介して通信してもよい。地図情報記憶部１１は、地図情報が記憶されたハードディスクドライブ等の外部記憶装置であって、地図情報を車両制御部３に出力するように構成されている。

【0048】

車両１が自動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、走行状態情報、周辺環境情報、現在位置情報、地図情報等に基づいて、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号のうち少なくとも一つを自動的に生成する。ステアリングアクチュエータ１２は、ステアリング制御信号を車両制御部３から受信して、受信したステアリング制御信号に基づいてステアリング装置１３を制御するように構成されている。ブレーキアクチュエータ１４は、ブレーキ制御信号を車両制御部３から受信して、受信したブレーキ制御信号に基づいてブレーキ装置１５を制御するように構成されている。アクセルアクチュエータ１６は、アクセル制御信号を車両制御部３から受信して、受信したアクセル制御信号に基づいてアクセル装置１７を制御するように構成されている。このように、自動運転モードでは、車両１の走行は車両システム２により自動制御される。

【0049】

一方、車両１が手動運転モードで走行する場合、車両制御部３は、アクセルペダル、ブレーキペダル及びステアリングホイールに対する運転者の手動操作に従って、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号を生成する。このように、手動運転モードでは、ステアリング制御信号、アクセル制御信号及びブレーキ制御信号が運転者の手動操作によって生成されるので、車両１の走行は運転者により制御される。

【0050】

次に、車両１の運転モードについて説明する。運転モードは、自動運転モードと手動運転モードとからなる。自動運転モードは、完全自動運転モードと、高度運転支援モードと、運転支援モードとからなる。完全自動運転モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはない。高度運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御の全ての走行制御を自動的に行うと共に、運転者は車両１を運転できる状態にはあるものの車両１を運転しない。運転支援モードでは、車両システム２がステアリング制御、ブレーキ制御及びアクセル制御のうち一部の走行制御を自動的に行うと共に、車両システム２の運転支援の下で運転者が車両１を運転する。一方、手動運転モードでは、車両システム２が走行制御を自動的に行わないと共に、車両システム２の運転支援なしに運転者が車両１を運転する。

【0051】

また、車両１の運転モードは、運転モード切替スイッチを操作することで切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、運転モード切替スイッチに対する運転者の操作に応じて、車両１の運転モードを４つの運転モード（完全自動運転モード、高度運転支援モード、運転支援モード、手動運転モード）の間で切り替える。また、車両１の運転モードは、自動運転車が走行可能である走行可能区間や自動運転車の走行が禁止されている走行禁止区間についての情報または外部天候状態についての情報に基づいて自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、これらの情報に基づいて車両１の運転モードを切り替える。さらに、車両１の運転モードは、着座センサや顔向きセンサ等を用いることで自動的に切り替えられてもよい。この場合、車両制御部３は、着座センサや顔向きセンサからの出力信号に基づいて、車両１の運転モードを切り替える。

【0052】

次に、交通用インフラストラクチャ５０について説明する。交通用インフラストラクチャ５０は、例えば、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等の複数の様々なインフラストラクチャを含み得る。図２に例示するように、本実施形態に係る交通用インフラストラクチャ５０は、街路灯５３と、信号機５４と、を備えている。

【0053】

街路灯５３は、車道や歩道等の近くの地面に設置されている。街路灯５３は、図３に例示するように、近傍の路面に光を出射するための照明部５３１と、照明部５３１から出射される光を遮蔽可能な遮蔽部５３２と、街路灯５３の周囲を撮像可能なカメラ５３３と、街路灯５３を制御可能な街路灯制御部５３４と、を備えている。

【0054】

照明部５３１は、例えばＬＥＤランプ等である。照明部５３１は、街路灯５３の設置位置の近くにある路面に向けて光を出射することができる。なお、照明部５３１は、車両用照明装置４の照明ユニット４２と同様の構成のレーザ走査装置を含んでいてもよい。

【0055】

遮蔽部５３２は、例えば、可動式の遮蔽板等である。遮蔽部５３２は、照明部５３１の近くに配置されている。遮蔽部５３２は、左右方向に可動するように構成されている。遮蔽部５３２が、照明部５３１から出射される光の出射方向に位置するとき、遮蔽部５３２は、照明部５３１から出射される光の全てまたは一部を遮断することができる。

【0056】

カメラ５３３は、カメラ６と同様の構成であるため、説明を省略する。カメラ５３３は、街路灯５３の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物、路面の明るさ等）を検出し、周辺環境情報を街路灯制御部５３４に出力するように構成されている。

【0057】

街路灯制御部５３４は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。街路灯制御部５３４は、例えば、カメラ５３３から受信した周辺環境情報に基づき、照明部５３１および遮蔽部５３２を制御することができる。また、街路灯制御部５３４は、受信した周辺環境情報から、歩行者や車両等の対象物に向けて、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断することも可能である。

【0058】

次に、図２と図４を参照し、交通用インフラストラクチャ５０の信号機５４について説明する。信号機５４は、車道や歩道等の近くの地面に設置されている。信号機５４は、無線通信部５４１（第２無線通信部）と、信号機制御部５４２と、路面描画装置５４３と、カメラ５４４と、交通用照明装置５４５と、を備えている。これらはバス５４７を介して互いに通信可能に接続されている。

【0059】

無線通信部５４１は、車両システム２の無線通信部１０と無線通信を行うように構成されている。無線通信部５４１は、例えば、アドホックモードで無線通信部１０と直接通信してもよいし、ネットワークを介して無線通信部１０と通信してもよい。また、信号機５４は、無線通信部５４１を介して、無線通信装置を有する他の信号機とも通信することができる。

【0060】

信号機制御部５４２は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。信号機制御部５４２は、指令部５４６を含む。信号機制御部５４２は、信号機５４の各種動作を制御するように構成されている。信号機制御部５４２は、例えば、対象領域の位置情報に基づいて、対象領域に向けてレーザ光が照射されるように路面描画装置５４３を制御する。信号機制御部５４２は、受信した周辺環境情報から、歩行者や車両等の対象物に向けて、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断することも可能である。

【0061】

指令部５４６は、街路灯５３の動作を制御するように構成されている。指令部５４６は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。指令部５４６は、例えば、無線通信部５４１を介して車両システム２から送信された路面描画をしたい信号および路面描画をしたい位置を示す信号の少なくとも一つに基づき、街路灯５３が出射する光の輝度や、街路灯５３が備える遮蔽部５３２の動作を制御するための制御信号を生成する。指令部５４６は、当該制御信号を街路灯５３に送信する。また、指令部５４６は、路面描画をしたい位置を示す信号に基づき、路面描画をしたい位置を特定することができる。さらに、指令部５４６は、当該特定された路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な街路灯５３を特定することもできる。また、指令部５４６は、路面描画装置５４３、または他の信号機が有する路面描画装置を制御することもできる。

【0062】

地面に設置されている信号機５４の路面描画装置５４３は、交通用インフラストラクチャ５０の外部（例えば、交通用インフラストラクチャ５０近傍の路面等の対象領域）に向けてレーザ光（リング状や線状の光パターン）を照射するように構成されている。なお、路面描画装置５４３は、車両用照明装置４の照明ユニット４２と同様の構成のレーザ走査装置を含んでいてもよい。

【0063】

カメラ５４４は、カメラ６と同様の構成であるため、説明を省略する。カメラ５４４は、信号機５４の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物、路面の明るさ等）を検出し、周辺環境情報を信号機制御部５４２に出力するように構成されている。

【0064】

交通用照明装置５４５は、青色（Ｇｒｅｅｎ）、黄色（Ｙｅｌｌｏｗ）、赤色（Ｒｅｄ）の３色の表示灯を有している。

【0065】

図５は、車両１が交差点Ｃで左折しようとするときの状態を例示する図である。図５に例示するように、交差点Ｃには横断歩道Ｚ１～Ｚ４が配置されている。横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近には、それぞれ、街路灯５３Ａ～５３Ｄが設置されている。なお、本明細書では、街路灯５３Ａ～５３Ｄを含む表現として街路灯５３を用いることがある。また、横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近には、それぞれ、信号機ＳＧ１～ＳＧ４が設置されている。図５に例示する状態において、信号機ＳＧ２およびＳＧ４は青信号（車両の進行を許可することを示す信号）を表示しており、信号機ＳＧ１および信号機ＳＧ３は赤信号（車両の進行を許可しないことを示す信号）を表示している。なお、信号機ＳＧ１～ＳＧ４の全てが信号機５４の機能を有していてもよいし、信号機ＳＧ１～ＳＧ４の一部のみが信号機５４の機能を有していてもよい。本実施形態では、信号機ＳＧ１のみが信号機５４の機能を有しているものとして説明する。一方、信号機ＳＧ２～ＳＧ４は信号機ＳＧ１と通信するための無線通信部と、路面描画装置５４３と同様の構成の路面描画装置と、交通用照明装置５４５と同様の構成の交通用照明装置と、を有している。信号機ＳＧ１の信号機制御部５４２は、無線通信部５４１を介して、信号機ＳＧ２～ＳＧ４の路面描画装置を制御することもできる。

【0066】

図５に例示するように、車両１は横断歩道Ｚ２上を通過し、交差点Ｃで左折しようとしている。一方、歩行者Ｐは、横断歩道Ｚ１を横断しようとしている。このとき、車両１のカメラ６は、周辺環境情報としての歩行者Ｐの存在を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、歩行者Ｐに向けて、車両１が横断歩道Ｚ１を通過しようとしていることを示す情報を、歩行者Ｐの近くの路面である領域Ｓ１に描画する必要があると判断する。

【0067】

車両制御部３が、歩行者Ｐに対して所定の情報を伝達する必要があると判断すると、車両１の車両制御部３は、路面描画をしたい信号および路面描画をしたい位置（領域Ｓ１）を示す信号を生成する。車両制御部３は、これらの信号を、無線通信部１０を介して、交通用インフラストラクチャ５０に送信する。これらの信号は、信号機ＳＧ１（５４）の無線通信部５４１を介して、信号機ＳＧ１（５４）の指令部５４６に送られる。

【0068】

指令部５４６は、路面描画をしたい信号を受信すると、路面描画をしたい位置を示す信号に基づき、路面描画をしたい位置（領域Ｓ１）を特定する。指令部５４６は、領域Ｓ１が路面描画を行うのに明るすぎる場合、領域Ｓ１の明るさを、路面描画を行うのに適切な明るさにするための制御を行う。領域Ｓ１の明るさは、街路灯５３の街路灯制御部５３４から取得した情報、またはカメラ５４４から取得した情報により、判断される。指令部５４６は、領域Ｓ１が路面描画を行うのに明るすぎる場合、路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な街路灯５３を特定する。なお、指令部５４６は、路面描画をしたい位置を示す信号のみに基づいて、当該処理を実行してもよい。

【0069】

指令部５４６は、路面描画をしたい位置と、路面描画をしたい位置に対応する照射領域を照射可能な街路灯５３と、を特定すると、街路灯５３を制御するための信号を生成し、当該制御信号を街路灯５３に送信する。本実施形態において、路面描画をしたい場所は、領域Ｓ１である。したがって、指令部５４６は、領域Ｓ１に対して光を照射している街路灯５３Ａに、制御信号を送信する。

【0070】

街路灯５３Ａが指令部５４６から制御信号を受信すると、街路灯５３Ａの街路灯制御部５３４は、照明部５３１から出射される光の輝度を低減させるよう照明部５３１を制御する。なお、照明部５３１から出射される光の輝度をどの程度にするかどうかは、カメラ５３３から受信した周辺環境情報（例えば、街路灯５３Ａの周囲の明るさ）に基づいて、街路灯制御部５３４が適宜判断し得る。この結果、領域Ｓ１の照度は低くなる。

【0071】

また、指令部５４６は、路面描画装置５４３が領域Ｓ１に向けて路面描画するための制御信号を生成し、当該制御信号を領域Ｓ１から最も近い位置にある信号機ＳＧ４に送信する。信号機ＳＧ４の路面描画装置は、当該制御信号に基づいて制御される。この結果、信号機ＳＧ４の路面描画装置は、領域Ｓ１に向けてレーザ光を照射し、歩行者が横断しようとしている横断歩道に車両が進入しようとしていることを示す情報を歩行者Ｐに伝達する。

【0072】

本実施形態に係る構成によれば、路面描画をしたい路面が、街路灯５３によって明るく照らされていても、街路灯５３により照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせることで、路面描画が明確に表示される。したがって、路面描画を見せたい対象である歩行者Ｐは、路面描画された情報を容易に認識することができる。

【0073】

また、本実施形態に係る構成によれば、交通用システム１００は、照射領域が互いに異なる複数の街路灯５３Ａ～５３Ｄを含んでいる。指令部５４６は、複数の街路灯５３Ａ～５３Ｄのうち、路面描画をしたい位置に対応する領域Ｓ１を照射可能な街路灯５３Ａにより照らされる領域の少なくとも一部を暗くさせる。したがって、路面描画をしたい位置の照度を的確に低下させることができる。

【0074】

また、本実施形態に係る構成によれば、交通用システム１００は、路面描画装置５４３を備え、かつ地面に設置される信号機５４を有する。路面描画装置５４３を備えている信号機５４は移動しないので、移動している車両１が路面描画を行う場合と比べて、より的確に、路面描画をしたい位置に路面描画をすることができる。

【0075】

（第二実施形態）
本実施形態に係る交通用システム１１００について、図６を参照しつつ説明する。なお、これ以降において、第一実施形態と共通する要素には同一の参照符号を付与し、繰り返しとなる説明は省略する。図６は、交通用システム１１００のブロック図を例示している。図６に例示するように、交通用システム１１００は、車両１に備わる車両システム２と、交通用インフラストラクチャ１５０と、を備えている。

【0076】

次に、交通用インフラストラクチャ１５０について説明する。交通用インフラストラクチャ１５０は、例えば、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等の複数の様々なインフラストラクチャを含み得る。図６に例示するように、交通用インフラストラクチャ１５０は、信号機１５００と、街路灯１５３と、を備えている。

【0077】

図６および図７に例示するように、街路灯１５３は、無線通信部１５３０（第３無線通信部）と、照明部１５３１と、カメラ１５３３と、制御部１５３４と、を備えている。これらはバス１５３５を介して互いに通信可能に接続されている。街路灯１５３は、車道や歩道等の近くの地面に設置されている。

【0078】

無線通信部１５３０は、後述する信号機１５００の無線通信部１５１と無線通信を行うように構成されている。無線通信部１５３０は、例えば、アドホックモードで無線通信部１５１と直接通信してもよいし、ネットワークを介して無線通信部１５１と通信してもよい。本実施形態において、無線通信部１５３０は、信号機１５００の内部に配置されているが、信号機１５００の外部に配置されていてもよい。

【0079】

照明部１５３１は、例えばＬＥＤランプ等である。また、照明部１５３１は、車両用照明装置４の照明ユニット４２と同様の構成のレーザ走査装置を含む照明装置を備えていてもよい。したがって、照明部１５３１は、街路灯としての照明機能と、路面描画機能と、を備えている。つまり、照明部１５３１は、街路灯１５３の設置位置の近くにある路面に向けて照明用の光を出射することができるとともに、路面描画をすることもできる。このように、街路灯１５３は、路面描画装置として機能し得る。

【0080】

カメラ１５３３は、カメラ６と同様の構成であるため、説明を省略する。カメラ１５３３は、街路灯１５３の周囲を撮像することで、街路灯１５３の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を検出し、周辺環境情報を制御部１５３４に出力するように構成されている。

【0081】

制御部１５３４は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。制御部１５３４は、街路灯１５３を制御するように構成されている。制御部１５３４は、例えば、カメラ１５３３から受信した周辺環境情報に基づき、照明部１５３１を制御することができる。また、制御部１５３４は、受信した周辺環境情報から、歩行者や車両等の対象物に向けて、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断することもできる。

【0082】

次に、図６および図８を参照しつつ、信号機１５００について説明する。図６および図８に例示するように、信号機１５００は、無線通信部１５１（第４無線通信部）と、指令部１５２と、要求取得部１５４と、状況把握部１５５と、描画ユニット１５６（路面描画装置の一例）と、制御部１５７と、交通用照明装置１５８と、車両検知センサ１５９と、を備えている。これらはバス１６０を介して互いに通信可能に接続されている。信号機１５００は、車道や歩道等の近くの地面に設置されている。

【0083】

無線通信部１５１は、車両システム２の無線通信部１０および街路灯１５３の無線通信部１５３０と無線通信を行うように構成されている。無線通信部１５１は、例えば、アドホックモードで無線通信部１０および無線通信部１５３０と直接通信してもよいし、ネットワークを介して無線通信部１０および無線通信部１５３０と通信してもよい。本実施形態において、無線通信部１５１は、信号機１５００の内部に配置されているが、信号機１５００の外部に配置されていてもよい。

【0084】

要求取得部１５４は、例えば、無線通信部１５１を介して車両システム２から送信された路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を取得することができる。指定領域情報は、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報の少なくとも一方を含む。路面描画をしたい領域に関する情報とは、路面描画をする場所に関する位置情報である。路面描画を見せたい対象に関する情報とは、路面描画により所定の情報を視認させたい歩行者、自転車や自動車等の車両等の位置、向き、速度等に関する情報である。要求取得部１５４は、路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を受信すると、指定領域情報を指令部１５２に送信する。

【0085】

状況把握部１５５は、無線通信部１５１と無線通信部１５３０を介して、街路灯１５３と通信する。状況把握部１５５は、信号機１５００の周囲に設置されている街路灯１５３と、各街路灯１５３が描画可能な領域と、を特定することができる。状況把握部１５５は、街路灯１５３に対し、街路灯１５３が有する照明部１５３１は光を照射することが可能かどうか（すなわち、街路灯１５３が有する照明部１５３１は故障していないかどうか）を確認するための信号を送信する。状況把握部１５５は、街路灯１５３からの当該信号に対応する応答信号に基づき、各街路灯１５３が路面描画を行うことが可能か否かを判断する。

【0086】

状況把握部１５５は、所定の情報を記憶可能な記憶部を有している。状況把握部１５５の記憶部には、信号機１５００の周囲に設置されている街路灯１５３が描画可能な領域に関する情報が記憶されている。街路灯１５３が描画可能な領域に関する情報は、例えば街路灯１５３が設置されている位置、街路灯１５３が備えている照明装置から出射される光の光度等に関する情報を含む。また、状況把握部１５５の記憶部には、描画ユニット１５６が描画可能な領域に関する情報も記憶されている。

【0087】

車両検知センサ１５９は、車両１のカメラ６やレーダ７と同様の構成であってもよい。

【0088】

再び、状況把握部１５５について説明する。状況把握部１５５は、照明装置４は光を照射することが可能かどうかを確認するための信号を、車両検知センサ１５９によって検知された車両１の車両制御部３に送信する。状況把握部１５５は、車両制御部３からの当該信号に対応する応答信号に基づき、車両１の照明装置４が路面描画を行うことが可能か否かを判断する。状況把握部１５５が、照明装置４は路面描画を行うことが可能であると判断した場合、状況把握部１５５は、照明装置４が描画可能な領域に関する情報（照明装置４の照射可能範囲や出力強度に関する情報等）を取得するための信号を車両制御部３に送信する。車両制御部３は、当該信号を受信すると、照明装置４が描画可能な領域に関する情報を状況把握部１５５に送信する。

【0089】

状況把握部１５５は、街路灯１５３が描画可能な領域に関する情報に基づき、街路灯１５３が描画可能な領域を判断することができる。また、状況把握部１５５は、照明装置４が描画可能な領域に関する情報に基づき、照明装置４が描画可能な領域を判断することができる。さらに、状況把握部１５５は、描画ユニット１５６が描画可能な領域に関する情報に基づき、描画ユニット１５６が描画可能な領域を判断することができる。状況把握部１５５は、路面描画を行うことが可能と判断した街路灯１５３、車両１の照明装置４、および描画ユニット１５６に関し、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域に関する情報に基づき、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域を判断する。その後、状況把握部１５５は、特定した街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域に関する情報を指令部１５２に送信する。

【0090】

指令部１５２は、無線通信部１５１と街路灯１５３の無線通信部１５３０を介して、街路灯１５３の動作を制御するように構成されている。また、指令部１５２は、無線通信部１５１と、車両システム２の無線通信部１０を介して、照明装置４の動作を制御するように構成されている。指令部１５２は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。指令部１５２は、要求取得部１５４により取得された指定領域情報と、状況把握部１５５により特定された街路灯１５３、車両１の照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域と、に基づいて、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６のうち路面描画させるのに最も適した路面描画装置を特定することができる。指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した路面描画装置を特定すると、指示信号を生成する。例えば、路面描画させるのに最も適した路面描画装置が街路灯１５３のとき、指令部１５２は、街路灯１５３に当該指示信号を送信する。路面描画させるのに最も適した路面描画装置が照明装置４のとき、指令部１５２は、照明装置４を有する車両１の車両制御部３に当該指示信号を送信する。路面描画させるのに最も適した路面描画装置が描画ユニット１５６のとき、指令部１５２は、描画ユニット１５６に当該指示信号を送信する。そして、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６の少なくとも一つは、所定の領域に所定の情報を路面描画する。なお、指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した街路灯１５３及び／又は照明装置４を複数特定してもよい。

【0091】

描画ユニット１５６は、信号機１５００の外部（例えば、信号機１５００近傍の路面等）に向けてレーザ光（例えば、リング状や線状の光パターン）を照射するように構成されている。描画ユニット１５６は、車両用照明装置４の照明ユニット４２と同様の構成のレーザ走査装置を含んでいてもよい。本実施形態において、描画ユニット１５６は、信号機１５００の外部に配置されているが、例えば信号機１５００の内部に配置されていてもよい。

【0092】

制御部１５７は、車両制御部３と同様の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。制御部１５７は、例えば、信号機１５００が有する交通用照明装置１５８の切換動作を制御することができる。

【0093】

交通用照明装置１５８は、青色（Ｇｒｅｅｎ）、黄色（Ｙｅｌｌｏｗ）、赤色（Ｒｅｄ）の３色の表示灯を有している。

【0094】

図９は、車両１が交差点Ｃで左折しようとするときの状態を例示する図である。図９に例示するように、交差点Ｃには横断歩道Ｚ１～Ｚ４が配置されている。横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近には、それぞれ、街路灯１５３Ａ～１５３Ｄが設置されている。街路灯１５３Ａ～１５３Ｄは、街路灯１５３と同様の構成である。街路灯１５３Ａは、領域Ｓ１１に光を照射することができる。街路灯１５３Ｂは、領域Ｓ１２に光を照射することができる。街路灯１５３Ｃは、領域Ｓ１３に光を照射することができる。街路灯１５３Ｄは、領域Ｓ１４に光を照射することができる。また、車両１の照明装置４も路面描画装置として機能する。照明装置４は、領域Ｓ１２に光を照射することができる。なお、交差点Ｃには、信号機ＳＧ１１～ＳＧ１４が設置されている。信号機ＳＧ１１～ＳＧ１４は、横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近にそれぞれ設置されている。図９に例示する状態において、信号機ＳＧ１２およびＳＧ１４は青信号（車両の進行を許可することを示す信号）を表示しており、信号機ＳＧ１１および信号機ＳＧ１３は赤信号（車両の進行を許可しないことを示す信号）を表示している。なお、信号機ＳＧ１１～ＳＧ１４の全てが信号機１５００の機能を有していてもよいし、信号機ＳＧ１１～ＳＧ１４の一部のみが信号機１５００の機能を有していてもよい。本実施形態では、信号機ＳＧ１１のみが信号機１５００の機能を有しているものとして説明する。一方、信号機ＳＧ１２～ＳＧ１４は表示灯としてのみ機能する。信号機ＳＧ１１（１５００）は、領域Ｓ１５に光を照射することができる。

【0095】

図９に例示するように、車両１は横断歩道Ｚ２上を通過し、交差点Ｃで左折しようとしている。一方、歩行者Ｐは、横断歩道Ｚ１を横断しようとしている。このとき、車両１のカメラ６は、周辺環境情報としての歩行者Ｐの存在を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、歩行者Ｐに向けて、横断歩道Ｚ１の横断をやめることを促すための情報を、歩行者Ｐの近くの路面である領域Ｓ１１に描画する必要があると判断する。

【0096】

車両制御部３が、歩行者Ｐに対して所定の情報を伝達する必要があると判断すると、車両制御部３は、路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、を示す信号を生成する。本実施形態において、路面描画をしたい領域とは領域Ｓ１１である。路面描画を見せたい対象とは、Ｄ１方向に進行しながら横断歩道Ｚ１を横断しようとしている歩行者Ｐである。なお、路面描画を見せたい対象に関する情報には、路面描画により所定の情報を視認させたい歩行者Ｐの位置、向き、歩行速度等に関する情報が含まれる。車両制御部３は、これらの信号を、無線通信部１０を介して、信号機１５００に送信する。これらの信号は、例えば、無線通信部１５１を介して、要求取得部１５４に送られる。

【0097】

要求取得部１５４は、路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を受信すると、指定領域情報を指令部１５２に送信する。またこのとき、状況把握部１５５は、信号機１５００の周囲に設置されている街路灯１５３のうち、領域Ｓ１１に光を出射可能な街路灯１５３Ａに対し、街路灯１５３Ａが備える照明装置は光を照射可能かどうかを確認するための信号を送信する。状況把握部１５５は、街路灯１５３からの当該信号に対応する応答信号に基づき、各街路灯１５３が路面描画を行うことが可能か否かを判断する。さらに、状況把握部１５５は、車両検知センサ１５９によって検知された車両１に対し、車両１が有する照明装置４は光を照射可能かどうかを確認するための信号を、検出された車両１の車両制御部３に送信する。状況把握部１５５は、車両制御部３からの当該信号に対応する応答信号に基づき、車両１の照明装置４が路面描画を行うことが可能か否かを判断する。また、状況把握部１５５は、信号機１５００の描画ユニット１５６に対し、光を照射可能かどうかを確認するための信号を送信する。このようにして、状況把握部１５５は、路面描画を行うことが可能な街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６の特定と、当該特定された街路灯１５３の照射領域、特定された照明装置４の照射領域および特定された描画ユニット１５６の照射領域の特定と、を行う。特定された街路灯１５３の照射領域、特定された照明装置４の照射領域および特定された描画ユニット１５６の照射領域に関する情報は、指令部１５２に送信される。

【0098】

指令部１５２は、指定領域情報と、特定された街路灯１５３の照射領域、特定された照明装置４の照射領域および特定された描画ユニット１５６の照射領域に関する情報と、を受信する。次いで、指令部１５２は、要求取得部１５４により取得された指定領域情報と、状況把握部１５５により特定された街路灯１５３が描画可能な領域、特定された照明装置４が描画可能な領域および特定された描画ユニット１５６の描画可能な領域と、に基づいて、街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６のうち路面描画させるのに最も適した路面描画装置を特定する。本実施形態において、指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した路面描画装置として、領域Ｓ１１に光を照射することが可能な街路灯１５３Ａを特定する。指令部１５２は、街路灯１５３Ａを特定すると指示信号を生成し、当該指示信号を街路灯１５３Ａに送信する。街路灯１５３Ａは、当該指示信号を受信すると、領域Ｓ１１に、歩行者Ｐが横断歩道Ｚ１の横断をやめることを促す情報として、「ＳＴＯＰ」の文字を路面描画する。なお、指令部１５２が受信した指定領域情報には、歩行者Ｐの位置、向き、速度等に関する情報が含まれているため、「ＳＴＯＰ」の文字は、歩行者Ｐが視認しやすい向きおよび位置に表示される。

【0099】

（第二実施形態における第一変形例）
次に、図１０を参照して、第二形態における第一変形例について説明する。図１０は、車両１が交差点Ｃで左折しようとするときの状態を例示する図である。当該第一変形例は、歩行者Ｐの代わりに、車両１の隣を走行する自転車Ｂがいる点で第二実施形態と異なる。なお、その他の構成については第一実施形態または第二実施形態と同様なので説明を省略する。

【0100】

図１０に例示するように、車両１は横断歩道Ｚ２上を通過し、交差点Ｃで左折しようとしている。一方、自転車Ｂは、車両１の左側を走行しており、前方向（Ｄ２方向）に直進しながら横断歩道Ｚ２上を通過しようとしている。このとき、車両１のカメラ６は、周辺環境情報としての自転車Ｂの存在を検出し、周辺環境情報を車両制御部３に出力する。車両制御部３は、受信した周辺環境情報から、自転車Ｂに向けて、停止することを促すための情報を、自転車Ｂの近くの路面である領域Ｓ１２に描画する必要があると判断する。

【0101】

車両制御部３が、自転車Ｂに対して所定の情報を伝達する必要があると判断すると、車両制御部３は、路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、を示す信号を生成する。本変形例において、路面描画をしたい領域とは領域Ｓ１２である。路面描画を見せたい対象とは、車両１の左側を前方向（Ｄ２方向）に進行している自転車Ｂである。なお、路面描画を見せたい対象に関する情報には、路面描画により所定の情報を視認させたい自転車Ｂの位置、向き、速度等に関する情報が含まれる。車両制御部３は、これらの信号を、無線通信部１０を介して、信号機１５００に送信する。これらの信号は、信号機１５００の無線通信部１５１（図８参照）を介して、要求取得部１５４（図８参照）に送られる。

【0102】

要求取得部１５４は、路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を受信すると、指定領域情報を指令部１５２に送信する。またこのとき、状況把握部１５５は、路面描画を行うことが可能な街路灯１５３、照明装置４および描画ユニット１５６の特定と、当該特定された街路灯５３の照射領域、当該特定された照明装置４の照射領域および当該特定された描画ユニット１５６の照射領域の特定と、を行う。特定方法については第二実施形態と同様なので説明を省略する。

【0103】

本変形例において、指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した路面描画装置として、領域Ｓ１２に光を照射することが可能な街路灯１５３Ｂと車両１の照明装置４を特定する。指令部１５２は、街路灯１５３Ｂと照明装置４を特定すると指示信号を生成し、当該指示信号を、街路灯１５３Ｂおよび車両１の車両制御部３に送信する。その結果、街路灯１５３Ｂおよび照明装置４は、領域Ｓ１２に、停止することを促すための情報として、「ＳＴＯＰ」の文字を路面描画する。なお、指令部１５２が受信した指定領域情報には、自転車Ｂの位置、向き、速度等に関する情報が含まれているため、「ＳＴＯＰ」の文字は、自転車Ｂの運転手が視認しやすい向きおよび位置に表示される。

【0104】

（第二実施形態における第二変形例）
次に、図１１および図１２を参照して、第二実施形態における第二変形実施例について説明する。図１１は、本変形例に係る交通用システム１１００Ａの機能ブロック図である。図１２は、本線道路Ｒ１と支線道路Ｒ２が合流する道路Ｒの様子を例示する図である。道路Ｒは、例えば高速道路の合流地点における道路である。当該第二変形例は、交通用システム１１００Ａに係る交通用インフラストラクチャ１５０Ａが、信号機１５００の代わりに、鉄塔２００を含む点で第二実施形態と異なる。鉄塔２００は、描画ユニット１５６と、交通用照明装置１５８と、車両検知センサ１５９と、を備えていない代わりに、撮像部１６１を備えている点で信号機１５００と異なる。なお、以下の説明において、第一実施形態または第二実施形態と同様の構成については説明を省略する。

【0105】

撮像部１６１は、鉄塔２００の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を撮像可能なカメラと、当該カメラが撮像した画像を解析可能な画像処理部と、を有している。当該カメラは、カメラ６と同様の構成であってもよい。本変形例において、撮像部１６１は、鉄塔２００の上部に設けられているが、これ以外の場所に設けられていてもよい。撮像部１６１は、例えば、道路Ｒの周辺環境を含む画像を撮像し、撮像部１６１が撮像した画像を解析する。画像解析の結果から、撮像部１６１は、例えば、鉄塔２００の周辺を走行する車両に向けて、減速を促すための情報を、当該車両の近くの路面に描画する必要があると判断する。この場合、撮像部１６１は、路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、を示す信号を生成する。これらの信号は、要求取得部１５４に送信される。

【0106】

図１２に例示するように、道路Ｒの付近には、街路灯１５３Ａ～１５３Ｄが設置されている。街路灯１５３Ａは支線道路Ｒ２の側方に配置されている。街路灯１５３Ｂ～１５３Ｄは本線道路Ｒ１の側方に配置されている。街路灯１５３Ａは、領域Ｓ２１に光を照射することができる。街路灯１５３Ｂは、領域Ｓ２２に光を照射することができる。街路灯１５３Ｃは、領域Ｓ２３に光を照射することができる。街路灯１５３Ｄは、領域Ｓ２４に光を照射することができる。

【0107】

街路灯１５３Ａの近くには車両１とは異なる車両Ｖがいる。車両Ｖは支線道路Ｒ２を走行している。街路灯１５３Ｂの近くには車両１がいる。車両１は本線道路Ｒ１を走行している。なお、車両Ｖは、車両１と同様の構成であってもよい。車両１は、本線道路Ｒ１を前方向に直進している。他方、車両Ｖは、支線道路Ｒ２を右前方向に進行しており、本線道路Ｒ１に合流しようとしている。このとき、鉄塔２００の撮像部１６１は、道路Ｒの周辺環境を含む画像を撮像し、撮像した画像を解析する。そして、撮像部１６１は、車両１に向けて、減速を促すための情報を、車両１の近くの路面に描画する必要があると判断する。

【0108】

撮像部１６１は、車両１に対して所定の情報を伝達する必要があると判断すると、路面描画をしたい信号と、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、を示す信号を生成する。これらの信号は、要求取得部１５４に送信される。本変形例において、路面描画をしたい領域とは領域Ｓ２２である。路面描画を見せたい対象とは、本線道路Ｒ１を前方向に直進している車両１である。なお、路面描画を見せたい対象に関する情報には、路面描画により所定の情報を視認させたい車両１の位置、向き、速度等に関する情報が含まれる。これらの信号は要求取得部１５４に送られる。

【0109】

要求取得部１５４は、路面描画をしたい信号と、指定領域情報と、を受信すると、指定領域情報を指令部１５２に送信する。またこのとき、状況把握部１５５は、路面描画を行うことが可能な街路灯１５３および照明装置４の特定と、当該特定された街路灯１５３の照射領域および当該特定された照明装置４の照射領域の特定と、を行う。特定方法については第二実施形態と同様なので説明を省略する。

【0110】

本変形例において、指令部１５２は、路面描画させるのに最も適した路面描画装置として、領域Ｓ２２に光を照射することが可能な街路灯１５３Ｂと車両１の照明装置４を特定する。指令部５２は、街路灯１５３Ｂと照明装置４を特定すると指示信号を生成し、当該指示信号を街路灯１５３Ｂおよび車両１の車両制御部３のどちらか一方に送信する。その結果、街路灯１５３Ｂまたは照明装置４は、領域Ｓ２２に、減速を促すための情報として、「ＳＬＯＷ」の文字を路面描画する。なお、指令部１５２が受信した指定領域情報には、車両１の位置、向き、速度等に関する情報が含まれているため、「ＳＬＯＷ」の文字は車両１の運転手が視認しやすい向きおよび位置に表示される。

【0111】

本実施形態に係る構成によれば、交通用インフラストラクチャ１５０，１５０Ａが備える指令部１５２は、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含む指定領域情報と、状況把握部１５５により特定された街路灯１５３、車両１の照明装置４、および描画ユニット１５６が描画可能な領域と、に基づいて、状況把握部１５５により特定された街路灯１５３、照明装置４、および描画ユニット１５６のうち最も適した路面描画装置に路面描画させる。したがって、交通用インフラストラクチャ１５０は、最適な路面描画を実現することができる。

【0112】

また、本実施形態に係る構成によれば、指定領域情報は、路面描画を見せたい対象（例えば、歩行者、自転車や自動車等の車両等）に関する情報を含んでいる。したがって、例えば、路面描画により表示される情報が文字情報のとき、路面描画を見せたい対象の向き等を考慮して、当該文字情報が路面描画されるので、路面描画を見せたい対象は当該文字情報を認識しやすい。

【0113】

また、本実施形態に係る構成によれば、交通用インフラストラクチャ１５０Ａが撮像部１６１を備えている場合、指定領域情報は撮像部１６１により生成され、要求取得部１５４に送信される。したがって、交通用インフラストラクチャ１５０Ａは車両１と通信しないとしても、最適な路面描画を実現することができる。

【0114】

（第三実施形態）
本実施形態に係る交通用システム２１００について、図１３を参照しつつ説明する。図１３は、交通用システム２１００のブロック図を例示している。図１３に例示するように、交通用システム２１００は、車両１に備わる車両システム２と、信号機２５０（交通用インフラストラクチャの一例）と、を備えている。

【0115】

本実施形態に係る車両制御部３は、車両制御部３としての検知部２０をさらに備えている。車両制御部３は、要求信号を生成することができる。要求信号とは、例えば、車両１が右折するときに車両１が辿る進路上に進入し得る他の車両の検知を要求するための信号である。車両制御部３によって生成された要求信号は、検知部２０または信号機２５０に送信される。検知部２０は、センサ５やカメラ６から受信した情報に基づき、車両１の周囲にいる他の車両を検知することができる。

【0116】

次に、図１３および図１４を用いて、信号機２５０について説明する。なお、信号機２５０は、例えば、電柱、街路灯、鉄塔等の他のインフラストラクチャに置き換えられ得る。図１３に例示するように、信号機２５０は、無線通信部２５１（第５無線通信部）と、カメラ２５２と、制御部２５３と、報知部２５４と、交通用照明装置２５８と、を備えている。これらはバス２５９を介して互いに通信可能に接続されている。

【0117】

無線通信部２５１は、車両システム２の無線通信部１０と無線通信を行うように構成されている。無線通信部２５１は、例えば、アドホックモードで無線通信部１０と直接通信してもよいし、ネットワークを介して無線通信部１０と通信してもよい。本実施形態において、無線通信部２５１は、信号機２５０の内部に配置されているが（図１４参照）、信号機２５０の外部に配置されていてもよい。また、信号機２５０は、無線通信部２５１を介して、無線通信装置を有する他の信号機とも通信することができる。さらに、信号機２５０は、無線通信部２５１を介して、車両１と同様の構成の複数の車両と通信することもできる。

【0118】

カメラ２５２は、信号機２５０の周辺環境（車両、歩行者、道路形状、交通標識、障害物等）を撮像する。カメラ２５２は、撮像データを制御部２５３に出力するように構成されている。本実施形態において、カメラ２５２は、信号機２５０の外部に配置されているが（図１４参照）、信号機２５０の内部に配置されていてもよい。

【0119】

制御部２５３は、信号機２５０の各種動作を制御するように構成されており、検知部２５５と、判断部２５６と、を備えている。制御部２５３は、例えば、車両１の車両制御部３から送信された要求信号に基づき、カメラ２５２を制御する。具体的には、制御部２５３は、カメラ２５２に、信号機２５０の周辺を撮像させ、撮像データを検知部２５５に送信させる。本実施形態において、制御部２５３は、信号機２５０の内部に配置されている（図１４参照）。

【0120】

検知部２５５は、カメラ２５２から受信した撮像データに基づいて、信号機２５０の周囲にいる車両や、これらの車両の位置等を検知する。これらの検知された情報は、周辺環境情報として、判断部２５６に送信される。なお、カメラ２５２と検知部２５５は一体的に構成されていてもよい。つまり、カメラ２５２が検知部２５５の機能を有していてもよい。

【0121】

判断部２５６は、検知部２５５から連続的に受信した周辺環境情報から信号機２５０の周囲にいる車両の速度や位置の変化を算出し、信号機２５０の周囲にいる車両が減速または停止しているかどうかを判断することができる。また、判断部２５６は、周辺環境情報に基づき、例えば、車両１が、車両１の進路に侵入する虞がある他の車両の前方を通って曲がってよいか否かを判定することができる。

【0122】

報知部２５４は、路面描画装置２５７を備えている。路面描画装置２５７は、照明装置４と同様の照明装置を有していてもよい。また、報知部２５４は、制御部２５３の判断部２５６の出力に基づいて、所定の情報（例えば、ある車両が、自車と対向する位置にいる他の車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報）を報知することができる。報知部２５４による報知方法は、例えば、路面描画装置２５７により路面描画する方法や、報知部２５４が備えているスピーカから音声等を出力する方法等である。

【0123】

交通用照明装置２５８は、青色（Ｇｒｅｅｎ）、黄色（Ｙｅｌｌｏｗ）、赤色（Ｒｅｄ）の３色の表示灯を有している。

【0124】

次に、図１５～図１７を参照して、交通用システム２１００が実行する処理について説明する。図１５は、交通用システム２１００が実行する処理の流れを例示する図である。図１６～図１７は、車両１が交差点Ｃで右折しようとするときの状態を例示する図である。なお、本実施形態では、図１６に例示するように、交通参加者として、車両１（以下、「第一車両１」ともいう。）、第二車両６０、第三車両７０が登場する。第二車両６０は、第一車両１と同様の構成であり、第一車両１と通信可能である。一方、第三車両７０は、手動運転により操縦されるオートバイであり、第一車両１とは通信不可能である。

【0125】

図１６に例示するように、交差点Ｃには横断歩道Ｚ１～Ｚ４が配置されている。横断歩道Ｚ１～Ｚ４の付近には、それぞれ、信号機ＳＧ２１～ＳＧ２４が設置されている。信号機ＳＧ２１～ＳＧ２４は、これら全てが信号機２５０の機能を有していてもよいし、信号機ＳＧ２１～ＳＧ２４の一部のみが信号機２５０の機能を有していてもよい。本実施形態では、信号機ＳＧ２２のみが信号機２５０の機能を有しているものとして説明する。一方、信号機ＳＧ２１および信号機ＳＧ２３～ＳＧ２４は、信号機ＳＧ２２と通信するための無線通信部と、交通用照明装置２５８と同様の構成の交通用照明装置と、報知部２５４と同様の構成の報知部と、を有している。信号機ＳＧ２２の制御部２５３は、無線通信部２５１を介して、信号機ＳＧ２１および信号機ＳＧ２３～ＳＧ２４の報知部を制御することもできる。

【0126】

図１６に例示する状態において、信号機ＳＧ２１および信号機ＳＧ２３の表示は、赤信号（車両の進行を許可しないことを示す信号）から青信号（車両の進行を許可することを示す信号）に変わったばかりである。一方、信号機ＳＧ２２およびＳＧ２４の表示は赤信号である。第一車両１は横断歩道Ｚ３の付近にいる。第二車両６０は横断歩道Ｚ１の付近にいる。第二車両６０は、第一車両１の対向車である。第三車両７０は横断歩道Ｚ１の付近におり、かつ第三車両７０は第二車両６０からみて後方の領域にいる。つまり、横断歩道Ｚ１から第二車両６０までの距離は、横断歩道Ｚ１から第三車両７０までの距離よりも短い。第三車両７０は、第一車両１から見て第二車両６０の後方から第一車両１に接近して死角となる領域にいる。

【0127】

図１５に例示するように、最初に、第一車両１と第二車両６０との間で、車車間通信が行われる（ＳＴＥＰ０１）。具体的には、まず、第一車両１の車両制御部３は、例えばカメラ６から受信した周辺環境情報に基づき、第二車両６０の存在を把握する。一方、第二車両６０の車両制御部も同様に、第一車両１の存在を把握する。次に、第一車両１は、無線通信部１０から、第一車両１に関する走行情報を第二車両６０に送信する。一方、第二車両６０は、第二車両６０が有する無線通信部から、第二車両６０に関する走行情報を第一車両１に送信する。第一車両１および第二車両６０に関する走行情報としては、例えば、第一車両１の速度、位置、進路等に関する情報および第二車両６０の速度、位置、進路等に関する情報である。このようにして、第一車両１は第二車両６０に関する走行情報を、第二車両６０は第一車両１に関する走行情報を受信する。第一車両１に関する走行情報には、第一車両１が交差点Ｃを右折しようとしている情報が含まれる。

【0128】

第一車両１と第二車両６０は完全自動運転モードであってもよいし、予め走行情報を認識した運転手によって操縦される手動運転モードであってもよい。例えば、第二車両６０が完全自動運転モードの場合、第二車両６０の車両制御部は、第一車両１が交差点Ｃを右折しようとしていることを認識する。他方、第二車両６０が手動運転モードの場合、第二車両６０は、第一車両１から受信した第一車両１に関する走行情報に基づいて、第二車両６０の内部に備わる表示ディスプレイに、第一車両１が右折しようとしていることを示す情報を表示させてもよい。なお、第二車両６０の運転手は、例えば、第一車両１の方向指示器を視認することにより、第一車両１が右折しようとしていることを認識してもよい。このように、第一車両１と第二車両６０との間で、車車間通信が行われないとしても、第二車両６０の運転手は、第一車両１が右折しようとしていることを認識できる。

【0129】

本実施形態において、第二車両６０または第二車両６０の運転手は、第一車両１が右折しようとしていることを認識し、第一車両１を先に右折させるべきであると判断する。したがって、第二車両６０の車両制御部は、第二車両６０は停止すべきであると判断し、または第二車両６０の運転手はブレーキ操作を行い、当該判断または操作に関する情報を第一車両１に伝達する。また、第二車両６０の車両制御部は、第二車両６０が有する照明装置に対して、第二車両６０は停止することを示す情報を路面描画させるための指示信号を生成する。第二車両６０の照明制御部は、当該指示信号に基づき、第二車両６０の照明ユニットを制御する。その結果、図１６に例示するように、第二車両６０の前方には、第二車両６０が停止することを示す情報として、例えば、「止まります」という文字が路面描画される（ＳＴＥＰ０２）。その結果、第一車両１の運転手は、第二車両６０が、第一車両１の右折のために停止することを認識する。なお、路面描画される情報は文字に限られず、色彩、記号、図形等の視覚的な情報であってもよい。

【0130】

なお、ＳＴＥＰ０２は、信号機ＳＧ２１およびＳＧ２３が赤信号から青信号に切り替わった際、または右折のみを許可する右折矢印が表示された際に行われてもよい。その場合、青信号に切り替わったにも関わらず、第二車両６０が停止し続けている情報を第一車両１に送信する。また同様に、第二車両６０の前方には、第二車両６０が停止することを示す情報が路面描画される。

【0131】

図１５に戻って、交通用システム２１００が実行する処理について説明する。第一車両１の車両制御部３は、第二車両６０が停止することを受信し、第一車両１が先に右折しようとする制御を開始する。このとき、車両制御部３は要求信号を生成し、当該要求信号を信号機ＳＧ２２（２５０）に送信する（ＳＴＥＰ０３）。要求信号を受信した信号機ＳＧ２２（２５０）の制御部２５３は、受信した要求信号に基づき、カメラ２５２が信号機ＳＧ２２（２５０）の周辺環境を撮像するように制御する（ＳＴＥＰ０４）。カメラ２５２が撮像した撮像データは、制御部２５３に送信される。

【0132】

制御部２５３の検知部２５５は、カメラ２５２が撮像した撮像データから、第一車両１、第二車両６０、第三車両７０を検知する（ＳＴＥＰ０５）。またこのとき、検知部２５５は、第一車両１、第二車両６０、第三車両７０の位置を検知することもできる。これらの検知された情報は、周辺環境情報として、判断部２５６に送信される（ＳＴＥＰ０６）。なお、本実施形態において、第三車両７０は、横断歩道Ｚ１を通過しながら直進しようとしている。判断部２５６は、第一車両１、第二車両６０、第三車両７０の速度の変化を算出し、例えば、第一車両１が、第一車両１の進路に侵入する虞がある他の車両の前方を通って曲がってよいか否かを判定することができる（ＳＴＥＰ０７）。

【0133】

ＳＴＥＰ０７において、判断部２５６は、検知部２５５から出力された第一車両１、第二車両６０、第三車両７０の走行情報を含む周辺環境情報に基づき、第一車両１が、第二車両６０の前方を通って曲がってよいか否かを判定する。判断部２５６が、第一車両１は第二車両６０の前方を通って曲がってよいと判定したとき（ＳＴＥＰ０７においてＹＥＳ）、ＳＴＥＰ０８に進む。一方、判断部２５６が、第一車両１は第二車両６０の前方を通って曲がってはならないと判定したとき（ＳＴＥＰ０７においてＮＯ）、ＳＴＥＰ０９に進む。

【0134】

ＳＴＥＰ０８に進んだ場合、報知部２５４は、第一車両１が、第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報として、第一車両１に対して右折を促す情報である「ＯＫ」という文字を、報知部２５４の路面描画装置２５７によって、第一車両１の前方に路面描画する（図示せず）。この場合、第一車両１または第一車両１の運転手は、右折することができると判断することができる。なお、路面描画される情報は、文字情報に限られず、色彩、記号、図形等であってもよい。

【0135】

ＳＴＥＰ０９に進んだ場合、図１７に例示するように、報知部２５４は、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報として、第一車両１に対して右折をやめることを促す情報である「ＳＴＯＰ」という文字を、報知部２５４の路面描画装置２５７によって、第一車両１の前方に路面描画する。この場合、第一車両１または第一車両１の運転手は、右折することができないと判断することができる。なお、路面描画される情報は、文字情報に限られず、色彩、記号、図形等であってもよい。

【0136】

報知部２５４による報知方法は、路面描画装置２５７により路面描画する方法の他、例えば、報知部２５４が備えているスピーカから音声等を出力する方法等であってもよい。さらに、報知部２５４による報知方法は、報知部２５４が、信号機２５０と第一車両１との間で通信を行うための信号を生成し、無線通信部２５１と第一車両１の無線通信部１０を介して、当該信号を第一車両１に送信する方法であってもよい。

【0137】

本実施形態に係る構成によれば、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、路面描画により、第一車両１やその運転手等に伝達される。したがって、例えば、第一車両１の死角に第三車両７０がおり、かつ第一車両１と第三車両７０が交差点Ｃを通過する推定時刻が略同じである場合、第一車両１または第一車両１の運転手は、右折できないと判断することができる。反対に、第一車両１の死角に第三車両７０がいない場合、または前記推定時刻が異なる場合、第一車両１または第一車両１の運転手は、右折することができると判断することができる。このように、本実施形態に係る交通用システム２１００によれば、第一車両１または第一車両１の運転手が、第一車両１の死角に他の車両が存在するか否かを直接認識できなくても、第一車両１または第一車両１の運転手は、交通用システム２１００の報知部２５４によって、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否を判断することができる。すなわち、本実施形態に係る交通用システム２１００によれば、交通参加者（本実施形態においては、第一車両１やその運転手）の利便性を向上させることができる。

【0138】

また、本実施形態に係る構成によれば、検知部２５５は、第一車両１からの要求信号に基づいて、第三車両７０を検出する。したがって、例えば、第一車両１が右折しようとするタイミングで、検知部２５５が動作するので、検知部２５５を効率よく動作させることができる。

【0139】

また、本実施形態に係る構成によれば、検知部２５５は信号機２５０に備わっている。したがって、例えば、第二車両６０が検知部を備えていない場合であっても、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、第一車両１の近傍に路面描画される。したがって、第一車両１が第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報が、第一車両１の運転手から視認されやすい。また、他の車両が、第二車両６０と第三車両７０との間にいる場合、第三車両７０は第二車両６０にとって死角となる位置にいる。この場合、交差点Ｃおよび交差点Ｃの周囲を比較的高い位置から検知することができる信号機２５０の検知部２５５を用いることが有効である。

【0140】

また、本実施形態に係る構成によれば、報知部２５４は、路面描画装置２５７を含んでいる。したがって、例えば、第一車両１が手動運転車のとき、第二車両６０の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、路面描画により、第一車両１の運転手に視覚的に伝えられる。また例えば、第一車両１が自動運転車のとき、第二車両の前方を通って曲がることの適否に関する情報は、信号機２５０の無線通信部２５１を介して第一車両１に伝えられる。

【0141】

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されず、適宜、変形、改良等が自在である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数値、形態、数、配置場所等は、本開示を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

【0142】

上述した第一実施形態においては、信号機ＳＧ４が路面描画を行う例を用いて説明したが、この例に限られない。例えば、車両１が備える車両用照明装置４または街路灯５３の照明部５３１が路面描画を行ってもよい。

【0143】

上述した第一実施形態においては、車両制御部３が、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断する例を用いて説明したが、この例に限られない。例えば、信号機５４の信号機制御部５４２または街路灯５３の街路灯制御部５３４がこの判断を行ってもよい。

【0144】

上述した第一実施形態においては、街路灯５３Ａが指令部５４６から制御信号を受信すると、街路灯５３Ａの街路灯制御部５３４は、照明部５３１から出射される光の輝度を低減させるよう照明部５３１を制御する例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、街路灯５３Ａは、指令部５４６から送信される制御信号に基づいて、遮蔽部５３２を動作させ、照明部５３１から出射される光の全部または一部を遮蔽することによって、領域Ｓ１の照度を低くしてもよい。

【0145】

上述した第一実施形態においては、交差点Ｃで左折しようとする車両１と、交差点Ｃの横断歩道Ｚ１を横断しようとする歩行者Ｐと、の関係を示しながら本開示について説明したが、この例に限られない。例えば、直線状の道において、直進する車と、当該道に設けられた横断歩道を横断しようと歩行者と、の関係においても、本開示は適用し得る。

【0146】

上述した第一実施形態においては、無線通信部５４１および指令部５４６が、信号機５４に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、無線通信部５４１および指令部５４６は、街路灯５３や電柱、または、信号機、電柱、街路灯等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、交差点Ｃ付近の地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。

【0147】

上述した第二実施形態および第二実施形態の第一変形例において、街路灯１５３および信号機１５００の少なくとも一つは、第二変形例の鉄塔２００に備わっている撮像部１６１と同様の撮像部を備えていてもよい。

【0148】

上述した第二実施形態、第一変形例および第二変形例では、指定領域情報は、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報を含むものとして説明したがこの例に限られない。指定領域情報は、路面描画をしたい領域に関する情報および路面描画を見せたい対象に関する情報のどちらか一方のみであってもよい。

【0149】

上述した第二実施形態および第一変形例においては、車両制御部３が、所定の情報を路面描画する必要があるか否かを判断する例を用いて説明したが、この例に限られない。例えば、信号機１５００の制御部１５７または街路灯１５３の制御部１５３４がこの判断を行ってもよい。

【0150】

上述した第二実施形態および第一変形例においては、無線通信部１５１が、信号機１５００に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、無線通信部１５１は、信号機、電柱、街路灯等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、交差点Ｃ付近の地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。

【0151】

上述した第二実施形態および第一変形例においては、無線通信部１５３０が、街路灯１５３に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、無線通信部１５３０は、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、交差点Ｃ付近の地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。

【0152】

上述した第二変形例においては、無線通信部１５３０が、街路灯１５３に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、無線通信部１５３０は、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、道路Ｒの地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。

【0153】

上述した第二実施形態および第一変形例においては、無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、描画ユニット１５６、制御部１５７、交通用照明装置１５８、車両検知センサ１５９は、信号機１５００に備わっているがこの例に限られない。無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、描画ユニット１５６、制御部１５７、交通用照明装置１５８、車両検知センサ１５９は、例えば、電柱、街路灯、鉄塔等の他のインフラストラクチャに備わっていてもよい。また、無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、描画ユニット１５６、制御部１５７、交通用照明装置１５８、車両検知センサ１５９は、単一のインフラストラクチャに備わっていてもよいし、複数のインフラストラクチャに分散されて備わっていてもよい。

【0154】

上述した第二変形例においては、無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、制御部１５７、撮像部１６１は、鉄塔２００に備わっているがこの例に限られない。無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、制御部１５７、撮像部１６１は、例えば、鉄塔以外の他のインフラストラクチャに備わっていてもよい。また、無線通信部１５１、指令部１５２、要求取得部１５４、状況把握部１５５、制御部１５７、撮像部１６１は、単一のインフラストラクチャに備わっていてもよいし、複数のインフラストラクチャに分散されて備わっていてもよい。

【0155】

上述した第二実施形態および第一変形例においては、指令部１５２が、信号機１５００または鉄塔２００に備わっている例を用いて説明したがこの例に限られない。例えば、指令部１５２は、信号機、電柱、街路灯、鉄塔等のインフラストラクチャと有線または無線により通信可能であって、交差点Ｃ付近の地中に埋め込まれている通信装置等に備わっていてもよい。

【0156】

上述した第三実施形態では、信号機２５０に備わっている検知部２５５を用いる例を用いて説明したが、第二車両６０に備わっている検知部を用いてもよい。この場合、第二車両６０は、第三車両７０の近くにあるため、確実に第三車両を検知することができる。また、第二車両６０に備わっている検知部は第一車両１が右折しようとするタイミングで動作を開始することができるので、第二車両６０に備わっている検知部を効率よく動作させることもできる。

【0157】

上述した第三実施形態では、第三車両７０は、手動運転により操縦されるオートバイであるが、第三車両７０は、例えば、手動運転により操縦される自転車、自動運転車両等であってもよい。

【0158】

上述した第三実施形態では、検知部２５５は、カメラ２５２から受信した撮像データから、信号機２５０の周囲にいる車両と、これらの車両の位置と、を検知する例を用いて説明したがこれに限られない。例えば、第三車両７０が、信号機２５０と通信可能な通信装置とＧＰＳを備えているとき、検知部２５５は、第一車両１のＧＰＳ９、第二車両６０のＧＰＳ、第三車両７０のＧＰＳ、によって取得される第一車両１の位置、第二車両６０の位置、第三車両７０の位置を、第一車両１、第二車両６０、第三車両７０のそれぞれから受信し、受信した位置情報から、信号機２５０の周囲にいる車両と、これらの車両の位置と、を検知してもよい。

【0159】

本出願は、２０１９年５月１６日出願の日本国特許出願（特願２０１９－０９２７８２号）、２０１９年５月１６日出願の日本国特許出願（特願２０１９－０９２７８３号）および２０１９年５月２７日出願の日本国特許出願（特願２０１９－０９８５６４号）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

【図1A】

【図1B】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】