特許 7512701 印刷システム及び画像処理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-01

(45)【発行日】2024-07-09

(54)【発明の名称】印刷システム及び画像処理方法

(51)【国際特許分類】

   G06T 7/60 20170101AFI20240702BHJP

   G06T 1/00 20060101ALI20240702BHJP

   B41J 2/01 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

G06T7/60 200K

G06T1/00 310Z

B41J2/01 451

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020105535

(22)【出願日】2020-06-18

(65)【公開番号】P2021197093

(43)【公開日】2021-12-27

【審査請求日】2023-05-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000002369

【氏名又は名称】セイコーエプソン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100104710

【弁理士】

【氏名又は名称】竹腰 昇

(74)【代理人】

【識別番号】100090479

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 一

(74)【代理人】

【識別番号】100124682

【弁理士】

【氏名又は名称】黒田 泰

(74)【代理人】

【識別番号】100166523

【弁理士】

【氏名又は名称】西河 宏晃

(74)【代理人】

【識別番号】100187539

【弁理士】

【氏名又は名称】藍原 由和

(72)【発明者】

【氏名】鹿川 祐一

【審査官】真木 健彦

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－１９８４１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２３３９６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０６４９７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】藤原 久永，Ｗａｖｅｌｅｔ Ｓｈｒｉｎｋａｇｅを用いたテクスチャ情報の選択的除去と繊維表面欠陥検査への応用，電気学会論文誌Ｃ，日本，（社）電気学会，2001年05月01日，Ｖｏｌ．１２１－Ｃ Ｎｏ．５，P.862-869

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｔ ７／６０

Ｇ０６Ｔ １／００

Ｂ４１Ｊ ２／０１

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

調整パターンが形成された印刷媒体を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮像された撮像画像に対する画像処理を行う処理部と、
を含み、
前記処理部は、
前記撮像画像から、前記印刷媒体のテクスチャーを除去又は低減する処理を行い、除去又は低減後の前記撮像画像に基づいて、前記調整パターンを検出する処理を行い、
前記調整パターンに基づいて、印刷制御に用いられる補正パラメーターを求め、
前記調整パターンに基づく前記補正パラメーターの演算が失敗したと判定した場合に、前記調整パターンを変更する処理を行うことを特徴とする印刷システム。

【請求項2】

請求項１において、
前記処理部は、
除去又は低減後の前記撮像画像の所定方向について、前記撮像画像の画像データを構成する画素位置に応じた輝度を表す情報を取得することを特徴とする印刷システム。

【請求項3】

請求項１において、
前記補正パラメーターは、
キャリッジの往路と復路におけるインク着弾位置を調整するパラメーター、紙送り量を調整するパラメーター又は複数のインク色ごとの前記インク着弾位置を調整するパラメーターであることを特徴とする印刷システム。

【請求項4】

請求項１乃至３のいずれか一項において、
前記テクスチャーは、
前記印刷媒体の材質の表面が有する周期的なパターンであることを特徴とする印刷システム。

【請求項5】

請求項１乃至３のいずれか一項において、
前記調整パターンは、
罫線パターンを含むことを特徴とする印刷システム。

【請求項6】

請求項１乃至４のいずれか一項において、
前記処理部は、
前記撮像画像に対するフーリエ変換を行うことによって、前記撮像画像に含まれる空間周波数成分を求め、前記空間周波数成分のうち、前記テクスチャーに対応する前記空間周波数成分をカットすることによって、前記撮像画像から前記テクスチャーを除去又は低減することを特徴とする印刷システム。

【請求項7】

請求項６において、
前記処理部は、
前記テクスチャーに対応する前記空間周波数成分をカットした情報に対して、逆フーリエ変換を行うことによって、前記調整パターンの、画素位置に応じた輝度を表す情報を取得することを特徴とする印刷システム。

【請求項8】

請求項６又は７において、
前記テクスチャー及び前記調整パターンは、周期的なパターンであり、
前記調整パターンの空間周波数である第１空間周波数ｆ１は、前記テクスチャーの空間周波数を第２空間周波数ｆ２とした場合に、ｆ１＜ｆ２となるように設定されることを特徴とする印刷システム。

【請求項9】

請求項８において、
前記処理部は、
前記第１空間周波数ｆ１が通過周波数帯域に含まれ、前記第２空間周波数ｆ２が遮断周波数帯域に含まれるフィルター処理を行うことを特徴とする印刷システム。

【請求項10】

請求項１乃至９のいずれか一項において、
複数のノズルをから構成されるノズル列を複数有する印刷ヘッドと、
前記撮像装置及び前記印刷ヘッドを搭載するキャリッジと、
をさらに含むことを特徴とする印刷システム。

【請求項11】

調整パターンが形成された印刷媒体を撮影する撮像装置からの撮像画像を取得し、
前記撮像画像から、前記印刷媒体のテクスチャーを除去又は低減する処理を行い、
除去又は低減後の前記撮像画像に基づいて、前記調整パターンを検出する処理を行い、
前記調整パターンに基づいて、印刷制御に用いられる補正パラメーターを求め、
前記調整パターンに基づく前記補正パラメーターの演算が失敗したと判定した場合に、前記調整パターンを変更する処理を行う、
ことを特徴とする画像処理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、印刷システム及び画像処理方法等に関する。

【背景技術】

【0002】

印刷装置において、ノズルの吐出特性のばらつき等の要因によりインクの着弾位置がずれる異常が生じることがある。インクの着弾位置がずれたままの状態で印刷を行うと、印刷品質が低下するおそれがある。特許文献１には、罫線パターン等を含む調整パターンを読み取り、読み取った情報をもとに印刷位置ずれを補正する手法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－２０５９４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、インクの着弾の対象である印刷媒体は、テクスチャーを含む場合が有る。テクスチャーを含む印刷媒体に調整パターンを印刷した場合、当該テクスチャーの影響により、印刷した調整パターンが正確に読み取れない問題が生じる。特許文献１には、このような問題を考慮して調整パターンを読み取る手法までは開示されていない。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、調整パターンが形成された印刷媒体を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮像された撮像画像に対する画像処理を行う処理部と、を含み、前記処理部は、前記撮像画像から、前記印刷媒体のテクスチャーを除去又は低減する処理を行い、除去又は低減後の前記撮像画像に基づいて、前記調整パターンを検出する処理を行うことを特徴とする印刷システムに関係する。

【0006】

また、本開示の一態様は、調整パターンが形成された印刷媒体を撮影する撮像装置からの撮像画像を取得し、前記撮像画像から、前記印刷媒体のテクスチャーを除去又は低減する処理を行い、除去又は低減後の前記撮像画像に基づいて、前記調整パターンを検出する処理を行う、ことを特徴とする画像処理方法に関係する。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】印刷システムの構成例を示すブロック図。

【図2】撮像装置の構成例を説明する、模式的な断面図。

【図3】印刷媒体に印刷した調整パターンと撮像領域について説明する図。

【図4】撮像領域の位置－輝度グラフについて説明する図。

【図5】印刷媒体のテクスチャーについて説明する図。

【図6】印刷媒体に印刷した調整パターンと撮像領域について説明する図。

【図7】撮像領域の位置－輝度グラフについて説明する図。

【図8】位置－輝度グラフの図形とその重心に関する例について説明する図。

【図9】位置－輝度グラフの図形とその重心に関する別の例について説明する図。

【図10】印刷調整処理の処理例について説明するフローチャート。

【図11】フーリエ変換後の位置－輝度グラフについて説明する図。

【図12】フーリエ変換後の位置－輝度グラフにフィルター処理を実行していることを説明する図。

【図13】補正パラメーター演算処理の処理例について説明するフローチャート。

【図14】印刷媒体に印刷した調整パターンについて説明する図。

【図15】調整パターンから補正パラメーターを求める方法の例を説明する図。

【図16】調整パターンの別の例について説明する図。

【図17】調整パターンの別の例について説明する図。

【図18】印刷調整処理の別の処理例について説明するフローチャート。

【図19】印刷システムの別の構成例を示すブロック図。

【図20】印刷調整処理の別の処理例について説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本実施形態について説明する。なお、以下に説明する本実施形態は、特許請求の範囲に記載された本開示の内容を不当に限定するものではない。また本実施形態で説明される構成の全てが、本開示の必須構成要件であるとは限らない。

【0009】

１．本実施形態の手法
図１は、本実施形態における印刷システム１の構成例を示すブロック図である。本実施形態の印刷システム１は、撮像装置１００と処理部２００を含む。なお、印刷システム１は、図１に示すように、印刷装置３００をさらに含んでもよい。また、図１に示す印刷装置３００はキャリッジ３２０と搬送部３６０と記憶部３８０を含み、キャリッジ３２０は印刷ヘッド３４０を含む。印刷装置３００は、図２等に示す印刷媒体Ｗを搬送部３６０によって所定の搬送方向に搬送させながら、キャリッジ３２０を当該搬送方向と直交する方向に走査させるように動作する。そして、キャリッジ３２０に含まれる印刷ヘッド３４０からインクを吐出し、印刷媒体Ｗにインクを着弾させることにより、印刷媒体Ｗに画像が印刷される。印刷される画像データは、記憶部３８０に予め記憶されている。なお、以下の説明において、キャリッジ３２０が走査する方向をＸ方向とし、＋Ｘ方向を往路と呼ぶことができ、－Ｘ方向を復路と呼ぶことができる。また、印刷媒体Ｗが動く方向をＹ方向とし、印刷媒体Ｗは＋Ｙの方向に搬送されるものとする。なお、印刷ヘッド３４０はインクの色等に応じて複数有ってもよい。

【0010】

印刷装置３００は、例えば、印刷カテゴリーに応じて変形実施が可能である。印刷カテゴリーとは例えば、捺染、サイン、ラベル等である。例えば、印刷カテゴリーが捺染の場合、印刷装置３００は、さらに印刷後のインクを乾燥させる乾燥部を含んでもよい。また、搬送部３６０の構成は、例えば、印刷カテゴリーが捺染の場合、図示は省略するが、繰り出し部、搬送ローラー、テンションローラー、巻き取り部等をさらに含んでもよい。

【0011】

本実施形態の撮像装置１００は、調整パターンＰＴが形成された印刷媒体Ｗを撮影する。撮像装置１００は、例えば、カメラにより実現できるが、スキャナー等により実現してもよく、これらを組み合わせて実現してもよい。調整パターンＰＴとは、印刷精度を向上させるために、印刷物の製造前に予め印刷するパターン画像であり、詳細は後述する。印刷精度とは、例えば、印刷ヘッド３４０から吐出されるインク滴の着弾位置が、設計上の着弾位置に対して正確であるかどうかを示す度合い等であるが、他の度合いを含んでもよい。なお、以降の説明において、印刷媒体Ｗの符号をＷ１、Ｗ２と区別して記載する場合と、単に符号をＷとして記載する場合がある。また、調整パターンの符号を、ＰＴ１、ＰＴ２、ＰＴ３、ＰＴ４、ＰＴ５と区別して記載する場合と、単に符号をＰＴとして記載する場合がある。

【0012】

図２は、撮像装置１００の構成例を説明する、模式的な断面図である。撮像装置１００は、筐体１０２と、光源１０６である光源１０６Ａ，１０６Ｂと、撮像レンズ１０８と、撮像素子１１０を含む。筐体１０２は、開口部１０４によって開口されている。撮像素子１１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等を用いたエリアセンサーにより実現できる。このような撮像装置１００は、光源１０６Ａ，１０６Ｂによる照明光を印刷媒体Ｗに照射し、印刷媒体Ｗで反射された光を、撮像レンズ１０８を介して撮像素子１１０に入射させる。撮像素子１１０は、入射した当該光を画像データ信号に変換し、当該画像データ信号は、処理部２００に出力される。

【0013】

また、撮像装置１００は、図１のように印刷装置３００に含まれないように実現してもよいし、印刷装置３００に含まれるように実現してもよく、様々な変形実施が可能である。例えば、図示は省略するが、同一の搬送経路上に印刷装置３００と撮像装置１００を隣接して配置して実現してもよいし、印刷装置３００の上部に、広角カメラを設置することで撮像装置１００を実現してもよい。また、１つの撮像装置１００をＸ方向に走査してもよいし、複数の撮像装置１００をＸ方向に配置してもよい。なお、印刷装置３００が撮像装置１００を含む構成例については後述する。

【0014】

処理部２００は、撮像装置１００の制御を行う。また、さらに印刷装置３００の制御を行ってもよい。また、処理部２００は、撮像装置１００によって撮像された調整パターンＰＴの撮像画像に対する画像処理を行い、当該画像処理をもとに、印刷装置３００の印刷精度を調整する処理を行う。具体的には、処理部２００は、当該調整パターンＰＴの撮像画像をもとに、調整パターンＰＴを構成する図形の形状等を読み取ることによって、印刷装置３００の印刷精度を調べる処理を行う。調整パターンＰＴを構成する図形は、例えば罫線パターンであるが、多角形や円等の図形によるパターン又は文字等によるパターン等であってもよい。

【0015】

処理部２００が調整パターンＰＴを読み取る方法例について、図３、図４を用いて説明する。図３は、印刷媒体Ｗ１に印刷した調整パターンＰＴ１と撮像領域Ａ１について説明する図である。印刷装置３００によって、印刷媒体Ｗ１に対して調整パターンＰＴ１が印刷され、撮像装置１００は調整パターンＰＴ１の所定の撮像領域Ａ１を撮像する。そして、処理部２００は、撮像領域Ａ１の撮像画像データに基づいて画像処理を行い、印刷装置３００の印刷制御に用いられる補正パラメーターを求める処理を行う。なお、ここでの説明においてＷ１は、後述するテクスチャーＴＥＸを有さない印刷媒体とし、テクスチャーＴＥＸについては後述する。また、図３の調整パターンＰＴ１は印刷媒体Ｗ１と比べて十分黒く、撮像領域Ａ１の撮像画像における、調整パターンＰＴ１に対応する部分の画素の輝度値は、印刷媒体Ｗ１の部分に対応する画素の輝度値よりも十分低いものとする。輝度値については後述する。

【0016】

調整パターンＰＴ１は、Ｘ方向に対して間隔ＰＰＴ１の距離で配置された罫線パターンを含む。なお、図３の調整パターンＰＴ１を構成する罫線パターンの各罫線の間隔は、間隔ＰＰＴ１で等しいものとする、言い換えれば、当該罫線パターンの各罫線の間隔には周期性が有るものとする。また、当該罫線パターンの罫線はＹ方向に平行であるものとする。また、図３において、罫線パターンの間隔ＰＰＴ１は１つだけ代表的に示し、他は省略している。後述する図４の間隔ＰＧＲ１や、後述する図６の間隔ＰＰＴ２及び間隔ＰＴＥＸも同様である。

【0017】

調整パターンＰＴ１は、符号は省略するが、位置決め用パターンを含んでもよい。後述する調整パターンＰＴ２～ＰＴ５等についても同様である。位置決め用パターンは、例えば、罫線パターンの外側に配置される罫線や図形等のパターンで実現できる。これにより、例えば、罫線パターンのＸ方向の両側に有る位置決め用パターンのＹ座標を比較することで、回転補正処理を行うことができる。なお、ここでの回転補正処理とは、例えば、撮像領域Ａ１の撮像画像の罫線パターンの方向を、Ｙ方向と平行に揃える処理等である。また、当該位置決め用パターンを歪み補正に使用してもよい。なお、ここでの歪み補正とは、台形状に表示される撮像画像を長方形状又は正方形状に補正することである。また、撮像画像が台形状に表示される要因は、例えば、撮像装置１００が印刷媒体Ｗに対して傾いていること等である。また、罫線パターンの両側の位置決め用パターンの座標を予め記憶部３８０に記憶し、当該座標から撮像領域Ａ１の撮像位置座標を予め演算したプログラムを作成してもよい。そのようにすることで、撮像領域Ａ１の撮像処理を自動化することができる。

【0018】

撮像領域Ａ１は、Ｘ方向にｍ１個、Ｙ方向にｎ１個の画素を含む。言い換えれば、所定方向であるＸ方向に、ｎ１個の画素列がｍ１列分並んでいる。後述する撮像領域Ａ２等についても同様である。処理部２００は、所定方向であるＸ方向について、当該撮像領域Ａ１の撮像画像の画像データを構成する画素位置に応じた輝度を表す情報を取得する。具体的には、処理部２００は、撮像領域Ａ１の各列の画素の輝度値の平均値を演算することで、各列の輝度を表す情報の取得を実現できる。そして、処理部２００は、Ｘ方向を横軸とし、平均輝度値を縦軸にプロットすることにより、位置－輝度グラフＧＲ１を作成することで、実現できる。

【0019】

図４において横軸は位置であり、縦軸は輝度である。ここで位置とは、撮像領域Ａ１に対するＸ方向の画素位置のことであり、横軸の単位はｐｉｘｅｌである。後述する図７においても同様である。また、ここでの縦軸の輝度は階調で表しているため、次元は無いものとする。また、前述のように、調整パターンＰＴ１の輝度が低いため、図４に示すように、下向きのピークを持つ位置－輝度グラフＧＲ１が得られる。また、図４の位置－輝度グラフＧＲ１は説明のための模式的なグラフであり、縦軸の長さが具体的な輝度の大きさを示すものではなく、横軸が具体的な画素位置を示すものではない。後述する図７についても同様である。

【0020】

なお、図４の位置－輝度グラフＧＲ１は、ノイズの影響は考慮しないでプロットしているものとする。また、以降の説明において、位置－輝度グラフの符号を、ＧＲ１、ＧＲ２、ＧＲ２Ａ、ＧＲ３、ＧＲ４、ＧＲ５と区別して表記する場合と、単に位置－輝度グラフＧＲで表記する場合がある。

【0021】

そして、処理部２００は、上記処理で得られた位置－輝度グラフＧＲ１の各ピークの極小点Ｐ１をそれぞれ求め、当該極小点Ｐ１の間隔である間隔ＰＧＲ１を求める。具体的には、図４の間隔ＰＧＲ１は画素数で表しているため、処理部２００は、撮像領域Ａ１の解像度等の情報を用いて、間隔ＰＧＲ１の画素数を距離に変換する処理を行う。当該処理後の間隔ＰＧＲ１が、図３の調整パターンＰＴ１の間隔ＰＰＴ１に相当する。なお、以降の説明において、極小点の符号をＰ１、Ｐ２、Ｐ３と区別して表記する場合と、単に極小点Ｐと表記する場合がある。また、極小点Ｐの求め方は後述する。

【0022】

なお、図４の符号ＴＯ１は所定階調値を示し、符号ＳＨ１は当該所定階調値ＴＯ１以下のピークからなる図形を意味するが、詳細は図８の説明とともに後述する。また、図４、図８において図形ＳＨ１は代表として１つだけ示し、他は省略している。後述する図７、図９の図形ＳＨ２においても同様である。

【0023】

このような処理により、処理部２００は、印刷された調整パターンＰＴ１に含まれる各罫線パターンの位置や間隔に関するデータを取得し、当該データをもとに、印刷装置３００の印刷制御に用いられる補正パラメーターを求めることができる。当該補正パラメーターの具体的な求め方は、種々の手法で実現できるが、詳細は後述する。

【0024】

また、本実施形態の処理部２００は、下記のハードウェアによって構成できる。ハードウェアは、デジタル信号を処理する回路及びアナログ信号を処理する回路の少なくとも一方を含むことができる。ハードウェアは、例えば、回路基板に実装された１又は複数の回路装置或いは１又は複数の回路素子によって構成できる。なお、回路装置は、例えば、集積回路装置である。また、回路素子は、例えば、抵抗或いはキャパシター等である。

【0025】

また、処理部２００は、下記のプロセッサーにより実現できる。本実施形態の処理部２００は、情報を記憶するメモリーと、メモリーに記憶された情報に基づいて動作するプロセッサーと、を含む。メモリーは、例えば、印刷装置３００の記憶部３８０であってもよく、処理部２００の内部に存在する記憶部であってもよい。なお、情報は、例えば、プログラムと各種のデータ等である。プロセッサーは、ハードウェアを含む。また、プロセッサーは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等、各種のプロセッサーを用いることが可能である。また、メモリーは、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリーであってもよいし、レジスターであってもよいし、ハードディスク装置等の磁気記憶装置であってもよいし、光学ディスク装置等の光学式記憶装置であってもよい。また、メモリーは、例えば、コンピューターによって読み取り可能な命令を格納しており、当該命令をプロセッサーが実行することによって、処理部２００の機能が処理として実現される。なお、命令は、プログラムを構成する命令セットの命令でもよいし、プロセッサーのハードウェア回路に対して動作を指示する命令であってもよい。

【0026】

このように、本実施形態の印刷システム１は、調整パターンＰＴが形成された印刷媒体Ｗを撮影する撮像装置１００と、撮像装置１００によって撮像された撮像画像に対する画像処理を行う処理部２００と、を含む。これにより、処理部２００の画像処理によって、調整パターンＰＴの位置や間隔等のデータを取得することができる。また、当該データをもとに印刷装置３００の制御に用いられる補正パラメーターを求めることができるので、印刷装置３００の印刷精度を向上させることができる。

【0027】

しかし、印刷物によっては、図５に拡大して示すように、テクスチャーＴＥＸが含まれる印刷媒体Ｗ２を使用する場合がある。テクスチャーＴＥＸとは、印刷媒体Ｗ２の材質の表面が有するパターンをいう。なお、テクスチャーＴＥＸを含む印刷媒体Ｗ２とは、例えば、布地や塩化ビニール等である。また、テクスチャーＴＥＸは図５のようなパターンに限られず、様々なパターンが考えられるが、ここでは、一定の周期性を有するパターンであるものとする。

【0028】

このような印刷媒体Ｗ２に対しては、図６に拡大して示すように、調整パターンＰＴ２が印刷されることになる。なお、テクスチャーＴＥＸのＸ方向の周期は、調整パターンＰＴ２のＸ方向の周期よりも短いものとする。言い換えれば、テクスチャーＴＥＸのＸ方向の１周期分の間隔ＰＴＥＸは、調整パターンＰＴ２のＸ方向の１周期分の間隔ＰＰＴ２より短いものとする。

【0029】

そして、前述の図３、図４と同様に、撮像装置１００が、例えば図６の撮像領域Ａ２を撮像し、処理部２００が、当該撮像データに基づいてＸ方向の画素位置に対する輝度変化をプロットすると、図７に示すような位置－輝度グラフＧＲ２が得られる。図７の位置－輝度グラフＧＲ２が、図４の位置－輝度グラフＧＲ１と比べてピークの形状が異なるのは、調整パターンＰＴ２の輝度変化にテクスチャーＴＥＸの輝度変化が重畳されるためである。

【0030】

ここで、位置－輝度グラフＧＲから、ピークの極小点Ｐを求める具体的な手法について説明する。図８は、図４に示した図形ＳＨ１について説明する模式的な図である。処理部２００は、例えば、図４の位置－輝度グラフＧＲ１において、所定階調値ＴＯ１より下側のピークからなる形状を図形ＳＨ１として、図８に示すように、当該図形ＳＨ１の重心Ｇ１を求める。ここで、所定階調値ＴＯ１は、重心Ｇ１を求めるにあたり任意に設定可能な階調値である。後述する図９の特定階調値ＴＯ２も同様である。そして、処理部２００は、当該重心Ｇ１のＸ座標を位置－輝度グラフＧＲ１のピークの極小点Ｐ１のＸ座標とする処理を行う。

【0031】

さらに、処理部２００は、当該処理を位置－輝度グラフＧＲ１の各ピークについて実行し、各ピークの極小点Ｐの間隔を調整パターンＰＴ１の間隔として演算する等の処理を実行する。

【0032】

ところで、図４の位置－輝度グラフＧＲ１のピークにおいては、図８に示すように、図形ＳＨ１の重心Ｇ１のＸ座標は、位置－輝度グラフＧＲ１のピークの極小点Ｐ１のＸ座標と一致している。これにより、間隔ＰＧＲ１を正確に求めることができるため、問題は無い。しかし、図７の位置－輝度グラフＧＲ２において、図８と同様の処理を適用することは問題が有る。その理由について、図９を用いて説明する。

【0033】

図９は、図５に示した図形ＳＨ２について説明する模式的な図である。図７の位置－輝度グラフＧＲ２のピークは形状が崩れていることから、図９に示すように、特定階調値ＴＯ２以下の図形ＳＨ２においても形状が崩れている。形状が崩れているとは、例えば、図形の対称性が失われていることである。そのため、図形ＳＨ２の重心Ｇ２のＸ座標は、図７の位置－輝度グラフＧＲ２のピークの極小点Ｐ２のＸ座標と一致しなくなる。従って、図８と同様の手法で極小点Ｐ２を求めると、調整パターンＰＴ２の罫線パターンの間隔ＰＰＴ２の精度等が悪化することになる。

【0034】

そこで、本実施形態の印刷システム１の処理部２００は、撮像画像から、印刷媒体Ｗ２のテクスチャーＴＥＸを除去又は低減する処理を行い、除去又は低減後の撮像画像に基づいて、調整パターンＰＴ２を検出する処理を行う。この処理は、前述の図７の位置－輝度グラフＧＲ２に対して、テクスチャーＴＥＸに関係する成分を除去又は低減することで実現してもよく、図２０で後述するように、図６の撮像領域Ａ２の撮像画像に対して、テクスチャーＴＥＸに関係する成分を除去又は低減する処理で実現してもよい。この処理は、後述するように、ローパスフィルター又はバンドパスフィルターによって実現することができるが、例えば移動平均フィルターによって実現してもよい。

【0035】

このようにすることで、印刷システム１は、テクスチャーＴＥＸを含む印刷媒体Ｗ２に調整パターンＰＴ２を印刷した場合であっても、調整パターンＰＴ２を、テクスチャーＴＥＸが無い印刷媒体Ｗ１に印刷した調整パターンＰＴ１と同等に扱うことができる。

【0036】

そして、処理部２００は、除去又は低減後の撮像画像の所定方向であるＸ方向について、撮像画像の画像データを構成する画素位置に応じた輝度を表す情報を取得する。具体的には、前述した図７の位置－輝度グラフＧＲ２に対して、テクスチャーＴＥＸに関係する成分を除去又は低減する位置－輝度グラフＧＲ２Ａを得ることで実現できる。位置－輝度グラフＧＲ２Ａについては後述する。また、図２０で後述する、図６の撮像領域Ａ２の撮像画像に対して、テクスチャーＴＥＸに関係する成分を除去又は低減する処理を行った後に、所定方向であるＸ方向について位置－輝度グラフＧＲ５を得ることで実現してもよい。

【0037】

このようにすることで、印刷システム１は、テクスチャーＴＥＸを含む印刷媒体Ｗ２に調整パターンＰＴ２を印刷した場合であっても、前述の図４の位置－輝度グラフＧＲ１に類似する位置－輝度グラフＧＲ２Ａまたは位置－輝度グラフＧＲ５を得ることができる。これにより、テクスチャーＴＥＸが無い印刷媒体Ｗ１に印刷した調整パターンＰＴ１を読み取った場合と同等の読み取り結果を得ることができる。

【0038】

そして、処理部２００は、前述と同様に、調整パターンＰＴ２の罫線パターンの間隔ＰＰＴ２等の情報に基づいて、印刷装置３００の印刷制御に用いられる補正パラメーターを求める。言い換えれば、処理部２００は、調整パターンＰＴ２に基づいて、印刷制御に用いられる補正パラメーターを求める。補正パラメーターを求める具体的な方法は後述する。

【0039】

このようにすることで、テクスチャーＴＥＸを含む印刷媒体Ｗ２に調整パターンＰＴ２を印刷した場合であっても、印刷装置３００の印刷媒体Ｗ２に対する印刷精度を向上させることができる。

【0040】

なお、ここでの補正パラメーターとは、キャリッジ３２０の往路と復路におけるインク着弾位置を調整するパラメーター、紙送り量を調整するパラメーター、又は複数のインク色ごとのインク着弾位置を調整するパラメーターであるが、他のパラメーターであってもよい。このようにすることで、往路と復路による印刷位置ずれを緩和することができる。また、印刷装置３００の搬送部３６０による紙送り量を適正化することができることから、行間の重なりや隙間が生じる不具合を解消することができる。また、インク色ごとのインク着弾位置を適正化することができる。これにより印刷画像の画質を向上させることができる。

【0041】

また、前述のように、ここでの印刷媒体Ｗ２のテクスチャーＴＥＸは、印刷媒体Ｗ２の材質の表面が有する周期的なパターンである。これにより、後述するフィルター処理等を適用することができるので、調整パターンＰＴ２の撮像画像からテクスチャーＴＥＸの影響を除去又は低減することができる。具体的には、テクスチャーＴＥＸが周期性を有することにより、後述するフーリエ変換処理やフィルター処理等が適用できるため、撮像画像からテクスチャーＴＥＸの成分を除去又は低減することができる。

【0042】

また、前述のように、調整パターンＰＴ２は、罫線パターンを含んでもよい。このようにすることで、文字等によるパターンよりも印刷処理を単純化することができる。具体的には、文字等のパターンを印刷するには、当該文字を含む領域全部を描画の対象としなければならないが、罫線パターンを印刷する場合は、罫線を構成するドットの領域だけが描画の対象となるため、処理が単純になる。また、このようにすることで、周期性のあるパターンを容易に作成することができるので、後述するフーリエ変換処理やフィルター処理を適用して撮像画像からテクスチャーＴＥＸの成分を除去又は低減することができる。また、このようにすることで、多数の罫線パターンを描画可能になるので、補正パラメーターをより細かく設定することができる。

【0043】

なお、本実施形態において、位置－輝度グラフＧＲの外形に基づいて、極小点Ｐを単純に検出する手法は、不都合が有るため、行わないようにしている。ここでの不都合とは、位置－輝度グラフＧＲには、実際にはノイズによるピークが存在し、当該ノイズによるピークに対して極小点Ｐが検出されること等である。なお、ノイズによるピークが発生する要因は、例えば、印刷媒体Ｗのばたつきや撮像素子１１０の特性等である。

【0044】

２．印刷調整処理の処理例
図１０は、本実施形態の印刷システム１が実行する印刷調整処理の処理例を示すフローチャートである。印刷システム１は、調整パターン印刷処理（ステップＳ１０）を実行する。例えば、印刷物の生産開始前に、ユーザー等からの入力指示により、印刷媒体Ｗ２に調整パターンＰＴ２を印刷する。調整パターンＰＴ２は、記憶部３８０に予め記憶されている画像データに基づいて印刷される。調整パターンＰＴ２は、搬送部が印刷媒体Ｗ２をＹ方向に搬送させるとともに、キャリッジ３２０が＋Ｘ方向及び－Ｘ方向に走査しながら、印刷ヘッド３４０がインクを印刷媒体Ｗ２に着弾させることで実現できる。なお、ここでの説明においても、印刷媒体Ｗ２と調整パターンＰＴ２は、前述の図６と同様である。すなわち、印刷媒体Ｗ２はテクスチャーＴＥＸを含み、テクスチャーＴＥＸは、印刷媒体Ｗ２の材質の表面が有する周期的なパターンである。また、前述の図６と同様に、テクスチャーＴＥＸの周期は、調整パターンＰＴ２の周期よりも短いものとする。また、調整パターンＰＴ２は罫線パターンを含むものとする。

【0045】

次に、印刷システム１は、調整パターン撮像処理（ステップＳ２０）を実行する。具体的には、前述のように、撮像装置１００によって調整パターンＰＴ２を撮像し、撮像データを処理部２００に送信する。

【0046】

次に、印刷システム１は、位置－輝度グラフ作成処理（ステップＳ３０）を実行する。具体的には、前述のように、処理部２００は、撮像装置１００から送信された画像データに基づいて、図４又は図７のような位置－輝度グラフＧＲを作成する。

【0047】

次に、印刷システム１は、当該グラフに対してフーリエ変換処理（ステップＳ４０）を実行する。具体的には、処理部２００は、横軸を画素位置とするデータ群を、空間周波数ｆを横軸とするデータ群に変換する処理を実行する。これにより、図７に示した位置－輝度グラフＧＲ２は、図１１に示したグラフに変換される。なお、以降の説明において、空間周波数の符号を、ｆ１、ｆ２、ｆ３と区別して表記する場合と、単に空間周波数ｆと表記する場合がある。

【0048】

ここでの空間周波数ｆは、撮像画像のＸ方向の画素数を、位置－輝度グラフＧＲ２のピーク間隔の画素数で割ることにより、演算することができる。例えば、第１空間周波数である、調整パターンＰＴ２の空間周波数ｆ１は、図６の撮像領域Ａ２のＸ方向の画素数ｍ２を、図７の位置－輝度グラフＧＲ２の間隔ＰＧＲ２の画素数で割ることで得ることができる。同様に、第２空間周波数である、テクスチャーの空間周波数ｆ２は、図６の撮像領域Ａ２のＸ方向の画素数ｍ２を、図７のテクスチャーＴＥＸに基づくピーク間隔の画素数つまり図６の間隔ＰＴＥＸに相当する画素数で割ることにより、得ることができる。なお、前述のように、テクスチャーＴＥＸのＸ方向の１周期分の間隔ＰＴＥＸは、調整パターンＰＴ２のＸ方向の１周期分の間隔ＰＰＴ２より短いので、第１空間周波数ｆ１におけるＢ１付近のピークが調整パターンＰＴ２に基づくピークに相当し、ｆ１よりも高い第２空間周波数ｆ２におけるＢ２付近のピークがテクスチャーＴＥＸに基づくピークに相当することが分かる。また、図１１の横軸の空間周波数ｆの単位は、前述のように画素数を画素数で割ることにより得られるものであるから、次元を有さず、表わされていない。後述の図１２についても同様である。

【0049】

なお、本実施形態における、フーリエ変換後の図１１の縦軸は振幅で表される。縦軸の次元は、フーリエ変換前の縦軸の次元とフーリエ変換後の横軸の次元から決まる。本実施形態においては、フーリエ変換前の図７の縦軸は、次元を有さない階調で表され、フーリエ変換後の横軸は、前述のように次元を有さない空間周波数ｆで表されていることから、図１１のフーリエ変換後のグラフの縦軸の振幅は次元を有さず、単位は表されていない。後述の図１２についても同様である。

【0050】

次に、印刷システム１は、フィルター処理（ステップＳ５０）を実行する。具体的には、処理部２００は、図１１のグラフのデータ群に対し、第１空間周波数ｆ１と第２空間周波数ｆ２の中間の第３空間周波数ｆ３より高い周波数側に対してフィルター処理を実行する。言い換えれば、処理部２００は、図１２に示すように、ｆ３より高い周波数側のデータ群のＹ座標を０とする処理を実行する。言い換えれば、処理部２００は、撮像画像に対するフーリエ変換を行うことによって、撮像画像に含まれる空間周波数成分を求め、空間周波数成分のうち、テクスチャーＴＥＸに対応する空間周波数成分をカットすることによって、撮像画像からテクスチャーＴＥＸを除去又は低減する。

【0051】

このようにすることで、テクスチャーＴＥＸを含む印刷媒体Ｗ２に調整パターンＰＴ２を印刷した場合であっても、調整パターンＰＴ２からテクスチャーＴＥＸによる影響を除去することができる。

【0052】

その後、印刷システム１は、逆フーリエ変換処理（ステップＳ６０）を実行する。前述のフィルター処理（ステップＳ５０）によって、テクスチャーＴＥＸの位置－輝度変化の影響が減少していることから、図１２に示した空間周波数－輝度グラフから、図７の位置－輝度グラフＧＲ２には戻らず、図４の位置－輝度グラフＧＲ１に類似した位置－輝度グラフＧＲ２Ａに変換される。なお、位置－輝度グラフＧＲ２Ａの図示は省略する。

【0053】

次に、印刷システム１は、補正パラメーター演算処理（ステップＳ７０）を実行する。なお、ここでの補正パラメーターとは、印刷装置３００の印刷制御に用いられる補正パラメーターであり、詳細は後述する。処理部２００は、フィルター処理（ステップＳ６０）を実行した後の位置－輝度グラフＧＲ２Ａに基づいて、ピークの極小点Ｐ３を求める。言い換えれば、処理部２００は、テクスチャーＴＥＸに対応する空間周波数成分をカットした情報に対して、逆フーリエ変換を行うことによって、調整パターンＰＴ２の、画素位置に応じた輝度を表す情報を取得する。

【0054】

これにより、処理部２００は、位置－輝度グラフＧＲ２Ａに基づいて、調整パターンＰＴ２の罫線パターンの間隔ＰＰＴ２等を演算することができ、補正パラメーターの演算が可能になる。言い換えれば、処理部２００は、調整パターンＰＴ２に基づいて、印刷制御に用いられる補正パターンを求めることができる。このようにすることで、テクスチャーＴＥＸを含む印刷媒体Ｗ２に調整パターンＰＴ２を印刷した場合であっても、印刷装置３００の印刷媒体Ｗ２に対する印刷精度を向上させることができる。

【0055】

そして、印刷システム１は、補正パラメーター適用処理（ステップＳ８０）を実行することで、フローは終了する。具体的には、例えば、処理部２００は、印刷装置３００の記憶部３８０に、補正パラメーター演算処理（ステップＳ７０）によって得られた補正パラメーターを記憶する処理を実行する。これにより、ユーザーは印刷精度を上げて、印刷物を生産することができる。

【0056】

なお、本実施形態では、前述の通りテクスチャーＴＥＸの周期は調整パターンＰＴ２の周期よりも短いことと、前述の空間周波数ｆの演算方法から、図１１のＢ１付近のピークが調整パターンＰＴ２に基づくピークに相当し、ｆ１よりも高い第２空間周波数ｆ２におけるＢ２付近のピークがテクスチャーＴＥＸに基づくピークに相当する。言い換えれば、テクスチャーＴＥＸ及び調整パターンＰＴ２は、周期的なパターンであり、調整パターンＰＴ２の空間周波数である第１空間周波数ｆ１は、テクスチャーＴＥＸの空間周波数を第２空間周波数ｆ２とした場合に、ｆ１＜ｆ２となるように設定される。

【0057】

このようにすることで、図１１、図１２に示すように、フーリエ変化後のデータ群のうち、カットしたいピークを有する空間周波数ｆ２が高い側に有ることから、高周波数側を除去又は低減するフィルター処理を実行することで、調整パターンＰＴ２の撮像画像からテクスチャーＴＥＸを除去又は低減することができる。なお、このように低い空間周波数側を残すフィルター処理をローパスフィルターとも呼ぶことができる。

【0058】

３．補正パラメーター演算処理の処理例
次に、図１３～図１５を用いて、補正パラメーターの演算例を説明する。補正パラメーターの例として、ここでは、調整パターンＰＴ３を用いて、キャリッジ３２０の往路と復路におけるインク着弾位置を調整する補正パラメーターの演算例を説明する。図１３は、前述の補正パラメーター演算処理（ステップＳ７０）の具体的な処理例であり、図１４は、調整パターンＰＴ３の具体例である。

【0059】

図１４の調整パターンＰＴ３は、キャリッジ３２０が＋Ｘ方向に走査しながら形成した１３本の罫線パターンＬＡ１～ＬＡ１３と、キャリッジ３２０が－Ｘ方向に走査しながら形成した１３本の罫線パターンＬＢ１～ＬＢ１３を含む。また、罫線パターンＬＡ１～ＬＡ１３の罫線間隔は、罫線パターンＬＢ１～ＬＢ１３の罫線間隔よりも大きく設定されている。なお、調整パターンＰＴ３の罫線パターンは１３本に限られない。後述する図１６の調整パターンＰＴ４や、図１７の調整パターンＰＴ５についても同様である。

【0060】

ここで、罫線ずれ間隔がゼロであれば罫線パターンＬＡ７と罫線パターンＬＢ７のＸ座標が一致するものとする。また、罫線パターンＬＡ７と罫線パターンＬＢ７の罫線配置位置を「０」とし、罫線パターンＬＡ７から＋Ｘ方向側の罫線パターンＬＡ８～ＬＡ１３に対して、罫線配置位置を１ずつ増加させて対応付けているものとする。罫線パターンＬＢ８～ＬＢ１３も同様である。同様に、罫線パターンＬＡ７から－Ｘ方向側の罫線パターンＬＡ１～ＬＡ６に対して、罫線配置位置を１ずつ減少させて対応付けているものとする。罫線パターンＬＢ８～ＬＢ１３も同様である。また、この説明における罫線配置位置を、データずらし量とも呼ぶことができる。

【0061】

なお、調整パターンＰＴ３は、符号は省略するが、位置決め用パターンを含む。ここでの位置決め用パターンとは、具体的には、Ｘ方向の罫線パターン及びＬ字型のパターン等である。また、当該位置決め用パターンを用いて前述の回転補正処理等が実行され、図１４の調整パターンＰＴ３の撮像領域Ａ３と撮像領域Ａ４について撮像され、前述のステップＳ６０までが実行されることで、印刷媒体Ｗ２のテクスチャーＴＥＸの影響が除去又は低減された撮像領域Ａ３及び撮像領域Ａ４に基づいて、位置－輝度グラフＧＲ３及び位置－輝度グラフＧＲ４が得られているものとする。

【0062】

図１３のフローチャートについて説明する。印刷システム１は、罫線位置検出処理（ステップＳ７１）を実行する。具体的には、図示は省略するが、撮像領域Ａ３の位置－輝度グラフＧＲ３、撮像領域Ａ４の位置－輝度グラフＧＲ４をもとに、罫線パターンＬＡ１～ＬＡ１３と罫線パターンＬＢ１～ＬＢ１３に対応する極小点Ｐを求める。

【0063】

次に、印刷システム１は、罫線間隔演算処理（ステップＳ７２）を実行する。具体的には、各データずらし量に対応する罫線ずれ量を求める。罫線ずれ量とは、例えば、データずらし量「－６」に対応する罫線パターンＬＡ１のＸ座標と罫線パターンＬＢ１のＸ座標との差であり、罫線パターンＬＡ２～ＬＡ１３と罫線パターンＬＢ２～ＬＢ１３についても同様に演算する。

【0064】

次に、印刷システム１は、罫線ずれ量プロット処理（ステップＳ７３）を実行する。具体的には、データずらし量を横軸とし、ステップＳ７２で求めた罫線ずれ量を縦軸とし、図１５に示すようなプロットを行う。なお、図１５の横軸の単位は、撮像素子１１０の解像度に依存する量となるため、具体的な表記は省略している。また、図１５は説明のための模式図であるため、縦軸の長さが具体的な罫線ずれ量を表すものではなく、縦軸の単位の具体的な表記は省略している。

【0065】

次に、印刷システム１は、罫線ずれ補正量演算処理（ステップＳ７４）を実行する。具体的には、図１５のプロットに対して、最小二乗法を用いて近似直線の式を算出し、当該近似直線と、横軸との交点を求める。そして、当該交点が罫線ずれ補正量となる。より詳細には、当該交点の数値に基づいて、撮像素子１１０の解像度の情報等から具体的な距離に変換して、罫線ずれ補正量を求める。このような処理を行うことで、印刷装置３００のキャリッジ３２０移動の往路と復路の着弾位置が一致するようになる。

【0066】

なお、キャリッジ３２０の往路と復路におけるインク着弾位置を調整する補正のことをＢｉ－Ｄ補正と呼ぶこともできる。また、Ｂｉ－Ｄ補正の方法は、図１３～図１５に示す方法に限られず、様々な公知の手法によって、実現できる。

【0067】

また、罫線パターンからなる調整パターンＰＴを用いて求められる補正パラメーターは、前述したＢｉ－Ｄ補正の補正パラメーターに限られない。例えば、紙送り量を調整する補正パラメーターを求める場合にも、本実施形態の手法が適用できる。

【0068】

図１６は、紙送り量を調整するための調整パターンＰＴ４について説明する図である。調整パターンＰＴ４は、例えば、図１４の調整パターンＰＴ３を９０度回転させたパターンを印刷することにより実現できる。そして、処理部２００は、撮像領域Ａ５，Ａ６について前述と同様の手法により、Ｙ方向について、印刷媒体Ｗ２のテクスチャーＴＥＸの影響を除去する処理を行う。そして、処理部２００は、Ｙ方向について、罫線パターンＬＣ１～ＬＣ１３と罫線ＬＤ１～ＬＤ１３の罫線ずれ量を求める処理等を行うことで、紙送り量を調整する補正パラメーターを求めることができる。なお、印刷媒体Ｗ２のテクスチャーＴＥＸの影響を除去する具体的な方法や、補正パラメーター量の具体的な演算方法は、前述の通りであるため、説明は省略する。

【0069】

また、印刷ヘッド３４０は、それぞれの色のインクを吐出するノズルを含み、それぞれの色のインク着弾位置の調整が求められる場合にも、本実施形態の手法が適用できる。図１７は、複数のインク色ごとのインク着弾位置を調整する補正パラメーターを求めるための調整パターンＰＴ５について説明する図である。調整パターンＰＴ５は、調整が必要な色からなる罫線パターンを含む。例えば、図１７の調整パターンＰＴ５は、ブラックのみからなる罫線パターンからなる調整パターンＰＴ５Ａと、シアンのみからなる罫線パターンからなる調整パターンＰＴ５Ｂを含むが、他にイエローのみからなる調整パターン等を含んでもよい。

【0070】

そして、処理部２００は、調整パターンＰＴ５Ａの罫線パターンＬＥ１～ＬＥ１３と、調整パターンＰＴ５Ｂの罫線パターンＬＦ１～ＬＦ１３の罫線ずれ量を求める処理等を行うことで、それぞれの色のインクの着弾位置の補正パラメーターを求めることができる。なお、印刷媒体Ｗ２のテクスチャーＴＥＸの影響を除去する方法は前述の通りであり、具体的な補正パラメーター量の演算方法は、公知の手法であるため、説明は省略する。

【0071】

４．その他の変形例
本実施形態の印刷システム１の構成や処理は、前述の内容に限らず、様々な変形実施が可能である。例えば、前述の図１１と図１２に示したフィルター処理は、前述したように、いわゆるローパスフィルター処理に相当するが、バンドパスフィルター処理を実行するようにしてもよい。すなわち、処理部２００は、第１空間周波数ｆ１が通過周波数帯域に含まれ、第２空間周波数ｆ２が遮断周波数帯域に含まれるフィルター処理を行うようにしてもよい。具体的には、図示等は省略するが、調整パターンＰＴ２に基づく第１空間周波数ｆ１と印刷媒体Ｗ２のテクスチャーＴＥＸに基づく第２空間周波数ｆ２は予め求めておき、位置－輝度グラフＧＲ２をフーリエ変換したデータ群に対して、第２空間周波数帯域のデータ群を除去する処理を実行することで実現できる。

【0072】

このようにすることで、第１空間周波数ｆ１と第２空間周波数ｆ２の大小関係を考慮することなく、フィルター処理を実行することができる。また、第３空間周波数ｆ３を求めることなく、フィルター処理を実行することができる。また、同一の印刷媒体Ｗ２と同一の調整パターンＰＴ２を用いて印刷物を量産する場合、最初に第１空間周波数ｆ１と第２空間周波数ｆ２を予め記憶部３８０等に記憶しておくことで、印刷装置３００の調整を自動化することができる。

【0073】

また、印刷システム１は、補正パラメーターの演算にあたりエラーが発生した時は、調整パターンを変更する処理を行ってもよい。言い換えれば、処理部２００は、調整パターンＰＴに基づく補正パラメーターの演算が失敗したと判定した場合に、調整パターンＰＴを変更する処理を行ってもよい。図１８は、印刷調整処理の変形例を示すフローチャートである。

【0074】

図１８のステップＳ１１０～ステップＳ１７０は、前述した図１０のステップＳ１０～ステップＳ７０と同様である。つまり、印刷システム１は、調整パターン印刷処理（ステップＳ１１０）、調整パターン撮像処理（ステップＳ１２０）、位置－輝度グラフ作成処理（ステップＳ１３０）、フーリエ変換処理（ステップＳ１４０）、フィルター処理（ステップＳ１５０）、逆フーリエ変換処理（ステップＳ１６０）、補正パラメーター演算処理（ステップＳ１７０）の順に処理を実行する。

【0075】

その後、印刷システム１は、補正パラメーターの演算が成功したか否かを判断し、成功したと判断した場合（ステップＳ１７２でＹＥＳ）は、前述した図１０のステップＳ８０と同様に補正パラメーター適用処理（ステップＳ１８０）を実行し、フローを終了する。一方、補正パラメーターの演算が失敗したと判断した場合（ステップＳ１７２でＮＯ）は、調整パターンの変更処理（ステップＳ１７４）を実行し、再度調整パターン印刷処理（ステップＳ１１０）に戻る。なお、補正パラメーターの演算が失敗する場合とは、例えば、図１５に示した近似直線の精度が悪く、決定係数が許容値以下となる場合等である。また、調整パターンの変更処理（ステップＳ１７４）とは、具体的には、印刷装置３００の記憶部３８０には複数の調整パターンＰＴが予め記憶されており、ステップＳ１７４によって、別の調整パターンＰＴが選択されること等をいう。また、別の調整パターンＰＴとは、パターン形状が異なる調整パターンＰＴや、パターン形状は同一だがパターンを構成する罫線等の太さが異なる調整パターンＰＴ等をいう。

【0076】

このようにすることで、調整パターンＰＴの読み取りが失敗した場合であっても、別の調整パターンで再度処理が実行されることにより、印刷装置３００の調整を自動で行うことができる。なお、図示等は省略するが、所定回数失敗が続いた場合は、エラー報知を出力する処理を実行してもよい。

【0077】

また、図１で前述したように、本実施形態の印刷システム１は撮像装置１００とキャリッジ３２０が独立しているが、撮像装置１００はキャリッジ３２０に含まれるように構成してもよい。言い換えれば、印刷システム１は、複数のノズルをから構成されるノズル列を複数有する印刷ヘッド３４０と、撮像装置１００及び印刷ヘッド３４０を搭載するキャリッジ３２０とをさらに備えるようにしてもよい。具体的には、図１９に示すように、キャリッジ３２０は所定のガイド３９０に沿ってＸ方向を往復走査しつつ、図示しない搬送部３６０の搬送機構によって印刷媒体Ｗは＋Ｙ方向に搬送される。そして、キャリッジ３２０の走査中に、印刷ヘッド３４０が所定のタイミングでインクを吐出することで、印刷媒体Ｗに調整パターンＰＴが形成されるとともに、撮像装置１００によって調整パターンＰＴが撮像される。

【0078】

このようにすることで、調整パターンＰＴの撮像がリアルタイムに行われることから、印刷装置３００の調整を自動化し、かつ、調整時間を短縮化することができる。

【0079】

また、以上では位置－輝度グラフＧＲにフーリエ変換を行う処理例、つまり、位置－輝度グラフＧＲ２に一次元フーリエ変換処理を行う処理例について説明したが、フィルター処理を実行した撮像画像に基づいて位置－輝度グラフＧＲ５を作成する処理例としてもよい。言い換えれば、撮像画像に２次元フーリエ変換等を行った後に位置－輝度グラフＧＲ５を作成する処理例としてもよい。位置－輝度グラフＧＲ５については後述する。

【0080】

図２０は、印刷調整処理の別の処理例を説明するフローチャートである。なお、図１０等と同様の処理については説明を一部省略する。図２０のステップＳ２１０、ステップＳ２２０は、前述した図１０のステップＳ１０、ステップＳ２０と同様である。つまり、印刷システム１は、調整パターン印刷処理（ステップＳ２１０）と調整パターン撮像処理（ステップＳ２２０）を実行する。なお、このとき、図示は省略するが、前述の図６と同様に、テクスチャーＴＥＸを含む印刷媒体Ｗ２に、調整パターンＰＴ２の画像が撮像されているものとする。

【0081】

そして、印刷システム１は、ステップＳ２２０によって撮像された２次元の画像データに対して２次元フーリエ変換処理（ステップＳ２２２）を実行する。２次元フーリエ変換とは、図示等は省略するが、１次元フーリエ変換を２次元に拡張したものであり、言い換えれば、２次元フーリエ変換は、１次元フーリエ変換をＸ方向とＹ方向に行うことで実現できる。

【0082】

その後、印刷システム１は、フィルター処理（ステップＳ２２４）を実行する。具体的には、図示等は省略するが、図１２で示した１次元的なフィルター処理を２次元に拡張したフィルター処理を実行する。つまり、Ｘ方向とＹ方向について、調整パターンＰＴ２に基づく空間周波数帯域からなるデータ群を残し、テクスチャーＴＥＸに基づく空間周波数帯域からなるデータ群をカットする処理を実行する。

【0083】

さらに、印刷システム１は、逆２次元フーリエ変換処理（ステップＳ２２６）を実行する。具体的には、図示等は省略するが、前述の２次元フーリエ変換処理（ステップＳ２２２）と同様に、逆１次元フーリエ変換をＸ方向とＹ方向に行うことで実現できる。これにより、テクスチャーＴＥＸに基づく影響が除去又は低減された撮像画像を得ることができる。

【0084】

その後、印刷システム１は、前述した図１０のステップＳ３０と同様に、位置－輝度グラフ作成処理（ステップＳ２３０）を実行する。この場合、フィルター処理（Ｓ２２４）が既に実行されているので、ステップＳ２３０を実行すると、直ちに図４の位置－輝度グラフＧＲ１に類似する位置－輝度グラフＧＲ５を得ることができる。なお、位置－輝度グラフＧＲ５の図示は省略する。

【0085】

以降の処理であるステップＳ２７０、ステップＳ２８０は、前述した図１０のステップＳ７０、ステップＳ８０と同様である。つまり、印刷システム１は、補正パラメーター演算処理（ステップＳ２７０）と補正パラメーター適用処理（ステップＳ２８０）を実行し、フローを終了する。

【0086】

このようにすることで、２次元的なフィルター処理を実行することから、Ｘ方向だけでなくＹ方向についてもテクスチャーＴＥＸによる影響が除去又は低減されるため、調整パターンＰＴの位置決めや回転補正等に用いるパターンについても正確に読み取ることができる。これにより、撮像画像の読み取りに関する不具合を防止することができる。

【0087】

なお、図１０と図２０で、フローの順番が異なるので、本実施形態における印刷システム１をどのように適用するかは、ユーザーの事情を考慮して決定してもよい。ユーザーの事情とは、例えば、図１０のフローチャート又は図２０のフローチャートにおける既存の印刷調整プログラムに対する適用可能性に関する事情等である。

【0088】

以上のように、本実施形態の印刷システムは、調整パターンが形成された印刷媒体を撮影する撮像装置と、撮像装置によって撮像された撮像画像に対する画像処理を行う処理部と、を含む。処理部は、撮像画像から、印刷媒体のテクスチャーを除去又は低減する処理を行い、除去又は低減後の撮像画像に基づいて、調整パターンを検出する処理を行う。

【0089】

このようにすれば、テクスチャーを含む印刷媒に調整パターンを印刷した場合であっても、当該調整パターンを、テクスチャーが無い印刷媒体に印刷した調整パターンと同等に扱うことができる。

【0090】

また、処理部は、除去又は低減後の撮像画像の所定方向について、撮像画像の画像データを構成する画素位置に応じた輝度を表す情報を検出してもよい。

【0091】

このようにすれば、テクスチャーを含む印刷媒体に調整パターンを印刷した場合であっても、調整パターンを正確に読み取ることができる。

【0092】

また、処理部は、調整パターンに基づいて、印刷制御に用いられる補正パラメーターを求めてもよい。

【0093】

このようにすれば、テクスチャーを含む印刷媒体であっても、印刷装置の印刷媒体に対する印刷精度を向上させることができる。ができる。

【0094】

また、補正パラメーターは、キャリッジの往路と復路におけるインク着弾位置を調整するパラメーター、紙送り量を調整するパラメーター又は複数のインク色ごとのインク着弾位置を調整するパラメーターであってもよい。

【0095】

このようにすれば、往路と復路による印刷位置ずれを緩和することができる。また、印刷装置の搬送部による紙送り量を適正化することができることから、行間の重なりや隙間が生じる不具合を解消することができる。また、インク色ごとのインク着弾位置を適正化することができる。これにより印刷画像の画質を向上させることができる。

【0096】

また、処理部は、調整パターンに基づく補正パラメーターの演算が失敗したと判定した場合に、調整パターンを変更する処理を行ってもよい。このようにすれば、調整パターンの読み取りが失敗した場合であっても、別の調整パターンで再度処理が実行されることにより、印刷装置の調整を自動で行うことができる。

【0097】

また、テクスチャーは、印刷媒体の材質の表面が有する周期的なパターンであってもよい。このようにすれば、周期性を利用してフーリエ変換処理やフィルター処理が適用できるため、撮像画像からテクスチャーの成分を除去又は低減することができる。

【0098】

また、調整パターンは、罫線パターンを含んでもよい。このようにすれば、調整パターンの印刷処理が単純になる。また、多数の罫線パターンを印刷可能になるので、補正パラメーターをより細かく設定することができる。

【0099】

また、処理部は、撮像画像に対するフーリエ変換を行うことによって、撮像画像に含まれる空間周波数成分を求め、空間周波数成分のうち、テクスチャーに対応する空間周波数成分をカットすることによって、撮像画像からテクスチャーを除去又は低減してもよい。

【0100】

このようにすれば、テクスチャーを含む印刷媒体に調整パターンを印刷した場合であっても、調整パターンからテクスチャーによる影響を除去することができる。

【0101】

また、処理部は、テクスチャーに対応する空間周波数成分をカットした情報に対して、逆フーリエ変換を行うことによって、調整パターンの、画素位置に応じた輝度を表す情報を取得してもよい。

【0102】

このようにすれば、テクスチャーを含む印刷媒体に調整パターンを印刷した場合であっても、調整パターンに基づいて、印刷制御に用いられる補正パターンを求めることができるので、印刷装置の印刷精度を向上させることができる。

【0103】

また、テクスチャー及び調整パターンは、周期的なパターンであり、調整パターンの空間周波数である第１空間周波数ｆ１は、テクスチャーの空間周波数を第２空間周波数ｆ２とした場合に、ｆ１＜ｆ２となるように設定してもよい。

【0104】

このようにすれば、フーリエ変化後のデータ群のうち、カットしたいピークを有する空間周波数ｆ２が高い側に有ることから、高周波数側を除去又は低減するフィルター処理を実行することで、調整パターンの撮像画像からテクスチャーを除去又は低減することができる。

【0105】

また、処理部は、第１空間周波数が遮断周波数帯域に含まれ、第２空間周波数が通過周波数帯域に含まれるフィルター処理を行ってもよい。

【0106】

このようにすれば、第１空間周波数と第２空間周波数の大小関係を考慮することなく、フィルター処理を実行することができる。

【0107】

また、印刷システムは、複数のノズルをから構成されるノズル列を複数有する印刷ヘッドと、撮像装置及び印刷ヘッドを搭載するキャリッジと、をさらに含んでもよい。

【0108】

このようにすれば、調整パターンの撮像がリアルタイムに行われることから、印刷装置の調整を自動化し、かつ、調整時間を短縮化することができる。

【0109】

また、本実施形態の画像処理方法は、調整パターンが形成された印刷媒体を撮影する撮像装置からの撮像画像を取得し、撮像画像から、印刷媒体のテクスチャーを除去又は低減する処理を行い、除去又は低減後の撮像画像に基づいて、調整パターンを検出する処理を行う画像処理方法に関係する。

【0110】

なお、上記のように本実施形態について詳細に説明したが、本開示の新規事項および効果から実体的に逸脱しない多くの変形が可能であることは当業者には容易に理解できるであろう。従って、このような変形例はすべて本開示の範囲に含まれるものとする。例えば、明細書又は図面において、少なくとも一度、より広義又は同義な異なる用語と共に記載された用語は、明細書又は図面のいかなる箇所においても、その異なる用語に置き換えることができる。また本実施形態及び変形例の全ての組み合わせも、本開示の範囲に含まれる。また印刷システムや画像処理方法等の構成・動作も本実施形態で説明したものに限定されず、種々の変形実施が可能である。

【符号の説明】

【0111】

１…印刷システム、１００…撮像装置、１０２…筐体、１０４…開口部、１０６Ａ，１０６Ｂ…光源、１０８…撮像レンズ、１１０…撮像素子、２００…処理部、３００…印刷装置、３２０…キャリッジ、３４０…印刷ヘッド、３６０…搬送部、３８０…記憶部、３９０…ガイド、Ｗ１，Ｗ２…印刷媒体、ＰＴ１，ＰＴ２，ＰＴ３，ＰＴ４，ＰＴ５…調整パターン、Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６…撮像領域、ＧＲ１，ＧＲ２，ＧＲ２Ａ，ＧＲ３，ＧＲ４，ＧＲ５…位置－輝度グラフ、ＴＥＸ…テクスチャー、ＳＨ１，ＳＨ２…位置－輝度グラフにおける図形、Ｇ１，Ｇ２…位置－輝度グラフにおける図形の重心

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】