知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-01
(45)【発行日】2024-07-09
(54)【発明の名称】転舵方法及び転舵装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20240702BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20240702BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/04
【請求項の数】
9
(21)【出願番号】P 2020172079
(22)【出願日】2020-10-12
(65)【公開番号】P2022063699
(43)【公開日】2022-04-22
【審査請求日】2023-08-07
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 拓
(72)【発明者】
【氏名】種田 友明
(72)【発明者】
【氏名】宮下 雄貴
(72)【発明者】
【氏名】久保川 範規
【審査官】田邉 学
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－０３７３７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－１４９６５０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０２９１９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０６７３９５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１２７１５３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１０／１０９６７６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２００２－３３７７１１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｄ ６／００
Ｂ６２Ｄ ５／０４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
運転者の操舵入力を受け付ける操舵部と車両の操向輪を転舵する転舵部とが機械的に分離される転舵装置において、前記操向輪を転舵する転舵方法であって、ステアリングホイールの操舵角を検出し、
操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出し、
前記車両の車速が高い場合よりも前記車速が低い場合により大きな角度比を設定し、
検出された前記操舵角に前記角度比を乗算して前記操向輪の目標転舵角を算出し、
前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて、前記実転舵角を前記目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、
前記検出された操舵角に対する前記目標転舵角の比である前記角度比が小さい場合よりも前記角度比が大きい場合に、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相をより大きな遅延量で遅らせ、
位相を遅らせた前記転舵力指令値に応じて前記操向輪を転舵する転舵力を発生させる、
ことを特徴とする転舵方法。
【請求項2】
前記検出された操舵角に応じて算出した前記目標転舵角の位相を遅らせることにより、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相を遅らせることを特徴とする請求項１に記載の転舵方法。
【請求項3】
前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて算出した前記転舵力指令値の位相を遅らせることにより、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相を遅らせることを特徴とする請求項１に記載の転舵方法。
【請求項4】
遅延フィルタを用いて位相を遅らせることを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の転舵方法。
【請求項5】
運転者の操舵入力を受け付ける操舵部と車両の操向輪を転舵する転舵部とが機械的に分離される転舵装置において、前記操向輪を転舵する転舵方法であって、
ステアリングホイールの操舵角を検出し、
操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出し、
検出された前記操舵角に応じて前記操向輪の目標転舵角を算出し、
前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて、前記実転舵角を前記目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、
前記検出された操舵角に対する前記目標転舵角の比である角度比が小さい場合よりも前記角度比が大きい場合に、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相を遅らせ、
位相を遅らせた前記転舵力指令値に応じて前記操向輪を転舵する転舵力を発生させ、
前記検出された操舵角に応じて算出した前記目標転舵角の位相を遅らせることにより、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相を遅らせ、
前記検出された操舵角に応じて算出した前記目標転舵角の積分項を前記目標転舵角の比例項に加算することにより、前記目標転舵角の位相を遅らせることを特徴とする転舵方法。
【請求項6】
前記目標転舵角の変動成分のみを積分することにより前記積分項を算出し、又は前記目標転舵角に応じた制限値で前記積分項を制限することを特徴とする請求項５に記載の転舵方法。
【請求項7】
前記検出された操舵角、又は該操舵角の操舵角速度、操舵角加速度、若しくは操舵角躍度、前記ステアリングホイールに加わる操舵力、又は該操舵力の時間変化が所定値未満の場合に、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相を遅らせる、ことを特徴とする請求項１～６のいずれか一項に記載の転舵方法。
【請求項8】
運転者の操舵入力を受け付ける操舵部と車両の操向輪を転舵する転舵部とが機械的に分離された、前記操向輪を転舵する転舵装置であって、ステアリングホイールの操舵角を検出する第１センサと、
操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出する第２センサと、
前記操向輪を転舵する転舵力を発生させるアクチュエータと、
前記車両の車速が高い場合よりも前記車速が低い場合により大きな角度比を設定し、前記第１センサが検出した前記操舵角に前記角度比を乗算して前記操向輪の目標転舵角を算出し、前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて、前記実転舵角を前記目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、前記第１センサが検出した操舵角に対する前記目標転舵角の比である前記角度比が小さい場合よりも前記角度比が大きい場合に、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相をより大きな遅延量で遅らせる遅延手段を有し、前記遅延手段によって位相を遅らせた前記転舵力指令値に応じて前記アクチュエータを駆動するコントローラと、
を備えることを特徴とする転舵装置。
【請求項9】
運転者の操舵入力を受け付ける操舵部と車両の操向輪を転舵する転舵部とが機械的に分離された、前記操向輪を転舵する転舵装置であって、
ステアリングホイールの操舵角を検出する第１センサと、
操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出する第２センサと、
前記操向輪を転舵する転舵力を発生させるアクチュエータと、
前記第１センサが検出した前記操舵角に応じて前記操向輪の目標転舵角を算出し、前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて、前記実転舵角を前記目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、前記第１センサが検出した操舵角に対する前記目標転舵角の比である角度比が小さい場合よりも前記角度比が大きい場合に、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相を遅らせる遅延手段を有し、前記遅延手段によって位相を遅らせた前記転舵力指令値に応じて前記アクチュエータを駆動するコントローラと、
を備え、前記コントローラは、
前記検出された操舵角に応じて算出した前記目標転舵角の位相を遅らせることにより、前記検出された操舵角に対して前記転舵力指令値の位相を遅らせ、
前記検出された操舵角に応じて算出した前記目標転舵角の積分項を前記目標転舵角の比例項に加算することにより、前記目標転舵角の位相を遅らせることを特徴とする転舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、転舵方法及び転舵装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、車両を操舵する操舵部材と車輪を転舵する転舵装置とを備えて、操舵角に応じた転舵角を算出し、算出された転舵角に基づいて転舵アクチュエータを制御する舵角制御装置が記載されている。また、操舵角に対する転舵角の比率を変化させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－４３３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
運転者により操舵されるステアリングホイールの操舵角に応じて目標転舵角を設定し、操向輪の実際の転舵角である実転舵角と目標転舵角との差に基づいた転舵力を発生させると、運転者の操舵操作に対する車両挙動の応答が速くなり、運転者が違和感を覚えることがある。この傾向は、操舵角に対する転舵角の比率が大きい場合により顕著になる。
本発明は、実転舵角と目標転舵角との差に基づいた転舵力で操向輪を転舵する転舵装置において、操舵角に対する転舵角の比率が大きい場合に、操舵操作に対する車両挙動の応答が早いことによる運転者の違和感を低減することを目的とする。
本発明は、実転舵角と目標転舵角との差に基づいた転舵力で操向輪を転舵する転舵装置において、操舵角に対する転舵角の比率が大きい場合に、操舵操作に対する車両挙動の応答が早いことによる運転者の違和感を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様に係る車両の操向輪を転舵する転舵方法では、ステアリングホイールの操舵角を検出し、操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出し、検出された操舵角に応じて操向輪の目標転舵角を算出し、実転舵角と目標転舵角との差に基づいて、実転舵角を目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、検出された操舵角に対する目標転舵角の比である角度比が小さい場合よりも角度比が大きい場合に、検出された操舵角に対して転舵力指令値の位相を遅らせ、位相を遅らせた転舵力指令値に応じて操向輪を転舵する転舵力を発生させる。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、実転舵角と目標転舵角との差に基づいた転舵力で操向輪を転舵する転舵装置において、操舵角に対する転舵角の比率が大きい場合に、操舵操作に対する車両挙動の応答が早いことによる運転者の違和感を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1A】実施形態の転舵装置の一例の概略構成図である。
【図2A】操舵角の時間変化の一例の模式図である。
【図4A】操舵角の時間変化の一例の模式図である。
【図4B】操舵角に対する目標転舵角の角度比が大きい場合と小さい場合における目標転舵角の模式図である。
【図5A】第１実施形態の転舵制御部の機能構成の一例のブロック図である。
【図5B】遅延制御パラメータＫｄの第１例の説明図である。
【図5C】遅延制御パラメータＫｄの第２例の説明図である。
【図6】第１実施形態の転舵方法の一例のフローチャートである。
【図7A】第２実施形態の遅延部の機能構成の一例のブロック図である。
【図7B】遅延制御パラメータＫｄの第３例の説明図である。
【図8】第２実施形態の遅延部の変形例の機能構成の一例のブロック図である。
【図9A】第３実施形態の転舵制御部の機能構成の一例のブロック図である。
【図10A】第３実施形態の転舵制御部の変形例の機能構成の一例のブロック図である。
【図11A】第３実施形態の転舵制御部の変形例の機能構成の一例のブロック図である。
【図12A】第３実施形態の転舵制御部の変形例の機能構成の一例のブロック図である。
【図13A】第３実施形態の転舵制御部の変形例の機能構成の一例のブロック図である。
【図14】第４実施形態の転舵制御部の機能構成の一例のブロック図である。
【図15】第４実施形態の転舵方法の一例のフローチャートである。
【図16】第４実施形態の転舵制御部の変形例の機能構成の一例のブロック図である。
【図17A】第５実施形態の転舵制御部の機能構成の一例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（第１実施形態）
（構成）
図１Ａは、第１実施形態～第５実施形態の車両の転舵装置の一例の概略構成図である。実施形態の転舵装置は、運転者の操舵入力を受け付ける操舵部３１と、操向輪である左右前輪３４ＦＬ、３４ＦＲを転舵する転舵部３２と、バックアップクラッチ３３と、コントローラ１１を備える。
この操舵装置は、バックアップクラッチ３３が解放状態になると、操舵部３１と転舵部３２とが機械的に分離されるステアバイワイヤ（ＳＢＷ）システムを採用している。以下の説明において左右前輪３４ＦＬ、３４ＦＲを「操向輪３４」と表記することがある。
（構成）
図１Ａは、第１実施形態～第５実施形態の車両の転舵装置の一例の概略構成図である。実施形態の転舵装置は、運転者の操舵入力を受け付ける操舵部３１と、操向輪である左右前輪３４ＦＬ、３４ＦＲを転舵する転舵部３２と、バックアップクラッチ３３と、コントローラ１１を備える。
この操舵装置は、バックアップクラッチ３３が解放状態になると、操舵部３１と転舵部３２とが機械的に分離されるステアバイワイヤ（ＳＢＷ）システムを採用している。以下の説明において左右前輪３４ＦＬ、３４ＦＲを「操向輪３４」と表記することがある。
【0010】
操舵部３１は、ステアリングホイール３１ａと、コラムシャフト３１ｂと、反力アクチュエータ１２と、第１駆動回路１３と、トルクセンサ１６と、操舵角センサ１９とを備える。
一方で転舵部３２は、ピニオンシャフト３２ａと、ステアリングギア３２ｂと、ラックギア３２ｃと、ステアリングラック３２ｄと、転舵アクチュエータ１４と、第２駆動回路１５と、転舵角センサ３５を備える。
一方で転舵部３２は、ピニオンシャフト３２ａと、ステアリングギア３２ｂと、ラックギア３２ｃと、ステアリングラック３２ｄと、転舵アクチュエータ１４と、第２駆動回路１５と、転舵角センサ３５を備える。
【0011】
操舵部３１のステアリングホイール３１ａは、反力アクチュエータ１２によって反力トルクが付与されると共に、運転者によって付与される操舵トルクの入力を受けて回転する。なお、本明細書においてアクチュエータによってステアリングホイールに付与される反力トルクを「操舵反力トルク」と表記することがある。
コラムシャフト３１ｂは、ステアリングホイール３１ａと一体に回転する。
コラムシャフト３１ｂは、ステアリングホイール３１ａと一体に回転する。
【0012】
一方で転舵部３２のステアリングギア３２ｂはラックギア３２ｃと歯合し、ピニオンシャフト３２ａの回転に応じて操向輪３４を転舵する。ステアリングギア３２ｂとして、例えば、ラック・アンド・ピニオン式のステアリングギア等を採用してよい。
バックアップクラッチ３３は、コラムシャフト３１ｂとピニオンシャフト３２ａとの間に設けられる。そして、バックアップクラッチ３３は、解放状態になると操舵部３１と転舵部３２とを機械的に切り離し、締結状態になると操舵部３１と転舵部３２とを機械的に接続する。なお、バックアップクラッチ３３は、車両の走行時あるいはイグニッションスイッチがオンとされている時などの通常時には解放状態であり、例えば転舵アクチュエータ１４や反力アクチュエータ１２の異常など、システムに何らかの異常が発生した場合や車両のイグニッションスイッチがオフとされている時（例えば駐車時）に締結状態となるものであり、通常は解放状態とされている。このため、以下ではバックアップクラッチ３３は解放状態であり、ステアリングホイール３１ａと転舵部３２とは機械的に切り離されているものとして記載する。
バックアップクラッチ３３は、コラムシャフト３１ｂとピニオンシャフト３２ａとの間に設けられる。そして、バックアップクラッチ３３は、解放状態になると操舵部３１と転舵部３２とを機械的に切り離し、締結状態になると操舵部３１と転舵部３２とを機械的に接続する。なお、バックアップクラッチ３３は、車両の走行時あるいはイグニッションスイッチがオンとされている時などの通常時には解放状態であり、例えば転舵アクチュエータ１４や反力アクチュエータ１２の異常など、システムに何らかの異常が発生した場合や車両のイグニッションスイッチがオフとされている時（例えば駐車時）に締結状態となるものであり、通常は解放状態とされている。このため、以下ではバックアップクラッチ３３は解放状態であり、ステアリングホイール３１ａと転舵部３２とは機械的に切り離されているものとして記載する。
【0013】
トルクセンサ１６は、ステアリングホイール３１ａからコラムシャフト３１ｂに伝達する操舵トルクＴｓを検出する。
車速センサ１７は、実施形態の転舵装置が搭載された車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両の車速Ｖｖを算出する。
操舵角センサ１９は、コラムシャフト回転角、すなわち、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓ（ハンドル角度）を検出する。
転舵角センサ３５は、操向輪３４の実際の転舵角である実転舵角θｔを検出する。
車速センサ１７は、実施形態の転舵装置が搭載された車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両の車速Ｖｖを算出する。
操舵角センサ１９は、コラムシャフト回転角、すなわち、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓ（ハンドル角度）を検出する。
転舵角センサ３５は、操向輪３４の実際の転舵角である実転舵角θｔを検出する。
【0014】
コントローラ１１は、操向輪の転舵制御とステアリングホイールの反力制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。本明細書において「反力制御」とは、反力アクチュエータ１２等のアクチュエータによりステアリングホイール３１ａに与える操舵反力トルクの制御をいう。コントローラ１１は、プロセッサ２０と記憶装置２１等の周辺部品とを含む。プロセッサ２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
【0015】
記憶装置２１は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置を備えてよい。記憶装置２１は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１１を実現してもよい。例えば、コントローラ１１はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でコントローラ１１を実現してもよい。例えば、コントローラ１１はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0016】
図１Ｂは、コントローラ１１の機能構成例を示すブロック図である。コントローラ１１は、反力制御部４０と転舵制御部４１を備える。反力制御部４０と転舵制御部４１の機能は、例えばコントローラ１１の記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ２０が実行することによって実現されてよい。
反力制御部４０は、操舵角センサ１９が検出した操舵角θｓに応じて、ステアリングホイールへ付与する操舵反力トルク（ステアリングホイール３１ａへ付与する回転トルクであり、以下では反力トルクとも言う）の指令値である反力指令値ｆｓを算出する。
反力制御部４０は、操舵角センサ１９が検出した操舵角θｓに応じて、ステアリングホイールへ付与する操舵反力トルク（ステアリングホイール３１ａへ付与する回転トルクであり、以下では反力トルクとも言う）の指令値である反力指令値ｆｓを算出する。
【0017】
反力制御部４０は、反力指令値ｆｓを第１駆動回路１３へ出力する。第１駆動回路１３は、反力指令値ｆｓに基づいて反力アクチュエータ１２を駆動する。
反力アクチュエータ１２は、例えば電動モータであってよい。反力アクチュエータ１２は、コラムシャフト３１ｂと同軸上に配置された出力軸を有する。
反力アクチュエータ１２は、第１駆動回路１３から出力される指令電流に応じて、ステアリングホイール３１ａに付与する回転トルクをコラムシャフト３１ｂに出力する。回転トルクを付与することによって、ステアリングホイール３１ａに操舵反力トルクを発生させる。
反力アクチュエータ１２は、例えば電動モータであってよい。反力アクチュエータ１２は、コラムシャフト３１ｂと同軸上に配置された出力軸を有する。
反力アクチュエータ１２は、第１駆動回路１３から出力される指令電流に応じて、ステアリングホイール３１ａに付与する回転トルクをコラムシャフト３１ｂに出力する。回転トルクを付与することによって、ステアリングホイール３１ａに操舵反力トルクを発生させる。
【0018】
第１駆動回路１３は、反力アクチュエータ１２の駆動電流から推定される実際の操舵反力トルクと、反力制御部４０から出力される反力指令値ｆｓが示す反力トルクとを一致させるトルクフィードバックにより、反力アクチュエータ１２へ出力する指令電流を制御する。あるいは、反力アクチュエータ１２の駆動電流と、反力指令値ｆｓに相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバックによって、反力アクチュエータ１２へ出力する指令電流を制御してもよい。
【0019】
転舵制御部４１は、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓと、操向輪３４の実転舵角θｔと、車両の車速Ｖｖに基づいて、操向輪３４を転舵させる転舵力トルクの指令値である転舵力指令値ｆｔを算出する。
具体的には、転舵制御部４１は、操舵角θｓに基づいて、操向輪３４の転舵角の目標値である目標転舵角θｔｒを算出する。
具体的には、転舵制御部４１は、操舵角θｓに基づいて、操向輪３４の転舵角の目標値である目標転舵角θｔｒを算出する。
【0020】
転舵制御部４１は、操舵角θｓに対する目標転舵角θｔｒの比である角度比Ｒａ＝θｔｒ／θｓを、少なくとも車速Ｖｖに応じて変化させてもよい。例えば、車速Ｖｖが低い場合には角度比Ｒａを比較的大きな値に設定してステアリングホイール３１ａの取り回し性を向上させ、車速Ｖｖが高い場合には角度比Ｒａを比較的小さな値に設定して操縦安定性を向上させてもよい。
【0021】
転舵制御部４１は、実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差（θｔｒ－θｔ）に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるための転舵力指令値ｆｔを算出する。転舵力指令値ｆｔは、実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差（θｔｒ－θｔ）が大きくなるほど大きな値が算出される。転舵力指令値ｆｔは、例えば実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差（θｔｒ－θｔ）に予め定められた所定のゲインを乗算して算出される。あるいは予め実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差（θｔｒ－θｔ）に対する転舵力指令値ｆｔを転舵力マップとして記憶しておき、算出された（θｔｒ－θｔ）に基づいて転舵力マップを参照して転舵力指令値ｆｔを算出してもよい。
転舵制御部４１は、転舵力指令値ｆｔを第２駆動回路１５に出力する。第２駆動回路１５は、転舵力指令値ｆｔに基づいて転舵アクチュエータ１４を駆動する。
転舵アクチュエータ１４は、例えばブラシレスモータ等の電動モータであってよい。転舵アクチュエータ１４の出力軸は、減速機を介してラックギア３２ｃと接続される。
転舵制御部４１は、転舵力指令値ｆｔを第２駆動回路１５に出力する。第２駆動回路１５は、転舵力指令値ｆｔに基づいて転舵アクチュエータ１４を駆動する。
転舵アクチュエータ１４は、例えばブラシレスモータ等の電動モータであってよい。転舵アクチュエータ１４の出力軸は、減速機を介してラックギア３２ｃと接続される。
【0022】
転舵アクチュエータ１４は、第２駆動回路１５から出力される指令電流に応じて、操向輪３４を転舵するための転舵トルクをステアリングラック３２ｄに出力する。
第２駆動回路１５は、転舵アクチュエータ１４の駆動電流から推定される実際の転舵トルクと、転舵制御部４１から出力される転舵力指令値ｆｔが示す転舵トルクとを一致させるトルクフィードバックにより、転舵アクチュエータ１４へ出力する指令電流を制御する。あるいは、転舵アクチュエータ１４の駆動電流と、転舵力指令値ｆｔに相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバックによって、転舵アクチュエータ１４へ出力する指令電流を制御してもよい。
第２駆動回路１５は、転舵アクチュエータ１４の駆動電流から推定される実際の転舵トルクと、転舵制御部４１から出力される転舵力指令値ｆｔが示す転舵トルクとを一致させるトルクフィードバックにより、転舵アクチュエータ１４へ出力する指令電流を制御する。あるいは、転舵アクチュエータ１４の駆動電流と、転舵力指令値ｆｔに相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバックによって、転舵アクチュエータ１４へ出力する指令電流を制御してもよい。
【0023】
このように実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差（θｔｒ－θｔ）に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させる転舵力を発生させると、運転者の操舵操作に対する車両挙動の応答が速くなり、運転者が違和感を覚えることがある。その理由を、図２Ａ～図２Ｅを参照して説明する。
【0024】
図２Ａは、運転者の操舵操作により変化する操舵角θｓの模式図であり、図２Ｂは、図２Ａの操舵角θｓに応じた転舵角θｔの模式図であり、図２Ｃは、図２Ｂの転舵角変化を生じさせるための転舵力の模式図であり、図２Ｄは、図２Ｂの転舵角変化により生じるセルフアライニングトルク（ＳＡＴ：Self-Aligning Torque）の模式図であり、図２Ｅは、図２Ｂの転舵角変化により生じるヨーレイトの模式図である。
【0025】
ステアバイワイヤシステムでは、操舵角θｓから算出した目標転舵角θｔｒと実転舵角θｔを一致させるようにサーボ制御する。このため、シャフトの連結により操舵トルクを操向輪に伝達していた従来の転舵装置に比べて、操舵角θｓに対する転舵角θｔの位相遅れが小さくなる（図２Ａ及び図２Ｂ）。
【0026】
転舵角θｔの変化の開始直後では、操向輪３４の向きと操向輪３４の進行方向との角度差が大きくなる。このため、目標転舵角θｔｒに対して少ない遅延で実転舵角θｔが追従すると、タイヤに発生する横力が急増する。
このため、転舵角θｔの変化の開始直後において、図２Ｃ、図２Ｄに示すように転舵力とセルフアライニングトルクが急増する。
この結果、図２Ｅに示すように、転舵角θｔの変化開始直後ではヨーレイトが急増し、運転者がステアリングホイール３１ａに加える操舵力に対して車両挙動が速くなって運転者が違和感を覚えることがある。
このため、転舵角θｔの変化の開始直後において、図２Ｃ、図２Ｄに示すように転舵力とセルフアライニングトルクが急増する。
この結果、図２Ｅに示すように、転舵角θｔの変化開始直後ではヨーレイトが急増し、運転者がステアリングホイール３１ａに加える操舵力に対して車両挙動が速くなって運転者が違和感を覚えることがある。
【0027】
そこで、実施形態の転舵制御部４１は、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせる。これにより、図３Ａの実線に示すように、転舵角θｔの変化開始直後において操舵角θｓに対して転舵角θｔを遅らせることができる。
図３Ａ～図３Ｄの実線は、図２Ａに示した操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせた場合の転舵角θｔ、転舵力、ＳＡＴ及びヨーレイトの模式図である。比較のため、位相を遅らせない場合を１点鎖線で示している。
図３Ａに示すように転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせた結果として転舵角θｔが遅れることにより、転舵力、ＳＡＴ及びヨーレイトの変化を緩やかにすることができる。このため、運転者が加える操舵力に対して車両挙動が速くなることを抑制して、運転者の違和感を低減できる。
図３Ａ～図３Ｄの実線は、図２Ａに示した操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせた場合の転舵角θｔ、転舵力、ＳＡＴ及びヨーレイトの模式図である。比較のため、位相を遅らせない場合を１点鎖線で示している。
図３Ａに示すように転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせた結果として転舵角θｔが遅れることにより、転舵力、ＳＡＴ及びヨーレイトの変化を緩やかにすることができる。このため、運転者が加える操舵力に対して車両挙動が速くなることを抑制して、運転者の違和感を低減できる。
【0028】
ここで、上記の通り転舵制御部４１は、操舵角θｓに対する目標転舵角θｔｒの角度比（Ｒａ＝θｔｒ／θｓ）を変化させることができる。角度比Ｒａが大きくなると、転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることにより奏する上記効果が阻害される。
図４Ａは、運転者の操舵操作により変化する操舵角θｓの模式図であり、図４Ｂの１点鎖線４２は、角度比Ｒａが比較的小さい場合の転舵角θｔであり、図４Ｂの実線４３は、角度比Ｒａが比較的大きい場合の転舵角θｔである。
図示のとおり、角度比Ｒａが比較的大きい場合の転舵角θｔ（実線）は、角度比Ｒａが比較的小さい場合の転舵角θｔ（１点鎖線）よりも速く変化する。
図４Ａは、運転者の操舵操作により変化する操舵角θｓの模式図であり、図４Ｂの１点鎖線４２は、角度比Ｒａが比較的小さい場合の転舵角θｔであり、図４Ｂの実線４３は、角度比Ｒａが比較的大きい場合の転舵角θｔである。
図示のとおり、角度比Ｒａが比較的大きい場合の転舵角θｔ（実線）は、角度比Ｒａが比較的小さい場合の転舵角θｔ（１点鎖線）よりも速く変化する。
【0029】
転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせると、これらの転舵角θｔは図４Ｃの２点鎖線４４及び実線４５のようになる。比較用に、角度比Ｒａが比較的小さく位相を遅らせない場合の転舵角θｔを１点鎖線４２で示している。
図４Ｃから、角度比Ｒａが比較的大きく且つ位相を遅らせた場合の転舵角θｔの変化速度が、角度比Ｒａが比較的小さく且つ位相を遅らせない場合の転舵角の変化速度と同じになることが分かる。
このため、一律に位相を遅らせても、角度比Ｒａが大きくなると転舵角θｔの変化開始直後の車両挙動が速くなり、運転者が違和感を覚えることがある。
図４Ｃから、角度比Ｒａが比較的大きく且つ位相を遅らせた場合の転舵角θｔの変化速度が、角度比Ｒａが比較的小さく且つ位相を遅らせない場合の転舵角の変化速度と同じになることが分かる。
このため、一律に位相を遅らせても、角度比Ｒａが大きくなると転舵角θｔの変化開始直後の車両挙動が速くなり、運転者が違和感を覚えることがある。
【0030】
そこで、転舵制御部４１は、角度比Ｒａが小さい場合よりも角度比Ｒａが大きい場合に、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせる。
例えば、角度比Ｒａが所定閾値以上である場合に転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、角度比Ｒａが所定閾値未満である場合に転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。また例えば、角度比Ｒａが小さい場合よりも角度比Ｒａが大きい場合に、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相の遅延量をより大きくする。
これにより、角度比Ｒａが大きい場合に、操舵操作に対する車両挙動の応答が速いことにより生じる運転者の違和感を低減できる。
例えば、角度比Ｒａが所定閾値以上である場合に転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、角度比Ｒａが所定閾値未満である場合に転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。また例えば、角度比Ｒａが小さい場合よりも角度比Ｒａが大きい場合に、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相の遅延量をより大きくする。
これにより、角度比Ｒａが大きい場合に、操舵操作に対する車両挙動の応答が速いことにより生じる運転者の違和感を低減できる。
【0031】
以下、転舵制御部４１についてさらに説明する。
図５Ａは、第１実施形態の転舵制御部４１の機能構成の一例のブロック図である。転舵制御部４１は、転舵角設定部５０と、遅延量設定部５１と、遅延部５２と、転舵角制御部５３を備える。
転舵角設定部５０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。例えば転舵角設定部５０は、角度比Ｒａを操舵角θｓに乗算して目標転舵角θｔｒを算出する。角度比Ｒａは、特許請求の範囲に記載の「ゲイン」の一例である。
図５Ａは、第１実施形態の転舵制御部４１の機能構成の一例のブロック図である。転舵制御部４１は、転舵角設定部５０と、遅延量設定部５１と、遅延部５２と、転舵角制御部５３を備える。
転舵角設定部５０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。例えば転舵角設定部５０は、角度比Ｒａを操舵角θｓに乗算して目標転舵角θｔｒを算出する。角度比Ｒａは、特許請求の範囲に記載の「ゲイン」の一例である。
【0032】
転舵角設定部５０は、角度比Ｒａを動的に変化させてもよい。例えば、転舵角設定部５０は、少なくとも車速Ｖｖに応じて角度比Ｒａを変更してもよい。
例えば、車速Ｖｖが低い場合には角度比Ｒａを比較的大きな値に設定してステアリングホイール３１ａの取り回し性を向上させ、車速Ｖｖが高い場合には角度比Ｒａを比較的小さな値に設定して操縦安定性を向上させてもよい。
例えば、車速Ｖｖが低い場合には角度比Ｒａを比較的大きな値に設定してステアリングホイール３１ａの取り回し性を向上させ、車速Ｖｖが高い場合には角度比Ｒａを比較的小さな値に設定して操縦安定性を向上させてもよい。
【0033】
転舵角設定部５０は、目標転舵角θｔｒを遅延部５２に出力し、角度比Ｒａを遅延量設定部５１に出力する。
遅延量設定部５１は、遅延部５２による遅延量を定める遅延制御パラメータＫｄを、角度比Ｒａに応じて設定して遅延部５２に出力する。
遅延部５２は、転舵角設定部５０が出力する目標転舵角θｔｒの位相を、遅延制御パラメータＫｄにより定まる遅延量で遅らせる（遅延させる）。遅延部５２は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄを、転舵角制御部５３に出力する。
遅延量設定部５１は、遅延部５２による遅延量を定める遅延制御パラメータＫｄを、角度比Ｒａに応じて設定して遅延部５２に出力する。
遅延部５２は、転舵角設定部５０が出力する目標転舵角θｔｒの位相を、遅延制御パラメータＫｄにより定まる遅延量で遅らせる（遅延させる）。遅延部５２は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄを、転舵角制御部５３に出力する。
【0034】
転舵角制御部５３は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄと実転舵角θｔとの差に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒｄに一致させるための転舵力指令値ｆｔを算出する。
このように、遅延部（遅延手段）５２は目標転舵角θｔｒの位相を遅らせることにより、転舵角制御部５３が算出する転舵力指令値ｆｔの位相を、操舵角θｓに対して遅らせる。
遅延制御パラメータＫｄとしては、遅延部５２による遅延量を定める様々な値を採用することができる。例えば遅延制御パラメータＫｄは遅延量そのものであってよい。
このように、遅延部（遅延手段）５２は目標転舵角θｔｒの位相を遅らせることにより、転舵角制御部５３が算出する転舵力指令値ｆｔの位相を、操舵角θｓに対して遅らせる。
遅延制御パラメータＫｄとしては、遅延部５２による遅延量を定める様々な値を採用することができる。例えば遅延制御パラメータＫｄは遅延量そのものであってよい。
【0035】
図５Ｂは、遅延量を採用した場合の遅延制御パラメータＫｄの第１例の説明図である。図５Ｂの遅延制御パラメータＫｄは、角度比Ｒａが増加するほど大きくなる。このため、角度比Ｒａが増加するほど、転舵力指令値ｆｔの位相の遅れは大きくなる。
遅延制御パラメータＫｄは、図５Ｂに示すように非線形に増加してもよく、直線的に増加してもよい。また、図５Ｂに示すように角度比Ｒａが小さいほど遅延制御パラメータＫｄの変化率が大きい特性（すなわち上に凸となる特性）を有していてもよい。
遅延制御パラメータＫｄは、図５Ｂに示すように非線形に増加してもよく、直線的に増加してもよい。また、図５Ｂに示すように角度比Ｒａが小さいほど遅延制御パラメータＫｄの変化率が大きい特性（すなわち上に凸となる特性）を有していてもよい。
【0036】
図５Ｃは、遅延量を採用した場合の遅延制御パラメータＫｄの第２例の説明図である。図５Ｃの遅延制御パラメータＫｄは、角度比Ｒａが閾値Ｒａ１未満の場合に０であり、角度比Ｒａが閾値Ｒａ１以上の場合にゼロでない値のＫｄ１となる。したがって、角度比Ｒａが閾値Ｒａ１以上である場合に転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、角度比Ｒａが閾値Ｒａ１未満である場合に転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
【0037】
遅延部５２は、例えば、遅延制御パラメータＫｄにより定まる遅延量で入力信号の位相を遅延させる位相遅れフィルタ（遅延フィルタ）であってよい。
また、遅延部５２は、後述の第２実施形態のように目標転舵角θｔｒの積分項を目標転舵角θｔｒの比例項に加算した信号を出力することにより、目標転舵角θｔｒの位相を遅延させてもよい。
また、遅延部５２は、後述の第２実施形態のように目標転舵角θｔｒの積分項を目標転舵角θｔｒの比例項に加算した信号を出力することにより、目標転舵角θｔｒの位相を遅延させてもよい。
【0038】
（動作）
次に、図６を参照して、第１実施形態の転舵方法の一例を説明する。
ステップＳ１において操舵角センサ１９は、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓを検出する。
ステップＳ２において転舵角センサ３５は、操向輪３４の実転舵角θｔを検出する。
ステップＳ３において転舵角設定部５０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。
次に、図６を参照して、第１実施形態の転舵方法の一例を説明する。
ステップＳ１において操舵角センサ１９は、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓを検出する。
ステップＳ２において転舵角センサ３５は、操向輪３４の実転舵角θｔを検出する。
ステップＳ３において転舵角設定部５０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。
【0039】
ステップＳ４において遅延量設定部５１は、操舵角θｓに対する目標転舵角θｔｒの角度比Ｒａに応じて、遅延制御パラメータＫｄを算出する。
ステップＳ５において遅延部５２は、転舵角設定部５０が出力する目標転舵角θｔｒの位相を、遅延制御パラメータＫｄにより定まる遅延量で遅らせる。
ステップＳ６において転舵角制御部５３は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄと実転舵角θｔとの差に基づいて転舵力指令値ｆｔを算出する。
ステップＳ７において第２駆動回路１５は、転舵力指令値ｆｔに基づいて転舵アクチュエータ１４を駆動する。
ステップＳ５において遅延部５２は、転舵角設定部５０が出力する目標転舵角θｔｒの位相を、遅延制御パラメータＫｄにより定まる遅延量で遅らせる。
ステップＳ６において転舵角制御部５３は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄと実転舵角θｔとの差に基づいて転舵力指令値ｆｔを算出する。
ステップＳ７において第２駆動回路１５は、転舵力指令値ｆｔに基づいて転舵アクチュエータ１４を駆動する。
【0040】
（第１実施形態の効果）
（１）操舵角センサ１９は、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓを検出する。転舵角センサ３５は、操向輪３４の実転舵角θｔを検出する。転舵角設定部５０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。遅延部５２は、操舵角θｓに対する目標転舵角θｔｒの比である角度比Ｒａが小さい場合よりも角度比Ｒａが大きい場合に、目標転舵角θｔｒの位相を遅らせる。
（１）操舵角センサ１９は、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓを検出する。転舵角センサ３５は、操向輪３４の実転舵角θｔを検出する。転舵角設定部５０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。遅延部５２は、操舵角θｓに対する目標転舵角θｔｒの比である角度比Ｒａが小さい場合よりも角度比Ｒａが大きい場合に、目標転舵角θｔｒの位相を遅らせる。
【0041】
転舵角制御部５３は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄと実転舵角θｔとの差に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒｄに一致させるための転舵力指令値ｆｔを算出する。このため、角度比Ｒａが小さい場合よりも角度比Ｒａが大きい場合に、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相が遅れる。第２駆動回路１５と転舵アクチュエータ１４は、位相が遅れた転舵力指令値ｆｔに応じて操向輪３４を転舵する転舵力を発生させる。
これにより、角度比Ｒａが大きい場合に、操舵操作に対する車両挙動の応答が早いことにより生じる運転者の違和感を低減できる。
これにより、角度比Ｒａが大きい場合に、操舵操作に対する車両挙動の応答が早いことにより生じる運転者の違和感を低減できる。
【0042】
（２）転舵角設定部５０は、操舵角θｓに角度比Ｒａを乗算して目標転舵角θｔｒを算出してもよい。遅延部５２は、角度比Ｒａが大きいほど、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相をより遅らせてもよい。
これにより、角度比Ｒａの増加にともなって、操舵操作に対する車両挙動の応答がより速くなるのを抑制できる。
これにより、角度比Ｒａの増加にともなって、操舵操作に対する車両挙動の応答がより速くなるのを抑制できる。
【0043】
（３）転舵角設定部５０は、少なくとも車速Ｖｖに応じて角度比Ｒａを動的に設定してもよい。遅延部５２は、動的に変動する角度比Ｒａが大きいほど、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相をより遅らせてもよい。
これにより、角度比Ｒａの動的な増加にともなって、操舵操作に対する車両挙動の応答がより速くなるのを抑制できる。
これにより、角度比Ｒａの動的な増加にともなって、操舵操作に対する車両挙動の応答がより速くなるのを抑制できる。
【0044】
（４）操舵角θｓに応じて算出した目標転舵角θｔｒの位相を遅らせることにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせてよい。これにより、運転者が加える操舵力に対する車両挙動の応答が速くなることを抑制し、運転者の違和感を低減できる。
（５）遅延部５２は、遅延フィルタであってよい。これにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
（５）遅延部５２は、遅延フィルタであってよい。これにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
【0045】
（第２実施形態）
第２実施形態では、転舵制御部４１の遅延部５２の一例を提示する。第２実施形態の遅延部５２は、転舵角設定部５０が設定した目標転舵角θｔｒの積分項を、目標転舵角θｔｒの比例項に加算することにより、目標転舵角θｔｒの位相を遅らせる。
図７Ａを参照する。遅延部５２は、ゲイン乗算部６０と、遅延素子６１と、加算器６２及び６４と、リミッタ６３を備える。
第２実施形態では、転舵制御部４１の遅延部５２の一例を提示する。第２実施形態の遅延部５２は、転舵角設定部５０が設定した目標転舵角θｔｒの積分項を、目標転舵角θｔｒの比例項に加算することにより、目標転舵角θｔｒの位相を遅らせる。
図７Ａを参照する。遅延部５２は、ゲイン乗算部６０と、遅延素子６１と、加算器６２及び６４と、リミッタ６３を備える。
【0046】
転舵角設定部５０が設定した目標転舵角θｔｒは、配分係数Ｋ：（１－Ｋ）によりＫ×θｔｒと（１－Ｋ）×θｔｒとに配分される。ここで、Ｋは０より大きく１未満の係数であり、例えばＫ＝０．５であってよい。この場合、目標転舵角θｔｒは等分される。配分係数Ｋは０．５以外の値であってもよく、所望する遅延の大きさに応じて適宜設定すればよい。
【0047】
転舵角設定部５０は、目標転舵角θｔｒに配分係数をＫ：（１－Ｋ）を乗算することにより、目標転舵角θｔｒをＫ×θｔｒと（１－Ｋ）×θｔｒとに配分してもよい。また例えば、転舵角設定部５０は遅延部５２に目標転舵角θｔｒを出力し、遅延部５２において、目標転舵角θｔｒにゲインＫ及び（１－Ｋ）を乗算して、Ｋ×θｔｒと（１－Ｋ）×θｔｒとに配分してもよい。以下、Ｋ×θｔｒと（１－Ｋ）×θｔｒを「分配目標転舵角」と表記する。
【0048】
ゲイン乗算部６０は、遅延制御パラメータＫｄにより定まる積分ゲインＫｉを、分配目標転舵角（１－Ｋ）×θｔｒに乗算する。上記のとおり、遅延制御パラメータＫｄは角度比Ｒａに応じて設定されている。
ゲイン乗算部６０は、角度比Ｒａが増加するほど遅延量が大きくなるように、積分ゲインＫｉを低減させる。このため、角度比Ｒａが増加するほど転舵力指令値ｆｔの位相の遅れは大きくなる。
ゲイン乗算部６０は、角度比Ｒａが増加するほど遅延量が大きくなるように、積分ゲインＫｉを低減させる。このため、角度比Ｒａが増加するほど転舵力指令値ｆｔの位相の遅れは大きくなる。
【0049】
遅延制御パラメータＫｄとして積分ゲインＫｉを採用してもよい。図７Ｂは、積分ゲインＫｉを示す遅延制御パラメータＫｄの一例の説明図である。
図７Ｂの遅延制御パラメータＫｄ（すなわち積分ゲインＫｉ）は、角度比Ｒａが増加するほど小さくなる。このため、転舵力指令値ｆｔの位相の遅れは大きくなる。
遅延制御パラメータＫｄは、図７Ｂに示すように非線形に減少してもよく、直線的に減少してもよい。また、図７Ｂに示すように角度比Ｒａが小さいほど遅延制御パラメータＫｄの変化率が大きい特性（すなわち下に凸となる特性）を有していてもよい。
図７Ｂの遅延制御パラメータＫｄ（すなわち積分ゲインＫｉ）は、角度比Ｒａが増加するほど小さくなる。このため、転舵力指令値ｆｔの位相の遅れは大きくなる。
遅延制御パラメータＫｄは、図７Ｂに示すように非線形に減少してもよく、直線的に減少してもよい。また、図７Ｂに示すように角度比Ｒａが小さいほど遅延制御パラメータＫｄの変化率が大きい特性（すなわち下に凸となる特性）を有していてもよい。
【0050】
図７Ａを参照する。遅延素子６１は、ゲイン乗算部の出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）の積分値の過去値を保持する。
加算器６２は、ゲイン乗算部６０の出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）を、積分値の過去値に加算することにより、出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）を積分する。
ここで係数Ｋｉ×（１－Ｋ）もまた、一つの積分ゲインとみなすことができる。したがって、加算器６２で積分される出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）の積分値は、目標転舵角θｔｒの積分項とみなすことができる。
加算器６２は、ゲイン乗算部６０の出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）を、積分値の過去値に加算することにより、出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）を積分する。
ここで係数Ｋｉ×（１－Ｋ）もまた、一つの積分ゲインとみなすことができる。したがって、加算器６２で積分される出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）の積分値は、目標転舵角θｔｒの積分項とみなすことができる。
【0051】
リミッタ６３は、目標転舵角θｔｒの積分項の大きさ（すなわち絶対値）を、制限値以下に制限する。
例えば、リミッタ６３は、目標転舵角θｔｒに応じて変化する制限値により、目標転舵角θｔｒの積分項の大きさ（すなわち絶対値）を制限値以下に制限してよい。
図７Ｃを参照する。目標転舵角θｔｒが大きいほど、制限値はより大きな値を有する。目標転舵角θｔｒと同様に、車速Ｖｖに応じて制限値を変化させてもよい。
例えば、リミッタ６３は、目標転舵角θｔｒに応じて変化する制限値により、目標転舵角θｔｒの積分項の大きさ（すなわち絶対値）を制限値以下に制限してよい。
図７Ｃを参照する。目標転舵角θｔｒが大きいほど、制限値はより大きな値を有する。目標転舵角θｔｒと同様に、車速Ｖｖに応じて制限値を変化させてもよい。
【0052】
これにより、保舵状態において目標転舵角θｔｒがゼロでない角度に維持されても、目標転舵角θｔｒの積分項が増加し続けるのを防止して、遅延部５２の出力（すなわち、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄ）を、目標転舵角θｔｒに応じた角度に固定できる。
図７Ａを参照する。加算器６４は、リミッタ６３から出力される目標転舵角θｔｒの積分項を、分配目標転舵角Ｋ×θｔｒ（すなわち、目標転舵角θｔｒの比例項）に加算することにより、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄを算出する。
図７Ａを参照する。加算器６４は、リミッタ６３から出力される目標転舵角θｔｒの積分項を、分配目標転舵角Ｋ×θｔｒ（すなわち、目標転舵角θｔｒの比例項）に加算することにより、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄを算出する。
【0053】
図８は、第２実施形態の遅延部５２の変形例の機能構成の一例のブロック図である。変形例の遅延部５２は、減算器６５を備える。減算器６５は、分配目標転舵角（１－Ｋ）×θｔｒからゲイン乗算部６０の出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）の積分値の過去値を減算した差を、ゲイン乗算部６０に入力する。
このため、目標転舵角θｔｒが一定になり（すなわち時間変化がなくなり）、分配目標転舵角（１－Ｋ）×θｔｒと、ゲイン乗算部６０の出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）の積分値と、が等しくなると、ゲイン乗算部６０への入力がキャンセルされて積分値が変化しなくなる。
このため、目標転舵角θｔｒが一定になり（すなわち時間変化がなくなり）、分配目標転舵角（１－Ｋ）×θｔｒと、ゲイン乗算部６０の出力（Ｋｉ×（１－Ｋ）×θｔｒ）の積分値と、が等しくなると、ゲイン乗算部６０への入力がキャンセルされて積分値が変化しなくなる。
【0054】
したがって、ゲイン乗算部６０、遅延素子６１、加算器６２、減算器６５は、目標転舵角θｔｒの変動成分のみの積分項を算出する。
これにより、保舵状態において目標転舵角θｔｒがゼロでない角度に維持されても、目標転舵角θｔｒの積分項が増加し続けるのを防止して、遅延部５２の出力（すなわち、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄ）を、目標転舵角θｔｒに応じた角度に固定できる。
これにより、保舵状態において目標転舵角θｔｒがゼロでない角度に維持されても、目標転舵角θｔｒの積分項が増加し続けるのを防止して、遅延部５２の出力（すなわち、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄ）を、目標転舵角θｔｒに応じた角度に固定できる。
【0055】
（第２実施形態の効果）
（１）遅延部５２は、操舵角θｓに応じて算出した目標転舵角θｔｒの積分項を目標転舵角θｔｒの比例項に加算することにより、目標転舵角θｔｒの位相を遅らせてもよい。これにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
（２）遅延部５２は、目標転舵角θｔｒの変動成分のみを積分することにより算出した積分項を目標転舵角θｔｒの比例項に加算してもよく、目標転舵角θｔｒに応じた制限値で、目標転舵角θｔｒの積分項を制限してから目標転舵角θｔｒの比例項に加算してもよい。これにより、保舵状態において目標転舵角θｔｒがゼロでない角度に維持されても、目標転舵角θｔｒの積分項が増加し続けるのを防止して、遅延部５２の出力（すなわち、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄ）を、目標転舵角θｔｒに応じた角度に固定できる。
（１）遅延部５２は、操舵角θｓに応じて算出した目標転舵角θｔｒの積分項を目標転舵角θｔｒの比例項に加算することにより、目標転舵角θｔｒの位相を遅らせてもよい。これにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
（２）遅延部５２は、目標転舵角θｔｒの変動成分のみを積分することにより算出した積分項を目標転舵角θｔｒの比例項に加算してもよく、目標転舵角θｔｒに応じた制限値で、目標転舵角θｔｒの積分項を制限してから目標転舵角θｔｒの比例項に加算してもよい。これにより、保舵状態において目標転舵角θｔｒがゼロでない角度に維持されても、目標転舵角θｔｒの積分項が増加し続けるのを防止して、遅延部５２の出力（すなわち、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄ）を、目標転舵角θｔｒに応じた角度に固定できる。
【0056】
（第３実施形態）
上記のとおり、操舵操作に対する車両挙動の応答が速くなるのは、実転舵角θｔの変化開始直後である。したがって、実転舵角θｔの変化開始直後の期間には、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、それ以外の期間には位相を遅らせないのが好ましい。
そこで、第３実施形態の転舵制御部４１は、操舵角θｓが所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
上記のとおり、操舵操作に対する車両挙動の応答が速くなるのは、実転舵角θｔの変化開始直後である。したがって、実転舵角θｔの変化開始直後の期間には、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、それ以外の期間には位相を遅らせないのが好ましい。
そこで、第３実施形態の転舵制御部４１は、操舵角θｓが所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
【0057】
図９Ａは、第３実施形態の転舵制御部４１の機能構成の一例のブロック図である。第３実施形態の転舵制御部４１は、さらにゲイン設定部７０と、乗算器７１及び７３と、減算器７２と、加算器７４を備える。なお、遅延部５２は、位相遅れフィルタ（遅延フィルタ）であってもよく、第２実施形態の遅延部５２であってもよい。
【0058】
ゲイン設定部７０は、操舵角θｓに応じたゲインＧを設定する。ゲインＧは、操舵角θｓが所定値未満の場合にゼロでなく、操舵角θｓが所定値以上の場合にゼロとなるゲインである。
例えば、ゲイン設定部７０は、操舵角θｓに基づいて設定される目標転舵角θｔｒに応じてゲインＧを設定してもよい。上記のとおり、目標転舵角θｔｒは操舵角θｓと角度比Ｒａとの積である。
例えば、ゲイン設定部７０は、操舵角θｓに基づいて設定される目標転舵角θｔｒに応じてゲインＧを設定してもよい。上記のとおり、目標転舵角θｔｒは操舵角θｓと角度比Ｒａとの積である。
【0059】
図９Ｂは、ゲインＧの一例の説明図である。ゲインＧの値は、目標転舵角θｔｒがθ１以下である場合に「１」であり、目標転舵角θｔｒがθ２以上の場合に「０」であり、目標転舵角θｔｒがθ１より大きくθ２未満である場合には、目標転舵角θｔｒの増加に伴って「１」から「０」まで減少する。
乗算器７１及び７３、減算器７２及び加算器７４は、遅延部５２により位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄと、目標転舵角θｔｒとの重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）を算出する。
乗算器７１及び７３、減算器７２及び加算器７４は、遅延部５２により位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄと、目標転舵角θｔｒとの重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）を算出する。
【0060】
転舵角制御部５３は、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）と実転舵角θｔとの差に基づいて、実転舵角θｔを重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）に一致させるための転舵力指令値ｆｔを算出する。
したがって、目標転舵角θｔｒがθ２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
したがって、目標転舵角θｔｒがθ２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
【0061】
一方で、目標転舵角θｔｒがθ２未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄの成分を含むため、操舵角θｓに対して位相が遅れる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
これにより、操舵角θｓが中立位置から変化を開始した直後の期間では、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、それ以外の期間には位相が遅れないように、転舵力指令値ｆｔを生成できる。
これにより、操舵角θｓが中立位置から変化を開始した直後の期間では、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、それ以外の期間には位相が遅れないように、転舵力指令値ｆｔを生成できる。
【0062】
図１０Ａは、第３実施形態の転舵制御部４１の第１変形例の機能構成の一例のブロック図である。
第１変形例の転舵制御部４１は、操舵角θｓの角速度が所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓの角速度が所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
これにより、操舵角θｓが中立位置から変化を開始した直後だけでなく、操舵角θｓが中立位置以外の位置で保舵された状態から変化を開始した直後にも、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
第１変形例の転舵制御部４１は、操舵角θｓの角速度が所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓの角速度が所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
これにより、操舵角θｓが中立位置から変化を開始した直後だけでなく、操舵角θｓが中立位置以外の位置で保舵された状態から変化を開始した直後にも、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
【0063】
ゲイン設定部７０は、操舵角θｓの角速度に応じたゲインＧを設定する。例えば、ゲイン設定部７０は、操舵角θｓの角速度が所定値未満の場合にゼロでなく、操舵角θｓの角速度が所定値以上の場合にゼロとなるゲインＧを設定してもよい。
例えば、ゲイン設定部７０は、目標転舵角θｔｒを微分した転舵角速度ωに応じてゲインＧを設定してもよい。
例えば、ゲイン設定部７０は、目標転舵角θｔｒを微分した転舵角速度ωに応じてゲインＧを設定してもよい。
【0064】
第１変形例の転舵制御部４１は、目標転舵角θｔｒを微分して転舵角速度ωを算出する微分器７５を備える。
ゲイン設定部７０は、転舵角速度ωに応じたゲインＧを設定する。
図１０Ｂは、ゲインＧの一例の説明図である。ゲインＧの値は、転舵角速度ωがω１以下である場合に「１」であり、転舵角速度ωがω２以上の場合に「０」である。
ゲイン設定部７０は、転舵角速度ωに応じたゲインＧを設定する。
図１０Ｂは、ゲインＧの一例の説明図である。ゲインＧの値は、転舵角速度ωがω１以下である場合に「１」であり、転舵角速度ωがω２以上の場合に「０」である。
【0065】
転舵角速度ωがω１より大きくω２未満である場合には、転舵角速度ωの増加に伴って「１」から「０」まで減少する。
したがって、転舵角速度ωがω２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
したがって、転舵角速度ωがω２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
【0066】
一方で、転舵角速度ωがω２未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄの成分を含むため、操舵角θｓに対して位相が遅れる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
これにより、ステアリングホイール３１ａが静止した状態から操舵角θｓが変化を開始した直後の期間では、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓが変化している期間には位相が遅れないように、転舵力指令値ｆｔを生成できる。
これにより、ステアリングホイール３１ａが静止した状態から操舵角θｓが変化を開始した直後の期間では、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓが変化している期間には位相が遅れないように、転舵力指令値ｆｔを生成できる。
【0067】
図１１Ａは、第３実施形態の転舵制御部４１の第２変形例の機能構成の一例のブロック図である。
上記の第１変形例の転舵制御部４１は、操舵角θｓが変化を開始した直後の期間でなくても、操舵角θｓが変化している状態からステアリングホイール３１ａが静止した保舵状態に移る期間に、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせるおそれがある。保舵状態に移る期間では操舵角θｓの角速度が小さくなるためである。
上記の第１変形例の転舵制御部４１は、操舵角θｓが変化を開始した直後の期間でなくても、操舵角θｓが変化している状態からステアリングホイール３１ａが静止した保舵状態に移る期間に、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせるおそれがある。保舵状態に移る期間では操舵角θｓの角速度が小さくなるためである。
【0068】
そこで、第２変形例の転舵制御部４１は、操舵角θｓの角加速度が所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓの角加速度が所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
これにより、保舵状態に移る期間に操舵角θｓの角速度が小さくなっても、操舵角θｓの角加速度を検出して、転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせるのを抑制できる。
これにより、保舵状態に移る期間に操舵角θｓの角速度が小さくなっても、操舵角θｓの角加速度を検出して、転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせるのを抑制できる。
【0069】
ゲイン設定部７０は、操舵角θｓの角加速度に応じたゲインＧを設定する。例えば、ゲイン設定部７０は、操舵角θｓの角加速度が所定値未満の場合にゼロでなく、操舵角θｓの角加速度が所定値以上の場合にゼロとなるゲインＧを設定してもよい。
例えば、ゲイン設定部７０は、目標転舵角θｔｒを２階微分した転舵角加速度αに応じてゲインＧを設定してもよい。
例えば、ゲイン設定部７０は、目標転舵角θｔｒを２階微分した転舵角加速度αに応じてゲインＧを設定してもよい。
【0070】
第１変形例の転舵制御部４１は、目標転舵角θｔｒの転舵角速度ωを微分して転舵角加速度αを算出する微分器７６を備える。
ゲイン設定部７０は、転舵角加速度αに応じたゲインＧを設定する。図１１Ｂは、ゲインＧの一例の説明図である。ゲインＧの値は、転舵角加速度αがα１以下である場合に「１」であり、転舵角加速度αがα２以上の場合に「０」である。
ゲイン設定部７０は、転舵角加速度αに応じたゲインＧを設定する。図１１Ｂは、ゲインＧの一例の説明図である。ゲインＧの値は、転舵角加速度αがα１以下である場合に「１」であり、転舵角加速度αがα２以上の場合に「０」である。
【0071】
転舵角加速度αがα１より大きくα２未満である場合には、転舵角加速度αの増加に伴って「１」から「０」まで減少する。
したがって、転舵角加速度αがα２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
したがって、転舵角加速度αがα２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
【0072】
一方で、転舵角加速度αがα２未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄの成分を含むため、操舵角θｓに対して位相が遅れる。このため操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
これにより、ステアリングホイール３１ａが静止した状態から操舵角θｓが変化を開始し、操舵角θｓの変化開始直後のまだ角加速度が小さい初期の期間において、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
また、操舵角θｓが変化している状態からステアリングホイール３１ａが静止した保舵状態に移る期間において、操舵角θｓの角速度が小さくなっても、操舵角θｓの角加速度を検出して、転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせるのを抑制できる。
これにより、ステアリングホイール３１ａが静止した状態から操舵角θｓが変化を開始し、操舵角θｓの変化開始直後のまだ角加速度が小さい初期の期間において、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
また、操舵角θｓが変化している状態からステアリングホイール３１ａが静止した保舵状態に移る期間において、操舵角θｓの角速度が小さくなっても、操舵角θｓの角加速度を検出して、転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせるのを抑制できる。
【0073】
図１２Ａは、第３実施形態の転舵制御部４１の第３変形例の機能構成の一例のブロック図である。
第３変形例の転舵制御部４１は、ステアリングホイール３１ａに加わる操舵トルクＴｓが所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵トルクＴｓが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
第３変形例の転舵制御部４１は、第２変形例の転舵制御部４１の効果と同様の効果を奏する。
第３変形例の転舵制御部４１は、ステアリングホイール３１ａに加わる操舵トルクＴｓが所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵トルクＴｓが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
第３変形例の転舵制御部４１は、第２変形例の転舵制御部４１の効果と同様の効果を奏する。
【0074】
ゲイン設定部７０は、操舵トルクＴｓに応じたゲインＧを設定する。図１２Ｂは、ゲインＧの一例の説明図である。ゲインＧの値は、操舵トルクＴｓがＴ１以下である場合に「１」であり、操舵トルクＴｓがＴ２以上の場合に「０」である。
【0075】
操舵トルクＴｓがＴ１より大きくＴ２未満である場合には、操舵トルクＴｓの増加に伴って「１」から「０」まで減少する。
したがって、操舵トルクＴｓがＴ２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
一方で、操舵トルクＴｓがＴ２未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄの成分を含むため、操舵角θｓに対して位相が遅れる。このため操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
したがって、操舵トルクＴｓがＴ２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
一方で、操舵トルクＴｓがＴ２未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄの成分を含むため、操舵角θｓに対して位相が遅れる。このため操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
【0076】
図１３Ａは、第３実施形態の転舵制御部４１の第４変形例の機能構成の一例のブロック図である。
第４変形例の転舵制御部４１は、操舵トルクＴｓの時間変化ｊが所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵トルクＴｓの時間変化ｊが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
操舵トルクＴｓの時間変化ｊを、操舵角θｓの操舵角躍度（操舵角加加速度、操舵角ジャーク）に代えてもよい。
第４変形例の転舵制御部４１は、操舵トルクＴｓの時間変化ｊが所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵トルクＴｓの時間変化ｊが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
操舵トルクＴｓの時間変化ｊを、操舵角θｓの操舵角躍度（操舵角加加速度、操舵角ジャーク）に代えてもよい。
【0077】
これにより、ステアリングホイール３１ａが静止した状態から操舵角θｓが変化を開始し、操舵角θｓの変化開始直後のまだ操舵角躍度がまだ小さな初期の期間において、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることができる。
また、操舵角θｓが変化している状態からステアリングホイール３１ａが静止した保舵状態に移る期間において、保舵状態に移る直前に操舵角躍度が小さくなる時点まで、転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせるのを抑制できる。
また、操舵角θｓが変化している状態からステアリングホイール３１ａが静止した保舵状態に移る期間において、保舵状態に移る直前に操舵角躍度が小さくなる時点まで、転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせるのを抑制できる。
【0078】
第１変形例の転舵制御部４１は、操舵トルクＴｓを微分して操舵トルクＴｓの時間変化ｊを算出する微分器７５を備える。
ゲイン設定部７０は、時間変化ｊに応じたゲインＧを設定する。図１３Ｂは、ゲインＧの一例の説明図である。ゲインＧの値は、時間変化ｊがｊ１以下である場合に「１」であり、時間変化ｊがｊ２以上の場合に「０」である。
ゲイン設定部７０は、時間変化ｊに応じたゲインＧを設定する。図１３Ｂは、ゲインＧの一例の説明図である。ゲインＧの値は、時間変化ｊがｊ１以下である場合に「１」であり、時間変化ｊがｊ２以上の場合に「０」である。
【0079】
時間変化ｊがｊ１より大きくｊ２未満である場合には、時間変化ｊの増加に伴って「１」から「０」まで減少する。
したがって、時間変化ｊがｊ２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
一方で、時間変化ｊがｊ２未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄの成分を含むため、操舵角θｓに対して位相が遅れる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
したがって、時間変化ｊがｊ２以上の場合には、重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）の値は目標転舵角θｔｒとなって、位相遅れがなくなる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
一方で、時間変化ｊがｊ２未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた目標転舵角θｔｒｄの成分を含むため、操舵角θｓに対して位相が遅れる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
【0080】
なお、上記の第１変形例～第４変形例のいずれか複数の変形例を組み合わせてもよい。例えば、操舵角θｓの操舵角速度、操舵角加速度、若しくは操舵角躍度のうち複数の変数の値のいずれもがそれぞれ閾値未満の場合に、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせてもよい。操舵角θｓの操舵角加速度と操舵角躍度を、操舵トルクＴｓ、又は操舵トルクＴｓの時間変化ｊに代えてもよい。
【0081】
（第３実施形態の効果）
転舵制御部４１は、操舵角θｓ、又は操舵角θｓの操舵角速度、操舵角加速度、若しくは操舵角躍度、ステアリングホイール３１ａに加わる操舵トルクＴｓ、又は操舵トルクＴｓの時間変化ｊが所定値未満の場合に、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせる。
これにより、操舵操作に対する車両挙動の応答が速くなる転舵角θｔの変化開始直後の期間に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、それ以外の期間に位相を遅らせるのを抑制できる。
転舵制御部４１は、操舵角θｓ、又は操舵角θｓの操舵角速度、操舵角加速度、若しくは操舵角躍度、ステアリングホイール３１ａに加わる操舵トルクＴｓ、又は操舵トルクＴｓの時間変化ｊが所定値未満の場合に、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせる。
これにより、操舵操作に対する車両挙動の応答が速くなる転舵角θｔの変化開始直後の期間に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、それ以外の期間に位相を遅らせるのを抑制できる。
【0082】
（第４実施形態）
上記の第１実施形態の転舵制御部４１は、目標転舵角θｔｒの位相を遅らせることにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせる。
これに代えて第４実施形態の転舵制御部４１は、転舵角制御部５３が出力する転舵力指令値の位相を遅らせることにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせる。
これにより、第１実施形態の転舵制御部４１の効果と同様の効果を奏する。
上記の第１実施形態の転舵制御部４１は、目標転舵角θｔｒの位相を遅らせることにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせる。
これに代えて第４実施形態の転舵制御部４１は、転舵角制御部５３が出力する転舵力指令値の位相を遅らせることにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせる。
これにより、第１実施形態の転舵制御部４１の効果と同様の効果を奏する。
【0083】
図１４は、第４実施形態の転舵制御部４１の機能構成の一例のブロック図である。
転舵角制御部５３は、転舵角設定部５０が設定した目標転舵角θｔｒと実転舵角θｔとの差に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるための基準転舵力指令値ｆｔ０を算出する。
遅延部５２は、転舵角制御部５３が出力する基準転舵力指令値ｆｔ０の位相を、遅延制御パラメータＫｄにより定まる遅延量で遅らせて（遅延させて）、転舵力指令値ｆｔとして出力する。遅延部５２は、例えば位相遅れフィルタ（遅延フィルタ）であってよい。
転舵角制御部５３は、転舵角設定部５０が設定した目標転舵角θｔｒと実転舵角θｔとの差に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるための基準転舵力指令値ｆｔ０を算出する。
遅延部５２は、転舵角制御部５３が出力する基準転舵力指令値ｆｔ０の位相を、遅延制御パラメータＫｄにより定まる遅延量で遅らせて（遅延させて）、転舵力指令値ｆｔとして出力する。遅延部５２は、例えば位相遅れフィルタ（遅延フィルタ）であってよい。
【0084】
次に、図１５を参照して、第４実施形態の転舵方法の一例を説明する。
ステップＳ１１～Ｓ１４の処理は、図６のステップＳ１～Ｓ４の処理と同様である。
ステップＳ１５において転舵角制御部５３は、転舵角設定部５０が設定した目標転舵角θｔｒと実転舵角θｔとの差に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるための基準転舵力指令値ｆｔ０を算出する。
ステップＳ１１～Ｓ１４の処理は、図６のステップＳ１～Ｓ４の処理と同様である。
ステップＳ１５において転舵角制御部５３は、転舵角設定部５０が設定した目標転舵角θｔｒと実転舵角θｔとの差に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるための基準転舵力指令値ｆｔ０を算出する。
【0085】
ステップＳ１６において遅延部５２は、転舵角制御部５３が出力する基準転舵力指令値ｆｔ０の位相を、遅延制御パラメータＫｄにより定まる遅延量で遅らせて（遅延させて）、位相を遅らせた転舵力指令値ｆｔを出力する。
ステップＳ１７の処理は、図６のステップＳ７の処理と同様である。
ステップＳ１７の処理は、図６のステップＳ７の処理と同様である。
【0086】
図１６は、第４実施形態の転舵制御部４１の変形例の機能構成の一例のブロック図である。
第４実施形態の転舵制御部４１は、第３実施形態の転舵制御部４１と同様に、操舵角θｓが所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
第４実施形態の転舵制御部４１は、第３実施形態の転舵制御部４１と同様に、操舵角θｓが所定値未満の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせ、操舵角θｓが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせない。
【0087】
このため変形例の転舵制御部４１は、第３実施形態の転舵制御部４１と同様に、ゲイン設定部７０と、乗算器７１及び７３と、減算器７２と、加算器７４を備える。
ゲイン設定部７０は、第３実施形態のゲイン設定部７０と同様に操舵角θｓに応じたゲインＧを設定する。ゲインＧは、操舵角θｓが所定値未満の場合にゼロでなく、操舵角θｓが所定値以上の場合にゼロとなるゲインである。
乗算器７１及び７３、減算器７２及び加算器７４は、遅延部５２により基準転舵力指令値ｆｔ０の位相を遅らせた転舵力指令値ｆｔ１と、基準転舵力指令値ｆｔ０との重み付け和（Ｇ×ｆｔ１＋（１－Ｇ）×ｆｔ０）を、転舵力指令値ｆｔとして算出する。
ゲイン設定部７０は、第３実施形態のゲイン設定部７０と同様に操舵角θｓに応じたゲインＧを設定する。ゲインＧは、操舵角θｓが所定値未満の場合にゼロでなく、操舵角θｓが所定値以上の場合にゼロとなるゲインである。
乗算器７１及び７３、減算器７２及び加算器７４は、遅延部５２により基準転舵力指令値ｆｔ０の位相を遅らせた転舵力指令値ｆｔ１と、基準転舵力指令値ｆｔ０との重み付け和（Ｇ×ｆｔ１＋（１－Ｇ）×ｆｔ０）を、転舵力指令値ｆｔとして算出する。
【0088】
したがって、操舵角θｓが所定値以上の場合には、転舵力指令値ｆｔは位相遅れを含まない基準転舵力指令値ｆｔ０となる。このため、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れは発生しない。
一方で、操舵角θｓが所定値未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた転舵力指令値ｆｔ１の成分を含む。このため、第３実施形態と同様に、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
一方で、操舵角θｓが所定値未満の場合には重み付け和（Ｇ×θｔｒｄ＋（１－Ｇ）×θｔｒ）は、位相を遅らせた転舵力指令値ｆｔ１の成分を含む。このため、第３実施形態と同様に、操舵角θｓに対する転舵力指令値ｆｔの位相遅れが発生する。
【0089】
さらに、第４実施形態のゲイン設定部７０は、第３実施形態の第１変形例～第４変形例のゲイン設定部７０と同様に、転舵角速度ω、転舵角加速度α、操舵トルクＴｓ、操舵トルクＴｓの時間変化に応じたゲインを算出してもよい。
これにより、第４実施形態の転舵制御部４１は、操舵角θｓの操舵角速度、操舵角加速度、若しくは操舵角躍度、ステアリングホイール３１ａに加わる操舵力Ｔｓ、又は操舵力Ｔｓの時間変化ｊが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせず、これら操舵角速度、操舵角加速度、操舵角躍度、操舵力Ｔｓ、又は操舵力の時間変化ｊが、所定値未満の場合に遅らせてもよい。
これにより、第４実施形態の転舵制御部４１は、操舵角θｓの操舵角速度、操舵角加速度、若しくは操舵角躍度、ステアリングホイール３１ａに加わる操舵力Ｔｓ、又は操舵力Ｔｓの時間変化ｊが所定値以上の場合に操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせず、これら操舵角速度、操舵角加速度、操舵角躍度、操舵力Ｔｓ、又は操舵力の時間変化ｊが、所定値未満の場合に遅らせてもよい。
【0090】
（第４実施形態の効果）
転舵制御部４１は、実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差に基づいて算出した転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせてもよい。
これにより、運転者が加える操舵力に対する車両挙動の応答が速くなることを抑制し、運転者の違和感を低減できる。
転舵制御部４１は、実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差に基づいて算出した転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせることにより、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相を遅らせてもよい。
これにより、運転者が加える操舵力に対する車両挙動の応答が速くなることを抑制し、運転者の違和感を低減できる。
【0091】
（第５実施形態）
図１７Ａは、第５実施形態の転舵制御部４１の機能構成の一例のブロック図である。第５実施形態における転舵角設定部５０は、操舵角θｓに応じて角度比Ｒａを変化させる。すなわち、操舵角θｓに応じて角度比Ｒａを設定する。
例えば、転舵角設定部５０は、車速Ｖｖと操舵角θｓとに応じて、角度比Ｒａを変化させてもよい。
図１７Ａは、第５実施形態の転舵制御部４１の機能構成の一例のブロック図である。第５実施形態における転舵角設定部５０は、操舵角θｓに応じて角度比Ｒａを変化させる。すなわち、操舵角θｓに応じて角度比Ｒａを設定する。
例えば、転舵角設定部５０は、車速Ｖｖと操舵角θｓとに応じて、角度比Ｒａを変化させてもよい。
【0092】
図１７Ｂは、図１７Ａの転舵角設定部５０が設定する目標転舵角θｔｒの一例の説明図である。図１７Ｂの目標転舵角θｔｒから分かるように、操舵角θｓが大きいほど角度比Ｒａが大きくなり、車速Ｖｖが高いほど角度比Ｒａが小さくなる。
操舵角θｓが大きいほど大きな角度比Ｒａを設定することにより、ステアリングホイール３１ａの取り回し性を向上させることができる。
操舵角θｓが大きいほど大きな角度比Ｒａを設定することにより、ステアリングホイール３１ａの取り回し性を向上させることができる。
【0093】
これに代えて、転舵角設定部５０は、操舵角θｓが大きいほど小さな角度比Ｒａを設定してもよい。操舵角θｓが大きいほど小さな角度比Ｒａを設定することにより、操縦安定性を向上させることができる。
遅延量設定部５１は、角度比算出部５１ａと係数設定部５１ｂとを備える。
角度比算出部５１ａは、目標転舵角θｔｒから操舵角θｓを除算して角度比Ｒａを算出する。
遅延量設定部５１は、角度比算出部５１ａと係数設定部５１ｂとを備える。
角度比算出部５１ａは、目標転舵角θｔｒから操舵角θｓを除算して角度比Ｒａを算出する。
【0094】
係数設定部５１ｂは、遅延制御パラメータＫｄを、角度比Ｒａに応じて設定して遅延部５２に出力する。角度比Ｒａに応じた遅延制御パラメータＫｄの設定方法は、上記説明と同様である。
なお、第５実施形態の転舵角設定部５０と遅延量設定部５１を、第２実施形態～第４実施形態に適用してもよい。
なお、第５実施形態の転舵角設定部５０と遅延量設定部５１を、第２実施形態～第４実施形態に適用してもよい。
【0095】
（第５実施形態の効果）
転舵角設定部５０は、少なくとも操舵角θｓに応じて角度比Ｒａを動的に設定してもよい。遅延部５２は、動的に変動する角度比Ｒａが大きいほど、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相をより遅らせてもよい。
これにより、角度比Ｒａの動的な増加にともなって、操舵操作に対する車両挙動の応答がより速くなるのを抑制できる。
転舵角設定部５０は、少なくとも操舵角θｓに応じて角度比Ｒａを動的に設定してもよい。遅延部５２は、動的に変動する角度比Ｒａが大きいほど、操舵角θｓに対して転舵力指令値ｆｔの位相をより遅らせてもよい。
これにより、角度比Ｒａの動的な増加にともなって、操舵操作に対する車両挙動の応答がより速くなるのを抑制できる。
【符号の説明】
【0096】
１１…コントローラ、１２…反力アクチュエータ、１３…第１駆動回路、１４…転舵アクチュエータ、１５…第２駆動回路、１６…トルクセンサ、１７…車速センサ、１９…操舵角センサ、２０…プロセッサ、２１…記憶装置、３１…操舵部、３１ａ…ステアリングホイール、３１ｂ…コラムシャフト、３２…転舵部、３２ａ…ピニオンシャフト、３２ｂ…ステアリングギア、３２ｃ…ラックギア、３２ｄ…ステアリングラック、３３…バックアップクラッチ、３４…操向輪、３４ＦＬ…左右前輪、３４ＦＲ…左右前輪、３５…転舵角センサ、４０…反力制御部、４１…転舵制御部、５０…転舵角設定部、５１…遅延量設定部、５１ａ…角度比算出部、５１ｂ…係数設定部、５２…遅延部（遅延手段）、５３…転舵角制御部、６０…ゲイン乗算部、６１…遅延素子、６２、６４、７４…加算器、６３…リミッタ、６５、７２…減算器、７０…ゲイン設定部、７１、７３…乗算器、７５、７６…微分器
【図1A】
【図1B】
【図2A】
【図2B】
【図2C】
【図2D】
【図2E】
【図3A】
【図3B】
【図3C】
【図3D】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
【図5C】
【図6】
【図7A】
【図7B】
【図7C】
【図8】
【図9A】
【図9B】
【図10A】
【図10B】
【図11A】
【図11B】
【図12A】
【図12B】
【図13A】
【図13B】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】