特許 7512856 作業車両の制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-01

(45)【発行日】2024-07-09

(54)【発明の名称】作業車両の制御システム

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240702BHJP

   G05D 1/43 20240101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303J

A01B69/00 303F

G05D1/43

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020189119

(22)【出願日】2020-11-13

(65)【公開番号】P2022078439

(43)【公開日】2022-05-25

【審査請求日】2023-09-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000000125

【氏名又は名称】井関農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100137752

【弁理士】

【氏名又は名称】亀井 岳行

(72)【発明者】

【氏名】笹倉 裕真

【審査官】石川 信也

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１３７４６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－００５９４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１０３１１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２８２５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１６／１２９６７１（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ｇ０５Ｄ １／４３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の作業車両（１）と、
各作業車両（１）の位置情報を取得する測位装置（３）と、
各作業車両（１）に設けられ、作業車両（１）の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサ（２）と、
第１の作業車両（１Ａ）の走行中に前記障害物センサ（２）が障害物を検出すると前記第１の作業車両（１Ａ）の走行を停止させるとともに、前記第１の作業車両（１Ａ）の位置情報に基づいて、前記第１の作業車両（１Ａ）が圃場（２１Ａ）の出入り口（３１）から予め定められた距離内に停車した場合に、第２の作業車両（１Ｂ）のその圃場（２１Ａ）への移動を規制する制御手段（Ｃｂ）と、
を備えたことを特徴とする作業車両の制御システム（Ｓ）。

【請求項2】

前記第１の作業車両（１Ａ）が、圃場（２１Ａ）の出入り口（３１）から前記予め定められた距離外にある場合に、第２の作業車両（１Ｂ）がその圃場（２１Ａ）に移動すると、前記第２の作業車両（１Ｂ）は、前記出入り口（３１）から予め定められた距離離れた待機場所（２４）で停車して待機させる前記制御手段（Ｃｂ）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の制御システム（Ｓ）。

【請求項3】

前記第１の作業車両（１Ａ）の障害物センサ（２）が障害物を検出しなくなり、且つ、前記第１の作業車両（１Ａ）が進入している圃場に第２の作業車両（１Ｂ）が進入する予定の場合には第２の作業車両（１Ｂ）が圃場（２１Ａ）の出入り口（３１）から予め定められた距離離れた待機場所（２４）で待機する状態となるまで、前記第１の作業車両（１Ａ）を待機させる前記制御手段（Ｃｂ）、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両の制御システム（Ｓ）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、作業車両を制御する作業車両の制御システムに関し、特に、複数の作業車両を制御する作業車両の制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

トラクタやコンバイン等の作業車両の位置をＧＰＳ：Global Positioning System等の測位装置を利用して測位しながら、作業車両を圃場内で無人で自律走行させながら作業させる技術に関し、以下の特許文献１に記載された技術が知られている。
特許文献１（国際公開２０１６／１２９６７１号公報）には、複数ある圃場ごとに担当する無人トラクタと作業領域と作業内容が予め設定され、無人トラクタに、担当の圃場における作業領域と作業内容を送信して、作業領域内で作業を行わせるとともに、作動状態を監視（モニタリング）する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開２０１６／１２９６７１号公報（ＷＯ－Ａ１－２０１６／１２９６７１）

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載された技術では、作業対象となる圃場まで作業車両が移動する場合には、手動で作業車両を運転する必要があり、手間がかかる問題があった。
作業車両の圃場間の移動を無人で自律的に行わせることも考えられるが、その場合、圃場内に複数の作業車両が進入する状況も発生しうる。複数の作業車両が同じ圃場に進入すると事故の可能性が高まり、他の作業車両との衝突を回避する際に自身の作業内容が中断するとなると、目的の作業内容ができなくなる恐れもある。特に、作業車両が圃場内で作業中に異常が発生して停止しているような場合に、他の車両が進入しようとすると、異常の解消を行っている作業者が事故にあう可能性が高まる問題がある。

【0005】

この発明は、複数の作業車両を自律的に作業させつつ安全性を確保することを技術的課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

この発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、
複数の作業車両（１）と、
各作業車両（１）の位置情報を取得する測位装置（３）と、
各作業車両（１）に設けられ、作業車両（１）の周辺に存在する障害物を検出する障害物センサ（２）と、
第１の作業車両（１Ａ）の走行中に前記障害物センサ（２）が障害物を検出すると前記第１の作業車両（１Ａ）の走行を停止させるとともに、前記第１の作業車両（１Ａ）の位置情報に基づいて、前記第１の作業車両（１Ａ）が圃場（２１Ａ）の出入り口（３１）から予め定められた距離内に停車した場合に、第２の作業車両（１Ｂ）のその圃場（２１Ａ）への移動を規制する制御手段（Ｃｂ）と、
を備えたことを特徴とする作業車両の制御システム（Ｓ）である。

【0007】

請求項２に記載の発明は、
前記第１の作業車両（１Ａ）が、圃場（２１Ａ）の出入り口（３１）から前記予め定められた距離外にある場合に、第２の作業車両（１Ｂ）がその圃場（２１Ａ）に移動すると、前記第２の作業車両（１Ｂ）は、前記出入り口（３１）から予め定められた距離離れた待機場所（２４）で停車して待機させる前記制御手段（Ｃｂ）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両の制御システム（Ｓ）である。

【0008】

請求項３に記載の発明は、
前記第１の作業車両（１Ａ）の障害物センサ（２）が障害物を検出しなくなり、且つ、前記第１の作業車両（１Ａ）が進入している圃場に第２の作業車両（１Ｂ）が進入する予定の場合には第２の作業車両（１Ｂ）が圃場（２１Ａ）の出入り口（３１）から予め定められた距離離れた待機場所（２４）で待機する状態となるまで、前記第１の作業車両（１Ａ）を待機させる前記制御手段（Ｃｂ）、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両の制御システム（Ｓ）である。

【発明の効果】

【0009】

請求項１に記載の発明によれば、第１の作業車両（１Ａ）が障害物の検出で出入り口（３１）の近くに停車した場合に、第２の作業車両（１Ｂ）の当該圃場（２１Ａ）への進入が規制されることで、複数の作業車両（１）を自律的に作業させつつ安全性を確保することができる。
請求項２に記載の発明によれば、第１の作業車両（１Ａ）が障害物の検出で出入り口（３１）から離れた位置に停車した場合に、第２の作業車両（１Ｂ）を待機場所（２４）で待機させることで、復帰後の第１の作業車両（１Ａ）と第２の作業車両（１Ｂ）との入れ替えを円滑に行うことができる。
請求項３に記載の発明によれば、第１の作業車両（１Ａ）の復帰時に第２の作業車両（１Ｂ）が待機場所（２４）に到達していない場合に、第１の作業車両（１Ａ）を待機させることで、作業車両（１）どうしの接触事故を抑制できるとともに、両方の作業車両（１）が停車して作業効率が低下することも抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】図１は本発明の作業車両の制御システムの説明図である。

【図2】図２は実施の形態の作業車両の制御システムの制御部の説明図である。

【図3】図３は実施の形態の作業車両の制御システムで作業が行われる圃場の一例の説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。

【0012】

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１は本発明の作業車両の制御システムの説明図である。
図１において、本発明の実施の形態の作業車両の制御システムＳは、作業車両の一例としてのトラクタ１を有する。トラクタ１には、後部の作業機を付け替えることで、耕うんやプラウ、整地、播種、施肥等が可能な作業車両である。
トラクタ１には、周囲の障害物を検出する障害物センサ２が設置されている。障害物センサ２は、トラクタ１に複数設置されており、前方や側方等、周囲の障害物を検出可能に構成されている。なお、障害物センサ２は、光の反射を使用するものや音波を使用するもの、カメラを使用して画像解析で障害物を検出するもの等、従来公知の任意のものを採用可能である。

【0013】

また、トラクタ１には、測位装置の一例としてのＧＰＳ装置３が設置されている。ＧＰＳ装置３は、ＧＰＳ衛星４との間での通信で、自身の位置を測位可能である。なお、本実施の形態の作業車両の制御システムＳでは、複数台のトラクタ１を有するが、各トラクタ１に障害物センサ２やＧＰＳ装置３を搭載されている。
トラクタ１は、携帯電話回線やインターネット回線等の通信回線を介して、情報処理装置の一例としてのサーバ６に接続されている。
また、サーバ６は、通信回線を介して、情報処理装置の一例としてのタブレット端末７に接続されている。タブレット端末７は、作業者が表示された情報を閲覧したり、入力を行うことが可能に構成されている。

【0014】

（制御部の説明）
図２は実施の形態の作業車両の制御システムの制御部の説明図である。
図２において、制御手段の一例としてのトラクタ１の制御部Ｃａや、サーバ６の制御部Ｃｂ、タブレット端末７の制御部Ｃｃは、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部Ｃａ～Ｃｃは、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部Ｃａ～Ｃｃは、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部Ｃａ～Ｃｃは、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施の形態の制御部Ｃａ～Ｃｃは、情報処理装置、いわゆるコンピュータにより構成されている。よって、制御部Ｃａ～Ｃｃは、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。

【0015】

（トラクタ１の制御部Ｃａに接続された信号入力要素）
図２において、トラクタ１の制御部Ｃａには、障害物センサ２やＧＰＳ装置３、その他の図示しない信号入力部材からの信号が入力される。
障害物センサ２は、トラクタ１の周囲の障害物を検出する。
ＧＰＳ装置３は、トラクタ１の位置を測位する。

【0016】

（トラクタ１の制御部Ｃａに接続された被制御要素）
トラクタ１の制御部Ｃａは、トラクタ１のエンジン１１やハンドル１２、ブレーキ１３、作業機１４、その他、図示しない被制御要素に制御信号を出力する。

【0017】

（トラクタ１の制御部Ｃａの説明）
トラクタ１の制御部Ｃａは、以下の機能（機能手段、プログラムモジュール）を有する。
障害物検出手段Ｃ１は、障害物センサ２の検知結果に基づいて、障害物の検知を行う。
測位手段Ｃ２は、ＧＰＳ装置３の測位結果に基づいて、トラクタ１の位置を測定する。
通信手段Ｃ３は、サーバ６との間で情報の送受信、すなわち、通信を行う。実施の形態の通信手段Ｃ３は、サーバ６に対して、障害物の検知結果やトラクタ１の位置情報、トラクタ１の状況（作業中や移動中、停車中等）を送信したり、サーバ６から次に作業を行う圃場の位置情報や、圃場での作業領域や作業内容、移動や停車の指示情報等を受信する。

【0018】

図３は実施の形態の作業車両の制御システムで作業が行われる圃場の一例の説明図である。
走行制御手段Ｃ４は、トラクタ１のエンジン１１やハンドル１２、ブレーキ１３等を制御して、トラクタ１の走行を制御する。実施の形態の走行制御手段Ｃ４は、サーバ６から目的の圃場２１に移動する指示がされた場合には、サーバ６から送信された移動経路２２に沿って目的の圃場２１に移動するようにトラクタ１を走行させる（圃場間移動モード）。また、サーバ６から圃場２１内で作業する指示がされた場合には、サーバ６から送信された作業経路２３に沿って走行するようにトラクタ１を制御する（作業モード）。サーバ６から停車して待機するように指示がされた場合には、トラクタ１を停止させる（待機モード）。なお、サーバ６から特定の待機場所２４に移動して待機するように指示がされた場合には、待機場所２４にトラクタ１を移動させた後に停車させる。なお、実施の形態の走行制御手段Ｃ４は、障害物検出手段Ｃ１が障害物を検出した場合には、トラクタ１を停止（異常停止、緊急停止）させて、その場で待機させる（異常停止モード）。

【0019】

作業機制御手段Ｃ５は、作業機を制御して圃場２１での作業を行う。実施の形態の作業機制御手段Ｃ５は、サーバ６から送信された作業領域２５内にトラクタ１が進入した場合は作業機を作動させて作業を行う。そして、作業領域２５の外部にトラクタ１が移動した場合は作業機を停止させる。なお、作業機が耕うんやプラウ等の場合は、作業時に作業機を下降させ、非作業時には作業機を上昇させる。なお、実施の形態の作業機制御手段Ｃ５は、障害物検出手段Ｃ１が障害物を検出した場合には、作業機を停止（異常停止、緊急停止）させる。

【0020】

（タブレット端末７の制御部Ｃｃに接続された信号入力要素）
図２において、タブレット端末７の制御部Ｃｃには、表示部の一例であって入力部の一例としてのタッチパネル７ａ、その他の図示しない信号入力部材からの信号が入力される。
タッチパネル７ａは作業者が指で触れた位置を検出する。

【0021】

（タブレット端末７の制御部Ｃｃに接続された被制御要素）
タブレット端末７の制御部Ｃｃは、タッチパネル７ａ、その他、図示しない被制御要素に制御信号を出力する。
タッチパネル７ａは、サーバ６や制御部Ｃｃから送信された制御信号に応じて画像を表示する。

【0022】

（タブレット端末７の制御部Ｃｃの説明）
表示制御手段Ｃ１１は、タッチパネル７ａを制御して画像を表示する。タッチパネル７ａには、トラクタ１の作業状況を示す画像を表示したり、トラクタ１の作業計画（作業する圃場や作業する内容、作業範囲、作業経路等）を設定するための画像を表示したり、トラクタ１の異常停止等の異常事態を通知する画像を表示したりすることが可能である。

【0023】

入力検出手段Ｃ１２は、タッチパネル７ａの指の触れた位置の検知結果と表示されている画像とに基づいて、入力内容を検出する。
通信手段Ｃ１３は、サーバ６との間で通信を行う。実施の形態の通信手段Ｃ１３は、タッチパネル７ａで入力された作業計画の情報をサーバ６に送信したり、サーバ６から送信された作業状況の情報や異常事態の情報を受信したりする。

【0024】

（サーバ６の制御部Ｃｂの説明）
サーバ６の制御部Ｃｂは、以下の機能（機能手段、プログラムモジュール）を有する。
圃場情報記憶手段Ｃ２１は、圃場の情報を記憶する。実施の形態の圃場情報記憶手段Ｃ２１は、圃場の位置情報と、圃場の形状の情報と、圃場の出入り口の位置情報と、を含む圃場情報を記憶する。
作業計画記憶手段Ｃ２２は、トラクタ１での圃場の作業計画を記憶する。実施の形態の作業計画記憶手段Ｃ２２は、作業計画として、圃場で行われる作業の内容、作業範囲、作業経路が記憶される。作業内容としては、圃場２１で行われる耕うん、整地、播種等の作業が記憶されている。また、作業領域２５として、タブレット端末７で設定された圃場２１内の特定の領域（全域の場合も含む）が記憶される。さらに、作業経路２３として、トラクタ１が通過する経路が記憶される。作業経路２３は、作業者がタブレット端末７から手動で入力することも可能であるし、設定された作業領域２５の広さと形状に応じて作業領域２５の全域を作業機１４が通過する作業経路２３をソフトウェアで自動作成する構成とすることも可能である。

【0025】

したがって、一例として、ある圃場２１（２１Ａ）において、耕うん、整地、播種の作業が行われる場合には、耕うん用の作業機１４を備えたトラクタ１（１Ａ）、整地用の作業機１４を備えたトラクタ１（１Ｂ）、播種用の作業機１４を備えたトラクタ１（１Ｃ）が順に圃場に進入して、それぞれの作業内容に対して設定された作業領域２５と作業経路２３に応じて作業を行うことが作業計画として記憶されている。

【0026】

通信手段Ｃ２３は、トラクタ１やタブレット端末７と通信を行う。通信手段Ｃ２３は、トラクタ１からトラクタ１の現在位置や現在の作業状況（作業モードや待機モード等）の情報を受信したり、トラクタ１に対して次に向かう圃場２１の情報や待機等の指示の情報を送信したりする。また、通信手段Ｃ２３は、タブレット端末７から作業計画の入力情報を受信したり、タブレット端末７に作業状況の情報を送信したりする。

【0027】

作業車両の位置取得手段Ｃ２４は、トラクタ１から送信された位置情報に基づいて各トラクタ１の位置の情報を取得する。
作業指示手段Ｃ２５は、各トラクタ１が備えている作業機１４と、各圃場で行われる作業計画とに基づいて、各トラクタ１に対して、次に作業を行う目標の圃場２１と圃場２１までの移動経路２２、および、その圃場２１で行われる作業（作業領域２５、作業経路２３）の情報を送信して、作業を実行するように指示する。

【0028】

作業車両の状況取得手段（異常停止検出手段）Ｃ２６は、各トラクタ１から送信された位置情報と作業状況（作業モード等）の情報に基づいて、各トラクタ１の作業状況を取得する。例えば、あるトラクタ１Ａは圃場２１で作業モードで、別のトラクタ１Ｂは圃場間移動モードで現在位置はＧＰＳ装置３で検出された位置にいる、更に別のトラクタ１ＣはＧＰＳ装置３で検出された位置で待機している、といった作業状況を取得する。なお、実施の形態の作業車両の状況取得手段Ｃ２６は、例えば、トラクタ１Ａから異常停止モードとの情報を受信した場合には、トラクタ１Ａが異常停止している状況と判別して、通信手段Ｃ２３を介してトラクタ１Ａが異常停止している旨の情報をタブレット端末７に送信させる。

【0029】

異常時の車両制御手段Ｃ２７は、異常発生車両の位置判別手段Ｃ２７ａと、異常発生圃場への進入車両の検出手段Ｃ２７ｂと、進入車両の走行指示手段Ｃ２７ｃと、異常発生車両への走行指示手段Ｃ２７ｄとを有し、異常停止した作業車両（トラクタ１Ａ）を含むすべてのトラクタ（１Ａ～１Ｃ）の移動を制御する。
異常発生車両の位置判別手段Ｃ２７ａは、異常停止モードのトラクタ１（１Ａ）から送信された位置情報に基づいて、異常停止したトラクタ１（１Ａ）の位置を特定する。また、実施の形態の異常発生車両の位置判別手段Ｃ２７ａは、異常停止したトラクタ１（１Ａ）の現在位置から、トラクタ１（１Ａ）が現在いる圃場２１（２１Ａ）を判別して特定するとともに、圃場２１（２１Ａ）の出入り口３１とトラクタ１（１Ａ）との距離を演算する。

【0030】

異常発生圃場への進入車両の検出手段Ｃ２７ｂは、異常停止したトラクタ１（１Ａ）がいる圃場２１（２１Ａ）に、次に進入する予定のトラクタ１（１Ｂ）を検出する。実施の形態の異常発生圃場への進入車両の検出手段Ｃ２７ｂは、作業計画に基づいて、異常停止したトラクタ１（１Ａ）が作業を行った後に、当該圃場２１（２１Ａ）で作業を行うことになっているトラクタ１（１Ｂ）の有無を検出する。

【0031】

進入車両の走行指示手段Ｃ２７ｃは、異常停止したトラクタ１（１Ａ）が発生した場合に、当該圃場２１（２１Ａ）に次に、進入する予定のトラクタ１（１Ｂ）の走行について指示を行う。実施の形態の進入車両の走行指示手段Ｃ２７ｃは、異常停止したトラクタ１（１Ａ）の現在位置（異常停止した位置）が、出入り口３１から予め定められた距離内にある場合には、進入予定のトラクタ１（１Ｂ）が当該圃場２１（２１Ａ）に進入することを規制する。すなわち、進入予定のトラクタ１（１Ｂ）が圃場２１（２１Ａ）に進入しないように指示する。なお、予め定められた距離は、一例として、トラクタ１どうしが十分にすれ違うことが可能な距離（車両の幅よりも広い距離）としているが、設計や仕様、圃場の出入り口の形状等に応じて任意に変更可能である。実施の形態の進入車両の走行指示手段Ｃ２７ｃは、異常停止した位置が出入り口３１の付近の場合は、進入予定のトラクタ１（１Ｂ）は、現在いる圃場２１（２１Ｂ）で待機するように指示をする。

【0032】

また、実施の形態の進入車両の走行指示手段Ｃ２７ｃは、異常停止したトラクタ１（１Ａ）の現在位置（異常停止した位置）が、出入り口３１から予め定められた距離の外側にある場合には、進入予定のトラクタ１（１Ｂ）を当該圃場２１（２１Ａ）に進入させるとともに、圃場２１（２１Ａ）の出入り口３１から予め定められた距離離れた待機場所２４で停車させて待機するように指示する。

【0033】

異常発生車両への走行指示手段Ｃ２７ｄは、異常停止したトラクタ１（１Ａ）に対して走行の指示を行う。実施の形態の異常発生車両への走行指示手段Ｃ２７ｄは、異常停止したトラクタ１（１Ａ）が障害物を検出している間は、停止した状態で保持する。そして、作業者が障害物を取り除く等して、障害物を検出しなくなると、トラクタ１（１Ａ）に停止を終了して走行を再開させる。この時、作業の途中で異常停止していた場合は、中断された作業を再開するようにトラクタ１（１Ａ）に指示をする。
また、作業終了後に圃場２１（２１Ａ）の出入り口３１に向かっている途中で異常停止していた場合であって、当該圃場２１（２１Ａ）で次に作業を行うトラクタ１（進入予定のトラクタ１Ｂ，１Ｃ）があり且つ進入予定のトラクタ１（１Ｂ）が待機場所２４に停車している場合は、異常停止から復帰したトラクタ１（１Ａ）は、出入り口３１から圃場２１（２１Ａ）の外に移動して、次の目的地に向かうように指示する。

【0034】

作業終了後に圃場２１（２１Ａ）の出入り口３１に向かっている途中で異常停止していた場合であって、当該圃場２１（２１Ａ）で次に作業を行うトラクタ１（進入予定のトラクタ１Ｂ，１Ｃ）があり且つ進入予定のトラクタ１（１Ｂ）が待機場所２４に到着していない場合は、異常停止から復帰したトラクタ１（１Ａ）は、進入予定のトラクタ１（１Ｂ）が待機場所２４に到達して停止するまで、現在の位置で停止した状態で待機する。

【0035】

前記構成を備えた実施の形態の作業車両の制御システムＳでは、作業計画に応じて、各トラクタ１が自律的に移動したり作業する。自律的に動作しているトラクタ１の中で異常停止したトラクタ１（１Ａ）があった場合に、異常停止した位置が出入り口３１に近い場合は、当該圃場２１（２１Ａ）に進入予定のトラクタ１（１Ｂ）はその圃場２１（２１Ａ）への進入が規制される。したがって、トラクタ１どうしが衝突する事故が防止される。よって、複数の作業車両を自律的に作業させつつ安全性を確保することができる。

【0036】

また、異常停止した位置が出入り口３１から十分に遠い場合は、進入予定のトラクタ１（１Ｂ）は圃場２１内の待機場所２４で待機する。進入予定のトラクタ１（１Ｂ）が圃場外の通路で駐車して他のトラクタ１の走行を妨げたり、進入予定のトラクタ１（１Ｂ）がそれまでいた圃場２１（２１Ｂ）で待機して、当該圃場２１（２１Ｂ）で次に作業を行う予定のトラクタ１の作業を妨げたりすることが抑制される。また、異常停止したトラクタ１（１Ａ）が復帰後に、速やかに圃場２１（２１Ａ）で次のトラクタ１（１Ｂ）が作業を行うことも可能である。
また、待機場所２４が出入り口３１から十分に離れた位置に設定されているため、異常停止から復帰したトラクタ１（１Ａ）が圃場２１（２１Ａ）から外に移動することを妨げず、トラクタ１どうしの接触事故の発生も抑制される。

【0037】

仮に、同じ圃場で２台のトラクタが走行すると事故になりやすく、逆に、作業経路２３の重複で両方停車すると、移動効率、作業効率が低下する。これらに対して、実施の形態では、次に進入予定のトラクタ１（１Ｂ）が待機場所２４に到達していない場合は、異常停止から復帰したトラクタ１（１Ａ）は停止したままである。よって、事故の発生が抑制されるとともに、作業効率の低下も抑制される。

【0038】

なお、異常停止が発生した場合、障害物を除去するまでに相当程度の時間がかかる場合には、作業者がタブレット端末７を操作して、各トラクタ１のエンジン１１を停止させるように制御することも可能である。

【符号の説明】

【0039】

１…作業車両、
１Ａ…第１の作業車両、
１Ｂ…第２の作業車両、
２…障害物センサ、
３…測位装置、
２１Ａ…圃場、
２４…待機場所、
３１…出入り口、
Ｃｂ…制御手段、
Ｓ…制御システム。

【図1】

【図2】

【図3】