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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-01
(45)【発行日】2024-07-09
(54)【発明の名称】アソートシステム及びアソート方法
(51)【国際特許分類】
B65G 1/137 20060101AFI20240702BHJP
【ＦＩ】
B65G1/137 F
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021011095
(22)【出願日】2021-01-27
(65)【公開番号】P2022114699
(43)【公開日】2022-08-08
【審査請求日】2023-10-25
(73)【特許権者】
【識別番号】000006297
【氏名又は名称】村田機械株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】小山 延明
(72)【発明者】
【氏名】石田 正人
【審査官】森林 宏和
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１１２２３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特許第６６８９４３８（ＪＰ，Ｂ１）
【文献】特開２０２０－１８９７３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１６０６９６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １／００ － １／２０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
２つのマークが付された容器に作業者が商品を投入することを支援するアソートシステムであって、複数の容器を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影した画像を表示するディスプレイと、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
前記カメラで撮影した画像から商品を投入する容器を認識して、前記画像において当該容器を強調表示する画像加工部と、
前記対象の容器に付された２つのマークのうちの撮影されるマークが切り替わったことを認識することで、投入が終了したと判断する投入終了判断部と、を有する、
アソートシステム。
【請求項2】
前記２つのマークと、前記２つのマークのうちの一方が認識可能であり他方が認識不能である状態を切り替え可能な切替構造と、を有する容器又は容器装着部材をさらに備える、請求項１に記載のアソートシステム。
【請求項3】
前記画像加工部は、強調表示された対象の容器とは異なる容器のマークが切り替わったことを認識すれば、画像において当該容器を間違い表示する、請求項１又は２に記載のアソートシステム。
【請求項4】
少なくとも前記２つのマークを用いることで、前記２つのマークのうちの一方を認識可能であり他方が認識不能である第１状態及び第２状態と、前記第１状態及び前記第２状態以外の第３状態が実現可能であり、前記投入終了判断部は、前記第３状態を認識すれば、前記容器は満杯であると判断する、請求項１～３のいずれかに記載のアソートシステム。
【請求項5】
２つのマークが付された容器に作業者が商品を投入することを支援するアソートシステムであって、複数の容器を撮影するカメラと、前記カメラで撮影した画像を表示するディスプレイと、を有するアソートシステムにおいて、前記カメラで撮影した画像に基づいて、前記２つのマークのうちの一方を認識すると当該容器が対象の容器であると判断するステップと、
前記画像において前記対象の容器を強調表示するように表示画像を作成するステップと、
前記２つのマークが切り替えられることで２つのマークのうちの他方を認識すると当該容器への投入が完了したと判断するステップと、
前記画像において前記対象の容器の強調表示をなくすように表示画像を作成するステップと、
を備えたアソート方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、アソートシステム及びアソート方法に関する。
【背景技術】
【0002】
デジタルアソートシステム（ＤＡＳ）は、複数で準備された商品をオーダー別に分けて仕分け作業を支援するシステムである。例えば、作業者は、仕分け（アソート）する商品をハンディーターミナルなどでシステムに認識させると、仕分け先ごとに設置したデジタル表示器に指示数（商品投入数）が反映される。
最近、拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）技術（以下、ＡＲ技術）を用いて、アソート指示情報を現実又は仮想現実に追加して提示するアソートシステムが開発されている。
また、ＡＲ技術を利用してピッキング対象品に情報を重ねて表示するピッキングシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
最近、拡張現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ Ｒｅａｌｉｔｙ）技術（以下、ＡＲ技術）を用いて、アソート指示情報を現実又は仮想現実に追加して提示するアソートシステムが開発されている。
また、ＡＲ技術を利用してピッキング対象品に情報を重ねて表示するピッキングシステムが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０２０－１８９７３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
従来、ディジタルアソートシステムでは、商品の投入完了は、作業者がボタンを操作したり、音声認識させたりすることでシステムに認識させていた。
しかし、ボタン操作は、容器とボタンを紐付ける必要があるので、容器は固定された間口に保管されなければならない。これは、容器を自由に保管できるというＡＲ技術を用いたアソートシステムのメリットを減らしてしまう。
また、音声認識で、いずれの容器に投入したかをコンピュータシステムが認識できないので、作業ミスをチェックできない。
しかし、ボタン操作は、容器とボタンを紐付ける必要があるので、容器は固定された間口に保管されなければならない。これは、容器を自由に保管できるというＡＲ技術を用いたアソートシステムのメリットを減らしてしまう。
また、音声認識で、いずれの容器に投入したかをコンピュータシステムが認識できないので、作業ミスをチェックできない。
【0005】
本発明の目的は、ＡＲ技術を利用するアソートシステムにおいて、コントローラが投入完了を確実に認識できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。
【0007】
本発明の一見地に係るアソートシステムは、２つのマークが付された容器に作業者が商品を投入することを支援するものであり、カメラと、ディスプレイと、コントローラとを備えている。
カメラは、複数の容器を撮影する。
ディスプレイは、カメラで撮影した画像を表示する。
コントローラは、画像加工部と、投入終了判断部とを有している。
画像加工部は、カメラで撮影した画像から商品を投入する容器を認識して、画像において当該容器を強調表示する。
投入終了判断部は、対象の容器に付された２つのマークのうちの撮影されるマークが切り替わったことを認識することで、投入が終了したと判断する。
このシステムでは、作業者が商品を対象の容器に投入する。このとき、対象の容器に付された２つのマークのうちの一方が撮影されることで、対象の容器が認識されて、画像において対象の容器が強調表示される。作業者は、表示された画像によって対象の容器を認識することが容易である。そして、商品を容器に投入し終えると、作業者は撮影されるマークを切り替える。すると、２つのマークのうちの他方が撮影されることで、投入が終了したことが認識されて、例えば表示された画像において対象の容器の強調表示が消去される。以上のように、本発明では、２つのマークいずれか一方が見えないようにされ他方が見えるようにされるという構造を用いることで、誤認識が生じにくくなる。従来の１つのマークを表示又は遮蔽する方式では、例えば作業者の体がマークを隠してしまった場合やマークの表示が認識できなかった場合に、遮蔽されたと誤認識される可能性がある。
カメラは、複数の容器を撮影する。
ディスプレイは、カメラで撮影した画像を表示する。
コントローラは、画像加工部と、投入終了判断部とを有している。
画像加工部は、カメラで撮影した画像から商品を投入する容器を認識して、画像において当該容器を強調表示する。
投入終了判断部は、対象の容器に付された２つのマークのうちの撮影されるマークが切り替わったことを認識することで、投入が終了したと判断する。
このシステムでは、作業者が商品を対象の容器に投入する。このとき、対象の容器に付された２つのマークのうちの一方が撮影されることで、対象の容器が認識されて、画像において対象の容器が強調表示される。作業者は、表示された画像によって対象の容器を認識することが容易である。そして、商品を容器に投入し終えると、作業者は撮影されるマークを切り替える。すると、２つのマークのうちの他方が撮影されることで、投入が終了したことが認識されて、例えば表示された画像において対象の容器の強調表示が消去される。以上のように、本発明では、２つのマークいずれか一方が見えないようにされ他方が見えるようにされるという構造を用いることで、誤認識が生じにくくなる。従来の１つのマークを表示又は遮蔽する方式では、例えば作業者の体がマークを隠してしまった場合やマークの表示が認識できなかった場合に、遮蔽されたと誤認識される可能性がある。
【0008】
アソートシステムは、容器又は容器装着部材をさらに備えていてもよい。これらは、２つのマークと、２つのマークのうちの一方を認識可能であり他方が認識不能である状態を切り替え可能な切替構造とを有していてもよい。
このシステムでは、切替構造により１つのマークを認識不能にすることで、マークの認識を確実に行うことができる。
このシステムでは、切替構造により１つのマークを認識不能にすることで、マークの認識を確実に行うことができる。
【0009】
画像加工部は、強調表示された対象の容器とは異なる容器のマークが切り替わったことを認識すれば、画像において当該容器を間違い表示してもよい。
このシステムでは、作業者は、表示画像の間違い表示によって、対象容器とは異なる容器のマークを切り替えたことに気がつける。
このシステムでは、作業者は、表示画像の間違い表示によって、対象容器とは異なる容器のマークを切り替えたことに気がつける。
【0010】
少なくとも２つのマークを用いることで、前記２つのマークのうちの一方を認識可能であり他方が認識不能である第１状態及び第２状態と、第１状態及び第２状態以外の第３状態が実現可能であってもよい。
投入終了判断部は、第３状態を認識すれば、容器は満杯であると判断してもよい。
このシステムでは、対象容器が満杯になったことを認識できる。
投入終了判断部は、第３状態を認識すれば、容器は満杯であると判断してもよい。
このシステムでは、対象容器が満杯になったことを認識できる。
【0011】
本発明の他の見地に係るアソート方法は、２つのマークが付された容器に作業者が商品を投入することを支援するアソートシステムであって、複数の容器を撮影するカメラと、カメラで撮影した画像を表示するディスプレイと、を有するアソートシステムに用いられる。アソート方法は下記のステップを備えている。
◎カメラで撮影した画像に基づいて、２つのマークのうちの一方を認識すると当該容器が対象の容器であると判断するステップ。
◎画像において対象の容器を強調表示するように表示画像を作成するステップ。
２つのマークが切り替えられることで２つのマークのうちの他方を認識すると当該容器への投入が完了したと判断するステップ。
◎画像において対象の容器の強調表示をなくすように表示画像を作成するステップ。
このシステムでは、作業者が商品を対象の容器に投入する。このとき、２つのマークのうちの一方が撮影されることで、対象の容器であることが認識されて、画像において対象の容器が強調表示される。作業者は、表示された画像によって対象の容器を認識することが容易である。そして、商品を対象の容器に投入し終えると、作業者は撮影されるマークを切り替える。すると、２つのマークのうちの他方が撮影されることで、投入が終了したことが認識され、次に例えば表示された画像において対象の容器の強調表示が消去される。以上のように、２つのマークのうちの一方が表示されず他方が表示されるという構造を用いることで、誤認識が生じにくくなる。
◎カメラで撮影した画像に基づいて、２つのマークのうちの一方を認識すると当該容器が対象の容器であると判断するステップ。
◎画像において対象の容器を強調表示するように表示画像を作成するステップ。
２つのマークが切り替えられることで２つのマークのうちの他方を認識すると当該容器への投入が完了したと判断するステップ。
◎画像において対象の容器の強調表示をなくすように表示画像を作成するステップ。
このシステムでは、作業者が商品を対象の容器に投入する。このとき、２つのマークのうちの一方が撮影されることで、対象の容器であることが認識されて、画像において対象の容器が強調表示される。作業者は、表示された画像によって対象の容器を認識することが容易である。そして、商品を対象の容器に投入し終えると、作業者は撮影されるマークを切り替える。すると、２つのマークのうちの他方が撮影されることで、投入が終了したことが認識され、次に例えば表示された画像において対象の容器の強調表示が消去される。以上のように、２つのマークのうちの一方が表示されず他方が表示されるという構造を用いることで、誤認識が生じにくくなる。
【発明の効果】
【0012】
本発明に係るアソートシステムでは、コントローラが投入完了を確実に認識できる。
【図面の簡単な説明】
【0013】
【図1】第１実施形態のアソートシステムのカメラ及びディスプレイがラックと共に示された模式図。
【図2】容器の切替マークの状態を示す正面図。
【図3】容器の切替マークの状態を示す正面図。
【図4】ディスプレイに表示されたアソート指示画像の一例。
【図5】アソートシステムの制御構成を示すブロック図。
【図6】アソートシステムの制御動作を示すフローチャート。
【図7】第２実施形態のディスプレイに表示されたアソート指示画像の一例。
【図8】第３実施形態の切替マークの状態を示す正面図。
【図9】第３実施形態の切替マークの状態を示す正面図。
【図10】第３実施形態の切替マークの状態を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【0014】
１．第１実施形態
（１）アソートシステムの概略構成
図１を用いて、アソートシステム１を説明する。図１は、第１実施形態のアソートシステムのカメラ及びディスプレイがラックと共に示された模式図である。
アソートシステム１は、ＡＲ技術により、作業者Ｗが容器５（後述）に商品７を投入することを支援するシステムである。
（１）アソートシステムの概略構成
図１を用いて、アソートシステム１を説明する。図１は、第１実施形態のアソートシステムのカメラ及びディスプレイがラックと共に示された模式図である。
アソートシステム１は、ＡＲ技術により、作業者Ｗが容器５（後述）に商品７を投入することを支援するシステムである。
【0015】
アソートシステム１は、本実施形態では、ラック３と共に用いられる。ラック３は、複数の容器５を収納可能な棚段３ａを有している。つまり、棚段３ａは複数の間口を有している。各間口には、商品が入った容器５（後述）が収容されている。
【0016】
図２及び図３を用いて、容器５を詳細に説明する。図２及び図３は、容器の切替マークの状態を示す正面図である。容器５の前面には、切替マーク２９が設けられている。切替マーク２９は、容器５の前面に第１マーク３１（マークの一例）及び第２マーク３３（マークの一例）と、第１マーク３１及び第２マーク３３の一方を認識可能状態にし他方を認識不能状態にする状態を切り替え可能な切替構造３５（切替構造の一例）とを有している。
【0017】
第１マーク３１及び第２マーク３３は、各々、ＡＲマーカであり、ＱＲコード（登録商標）から構成されている。各容器５において第１マーク３１及び第２マーク３３のＱＲコードは互いに異なっている。また、複数の容器５の第１マーク３１同士は互いに異なっており、複数の容器５の第２マーク３３同士も互いに異なっている。また、第１マーク３１及び第２マーク３３は、左右に並んで設けられている。ＱＲコードは、例えば、容器番号及びマーク番号（第１マーク３１又は第２マーク３３を示す番号）の情報を有している。具体的にはＱＲコードは固有の番号が記載されており、コントローラ５１（後述）の記憶部内に上記固有番号と容器番号とマーク番号が紐付けられて記録されている。
切替構造３５は、スライド板３５ａと、それを左右に移動可能に支持する支持部３５ｂとを有している。スライド板３５ａは、第１マーク３１を見えるようにして第２マーク３３を隠す第１位置（図２）と、第１マーク３１を隠して第２マーク３３を見えるようにする第２位置（図３）との間でスライド可能になっている。つまり、スライド板３５ａは、作業者Ｗによって第１位置又は第２位置に移動させられる。
なお、第１マーク３１、第２マーク３３及び切替構造３５は、容器５とは別体でありかつ容器５に装着可能な容器装着部材に設けられていてもよい。その場合、容器装着部材はベルトや他の構造によって容器５に脱着自在でもよい。
切替構造３５は、スライド板３５ａと、それを左右に移動可能に支持する支持部３５ｂとを有している。スライド板３５ａは、第１マーク３１を見えるようにして第２マーク３３を隠す第１位置（図２）と、第１マーク３１を隠して第２マーク３３を見えるようにする第２位置（図３）との間でスライド可能になっている。つまり、スライド板３５ａは、作業者Ｗによって第１位置又は第２位置に移動させられる。
なお、第１マーク３１、第２マーク３３及び切替構造３５は、容器５とは別体でありかつ容器５に装着可能な容器装着部材に設けられていてもよい。その場合、容器装着部材はベルトや他の構造によって容器５に脱着自在でもよい。
【0018】
（２）アソートシステムの詳細構成
アソートシステム１は、図１に示すように、カメラ１１を有している。カメラ１１は、ラック３に収納された複数の容器５を撮影する。カメラ１１は、ラック３の正面に配置され、ラック３の全体及び容器５の前面を撮影可能である。カメラ１１の撮影画像は、例えば、動画である。
カメラ１１の撮影画像には、各容器５において第１マーク３１及び第２マーク３３の一方が含まれている。
アソートシステム１は、図１に示すように、カメラ１１を有している。カメラ１１は、ラック３に収納された複数の容器５を撮影する。カメラ１１は、ラック３の正面に配置され、ラック３の全体及び容器５の前面を撮影可能である。カメラ１１の撮影画像は、例えば、動画である。
カメラ１１の撮影画像には、各容器５において第１マーク３１及び第２マーク３３の一方が含まれている。
【0019】
アソートシステム１は、図１に示すように、ディスプレイ１３を有している。ディスプレイ１３は、アソート指示画像７５（後述）を表示する装置である。ディスプレイ１３は、カメラ１１で撮影した画像を表示する。ディスプレイ１３は、ラック３の近傍に配置されている。以上より、作業者Ｗはディスプレイ１３を見ながら商品７をアソート可能である。
図４を用いて、ディスプレイ１３を詳細に説明する。図４は、ディスプレイに表示されたアソート指示画像の一例である。図４では、ディスプレイ１３においてアソート指示画像７５が示されている。アソート指示画像７５では、対象の容器５の第１マーク３１又は第２マーク３３の周囲に容器５の強調表示として強調マーク７７が重ねられている。また、アソート指示画像７５では、非対象の容器５の上に例えばグレーの覆いマーク７９が重ねられている。これにより、対象の容器５のみにおいて、第１マーク３１が表示されている。なお、覆いマーク７９は省略されてもよい。
図４を用いて、ディスプレイ１３を詳細に説明する。図４は、ディスプレイに表示されたアソート指示画像の一例である。図４では、ディスプレイ１３においてアソート指示画像７５が示されている。アソート指示画像７５では、対象の容器５の第１マーク３１又は第２マーク３３の周囲に容器５の強調表示として強調マーク７７が重ねられている。また、アソート指示画像７５では、非対象の容器５の上に例えばグレーの覆いマーク７９が重ねられている。これにより、対象の容器５のみにおいて、第１マーク３１が表示されている。なお、覆いマーク７９は省略されてもよい。
【0020】
強調マーク７７は、容器５が対象であることを視覚的に教示するものである。強調マーク７７は、例えば、図２に示すように、第１マーク３１及び第２マーク３３を囲む枠線である。
【0021】
（３）アソートシステムの制御構成
図５を用いて、アソートシステム１の制御構成を説明する。図５は、アソートシステムの制御構成を示すブロック図である。
アソートシステム１は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
図５を用いて、アソートシステム１の制御構成を説明する。図５は、アソートシステムの制御構成を示すブロック図である。
アソートシステム１は、コントローラ５１を有している。
コントローラ５１は、プロセッサ（例えば、ＣＰＵ）と、記憶装置（例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、ＳＳＤなど）と、各種インターフェース（例えば、Ａ／Ｄコンバータ、Ｄ／Ａコンバータ、通信インターフェースなど）を有するコンピュータシステムである。コントローラ５１は、記憶部（記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応）に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
【0022】
コントローラ５１は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
コントローラ５１の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ５１を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ５１の各要素の機能の一部は、カスタムＩＣにより構成されていてもよい。
【0023】
コントローラ５１は、画像加工部５３を有している。画像加工部５３は、カメラ１１で撮影した画像から商品７を投入する対象容器を認識する。
具体的には、画像加工部５３は、第１マーク３１が撮影された容器５を対象容器として認識する。そのために、画像加工部５３は、第１マーク３１のＱＲコードを読み取り（容器番号を認識し）、サーバ（図示せず）に照会し、容器５及び商品７の情報を入手する。
さらに、画像加工部５３は、カメラ１１による撮影中の動画から静止画を撮影画像として作成する。
さらに、画像加工部５３は、撮影画像にアソート指示情報の一種としての強調マーク７７（強調表示の一例）を撮影画像に付加することで、アソート指示画像７５を作成する。
具体的には、画像加工部５３は、第１マーク３１が撮影された容器５を対象容器として認識する。そのために、画像加工部５３は、第１マーク３１のＱＲコードを読み取り（容器番号を認識し）、サーバ（図示せず）に照会し、容器５及び商品７の情報を入手する。
さらに、画像加工部５３は、カメラ１１による撮影中の動画から静止画を撮影画像として作成する。
さらに、画像加工部５３は、撮影画像にアソート指示情報の一種としての強調マーク７７（強調表示の一例）を撮影画像に付加することで、アソート指示画像７５を作成する。
【0024】
投入終了判断部５５は、作業開始時に撮影されていたマークがそのまま撮影されていれば、容器５が投入中であると判断する。そして、投入終了判断部５５は、作業開始時に撮影されていなかったマークが撮影されていれば（マークが切り替えられていれば）、容器５は投入が終了していると判断する。つまり、投入終了判断部５５は、第１マーク３１から第２マーク３３への切替及び第２マーク３３から第１マーク３１への切替を、対象容器に付された２つのマーク３１、３３のうち撮影されるマークが切り替わったことによって認識する。
【0025】
コントローラ５１には、図示しないが、容器５の大きさ、形状及び位置検出する判断部、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
コントローラ５１には、ディスプレイ１３が接続されている。
コントローラ５１には、ディスプレイ１３が接続されている。
【0026】
（４）アソートシステムの制御動作
図６を用いて、アソートシステム１の制御動作を説明する。図６は、アソートシステムの制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き替えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
なお、カメラ１１が、ラック３に載っている複数の容器５の前面を撮影し続けている。
図６を用いて、アソートシステム１の制御動作を説明する。図６は、アソートシステムの制御動作を示すフローチャートである。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き替えることができる。
なお、各装置の動作は、コントローラ５１から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
なお、カメラ１１が、ラック３に載っている複数の容器５の前面を撮影し続けている。
【0027】
制御動作を具体的に説明する。
ステップＳ１では、画像認識が行われ、対象の容器５があるか否かが判断される。具体的には、撮影画像内の対象容器番号の第１マーク３１又は第２マーク３３のＱＲコードが認識されたか否かが判断される。具体的には、画像加工部５３が上記判断を実行する。認識されればプロセスはステップＳ２に移行し、認識されなければプロセスはステップＳ１に戻る。
ステップＳ１では、画像認識が行われ、対象の容器５があるか否かが判断される。具体的には、撮影画像内の対象容器番号の第１マーク３１又は第２マーク３３のＱＲコードが認識されたか否かが判断される。具体的には、画像加工部５３が上記判断を実行する。認識されればプロセスはステップＳ２に移行し、認識されなければプロセスはステップＳ１に戻る。
【0028】
ステップＳ２では、対象容器番号の第１マーク３１又は第２マーク３３のＱＲコードが認識された容器５が対象の容器であると判断される。具体的には、画像加工部５３が上記判断を実行する。
【0029】
ステップＳ３では、アソート指示画像７５が作成される。具体的には、画像加工部５３が、撮影中の動画から静止画としての撮影画像を作成する。さらに具体的には、画像加工部５３が、対象の容器５に合わせて作成された強調マーク７７を撮影画像に重ねることで、アソート指示画像７５を作成する。このとき、非対象の容器５は強調表示されない。この実施形態では、非対象の容器５には、覆いマーク７９が付加される。なお、撮影画像は動画でもよい。
【0030】
ステップＳ４では、アソート指示画像７５が表示される。具体的には、アソート指示画像７５がディスプレイ１３に送られて、そこに表示される。作業者は、アソート指示画像７５によって対象の容器５を認識することが容易である。
【0031】
ステップＳ５では、撮影中の画像の全てのＱＲコードがスキャンされる。具体的には、コントローラ５１が上記動作を実行する。
【0032】
ステップＳ６では、対象の容器５に関して、作業開始時に撮影されていたマークが他のマークに切替えられたか否かが判断される。具体的には、投入終了判断部５５が上記判断を実行する。
【0033】
切り替えられていなければ、プロセスはステップＳ５に戻る。つまり、アソート指示画像７５がそのまま表示され続ける。
切り替えられていれば、プロセスはステップＳ１に戻る。これは、作業者Ｗが、商品７を対象の容器５に投入し終えて、次に対象の容器５の撮影されるマークを第１マーク３１から第２マーク３３に切り替えた場合である。つまり、対象であった容器５の第２マーク３３が撮影されることで、作業終了が認識されて、例えば次に作成されるアソート指示画像７５において強調マーク７７が消去される。
以上のように、コントローラ５１は、容器認識処理及びアソート指示画像作成処理を所定間隔で繰り返し実行する。したがって、リアルタイムでアソート指示画像７５が更新される。
切り替えられていれば、プロセスはステップＳ１に戻る。これは、作業者Ｗが、商品７を対象の容器５に投入し終えて、次に対象の容器５の撮影されるマークを第１マーク３１から第２マーク３３に切り替えた場合である。つまり、対象であった容器５の第２マーク３３が撮影されることで、作業終了が認識されて、例えば次に作成されるアソート指示画像７５において強調マーク７７が消去される。
以上のように、コントローラ５１は、容器認識処理及びアソート指示画像作成処理を所定間隔で繰り返し実行する。したがって、リアルタイムでアソート指示画像７５が更新される。
【0034】
このシステムでは、以上のように、第１マーク３１及び第２マーク３３のいずれか一方が表示されず他方が表示されるという構造を用いることで、従来の１つのマークを表示又は遮蔽する方式に比べて誤認識が生じにくくなる。
【0035】
この実施形態では、切替構造３５は、容器５に固定されており、１動作で２つの状態を切り替えできるので、作業性が良い。
なお、この実施形態では、容器５が満杯になると上位システムが判断し、画像において当該容器が満杯表示される（図示せず）。
なお、この実施形態では、容器５が満杯になると上位システムが判断し、画像において当該容器が満杯表示される（図示せず）。
【0036】
２．第２実施形態
第１実施形態では、アソート指示画像を表示した後に対象の容器において第１マークから第２マークに切り替えられると、投了が終了したと判断されていた。
図７を用いて、第１実施形態の変形例を第２実施形態として説明する。図７は、第２実施形態のディスプレイに表示されたアソート指示画像の一例である。
第２実施形態では、第１実施形態の構成及び動作に加えて、アソート指示画像を表示した後に非対象の容器５において作業開始時に撮影されていたマークが他のマークに切り替えられると、画像加工部５３は、強調表示された対象容器とは異なる容器のマークが切り替わったことを認識する。そして、図７に示すように、画像加工部５３は、アソート指示画像において、間違いマーク８１（間違い表示の一例）を追加する。間違いマークは、強調マークと同じく複数の形態を取り得る。
したがって、作業者Ｗは、アソート指示画像の間違いマークによって、対象の容器５とは異なる容器５の第２マーク３３を第１マーク３１に切り替えたことに気がつける。
第１実施形態では、アソート指示画像を表示した後に対象の容器において第１マークから第２マークに切り替えられると、投了が終了したと判断されていた。
図７を用いて、第１実施形態の変形例を第２実施形態として説明する。図７は、第２実施形態のディスプレイに表示されたアソート指示画像の一例である。
第２実施形態では、第１実施形態の構成及び動作に加えて、アソート指示画像を表示した後に非対象の容器５において作業開始時に撮影されていたマークが他のマークに切り替えられると、画像加工部５３は、強調表示された対象容器とは異なる容器のマークが切り替わったことを認識する。そして、図７に示すように、画像加工部５３は、アソート指示画像において、間違いマーク８１（間違い表示の一例）を追加する。間違いマークは、強調マークと同じく複数の形態を取り得る。
したがって、作業者Ｗは、アソート指示画像の間違いマークによって、対象の容器５とは異なる容器５の第２マーク３３を第１マーク３１に切り替えたことに気がつける。
【0037】
３．第３実施形態
第１実施形態では第１マークと第２マークを切り替えることで、２つのマークいずれか一方が見えないようにされ他方が見えるようにされる第１状態及び第２状態を実現していた。変形例として、少なくとも第１マーク及び第２マークを用いることで、第１状態及び第２状態以外の第３状態が実現可能であり、投入終了判断部は、第３状態を認識すれば容器は満杯であると判断するようにしてもよい。
図８～図１０を用いて、そのような実施例を第３実施形態として説明する。図８～図１０は、第３実施形態の切替マークの状態を示す正面図である。
第１実施形態では第１マークと第２マークを切り替えることで、２つのマークいずれか一方が見えないようにされ他方が見えるようにされる第１状態及び第２状態を実現していた。変形例として、少なくとも第１マーク及び第２マークを用いることで、第１状態及び第２状態以外の第３状態が実現可能であり、投入終了判断部は、第３状態を認識すれば容器は満杯であると判断するようにしてもよい。
図８～図１０を用いて、そのような実施例を第３実施形態として説明する。図８～図１０は、第３実施形態の切替マークの状態を示す正面図である。
【0038】
図８～図１０に示すように、切替マーク２９Ａは、容器５の前面に第１マーク３１及び第２マーク３３と、第１マーク３１及び第２マーク３３の一方を認識可能状態にし他方を認識不能状態にする状態を切り替え可能な切替構造３５Ａ（切替構造の一例）とを有している。
【0039】
切替構造３５Ａは、スライド板３５ａと、それを左右に移動可能に支持する支持部３５ｂとを有している。第１実施形態とは異なり、支持部３５ｂが第１マーク３１よりさらに左側に延びており、スライド板３５ａは、第１マーク３１のみが見える第１状態（図８）と、第２マーク３３のみが見える第２状態（図９）と、第１マーク３１及び第２マーク３３の両方が見える第３状態（図１０）を実現できる。第３状態は、例えば、対象の容器５が満杯であることを意味する。
したがって、投入終了判断部５５は、第１マーク３１及び第２マーク３３の両方を認識すれば、対象の容器５は満杯である（対象の容器５に入れられている商品７は次の容器５にも分割されて入れられる）と判断する。その後、当該容器５は作業完結処理が施される。具体的には、ラベルが発行され、新しい容器５が準備される。
第３実施形態の変形例として、マークの数を３つにした構成において、第１～第３状態を切替可能にしてもよい。例えば、各状態ではいずれか１つのマークだけが見える、又は、各状態では２つのマークの組み合わせが見える。
したがって、投入終了判断部５５は、第１マーク３１及び第２マーク３３の両方を認識すれば、対象の容器５は満杯である（対象の容器５に入れられている商品７は次の容器５にも分割されて入れられる）と判断する。その後、当該容器５は作業完結処理が施される。具体的には、ラベルが発行され、新しい容器５が準備される。
第３実施形態の変形例として、マークの数を３つにした構成において、第１～第３状態を切替可能にしてもよい。例えば、各状態ではいずれか１つのマークだけが見える、又は、各状態では２つのマークの組み合わせが見える。
【0040】
４．実施形態の共通事項
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
アソートシステム（例えば、アソートシステム１）は、２つのマーク（例えば、第１マーク３１、第２マーク３３）が付された容器（例えば、容器５）に作業者（例えば、作業者Ｗ）が商品（例えば、商品７）を投入することを支援するものであり、カメラと、ディスプレイと、コントローラとを備えている。
カメラ（例えば、カメラ１１）は、複数の容器を撮影する。
ディスプレイ（例えば、ディスプレイ１３）は、カメラで撮影した画像を表示する。
コントローラ（例えば、コントローラ５１）は、画像加工部と、投入終了判断部とを有している。
画像加工部（例えば、画像加工部５３）は、カメラで撮影した画像から商品を投入する容器を認識して、画像（例えば、アソート指示画像７５）に強調表示する（例えば、強調マーク７７を追加する）。
投入終了判断部（例えば、投入終了判断部５５）は、対象の容器に付された２つのマークのうちの撮影されるマークが切り替わったことを認識することで、投入が終了したと判断する。
このシステムでは、作業者が商品を対象容器に投入する。このとき、対象容器に付された２つのマークのうちの一方が撮影されることで、対象容器が認識されて、表示画像において対象の容器が強調表示される。作業者は、表示画像によって対象の容器を認識することが容易である。そして、商品を対象の容器に投入し終えると、作業者は撮影されるマークを切り替える。すると、２つのマークのうちの他方が撮影されることで、投入が終了したことが認識されて、例えば表示画像において強調表示が消去される。以上のように、２つのマークいずれか一方が表示されず他方が表示されるという構造を用いることで、誤認識が生じにくくなる。
上記第１～第３実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
アソートシステム（例えば、アソートシステム１）は、２つのマーク（例えば、第１マーク３１、第２マーク３３）が付された容器（例えば、容器５）に作業者（例えば、作業者Ｗ）が商品（例えば、商品７）を投入することを支援するものであり、カメラと、ディスプレイと、コントローラとを備えている。
カメラ（例えば、カメラ１１）は、複数の容器を撮影する。
ディスプレイ（例えば、ディスプレイ１３）は、カメラで撮影した画像を表示する。
コントローラ（例えば、コントローラ５１）は、画像加工部と、投入終了判断部とを有している。
画像加工部（例えば、画像加工部５３）は、カメラで撮影した画像から商品を投入する容器を認識して、画像（例えば、アソート指示画像７５）に強調表示する（例えば、強調マーク７７を追加する）。
投入終了判断部（例えば、投入終了判断部５５）は、対象の容器に付された２つのマークのうちの撮影されるマークが切り替わったことを認識することで、投入が終了したと判断する。
このシステムでは、作業者が商品を対象容器に投入する。このとき、対象容器に付された２つのマークのうちの一方が撮影されることで、対象容器が認識されて、表示画像において対象の容器が強調表示される。作業者は、表示画像によって対象の容器を認識することが容易である。そして、商品を対象の容器に投入し終えると、作業者は撮影されるマークを切り替える。すると、２つのマークのうちの他方が撮影されることで、投入が終了したことが認識されて、例えば表示画像において強調表示が消去される。以上のように、２つのマークいずれか一方が表示されず他方が表示されるという構造を用いることで、誤認識が生じにくくなる。
【0041】
５．他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）アソートシステムの基本構成の変形例
固定カメラとディスプレイの代わりに、ヘッドマウントディスプレイと付属カメラが用いられてもよい。
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
（１）アソートシステムの基本構成の変形例
固定カメラとディスプレイの代わりに、ヘッドマウントディスプレイと付属カメラが用いられてもよい。
【0042】
（２）容器の変形例
容器としては、プラスチックケースの代わりに、オリコン、トレイ等の他の容器が用いられてもよい。
（３）マークの変形例
マークは、ＱＲコードの代わりに、ＡＲマーカ、バーコード、その他の２次元コードが用いられてもよい。
容器としては、プラスチックケースの代わりに、オリコン、トレイ等の他の容器が用いられてもよい。
（３）マークの変形例
マークは、ＱＲコードの代わりに、ＡＲマーカ、バーコード、その他の２次元コードが用いられてもよい。
【0043】
（４）切替構造の変形例
（４－１）遮蔽部材
スライド板の移動方向は上下方向であって、２つのマークは縦方向に並んでいてもよい。
切替構造は、遮蔽部材として、スライド板ではなく、回動可能な扉板を用いてもよい。扉板は、２つのマークの間に配置された１枚の板がいずれかのマークを遮蔽する構造でもよいし、２つマークのそれぞれに対応して設けられた合計２枚の板が２つのマークを別々に遮蔽する構造でもよい。
切替構造の遮蔽部材は、２つのマークのそれぞれに対応して設けられた合計２枚の垂れ幕でもよい。
（４－１）遮蔽部材
スライド板の移動方向は上下方向であって、２つのマークは縦方向に並んでいてもよい。
切替構造は、遮蔽部材として、スライド板ではなく、回動可能な扉板を用いてもよい。扉板は、２つのマークの間に配置された１枚の板がいずれかのマークを遮蔽する構造でもよいし、２つマークのそれぞれに対応して設けられた合計２枚の板が２つのマークを別々に遮蔽する構造でもよい。
切替構造の遮蔽部材は、２つのマークのそれぞれに対応して設けられた合計２枚の垂れ幕でもよい。
【0044】
（４－２）第１マークと第２マークを移動させて状態を切り替える構造
切替構造は、回転体の表裏の各々にマークを付した構造でもよい。その場合、回転体を回転させることでマークを切り替えることができる。
切替構造は、無端状の表示幕に２つのマークを印刷又は取り付けて循環させる構造でもよい。
切替構造は、１枚の板の両面に２つのマークを設けて、板を回転させる構造でもよい。
切替構造は、２枚のマークを別体の板部材に設けており、各板部材を差し替える又は一方を他方の上に差し込む仕組みでもよい。
（４－３）電子的な切替構造
切替構造は、タッチパネル等を用いて、ボタンと表示器を容器に設け、ボタンを押すと表示器に第１マークと第２マークが交互に見える仕組みでもよい。
切替構造は、回転体の表裏の各々にマークを付した構造でもよい。その場合、回転体を回転させることでマークを切り替えることができる。
切替構造は、無端状の表示幕に２つのマークを印刷又は取り付けて循環させる構造でもよい。
切替構造は、１枚の板の両面に２つのマークを設けて、板を回転させる構造でもよい。
切替構造は、２枚のマークを別体の板部材に設けており、各板部材を差し替える又は一方を他方の上に差し込む仕組みでもよい。
（４－３）電子的な切替構造
切替構造は、タッチパネル等を用いて、ボタンと表示器を容器に設け、ボタンを押すと表示器に第１マークと第２マークが交互に見える仕組みでもよい。
【0045】
（５）強調マークの変形例
強調マークは、第１マークに付された半透明の色であってもよい。
強調マークは、第１マークではなく、容器の一部又は全体に色を付けたり、光らせたりしてもよい。
強調マークは、容器を示す矢印や他の記号でもよい。
強調マークは、第１マークに完全に一致して表示しなくとも、その場所に関連付けて表示されてもよい。
強調マークは、アソート情報として、数量や品名も含んでいてもよい。
（６）カメラの変形例
撮影画像は、静止画に限定されない。例えば、動画であってもよいし、多数の静止画からなるコマ送り画像であってもよい。
強調マークは、第１マークに付された半透明の色であってもよい。
強調マークは、第１マークではなく、容器の一部又は全体に色を付けたり、光らせたりしてもよい。
強調マークは、容器を示す矢印や他の記号でもよい。
強調マークは、第１マークに完全に一致して表示しなくとも、その場所に関連付けて表示されてもよい。
強調マークは、アソート情報として、数量や品名も含んでいてもよい。
（６）カメラの変形例
撮影画像は、静止画に限定されない。例えば、動画であってもよいし、多数の静止画からなるコマ送り画像であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【0046】
本発明は、アソートシステム及びアソート方法に広く適用できる。
【符号の説明】
【0047】
１ ：アソートシステム
３ ：ラック
３ａ ：棚段
５ ：容器
７ ：商品
１１ ：カメラ
１３ ：ディスプレイ
２９ ：切替マーク
３１ ：第１マーク
３３ ：第２マーク
３５ ：切替構造
３５ａ ：スライド板
３５ｂ ：支持部
５１ ：コントローラ
５３ ：画像加工部
５５ ：投入終了判断部
７５ ：アソート指示画像
７７ ：強調マーク
７９ ：覆いマーク
８１ ：間違いマーク
Ｗ ：作業者
３ ：ラック
３ａ ：棚段
５ ：容器
７ ：商品
１１ ：カメラ
１３ ：ディスプレイ
２９ ：切替マーク
３１ ：第１マーク
３３ ：第２マーク
３５ ：切替構造
３５ａ ：スライド板
３５ｂ ：支持部
５１ ：コントローラ
５３ ：画像加工部
５５ ：投入終了判断部
７５ ：アソート指示画像
７７ ：強調マーク
７９ ：覆いマーク
８１ ：間違いマーク
Ｗ ：作業者
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
