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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-01
(45)【発行日】2024-07-09
(54)【発明の名称】膝装具及び脚装具
(51)【国際特許分類】
A61F 5/058 20060101AFI20240702BHJP
A61F 5/02 20060101ALI20240702BHJP
A61F 2/64 20060101ALI20240702BHJP
【ＦＩ】
A61F5/058
A61F5/02 N
A61F2/64
【請求項の数】
5
(21)【出願番号】P 2021021467
(22)【出願日】2021-02-15
(65)【公開番号】P2022123975
(43)【公開日】2022-08-25
【審査請求日】2023-08-22
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103894
【弁理士】
【氏名又は名称】家入 健
(72)【発明者】
【氏名】青木 英祐
(72)【発明者】
【氏名】小田島 正
(72)【発明者】
【氏名】竹田 貴博
【審査官】胡谷 佳津志
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０１２／０９８７３３（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特許第５１８９７１４（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】米国特許出願公開第２００７／０１００２６５（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１２－０８５７５６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｆ ５／００－６／２４
Ａ６１Ｆ ２／０２－２／８０；３／００－４／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ユーザーの大腿に装着される大腿装着部と、
前記ユーザーの下腿に装着される下腿装着部と、
前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の外側側に配置される外側ユニットと、
前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の内側側に配置される内側ユニットと、
を備えた膝装具であって、
前記外側ユニットは、
前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿外側リンクと、
前記下腿に沿って延びて前記下腿装着部によって前記下腿に固定される下腿外側リンクと、
を有し、
前記大腿外側リンク及び前記下腿外側リンクは、前記ユーザーの膝関節の外側側で互いに回転可能に連結されており、
前記内側ユニットは、
前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿内側リンクと、
前記下腿に沿って延びて前記下腿装着部によって前記下腿に固定される下腿内側リンクと、
を有し、
前記大腿内側リンク及び前記下腿内側リンクは、前記ユーザーの膝関節の内側側で互いに回転可能に連結されており、
前記外側ユニット及び前記内側ユニットは、前記ユーザーの膝関節が伸展するにつれて、前記下腿外側リンクが前記下腿外側リンクの長手方向において前記大腿外側リンクから遠ざかると共に、前記下腿外側リンクが前記大腿外側リンクに対して相対的に前記下腿外側リンクの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出され、かつ、前記下腿内側リンクが前記下腿内側リンクの長手方向において前記大腿内側リンクから遠ざかると共に、前記下腿内側リンクが前記大腿内側リンクに対して相対的に前記下腿内側リンクの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出されるように構成されており、
前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、
前記下腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
膝装具。
【請求項2】
ユーザーの大腿に装着される大腿装着部と、
前記ユーザーの下腿に装着される下腿装着部と、
前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の外側側に配置される外側ユニットと、
前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の内側側に配置される内側ユニットと、
を備えた膝装具であって、
前記外側ユニットは、
前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿外側リンクと、
前記下腿に沿って延びて前記下腿装着部によって前記下腿に固定される下腿外側リンクと、
を有し、
前記大腿外側リンク及び前記下腿外側リンクは、前記ユーザーの膝関節の外側側で互いに回転可能に連結されており、
前記内側ユニットは、
前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿内側リンクと、
前記下腿に沿って延びて前記下腿装着部によって前記下腿に固定される下腿内側リンクと、
を有し、
前記大腿内側リンク及び前記下腿内側リンクは、前記ユーザーの膝関節の内側側で互いに回転可能に連結されており、
前記外側ユニット及び前記内側ユニットは、前記ユーザーの膝関節が伸展するにつれて、前記下腿外側リンクが前記下腿外側リンクの長手方向において前記大腿外側リンクから遠ざかると共に、前記下腿外側リンクが前記大腿外側リンクに対して相対的に前記下腿外側リンクの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出され、かつ、前記下腿内側リンクが前記下腿内側リンクの長手方向において前記大腿内側リンクから遠ざかると共に、前記下腿内側リンクが前記大腿内側リンクに対して相対的に前記下腿内側リンクの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出されるように構成されており、
前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、
前記下腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
膝装具。
【請求項3】
膝関節が伸展状態にあるときの膝関節角度を０度とし、膝関節が屈曲するに従って膝関節角度が増加すると定義すると、前記下腿カムは、膝関節角度が９０度から０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
請求項１又は２に記載の膝装具。
【請求項4】
前記下腿カムは、膝関節角度が６０度から３０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、請求項３に記載の膝装具。
【請求項5】
請求項１から４までの何れか１項に記載の膝装具を備えた、脚装具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、膝装具及び脚装具に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１は、大腿部から下腿部に及ぶ構造を有し、膝関節の動きを制御することで、膝関節の変形を予防する膝装具を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】実公平５－２９７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、変形性膝関節症を患った患脚の多くは膝関節屈曲拘縮を抱えている。膝関節屈曲拘縮とは、膝関節の伸展側の関節可動域が狭い症状であって、膝関節を伸展させようとすると膝関節に痛みが生じるとされている。
【0005】
図１には、健常な膝関節の側面図を示している。図１に示すように、大腿骨の大腿骨顆部と脛骨の上関節面は上下に対向する関係にある。図１において、前方とは患者を基準とした前方を意味し、後方とは、患者を基準とした後方である。
【0006】
図２には、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の側面図を示している。図２に示すように、膝関節が膝関節屈曲拘縮を抱えている場合、脛骨の上関節面が大腿骨の大腿骨顆部に対して相対的に後方にずれている。この状態で、膝関節を伸展させると、脛骨の上関節面と大腿骨の大腿骨顆部の間の適切な滑りが阻害され、膝関節に痛みが生じる。この伸展時の痛みが主たる原因となって、膝関節の伸展側の可動域拡張を目的としたリハビリが患者に受け入れ難いものとなっていた。
【0007】
本発明の目的は、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に発生する痛みを緩和する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本願発明の観点によれば、ユーザーの大腿に装着される大腿装着部と、前記ユーザーの下腿に装着される下腿装着部と、前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の外側（lateral）側に配置される外側ユニットと、前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の内側（medial）側に配置される内側ユニットと、を備えた膝装具であって、前記外側ユニットは、前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿外側リンクと、前記下腿に沿って延びて前記下腿装着部によって前記下腿に固定される下腿外側リンクと、を有し、前記大腿外側リンク及び前記下腿外側リンクは、前記ユーザーの膝関節の外側側で互いに回転可能に連結されており、前記内側ユニットは、前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿内側リンクと、前記下腿に沿って延びて前記下腿装着部によって前記下腿に固定される下腿内側リンクと、を有し、前記大腿内側リンク及び前記下腿内側リンクは、前記ユーザーの膝関節の内側側で互いに回転可能に連結されており、前記外側ユニット及び前記内側ユニットは、前記ユーザーの膝関節が伸展するにつれて、前記下腿外側リンクが前記下腿外側リンクの長手方向において前記大腿外側リンクから遠ざかると共に、前記下腿外側リンクが前記大腿外側リンクに対して相対的に前記下腿外側リンクの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出され、かつ、前記下腿内側リンクが前記下腿内側リンクの長手方向において前記大腿内側リンクから遠ざかると共に、前記下腿内側リンクが前記大腿内側リンクに対して相対的に前記下腿内側リンクの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出されるように構成されている、膝装具が提供される。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に発生する痛みを緩和できる。
好ましくは、前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、前記下腿カムは、前記下腿装着部から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びており、前記大腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンクの大腿外側リンクに対する相対的な動きが実現される。
好ましくは、前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、前記下腿カムは、前記下腿装着部から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びており、前記大腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンクの大腿外側リンクに対する相対的な動きが実現される。
好ましくは、膝関節が伸展状態にあるときの膝関節角度を０度とし、膝関節が屈曲するに従って膝関節角度が増加すると定義すると、前記大腿カムは、膝関節角度が９０度から０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで当該痛みを効果的に緩和できる。
好ましくは、前記大腿カムは、膝関節角度が６０度から３０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで当該痛みを効果的に緩和できる。
好ましくは、前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、前記下腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンクの大腿外側リンクに対する相対的な動きが実現される。
好ましくは、前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、前記下腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンクの大腿外側リンクに対する相対的な動きが実現される。
好ましくは、膝関節が伸展状態にあるときの膝関節角度を０度とし、膝関節が屈曲するに従って膝関節角度が増加すると定義すると、前記下腿カムは、膝関節角度が９０度から０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで当該痛みを効果的に緩和できる。
好ましくは、前記下腿カムは、膝関節角度が６０度から３０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで当該痛みを効果的に緩和できる。
好ましくは、上記の膝装具を備えた脚装具が提供される。
好ましくは、前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、前記下腿カムは、前記下腿装着部から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びており、前記大腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンクの大腿外側リンクに対する相対的な動きが実現される。
好ましくは、前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、前記下腿カムは、前記下腿装着部から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びており、前記大腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンクの大腿外側リンクに対する相対的な動きが実現される。
好ましくは、膝関節が伸展状態にあるときの膝関節角度を０度とし、膝関節が屈曲するに従って膝関節角度が増加すると定義すると、前記大腿カムは、膝関節角度が９０度から０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで当該痛みを効果的に緩和できる。
好ましくは、前記大腿カムは、膝関節角度が６０度から３０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで当該痛みを効果的に緩和できる。
好ましくは、前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、前記下腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンクの大腿外側リンクに対する相対的な動きが実現される。
好ましくは、前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、前記下腿カムは、膝関節が伸展するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンクの大腿外側リンクに対する相対的な動きが実現される。
好ましくは、膝関節が伸展状態にあるときの膝関節角度を０度とし、膝関節が屈曲するに従って膝関節角度が増加すると定義すると、前記下腿カムは、膝関節角度が９０度から０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで当該痛みを効果的に緩和できる。
好ましくは、前記下腿カムは、膝関節角度が６０度から３０度に向かって変化する間に、前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで当該痛みを効果的に緩和できる。
好ましくは、上記の膝装具を備えた脚装具が提供される。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に発生する痛みを緩和できる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】健常な膝関節の側面図である。
【図2】膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の側面図である。
【図3】膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節を伸展する際に痛みを緩和する方法を示す側面図である。
【図4】脚装具の斜視図である。（第１実施形態）
【図5】外側ユニットの分解側面図である。（第１実施形態）
【図6】膝関節角度が０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第１実施形態）
【図7】膝関節角度が３０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第１実施形態）
【図8】膝関節角度が６０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第１実施形態）
【図9】膝関節角度が９０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第１実施形態）
【図10】膝関節角度が１２０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第１実施形態）
【図11】下腿外側リンクの側面図である。（第１実施形態）
【図12】膝関節角度と変位量との関係を示すグラフである。
【図13】外側ユニットの分解側面図である。（第２実施形態）
【図14】膝関節角度が０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第２実施形態）
【図15】膝関節角度が３０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第２実施形態）
【図16】膝関節角度が６０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第２実施形態）
【図17】膝関節角度が９０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第２実施形態）
【図18】膝関節角度が１２０度であるときの外側ユニットの部分側面図である。（第２実施形態）
【図19】大腿外側リンクの側面図である。（第２実施形態）
【発明を実施するための形態】
【0011】
本願発明の発明者らは、鋭意研究の末、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展側の可動域拡張を目的としたリハビリを実施するに際し、図３に示すように、膝関節の伸展時に脛骨を意図的に下方及び前方に引っ張ると、リハビリ時に発生する膝関節の痛みを緩和できるという知見を得た。
【0012】
即ち、図３に示すように、膝関節の伸展時に脛骨を下方に引っ張ることで、大腿骨の大腿骨顆部と脛骨の上関節面との間の隙間が拡張される。ここで、「膝関節の伸展時に脛骨を下方に引っ張る」とは、膝関節の伸展時に脛骨を脛骨の長手方向において足側に引っ張ることを意味する。
【0013】
また、膝関節の伸展時に脛骨を前方に引っ張ることで、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節にとって典型的な脛骨の上関節面の大腿骨顆部に対する不適切な位置関係が適切な位置関係に一時的に戻る。ここで、「膝関節の伸展時に脛骨を前方に引っ張る」とは、膝関節の伸展時に脛骨を脛骨の長手方向に対して直交する方向において前方に引っ張ることを意味する。
【0014】
このように、膝関節の伸展時に脛骨を意図的に下方及び前方に引っ張ることで、大腿骨の大腿骨顆部と脛骨の上関節面との間に適度な隙間が形成されると共に、腿骨の大腿骨顆部に対して脛骨の上関節面の位置関係が改善されて両者が物理的に干渉することもなくなり、結果として、膝関節の伸展側の可動域拡張を目的としたリハビリ時に発生する膝関節の痛みを緩和することができる。
【0015】
しかしながら、上記の知見は膝関節の伸展時に脛骨を下方及び前方に引っ張ることを前提としており、これら３つの動きを同時に行うことは困難であり、徒手療法では到底実現困難である。
【0016】
そこで、本願発明の発明者らは、上記３つの動きを誰でも簡単に、更に言えば患者自身が単独でも実現できる膝装具を発明した。
【0017】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。但し、本発明が以下の実施の形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。
【0018】
（第１実施形態）
まず、図４を参照して、第１実施形態の脚装具１を説明する。
まず、図４を参照して、第１実施形態の脚装具１を説明する。
【0019】
【0020】
図４に示すように、脚装具１は、膝装具２と下腿補助具３を備えている。膝装具２は、変形性膝関節症を患った左脚Ｌに装着され、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に発生する痛みを緩和する装具である。膝装具２は、左脚Ｌに装着された状態で膝関節の屈伸に追従して屈伸する。下腿補助具３は、ユーザーの膝関節のスラストを抑制する。下腿補助具３については説明を省略する。なお、下腿補助具３は、膝装具２に対して着脱可能に構成されている。従って、下腿補助具３を膝装具２から取り外し、膝装具２を単独で使用できるようになっている。
【0021】
膝装具２は、大腿装着部４、下腿装着部５、外側ユニット６、内側ユニット７を含む。
【0022】
大腿装着部４は、ユーザーの左脚Ｌの大腿Ｌ１に装着される。大腿装着部４は、大腿カフ４ａと大腿ベルト４ｂを含む。
【0023】
大腿カフ４ａは、ユーザーの大腿Ｌ１の前面に対向するように配置される。大腿カフ４ａは、平面視で前方に凸となるように湾曲している。大腿ベルト４ｂは、ユーザーの大腿Ｌ１と大腿カフ４ａを同時に巻き込むようにユーザーの大腿Ｌ１に巻き付けられることで、大腿カフ４ａをユーザーの大腿Ｌ１に固定する。
【0024】
下腿装着部５は、ユーザーの左脚Ｌの下腿Ｌ２に装着される。下腿装着部５は、下腿カフ５ａと下腿ベルト５ｂを含む。
【0025】
下腿カフ５ａは、ユーザーの下腿Ｌ２の前面に対向するように配置される。下腿カフ５ａは、平面視で前方に凸となるように湾曲している。下腿ベルト５ｂは、ユーザーの下腿Ｌ２と下腿カフ５ａを同時に巻き込むようにユーザーの下腿Ｌ２に巻き付けられることで、下腿カフ５ａをユーザーの下腿Ｌ２に固定する。
【0026】
外側ユニット６は、大腿装着部４と下腿装着部５を連結すると共にユーザーの左脚Ｌ（下肢）の外側（lateral）側に配置される。
【0027】
外側ユニット６は、大腿Ｌ１に沿って延びて大腿装着部４によって大腿Ｌ１に固定される大腿外側リンク６ａと、下腿Ｌ２に沿って延びて下腿装着部５によって下腿Ｌ２に固定される下腿外側リンク６ｂと、を有する。大腿外側リンク６ａ及び下腿外側リンク６ｂは、ユーザーの膝関節の外側側で互いに回転可能に連結されている。
【0028】
内側ユニット７は、大腿装着部４と下腿装着部５を連結すると共にユーザーの左脚Ｌ（下肢）の内側（medial）側に配置される。
【0029】
内側ユニット７は、大腿Ｌ１に沿って延びて大腿装着部４によって大腿Ｌ１に固定される大腿内側リンク７ａと、下腿Ｌ２に沿って延びて下腿装着部５によって下腿Ｌ２に固定される下腿内側リンク７ｂと、を有する。大腿内側リンク７ａ及び下腿内側リンク７ｂは、ユーザーの膝関節の内側側で互いに回転可能に連結されている。
【0030】
そして、外側ユニット６は、ユーザーの膝関節が伸展するにつれて、下腿外側リンク６ｂが下腿外側リンク６ｂの長手方向において大腿外側リンク６ａから遠ざかると共に、下腿外側リンク６ｂが大腿外側リンク６ａに対して相対的に下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出されるように構成されている。同様に、内側ユニット７は、ユーザーの膝関節が伸展するにつれて、下腿内側リンク７ｂが下腿内側リンク７ｂの長手方向において大腿内側リンク７ａから遠ざかると共に、下腿内側リンク７ｂが大腿内側リンク７ａに対して相対的に下腿内側リンク７ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出されるように構成されている。具体的には以下の通りである。
【0031】
【0032】
【0033】
図５及び図６に示すように、大腿外側リンク６ａには、大腿カム１０が形成されている。下腿外側リンク６ｂには、大腿カム１０に沿って移動するように大腿カム１０と係合する下腿ピン１１が形成されている。下腿外側リンク６ｂには、下腿カム１２が形成されている。大腿外側リンク６ａには、下腿カム１２に沿って移動するように下腿カム１２と係合する大腿ピン１３が形成されている。
【0034】
図６に示すように、下腿外側リンク６ｂは、大腿外側リンク６ａの外側側に（紙面に向かって手前側に）配置されている。しかし、下腿外側リンク６ｂは、大腿外側リンク６ａの内側側に（紙面に向かって奥側に）配置してもよい。
【0035】
図５に示すように、下腿ピン１１は内側側に向かって突出しており、大腿ピン１３は外側側に向かって突出している。
【0036】
大腿カム１０は、大腿外側リンク６ａを大腿外側リンク６ａの板厚方向で貫通しない溝状に形成されている。しかし、大腿カム１０は、大腿外側リンク６ａを大腿外側リンク６ａの板厚方向で貫通するスリット状に形成してもよい。
【0037】
下腿カム１２は、下腿外側リンク６ｂを下腿外側リンク６ｂの板厚方向で貫通するスリット状に形成されている。しかし、下腿カム１２は、下腿外側リンク６ｂを下腿外側リンク６ｂの板厚方向で貫通しない溝状に形成してもよい。
【0038】
この構成で、図６から図１０に示すように、下腿外側リンク６ｂを大腿外側リンク６ａに対して回転させると、大腿ピン１３が下腿カム１２に沿って移動すると共に、下腿ピン１１が大腿カム１０に沿って移動する。即ち、大腿カム１０、下腿ピン１１、下腿カム１２、大腿ピン１３の協働により、外側ユニット６は、膝関節の屈伸に追従して屈伸可能に構成されている。
【0039】
以下、大腿カム１０、下腿ピン１１、下腿カム１２、大腿ピン１３の配置又は形状を説明するに際し、図５に示すように、大腿外側リンク６ａ及び下腿外側リンク６ｂが何れも上下方向に沿って延びる姿勢であるものとする。
【0040】
図５に示すように、下腿カム１２は、下腿装着部５から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びている。下腿カム１２は、上方に向かうにつれて後方に向かうように延びている。下腿カム１２は、下腿カム１２の長手方向に対して傾斜している。下腿カム１２は、直線的に延びている。しかし、下腿カム１２は、前方に凸となるように湾曲してもよく、後方に凸となるように湾曲してもよい。下腿カム１２は、伸展側端部１２ｅｘと屈曲側端部１２ｂｎを有する。伸展側端部１２ｅｘは、膝関節が伸展して膝関節角度が０度となったときに大腿ピン１３が位置する端部である。屈曲側端部１２ｂｎは、膝関節が屈曲して膝関節角度が１２０度となったときに大腿ピン１３が位置する端部である。従って、膝関節を伸展させると、大腿ピン１３は、屈曲側端部１２ｂｎから伸展側端部１２ｅｘに向かって移動する。反対に、膝関節を屈曲させると、大腿ピン１３は、伸展側端部１２ｅｘから屈曲側端部１２ｂｎに向かって移動する。
【0041】
下腿ピン１１は、下腿カム１２よりも下方に配置されている。下腿ピン１１は、下腿カム１２によりも下腿装着部５の近くに配置されている。従って、大腿ピン１３が下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに位置するとき、大腿ピン１３は下腿ピン１１に最も接近する。反対に、大腿ピン１３が下腿カム１２の伸展側端部１２ｅｘに位置するとき、大腿ピン１３は下腿ピン１１から最も遠ざかる。
【0042】
引き続き図５に示すように、大腿カム１０は、膝関節が伸展するにつれて下腿装着部５が大腿ピン１３から遠ざかるように形成されている。換言すれば、大腿カム１０は、膝関節が伸展するにつれて下腿装着部５を大腿ピン１３から遠ざける機能を発揮するように形成されている。
【0043】
具体的には、大腿カム１０は、大腿ピン１３を取り囲むように湾曲して延びている。大腿カム１０は、前方に向かって開口するＵ字状に湾曲している。大腿カム１０は、伸展側端部１０ｅｘと屈曲側端部１０ｂｎを有する。伸展側端部１０ｅｘは、膝関節が伸展して膝関節角度が０度となったときに下腿ピン１１が位置する端部である。屈曲側端部１０ｂｎは、膝関節が屈曲して膝関節角度が１２０度となったときに下腿ピン１１が位置する端部である。従って、膝関節を伸展させると、下腿ピン１１は、屈曲側端部１０ｂｎから伸展側端部１０ｅｘに向かって移動する。反対に、膝関節を屈曲させると、下腿ピン１１は、伸展側端部１０ｅｘから屈曲側端部１０ｂｎに向かって移動する。大腿カム１０は、屈曲カム部１０ａと、遷移直線カム部１０ｂと、遷移湾曲カム部１０ｃと、伸展カム部１０ｄと、を含む。屈曲カム部１０ａは、屈曲側端部１０ｂｎを含む。伸展カム部１０ｄは、伸展側端部１０ｅｘを含む。屈曲カム部１０ａと遷移直線カム部１０ｂ、遷移湾曲カム部１０ｃ、伸展カム部１０ｄは、この記載順に連なっている。従って、屈曲カム部１０ａと遷移直線カム部１０ｂ、遷移湾曲カム部１０ｃ、伸展カム部１０ｄは、屈曲側端部１０ｂｎから伸展側端部１０ｅｘに向かってこの記載順で連なっている。図５において、屈曲カム部１０ａと遷移直線カム部１０ｂの境界、遷移直線カム部１０ｂと遷移湾曲カム部１０ｃの境界、遷移湾曲カム部１０ｃと伸展カム部１０ｄの境界を二点鎖線で示している。
【0044】
屈曲カム部１０ａは、大腿ピン１３の上方に配置され、大腿ピン１３を中心とする円弧状に延びている。即ち、屈曲カム部１０ａは、上方に向かって凸となるように湾曲している。
【0045】
遷移直線カム部１０ｂは、大腿ピン１３の後方に配置され、直線的に延びている。遷移直線カム部１０ｂは、下方に向かうにつれて後方に向かうように延びている。従って、遷移直線カム部１０ｂは、屈曲側端部１０ｂｎ側から伸展側端部１０ｅｘ側に向かうにつれて大腿ピン１３から遠ざかるように形成されている。
【0046】
遷移湾曲カム部１０ｃは、大腿ピン１３の下方及び後方に配置され、大腿ピン１３よりも下方に位置する湾曲中心１０ｃｃを中心とする円弧状に延びている。即ち、遷移湾曲カム部１０ｃは、大腿ピン１３から遠ざかる方向に凸となるように、換言すれば、下方及び後方に向かって凸となるように湾曲している。従って、遷移湾曲カム部１０ｃは、屈曲側端部１０ｂｎ側から伸展側端部１０ｅｘ側に向かうにつれて大腿ピン１３から遠ざかるように形成されている。
【0047】
伸展カム部１０ｄは、大腿ピン１３の下方に配置され、直線的に延びている。伸展カム部１０ｄは、前後方向に延びている。従って、伸展カム部１０ｄは、屈曲側端部１０ｂｎ側から伸展側端部１０ｅｘ側に向かうにつれて大腿ピン１３に若干近づき、その後大腿ピン１３から若干遠ざかる。
【0048】
【0049】
（膝関節角度：０度）
図６に示すように、膝関節角度が０度のとき、即ち、膝関節及び外側ユニット６が伸展状態にあるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の伸展側端部１２ｅｘに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の伸展カム部１０ｄの伸展側端部１０ｅｘに位置している。
図６に示すように、膝関節角度が０度のとき、即ち、膝関節及び外側ユニット６が伸展状態にあるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の伸展側端部１２ｅｘに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の伸展カム部１０ｄの伸展側端部１０ｅｘに位置している。
【0050】
このように膝関節角度が０度であるとき下腿ピン１１が伸展カム部１０ｄに位置しており、伸展カム部１０ｄが前後方向に延びているので、膝装具２を装着した患脚が着地したときに受ける地面反力で下腿ピン１１が大腿カム１０の遷移湾曲カム部１０ｃに向かって移動してしまうことがない。従って、膝装具２を装着した患脚が着地したとき、膝関節及び外側ユニット６の伸展状態は維持される。
【0051】
（膝関節角度：３０度）
図７に示すように、膝関節角度が３０度であるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の伸展側端部１２ｅｘに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の遷移湾曲カム部１０ｃに位置している。
図７に示すように、膝関節角度が３０度であるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の伸展側端部１２ｅｘに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の遷移湾曲カム部１０ｃに位置している。
【0052】
（膝関節角度：６０度）
図８に示すように、膝関節角度が６０度であるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の屈曲カム部１０ａと遷移直線カム部１０ｂの境界に位置している。
図８に示すように、膝関節角度が６０度であるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の屈曲カム部１０ａと遷移直線カム部１０ｂの境界に位置している。
【0053】
（膝関節角度：９０度）
図９に示すように、膝関節角度が９０度であるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の屈曲カム部１０ａに位置している。
図９に示すように、膝関節角度が９０度であるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の屈曲カム部１０ａに位置している。
【0054】
（膝関節角度：１２０度）
図１０に示すように、膝関節角度が１２０度であるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の屈曲カム部１０ａの屈曲側端部１０ｂｎに位置している。
図１０に示すように、膝関節角度が１２０度であるとき、大腿ピン１３は下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに位置しており、下腿ピン１１は大腿カム１０の屈曲カム部１０ａの屈曲側端部１０ｂｎに位置している。
【0055】
（膝関節角度：１２０度→６０度）
図８から図１０に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が１２０度から６０度に変化する間、下腿ピン１１は、大腿カム１０の屈曲カム部１０ａに沿って屈曲側端部１０ｂｎから遠ざかるように移動する。一方、大腿カム１０の屈曲カム部１０ａは、大腿ピン１３を中心とする円弧状に延びている。従って、図８から図１０に示すように、膝関節を伸展させて膝関節角度が１２０度から６０度に変化する間、大腿ピン１３は、下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに拘束された状態を維持する。即ち、下腿外側リンク６ｂは、大腿ピン１３を中心として６０度回転することになる。
図８から図１０に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が１２０度から６０度に変化する間、下腿ピン１１は、大腿カム１０の屈曲カム部１０ａに沿って屈曲側端部１０ｂｎから遠ざかるように移動する。一方、大腿カム１０の屈曲カム部１０ａは、大腿ピン１３を中心とする円弧状に延びている。従って、図８から図１０に示すように、膝関節を伸展させて膝関節角度が１２０度から６０度に変化する間、大腿ピン１３は、下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎに拘束された状態を維持する。即ち、下腿外側リンク６ｂは、大腿ピン１３を中心として６０度回転することになる。
【0056】
（膝関節角度：６０度→３０度）
図７及び図８に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が６０度から３０度に変化する間、下腿ピン１１は、大腿カム１０の遷移直線カム部１０ｂ及び遷移湾曲カム部１０ｃに沿って屈曲側端部１０ｂｎから遠ざかるように移動する。一方、大腿カム１０の遷移直線カム部１０ｂから遷移湾曲カム部１０ｃに向かうにつれて大腿カム１０は、大腿ピン１３から遠ざかるように形成されている。従って、図７及び図８に示すように、膝関節を伸展させて膝関節が６０度から３０度に変化する間、大腿ピン１３は、下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎから伸展側端部１２ｅｘへと移動する。この結果、下腿外側リンク６ｂは、大腿ピン１３を中心として単純に３０度回転するのではなく、この回転に加えて、膝関節を伸展させて膝関節が６０度から３０度に変化する間、下腿外側リンク６ｂが下腿外側リンク６ｂの長手方向において大腿外側リンク６ａから遠ざかると共に、下腿外側リンク６ｂが大腿外側リンク６ａに対して相対的に下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出される。ここで、「前方に」とは、「左脚Ｌが立脚状態から遊脚状態となったときに左脚Ｌの下腿Ｌ２が振り出される方向に」や「つま先側に」と換言できる。
図７及び図８に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が６０度から３０度に変化する間、下腿ピン１１は、大腿カム１０の遷移直線カム部１０ｂ及び遷移湾曲カム部１０ｃに沿って屈曲側端部１０ｂｎから遠ざかるように移動する。一方、大腿カム１０の遷移直線カム部１０ｂから遷移湾曲カム部１０ｃに向かうにつれて大腿カム１０は、大腿ピン１３から遠ざかるように形成されている。従って、図７及び図８に示すように、膝関節を伸展させて膝関節が６０度から３０度に変化する間、大腿ピン１３は、下腿カム１２の屈曲側端部１２ｂｎから伸展側端部１２ｅｘへと移動する。この結果、下腿外側リンク６ｂは、大腿ピン１３を中心として単純に３０度回転するのではなく、この回転に加えて、膝関節を伸展させて膝関節が６０度から３０度に変化する間、下腿外側リンク６ｂが下腿外側リンク６ｂの長手方向において大腿外側リンク６ａから遠ざかると共に、下腿外側リンク６ｂが大腿外側リンク６ａに対して相対的に下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出される。ここで、「前方に」とは、「左脚Ｌが立脚状態から遊脚状態となったときに左脚Ｌの下腿Ｌ２が振り出される方向に」や「つま先側に」と換言できる。
【0057】
図１１には、膝関節を伸展させて膝関節が６０度から３０度に変化する間、下腿外側リンク６ｂが下腿外側リンク６ｂの長手方向において大腿外側リンク６ａから遠ざかる変位量Δｙと、下腿外側リンク６ｂが大腿外側リンク６ａに対して相対的に下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出される変位量Δｘを示している。
【0058】
変位量Δｙは、下腿外側リンク６ｂの長手方向における、大腿ピン１３が屈曲側端部１２ｂｎに位置するときの大腿ピン１３の中心点１３ｂｎと、大腿ピン１３が伸展側端部１２ｅｘに位置するときの大腿ピン１３の中心点１３ｅｘと、の差分に相当している。
【0059】
これに対し、変位量Δｘは、下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向における、大腿ピン１３が屈曲側端部１２ｂｎに位置するときの大腿ピン１３の中心点１３ｂｎと、大腿ピン１３が伸展側端部１２ｅｘに位置するときの大腿ピン１３の中心点１３ｅｘと、の差分に相当している。
【0060】
図１１によれば、下腿外側リンク６ｂの長手方向に対する下腿カム１２の傾斜角度を調整することにより、変位量Δｘと変位量Δｙの比率を調整することができる。また、下腿カム１２の長さを調整することで、変位量Δｘと変位量Δｙの比率を維持したまま変位量Δｘと変位量Δｙを増減することができる。
【0061】
図１２には、膝関節角度と、変位量Δｘ及び変位量Δｙと、の関係を例示するグラフを示している。図１２に示すように、膝関節を伸展させると、変位量Δｘ及び変位量Δｙは、膝関節角度が６０度から３０度に変化する間に増加する。具体的には、上記区間において、変位量Δｘは８．５ｍｍとなり、変位量Δｙは２３．５ｍｍとなる。また、図１２の例では、膝関節角度が９０度であるとき、典型的にはユーザーが椅子に着席した状態で脚装具１をユーザーの左脚Ｌに装着することが好ましい。図１２に示した変位量Δｘ及び変位量Δｙが特に変化する膝関節角度の区間やその変位量、脚装具１をユーザーの左脚Ｌに装着するときの上述した膝関節角度はあくまで一例であり、これらに限定されない。
【0062】
（膝関節角度：３０度→０度）
図６及び図７に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が３０度から０度に変化する間、下腿ピン１１は、大腿カム１０の伸展カム部１０ｄに沿って伸展側端部１０ｅｘに近づくように移動する。一方、大腿カム１０の伸展カム部１０ｄと大腿ピン１３との間の距離は、伸展カム部１０ｄの全域にわたってほとんど変化しない。従って、図６及び図７に示すように、膝関節を伸展させて膝関節が３０度から０度に変化する間、大腿ピン１３は、下腿カム１２の伸展側端部１２ｅｘに実質的に拘束された状態を維持する。即ち、下腿外側リンク６ｂは、大腿ピン１３を中心として３０度回転することになる。
図６及び図７に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が３０度から０度に変化する間、下腿ピン１１は、大腿カム１０の伸展カム部１０ｄに沿って伸展側端部１０ｅｘに近づくように移動する。一方、大腿カム１０の伸展カム部１０ｄと大腿ピン１３との間の距離は、伸展カム部１０ｄの全域にわたってほとんど変化しない。従って、図６及び図７に示すように、膝関節を伸展させて膝関節が３０度から０度に変化する間、大腿ピン１３は、下腿カム１２の伸展側端部１２ｅｘに実質的に拘束された状態を維持する。即ち、下腿外側リンク６ｂは、大腿ピン１３を中心として３０度回転することになる。
【0063】
（内側ユニット７）
図４に示す内側ユニット７の構成は、左脚Ｌの正中に対して外側ユニット６の構成と対称であるから、その詳細な説明を省略する。
図４に示す内側ユニット７の構成は、左脚Ｌの正中に対して外側ユニット６の構成と対称であるから、その詳細な説明を省略する。
【0064】
内側ユニット７は、要するに、以下のように構成されている。大腿内側リンク７ａには、大腿カムが形成されている。下腿内側リンク７ｂには、大腿カムに沿って移動するように大腿カムと係合する下腿ピンが形成されている。下腿内側リンク７ｂには、下腿カムが形成されている。大腿内側リンク７ａには、下腿カムに沿って移動するように下腿カムと係合する大腿ピンが形成されている。下腿カムは、下腿装着部５から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びている。大腿カムは、膝関節が伸展するにつれて下腿装着部が大腿ピンから遠ざかるように形成されている。
【0065】
以上の構成により、脚装具１を患脚に装着するだけで、膝関節の伸展時に脛骨を意図的に下方及び前方に引っ張る動きが実現され、図３に示すように、大腿骨の大腿骨顆部と脛骨の上関節面との間に適度な隙間が形成されると共に、腿骨の大腿骨顆部に対して脛骨の上関節面が物理的に干渉することもなく、結果として、リハビリ時に発生する膝関節の痛みが緩和される。
【0066】
以上に、第１実施形態を説明したが、上記実施形態は、以下の特徴を有する。
【0067】
膝装具２は、ユーザーの大腿Ｌ１に装着される大腿装着部４と、ユーザーの下腿Ｌ２に装着される下腿装着部５と、大腿装着部４と下腿装着部５を連結すると共にユーザーの左脚Ｌ（下肢）の外側（lateral）側に配置される外側ユニット６と、大腿装着部４と下腿装着部５を連結すると共にユーザーの左脚Ｌの内側（medial）側に配置される内側ユニット７と、を備える。外側ユニット６は、大腿Ｌ１に沿って延びて大腿装着部４によって大腿Ｌ１に固定される大腿外側リンク６ａと、下腿Ｌ２に沿って延びて下腿装着部５によって下腿Ｌ２に固定される下腿外側リンク６ｂと、を有する。大腿外側リンク６ａ及び下腿外側リンク６ｂは、ユーザーの膝関節の外側側で互いに回転可能に連結されている。内側ユニット７は、大腿Ｌ１に沿って延びて大腿装着部４によって大腿Ｌ１に固定される大腿内側リンク７ａと、下腿Ｌ２に沿って延びて下腿装着部５によって下腿Ｌ２に固定される下腿内側リンク７ｂと、を有する。大腿内側リンク７ａ及び下腿内側リンク７ｂは、ユーザーの膝関節の内側側で互いに回転可能に連結されている。外側ユニット６は、ユーザーの膝関節が伸展するにつれて、下腿外側リンク６ｂが下腿外側リンク６ｂの長手方向において大腿外側リンク６ａから遠ざかると共に、下腿外側リンク６ｂが大腿外側リンク６ａに対して相対的に下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出されるように構成されている。内側ユニット７は、ユーザーの膝関節が伸展するにつれて、下腿内側リンク７ｂが下腿内側リンク７ｂの長手方向において大腿内側リンク７ａから遠ざかると共に、下腿内側リンク７ｂが大腿内側リンク７ａに対して相対的に下腿内側リンク７ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出されるように構成されている。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に発生する痛みを緩和することができる。
【0068】
また、図５に示すように、大腿外側リンク６ａには、大腿カム１０が形成されている。下腿外側リンク６ｂには、大腿カム１０に沿って移動するように大腿カム１０と係合する下腿ピン１１が形成されている。下腿外側リンク６ｂには、下腿カム１２が形成されている。大腿外側リンク６ａには、下腿カム１２に沿って移動するように下腿カム１２と係合する大腿ピン１３が形成されている。下腿カム１２は、下腿装着部５から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びている。大腿カム１０は、膝関節が伸展するにつれて下腿装着部５が大腿ピン１３から遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンク６ｂの大腿外側リンク６ａに対する相対的な動きが実現される。
【0069】
また、図１２に示すように、膝関節が伸展状態にあるときの膝関節角度を０度とし、膝関節が屈曲するに従って膝関節角度が増加すると定義すると、大腿カム１０は、膝関節角度が９０度から０度に向かって変化する間に、下腿装着部５が大腿ピン１３から遠ざかるように形成されていることが好ましい。更に具体的には、大腿カム１０は、膝関節角度が６０度から３０度に向かって変化する間に、下腿装着部５が大腿ピン１３から遠ざかるように形成されていることが好ましい。一例として、図１２の変位量Δｙに着目されたい。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで変位量Δｙが増加するので、当該痛みを効果的に緩和することができる。
【0070】
【0071】
本実施形態は、上記第１実施形態に対して、大腿外側リンク６ａと下腿外側リンク６ｂの連結部分が異なっている。
【0072】
【0073】
図１３及び図１４に示すように、大腿外側リンク６ａには、大腿カム２０が形成されている。下腿外側リンク６ｂには、大腿カム２０に沿って移動するように大腿カム２０と係合する下腿ピン２１が形成されている。下腿外側リンク６ｂには、下腿カム２２が形成されている。大腿外側リンク６ａには、下腿カム２２に沿って移動するように下腿カム２２と係合する大腿ピン２３が形成されている。
【0074】
図１４に示すように、下腿外側リンク６ｂは、大腿外側リンク６ａの内側側（紙面に向かって奥側に）に配置されている。しかし、下腿外側リンク６ｂは、大腿外側リンク６ａの外側側（紙面に向かって手前側に）に配置してもよい。
【0075】
図１３に示すように、下腿ピン２１は外側側に向かって突出しており、大腿ピン１３は内側側に向かって突出している。
【0076】
大腿カム２０は、大腿外側リンク６ａを大腿外側リンク６ａの板厚方向で貫通するスリット状に形成されている。しかし、大腿カム２０は、大腿外側リンク６ａを大腿外側リンク６ａの板厚方向で貫通しない溝状に形成してもよい。
【0077】
下腿カム２２は、下腿外側リンク６ｂを下腿外側リンク６ｂの板厚方向で貫通しない溝状に形成されている。しかし、下腿カム２２は、下腿外側リンク６ｂを下腿外側リンク６ｂの板厚方向で貫通するスリット状に形成してもよい。
【0078】
この構成で、図１４から図１８に示すように、下腿外側リンク６ｂを大腿外側リンク６ａに対して回転させると、大腿ピン２３が下腿カム２２に沿って移動すると共に、下腿ピン２１が大腿カム２０に沿って移動する。即ち、大腿カム２０、下腿ピン２１、下腿カム２２、大腿ピン２３の協働により、外側ユニット６は、膝関節の屈伸に追従して屈伸可能に構成されている。
【0079】
以下、大腿カム２０、下腿ピン２１、下腿カム２２、大腿ピン２３の配置又は形状を説明するに際し、図１３に示すように、大腿外側リンク６ａ及び下腿外側リンク６ｂが何れも上下方向に沿って延びる姿勢であるものとする。
【0080】
図１３に示すように、大腿カム２０は、大腿装着部４から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びている。大腿カム２０は、上方に向かうにつれて後方に向かうように延びている。大腿カム２０は、大腿カム２０の長手方向に対して傾斜している。大腿カム２０は、直線的に延びている。しかし、大腿カム２０は、前方に凸となるように湾曲してもよく、後方に凸となるように湾曲してもよい。大腿カム２０は、伸展側端部２０ｅｘと屈曲側端部２０ｂｎを有する。伸展側端部２０ｅｘは、膝関節が伸展して膝関節角度が０度となったときに大腿ピン２３が位置する端部である。屈曲側端部２０ｂｎは、膝関節が屈曲して膝関節角度が１２０度となったときに大腿ピン２３が位置する端部である。従って、膝関節を伸展させると、下腿ピン２１は、屈曲側端部２０ｂｎから伸展側端部２０ｅｘに向かって移動する。反対に、膝関節を屈曲させると、下腿ピン２１は、伸展側端部２０ｅｘから屈曲側端部２０ｂｎに向かって移動する。
【0081】
大腿ピン２３は、大腿カム２０よりも上方に配置されている。大腿ピン２３は、大腿カム２０によりも大腿装着部４の近くに配置されている。従って、下腿ピン２１が大腿カム２０の屈曲側端部２０ｂｎに位置するとき、下腿ピン２１は大腿ピン２３に最も接近する。反対に、下腿ピン２１が大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘに位置するとき、下腿ピン２１は大腿ピン２３から最も遠ざかる。
【0082】
引き続き図１３に示すように、下腿カム２２は、膝関節が伸展するにつれて下腿装着部５が大腿ピン２３から遠ざかるように形成されている。換言すれば、下腿カム２２は、膝関節が伸展するにつれて下腿装着部５を大腿ピン２３から遠ざける機能を発揮するように形成されている。
【0083】
具体的には、下腿カム２２は、下腿ピン２１を取り囲むように湾曲して延びている。下腿カム２２は、前方に向かって開口するＵ字状に湾曲している。下腿カム２２は、伸展側端部２２ｅｘと屈曲側端部２２ｂｎを有する。伸展側端部２２ｅｘは、膝関節が伸展して膝関節角度が０度となったときに大腿ピン２３が位置する端部である。屈曲側端部２２ｂｎは、膝関節が屈曲して膝関節角度が１２０度となったときに大腿ピン２３が位置する端部である。従って、膝関節を伸展させると、大腿ピン２３は、屈曲側端部２２ｂｎから伸展側端部２２ｅｘに向かって移動する。反対に、膝関節を屈曲させると、大腿ピン２３は、伸展側端部２２ｅｘから屈曲側端部２２ｂｎに向かって移動する。下腿カム２２は、屈曲カム部２２ａと、湾曲カム部２２ｂと、伸展カム部２２ｃと、を含む。屈曲カム部２２ａは、屈曲側端部２２ｂｎを含む。伸展カム部２２ｃは、伸展側端部２２ｅｘを含む。屈曲カム部２２ａと湾曲カム部２２ｂ、伸展カム部２２ｃは、この記載順に連なっている。従って、屈曲カム部２２ａと湾曲カム部２２ｂ、伸展カム部２２ｃは、屈曲側端部２２ｂｎから伸展側端部２２ｅｘに向かってこの記載順で連なっている。図１３において、屈曲カム部２２ａと湾曲カム部２２ｂの境界、湾曲カム部２２ｂと伸展カム部２２ｃの境界を二点鎖線で示している。
【0084】
屈曲カム部２２ａは、下腿ピン２１の後方に配置され、直線的に延びている。屈曲カム部２２ａは、上方に向かうにつれて後方に向かうように延びている。従って、屈曲カム部２２ａは、屈曲側端部２２ｂｎ側から伸展側端部２２ｅｘ側に向かうにつれて下腿ピン２１から遠ざかるように形成されている。
【0085】
湾曲カム部２２ｂは、下腿ピン２１の上方及び後方に配置され、下腿ピン２１よりも上方に位置する湾曲中心２２ｂｃを中心とする円弧状に延びている。即ち、湾曲カム部２２ｂは、下腿ピン２１から遠ざかる方向に凸となるように、換言すれば、上方及び後方に向かって凸となるように湾曲している。従って、湾曲カム部２２ｂは、屈曲側端部２２ｂｎ側から伸展側端部２２ｅｘ側に向かうにつれて下腿ピン２１から遠ざかるように形成されている。
【0086】
伸展カム部２２ｃは、下腿ピン２１の上方に配置され、直線的に延びている。伸展カム部２２ｃは、前後方向に延びている。従って、伸展カム部２２ｃは、屈曲側端部２２ｂｎ側から伸展側端部２２ｅｘ側に向かうにつれて下腿ピン２１に若干近づき、その後下腿ピン２１から若干遠ざかる。
【0087】
【0088】
（膝関節角度：０度）
図１４に示すように、膝関節角度が０度のとき、即ち、膝関節及び外側ユニット６が伸展状態にあるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘに位置しており、大腿ピン２３は下腿カム２２の伸展カム部２２ｃの伸展側端部２２ｅｘに位置している。
図１４に示すように、膝関節角度が０度のとき、即ち、膝関節及び外側ユニット６が伸展状態にあるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘに位置しており、大腿ピン２３は下腿カム２２の伸展カム部２２ｃの伸展側端部２２ｅｘに位置している。
【0089】
このように膝関節角度が０度であるとき大腿ピン２３が伸展カム部２２ｃに位置しており、伸展カム部２２ｃが前後方向に延びているので、膝装具２を装着した患脚が着地したときに受ける地面反力で大腿ピン２３が下腿カム２２の湾曲カム部２２ｂに向かって移動してしまうことがない。従って、膝装具２を装着した患脚が着地したとき、膝関節及び外側ユニット６の伸展状態は維持される。
【0090】
（膝関節角度：３０度）
図１５に示すように、膝関節角度が３０度であるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘに位置しており、大腿ピン２３は下腿カム２２の湾曲カム部２２ｂに位置している。
図１５に示すように、膝関節角度が３０度であるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘに位置しており、大腿ピン２３は下腿カム２２の湾曲カム部２２ｂに位置している。
【0091】
（膝関節角度：６０度）
図１６に示すように、膝関節角度が６０度であるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘから若干屈曲側端部２０ｂｎ側に離れており、大腿ピン２３は下腿カム２２の湾曲カム部２２ｂと屈曲カム部２２ａの境界に位置している。
図１６に示すように、膝関節角度が６０度であるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘから若干屈曲側端部２０ｂｎ側に離れており、大腿ピン２３は下腿カム２２の湾曲カム部２２ｂと屈曲カム部２２ａの境界に位置している。
【0092】
（膝関節角度：９０度）
図１７に示すように、膝関節角度が９０度であるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘから更に屈曲側端部２０ｂｎ側に離れており、大腿ピン２３は下腿カム２２の屈曲カム部２２ａに位置している。
図１７に示すように、膝関節角度が９０度であるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘから更に屈曲側端部２０ｂｎ側に離れており、大腿ピン２３は下腿カム２２の屈曲カム部２２ａに位置している。
【0093】
（膝関節角度：１２０度）
図１８に示すように、膝関節角度が１２０度であるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の屈曲側端部２０ｂｎに位置しており、大腿ピン２３は下腿カム２２の屈曲カム部２２ａの屈曲側端部２２ｂｎの近傍に位置している。
図１８に示すように、膝関節角度が１２０度であるとき、下腿ピン２１は大腿カム２０の屈曲側端部２０ｂｎに位置しており、大腿ピン２３は下腿カム２２の屈曲カム部２２ａの屈曲側端部２２ｂｎの近傍に位置している。
【0094】
（膝関節角度：１２０度→３０度）
図１５から図１８に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が１２０度から３０度に変化する間、大腿ピン２３は、下腿カム２２の屈曲カム部２２ａ及び湾曲カム部２２ｂに沿って屈曲側端部２２ｂｎから遠ざかるように移動する。一方、下腿カム２２の屈曲カム部２２ａから湾曲カム部２２ｂに向かうにつれて下腿カム２２は、下腿ピン２１から遠ざかるように形成されている。従って、図１５から図１８に示すように、膝関節を伸展させて膝関節が１２０度から３０度に変化する間、下腿ピン２１は、大腿カム２０の屈曲側端部２０ｂｎから伸展側端部２０ｅｘへと移動する。この結果、下腿外側リンク６ｂは、下腿ピン２１を中心として単純に３０度回転するのではなく、この回転に加えて、膝関節を伸展させて膝関節が１２０度から３０度に変化する間、下腿外側リンク６ｂが下腿外側リンク６ｂの長手方向において大腿外側リンク６ａから遠ざかると共に、下腿外側リンク６ｂが大腿外側リンク６ａに対して相対的に下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出される。ここで、「前方に」とは、「左脚Ｌが立脚状態から遊脚状態となったときに左脚Ｌの下腿Ｌ２が振り出される方向に」や「つま先側に」と換言できる。
図１５から図１８に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が１２０度から３０度に変化する間、大腿ピン２３は、下腿カム２２の屈曲カム部２２ａ及び湾曲カム部２２ｂに沿って屈曲側端部２２ｂｎから遠ざかるように移動する。一方、下腿カム２２の屈曲カム部２２ａから湾曲カム部２２ｂに向かうにつれて下腿カム２２は、下腿ピン２１から遠ざかるように形成されている。従って、図１５から図１８に示すように、膝関節を伸展させて膝関節が１２０度から３０度に変化する間、下腿ピン２１は、大腿カム２０の屈曲側端部２０ｂｎから伸展側端部２０ｅｘへと移動する。この結果、下腿外側リンク６ｂは、下腿ピン２１を中心として単純に３０度回転するのではなく、この回転に加えて、膝関節を伸展させて膝関節が１２０度から３０度に変化する間、下腿外側リンク６ｂが下腿外側リンク６ｂの長手方向において大腿外側リンク６ａから遠ざかると共に、下腿外側リンク６ｂが大腿外側リンク６ａに対して相対的に下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出される。ここで、「前方に」とは、「左脚Ｌが立脚状態から遊脚状態となったときに左脚Ｌの下腿Ｌ２が振り出される方向に」や「つま先側に」と換言できる。
【0095】
図１９には、膝関節を伸展させて膝関節が１２０度から３０度に変化する間、下腿外側リンク６ｂが下腿外側リンク６ｂの長手方向において大腿外側リンク６ａから遠ざかる変位量Δｙと、下腿外側リンク６ｂが大腿外側リンク６ａに対して相対的に下腿外側リンク６ｂの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出される変位量Δｘを示している。
【0096】
変位量Δｙは、大腿外側リンク６ａの長手方向における、下腿ピン２１が屈曲側端部２０ｂｎに位置するときの下腿ピン２１の中心点２１ｂｎと、下腿ピン２１が伸展側端部２０ｅｘに位置するときの下腿ピン２１の中心点２１ｅｘと、の差分に相当している。
【0097】
これに対し、変位量Δｘは、大腿外側リンク６ａの長手方向に対して直交する方向における、下腿ピン２１が屈曲側端部２０ｂｎに位置するときの下腿ピン２１の中心点２１ｂｎと、下腿ピン２１が伸展側端部２０ｅｘに位置するときの下腿ピン２１の中心点２１ｅｘと、の差分に相当している。
【0098】
図１９によれば、大腿外側リンク６ａの長手方向に対する大腿カム２０の傾斜角度を調整することにより、変位量Δｘと変位量Δｙの比率を調整することができる。また、大腿カム２０の長さを調整することで、変位量Δｘと変位量Δｙの比率を維持したまま変位量Δｘと変位量Δｙを増減することができる。
【0099】
（膝関節角度：３０度→０度）
図１４及び図１５に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が３０度から０度に変化する間、大腿ピン２３は、下腿カム２２の伸展カム部２２ｃに沿って伸展側端部２２ｅｘに近づくように移動する。一方、下腿カム２２の伸展カム部２２ｃと下腿ピン２１との間の距離は、伸展カム部２２ｃの全域にわたってほとんど変化しない。従って、図１４及び図１５に示すように、膝関節を伸展させて膝関節が３０度から０度に変化する間、下腿ピン２１は、大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘに実質的に拘束された状態を維持する。即ち、下腿外側リンク６ｂは、下腿ピン２１を中心として３０度回転することになる。
図１４及び図１５に示すように、膝関節が伸展して膝関節角度が３０度から０度に変化する間、大腿ピン２３は、下腿カム２２の伸展カム部２２ｃに沿って伸展側端部２２ｅｘに近づくように移動する。一方、下腿カム２２の伸展カム部２２ｃと下腿ピン２１との間の距離は、伸展カム部２２ｃの全域にわたってほとんど変化しない。従って、図１４及び図１５に示すように、膝関節を伸展させて膝関節が３０度から０度に変化する間、下腿ピン２１は、大腿カム２０の伸展側端部２０ｅｘに実質的に拘束された状態を維持する。即ち、下腿外側リンク６ｂは、下腿ピン２１を中心として３０度回転することになる。
【0100】
（内側ユニット７）
図４に示す内側ユニット７の構成は、左脚Ｌの正中に対して外側ユニット６の構成と対称であるから、その詳細な説明を省略する。
図４に示す内側ユニット７の構成は、左脚Ｌの正中に対して外側ユニット６の構成と対称であるから、その詳細な説明を省略する。
【0101】
内側ユニット７は、要するに、以下のように構成されている。大腿内側リンク７ａには、大腿カムが形成されている。下腿内側リンク７ｂには、大腿カムに沿って移動するように大腿カムと係合する下腿ピンが形成されている。下腿内側リンク７ｂには、下腿カムが形成されている。大腿内側リンク７ａには、下腿カムに沿って移動するように下腿カムと係合する大腿ピンが形成されている。大腿カムは、大腿装着部４から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びている。下腿カムは、膝関節が伸展するにつれて下腿装着部が大腿ピンから遠ざかるように形成されている。
【0102】
以上の構成により、脚装具１を患脚に装着するだけで、膝関節の伸展時に脛骨を意図的に下方及び前方に引っ張る動きが実現され、図３に示すように、大腿骨の大腿骨顆部と脛骨の上関節面との間に適度な隙間が形成されると共に、腿骨の大腿骨顆部に対して脛骨の上関節面が物理的に干渉することもなく、結果として、リハビリ時に発生する膝関節の痛みが緩和される。
【0103】
以上に、第２実施形態を説明したが、上記第２実施形態は以下の特徴を有する。
【0104】
図１３に示すように、大腿外側リンク６ａには、大腿カム２０が形成されている。下腿外側リンク６ｂには、大腿カム２０に沿って移動するように大腿カム２０と係合する下腿ピン２１が形成されている。下腿外側リンク６ｂには、下腿カム２２が形成されている。大腿外側リンク６ａには、下腿カム２２に沿って移動するように下腿カム２２と係合する大腿ピン２３が形成されている。大腿カム２０は、大腿装着部４から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びている。下腿カム２２は、膝関節が伸展するにつれて下腿装着部５が大腿ピン２３から遠ざかるように形成されている。以上の構成によれば、簡素な構成で、上述した下腿外側リンク６ｂの大腿外側リンク６ａに対する相対的な動きが実現される。
【0105】
また、膝関節が伸展状態にあるときの膝関節角度を０度とし、膝関節が屈曲するに従って膝関節角度が増加すると定義すると、下腿カム２２は、膝関節角度が９０度から０度に向かって変化する間に、下腿装着部５が大腿ピン２３から遠ざかるように形成されていることが好ましい。更に具体的には、下腿カム２２は、膝関節角度が６０度から３０度に向かって変化する間に、下腿装着部５が大腿ピン２３から遠ざかるように形成されていることが好ましい。以上の構成によれば、膝関節屈曲拘縮を抱えた膝関節の伸展時に痛みが発生するタイミングで変位量Δｙが増加するので、当該痛みを効果的に緩和することができる。
【0106】
なお、上記第１実施形態では、図５及び図１２に示すように、大腿カム１０は、膝関節を伸展させて膝関節角度が６０度から３０度に変化する狭い区間で、下腿装着部５が大腿ピン１３から遠ざかるように形成されている。これに対し、本実施形態では、図１５から図１８に示すように、下腿カム２２は、膝関節を伸展させて膝関節角度が１２０度から３０度に変化する広い区間で、下腿装着部５が大腿ピン２３から遠ざかるように形成されている。このように、膝関節を伸展させたときに下腿装着部５が大腿ピン２３から徐々に遠ざかるように構成することで、脚装具１を初めて利用するユーザーの不安を抑える効果が期待される。
【0107】
（付記１）
ユーザーの大腿に装着される大腿装着部と、
前記ユーザーの下腿に装着される下腿装着部と、
前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の外側（lateral）側に配置される外側ユニットと、
前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の内側（medial）側に配置される内側ユニットと、
を備えた膝装具であって、
前記外側ユニットは、
前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿外側リンクと、
前記下腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される下腿外側リンクと、
を有し、
前記大腿外側リンク及び前記下腿外側リンクは、前記ユーザーの膝関節の外側側で互いに回転可能に連結されており、
前記内側ユニットは、
前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿内側リンクと、
前記下腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される下腿内側リンクと、
を有し、
前記大腿内側リンク及び前記下腿内側リンクは、前記ユーザーの膝関節の内側側で互いに回転可能に連結されており、
前記ユーザーの膝関節が屈曲するにつれて、前記下腿外側リンクが前記下腿外側リンクの長手方向において前記大腿外側リンクから遠ざかると共に、前記下腿外側リンクが前記大腿外側リンクに対して相対的に前記下腿外側リンクの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出され、かつ、前記下腿内側リンクが前記下腿内側リンクの長手方向において前記大腿内側リンクから遠ざかると共に、前記下腿内側リンクが前記大腿内側リンクに対して相対的に前記下腿内側リンクの長手方向に対して直交する方向で後方に押し込まれるように構成されている、
膝装具。
ユーザーの大腿に装着される大腿装着部と、
前記ユーザーの下腿に装着される下腿装着部と、
前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の外側（lateral）側に配置される外側ユニットと、
前記大腿装着部と前記下腿装着部を連結すると共に前記ユーザーの下肢の内側（medial）側に配置される内側ユニットと、
を備えた膝装具であって、
前記外側ユニットは、
前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿外側リンクと、
前記下腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される下腿外側リンクと、
を有し、
前記大腿外側リンク及び前記下腿外側リンクは、前記ユーザーの膝関節の外側側で互いに回転可能に連結されており、
前記内側ユニットは、
前記大腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される大腿内側リンクと、
前記下腿に沿って延びて前記大腿装着部によって前記大腿に固定される下腿内側リンクと、
を有し、
前記大腿内側リンク及び前記下腿内側リンクは、前記ユーザーの膝関節の内側側で互いに回転可能に連結されており、
前記ユーザーの膝関節が屈曲するにつれて、前記下腿外側リンクが前記下腿外側リンクの長手方向において前記大腿外側リンクから遠ざかると共に、前記下腿外側リンクが前記大腿外側リンクに対して相対的に前記下腿外側リンクの長手方向に対して直交する方向で前方に引き出され、かつ、前記下腿内側リンクが前記下腿内側リンクの長手方向において前記大腿内側リンクから遠ざかると共に、前記下腿内側リンクが前記大腿内側リンクに対して相対的に前記下腿内側リンクの長手方向に対して直交する方向で後方に押し込まれるように構成されている、
膝装具。
【0108】
（付記２）
前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記下腿カムは、前記下腿装着部から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びており、
前記大腿カムは、膝関節が屈曲するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
付記１に記載の膝装具。
前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記下腿カムは、前記下腿装着部から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びており、
前記大腿カムは、膝関節が屈曲するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
付記１に記載の膝装具。
【0109】
（付記３）
前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記下腿カムは、前記下腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、
前記大腿カムは、膝関節が屈曲するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
付記１に記載の膝装具。
前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記下腿カムは、前記下腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、
前記大腿カムは、膝関節が屈曲するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
付記１に記載の膝装具。
【0110】
（付記４）
前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、
前記下腿カムは、膝関節が屈曲するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
付記１に記載の膝装具。
前記大腿外側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿外側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿外側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿外側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて前方に向かうように延びており、
前記下腿カムは、膝関節が屈曲するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
付記１に記載の膝装具。
【0111】
（付記５）
前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びており、
前記下腿カムは、膝関節が屈曲するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
付記１に記載の膝装具。
前記大腿内側リンクには、大腿カムが形成されており、
前記下腿内側リンクには、前記大腿カムに沿って移動するように前記大腿カムと係合する下腿ピンが形成されており、
前記下腿内側リンクには、下腿カムが形成されており、
前記大腿内側リンクには、前記下腿カムに沿って移動するように前記下腿カムと係合する大腿ピンが形成されており、
前記大腿カムは、前記大腿装着部から遠ざかるにつれて後方に向かうように延びており、
前記下腿カムは、膝関節が屈曲するにつれて前記下腿装着部が前記大腿ピンから遠ざかるように形成されている、
付記１に記載の膝装具。
【符号の説明】
【0112】
１ 脚装具
２ 膝装具
３ 下腿補助具
４ 大腿装着部
４ａ 大腿カフ
４ｂ 大腿ベルト
５ 下腿装着部
５ａ 下腿カフ
５ｂ 下腿ベルト
６ 外側ユニット
６ａ 大腿外側リンク
６ｂ 下腿外側リンク
７ 内側ユニット
７ａ 大腿内側リンク
７ｂ 下腿内側リンク
１０ 大腿カム
１０ａ 屈曲カム部
１０ｂ 遷移直線カム部
１０ｃ 遷移湾曲カム部
１０ｃｃ 湾曲中心
１０ｄ 伸展カム部
１０ｂｎ 屈曲側端部
１０ｅｘ 伸展側端部
１１ 下腿ピン
１２ 下腿カム
１２ｂｎ 屈曲側端部
１２ｅｘ 伸展側端部
１３ 大腿ピン
１３ｂｎ 中心点
１３ｅｘ 中心点
２０ 大腿カム
２０ｂｎ 屈曲側端部
２０ｅｘ 伸展側端部
２１ 下腿ピン
２１ｂｎ 中心点
２１ｅｘ 中心点
２２ 下腿カム
２２ａ 屈曲カム部
２２ｂ 湾曲カム部
２２ｂｃ 湾曲中心
２２ｃ 伸展カム部
２２ｂｎ 屈曲側端部
２２ｅｘ 伸展側端部
２３ 大腿ピン
Ｌ 左脚
Ｌ１ 大腿
Ｌ２ 下腿
Δｘ 変位量
Δｙ 変位量
２ 膝装具
３ 下腿補助具
４ 大腿装着部
４ａ 大腿カフ
４ｂ 大腿ベルト
５ 下腿装着部
５ａ 下腿カフ
５ｂ 下腿ベルト
６ 外側ユニット
６ａ 大腿外側リンク
６ｂ 下腿外側リンク
７ 内側ユニット
７ａ 大腿内側リンク
７ｂ 下腿内側リンク
１０ 大腿カム
１０ａ 屈曲カム部
１０ｂ 遷移直線カム部
１０ｃ 遷移湾曲カム部
１０ｃｃ 湾曲中心
１０ｄ 伸展カム部
１０ｂｎ 屈曲側端部
１０ｅｘ 伸展側端部
１１ 下腿ピン
１２ 下腿カム
１２ｂｎ 屈曲側端部
１２ｅｘ 伸展側端部
１３ 大腿ピン
１３ｂｎ 中心点
１３ｅｘ 中心点
２０ 大腿カム
２０ｂｎ 屈曲側端部
２０ｅｘ 伸展側端部
２１ 下腿ピン
２１ｂｎ 中心点
２１ｅｘ 中心点
２２ 下腿カム
２２ａ 屈曲カム部
２２ｂ 湾曲カム部
２２ｂｃ 湾曲中心
２２ｃ 伸展カム部
２２ｂｎ 屈曲側端部
２２ｅｘ 伸展側端部
２３ 大腿ピン
Ｌ 左脚
Ｌ１ 大腿
Ｌ２ 下腿
Δｘ 変位量
Δｙ 変位量
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】