特許 7512998 自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-01

(45)【発行日】2024-07-09

(54)【発明の名称】自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/12 20200101AFI20240702BHJP

   B60W 40/08 20120101ALI20240702BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240702BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

B60W30/12

B60W40/08

B60W60/00

G08G1/16 C

【請求項の数】 43

(21)【出願番号】P 2021178901

(22)【出願日】2021-11-01

(65)【公開番号】P2022151544

(43)【公開日】2022-10-07

【審査請求日】2023-03-21

(31)【優先権主張番号】P 2021049204

(32)【優先日】2021-03-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】久米 拓弥

(72)【発明者】

【氏名】和泉 一輝

【審査官】▲高▼木 真顕

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１５９８２８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１３１１０７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０４８５７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１０１３０２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－０１４３００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／０１７

Ｂ６０Ｋ ２５／００ － ２８／１６

Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０

Ｂ６０Ｔ ７／１２ － ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２ － ８／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、
前記運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ、前記自律走行制御によって前記自車両が走行する自動運転期間において、前記オフセット制御の実施を制限するオフセット制御部（７９）と、
を備える自動運転制御装置。

【請求項2】

前記ドライバの状態を把握するドライバ把握部（７２）、をさらに備え、
前記オフセット制御部は、前記自動運転期間において前記オフセット制御の実施を制限するか否かを前記ドライバの状態に応じて決定する請求項１に記載の自動運転制御装置。

【請求項3】

前記ドライバ把握部は、前記自動運転期間において前記ドライバの体調不良を把握し、
前記オフセット制御部は、前記体調不良が把握されている場合、前記オフセット制御を中止する請求項２に記載の自動運転制御装置。

【請求項4】

ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、
前記運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ、前記自律走行制御によって前記自車両が走行する自動運転期間において、前記オフセット制御の実施を制限するオフセット制御部（７９）と、
前記ドライバの状態を把握するドライバ把握部（７２）と、を備え、
前記ドライバ把握部は、前記自動運転期間において前記ドライバの体調不良を把握し、
前記オフセット制御部は、前記自動運転期間において前記オフセット制御の実施を制限するか否かを前記ドライバの状態に応じて決定し、前記体調不良が把握されている場合、前記オフセット制御を中止する自動運転制御装置。

【請求項5】

前記ドライバ把握部は、前記自動運転期間において前記ドライバが周辺監視を行っているか否かを、前記ドライバの状態として把握し、
前記オフセット制御部は、前記ドライバが周辺監視を行っていない場合に前記オフセット制御を中止し、前記ドライバが周辺監視を行っている場合に前記オフセット制御の実施を許可する請求項２～４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項6】

前記ドライバ把握部は、前記自動運転期間において前記ドライバが実施する運転以外の行為の内容を、前記ドライバの状態として把握し、
前記オフセット制御部は、前記ドライバが実施する運転以外の行為の内容に応じて、前記オフセット制御を中止するか否かを決定する請求項２～５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項7】

前記オフセット制御部は、運転以外の行為として前記ドライバが文字を読む行為を行っている場合、前記オフセット制御を中止する請求項６に記載の自動運転制御装置。

【請求項8】

前記制御切替部は、前記ドライバの睡眠を許可しない前記自律走行制御である第一走行制御と、前記ドライバの睡眠を許可する前記自律走行制御である第二走行制御とを切り替え、
前記オフセット制御部は、前記第一走行制御によって前記自車両が走行する前記自動運転期間、及び前記第二走行制御によって前記自車両が走行する前記自動運転期間のそれぞれにおいて、前記オフセット制御の実施を制限する請求項１～７のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項9】

前記オフセット制御部は、前記第二走行制御によって前記自車両が走行する場合の前記オフセット制御での横方向への移動量を、前記第一走行制御によって前記自車両が走行する場合の前記オフセット制御での横方向への移動量よりも小さくする請求項８に記載の自動運転制御装置。

【請求項10】

ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、
前記運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ、前記自律走行制御によって前記自車両が走行する自動運転期間において、前記オフセット制御の実施を制限するオフセット制御部（７９）と、を備え、
前記制御切替部は、前記ドライバの睡眠を許可しない前記自律走行制御である第一走行制御と、前記ドライバの睡眠を許可する前記自律走行制御である第二走行制御とを切り替え、
前記オフセット制御部は、
前記第一走行制御によって前記自車両が走行する前記自動運転期間、及び前記第二走行制御によって前記自車両が走行する前記自動運転期間のそれぞれにおいて、前記オフセット制御の実施を制限し、
前記第二走行制御によって前記自車両が走行する場合の前記オフセット制御での横方向への移動量を、前記第一走行制御によって前記自車両が走行する場合の前記オフセット制御での横方向への移動量よりも小さくする自動運転制御装置。

【請求項11】

前記ドライバの状態を把握するドライバ把握部（７２）、をさらに備え、
前記オフセット制御部は、前記自動運転期間において前記オフセット制御の実施を制限するか否かを前記ドライバの状態に応じて決定する請求項１０に記載の自動運転制御装置。

【請求項12】

前記ドライバ把握部は、前記自動運転期間において前記ドライバが周辺監視を行っているか否かを、前記ドライバの状態として把握し、
前記オフセット制御部は、前記ドライバが周辺監視を行っていない場合に前記オフセット制御を中止し、前記ドライバが周辺監視を行っている場合に前記オフセット制御の実施を許可する請求項１１に記載の自動運転制御装置。

【請求項13】

前記ドライバ把握部は、前記自動運転期間において前記ドライバの体調不良を把握し、
前記オフセット制御部は、前記体調不良が把握されている場合、前記オフセット制御を中止する請求項１１又は１２に記載の自動運転制御装置。

【請求項14】

前記ドライバ把握部は、前記自動運転期間において前記ドライバが実施する運転以外の行為の内容を、前記ドライバの状態として把握し、
前記オフセット制御部は、前記ドライバが実施する運転以外の行為の内容に応じて、前記オフセット制御を中止するか否かを決定する請求項１１～１３のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項15】

前記オフセット制御部は、運転以外の行為として前記ドライバが文字を読む行為を行っている場合、前記オフセット制御を中止する請求項１４に記載の自動運転制御装置。

【請求項16】

前記オフセット制御部は、前記第二走行制御によって前記自車両が走行する前記自動運転期間において、前記ドライバが睡眠状態にある場合、前記オフセット制御を中止する請求項８～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項17】

前記オフセット制御部は、前記第二走行制御によって前記自車両が走行する前記自動運転期間において、前記ドライバが睡眠状態にない場合、前記オフセット制御を中止する請求項８～１５のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項18】

ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ（Ｓ１０６）、
前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって前記自車両が走行する自動運転期間において、前記オフセット制御の実施を制限する（Ｓ１１０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項19】

ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ（Ｓ１０６）、
前記ドライバの状態を把握し、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって前記自車両が走行する自動運転期間において前記ドライバの体調不良を把握し（Ｓ１０７）、
前記自動運転期間において、前記オフセット制御の実施を制限し、前記オフセット制御の実施を制限するか否かを前記ドライバの状態に応じて決定し、前記体調不良を把握している場合、前記オフセット制御を中止する（Ｓ１１０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項20】

ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ（Ｓ１０６）、
前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって前記自車両が走行する自動運転期間において、前記オフセット制御の実施を制限し（Ｓ１１０）、
前記ドライバの睡眠を許可しない前記自律走行制御である第一走行制御と、前記ドライバの睡眠を許可する前記自律走行制御である第二走行制御とを切り替え、
前記第一走行制御によって前記自車両が走行する前記自動運転期間、及び前記第二走行制御によって前記自車両が走行する前記自動運転期間のそれぞれにおいて、前記オフセット制御の実施を制限し、
前記第二走行制御によって前記自車両が走行する場合の前記オフセット制御での横方向への移動量を、前記第一走行制御によって前記自車両が走行する場合の前記オフセット制御での横方向への移動量よりも小さくする、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項21】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、
複数レーンを含む道路を自車両（Ａｍ）が自動運転によって走行する場合、前記複数レーンのうちで前記自車両が走行する自車レーン（Ｌｎｓ）を把握するレーン把握部（７５）と、
自動運転によって走行する前記自車両の前記自車レーン内における走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、前記複数レーンのうちの前記自車レーンの位置に応じて、前記オフセット制御の内容を変更するオフセット制御部（７９）と、を備え、
前記レーン把握部は、前記複数レーンのうちで最も道路外側に位置する端側レーン（Ｌｎｅ）が前記自車レーンであるか否かを把握し、
前記オフセット制御部は、前記端側レーンが前記自車レーンである場合、前記並走車両が存在しなくても前記道路外側へ向かう前記オフセット制御を継続的に実施する自動運転制御装置。

【請求項22】

前記オフセット制御部は、前記複数レーンのうちで前記端側レーンを除く中央側レーン（Ｌｎｃ）が前記自車レーンである場合、前記隣接レーン（Ｌｎａ）の前記並走車両から離れる方向への前記オフセット制御を実施する請求項２１に記載の自動運転制御装置。

【請求項23】

前記オフセット制御部は、前記自車レーンの左右両側に前記隣接レーンが存在する場合、各前記隣接レーンを走行する前記並走車両の存在に応じて、前記基準位置から左右への前記オフセット制御を実施する請求項２１又は２２に記載の自動運転制御装置。

【請求項24】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、
複数レーンを含む道路を自車両（Ａｍ）が自動運転によって走行する場合、前記複数レーンのうちで前記自車両が走行する自車レーン（Ｌｎｓ）を把握し、前記複数レーンのうちで最も道路外側に位置する端側レーン（Ｌｎｅ）が前記自車レーンであるか否かを把握し（Ｓ１０１）、
自動運転によって走行する前記自車両の前記自車レーン内における走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、
前記複数レーンのうちの前記自車レーンの位置に応じて、前記オフセット制御の内容を変更し、前記端側レーンが前記自車レーンである場合、前記並走車両が存在しなくても前記道路外側へ向かう前記オフセット制御を継続的に実施する（Ｓ１０２）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項25】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、
自車両（Ａｍ）と同じ自車レーン（Ｌｎｓ）を走行する他車両の当該自車レーン内における横方向の走行位置を把握する他車両把握部（７４）と、
自動運転によって走行する前記自車両の前記自車レーン内における走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、前記自車レーン内における前記他車両の走行位置に応じて、前記オフセット制御の内容を変更するオフセット制御部（７９）と、
を備える自動運転制御装置。

【請求項26】

前記オフセット制御部は、前記他車両の走行位置が前記基準位置から所定の閾値を超えて横方向にずれている場合、前記オフセット制御を中止する請求項２５に記載の自動運転制御装置。

【請求項27】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、
自動運転によって走行する自車両（Ａｍ）の自車レーン（Ｌｎｓ）内における走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、
前記自車レーン（Ｌｎｓ）を走行する他車両の前記自車レーン内における横方向の走行位置を把握し（Ｓ１０８）、
前記自車レーン内における前記他車両の走行位置に応じて、前記オフセット制御の内容を変更する（Ｓ１１０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項28】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、
自車両（Ａｍ）の周囲の渋滞を把握する渋滞把握部（７６）と、
自動運転によって前記自車両が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、前記渋滞把握部にて前記自車両の周囲の渋滞が把握されると前記オフセット制御を中止するオフセット制御部（７９）と、
を備える自動運転制御装置。

【請求項29】

前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）、をさらに備え、
前記運転支援制御によって前記自車両が走行している運転支援期間においても前記オフセット制御が実施される請求項２８に記載の自動運転制御装置。

【請求項30】

前記運転支援制御から前記自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握する入力把握部（７１）、をさらに備え、
前記オフセット制御部は、前記オフセット制御を伴った前記運転支援期間にて、前記入力把握部により前記ドライバ入力が把握されると、前記制御切替部によって前記運転支援制御から前記自律走行制御へと切り替えられる前に、前記オフセット制御を終了する請求項２９に記載の自動運転制御装置。

【請求項31】

前記ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求する報知要求部（７３）、をさらに備え、
前記報知要求部は、前記入力把握部による前記ドライバ入力の把握に基づき、前記オフセット制御の終了報知と、前記自律走行制御への移行報知との併行実施を、前記提示制御装置に要求する請求項３０に記載の自動運転制御装置。

【請求項32】

前記ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求する報知要求部（７３）、をさらに備え、
前記報知要求部は、
前記入力把握部による前記ドライバ入力の把握に基づき、前記オフセット制御の終了報知の実施を前記提示制御装置に要求し、
前記オフセット制御の終了に基づき、前記自律走行制御への移行報知の実施を前記提示制御装置に要求する請求項３０に記載の自動運転制御装置。

【請求項33】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、
自車両（Ａｍ）の周囲の渋滞を把握する渋滞把握部（７６）と、
自動運転によって前記自車両が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、前記渋滞把握部にて前記自車両の周囲の渋滞が把握されると前記オフセット制御を中止するオフセット制御部（７９）と、
前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、
前記運転支援制御から前記自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握する入力把握部（７１）と、
前記ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求する報知要求部（７３）と、を備え、
前記運転支援制御によって前記自車両が走行している運転支援期間においても前記オフセット制御が実施され、
前記オフセット制御部は、前記オフセット制御を伴った前記運転支援期間にて、前記入力把握部により前記ドライバ入力が把握されると、前記制御切替部によって前記運転支援制御から前記自律走行制御へと切り替えられる前に、前記オフセット制御を終了し、
前記報知要求部は、前記入力把握部による前記ドライバ入力の把握に基づき、前記オフセット制御の終了報知と、前記自律走行制御への移行報知との併行実施を、前記提示制御装置に要求する自動運転制御装置。

【請求項34】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、
自車両（Ａｍ）の周囲の渋滞を把握する渋滞把握部（７６）と、
自動運転によって前記自車両が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、前記渋滞把握部にて前記自車両の周囲の渋滞が把握されると前記オフセット制御を中止するオフセット制御部（７９）と、
前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、
前記運転支援制御から前記自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握する入力把握部（７１）と、
前記ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求する報知要求部（７３）と、を備え、
前記運転支援制御によって前記自車両が走行している運転支援期間においても前記オフセット制御が実施され、
前記オフセット制御部は、前記オフセット制御を伴った前記運転支援期間にて、前記入力把握部により前記ドライバ入力が把握されると、前記制御切替部によって前記運転支援制御から前記自律走行制御へと切り替えられる前に、前記オフセット制御を終了し、
前記報知要求部は、
前記入力把握部による前記ドライバ入力の把握に基づき、前記オフセット制御の終了報知の実施を前記提示制御装置に要求し、
前記オフセット制御の終了に基づき、前記自律走行制御への移行報知の実施を前記提示制御装置に要求する自動運転制御装置。

【請求項35】

前記制御切替部は、前記自車両の渋滞への突入が前記渋滞把握部にてよって把握された場合に、前記運転支援制御から前記自律走行制御へと切り替え、
前記オフセット制御部は、前記オフセット制御を伴った前記運転支援期間にて、前記渋滞把握部により渋滞への突入が把握されると、前記制御切替部によって前記運転支援制御から前記自律走行制御へと切り替えられる前に、前記オフセット制御を終了する請求項２９～３４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項36】

前記制御切替部は、前記自車両の渋滞への突入が前記渋滞把握部にてよって把握された場合に、前記運転支援制御から前記自律走行制御へと切り替え、
前記オフセット制御部は、前記オフセット制御を伴った前記運転支援期間にて、前記渋滞把握部により渋滞への突入が把握されると、前記制御切替部による前記運転支援制御から前記自律走行制御への切り替えが完了するまで前記オフセット制御を継続する請求項２９～３４のいずれか一項に記載の自動運転制御装置。

【請求項37】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、
自動運転によって自車両（Ａｍ）が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、
前記自車両の周囲の渋滞が把握されると前記オフセット制御を中止する（Ｓ１０４，Ｓ１１０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項38】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、
前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替え、
前記運転支援制御から前記自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握し（Ｓ１０３）、
自動運転によって自車両（Ａｍ）が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、
前記自車両の周囲の渋滞が把握されると前記オフセット制御を中止し（Ｓ１０４，Ｓ１１０）、
前記運転支援制御によって前記自車両が走行している運転支援期間においても前記オフセット制御が実施され、前記オフセット制御を伴った前記運転支援期間にて、前記ドライバ入力を把握すると、前記運転支援制御から前記自律走行制御へと切り替える前に、前記オフセット制御を終了し、
前記ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求し、前記ドライバ入力の把握に基づき、前記オフセット制御の終了報知と、前記自律走行制御への移行報知との併行実施を、前記提示制御装置に要求する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項39】

ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、
前記ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替え、
前記運転支援制御から前記自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握し（Ｓ１０３）、
自動運転によって自車両（Ａｍ）が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、
前記自車両の周囲の渋滞が把握されると前記オフセット制御を中止し（Ｓ１０４，Ｓ１１０）、
前記運転支援制御によって前記自車両が走行している運転支援期間においても前記オフセット制御を実施し、前記オフセット制御を伴った前記運転支援期間にて、前記ドライバ入力を把握すると、前記運転支援制御から前記自律走行制御へと切り替える前に、前記オフセット制御を終了し、
前記ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求し、前記ドライバ入力の把握に基づき、前記オフセット制御の終了報知の実施を前記提示制御装置に要求し、前記オフセット制御の終了に基づき、前記自律走行制御への移行報知の実施を前記提示制御装置に要求する、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【請求項40】

自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記自車両が自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って走行する期間にて、前記自車レーン内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御が実施されるか否かを把握するオフセット制御把握部（８３）と、
前記自動運転機能によって実施される走行制御に前記ドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握する監視義務把握部（８４）と、
前記自動運転機能による前記オフセット制御に関する報知を実施する報知制御部（８８）と、を備え、
前記報知制御部は、前記ドライバによる周辺監視義務がある場合の前記オフセット制御に関する報知を中止する提示制御装置。

【請求項41】

自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、
前記自動運転機能によって前記自車両が自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って走行する期間にて、前記自車レーン内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御が実施されるか否かを把握するオフセット制御把握部（８３）と、
前記自動運転機能によって実施される走行制御に前記ドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握する監視義務把握部（８４）と、
前記自動運転機能による前記オフセット制御に関する報知を実施する報知制御部（８８）と、を備え、
前記報知制御部は、前記ドライバによる周辺監視義務がある場合の前記オフセット制御に関する報知を、前記ドライバによる周辺監視義務がない場合の前記オフセット制御に関する報知よりも弱くする提示制御装置。

【請求項42】

自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記自動運転機能によって前記自車両が自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って走行する期間にて、前記自車レーン内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御が実施されるか否かを把握し（Ｓ３３）、
前記自動運転機能によって実施される走行制御に前記ドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握し（Ｓ１１）、
前記ドライバによる周辺監視義務がある場合の前記オフセット制御に関する報知を中止する（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ３１）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。

【請求項43】

自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、
前記自動運転機能によって前記自車両が自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って走行する期間にて、前記自車レーン内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御が実施されるか否かを把握し（Ｓ３３）、
前記自動運転機能によって実施される走行制御に前記ドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握し（Ｓ１１）、
前記ドライバによる周辺監視義務がある場合の前記オフセット制御に関する報知を、前記ドライバによる周辺監視義務がない場合の前記オフセット制御に関する報知よりも弱くする、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この明細書における開示は、自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示の走行制御装置は、自車両と並走する他車両との距離を広げるように、自車両の走行位置を車幅方向にオフセットさせるオフセット制御を実施する。加えて特許文献１では、渋滞追従時、自動車専用道路を走行時、及びドライバに周辺監視義務のない高レベルの自動運転時等において、第１のオフセット制御に対してオフセット量を低減させた第２のオフセット制御が優先的に実施される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１９／０４３８４７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に開示されたオフセット制御に起因する横方向の移動は、特にドライバに周辺監視義務のない自動運転の期間において、自車周囲を見ていない状態のドライバに煩わしく感じられ易い。そのため、特許文献１の走行制御装置のように単にオフセット量を低減させるだけでは、ドライバは、オフセット制御に起因する加速を依然として煩わしく感じる懸念があった。

【0005】

本開示は、オフセット制御に関連した煩わしさの軽減により、周辺監視義務のない自動運転の利便性を向上可能な自動運転制御装置、自動運転制御プログラム、提示制御装置及び提示制御プログラムの提供を目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ、自律走行制御によって自車両が走行する自動運転期間において、オフセット制御の実施を制限するオフセット制御部（７９）と、を備える自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ、自律走行制御によって自車両が走行する自動運転期間において、オフセット制御の実施を制限するオフセット制御部（７９）と、ドライバの状態を把握するドライバ把握部（７２）と、を備え、ドライバ把握部は、自動運転期間においてドライバの体調不良を把握し、オフセット制御部は、自動運転期間においてオフセット制御の実施を制限するか否かをドライバの状態に応じて決定し、体調不良が把握されている場合、オフセット制御を中止する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ、自律走行制御によって自車両が走行する自動運転期間において、オフセット制御の実施を制限するオフセット制御部（７９）と、を備え、制御切替部は、ドライバの睡眠を許可しない自律走行制御である第一走行制御と、ドライバの睡眠を許可する自律走行制御である第二走行制御とを切り替え、オフセット制御部は、第一走行制御によって自車両が走行する自動運転期間、及び第二走行制御によって自車両が走行する自動運転期間のそれぞれにおいて、オフセット制御の実施を制限し、第二走行制御によって自車両が走行する場合のオフセット制御での横方向への移動量を、第一走行制御によって自車両が走行する場合のオフセット制御での横方向への移動量よりも小さくする自動運転制御装置とされる。

【0007】

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ（Ｓ１０６）、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両が走行する自動運転期間において、オフセット制御の実施を制限する（Ｓ１１０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ（Ｓ１０６）、ドライバの状態を把握し、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両が走行する自動運転期間においてドライバの体調不良を把握し（Ｓ１０７）、自動運転期間において、オフセット制御の実施を制限し、オフセット制御の実施を制限するか否かをドライバの状態に応じて決定し、体調不良を把握している場合、オフセット制御を中止する（Ｓ１１０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ（Ｓ１０６）、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両が走行する自動運転期間において、オフセット制御の実施を制限し（Ｓ１１０）、ドライバの睡眠を許可しない自律走行制御である第一走行制御と、ドライバの睡眠を許可する自律走行制御である第二走行制御とを切り替え、第一走行制御によって自車両が走行する自動運転期間、及び第二走行制御によって自車両が走行する自動運転期間のそれぞれにおいて、オフセット制御の実施を制限し、第二走行制御によって自車両が走行する場合のオフセット制御での横方向への移動量を、第一走行制御によって自車両が走行する場合のオフセット制御での横方向への移動量よりも小さくする、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

【0008】

これらの態様では、周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両が走行する自動運転期間において、オフセット制御の実施が制限される。故に、ドライバが自車両の周囲を見ていないシーンにおいて、ドライバにとって煩わしい横方向の加速の発生頻度が低減され得る。その結果、自動運転期間をドライバが快適に過ごし易くなるため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0009】

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、複数レーンを含む道路を自車両（Ａｍ）が自動運転によって走行する場合、複数レーンのうちで自車両が走行する自車レーン（Ｌｎｓ）を把握するレーン把握部（７５）と、自動運転によって走行する自車両の自車レーン内における走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、複数レーンのうちの自車レーンの位置に応じて、オフセット制御の内容を変更するオフセット制御部（７９）と、を備え、レーン把握部は、複数レーンのうちで最も道路外側に位置する端側レーン（Ｌｎｅ）が自車レーンであるか否かを把握し、オフセット制御部は、端側レーンが自車レーンである場合、並走車両が存在しなくても道路外側へ向かうオフセット制御を継続的に実施する自動運転制御装置とされる。

【0010】

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、複数レーンを含む道路を自車両（Ａｍ）が自動運転によって走行する場合、複数レーンのうちで自車両が走行する自車レーン（Ｌｎｓ）を把握し、複数レーンのうちで最も道路外側に位置する端側レーン（Ｌｎｅ）が自車レーンであるか否かを把握し（Ｓ１０１）、自動運転によって走行する自車両の自車レーン内における走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、複数レーンのうちの自車レーンの位置に応じて、オフセット制御の内容を変更し、端側レーンが自車レーンである場合、並走車両が存在しなくても道路外側へ向かうオフセット制御を継続的に実施する（Ｓ１０２）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムされる。

【0011】

これらの態様では、オフセット制御の内容が、自車両の走行する自車レーンの位置に応じて変更される。故に、複数レーンを含む道路を自動運転によって走行する期間において、オフセット制御に起因した不要な横移動が抑制され得る。その結果、ドライバに煩わしく感じられ易い横方向の加速が軽減されるため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0012】

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、自車両（Ａｍ）と同じ自車レーン（Ｌｎｓ）を走行する他車両の当該自車レーン内における横方向の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、把握する他車両把握部（７４）と、自動運転によって走行する自車両の自車レーン内における走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、自車レーン内における他車両の走行位置に応じて、オフセット制御の内容を変更するオフセット制御部（７９）と、を備える自動運転制御装置とされる。

【0013】

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、自動運転によって走行する自車両（Ａｍ）の自車レーン（Ｌｎｓ）内における走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、自車レーン（Ｌｎｓ）を走行する他車両の自車レーン内における横方向の走行位置を把握し（Ｓ１０８）、自車レーン内における他車両の走行位置に応じて、オフセット制御の内容を変更する（Ｓ１１０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムされる。

【0014】

これらの態様では、自車両の前方又は後方を走行する他車両の走行位置が考慮されるため、円滑なオフセット制御が実施され得る。故に、オフセット制御に起因した不要な横移動が抑制され得る。その結果、ドライバに煩わしく感じられ易い横方向の加速が軽減されるため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0015】

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、自車両（Ａｍ）の周囲の渋滞を把握する渋滞把握部（７６）と、自動運転によって自車両が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、渋滞把握部にて自車両の周囲の渋滞が把握されるとオフセット制御を中止するオフセット制御部（７９）と、を備える自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、自車両（Ａｍ）の周囲の渋滞を把握する渋滞把握部（７６）と、自動運転によって自車両が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、渋滞把握部にて自車両の周囲の渋滞が把握されるとオフセット制御を中止するオフセット制御部（７９）と、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握する入力把握部（７１）と、ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求する報知要求部（７３）と、を備え、運転支援制御によって自車両が走行している運転支援期間においてもオフセット制御が実施され、オフセット制御部は、オフセット制御を伴った運転支援期間にて、入力把握部によりドライバ入力が把握されると、制御切替部によって運転支援制御から自律走行制御へと切り替えられる前に、オフセット制御を終了し、報知要求部は、入力把握部によるドライバ入力の把握に基づき、オフセット制御の終了報知と、自律走行制御への移行報知との併行実施を、提示制御装置に要求する自動運転制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、自車両（Ａｍ）の周囲の渋滞を把握する渋滞把握部（７６）と、自動運転によって自車両が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、渋滞把握部にて自車両の周囲の渋滞が把握されるとオフセット制御を中止するオフセット制御部（７９）と、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握する入力把握部（７１）と、ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求する報知要求部（７３）と、を備え、運転支援制御によって自車両が走行している運転支援期間においてもオフセット制御が実施され、オフセット制御部は、オフセット制御を伴った運転支援期間にて、入力把握部によりドライバ入力が把握されると、制御切替部によって運転支援制御から自律走行制御へと切り替えられる前に、オフセット制御を終了し、報知要求部は、入力把握部によるドライバ入力の把握に基づき、オフセット制御の終了報知の実施を提示制御装置に要求し、オフセット制御の終了に基づき、自律走行制御への移行報知の実施を提示制御装置に要求する自動運転制御装置とされる。

【0016】

また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、自動運転によって自車両（Ａｍ）が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を、隣接レーン（Ｌｎａ）を走行する並走車両（ＡＬ）から離れるように、基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、自車両の周囲の渋滞が把握されるとオフセット制御を中止する（Ｓ１０４，Ｓ１１０）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替え、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握し（Ｓ１０３）、自動運転によって自車両（Ａｍ）が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、自車両の周囲の渋滞が把握されるとオフセット制御を中止し（Ｓ１０４，Ｓ１１０）、運転支援制御によって自車両が走行している運転支援期間においてもオフセット制御が実施され、オフセット制御を伴った運転支援期間にて、ドライバ入力を把握すると、運転支援制御から自律走行制御へと切り替える前に、オフセット制御を終了し、ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求し、ドライバ入力の把握に基づき、オフセット制御の終了報知と、自律走行制御への移行報知との併行実施を、提示制御装置に要求する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替え、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握し（Ｓ１０３）、自動運転によって自車両（Ａｍ）が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、自車両の周囲の渋滞が把握されるとオフセット制御を中止し（Ｓ１０４，Ｓ１１０）、運転支援制御によって自車両が走行している運転支援期間においてもオフセット制御を実施し、オフセット制御を伴った運転支援期間にて、ドライバ入力を把握すると、運転支援制御から自律走行制御へと切り替える前に、オフセット制御を終了し、ドライバへ向けた情報提示を行う提示制御装置（１００）に対し、自動運転に関連した報知の実施を要求し、ドライバ入力の把握に基づき、オフセット制御の終了報知の実施を提示制御装置に要求し、オフセット制御の終了に基づき、自律走行制御への移行報知の実施を提示制御装置に要求する、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラムとされる。

【0017】

これらの態様では、自車両の周囲の渋滞が把握されると、オフセット制御が中断される。故に、自車両が自動運転によって渋滞中を走行するシーンでは、ドライバにとって煩わしい横方向の加速の発生頻度が低減され得る。その結果、自動運転期間をドライバが快適に過ごし易くなるため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0018】

また開示された一つの態様は、自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能によって自車両が自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って走行する期間にて、自車レーン内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御が実施されるか否かを把握するオフセット制御把握部（８３）と、自動運転機能によって実施される走行制御にドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握する監視義務把握部（８４）と、自動運転機能によるオフセット制御に関する報知を実施する報知制御部（８８）と、を備え、報知制御部は、ドライバによる周辺監視義務がある場合のオフセット制御に関する報知を中止する提示制御装置とされる。

【0019】

また開示された一つの態様は、自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御装置であって、自動運転機能によって自車両が自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って走行する期間にて、自車レーン内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御が実施されるか否かを把握するオフセット制御把握部（８３）と、自動運転機能によって実施される走行制御にドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握する監視義務把握部（８４）と、自動運転機能によるオフセット制御に関する報知を実施する報知制御部（８８）と、を備え、報知制御部は、ドライバによる周辺監視義務がある場合のオフセット制御に関する報知を、ドライバによる周辺監視義務がない場合のオフセット制御に関する報知よりも弱くする提示制御装置とされる。

【0020】

また開示された一つの態様は、自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自動運転機能によって自車両が自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って走行する期間にて、自車レーン内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御が実施されるか否かを把握し（Ｓ３３）、自動運転機能によって実施される走行制御にドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握し（Ｓ１１）、ドライバによる周辺監視義務がある場合のオフセット制御に関する報知を中止する（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ３１）、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。

【0021】

また開示された一つの態様は、自動運転機能を搭載する自車両（Ａｍ）において用いられ、ドライバへ向けた情報の提示を制御する提示制御プログラムであって、自動運転機能によって自車両が自車レーン（Ｌｎｓ）に沿って走行する期間にて、自車レーン内における自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御が実施されるか否かを把握し（Ｓ３３）、自動運転機能によって実施される走行制御にドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握し（Ｓ１１）、ドライバによる周辺監視義務がある場合のオフセット制御に関する報知を、ドライバによる周辺監視義務がない場合のオフセット制御に関する報知よりも弱くする、ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実行させる提示制御プログラムとされる。

【0022】

これらの態様では、ドライバによる周辺監視義務がない場合、ドライバは、自車周囲を見ていなくても、オフセット制御に関するオフセット報知を通じて、オフセット制御に起因する横方向の加速の発生理由を把握できる。一方で、ドライバによる周辺監視義務がある場合、ドライバは、自車周囲を見ているため、オフセット報知がなくても、又はオフセット報知が弱められていても、オフセット制御を把握でき、横方向の加速を不快に感じ難い。その結果、オフセット報知の煩わしさが低減され得るため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0023】

尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本開示の第一実施形態による自動運転システム及びＨＭＩシステムを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。

【図2】自動運転ＥＣＵの詳細を示すブロック図である。

【図3】ＨＣＵの詳細を示すブロック図。

【図4】オフセット制御の詳細を示す図である。

【図5】オフセット制御の詳細を示す図である。

【図6】オフセット制御の設定を変更する制御設定処理の詳細を示すフローチャートである。

【図7】オフセット制御に関連する報知の一例を示す図である。

【図8】本開示の第二実施形態にて、オフセット報知の実施及び不実施を切り替える報知切替処理の詳細を示すフローチャートである。

【図9】オフセット報知を実施する報知実行処理の詳細を示すフローチャートである。

【図10】オフセット制御に関連する報知の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。

【0026】

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態では、図１に示す自動運転ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０ｂ及びＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００が車載ネットワーク１に設けられている。図１及び図２に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自動運転制御装置の機能を実現する。図１及び図３に示すＨＣＵ１００は、提示制御装置の機能を実現する。

【0027】

図１～図３に示すように、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、運転支援ＥＣＵ５０ａと共に車両（以下、自車両Ａｍ，図４参照）に搭載されている。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａ等と共に自車両Ａｍの自動運転システム５０を構成している。自動運転システム５０の搭載により、自車両Ａｍは、自動運転機能を備えた自動運転車両となる。

【0028】

運転支援ＥＣＵ５０ａは、自動運転システム５０において、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能を実現させる車載ＥＣＵである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２程度の高度運転支援又は部分的な自動運転制御を可能にする。運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施される自動運転は、ドライバの目視による自車周辺の監視が必要な周辺監視義務のある自動運転となる。

【0029】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ドライバの運転操作を代行可能な自律走行機能を実現させる車載ＥＣＵである。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、システムが制御主体となるレベル３以上の自律走行を実施可能である。自動運転ＥＣＵ５０ｂによって実施される自動運転は、自車周囲の監視が不要となる、即ち、周辺監視義務のないアイズオフの自動運転となる。

【0030】

自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転機能（自律走行機能）によって自車両Ａｍが自動走行する自動走行期間では、予め規定された運転以外の特定の行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。セカンドタスクは、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の連携による運転操作の実施要求、即ち、運転交代の要請が発生するまで、ドライバに法規的に許可される。例えば、動画コンテンツ等のエンターテイメント系のコンテンツの視聴、スマートフォン等のデバイス操作及び食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

【0031】

尚、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転制御を実施可能であってもよい。また以下の説明では、運転支援ＥＣＵ５０ａによるレベル２以下の自動運転制御を「運転支援制御」と記載し、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるレベル３以上の自動運転制御を「自律走行制御」と記載する場合がある。

【0032】

運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、自車両Ａｍに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に、通信可能に接続されている。通信バス９９には、ドライバモニタ２９、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、車載通信機３９、及び走行制御ＥＣＵ４０等が接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これらＥＣＵ等のうちの特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信可能であってもよい。

【0033】

ドライバモニタ２９は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニットとを含む構成である。ドライバモニタ２９は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネルの上面等に設置されている。近赤外カメラは、後述するメータディスプレイ２１又はセンターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２と一体的に構成され、いずれかの画面に設けられていてもよい。

【0034】

ドライバモニタ２９は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントの位置、視線方向及び開眼度等の情報を撮像画像から抽出する。ドライバモニタ２９は、制御ユニットによって抽出された情報を、ドライバステータス情報としてＨＣＵ１００及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

【0035】

周辺監視センサ３０は、自車両Ａｍの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、移動物体として、自車両Ａｍの周囲を走行する前方車両、後方車両及び側方車両等を検出可能である。加えて周辺監視センサ３０は、静止物体として、自車両Ａｍの走行する道路の区画線Ｌｒ，Ｌｌ（図４参照）等を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

【0036】

周辺監視センサ３０には、例えばカメラユニット３１、ミリ波レーダ３２、ライダ３３及びソナー３４のうちの１つ又は複数が含まれている。カメラユニット３１は、単眼カメラを含む構成であってもよく、又は複眼カメラを含む構成であってもよい。カメラユニット３１は、自車両Ａｍの前方範囲を撮影可能なように自車両Ａｍに搭載されている。自車両Ａｍの側方範囲及び後方範囲を撮影可能なカメラユニット３１が、自車両Ａｍに搭載されていてもよい。カメラユニット３１は、自車周囲を撮影した撮像データ及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。

【0037】

ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を自車周囲へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ライダ３３は、自車周囲へ向けてレーザ光を照射する。ライダ３３は、照射範囲に存在する移動物体及び静止物体等で反射されたレーザ光を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。ソナー３４は、自車周囲へ向けて超音波を発射する。ソナー３４は、自車近傍に存在する移動物体及び静止物体等で反射された超音波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。

【0038】

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａｍの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａｍの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バス９９に逐次出力する。

【0039】

ロケータ３５は、地図データを格納した地図データベース（以下、地図ＤＢ）３６をさらに有している。地図ＤＢ３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、道路の３次元形状情報及び各レーンの詳細情報等、高度運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ３６から読み出し、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂ等にロケータ情報と共に提供する。

【0040】

車載通信機３９は、自車両Ａｍに搭載された車外通信ユニットであり、Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機として機能する。車載通信機３９は、道路脇に設置された路側機との間で無線通信によって情報を送受信する。一例として、車載通信機３９は、自車両Ａｍの現在位置周辺及び進行方向の渋滞情報を路側機から受信する。渋滞情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等である。車載通信機３９は、受信した渋滞情報を自動運転ＥＣＵ５０ｂ等に提供する。

【0041】

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、運転支援ＥＣＵ５０ａの制御指令及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御及び操舵角制御を継続的に実施する。加えて走行制御ＥＣＵ４０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づき、自車両Ａｍの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、生成した車速情報を通信バス９９に逐次出力する。

【0042】

次に、ＨＣＵ１００、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各詳細を順に説明する。

【0043】

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、複数の表示デバイス、オーディオ装置２４及び操作デバイス２６等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０は、自車両Ａｍのドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。

【0044】

表示デバイスは、画像表示等により、ドライバの視覚を通じて情報を提示する。表示デバイスには、メータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等が含まれている。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有しており、報知音又は音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。

【0045】

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。一例として、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力が操作デバイス２６には入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

【0046】

ＨＣＵ１００は、提示制御装置として機能し、自動運転に関連する情報等のドライバへ向けた提示を統合的に制御する。ＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによる運転操作の実施要求に基づき、ドライバに運転交代を要請する。加えてＨＣＵ１００は、自動運転ＥＣＵ５０ｂと連携してドライバによるセカンドタスクの実施を許容し、運転交代要請を妨げないかたちでセカンドタスクに関連した動画コンテンツ等を再生可能である。

【0047】

ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、提示制御処理のための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（提示制御プログラム等）が格納されている。

【0048】

ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された提示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ドライバへの情報提示を統合制御する複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、情報取得部８１、情報連携部８２、ドライバ行動把握部８６及び提示制御部８８等の機能部が構築される。

【0049】

情報取得部８１は、自車両Ａｍの状態を示す車両情報を通信バス９９から取得する。車両情報には、例えば走行制御ＥＣＵ４０によって通信バス９９に提供される車速情報等が含まれる。加えて情報取得部８１は、ユーザ操作の内容を示す操作情報をＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等から取得する。

【0050】

情報連携部８２は、自動運転ＥＣＵ５０ｂの情報連携部６１（後述する）と連携し、自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報の取得により、自動運転システム５０による自動運転機能の動作状態を把握する。情報連携部８２は、情報取得部８１にて把握される操作情報、及びドライバ行動把握部８６にて把握されるドライバ行動情報（後述する）等を、自動運転ＥＣＵ５０ｂに提供する。情報連携部８２は、情報連携のためのサブ機能部として、オフセット制御把握部８３、監視義務把握部８４及び要求受付部８５を有する。

【0051】

オフセット制御把握部８３は、運転支援制御及び自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する期間において、後述するオフセット制御（図４参照）に関連する情報を把握する。具体的に、オフセット制御把握部８３は、自動運転システム５０によってオフセット制御が実施されているか否か、オフセット制御の実施が予定されているか否か、及び実施中のオフセット制御が終了予定であるか否か等を把握する。

【0052】

監視義務把握部８４は、自動運転システム５０による自動運転機能が動作状態にある場合、自動運転機能によって実施される走行制御にドライバによる周辺監視義務があるか否かを把握する。即ち、監視義務把握部８４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する制御ステータス情報に基づき、実施中の走行制御が運転支援制御及び自律走行制御のいずれであるかを判別する。具体的に、監視義務把握部８４は、ドライバによる操舵操作が必要な状態か否か、ドライバによる周辺監視が必要な状態か否か、周辺監視の不要な状態が終了予定か否か等の情報を把握する。

【0053】

要求受付部８５は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによって出力される報知の実施要求を取得する。要求受付部８５は、ドライバへの運転交代要請の実施要求、運転支援制御から自律走行制御への移行に関連した制御移行報知の実施要求、及びオフセット制御（後述する）に関連したオフセット報知の実施要求等を、自動運転ＥＣＵ５０ｂから取得する。要求受付部８５は、報知の実施要求に基づき、提示制御部８８と連携して、各報知の内容及び実施タイミングを制御する。

【0054】

ドライバ行動把握部８６は、ドライバモニタ２９から取得するドライバステータス情報に基づき、ドライバの状態を把握する。一例として、ドライバ行動把握部８６は、ドライバが自車両Ａｍの周囲を監視しているか否かを示す監視情報、ドライバが実施中のセカンドタスクの内容を示すタスク情報、及びドライバの運転姿勢の適否を示す姿勢情報等を把握する。例えばタスク情報は、スマートフォンを操作している、ＣＩＤ２２の画面を注視している、ＣＩＤ２２のタッチパネルを操作している等の情報である。ドライバ行動把握部８６は、監視情報、タスク情報及び姿勢情報等を、ドライバ行動情報として情報連携部８２及び提示制御部８８に提供する。

【0055】

提示制御部８８は、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報の提供を統合制御する。提示制御部８８は、自動運転の動作状態に合わせたコンテンツ提供及び情報提示を実施する。提示制御部８８は、監視義務把握部８４にて周辺監視義務のないアイズオフでの自律走行制御の実施が把握されると、動画コンテンツ等の再生を可能にする。加えて、提示制御部８８は、要求受付部８５にて取得される実施要求に基づき、運転交代要請、制御移行報知及びオフセット報知等を実施する。

【0056】

運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。運転支援ＥＣＵ５０ａは、処理部によるプログラムの実行により、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）及びＬＴＣ（Lane Trace Control）等の運転支援機能を実現する。運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＡＣＣ及びＬＴＣの各機能の連携により、走行中の自車レーンＬｎｓに沿って自車両Ａｍを走行させる運転支援制御を実施する。加えて運転支援ＥＣＵ５０ａは、ＬＴＣの機能の一つとして、オフセット制御（図４及び図５参照）を実施する。

【0057】

＜オフセット制御の詳細＞
オフセット制御の機能は、運転支援ＥＣＵ５０ａだけでなく、自動運転ＥＣＵ５０ｂの行動判断部６３（後述する）にも実装されている。運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍが自車レーンＬｎｓに沿って自動走行する運転支援期間又は自動走行期間において自車レーンＬｎｓ内における自車両Ａｍの走行位置を、通常、自車レーンＬｎｓの概ね中央部に制御する。

【0058】

中央部は、自車レーンＬｎｓを区画する左右いずれかの区画線Ｌｒ，Ｌｌに対し、自車レーンＬｎｓの車線幅Ｗｌｎの半分の距離だけ離れた位置である。この中央部が、オフセット制御を行う場合の基準位置Ｐｃとなる。基準位置Ｐｃは、自動走行中のドライバのステアリング操作、及び設定変更のためのユーザ操作に基づき、中央部から左右に調整可能であってよい。

【0059】

オフセット制御は、隣接レーンＬｎａを走行する並走車両ＡＬを自車両Ａｍが追い抜くシーン、又は隣接レーンＬｎａを走行する並走車両ＡＬに自車両Ａｍが追い抜かれるシーンにおいて実施される。オフセット制御では、自車レーンＬｎｓ内における自車両Ａｍの走行位置が、並走車両ＡＬから離れるように、基準位置Ｐｃから左右いずれかの方向に移動される。自車レーンＬｎｓの左右両側に隣接レーンＬｎａが存在する場合（図５参照）、各隣接レーンＬｎａを走行する並走車両ＡＬの存在に応じて、基準位置Ｐｃから左右へのオフセット制御が実施される。一方、隣接レーンＬｎａに並走車両ＡＬが存在しない場合、自車両Ａｍは、自車レーンＬｎｓの中央である基準位置Ｐｃを走り続ける。また、左右両側に並走車両ＡＬが存在する場合、自車両Ａｍよりも高速で走行すると推定される右側（中央分離帯ＭＳ側）の並走車両ＡＬから離れる方向へ僅かにオフセットさせる制御が実施される。オフセット制御による自車両Ａｍの横方向への移動量（以下、オフセット制御量Ｗｏｓ）は、左右の区画線Ｌｒ，Ｌｌに自車両Ａｍが接触しない範囲内で調整される。

【0060】

オフセット制御では、自車レーンＬｎｓ内での自車両Ａｍの走行位置を規定する予定走行ラインＰＲＬが、並走車両ＡＬから離れる方向にシフトさせた形状に生成される。こうした予定走行ラインＰＲＬに従う走行制御により、上述した自車両Ａｍの走行位置のオフセットが実現される。またオフセット制御は、並走車両ＡＬの位置に応じて走行禁止領域ＡＥｘ（図４ ドット範囲参照）を少なくとも自車レーンＬｎｓの路面に設定し、走行禁止領域ＡＥｘを通らないように自車両Ａｍの走行位置を調整する制御ロジックによって実現されてもよい。以上のオフセット制御の実施によれば、並走車両ＡＬ及び自車両Ａｍ間の横方向の距離Ｄｓが確保され得るため、ドライバの不安の低減が可能になる。

【0061】

自動運転ＥＣＵ５０ｂは、運転支援ＥＣＵ５０ａよりも高い演算能力を備えており、ＡＣＣ及びＬＴＣに相当する走行制御を少なくとも実施できる。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自律走行制御が一時的に中断されるシーンにおいて、運転支援ＥＣＵ５０ａに代わって、ドライバに周辺監視義務のある運転支援制御を実施可能であってよい。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、ＨＣＵ１００と同様に、処理部５１、ＲＡＭ５２、記憶部５３、入出力インターフェース５４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含むコンピュータである。処理部５１は、ＲＡＭ５２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部５３には、処理部５１によって実行される種々のプログラム（自動運転制御プログラム等）が格納されている。処理部５１によるプログラムの実行により、自動運転ＥＣＵ５０ｂには、自動運転機能を実現するための複数の機能部として、情報連携部６１、環境認識部６２、行動判断部６３及び制御実行部６４等が構築される。

【0062】

情報連携部６１は、ＨＣＵ１００の情報連携部８２への情報提供と、情報連携部８２からの情報取得とを行う。これら情報連携部６１，８２の連携により、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００は、それぞれが取得した情報を共有する。情報連携部６１は、自動運転機能の状態を示す制御ステータス情報を生成し、生成した制御ステータス情報を情報連携部８２に提供する。情報連携部６１は、情報連携のためのサブ機能部として、入力把握部７１、ドライバ把握部７２及び報知要求部７３を有する。

【0063】

入力把握部７１は、情報連携部８２からドライバの操作情報を取得する。入力把握部７１は、操作情報に基づき、ＣＩＤ２２及び操作デバイス２６等へ入力されるユーザ操作を把握する。一例として、入力把握部７１は、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力を把握する。

【0064】

ドライバ把握部７２は、情報連携部８２からドライバ行動情報を取得する。ドライバ把握部７２は、ドライバ行動情報に基づき、少なくとも自動走行期間においてドライバの状態を把握する。具体的に、ドライバ把握部７２は、ドライバによる周囲監視の実施の有無と、ドライバが実施するセカンドタスクの内容等とを、少なくとも把握する。尚、ドライバ把握部７２は、ドライバの状態を把握するための情報として、ドライバモニタ２９によって提供されるドライバステータス情報を、ドライバ行動情報に替えて、又はドライバ行動情報と共に取得してもよい。

【0065】

ドライバ把握部７２は、ドライバを含む自車両Ａｍの乗員の体調不良をさらに把握する。体調不良は、例えば乗員の車酔い等である。乗員の発熱及び頭痛等が、体調不良としてさらに把握されてもよい。ドライバ把握部７２は、乗員の体調不良を申告するドライバ入力、乗員の装着するウェアラブル端末から受信する体調情報、シート等に設置された生体センサの計測情報等を用いて、乗員の体調不良を把握可能であってよい。

【0066】

報知要求部７３は、要求受付部８５へ向けた報知の実施要求の出力により、自動運転機能の動作状態に同期したＨＣＵ１００による報知を可能にする。上述したように、報知要求部７３は、自動運転に関連した報知の実施要求として、運転交代要請の実施要求、移行報知の実施要求、及びオフセット報知の実施要求等を、要求受付部８５へ向けて送信する。

【0067】

環境認識部６２は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とを組み合わせ、自車両Ａｍの周囲の走行環境を認識する。環境認識部６２は、走行環境認識のためのサブ機能部として、他車両把握部７４、レーン把握部７５及び渋滞把握部７６を有する。

【0068】

他車両把握部７４は、例えば他車両等、自車周囲の動的な物標の相対位置及び相対速度等を把握する。他車両把握部７４は、自車レーンＬｎｓにおいて自車両Ａｍの前方を走行する前方車両と、自車レーンＬｎｓの隣接レーンＬｎａを走行する並走車両ＡＬとを、少なくとも把握する。

【0069】

他車両把握部７４は、自車両Ａｍが走行する道路の区画線Ｌｒ，Ｌｌの検出情報に基づき、各区画線Ｌｒ，Ｌｌと各他車両との位置関係を把握する。他車両把握部７４は、自車レーンＬｎｓを区画する左右一対の区画線Ｌｒ，Ｌｌの相対位置を特定し、少なくとも自車レーンＬｎｓを走行する前方車両について、自車レーンＬｎｓ内における横方向の走行位置を把握する。他車両把握部７４は、自車レーンＬｎｓを走行する後方車両についても、自車レーンＬｎｓ内における横方向の走行位置を把握してもよい。

【0070】

他車両把握部７４は、自車両Ａｍと同じ自車レーンＬｎｓを走行する前方車両等が、自車レーンＬｎｓの中央からずれて走行しているか否かを判定する。具体的に、前方車両等の走行位置が、基準位置Ｐｃから左右いずれかの方向に所定の閾値を超えてずれている場合、他車両把握部７４は、前方車両等が中央からずれて走行していると判定する。前方車両等の横方向のずれを判定する閾値は、例えばオフセット制御量Ｗｏｓと同程度の値か、又はオフセット制御量Ｗｏｓよりも僅かに小さい値に設定される。

【0071】

レーン把握部７５は、自車両Ａｍが走行する道路に関する情報を把握する。具体的に、レーン把握部７５は、自車両Ａｍの走行する道路又は走行予定の道路が予め設定された許可エリア又は制限付き許可エリア内か否かを把握する。許可エリア及び制限付き許可エリアか否かを示す情報は、地図ＤＢ３６に格納された地図データに記録されていてもよく、車載通信機３９によって受信する受信情報に含まれていてもよい。

【0072】

ここで、許可エリア及び制限付き許可エリアは、ドライバによる周辺監視義務のない自動運転が法規的に許可される運行設計領域（Operational Design Domain）に相当し得る。詳記すると、周辺監視義務のない自動運転には、複数の実施モードとして、渋滞中の走行に限定して実施される渋滞限定制御（以下、渋滞時レベル３）と、特定のエリア内に限定して実施されるエリア限定制御（以下、エリアレベル３）とが含まれている。許可エリア内の道路では、渋滞時レベル３及びエリアレベル３の両方が実施を許可され、制限付き許可エリア内の道路では、渋滞時レベル３のみが実施を許可される。許可エリア及び制限付き許可エリアのいずれにも含まれない道路では、周辺監視義務のない自動運転での走行は、禁止される。

【0073】

加えてレーン把握部７５は、地図データ等に基づき、走行中の道路のレーン数を把握する。レーン把握部７５は、複数レーンを含む道路を自車両Ａｍが自動運転によって走行する場合、複数レーンのうちで自車両Ａｍが走行する自車レーンＬｎｓを、ロケータ情報及び検出情報等に基づき特定する。レーン把握部７５は、自車レーンＬｎｓが端側レーンＬｎｅであるのか、中央側レーンＬｎｃであるのかを判別する。端側レーンＬｎｅは、最も道路外側に位置し、道路端ＲＳに臨む一つの車線である。中央側レーンＬｎｃは、複数レーンのうちで端側レーンＬｎｅを除く一つ又は複数の車線である。

【0074】

具体例として、一方向あたり２車線を含む左側通行の道路（図４参照）を自車両Ａｍが走行している場合では、２車線のうちで左側に位置する走行レーンが、端側レーンＬｎｅとなる。一方、２車線のうちで中央分離帯ＭＳに臨む右側の追越レーンが、中央側レーンＬｎｃとなる。

【0075】

また別の具体例として、一方向あたり３車線を含む左側通行の道路（図５参照）を自車両Ａｍが走行している場合では、３車線のうちで最も左側に位置する走行レーンが、端側レーンＬｎｅとなる。一方、３車線のうちで最も右側に位置して中央分離帯ＭＳに臨む追越レーンと、３車線のうちの中央に位置する走行レーンとが、共に中央側レーンＬｎｃとなる。尚、端側レーンＬｎｅは、走行レーンに限定されず、登坂レーン、分岐レーン又は合流レーン等であってもよい。

【0076】

渋滞把握部７６は、周辺監視センサ３０による検出情報及び走行制御ＥＣＵ４０による車速情報等を組み合わせて、自車両Ａｍの周囲の渋滞を把握する。渋滞把握部７６は、渋滞状態になったか否かの判定と、渋滞の解消予測と、渋滞が解消されたか否かの判定とを実施する。尚、渋滞把握部７６は、渋滞に関連する判定に、車載通信機３９によって受信される渋滞情報を用いてもよい。

【0077】

渋滞把握部７６は、現在の自車両Ａｍの車速が渋滞速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ程度）以下であり、かつ、自車レーンＬｎｓを走行する前方車両が存在する場合、自車周囲が渋滞状態にあると判定する。渋滞把握部７６は、自車周囲が渋滞状態にあると判定した後、自車両Ａｍの車速が渋滞速度を超えた場合に、自車周囲の渋滞解消を予測する。渋滞把握部７６は、渋滞解消を予測した後、自車両Ａｍの車速が再び渋滞速度以下となると、渋滞の解消予測を取り消す。さらに、渋滞把握部７６は、自車周囲の渋滞解消を予測した後、自車両Ａｍ又は前方車両の車速が渋滞解消速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ程度）を超えた場合、渋滞が解消したと判定する。

【0078】

行動判断部６３は、ＨＣＵ１００と連携し、自動運転システム５０及びドライバ間での運転交代を制御する。行動判断部６３は、自動運転システム５０に運転操作の制御権がある場合、環境認識部６２による走行環境の認識結果に基づき、自車両Ａｍを走行させる予定走行ラインＰＲＬ（図４参照）を生成する。行動判断部６３は、自動運転機能の動作状態を制御するためのサブ機能部として、制御切替部７８及び走行設定制御部７９を有する。

【0079】

制御切替部７８は、運転支援ＥＣＵ５０ａと連携し、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える。一例として、制御切替部７８は、許可エリア又は制限付き許可エリアにおいて、自車両Ａｍの渋滞への突入が渋滞把握部７６にてよって把握された場合に、運転支援制御から自律走行制御へと制御状態を切り替える。また別の一例として、制御切替部７８は、入力把握部７１によって把握されるドライバ入力に基づき、運転支援制御から自律走行制御への移行を実施する。

【0080】

加えて制御切替部７８は、周辺監視義務のない自律走行制御の実施モードを、上述した渋滞時レベル３及びエリアレベル３を含む複数の実施モードのうちで切り替える。一例として、制御切替部７８は、許可エリア内にて自車両Ａｍの渋滞への突入が渋滞把握部７６により把握された場合に、エリアレベル３から渋滞時レベル３への移行を実施する。さらに、渋滞把握部７６により渋滞の解消が把握された場合、制御切替部７８は、渋滞時レベル３からエリアレベル３への移行を実施する。

【0081】

走行設定制御部７９は、情報連携部６１及び環境認識部６２にて把握される情報に基づき、自律走行制御に関連するパラメータの設定を変更する。走行設定制御部７９は、運転支援制御によって自車両Ａｍが走行する運転支援期間にて実施されるオフセット制御（図４及び図５参照）を、自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間においても実施する。走行設定制御部７９によるオフセット制御の実施により、行動判断部６３にて生成される予定走行ラインＰＲＬに、オフセット制御量Ｗｏｓ（図４参照）が設定される。

【0082】

制御実行部６４は、自動運転ＥＣＵ５０ｂに運転操作の制御権がある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６３にて生成された予定走行ラインＰＲＬに従って、自車両Ａｍの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６４は、予定走行ラインＰＲＬに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

【0083】

次に、自動運転ＥＣＵ５０ｂにて実施されるオフセット制御の詳細をさらに説明する。走行設定制御部７９は、制御設定処理（図６参照）の実施により、自車レーンＬｎｓの位置、ドライバによる操作、前後車両の走行位置、ドライバの状態、及び渋滞中か否か等の条件に応じて、オフセット制御の内容変更及び無効化等を実施する。以下、制御設定処理に基づき、オフセット制御の内容変更又は無効化が実施される複数のシーンを順に説明する。尚、制御設定処理は、例えば自動運転ＥＣＵ５０ｂの電源がオン状態となった後、自動運転機能の起動に基づき開始され、自動運転ＥＣＵ５０ｂの電源がオフ状態となるまで繰り返し開始される。

【0084】

＜自車レーンＬｎｓの位置によるオフセット制御の内容変更＞
走行設定制御部７９は、複数レーンを含む道路を走行する場合、レーン把握部７５にて把握される自車レーンＬｎｓの位置に応じて、オフセット制御の内容を変更する。走行設定制御部７９は、複数レーンのうちで中央側レーンＬｎｃ（図５等参照）が自車レーンＬｎｓである場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、所定の条件が満たされると、隣接レーンＬｎａの並走車両ＡＬから離れる方向へのオフセット制御の実施を許可する（Ｓ１０６）。

【0085】

一方、走行設定制御部７９は、端側レーンＬｎｅ（図５参照）が自車レーンＬｎｓである場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、オフセット制御を常時実行する設定に変更する（Ｓ１０２）。以上により、走行設定制御部７９は、並走車両ＡＬが存在しなくても、道路端ＲＳに近づく方向へのオフセット制御を実施する。その結果、低い制限速度（例えば、６０ｋｍ／ｈ程度）が設定される周辺監視義務のない自動走行期間において、自車両Ａｍは、基準位置Ｐｃより外側（左側）に規定される予定走行ラインＰＲＬに沿って自動走行する。以上のように、道路端ＲＳ側への継続的なオフセットによれば、巡航速度の低い端側レーンＬｎｅを走行していても、ドライバは、自車両Ａｍを追い抜く隣接レーンＬｎａの並走車両ＡＬに対し、不安を覚え難くなる。

【0086】

尚、運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施されるオフセット制御においても、自車レーンＬｎｓが端側レーンＬｎｅである場合には、道路端ＲＳに近づく方向への基準位置Ｐｃの継続的なシフトが実施されてよい。

【0087】

＜ドライバ入力によるオフセット制御の中止＞
走行設定制御部７９は、運転支援制御から自律走行制御への移行を指示するドライバ入力が入力把握部７１によって把握されると（Ｓ１０３：ＹＥＳ）、オフセット制御を中止する（Ｓ１１０）。オフセット制御を伴った運転支援期間にてドライバ入力が把握されると、走行設定制御部７９は、実行中のオフセット制御の解除を運転支援ＥＣＵ５０ａに指示する。オフセット制御は、走行設定制御部７９及び運転支援ＥＣＵ５０ａの連携により、運転支援制御から自動走行制御への移行が行われる前に終了される。その結果、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車両Ａｍの走行位置を基準位置Ｐｃ（車線中央）に移動させたうえで、周辺監視義務のない自律走行制御を開始する。

【0088】

以上のように、オフセット制御の解除と自律走行制御への移行とが連続実施される上記のシーンでは、オフセット制御の終了報知（以下、オフセット終了報知）と自律走行制御への移行報知（以下、制御移行報知）とが、ＨＭＩシステム１０によって実施される。ＨＭＩシステム１０では、ＨＵＤ２３による虚像表示と、メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２による画面表示等とを組み合わせて、オフセット終了報知及び制御移行報知が実施される。

【0089】

ＨＣＵ１００は、上記のシーンでの一つの情報提示パターンとして、オフセット終了報知及び制御移行報知を順次実施する（図７参照）。こうした情報提示パターンでは、報知要求部７３が、入力把握部７１によるドライバ入力の把握に基づき、運転支援制御が継続されている期間に、オフセット終了報知の実施をＨＣＵ１００に要求する。ＨＣＵ１００は、要求受付部８５による実施要求の受け付けに基づき、オフセット終了報知（図７ 上段参照）を開始する。オフセット終了報知では、オフセットコンテンツＣＴｏがＨＵＤ２３の画角ＶＡ内に虚像表示される。オフセットコンテンツＣＴｏは、自車レーンＬｎｓの前方路面上で帯状に延伸する形状であり、自車両Ａｍの予定走行ラインＰＲＬを前景中で可視化する重畳コンテンツである。オフセットコンテンツＣＴｏは、自車レーンＬｎｓの中央に戻る横移動を予告する。

【0090】

報知要求部７３は、オフセット制御の終了に基づき、自律走行制御への移行報知の実施をＨＣＵ１００に要求する。ＨＣＵ１００は、要求受付部８５による実施要求の受け付けに基づき、オフセット終了報知を終了したうえで、制御移行報知（図７ 下段参照）を開始する。制御移行報知では、移行通知コンテンツＣＴｎｔが画角ＶＡ内に虚像表示される。移行通知コンテンツＣＴｎｔは、自車レーンＬｎｓの前方路面に重畳される重畳コンテンツであり、制御の移行地点を前景中で可視化する。

【0091】

またＨＣＵ１００は、上記のシーンでの別の情報提示パターンとして、オフセット終了報知及び制御移行報知を併行実施する。こうした情報提示パターンでは、報知要求部７３が、入力把握部７１によるドライバ入力の把握に基づき、オフセット終了報知及び制御移行報知の併行実施を、ＨＣＵ１００に要求する。ＨＣＵ１００は、要求受付部８５による実施要求の受け付けに基づき、オフセット終了報知及び制御移行報知を共に開始する。この場合、オフセットコンテンツＣＴｏ及び移行通知コンテンツＣＴｎｔの両方が画角ＶＡ内に虚像表示される。尚、ＨＣＵ１００は、ユーザによる設定に基づき情報提示パターンを変更してもよく、又は環境認識部６２にて認識される走行環境に応じて情報提示パターンを変更してもよい。

【0092】

＜前後車両の走行位置によるオフセット制御の中止＞
走行設定制御部７９は、自車両Ａｍと同じ自車レーンＬｎｓを走行する前方車両又は後方車両が他車両把握部７４によって把握されている場合、自車レーンＬｎｓ内における前方車両及び後方車両の走行位置に応じて、オフセット制御の内容を変更する。具体的に、前方車両及び後方車両が共に存在するシーンにおいて、これら前方車両及び後方車両の両方が自車レーンＬｎｓの概ね中央を走行している場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、走行設定制御部７９は、オフセット制御の実施を許可する（Ｓ１０６）。対して、前方車両及び後方車両の少なくとも一方が自車レーンＬｎｓの中央である基準位置Ｐｃからずれて走行している場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、走行設定制御部７９は、オフセット制御を中止する（Ｓ１１０）。

【0093】

走行設定制御部７９は、前方車両が存在し、後方車両が存在しない場合には、前方車両の走行位置が中央からずれている場合に、オフセット制御を中止する。また走行設定制御部７９は、前方車両が存在せず、後方車両が存在する場合には、後方車両の走行位置が中央からずれている場合に、オフセット制御を中止する。尚、走行設定制御部７９は、後方車両の走行位置に基づきオフセット制御の可否を決定する処理を実施しなくてもよい。

【0094】

＜渋滞中におけるオフセット制御の中止＞
走行設定制御部７９は、自車両Ａｍの周囲の渋滞が渋滞把握部７６によって把握されると（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、オフセット制御を中止する（Ｓ１１０）。こうしたオフセット制御の中止によれば、渋滞中を走行する期間では左右方向への移動が抑制されるため、ドライバも左右に振られ難くなる。

【0095】

一例として、制限付き許可エリアを走行中、オフセット制御を伴った運転支援期間にて渋滞への突入が把握されると、制御切替部７８が運転支援制御から自律走行制御（渋滞時レベル３）へと切り替える前に、走行設定制御部７９は、オフセット制御を終了する。その結果、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車周囲が渋滞となった後、自車両Ａｍの走行位置を基準位置Ｐｃに復帰させる。そして、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、自車レーンＬｎｓの中央を走行させた状態で、周辺監視義務のない自律走行制御へと移行させる。

【0096】

ここで、走行設定制御部７９は、上述のオフセット制御の終了処理、及び自律走行制御への移行処理の実施順序を入れ替えることが可能である。具体的に、走行設定制御部７９は、制御切替部７８による運転支援制御から自律走行制御への切り替えが完了するまで、オフセット制御を継続する。その結果、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、オフセット制御を継続させた状態で制御状態の移行を完了させ、渋滞時レベル３の自律走行制御が開始された後、自車両Ａｍの走行位置を基準位置Ｐｃに復帰させる。

【0097】

以上のような処理順序の入れ替えは、ユーザによる設定変更によって実施されてもよく、又は環境認識部６２にて認識される走行環境に応じて実施されてもよい。また、運転支援ＥＣＵ５０ａによって実施されるオフセット制御においても、渋滞中を走行する場合には、オフセット制御が中止されてよい。

【0098】

＜ドライバの状態によるオフセット制御の中止＞
走行設定制御部７９は、自律走行制御によって自車両Ａｍが自動走行する場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、オフセット制御による横方向の加速がドライバに煩わしく感じられ易いため、オフセット制御の実施を制限（中止）できる。走行設定制御部７９は、自動走行期間において、ドライバ把握部７２にて把握されるドライバ状態に応じて、オフセット制御を行うか否かを判断する。

【0099】

具体的に、走行設定制御部７９は、ドライバの状態が予め設定された中止状態条件と合致する場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、オフセット制御を中止する（Ｓ１１０）。走行設定制御部７９には、中止状態条件の一つとして、ドライバを含む乗員の体調不良が設定されている。走行設定制御部７９は、乗員の体調不良、具体的には、ドライバ等の車酔いがドライバ把握部７２によって把握されている場合、中止状態条件を成立させて、オフセット制御を行わないようにする。また走行設定制御部７９には、中止状態条件の別の一つとして、特定のセカンドタスクの実施が設定されている。走行設定制御部７９は、文字情報を読むセカンドタスクをドライバが実施中である場合には、中止状態条件を成立させて、オフセット制御を行わないようにする。

【0100】

走行設定制御部７９は、ドライバ把握部７２にて把握されるドライバ状態の別の一つとして、ドライバによる周辺監視の実施の有無に基づき、オフセット制御を行うか否かを判断する。走行設定制御部７９は、ドライバが周辺監視を行っている場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、運転支援制御によって走行する運転支援期間と同様に、オフセット制御の実施を許可する（Ｓ１０６）。一方で、走行設定制御部７９は、ドライバが周辺監視を行っていない場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、オフセット制御を中止する（Ｓ１１０）。

【0101】

ここまで説明した第一実施形態では、オフセット制御に関連する煩わしさの軽減が可能になる。詳記すると、第一実施形態では、周辺監視義務のない自律走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間において、所定の条件が満たされた場合に、オフセット制御の実施が制限される。故に、ドライバが自車両Ａｍの周囲を見ていないシーンにおいて、ドライバにとって煩わしい横方向の加速の発生頻度が低減され得る。その結果、自動運転期間をドライバが快適に過ごし易くなるため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0102】

加えて第一実施形態では、ドライバの状態が把握され、走行設定制御部７９は、自動運転期間においてオフセット制御を中止するか否かをドライバの状態に応じて決定する。その結果、ドライバに煩わしく感じられ易いタイミングでのオフセット制御が適切に中止され得るため、自動運転期間の快適性が高くなる。

【0103】

また第一実施形態では、周辺監視義務のない自動運転期間においてドライバが周辺監視を行っているか否かが、ドライバの状態として把握される。そして、ドライバが周辺監視を行っていない場合、走行設定制御部７９は、オフセット制御を中止する。故に、自車両Ａｍの周囲を見ていない状態のドライバに、オフセット制御に伴う加速が不安を与えるシーンは、発生し難くなる。一方で、ドライバが周辺監視を行っている場合には、オフセット制御の実施が許可される。その結果、並走車両ＡＬと自車両Ａｍとの距離Ｄｓが確保されるようになるため、自動運転期間でのドライバの不安が低減され得る。

【0104】

さらに第一実施形態では、自動運転期間において、例えば車酔い等のドライバの体調不良が、ドライバの状態として把握される。そして、ドライバの体調不良が把握された場合、走行設定制御部７９は、オフセット制御を中止する。故に、オフセット制御に伴う横方向の加速によってドライバの体調不良をさらに悪化させてしまう事態は、発生し難くなる。

【0105】

加えて第一実施形態では、自動運転期間において、ドライバによって実施されるセカンドタスクの内容が、ドライバの状態として把握される。そして、走行設定制御部７９は、ドライバが実施するセカンドタスクの内容に応じて、オフセット制御を中止するか否かを決定する。以上によれば、セカンドタスクを妨げてしまうようなオフセット制御が適切に抑制され得るため、自動運転の利便性を高めることが可能になる。

【0106】

また第一実施形態では、セカンドタスクとして文字を読む行為をドライバが行っている場合、走行設定制御部７９は、オフセット制御を中止する。故に、オフセット制御に伴う横方向の加速がドライバの車酔いを誘発する事態は、いっそう発生し難くなる。

【0107】

さらに第一実施形態では、オフセット制御の内容が、自車両Ａｍの走行する自車レーンＬｎｓの位置に応じて変更される。故に、複数レーンを含む道路を自動運転によって走行する期間において、オフセット制御に伴う不要な横移動が抑制され得る。その結果、ドライバは、自動運転期間を快適に過ごし易くなる。

【0108】

また第一実施形態では、複数レーンを含む道路を自車両Ａｍが走行する場合、自車レーンＬｎｓの位置が把握される。そして、中央側レーンＬｎｃが自車レーンＬｎｓである場合、走行設定制御部７９は、隣接レーンＬｎａの並走車両ＡＬから離れる方向へのオフセット制御を通常実施する。一方で、端側レーンＬｎｅが自車レーンＬｎｓである場合、走行設定制御部７９は、並走車両ＡＬが存在しなくても、道路端ＲＳに近づく方向へのオフセット制御を実施する。

【0109】

端側レーンＬｎｅを走行する場合、隣接レーンＬｎａを走行する並走車両ＡＬとの速度差が大きくなるため、多くの並走車両ＡＬが自車両Ａｍを追い抜くようになる。その結果、オフセット制御を通常実施してしまうと、横方向の移動が繰り返される虞がある。しかし、端側レーンＬｎｅを走行中に道路端ＲＳ側へのオフセット制御が継続されれば、多くの並走車両ＡＬが自車両Ａｍを追い抜くシーンでも、横方向の加速の繰り返しは発生し難くなる。故に、ドライバにとって快適な自動運転が提供可能になる。

【0110】

また第一実施形態では、自車レーンＬｎｓの左右両側に隣接レーンＬｎａが存在する場合、走行設定制御部７９は、各隣接レーンＬｎａを走行する並走車両ＡＬの存在に応じて、基準位置Ｐｃから左右へのオフセット制御を実施する。以上によれば、並走車両ＡＬと自車両Ａｍとの距離Ｄｓが確保されるため、特にドライバが任意で周辺監視を行っている場合において、自動運転期間でのドライバの不安の低減が可能になる。

【0111】

さらに第一実施形態では、自車両Ａｍの前方又は後方を走行する他車両の走行位置が考慮されるため、円滑なオフセット制御が実施され得る。故に、オフセット制御に起因した不要な横移動が抑制され得る。その結果、ドライバに煩わしく感じられ易い横方向の加速が軽減されるため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0112】

加えて第一実施形態では、自車両Ａｍの前方又は後方を走行する他車両の走行位置が基準位置Ｐｃから所定の閾値を超えて横方向にずれている場合、オフセット制御が中止される。このように、前方車両又は後方車両の走行位置が自車レーンＬｎｓの中央から大きくずれている場合、自律走行制御の継続を困難にするリスク要素が自車両Ａｍの前後に存在している可能性が高い。故に、オフセット制御の中止によれば、リスク要素に起因するドライバへの運転交代が発生した場合でも、ドライバは、自車レーンＬｎｓの中央にて、安定的に運転交代に対応し得る。

【0113】

また第一実施形態では、自車両Ａｍの周囲の渋滞が把握されると、オフセット制御が中断される。故に、自車両Ａｍが自動運転によって渋滞中を走行するシーンでは、ドライバにとって煩わしい横方向の加速の発生頻度が低減され得る。その結果、自動運転期間をドライバが快適に過ごし易くなるため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0114】

加えて第一実施形態では、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とが制御切替部７８によって切り替えられる。そして、オフセット制御は、運転支援制御により自車両Ａｍが走行している運転支援期間においても実施される。故に、ドライバが自車両Ａｍの周囲を見ているシーンでは、並走車両ＡＬと自車両Ａｍとの距離Ｄｓが確保され得るため、ドライバの不安の低減が可能になる。

【0115】

また第一実施形態では、オフセット制御を伴った運転支援期間にて渋滞への突入が把握されると、走行設定制御部７９は、運転支援制御から自律走行制御へと切り替えられる前に、オフセット制御を終了する。こうしたオフセット制御の終了タイミングの設定によれば、自車両Ａｍの周囲をドライバが監視している状態で、オフセット制御が解除され得る。その結果、オフセット制御の解除に伴うレーン中央への横方向の移動は、ドライバに不快に感じられ難くなる。

【0116】

さらに第一実施形態では、オフセット制御を伴った運転支援期間にて渋滞への突入が把握されると、運転支援制御から自律走行制御への切り替えが完了するまで、オフセット制御が継続される。即ち、渋滞に伴って自車両Ａｍが低速走行に移行した後に、オフセット制御は終了される。こうしたオフセット制御の終了タイミングの設定によれば、オフセット制御の解除に伴う横方向の加速がドライバに把握され難くなる。その結果、ドライバにとって快適な自動運転が提供可能になる。

【0117】

加えて第一実施形態では、オフセット制御を伴った運転支援期間にて、自律走行制御への移行を指示するドライバ入力が把握されると、走行設定制御部７９は、運転支援制御から自律走行制御へと切り替えられる前に、オフセット制御を終了する。以上によれば、自車両Ａｍの周囲をドライバが監視している状態で、オフセット制御が解除され得る。その結果、オフセット制御の解除に伴う横方向の移動は、ドライバに不快に感じられ難くなる。

【0118】

また第一実施形態の一つの情報提示パターンでは、自律走行制御への移行を指示するドライバ入力の把握に基づき、オフセット終了報知と、自律走行制御への制御移行報知との併行実施が、報知要求部７３からＨＣＵ１００に要求される。こうして、オフセット終了報知と制御移行報知とが共に実施されれば、ドライバは、運転支援制御から自律走行制御へ移行する過程の全体像を把握し易くなる。こうした分かり易い報知の実施によれば、自動運転の利便性は、いっそう向上し得る。

【0119】

さらに第一実施形態の別の情報提示パターンでは、自律走行制御への移行を指示するドライバ入力が把握された場合、オフセット終了報知の実施が報知要求部７３からＨＣＵ１００に要求される。その後、オフセット制御の終了に基づき、自律走行制御への制御移行報知の実施が報知要求部７３からＨＣＵ１００に要求される。以上により、オフセット終了報知と制御移行報知とが順次実施されれば、ドライバは、自車両Ａｍにおける自動運転の制御状態を把握し易くなる。その結果、自動運転の利便性は、いっそう向上し得る。

【0120】

尚、上記の第一実施形態では、並走車両ＡＬが「他車両」に相当する。また、自動運転ＥＣＵ５０ｂが「自動運転制御装置」に相当し、走行設定制御部７９が「オフセット制御部」に相当し、提示制御部８８が「報知制御部」に相当し、ＨＣＵ１００が「提示制御装置」に相当する。

【0121】

（第二実施形態）
図１～図３及び図８～図１０に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、自動走行期間においてオフセット制御を中止する処理が省略されている。第二実施形態のＨＣＵ１００は、ドライバによる周辺監視義務のない自動走行期間においてオフセット報知を実施し、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援期間においてオフセット報知を中止する。

【0122】

提示制御部８８（図３参照）は、オフセット報知の有効及び無効を切り替える報知切替処理（図８参照）と、周辺監視義務のない自動走行期間にてオフセット報知を実施する報知実行処理（図９参照）とを実施する。報知切替処理及び報知実行処理は、自動運転システム５０にて自動運転機能が起動したことに基づき開始され、自動運転機能の停止まで継続的に実施される。

【0123】

提示制御部８８は、報知切替処理（図８参照）により、自動運転システム５０にて自動運転機能が動作状態にある場合、監視義務把握部８４の把握する情報に基づき、自動運転機能によって実施される走行制御に周辺監視義務があるか否かを判定する（Ｓ１１）。提示制御部８８は、ドライバによる周辺監視義務があると判定した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、オフセット報知を実施しない設定にする（Ｓ１２）。一方、提示制御部８８は、ドライバによる周辺監視義務がないと判定した場合、（Ｓ１１：ＮＯ）、オフセット報知を実施する設定にする（Ｓ１３）。

【0124】

提示制御部８８は、報知実行処理（図９参照）により、周辺監視義務のない自動走行期間にてオフセット報知を実施する。提示制御部８８は、報知切替処理の結果を参照し、オフセット報知を実施する設定か否かを判定する（Ｓ３１）。オフセット報知を不実施とする設定である場合（Ｓ３１：ＮＯ）、提示制御部８８は、オフセット報知を省略する。

【0125】

一方、オフセット報知を不実施とする設定である場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、提示制御部８８は、オフセット制御把握部８３（図３参照）にて把握されるオフセット制御に関連する制御情報を参照し（Ｓ３２）、オフセット報知の実施の有無を判定する（Ｓ３３）。オフセット制御が実施されておらず、かつ、オフセット制御の実施予定もない場合（Ｓ３３：ＮＯ）、提示制御部８８は、オフセット報知を実施しない。

【0126】

対して、オフセット制御が実施されている場合、又はオフセット制御が実施予定である場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、提示制御部８８は、オフセット制御把握部８３にて把握されるオフセット制御情報に基づき、オフセット報知を実施する（Ｓ３４）。提示制御部８８は、オフセット報知として、オフセット予告報知（図１０ 上段参照）及びオフセット開始報知（図１０ 下段参照）を実施する。

【0127】

提示制御部８８は、自動運転ＥＣＵ５０ｂによるオフセット制御が開始される所定時間前に、オフセット予告報知を開始する。オフセット予告報知では、オフセット制御の開始を予告する予告アイコンＣＴｎ１，ＣＴｎ２が画角ＶＡ内に虚像表示される。予告アイコンＣＴｎ１，ＣＴｎ２は、画角ＶＡ内の所定の位置に表示される非重畳コンテンツとされる。

【0128】

提示制御部８８は、オフセット制御の開始地点がＨＵＤ２３の画角ＶＡ内に入るタイミングでオフセット開始報知を開始する。オフセット開始報知では、予告アイコンＣＴｎ１，ＣＴｎ２が非表示とされたうで、オフセットコンテンツＣＴｏが画角ＶＡ内に虚像表示される。オフセットコンテンツＣＴｏは、自車レーンＬｎｓの前方路面に重畳される重畳コンテンツであり、隣接レーンＬｎａの並走車両ＡＬから離れる方向への自車両Ａｍの横移動を予告する。

【0129】

ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、オフセット制御に関連する煩わしさの軽減が可能になる。詳記すると、第二実施形態では、ドライバによる周辺監視義務がない場合、ドライバは、自車周囲を見ていなくても、オフセット制御に関するオフセット報知を通じて、オフセット制御に起因する横方向の加速の発生理由を把握できる。一方で、ドライバによる周辺監視義務がある場合、ドライバは、自車周囲を見ているため、オフセット報知がなくても、オフセット制御を把握でき、横方向の加速を不快に感じ難い。その結果、オフセット報知の煩わしさが低減され得るため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0130】

また第二実施形態の自動運転システム５０によるオフセット制御では、オフセット制御量Ｗｏｓ（図４参照）が、ドライバに気づかれない程度に設定されている。故に、周辺監視義務がある場合、ドライバは、自車周囲を見ているため、オフセット制御に関する情報を伝えなくても、オフセット制御による車両挙動に不安を感じ難くなる。一方、周辺監視義務がない場合、少しのオフセットでも不安を感じる可能性があるため、オフセットに関する情報がドライバ等に報知される。その結果、ドライバに安心感を与えることが可能になる。

【0131】

（第三実施形態）
本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態では、図１～図３に示す自動運転ＥＣＵ５０ｂが、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル４となる自律走行を実施可能である。上述した自動運転レベル３での自動運転期間では、ドライバには、自動運転システム５０からの運転交代の要請への応答義務がある。故に、セカンドタスクとして、デバイス操作等が許可される一方で、睡眠は許可されない。対して、自動運転レベル４での自動運転期間では、ドライバには、自動運転システム５０からの運転交代要請への応答義務がない。故に、セカンドタスクの一つとして、睡眠が許可される。

【0132】

第三実施形態による自動運転ＥＣＵ５０ｂでは、ドライバ把握部７２、制御切替部７８及び走行設定制御部７９が、レベル４の自動運転に対応した処理を実施する。

【0133】

ドライバ把握部７２は、情報連携部８２から取得するドライバ行動情報に基づき、ドライバが睡眠状態にあるか否かを把握する。ドライバ行動情報は、ＨＣＵ１００のドライバ行動把握部８６において、ドライバモニタ２９から出力されるドライバステータス情報に基づき生成される。ドライバ行動把握部８６は、例えばドライバの運転姿勢及び開眼度等に基づき、ドライバが睡眠状態にあるか否かを判定する。ドライバ行動把握部８６は、例えばドライバの装着するウェアラブル端末等から、ドライバの脈拍数、血圧及び体温等の生体データを取得し、ドライバが睡眠状態にあるか否かを判定してもよい。さらに、ドライバ行動把握部８６は、運転席の背もたれのリクライニングの状態を把握し、背もたれが所定角度以上後ろに倒されている場合に、ドライバが睡眠状態にあると判定してもよい。ドライバ把握部７２は、少なくとも自動運転レベル４での自動運転期間において、ドライバ行動把握部８６の判定結果を参照することにより、ドライバが睡眠状態にあるか否かを把握する。

【0134】

制御切替部７８は、自動運転レベル３に相当する自律走行制御であるレベル３走行制御と、自動運転レベル４に相当する自律走行制御であるレベル４走行制御とを切り替える機能をさらに有している。上述したように、レベル３走行制御での走行中ではドライバの睡眠が許可されず、レベル４走行制御での走行中ではドライバの睡眠が許可される。一例として、制御切替部７８は、レベル４の自動運転が許可された許可エリア内にお自車両Ａｍが進入すると、レベル３走行制御からレベル４走行制御への移行を実施する。

【0135】

走行設定制御部７９は、レベル３走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間に加えて、レベル４走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間（図６ Ｓ１０５：ＮＯ）にも、オフセット制御の実施を制限する。走行設定制御部７９は、レベル４走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間において、ドライバ把握部７２にてドライバが睡眠状態にあると把握されている場合、中止状態条件が成立していると判定する（Ｓ１０７：ＹＥＳ）。この場合、走行設定制御部７９は、オフセット制御を中止する（Ｓ１１０）。

【0136】

走行設定制御部７９は、レベル４走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間において、ドライバが睡眠状態になく、かつ、他の中止状態条件も成立してないと判定した場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、オフセット制御の実施を許可する。走行設定制御部７９は、行動判断部６３にて生成される予定走行ラインＰＲＬ（図４参照）において、オフセット制御での横方向への移動量であるオフセット制御量Ｗｏｓ（図４参照）を、自動運転レベルに応じて変更する。具体的に、走行設定制御部７９は、レベル４走行制御によって自車両Ａｍが走行する場合のオフセット制御量Ｗｏｓを、レベル３走行制御によって自車両Ａｍが走行する場合のオフセット制御量Ｗｏｓよりも小さくする。

【0137】

ここまで説明した第三実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、オフセット制御に関連する煩わしさの軽減が可能になる。詳記すると、第三実施形態では、制御切替部７８は、ドライバの睡眠を許可しないレベル３走行制御と、ドライバの睡眠を許可するレベル４走行制御とを切り替える。そして、走行設定制御部７９は、レベル３走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間、及びレベル４走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間のそれぞれにおいて、オフセット制御の実施を制限する。その結果、ドライバが自車両Ａｍの周囲を見なくなる自動運転レベル４での走行中において、ドライバにとって煩わしい横方向の加速の発生頻度が低減され得るため、オフセット制御に関連する煩わしさの軽減が可能になる。

【0138】

加えて第三実施形態では、レベル４走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間において、ドライバが睡眠状態にある場合、オフセット制御が中止される。以上によれば、ドライバが睡眠状態である場合、オフセット制御に起因する横方向の加速が発生し難くなる。その結果、ドライバが快適な睡眠をとり易くなるため、自動運転の利便性がいっそう向上可能となる。さらに、睡眠状態にあるドライバは、自車両Ａｍの周囲を見ていないため、大型の並走車両ＡＬに恐怖を感じ難い。故に、オフセット制御の中止による安心感の低下も生じ難い。

【0139】

また第三実施形態では、レベル４走行制御によって自車両Ａｍが走行する場合のオフセット制御量Ｗｏｓが、レベル３走行制御によって自車両Ａｍが走行する場合のオフセット制御量Ｗｏｓよりも小さくされる。レベル４走行制御による自動運転期間では、レベル３走行制御期間よりも、ドライバが周辺監視を行う頻度は、低下すると予測される。故に、レベル４走行制御でのオフセット制御量Ｗｏｓを、レベル３走行制御でのオフセット制御量Ｗｏｓよりも小さくする調整によれば、実行される自動運連レベルに合わせて快適性と安心感とのバランスが最適化され得る。

【0140】

尚、上記実第三施形態では、レベル３走行制御が「第一走行制御」に相当し、レベル４走行制御が「第二走行制御」に相当する。

【0141】

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

【0142】

上記第二実施形態の変形例１では、ドライバによる周辺監視義務のある運転支援期間においても、オフセット報知が実施される。変形例１のＨＣＵ１００において、提示制御部８８は、ドライバによる周辺監視義務がある場合のオフセット報知を、ドライバによる周辺監視義務がない場合のオフセット報知よりも弱くする。一例として、提示制御部８８は、周辺監視義務がある場合、オフセット予告報知及びオフセット開始報知の一方のみを実施する。また別の一例として、提示制御部８８は、周辺監視義務がない場合、表示及び音声を組み合わせたオフセット報知を実施し、周辺監視義務がある場合には、音声によるオフセット報知中止し、表示のみのオフセット報知とする。

【0143】

以上の変形例１のように、オフセット報知が弱められても、運転支援期間におけるドライバは、自車周囲を見ているためオフセット制御を把握でき、横方向の加速を不快に感じ難い。その結果、第二実施形態と同様にオフセット報知の煩わしさが低減され得るため、自動運転の利便性が向上可能となる。

【0144】

上記第一実施形態の変形例２では、ドライバ状態に応じてオフセット報知を中止するか否かを決定する処理（図６ Ｓ１０７及びＳ１１０参照）が省略されている。これにより、走行設定制御部７９は、ドライバによる周辺監視義務のない自動走行期間では、実質常にオフセット制御を中止する。以上のように、自動走行期間においてオフセット制御を中止する処理は、所定の条件下で実施されてもよく、他の条件に関わらず常に実施されてもよい。

【0145】

上記実施形態の変形例３では、自車レーンＬｎｓの位置に応じてオフセット制御の内容を変更する処理が省略されている。また、上記実施形態の変形例４では、渋滞中を走行する場合にオフセット制御を中止する処理が省略されている。さらに、上記実施形態の変形例５では、ドライバトリガに基づいてオフセット制御を中止する処理が省略されている。

【0146】

上記実施形態の変形例６では、オフセット制御を伴った運転支援期間にて、自律走行制御への移行を指示するドライバ入力が把握されると、走行設定制御部７９は、運転支援制御から自律走行制御への切り替えが完了するまでオフセット制御を継続する。以上によれば、自車両Ａｍが渋滞に伴う低速走行に移行した後に、オフセット制御が解除されるため、オフセット制御の解除に伴う横方向の加速度がドライバに把握され難くなる。したがって、ドライバにとって快適な自動運転が提供可能になる。

【0147】

上記実施形態の変形例７では、運転支援ＥＣＵ５０ａ及び自動運転ＥＣＵ５０ｂの各機能は、一つの自動運転ＥＣＵによって提供されている。即ち、変形例７の自動運転ＥＣＵ５０ｂには、運転支援ＥＣＵ５０ａの機能が実装されている。

【0148】

また、上記実施形態の変形例８では、運転支援ＥＣＵ５０ａ、自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００の各機能が、一つの統合ＥＣＵによって提供されている。こうした変形例８では、統合ＥＣＵが「自動運転制御装置」及び「提示制御装置」に相当する。

【0149】

さらに、上記実施形態の変形例９では、ドライバ行動把握部８６の機能が運転支援ＥＣＵ５０ａに実装されている。また、上記実施形態の変形例１０では、ドライバ行動把握部８６の機能がドライバモニタ２９の制御ユニットに実装されている。こうした変形例９，１０では、ドライバステータス情報及びドライバ行動情報が、運転支援ＥＣＵ５０ａ又はドライバモニタ２９から自動運転ＥＣＵ５０ｂ及びＨＣＵ１００に提供される。

【0150】

上記実施形態の変形例１１において、自動運転ＥＣＵ５０ｂは、レベル４以上の自動運転を実施可能である。こうした変形例１１の自動運転ＥＣＵ５０ｂにも、オフセット制御を中止する処理及びオフセット報知を中止する処理は、それぞれ適用可能である。変形例１１では、レベル３及びレベル４の各自動運転期間において、実質的に同じオフセット制御が実施される。

【0151】

上記第三実施形態の変形例１２において、走行設定制御部７９は、レベル４走行制御によって自車両Ａｍが走行する自動運転期間において、ドライバが睡眠状態にない場合、オフセット制御を中止する。言い替えると、走行設定制御部７９は、ドライバが睡眠状態にある場合に、オフセット制御の実施を許可する。以上の変形例１２では、レベル４走行制御での走行中、ドライバが睡眠状態となると、オフセット制御の実施によって並走車両ＡＬへの過度な接近の可能性が低減される。以上により、睡眠状態中の円滑な走行が実現される。

【0152】

上記実施形態の変形例１３では、自動運転システム５０を搭載する自車両Ａｍの車両種別に応じて、レベル３走行制御時及びレベル４走行制御時のそれぞれにおいて、オフセット制御を実施するか否かが決定される。具体的に、自動運転システム５０を搭載する自車両Ａｍが、予め規定された大型車両である場合、オフセット制御の機能は無効化される。一方、自動運転システム５０が乗用車である場合、オフセット制御の機能は有効化される。自動運転ＥＣＵ５０ｂは、例えば車両への搭載作業後、最初の起動処理において、自車両Ａｍの車両種別を示す情報を取得し、車両種別に応じてオフセット制御の機能を有効化又は無効化を実行する。こうした処理は、自車両Ａｍの電源がオン状態に切り替えられた後に、自動運転ＥＣＵ５０ｂの毎回の起動処理において実行されてもよい。以上の変形例１３によれば、オフセット制御の実施が望ましくない形態の車両において、オフセット制御を実施させないようにできる。また、同一種別となる自動運転ＥＣＵ５０ｂ及び自動運転システム５０を、複数種別の車種に搭載させることが可能になる。

【0153】

上記実施形態にて、自動運転ＥＣＵ及びＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

【0154】

上述の実施形態の各処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。また、各種プログラム等を記憶する記憶媒体（持続的有形コンピュータ読み取り媒体，non-transitory tangible storage medium）の形態も、適宜変更されてよい。さらに、記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転ＥＣＵ又はＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。また、記憶媒体は、動運転ＥＣＵ又はＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

【0155】

上記の自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。また、自動運転システム及びＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による自動運転制御及び情報提示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化されてよい。

【0156】

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
［技術的特徴１］
ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御と、前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御とを切り替える制御切替部（７８）と、
前記運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ、前記自律走行制御によって前記自車両が走行する自動運転期間において、前記オフセット制御の実施を制限するオフセット制御部（７９）と、
を備える自動運転制御装置。
［技術的特徴１１］
ドライバによる周辺監視義務のある運転支援制御によって自車両（Ａｍ）が走行する運転支援期間において、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施させ（Ｓ１０６）、
前記ドライバによる周辺監視義務のない自律走行制御によって前記自車両が走行する自動運転期間において、前記オフセット制御の実施を制限する（Ｓ１１０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
［技術的特徴１２］
ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、
複数レーンを含む道路を自車両（Ａｍ）が自動運転によって走行する場合、前記複数レーンのうちで前記自車両が走行する自車レーン（Ｌｎｓ）を把握するレーン把握部（７５）と、
自動運転によって走行する前記自車両の前記自車レーン内における走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、前記複数レーンのうちの前記自車レーンの位置に応じて、前記オフセット制御の内容を変更するオフセット制御部（７９）と、
を備える自動運転制御装置。
［技術的特徴１５］
ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、
複数レーンを含む道路を自車両（Ａｍ）が自動運転によって走行する場合、前記複数レーンのうちで前記自車両が走行する自車レーン（Ｌｎｓ）を把握し（Ｓ１０１）、
自動運転によって走行する前記自車両の前記自車レーン内における走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、
前記複数レーンのうちの前記自車レーンの位置に応じて、前記オフセット制御の内容を変更する（Ｓ１０２）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
［技術的特徴１６］
ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、
自車両（Ａｍ）と同じ自車レーン（Ｌｎｓ）を走行する他車両の当該自車レーン内における横方向の走行位置を把握する他車両把握部（７４）と、
自動運転によって走行する前記自車両の前記自車レーン内における走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、前記自車レーン内における前記他車両の走行位置に応じて、前記オフセット制御の内容を変更するオフセット制御部（７９）と、
を備える自動運転制御装置。
［技術的特徴１８］
ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、
自動運転によって走行する自車両（Ａｍ）の自車レーン（Ｌｎｓ）内における走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、
前記自車レーン（Ｌｎｓ）を走行する他車両の前記自車レーン内における横方向の走行位置を把握し（Ｓ１０８）、
前記自車レーン内における前記他車両の走行位置に応じて、前記オフセット制御の内容を変更する（Ｓ１１０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。
［技術的特徴１９］
ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御装置であって、
自車両（Ａｍ）の周囲の渋滞を把握する渋滞把握部（７６）と、
自動運転によって前記自車両が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し、前記渋滞把握部にて前記自車両の周囲の渋滞が把握されると前記オフセット制御を中止するオフセット制御部（７９）と、
を備える自動運転制御装置。
［技術的特徴２６］
ドライバによる周辺監視義務のない自動運転を実施可能な自動運転制御プログラムであって、
自動運転によって自車両（Ａｍ）が走行する場合に、自車レーン（Ｌｎｓ）内における前記自車両の走行位置を基準位置（Ｐｃ）から左右いずれかの方向に移動させるオフセット制御を実施し（Ｓ１０６）、
前記自車両の周囲の渋滞が把握されると前記オフセット制御を中止する（Ｓ１０４，Ｓ１１０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（５１）に実行させる自動運転制御プログラム。

【符号の説明】

【0157】

ＡＬ 並走車両（他車両）、Ａｍ 自車両、Ｌｎａ 隣接レーン、Ｌｎｃ 中央側レーン、Ｌｎｅ 端側レーン、Ｌｎｓ 自車レーン、Ｐｃ 基準位置、５０ｂ 自動運転ＥＣＵ（自動運転制御装置）、１１，５１ 処理部、７１ 入力把握部、７２ ドライバ把握部、７３ 報知要求部、７４ 他車両把握部、７５ レーン把握部、７６ 渋滞把握部、７８ 制御切替部、７９ 走行設定制御部（オフセット制御部）、８３ オフセット制御把握部、８４ 監視義務把握部、８８ 提示制御部（報知制御部）、１００ ＨＣＵ（提示制御装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】