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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-01
(45)【発行日】2024-07-09
(54)【発明の名称】コンベアシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 13/06 20060101AFI20240702BHJP
B65G 39/10 20060101ALI20240702BHJP
B65G 43/00 20060101ALI20240702BHJP
【ＦＩ】
B65G13/06
B65G39/10
B65G43/00 Z
【請求項の数】
4
(21)【出願番号】P 2023571284
(86)(22)【出願日】2023-06-13
(86)【国際出願番号】 JP2023021941
【審査請求日】2023-11-16
(73)【特許権者】
【識別番号】592141020
【氏名又は名称】株式会社協和製作所
(74)【代理人】
【識別番号】100115381
【弁理士】
【氏名又は名称】小谷 昌崇
(74)【代理人】
【識別番号】100111453
【弁理士】
【氏名又は名称】櫻井 智
(72)【発明者】
【氏名】山本 真也
(72)【発明者】
【氏名】三枝 勇介
【審査官】大塚 多佳子
(56)【参考文献】
【文献】特許第５６７３６８６（ＪＰ，Ｂ２）
【文献】特表２０２１－５２８３３８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０７－２３２８１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００９－５０９８９０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－０１２３１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２３１７４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－１５３９０６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ １３／０６
Ｂ６５Ｇ ３９／１０
Ｂ６５Ｇ ４３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
コンベア用モータ内蔵ローラと、切替装置とを備えるコンベアシステムであって、前記コンベア用モータ内蔵ローラは、
通信部と、
ローラ管と、
互いに対向するように配設され、前記ローラ管を回転可能に軸支する１対の支持軸と、
前記ローラ管の内部に配設され、前記ローラ管を回転させる駆動力を生成するモータと、
前記ローラ管の内部に配設され、前記通信部で受信した制御信号に収容された制御内容に応じて前記モータを制御する制御部と、
前記ローラ管の内部に配設され、前記通信部で受信した制御信号に収容された前記制御内容を、前記切替装置に出力する第１処理部とを備え、
前記切替装置は、
記憶部と、
前記コンベア用モータ内蔵ローラから前記制御内容が入力された場合に、前記制御内容を前記記憶部に記憶する第２処理部とを備え、
前記第１処理部は、さらに、通信異常の有無を判定し、前記通信異常と判定した場合に、前記通信異常を前記切替装置に出力し、
前記第２処理部は、さらに、前記コンベア用モータ内蔵ローラから前記通信異常が入力された場合に、前記制御部に、前記記憶した制御内容に応じて前記モータを制御させる、
コンベアシステム。
【請求項2】
前記コンベア用モータ内蔵ローラは、前記切替装置を内蔵する、請求項１に記載のコンベアシステム。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載のコンベアシステムであって、一方向に沿って並置される複数のローラを備え、前記複数のローラの上を移動路として対象物を移動するローラコンベア装置のコンベア装置をさらに備え、
前記複数のローラは、前記コンベア用モータ内蔵ローラを、１または複数、含む、
コンベアシステム。
【請求項4】
請求項１または請求項２に記載のコンベアシステムであって、一方向に沿って並置される複数のローラと、前記複数のローラに掛け渡された搬送ベルトとを備え、前記搬送ベルトの上を移動路として対象物を移動するベルトコンベア装置のコンベア装置をさらに備え、
前記複数のローラは、前記コンベア用モータ内蔵ローラを、１または複数、含む、
コンベアシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、コンベア装置に用いられるコンベア用モータ内蔵ローラと制御源を切り替える切替装置とを備えるコンベアシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
コンベア装置は、例えば生産現場や流通現場等で、対象物を移動するために、多用されている。このコンベア装置には、大別すると、ローラコンベア装置と、ベルトコンベア装置とがある。前記ローラコンベア装置は、一方向に沿って並置される複数のローラを備え、前記複数のローラの上を移動路（搬送路）として対象物（搬送物）を移動（搬送）する装置である。前記ベルトコンベア装置は、一方向に沿って並置される複数のローラと、前記複数のローラに掛け渡された搬送ベルトとを備え、前記搬送ベルトの上を移動路として対象物を移動する装置である。これらローラコンベア装置およびベルトコンベア装置における前記複数のローラには、モータを内蔵し、前記モータで生成される駆動力によって回転するモータ内蔵ローラ（駆動ローラ）と、前記モータ内蔵ローラの回転に従って例えば懸架されたベルトや移動する対象物等を介して回転するローラ（従動ローラ、フリーローラ）とがある。このモータ内蔵ローラのモータは、前記モータ内蔵ローラの外部、例えばコンベア枠（コンベアフレーム）に取り付けられたモータ駆動装置（モータ制御装置）によって駆動される（例えば特許文献１および特許文献２参照）。また、前記モータ駆動装置を、モータ内蔵ローラ内に組み込むことにより、コンベア装置が簡素化できる。
【0003】
一方、近年、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ）により、様々なモノが通信ネットワークに接続されようになってきている。このモノを通信ネットワークに接続する方法の１つに、ＩＯ－Ｌｉｎｋが知られている。このＩＯ－Ｌｉｎｋは、デバイスとの通信のためにＩＥＣ６１１３１－９で標準化されたＩ／Ｏ接続技術であり、前記デバイスにＩＯ－Ｌｉｎｋ規格に従う通信インターフェースを持たせ、上位システムとの間で通信信号を双方向で実施できるようにした技術である。このＩＯ－Ｌｉｎｋ規格に従う通信インターフェースを持つデバイスは、ＩＯ－Ｌｉｎｋデバイスと呼ばれ、このＩＯ－Ｌｉｎｋデバイスは、ハブ機能を備え、通信ネットワークに接続されるＩＯ－Ｌｉｎｋマスターに接続され、ＩＯ－Ｌｉｎｋマスターおよび通信ネットワークを介して上位システムと通信する。
【0004】
ところで、前記モータ駆動装置をＩＯ－Ｌｉｎｋデバイスとすることで、前記モータ駆動装置をＩＯ－Ｌｉｎｋマスターおよび通信ネットワークを介して上位システムで集中制御することが考えられる。この場合、前記通信ネットワークに通信異常（通信障害）が生じると、前記コンベア装置が停止あるいは無制御の状態で稼働してしまう虞がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１４－０６８５０１号公報
【文献】特開２０１８－１７７４４１号公報
【発明の概要】
【0006】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、通信異常が生じた場合でも、所定の制御態様でコンベア装置を稼働できるコンベアシステムを提供することである。
【0007】
本発明にかかるコンベアシステムは、コンベア用モータ内蔵ローラと切替装置とを備える。前記コンベア用モータ内蔵ローラは、通信部で受信した制御信号に収容された制御内容に応じてモータを制御する制御部をローラ管の内部に備え、前記通信部で受信した制御信号に収容された前記制御内容を、前記切替装置に出力し、前記切替装置は、この制御内容を記憶する。そして、前記コンベア用モータ内蔵ローラは、通信異常を判定すると、前記通信異常を前記切替装置に出力し、前記切替装置は、前記信号異常が入力された場合に、前記制御部に、前記記憶した制御内容に応じて前記モータを制御させる。このようなコンベアシステムは、通信異常が生じた場合でも、所定の制御態様でコンベア装置を稼働できる。
【0008】
上記並びにその他の本発明の目的、特徴及び利点は、以下の詳細な記載と添付図面から明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】実施形態におけるコンベア装置の平面図である。
【図2】前記コンベア装置に用いられるコンベア用モータ内蔵ローラの構成を説明するための一部断面図である。
【図3】前記コンベア用モータ内蔵ローラの通信制御処理部および切替装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図4】一例として、前記通信制御処理部の回路構成を示す回路図である。
【図6】前記通信制御処理部の動作を示すフローチャートである。
【図7】ハブ（ＩＯ－Ｌｉｎｋマスター）ＭＳ／コンベア管理装置ＳＶ、前記通信制御処理部４および切替装置ＣＤの各動作を示す第１シーケンス図である。
【図8】ハブ（ＩＯ－Ｌｉｎｋマスター）ＭＳ／コンベア管理装置ＳＶ、前記通信制御処理部４および切替装置ＣＤの各動作を示す第２シーケンス図である。
【図9】第１変形形態におけるコンベア装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【0011】
実施形態におけるコンベアシステムは、コンベア用モータ内蔵ローラと、切替装置とを備える。本実施形態では、このコンベアシステムは、ローラコンベア装置のコンベア装置をさらに備える。前記コンベア用モータ内蔵ローラは、通信部と、ローラ管と、互いに対向するように配設され、前記ローラ管を回転可能に軸支する１対の支持軸と、前記ローラ管の内部に配設され、前記ローラ管を回転させる駆動力を生成するモータと、前記ローラ管の内部に配設され、前記通信部で受信した制御信号に収容された制御内容に応じて前記モータを制御する制御部と、前記ローラ管の内部に配設され、前記通信部で受信した制御信号に収容された前記制御内容を、前記切替装置に出力する第１処理部とを備える。前記切替装置は、記憶部と、前記コンベア用モータ内蔵ローラから前記制御内容が入力された場合に、前記制御内容を前記記憶部に記憶する第２処理部とを備える。前記第１処理部は、さらに、通信異常の有無を判定し、前記通信異常と判定した場合（前記通信異常有りと判定した場合）に、前記通信異常を前記切替装置に出力する。前記第２処理部は、さらに、前記コンベア用モータ内蔵ローラから前記通信異常が入力された場合に、前記制御部に、前記記憶した制御内容に応じて前記モータを制御させる。前記ローラコンベア装置のコンベア装置は、一方向に沿って並置される複数のローラを備え、前記複数のローラの上を移動路として対象物を移動する。前記複数のローラは、前記コンベア用モータ内蔵ローラを、１または複数、含む。以下、これらコンベア用モータ内蔵ローラ、切替装置およびコンベア装置について、より具体的に説明することによって、コンベアシステムについて、より具体的に説明する。
【0012】
図１は、実施形態におけるコンベア装置の平面図である。図２は、前記コンベア装置に用いられるコンベア用モータ内蔵ローラの構成を説明するための一部断面図である。図３は、前記コンベア用モータ内蔵ローラの通信制御処理部および切替装置の構成を説明するためのブロック図である。なお、図３には、後述の第２変形形態の構成が破線で示されている。図４は、一例として、前記通信制御処理部の回路構成を示す回路図である。図５は、図４に示す回路図のＬｅｖｅｌ Ｓｈｉｆｔｅｒ５４、５５を説明するための図である。図５Ａは、Ｌｅｖｅｌ Ｓｈｉｆｔｅｒ５４を説明するための図であり、その横軸は、入力電圧であり、その縦軸は、設定回転方向（目標回転方向（正転ＣＷ、逆転ＣＣＷ））に対応する出力電圧である。図５Ｂは、Ｌｅｖｅｌ Ｓｈｉｆｔｅｒ５５を説明するための図であり、その横軸は、入力電圧であり、その縦軸は、設定速度（目標速度）［ｍｉｎ－１］（設定回転速度（目標回転速度）［ｒｐｍ］）に対応する出力電圧である。
【0013】
実施形態におけるコンベア装置ＣＳは、例えば、図１に示すように、一方向に沿って並置される複数のローラＭＲ、ＦＲを備え、前記複数のローラＭＲ、ＦＲの上を移動路（搬送路）として対象物（搬送物）Ｏｂを移動するローラコンベア装置ＣＳである。図１では、対象物Ｏｂは、２点鎖線で示されている。
【0014】
より具体的には、ローラコンベア装置ＣＳは、１対の第１および第２コンベア枠（コンベアフレーム）ＣＦａ、ＣＦｂと、１または複数のコンベア用モータ内蔵ローラＭＲと、１または複数の従動ローラＦＲと、１または複数のベルトＢＴとを備える。
【0015】
第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂは、コンベア用モータ内蔵ローラ（モータローラ、以下、「Ｃ－Ｍ内蔵ローラ」と適宜略記する）ＭＲおよび従動ローラ（フリーローラ）ＦＲを回転可能に支持する一方向に長尺な部材であり、前記一方向に直交する方向で所定の間隔（第１間隔）を空けて互いに対向し、かつ、前記一方向で平行となるように配置される。前記第１間隔は、このローラコンベア装置ＣＳで搬送される搬送物Ｏｂのサイズに応じた適宜な間隔であり、前記第１間隔に応じてＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲおよび従動ローラＦＲそれぞれの長さが設定される。第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂは、例えば、強度を高めるために、断面略コ字形状（Ｅ字における中央の“－”を除去した形状）であり、例えばＳＰＣ（Ｓｔｅｅｌ Ｐｌａｔｅ Ｃｏｌｄ（冷間圧延鋼板））等の鉄系の金属（合金を含む）で形成される。第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂそれぞれには、前記一方向に沿って、所定の間隔（第２間隔）を空けて、後述の、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲの第１および第２支持軸２ａ、２ｂや従動ローラＦＲの第１および第２支持軸ＡＸａ、ＡＸｂを挿通するための複数の貫通開口（不図示）が形成されている。Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲにおける第１および第２支持軸２ａ、２ｂそれぞれは、第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦにおける各貫通開口に挿通され、各固定金具（不図示）によって第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦそれぞれに固定される。従動ローラＦＲにおける第１および第２支持軸ＡＸａ、ＡＸｂそれぞれは、例えば、第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂにおける各貫通開口に挿通され、第１および第２支持軸ＡＸａ、ＡＸｂに形成された各ねじ溝に各ナット（不図示）を螺合することによって第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂそれぞれに固定される。
【0016】
複数のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲは、一方向に沿って並置された２個の従動ローラＦＲを介して、前記一方向に沿って並置される。すなわち、複数のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲは、所定数、図１に示す例では３個おきに前記一方向に沿って並置され、互いに隣接する２個のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲの間に、２個の従動ローラＦＲが前記一方向に沿って並置される。したがって、これら複数のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲおよび複数の従動ローラＦＲは、前記一方向に直交する方向で互いに平行となっている。これら複数のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲおよび複数の従動ローラＦＲにおいて、１個のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲは、これを挟んで前記一方向で隣接する２個の従動ローラＦＲそれぞれと一方端部に巻き掛けられたベルトＢＴによって連結され、前記１個のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲが回転すると、前記ベルトＢＴによって前記１個のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲの回転が前記２個の従動ローラＦＲそれぞれに伝達され、前記２個の従動ローラＦＲそれぞれは、回転する。これによって複数のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲおよび複数の従動ローラＦＲの上に載置された対象物（搬送物）Ｏｂが移動可能（搬送可能）となっている。
【0017】
このようなローラコンベア装置ＣＳに用いられるコンベア用モータ内蔵ローラＭＲは、例えば、図２に示すように構成されている。より具体的には、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲは、例えば機械構造用炭素鋼等の鉄系の金属（合金を含む）等で形成された所定長（第１長さ）の円筒状のローラ管１を備える。ローラ管１の一方端部には、この一方端部を閉塞するための部材である第１キャップ部材７ａが固定的に取り付けられ、その他方端部には、この他方端部を閉塞するための部材である第２キャップ部材７ｂが固定的に取り付けられる。第１キャップ部材７ａ内には、第１軸受（不図示）が設けられ、前記第１軸受は、例えば機械構造用炭素鋼（例えばＳ４５Ｃ）等の鉄系の金属（合金を含む）等で形成された円筒状の連結部材９を介して、第１支持軸２ａを回転可能に軸支する。連結部材９は、第１支持軸２ａを挿通して第１支持軸２ａに固定的に取り付けられる。第１キャップ部材７ａには、ローラ管１の中心軸に沿って貫通し、連結部材９を介して第１支持軸２ａを挿通する貫通開口が設けられる。同様に、第２キャップ部材７ｂ内には、第２軸受（不図示）が設けられ、前記第２軸受は、第２支持軸２ｂを回転可能に軸支する。第２キャップ部材９ｂには、前記中心軸に沿って貫通し、第２支持軸２ｂを挿通する貫通開口が設けられる。第１支持軸２ａは、例えば鉄系の金属（合金を含む）で形成され、後述の通信制御処理部４に接続されるケーブルＣＢを挿通するために中空な柱状部材である。第２支持軸２ｂは、円柱状の部材である。
【0018】
このような構成によって、ローラ管１は、第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂそれぞれから立設する第１および第２支持軸２ａ、２ｂによって回転可能に軸支されている。
【0019】
Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲは、ローラ管１にモータ３を内蔵する。より具体的には、ローラ管１より小径であり、例えばアルミニウム等の金属（合金を含む）等で形成された所定長（第２長さ）の円筒状の内部フレーム８内に、モータ３は、収容され、内部フレーム８は、ローラ管１が当該内部フレーム８に対し回転可能となるように、ローラ管１の内周面から隙間を空けてローラ管１内に収容される。
【0020】
内部フレーム８における他方側の他方部分には、遊星歯車等で構成された減速機５が内部フレーム８内に固定的に収容され、減速機５の出力軸には、円柱状の中間プレート６が固定的に連結され、中間プレート６は、その外周面がローラ管１の内周面に固定的に連結される。減速機５の一方側には、内部フレーム８内に固定的に収容されたモータ３が配設され、モータ３の出力軸は、減速機５の入力部に連結される。このような構成によってモータ３の出力軸が回転すると、減速機５を介して中間プレート６が回転し、この中間プレート６の回転に伴ってローラ管１が回転する。このようにモータ３は、内部フレーム８を介してローラ管１の内部に配設され、ローラ管１を回転させる駆動力を生成する。モータ３は、適宜なタイプのモータであってよいが、図２に示す例では、ラジアルギャップのインナーロータ型のモータであり、そのロータには、複数の永久磁石を備え、そのステータには、複数のコイルを備え、複数のコイルそれぞれに通電することによって生じる回転磁界と前記複数の永久磁石の各磁界との相互作用により前記ロータが回転し、前記出力軸が回転する。
【0021】
内部フレーム８の一方端部には、この一方端部を閉塞する連結部材９が固定的に取り付けられる。これによって、内部フレーム８は、連結部材９を介して第１支持軸２ａに固定される。
【0022】
モータ３と連結部材９との間には、通信制御処理部４が配設される。通信制御処理部４は、外部の装置と通信し、切替装置ＣＤとの間でデータを入出力し、モータ３を制御して駆動するための回路である。より具体的には、通信制御処理部４は、例えば図３に示すように、ケーブルＣＢによってハブ（Ｈｕｂ）ＭＳおよび切替装置ＣＤそれぞれに接続され、制御部４０と、第１処理部４６１と、通信部５０とを備える。本実施形態では、前記外部の装置は、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲを集中管理するコンベア管理装置（上位装置）ＳＶである。コンベア管理装置ＳＶは、例えば通信機能を備えたコンピュータによって構成され、例えばＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲのモータ３に対する制御内容を収容した制御信号を送信する。コンベア装置ＣＳには、通常、比較的多数のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲが配設されるので、コンベア管理装置ＳＶで集中的に管理することで、これらＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲを効率的に管理することができる。ハブＭＳは、例えばＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の通信ネットワークＮＷを介してコンベア管理装置ＳＶに接続される。
【0023】
通信部５０は、外部の装置と通信するものである。本実施形態では、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲは、通信部５０によって、ケーブルＣＢ、ハブＭＳおよび通信ネットワークＮＷを介して、コンベア管理装置ＳＶに通信可能に接続され、コンベア管理装置ＳＶと通信する。通信部５０は、双方向通信およびデータ入出力のうちの一方を択一的に実行するインターフェースであり、通信部５０は、コンベア管理装置ＳＶと１対１で双方向通信を行い、切替装置ＣＤとデータ入出力を行う。このような通信部５０は、例えば、ＩＯ－Ｌｉｎｋ規格に従うインターフェースである。この場合では、ハブＭＳは、いわゆるＩＯ－Ｌｉｎｋマスターを備えて構成される。
【0024】
制御部４０は、通信部５０で受信した制御信号に収容された制御内容に応じて前記モータ３を制御するものである。制御部４０は、例えば、モータ３を起動、増速、定速、減速、停止、正転ＣＷおよび逆転ＣＣＷ等するように、制御内容に応じて制御する。このため、前記制御内容として、前記制御信号には、設定速度（目標速度）［ｍｉｎ－１］（設定回転速度（目標回転速度）［ｒｐｍ］）（設定速度０［ｍｉｎ－１］を含む）および設定回転方向（目標回転方向）が収容される。
【0025】
第１処理部４６１は、通信部５０で受信した制御信号に収容された前記制御内容を、切替装置ＣＤに出力するものである。
【0026】
このような通信制御処理部４の具体的な回路については、後述する。
【0027】
切替装置ＣＤは、通信部５０の通信状態に応じて制御源（制御元）を切り替える装置であり、通信部５０で通信信号を送受信できる通信正常の場合にはコンベア管理装置ＳＶの制御信号に収容された制御内容で制御部４０がモータ３を制御するように、制御源をコンベア管理装置ＳＶに切り替え、例えば通信ネットワークＮＷの通信異常（通信障害）等により通信部５０で通信信号を送受信できない通信異常の場合には当該切替装置ＣＤに記憶された制御内容で制御部４０がモータ３を制御するように、制御源を当該切替装置ＣＤに切り替える。切替装置ＣＤは、例えば、図３に示すように、第２処理部６１と、記憶部６２とを備え、例えばワンチップコンピュータ等を備えて構成される。記憶部６２は、制御内容等のデータを記憶するものである。第２処理部６１は、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲから制御内容が入力された場合に、前記制御内容を前記記憶部６２に記憶するものである。
【0028】
そして、本実施形態では、通信制御処理部４における第１処理部４６１は、さらに、通信異常の有無を判定し、前記通信異常を判定した場合に、前記通信異常を切替装置ＣＤに出力する。切替装置ＣＤは、さらに、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲから通信異常が入力された場合に、前記制御部４０に、記憶部６２に記憶した制御内容に応じてモータを制御させる。
【0029】
通信制御処理部４の具体的な回路について説明する。通信制御処理部４は、例えば、図４に示すように、コンデンサ５１、ＩＯ－Ｌｉｎｋ Ｔｒａｎｓ’ＩＣ（以下、「Ｔｒａｎｓ’ＩＣ」と適宜略記する）５２と、Ｃｏｍｍ’ＭＣＵ５３と、Ｌｅｖｅｌ Ｓｈｉｆｔｅｒ（以下、「Ｓｈｉｆｔｅｒ」と適宜略記する）５４、５５と、インバータ（Ｉｎｖｅｒｔｅｒ）４１と、電流センサ（Ｃｕｒｒｅｎｔ Ｓｅｎｓｏｒ）４２と、ホールセンサ（Ｈａｌｌ Ｓｅｎｓｏｒ）４３と、電圧センサ（Ｖｏｌｔａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）４４と、温度センサ（Ｔｈｅｒｍａｌ Ｓｅｎｓｏｒ）４５と、Ｍｏｔｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌ ＭＣＵ（以下、「ＭＣ－ＭＣＵ」と適宜略記する）４６と、５個の第１ないし第５ピン（Ｐｉｎ、端子）ＰＮ１～ＰＮ５を備えるコネクタＣＮとを備え、コネクタＣＮによってケーブルＣＢに接続される。
【0030】
第１ピンＰＮ１は、電力端子であり、電源ラインＬＮ１に接続され、第３ピンＰＮ３は、接地端子であり、接地ラインＬＮ２に接続され、第１および第３ピンＰＮ１、ＰＮ３には、モータ３を駆動するための電力が供給される。第１および第３ピンＰＮ１、ＰＮ３は、ケーブルＣＢにおける２本の電源線に接続される。本実施形態では、２４［Ｖ］、３［Ａ］の直流電力が供給される。電源ラインＬＮ１と接地ラインＬＮ２との間には、平滑用のコンデンサ５１が接続される。電源ラインＬＮ１および接地ラインＬＮ２それぞれは、ＭＣ－ＭＣＵ４６およびインバータ４１それぞれに接続され、これらそれぞれに直流電力が供給される。Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２は、第５ピンＰＮ５および接地ラインＬＮ２それぞれに接続され、第５ピンＰＮ５から例えば２４［Ｖ］で直流電力が供給される。Ｃｏｍｍ’ＭＣＵ５３には、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２から例えば５［Ｖ］で直流電力が供給される。
【0031】
ＭＣ－ＭＣＵ４６は、例えば品番ＮＭ１８１０１ＹのＩＣチップで構成され、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２、Ｃｏｍｍ’ＭＣＵ５３、Ｓｈｉｆｔｅｒ５４、５５、インバータ４１、電流センサ４２、ホールセンサ４３、電圧センサ４４および温度センサ４５それぞれと接続される。電流センサ４２は、モータ３に供給される電力の電流を測定し、測定結果の電流値をＭＣ－ＭＣＵ４６に出力する。ホールセンサ４３は、モータ３のロータ位置を測定するために、磁力（磁束密度）を測定し、測定結果の磁力をＭＣ－ＭＣＵ４６に出力する。ホールセンサ４３は、例えば、モータ３におけるロータの外周に周方向に沿って１２０度の間隔で配置された３個の図略のホールセンサ４３－１～４３－３を備え、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、これら出力された各測定結果の各磁力Ｈ１～Ｈ３に基づき６０度ごとにロータ位置を求める。電圧センサ４４は、モータ３に供給される電力の電圧を測定し、測定結果の電圧値をＭＣ－ＭＣＵ４６に出力する。温度センサ４５は、モータ３の温度（モータ３の周囲環境の温度）を測定し、測定結果の温度をＭＣ－ＭＣＵ４６に出力する。ＭＣ－ＭＣＵ４６は、Ｃｏｍｍ’ＭＣＵ５３からの制御内容（設定速度（目標速度）および設定回転方向（目標回転方向））、または、Ｓｈｉｆｔｅｒ５４ｍ、５５からの制御内容（設定速度（目標速度）および設定回転方向（目標回転方向））となるように、電流センサ４２で測定した電流値、電圧センサ４４で測定した電圧値、および、ホールセンサ４３の測定結果に基づき求めたロータ位置、に基づいてインバータ４１を制御することによって、モータ３を制御する。インバータ４１は、給電された直流電力を、ＭＣ－ＭＣＵ４６の制御に応じたＵ相、Ｖ相およびＷ相の三相交流電力に変換し、この変換した三相交流電力をモータ３に出力する。これによってモータ３は、前記制御内容に応じた動作を行う。ＭＣ－ＭＣＵ４６は、温度センサ４５で測定した測定結果の温度が、予め設定された閾値（温度判定閾値）を超えた場合には、モータ３を停止するように、モータ３を、インバータ４１を介して制御する。これによってＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲにおける加熱の進行を防止できる。
【0032】
第４ピンＰＮ４は、信号端子であり、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２およびＭＣ－ＭＣＵ４６それぞれに接続される。ＭＣ－ＭＣＵ４６は、通信異常の有無を判定する。通信正常の場合には、第４ピンＰＮ４には、通信信号が入出力され、前記通信信号がＴｒａｎｓ’ＩＣ５２に入出力され、そして、ＭＣ－ＭＣＵ４６によって制御内容が出力され、切替装置ＣＤに前記制御内容が出力される。通信異常の場合には、第４ピンＰＮ４には、ＭＣ－ＭＣＵ４６によって、前記通信異常を表す信号（異常通知信号）が出力され、切替装置ＣＤに前記異常通知信号が出力される。通信復旧の場合（通信異常が判定された後に通信正常が判定された場合）には、第４ピンＰＮ４には、ＭＣ－ＭＣＵ４６によって、前記通信復旧を表す信号（復旧通知信号）が出力され、切替装置ＣＤに前記復旧通知信号が出力される。ＭＣ－ＭＣＵ４６が直接的に通信異常の有無を判定してもよいが、ＩＯ－Ｌｉｎｋを用いる本実施形態では、一次的にはＩＯ－ＬｉｎｋマスターのハブＭＳが通信ネットワークＮＷの通信異常の有無を検出し、その結果をＴｒａｎｓ’ＩＣ５２に通知し、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２がＣｏｍｍ’ＭＣＵ５３を介してＭＣ－ＭＣＵ４６に通知し、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、この通知により、通信異常の有無を判定する。ＩＯ－ＬｉｎｋマスターのハブＭＳは、通信信号を送信し、受信応答が無いと、リトライし、リトライに２回、失敗すると通信異常と判定する。一方、ＩＯ－ＬｉｎｋマスターのハブＭＳは、所定時間の経過後、通信信号を送信し、受信応答があって通信に成功すると、通信復旧と判定し、その結果をＴｒａｎｓ’ＩＣ５２に通知し、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２がＣｏｍｍ’ＭＣＵ５３を介してＭＣ－ＭＣＵ４６に通知し、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、この通知により、通信復旧と判定する。
【0033】
ＭＣ－ＭＣＵ４６は、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２およびＣｏｍｍ’ＭＣＵ５３それぞれにイネーブル信号を出力し、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２およびＣｏｍｍ’ＭＣＵ５３それぞれを有効化または無効化する。
【0034】
Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２は、例えば品番ＭＡＸ２２５１５のＩＣチップで構成され、第４ピンＰＮ４およびＣｏｍｍ’ＭＣＵ５３それぞれに接続される。Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２は、ＩＯ－Ｌｉｎｋ規格に従って通信信号を送受信するものであり、通信信号に収容された通信内容（例えば制御内容、通信異常および通信正常等）がＣｏｍｍ’ＭＣＵ５３を介してＭＣ－ＭＣＵ４６に出力される。
【0035】
Ｃｏｍｍ’ＭＣＵ５３は、例えば品番Ｍ２５１ＦＣ２ＡＥのＩＣチップで構成され、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２およびＭＣ－ＭＣＵ４６それぞれに接続される。Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２で入出力されるＵＡＲＴ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ａｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ／Ｔｒａｓｍｉｔｔｅｒ）フレームのプロトコルとＭＣ－ＭＣＵ４６で入出力されるＵＡＲＴフレームのプロトコルとが異なるため、Ｃｏｍｍ’ＭＣＵ５３は、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２とＭＣ－ＭＣＵ４６との間でＵＡＲＴフレームのプロトコルを相互に変換するものであり、Ｃｏｍｍ’ＭＣＵ５３は、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２とＭＣ－ＭＣＵ４６との間でデータの入出力を可能とする。
【0036】
第２ピンＰＮ２は、信号端子であり、Ｓｈｉｆｔｅｒ５４の入力に接続され、Ｓｉｆｔｅｒ５４の出力は、ＭＣ－ＭＣＵ４６に接続される。第２ピンＰＮ２には、切替装置ＣＤから、設定回転方向を表す信号（設定回転方向信号）が入力される。前記設定回転方向信号は、前記設定回転方向に対応する電圧値の電圧である。本実施形態では、例えば、図５Ａに示すように、前記設定回転方向が正転ＣＷである場合には、前記設定回転方向信号は、６．５［Ｖ］以上の電圧であり、Ｓｈｉｆｔｅｒ５４は、６．５［Ｖ］以上（６．５～２４［Ｖ］）の電圧が入力されると、前記設定回転方向が正転ＣＷであることを表すハイレベル（Ｈｉレベル）の電圧を出力し、このハイレベルの電圧がＭＣ－ＭＣＵ４６に入力される。これにより、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、前記制御内容の前記設定回転方向が正転ＣＷであることを認識する。一方、前記設定回転方向が逆転ＣＣＷである場合には、前記設定回転方向信号は、４．５［Ｖ］以下の電圧であり、Ｓｈｉｆｔｅｒ５４は、４．５［Ｖ］以下（０～４．５［Ｖ］）の電圧が入力されると、前記設定回転方向が逆転ＣＣＷであることを表すローレベル（Ｌｏｗレベル）の電圧を出力し、このローレベルの電圧がＭＣ－ＭＣＵ４６に入力される。これにより、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、前記制御内容の前記設定回転方向が逆転ＣＣＷであることを認識する。
【0037】
第２ピンＰＮ２は、ＩＯ－Ｌｉｎｋ規格に従いＴｒａｎｓ’ＩＣ５２にも接続される。
【0038】
第５ピンＰＮ５は、信号端子であり、Ｓｈｉｆｔｅｒ５５の入力に接続され、Ｓｉｆｔｅｒ５５の出力は、ＭＣ－ＭＣＵ４６に接続される。第５ピンＰＮ５には、切替装置ＣＤから、制御源を表す信号（制御源信号）および設定速度を表す信号（設定速度信号）のいずれか一方が択一的に入力される。前記制御源信号は、制御源がコンベア管理装置ＳＶであること（すなわち、通信正常の場合の制御源）に対応する電圧値の電圧である。本実施形態では、例えば、図５Ｂに示すように、１８［Ｖ］以上（１８～２４［Ｖ］）の電圧であり、Ｓｈｉｆｔｅｒ５５は、１８［Ｖ］以上の電圧が入力されると、出力しない。切替装置ＣＤは、稼働時にはデフォルトで１８［Ｖ］以上（１８～２４［Ｖ］）の電圧を第５ピンＰＮ５に出力する。前記設定速度信号は、前記設定速度に対応する電圧値の電圧である。本実施形態では、例えば、図５Ｂに示すように、２～１０［Ｖ］の電圧範囲で設定速度に対応した電圧値が予め規定されており、Ｓｈｉｆｔｅｒ５５は、前記設定速度に対応した電圧値の電圧が入力されると、０～最大速度［ｍ／ｍｉｎ－１］の速度範囲で回転速度に対応した電圧値が予め規定されており、前記設定速度の回転速度に対応した電圧値の電圧を出力する。さらに、１０～１３［Ｖ］は、設定速度が最大速度であると予め規定されており、Ｓｈｉｆｔｅｒ５５は、１０～１３［Ｖ］の電圧が入力されると、最大速度に対応した電圧値の電圧を出力する。このような前記設定速度の回転速度に対応した電圧値の電圧がＭＣ－ＭＣＵ４６に入力される。これにより、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、前記制御内容の前記設定速度を認識する。なお、制御源が切替装置ＣＤであることは、通信制御処理部４に明示的に示されないが、２～１３［Ｖ］の電圧範囲で設定速度に対応した電圧値が第５ピンＰＮ５に入力されることで、黙示的に通信制御処理部４に示される。
【0039】
第５ピンＰＮ２は、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２にも接続され、通信正常の場合に、１８［Ｖ］以上の電圧、好ましくは２４［Ｖ］で直流電力が供給される。
【0040】
第４、第２および第５ピンＰＮ４、ＰＮ２、ＰＮ５は、ケーブルＣＢにおける３本の信号線に接続される。
【0041】
このような回路の通信制御処理部４では、Ｔｒａｎｓ’ＩＣ５２、Ｃｏｍｍ’ＭＣＵ５３およびＳｈｉｆｔｅｒ５４、５５は、通信部５０の一例に相当する。インバータ４１、電流センサ４２、ホールセンサと、電圧センサ４４、温度センサ４５およびＭＣ－ＭＣＵ４６は、制御部４０の一例に相当する。ＭＣ－ＭＣＵ４６は、第１処理部４６１の一例に相当し、第１処理部４６１は、プログラムの実行により、ＭＣ－ＭＣＵ４６に機能的に構成される。
【0042】
なお、通信制御処理部４で生じる熱を放熱するために、ヒートシンク（不図示）が設けられてよく、さらに、通信制御処理部４、前記ヒートシンクおよび連結部材９がこの順で連接的に配設されてもよい。これによって、通信制御処理部４で生じた熱は、通信制御処理部４から、前記ヒートシンク、連結部材９、第１支持軸２ａおよび第１コンベア枠ＣＦａにこの順で順次に熱伝導し、第１コンベア枠ＣＦａで放熱される。
【0043】
次に、本実施形態の動作について説明する。図６は、前記通信制御処理部の動作を示すフローチャートである。図７は、ハブ（ＩＯ－Ｌｉｎｋマスター）ＭＳ／コンベア管理装置ＳＶ、前記通信制御処理部４および切替装置ＣＤの各動作を示す第１シーケンス図である。図８は、ハブ（ＩＯ－Ｌｉｎｋマスター）ＭＳ／コンベア管理装置ＳＶ、前記通信制御処理部４および切替装置ＣＤの各動作を示す第２シーケンス図である。
【0044】
このような構成のコンベアシステムでは、稼働を始めると、切替装置ＣＤは、デフォルトで１８［Ｖ］以上（１８～２４［Ｖ］）の電圧を第５ピンＰＮ５に出力する。図６ないし図８において、通信制御処理部４は、第５ピンＰＮ５の電圧値を参照することによって通信が正常であるか否かを判定する（Ｓ１、Ｃ１）。この判定の結果、通信正常の場合（Ｙｅｓ）には、通信制御処理部４は、制御内容をコンベア管理装置ＳＶに問い合わせる通信信号（制御問合せ通信信号）を送信する（Ｓ２、Ｃ１）。一方、前記判定の結果、非通信正常の場合（通信異常の場合）（Ｎｏ）には、通信制御処理部４は、次に、処理Ｓ７（Ｃ２１）を実行する。
【0045】
前記制御問合せ通信信号は、ＩＯ－ＬｉｎｋマスターＭＳおよび通信ネットワークＮＷを介してコンベア管理装置ＳＶに送信され、コンベア管理装置ＳＶは、前記制御問合せ通信信号を受信する（Ｃ３）。コンベア管理装置ＳＶは、送信元のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲに対応した制御内容を収容した通信信号（制御返信通信信号）を、送信元のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲにおける通信制御処理部４に送信する（Ｃ４）。
【0046】
前記制御返信通信信号は、通信ネットワークＮＷおよびＩＯ－ＬｉｎｋマスターＭＳを介して、通信制御処理部４に送信され、通信制御処理部４は、前記制御返信通信信号を受信する（Ｓ３、Ｃ５）。
【0047】
通信制御処理部４は、前記制御返信通信信号を受信すると、この受信した制御返信通信信号に収容された制御内容でモータ３を制御し（Ｓ４、Ｃ６）、前記受信した制御返信通信信号に収容された制御内容を切替装置ＣＤに出力（通知）し（Ｓ５、Ｃ７）、第５ピンＰＮ５の電圧値を参照することによって通信が正常であるか否かを判定する（Ｓ６、Ｃ８）。この判定の結果、通信正常の場合（Ｙｅｓ）には、通信制御処理部４は、処理を処理Ｓ２（Ｃ２）に戻す（Ｃ９）。これによって処理Ｓ２ないし処理Ｓ６の各処理が繰り返され、通信正常の場合には、通信制御処理部４は、ＩＯ－ＬｉｎｋマスターＭＳおよび通信ネットワークＮＷを介したコンベア管理装置ＳＶとの通信でモータ３を制御する。一方、前記判定の結果、非通信正常の場合（通信異常の場合）（Ｎｏ）には、通信制御処理部４は、次に、処理Ｓ７（Ｃ２１）を実行する。モータ３の制御中に、ＩＯ－ＬｉｎｋマスターのハブＭＳから通信異常が受信されている場合には、通信制御処理部４は、前記非通信正常（通信異常）と判定する。
【0048】
一方、前記処理Ｓ５（Ｃ７）で切替装置ＣＤに出力した、前記受信した制御返信通信信号に収容された制御内容は、切替装置ＣＤに入力され、切替装置ＣＤは、制御内容の入力を受け付け（Ｃ１０）、第２処理部６１によって、この入力された制御内容を記憶部６２に記憶する（Ｃ１１）。
【0049】
前記処理Ｓ７（Ｃ２１）では、通信制御処理部４は、通信異常を表す前記異常通知信号を切替装置ＣＤに出力する。
【0050】
前記異常通知信号は、切替装置ＣＤに入力され、切替装置ＣＤは、異常通知信号の入力を受け付け（Ｃ２２）、第２処理部６１によって、記憶部６２に記憶した制御内容を通信制御処理部４に出力する（Ｃ２３）。より具体的には、本実施形態では、切替装置ＣＤは、記憶部６２に記憶した制御内容の設定回転方向に対応した電圧値の電圧を第２ピンＰＮ２に出力し、記憶部６２に記憶した制御内容の設定速度に対応した電圧値の電圧を第５ピンＰＮ５に出力する。
【0051】
前記制御内容の出力は、通信制御処理部４に入力され、通信制御処理部４は、この入力された制御内容でモータ３を制御する（Ｓ８、Ｃ２４）。より具体的には、本実施形態では、第２ピンＰＮ２に入力された、設定回転方向に対応した電圧値の電圧が４．５［Ｖ］以下である場合には、Ｓｈｉｆｔｅｒ５４は、設定回転方向が逆転ＣＣＷであることを表すローレベル（Ｌｏｗレベル）の電圧を出力し、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、逆転ＣＣＷとなるようにインバータ４１を介してモータ３を制御する。第２ピンＰＮ２に入力された、設定回転方向に対応した電圧値の電圧が６．５［Ｖ］以上である場合には、Ｓｈｉｆｔｅｒ５４は、設定回転方向が正転ＣＷであることを表すハイレベル（Ｈｉレベル）の電圧を出力し、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、正転ＣＷとなるようにインバータ４１を介してモータ３を制御する。Ｓｈｉｆｔｅｒ５５は、第５ピンＰＮ２に入力された、設定速度に対応した電圧値の電圧に応じた回転速度の電圧値の電圧を出力し、ＭＣ－ＭＣＵ４６は、設定速度の回転速度となるようにインバータ４１を介してモータ３を制御する。これにより通信異常の場合でも、モータ３が制御され、コンベア装置ＣＳの稼働が維持される。
【0052】
続いて、通信制御処理部４は、通信が復旧したか否かを判定する（Ｓ８、Ｃ２５）。この判定の結果、通信復旧の場合（Ｙｅｓ）には、通信制御処理部４は、通信復旧を表す前記復旧通知信号を切替装置ＣＤに出力し（Ｓ１０、Ｃ２６）、処理を処理Ｓ１（Ｃ１）に戻す。モータ３の制御中に、ＩＯ－ＬｉｎｋマスターのハブＭＳから通信復旧（通信正常）が受信されている場合には、通信制御処理部４は、前記通信復旧と判定する。一方、前記判定の結果、非通信復旧の場合（通信異常の場合）（Ｎｏ）には、通信制御処理部４は、処理を処理Ｓ８（Ｃ２４）に戻す。これにより切替装置ＣＤからの出力によるモータ３の制御が続行される。
【0053】
一方、前記復旧通知信号は、切替装置ＣＤに入力され、切替装置ＣＤは、前記復旧通知信号の入力を受け付け（Ｃ２８）、第２処理部６１によって、１８［Ｖ］以上の電圧を第５ピンＰＮ５に出力する（Ｃ２８）。
【0054】
このように動作することで、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲと切替装置ＣＤとを備える実施形態のコンベアシステムは、通信異常が生じた場合でも、所定の制御態様でコンベア装置ＣＳを稼働できる。
【0055】
なお、実施形態におけるコンベアシステムは、ベルトコンベア装置のコンベア装置に用いられてもよい（第１変形形態）。すなわち、この第１変形形態におけるコンベアシステムは、コンベア用モータ内蔵ローラＭＲと、切替装置ＣＤと、ベルトコンベア装置のコンベア装置とを備え、前記コンベア装置における複数のローラは、前記コンベア用モータ内蔵ローラＭＲを、１または複数、含む。この第１変形形態のコンベアシステムにおけるコンベア用モータ内蔵ローラＭＲおよび切替装置ＣＤは、それぞれ、上述の実施形態のコンベアシステムにおけるコンベア用モータ内蔵ローラＭＲおよび切替装置ＣＤと同様であるので、その説明を省略し、ここでは、ベルトコンベア装置のコンベア装置について説明する。
【0056】
図９は、第１変形形態におけるコンベア装置の平面図である。この第１変形形態におけるコンベア装置ＣＳａは、例えば、図９に示すように、一方向に沿って並置される複数のローラＭＲ、ＦＲと、前記複数のローラＭＲ、ＦＲに掛け渡された搬送ベルトＢＴａとを備え、前記搬送ベルトＢＴａの上を移動路として対象物を移動するベルトコンベア装置である。より具体的には、このコンベア装置ＣＳａは、１対の第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂと、１または複数のコンベア用モータ内蔵ローラＭＲと、１または複数の従動ローラＦＲと、搬送ベルトＢＴａとを備える。これら第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂ、コンベア用モータ内蔵ローラＭＲおよび従動ローラＦＲは、それぞれ、上述の実施形態における第１および第２コンベア枠ＣＦａ、ＣＦｂ、コンベア用モータ内蔵ローラＭＲおよび従動ローラＦＲと同様であるので、その説明を省略する。
【0057】
すなわち、上述の実施形態におけるコンベア装置ＣＳは、３個おきにＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲを備え、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲとこれに隣接する従動ローラＦＲとが一方端部に巻き掛けられたリング状（環状）のベルトＢＴによって連結されたが、この第１変形形態におけるコンベア装置ＣＳａは、一方向に沿って並置される複数のローラＭＲ、ＦＲのうちの両端それぞれに配設されるローラがＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲであり、これらに巾広の搬送ベルトＢＴａが掛け渡されている。なお、両端のＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲの間に並置される複数の従動ローラＦＲのうちの１または複数がＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲに置き換えられてもよい。
【0058】
この第１変形形態によれば、ベルトコンベア装置のコンベア装置をさらに備えるコンベアシステムが提供できる。このベルトコンベア装置のコンベア装置をさらに備えるコンベアシステムは、通信異常が生じた場合でも、所定の制御態様でコンベア装置を稼働できる。
【0059】
また、上述の実施形態および第１変形形態では、切替装置ＣＤは、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲと別体に設けられているが、一体であってもよい。すなわち、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲは、切替装置ＣＤを内蔵してもよい（第２変形形態）。このようなＣ－Ｍ内蔵ローラＭＲは、切替装置ＣＤの機能を持ち、例えば、通信部５０と、ローラ管１と、互いに対向するように配設され、ローラ管１を回転可能に軸支する１対の支持軸２ａ、２ｂと、ローラ管１の内部に配設され、ローラ管１を回転させる駆動力を生成するモータ３と、ローラ管１の内部に配設され、通信部５０で受信した制御信号に収容された制御内容に応じてモータ３を制御する制御部７１と、ローラ管１の内部に配設され、通信部５０で受信した制御信号に収容された制御内容を記憶する記憶部７２とを備え、制御部７１は、さらに、通信異常の有無を判定し、通信異常を判定した場合に、記憶部７２に記憶した制御内容に応じてモータ３を制御する。前記制御部７１および前記記憶部７２は、例えば図３に破線で示すように、制御部４０および第１処理部４６１に代え、通信制御処理部４に設けられる。
【0060】
このような第２変形形態では、Ｃ－Ｍ内蔵ローラＭＲが切替装置ＣＤを内蔵するので、上記コンベアシステムは、簡素化できる。
【0061】
あるいは、切替装置ＣＤは、ハブ（ＩＯ－Ｌｉｎｋマスター）ＭＳと一体であってもよい（第３変形形態）。
【0062】
本明細書は、上記のように様々な態様の技術を開示しているが、そのうち主な技術を以下に纏める。
【0063】
一態様にかかるコンベアシステムは、コンベア用モータ内蔵ローラと、切替装置とを備える。前記コンベア用モータ内蔵ローラは、通信部と、ローラ管と、互いに対向するように配設され、前記ローラ管を回転可能に軸支する１対の支持軸と、前記ローラ管の内部に配設され、前記ローラ管を回転させる駆動力を生成するモータと、前記ローラ管の内部に配設され、前記通信部で受信した制御信号に収容された制御内容に応じて前記モータを制御する制御部と、前記ローラ管の内部に配設され、前記通信部で受信した制御信号に収容された前記制御内容を、前記切替装置に出力する第１処理部とを備える。前記切替装置は、記憶部と、前記コンベア用モータ内蔵ローラから前記制御内容が入力された場合に、前記制御内容を前記記憶部に記憶する第２処理部とを備える。そして、前記第１処理部は、さらに、通信異常の有無を判定し、前記通信異常と判定した場合に、前記通信異常を前記切替装置に出力し、前記第２処理部は、さらに、前記コンベア用モータ内蔵ローラから前記通信異常が入力された場合に、前記制御部に、前記記憶した制御内容に応じて前記モータを制御させる。好ましくは、上述のコンベアシステムにおいて、前記通信部は、双方向通信およびデータ入出力のうちの一方を択一的に実行するインターフェースである。好ましくは、上述のコンベアシステムにおいて、前記通信部は、ＩＯ－Ｌｉｎｋ規格に従うインターフェースである。
【0064】
このようなコンベアシステムでは、コンベア用モータ内蔵ローラは、モータを制御する制御部を内蔵し、前記制御部によって、通信部で受信した制御信号に収容された制御内容に応じて前記モータを制御し、前記制御内容を切替装置へ出力し、前記切替装置は、その入力された前記制御内容を記憶する。そして、コンベア用モータ内蔵ローラは、通信異常を判定すると、前記通信異常を前記切替装置へ出力し、前記切替装置は、前記通信異常の入力を受け付けると、前記制御部に、前記記憶した制御内容に応じて前記モータを制御させる。このように制御源が、通信正常の場合の制御信号から、通信異常の場合の切替装置に切り替えられるので、上記コンベアシステムは、通信異常が生じた場合でも、所定の制御態様でコンベア装置を稼働できる。
【0065】
他の一態様では、上述のコンベアシステムにおいて、前記コンベア用モータ内蔵ローラは、前記切替装置を内蔵する。すなわち、コンベア用モータ内蔵ローラは、通信部と、ローラ管と、互いに対向するように配設され、前記ローラ管を回転可能に軸支する１対の支持軸と、前記ローラ管の内部に配設され、前記ローラ管を回転させる駆動力を生成するモータと、前記ローラ管の内部に配設され、前記通信部で受信した制御信号に収容された制御内容に応じて前記モータを制御する制御部と、前記ローラ管の内部に配設され、前記通信部で受信した制御信号に収容された制御内容を記憶する記憶部とを備え、前記制御部は、さらに、通信異常の有無を判定し、前記通信異常を判定した場合に、前記記憶した制御信号に応じて前記モータを制御する。
【0066】
このようなコンベアシステムでは、コンベア用モータ内蔵ローラが切替装置を内蔵するので、上記コンベアシステムは、簡素化できる。
【0067】
他の一態様では、これら上述のコンベアシステムにおいて、一方向に沿って並置される複数のローラを備え、前記複数のローラの上を移動路として対象物を移動するローラコンベア装置のコンベア装置をさらに備え、前記複数のローラは、前記コンベア用モータ内蔵ローラを、１または複数、含む。
【0068】
これによれば、ローラコンベア装置のコンベア装置をさらに備えるコンベアシステムが提供できる。
【0069】
他の一態様では、これら上述のコンベアシステムにおいて、一方向に沿って並置される複数のローラと、前記複数のローラに掛け渡された搬送ベルトとを備え、前記搬送ベルトの上を移動路として対象物を移動するベルトコンベア装置のコンベア装置をさらに備え、前記複数のローラは、前記コンベア用モータ内蔵ローラを、１または複数、含む。
【0070】
これによれば、ベルトコンベア装置のコンベア装置をさらに備えるコンベアシステムが提供できる。
【0071】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【産業上の利用可能性】
【0072】
本発明によれば、コンベア装置に用いられるコンベア用モータ内蔵ローラと制御源を切り替える切替装置とを備えるコンベアシステムが提供できる。
【要約】
本発明のコンベアシステムは、コンベア用モータ内蔵ローラ（Ｃ－Ｍ内蔵ローラ）と切替装置とを備える。前記Ｃ－Ｍ内蔵ローラは、通信部で受信した制御信号に収容された制御内容に応じてモータを制御する制御部をローラ管内に備え、前記通信部で受信した制御信号に収容された前記制御内容を、前記切替装置に出力し、前記切替装置は、この制御内容を記憶する。そして、前記Ｃ－Ｍ内蔵ローラは、通信異常を判定すると、前記通信異常を前記切替装置に出力し、前記切替装置は、これに応じて、前記制御部に、前記記憶した制御内容に応じて前記モータを制御させる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】