特許 7513335 クランプ装置、エンドエフェクタおよびロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-01

(45)【発行日】2024-07-09

(54)【発明の名称】クランプ装置、エンドエフェクタおよびロボット

(51)【国際特許分類】

   B25J 15/08 20060101AFI20240702BHJP

【ＦＩ】

B25J15/08 C

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2024008481

(22)【出願日】2024-01-24

【審査請求日】2024-04-03

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】722003657

【氏名又は名称】株式会社シュヴァルベル

(72)【発明者】

【氏名】岩井 真悟

【審査官】樋口 幸太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１３１７１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－３４６２４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２３－１３０１１６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １５／０８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１のアームと、第２のアームと、本体部とを備え、
前記第１のアームと前記第２のアームとは前記本体部を貫通する連結部材を介して回転可能に結合されており、
前記第１のアームと前記本体部とは、ねじりコイルばねの端がそれぞれ接続されており、
前記ねじりコイルばねのコイル部には前記連結部材が挿入され、
前記第１のアームの背面に設けられた溝部にアクチュエータのロッドが押し当たると、前記第１のアームとともに前記第２のアームも回転して、前記第２のアームの先端に取り付けられた押さえ部によりワークの一面を押下し、
前記回転と逆に回転すると、前記ねじりコイルばねが付勢して前記第１のアーム及び前記第２のアームが元の位置に戻る、
クランプ装置。

【請求項2】

前記本体部は、前記ねじりコイルばねの端を接続するための挿通穴を複数有する、請求項１に記載のクランプ装置。

【請求項3】

前記第１のアームは、前記ねじりコイルばねの端を接続するための挿通穴を複数有する、請求項１に記載のクランプ装置。

【請求項4】

前記押さえ部が弾性部材からなる、請求項１に記載のクランプ装置。

【請求項5】

前記押さえ部の先端が円形状を含む、請求項１に記載のクランプ装置。

【請求項6】

第１のアームと、第２のアームと、本体部と、前記本体部に取り付けられる係止部材とを備え、
前記第１のアームと前記第２のアームとは前記本体部を貫通する連結部材を介して回転可能に結合されており、
前記第１のアームと前記本体部とは、ねじりコイルばねの端がそれぞれ接続されており、
前記ねじりコイルばねのコイル部には前記連結部材が挿入され、
前記第１のアームとともに前記第２のアームも回転すると、前記第２のアームの先端に取り付けられた押さえ部によりワークの一面を押下し、
前記回転と逆に回転すると、前記ねじりコイルばねが付勢して前記第１のアーム及び前記第２のアームが元の位置に戻り、
前記第２のアームは、前記元の位置において前記係止部材により係止される、
クランプ装置。

【請求項7】

前記本体部は、前記ねじりコイルばねの端を接続するための挿通穴を複数有する、請求項６に記載のクランプ装置。

【請求項8】

前記第１のアームは、前記ねじりコイルばねの端を接続するための挿通穴を複数有する、請求項６に記載のクランプ装置。

【請求項9】

前記押さえ部が弾性部材からなる、請求項６に記載のクランプ装置。

【請求項10】

前記押さえ部の先端が円形状を含む、請求項６に記載のクランプ装置。

【請求項11】

２つのクランプ装置と、２つの把持爪とを有するエンドエフェクタであって、
前記クランプ装置は、
第１のアームと、第２のアームと、本体部とを備え、
前記第１のアームと前記第２のアームとは前記本体部を貫通する連結部材を介して回転可能に結合されており、
前記第１のアームと前記本体部とは、ねじりコイルばねの端がそれぞれ接続されており、
前記ねじりコイルばねのコイル部には前記連結部材が挿入され、
前記第１のアームとともに前記第２のアームも回転すると、前記第２のアームの先端に取り付けられた押さえ部によりワークの一面を押下し、
前記回転と逆に回転すると、前記ねじりコイルばねが付勢して前記第１のアーム及び前記第２のアームが元の位置に戻り、
前記２つの把持爪が前記ワークを把持しているときに前記押さえ部が前記ワークの一面を押下できる位置に前記クランプ装置がそれぞれ取り付けられており、
前記第１のアームは互いに、別の連結部材を介して結合される、
エンドエフェクタ。

【請求項12】

エンドエフェクタであって、
第１のアームと、第２のアームと、本体部とを備え、
前記第１のアームと前記第２のアームとは前記本体部を貫通する連結部材を介して回転可能に結合されており、
前記第１のアームと前記本体部とは、ねじりコイルばねの端がそれぞれ接続されており、
前記ねじりコイルばねのコイル部には前記連結部材が挿入され、
前記第１のアームの背面に設けられた溝部にアクチュエータのロッドが押し当たると、前記第１のアームとともに前記第２のアームも回転して、前記第２のアームの先端に取り付けられた押さえ部によりワークの一面を押下し、
前記回転と逆に回転すると、前記ねじりコイルばねが付勢して前記第１のアーム及び前記第２のアームが元の位置に戻る、
クランプ装置を備え、
前記ワークを把持したときに前記押さえ部が前記ワークの一面を押下できる位置に前記クランプ装置が取り付けられる、エンドエフェクタ。

【請求項13】

エンドエフェクタであって、
第１のアームと、第２のアームと、本体部と、前記本体部に取り付けられる係止部材とを備え、
前記第１のアームと前記第２のアームとは前記本体部を貫通する連結部材を介して回転可能に結合されており、
前記第１のアームと前記本体部とは、ねじりコイルばねの端がそれぞれ接続されており、
前記ねじりコイルばねのコイル部には前記連結部材が挿入され、
前記第１のアームとともに前記第２のアームも回転すると、前記第２のアームの先端に取り付けられた押さえ部によりワークの一面を押下し、
前記回転と逆に回転すると、前記ねじりコイルばねが付勢して前記第１のアーム及び前記第２のアームが元の位置に戻り、
前記第２のアームは、前記元の位置において前記係止部材により係止される、
クランプ装置を備え、
前記ワークを把持したときに前記押さえ部が前記ワークの一面を押下できる位置に前記クランプ装置が取り付けられる、エンドエフェクタ。

【請求項14】

請求項１１乃至１３のいずれか一項に記載のエンドエフェクタを備えるロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クランプ装置、エンドエフェクタおよびロボットに関する。

【背景技術】

【0002】

今日製造ラインにおいて、人の作業によらない自動化による効率化を目的としてロボットが導入されている。例えば、ワークをある場所から別の場所へとワークを移送するためにロボットを導入して作業が自動化されている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１に記載のロボットの先端にはエンドエフェクタが取り付けられており、エンドエフェクタがワークを把持してワークを別の場所へ移送する。このようなワークを把持して移送するロボットに関し、ワークの把持を確実に行うために様々な工夫がなされている（例えば、特許文献２参照。）。特許文献２に記載のロボットは、ワークを把持するアームに押圧体を備えて、押圧体を調整しつつワークを把持する発明が開示されている。これにより把持力を高めている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２２－１３８９３７号公報

【文献】特開２０２２－１４２９０８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、ワークを固定するものとしてはクランプ装置が知られている。例えば上記の特許文献１に記載されているようなロボットのエンドエフェクタにクランプ装置を備えることができれば、より強固にワークを把持することができる。よって、例えばエンドエフェクタに簡単に取り付けられるクランプ装置があればワークを固定し把持力を高めることができるので、そのようなクランプ装置が求められている。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、本発明に係るクランプ装置は、第１のアームと、第２のアームと、本体部とを備え、前記第１のアームと前記第２のアームとは前記本体部を貫通する連結部材を介して回転可能に結合されており、前記第１のアームと前記本体部とは、ねじりコイルばねの端がそれぞれ接続されており、前記ねじりコイルばねのコイル部には前記連結部材が挿入され、前記第１のアームとともに前記第２のアームも回転すると、前記第２のアームの先端に取り付けられた押さえ部によりワークの一面を押下し、前記回転と逆に回転すると、前記ねじりコイルばねが付勢して前記第１のアーム及び前記第２のアームが元の位置に戻る、クランプ装置である。

【発明の効果】

【0006】

本発明に係るクランプ装置は上記課題に鑑みてなされたものであり、例えばエンドエフェクタにも簡単に設置することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本発明の実施形態に係るロボットの側面図である。

【図2】本発明の実施形態に係るエンドエフェクタの斜視図である。

【図3】本発明の実施形態に係るエンドエフェクタの斜視図である。

【図4】本発明の実施形態に係るエンドエフェクタの別の斜視図である。

【図5】本発明の実施形態に係る交換爪の斜視図である。

【図6】本発明の実施形態に係るクランプ装置の斜視図である。

【図7】本発明の実施形態に係るクランプ装置の分解図である。

【図8】本発明の実施形態に係るねじりコイルばねを説明するための図である。

【図9】本発明の実施形態に係るクランプ装置の動作を説明するための図である。

【図10】本発明の実施形態に係るエンドエフェクタがワークを把持する動作を説明するための斜視図である。

【図11】本発明の実施形態に係るクランプ装置によりワークがクランプする動作を説明するための斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、図面を参照しつつ本発明の実施形態について詳細に説明する。本実施形態において、本発明に係るクランプ装置は、ロボットのエンドエフェクタに設置されることを想定している。なお、図面において符号ａ～ｄを用いることがあるが、同一数字であれば機能や役割は同様のものである。

【0009】

図１は、本発明のクランプ装置が設置されたエンドエフェクタを備えるロボット１０の側面図である。図１に示すようにロボット１０は多関節式であり、ロボットアーム３０ａ～３０ｃは関節部４０ａ～４０ｄを介してそれぞれ連結される。エンドエフェクタ２０は、ワークを把持するためのものであり、関節部４０ｄを介してロボットアーム３０ｃと接続される。ロボットアーム３０ａは、関節部４０ａを介して、水平方向に回転可能な固定回転部５０に取り付けられる。なお、ロボットのアームや関節部の具体的形式や形態は特に限定されず、エンドエフェクタを取り付けて動作させることができれば、どのような形態であってもよい。

【0010】

図２は、本発明の実施形態に係るエンドエフェクタ２０の斜視図である。図２に示すようにエンドエフェクタ２０は、クランプ装置（２１０ａ、２１０ｂ）と、グリッパ装置２２０と、把持爪（２３０ａ、２３０ｂ）と、から構成される。クランプ装置（２１０ａ、２１０ｂ）は左右対称の関係にある。また、把持爪（２３０ａ、２３０ｂ）も左右対称の関係にある。把持爪（２３０ａ、２３０ｂ）の材質は、ワークの荷重に耐えうるものであればよく、例えばアルミやプラスチック等の樹脂である。クランプ装置（２１０ａ、２１０ｂ）も同様である。

【0011】

図３は、本発明の実施形態に係るエンドエフェクタ２０の斜視図である。図３（Ａ）に示すように、把持爪２３０ａは、外爪２３１ａと交換爪２３２ａとから構成され、把持爪２３０ｂは、外爪２３１ｂと交換爪２３２ｂとから構成される。なお、図１に示すエンドエフェクタ２０は、外爪２３１の外側の面を示している。把持爪（２３０ａ、２３０ｂ）は、少なくともワークを収め入れて保持するワーク保持部２５０と結合されており、ワークを把持するために用いられる。図４は、本発明の実施形態に係るエンドエフェクタの斜視図であり、図４に示すように、交換爪２３２ａは外爪２３１ａから脱着可能である。また、交換爪２３２ｂは外爪２３１ｂから脱着可能である。なお、外爪２３１は、グリッパ装置２２０の可動部２２１に固定されており、具体的には、図３（Ｂ）に示すように、外爪２３１ａと可動部２２１ａとが結合し、外爪２３１ａと可動部２２１ａとが結合しており、可動部２２１と連動して移動する。外爪２３１ａはねじ穴を備えており、可動部２２１ａに対してねじ止めすることにより結合される。外爪２３１ｂ及び可動部２２１ｂも同様である。

【0012】

グリッパ装置２２０はモーターを備えており、このモーターにより可動部２２１を±Ｘ方向に動かすことができ、これにより把持爪（２３０ａ、２３０ｂ）を開閉させる。可動部２２１は、互いに異なる方向に移動する可動部２２１ａ及び２２１ｂからなる。例えば、可動部２２１ａが、図３（Ｂ）に示す＋Ｘ方向に移動すると、可動部２２１ｂは－Ｘ方向に移動する。なお、グリッパ装置２２０は、例えば空圧グリッパを用いてもよく、圧縮空気を利用して可動部２２１をＸ方向に動かすことができる。

【0013】

図４は、本発明の実施形態に係るエンドエフェクタ２０の斜視図であり、交換爪（２３２ａ、２３２ｂ）が外爪（２３１ａ、２３１ｂ）から取り外されている様子を示している。図４に示すように、交換爪２３２ｂは、２つの突起部２３４を有している。交換爪２３１ｂは、２つの穴部２３３を有している。突起部２３４は先端が半球状に形成された円柱形状であり、穴部２３３はこの円柱よりも大きな直径を有する円状の穴となっている。突起部２３４を穴部２３３に挿通することにより、交換爪２３２ｂを外爪２３１ｂに取り付けることができる。一方、交換爪２３２ｂが外爪２３１ｂに取り付けられている状態のときに、穴部２３３から突起部２３４を引き抜くことにより、交換爪２３２ｂを外爪２３１ｂから引き抜くことができる。なお、外爪２３１ｂが突起部を備えて、交換爪２３２ｂが穴部を有するようにしてもよい。なお、交換爪と外爪が取り外し可能でなくても本発明の実施は可能である。

【0014】

外爪２３１ｂと交換爪２３２ｂとをより強固に結合させるためにキャッチシリンダを用いることができる。具体的には、外爪２３１ｂにキャッチシリンダ２３５を取り付け、交換爪２３２ｂにキャッチシリンダ受け部２３６を取り付ける。キャッチシリンダ２３５は、不図示のエアチューブを介して供給されるエアの供給口と鋼球を備える先端部とを有する。エアが供給されると鋼球がキャッチシリンダ２３５の先端部で半径方向に収まり、エアが供給されていないときは鋼球がキャッチシリンダ２３５の先端部で半径方向に突出する。キャッチシリンダ受け部２３６は、この突出した鋼球を収める収納リング２３９を内部に備えており、キャッチシリンダ２３５の鋼球が突出しているときに鋼球を係止してロックすることができる。キャッチシリンダ受け部２３６は、キャッチシリンダ２３５にエアが供給されているときにキャッチシリンダ２３５の先端部を挿通することができ、または引き抜くこともできる。

【0015】

交換爪２３２ｂを外爪２３１ｂに装着するときは、キャッチシリンダ２３５にエアを供給しながらキャッチシリンダ受け部２３６に挿通した後にエアの供給を止める。交換爪２３２ｂが外爪２３１ｂに装着されているときに、キャッチシリンダ２３５にエアを供給することにより交換爪２３２ｂを外爪２３１ｂから引き抜くことが可能となる。なお、外爪２３１ｂ及び交換爪２３２ｂと、外爪２３１ａ及び交換爪２３２ａとは左右対称形であり、外爪２３１ａ及び交換爪２３２ａにも同様にキャッチシリンダ２３５及びキャッチシリンダ受け部２３６を設けることができる。

【0016】

図５は、交換爪２３２の斜視図を示す。図５（Ａ）は、交換爪２３２ｂの斜視図であり、図５（Ａ）は、交換爪２３２ａの斜視図である。図５（Ａ）に示すように、クランプ装置２１０ｂが交換爪２３２ｂ上に取り付けられている。また、図５（Ｂ）に示すように、クランプ装置２１０ａが交換爪２３２ａ上に取り付けられている。クランプ装置２１０ｂの取り付け位置は、第２のアーム２１２が回転して押さえ部材２１７が確実にワークに確実に当接する位置である。

【0017】

図６は、本発明の実施例に係るクランプ装置２１０ｂの斜視図を示す。図６において、ねじりコイルばね２１５および連結部材の点線部分は透視した部分である。なお、クランプ装置２１０ａはクランプ装置２１０ｂの左右対称形であり、構成要素の機能はクランプ装置２１０ｂと同一である。

【0018】

図６に示すように、クランプ装置２１０ｂは、第１のアーム２１１と、第２のアーム２１２と、本体部２１３と、係止部材２１４と、ねじりコイルばね２１５と、連結部材２１６と、押さえ部材２１７と、から構成される。

【0019】

第１のアーム２１１と第２のアーム２１２とは、連結部材２１６により連結されている。第１のアーム２１１と第２のアーム２１２とはそれぞれ円柱形状の中空部分を有しており、円柱形状の連結部材２１６が第１のアーム２１１と第２のアーム２１２のそれぞれに挿通されて固定されている。連結部材２１６は、本体部２１３が有する中空部分に挿通されており、本体部２１３内で回転可能になっている。連結部材２１６は凸部（図７参照）を有し、第２のアーム２１２の凹部（図７参照）に嵌め合わせることができる。

【0020】

第１のアーム２１１は、本体部２１３に対して外爪２３１ｂ側に取り付けられる。第２のアーム２１２の先端には、押さえ部材２１７が取り付けられている。押さえ部材２１７の一部は円弧になっており、第２のアーム２１２とともに押さえ部材２１７が回転するとワークに当接してその状態の時にワークの一面を上から押下するものである。押さえ部材２１７は樹脂等の弾性のある部材を用いることにより、厚みの異なる複数のワークに対しても対応できるようになる。

【0021】

第１のアーム２１１と本体部２１３との間には、ねじりコイルばね２１５が取り付けられる。第１のアーム２１１と本体部２１３との間は、コイル部２１５ａのコイル幅Ｔ（図８（Ｂ）参照）よりも少なくとも離れている。連結部材２１６はコイル部２１５ａを通っている。

【0022】

図７は、本発明の実施形態に係るクランプ装置の分解図である。図６及び図７に示すように、本体部２１３は、ねじりコイルばね２１５の折曲部２１５ｅ（図８（Ａ）参照）を挿通できる挿通穴２１８を１つ以上備えている。例えば、図７に示すように、ねじりコイルばね２１５の折曲部２１５ｅを挿通できる挿通穴２１８－１～－３のように３つある。本発明の実施の形態では、図６に示すように、挿通穴２１８－１にねじりコイルばね２１５の折曲部２１５ｅが挿通されている。第１のアーム２１１には、ねじりコイルばね２１５の折曲部２１５ｄ（図８（Ａ）参照）を挿通できる挿通穴２１９を１つ以上備えており、いずれかの挿通穴２１９に折曲部２１５ｄが挿通される。これにより、ねじりコイルばね２１５が第１のアームと本体部２１３に対して接続される。なお、複数の挿通穴を設けることにより、ねじりコイルばね２１５の自由角度（図８（Ｃ）参照）やワーク厚みが変化しても、挿通穴を変更することにより柔軟に対応することができる。

【0023】

図６及び図７に示すように、係止部材２１４は、板状の形状であり、本体部２１３にねじ止めされる。係止部材２１４は、第２のアーム２１２を係止するものである。ブッシュ２６１は、連結部材２１６を支えて回転をスムーズにするためのものである。カラー２６２は、連結部材２１６にねじ止めされて、連結部材２１６の回転軸方向へのスライドを防止するものである。

【0024】

図８は、本発明の実施形態に係るねじりコイルばね２１５を示す図である。図８（Ａ）に示すように、ねじりコイルばね２１５は、コイル部２１５ａと、このコイル部２１５ａの両端部から接線方向に延びる２つのアーム（２１５ｂ及び２１５ｃ）とから構成される。アーム２１５ｂ及びアーム２１５ｃの先端はそれぞれ直角に曲げられた折曲部２１５ｄ及び２１５ｅを有した一段曲げの構造になっている。

【0025】

図８（Ｂ）は、ねじりコイルばね２１５の正面図であり、図８（Ｃ）は、ねじりコイルばね２１５の側面図である。図８（Ｂ）に示すように、コイル部２１５ａはらせん状のコイルであり、そのコイル幅はＴである。

【0026】

次に、クランプ装置２１０の動作について説明する。まず、図１０（Ａ）に示すような、所定の厚みを有する四角形型のワークＷを用いて説明する。図１０（Ａ）の状態からグリッパ装置２２０を動作させて把持爪２３０ａ及び２３０ｂを移動させることにより、図１０（Ｂ）に示すようにワークＷを把持することができる。このときのクランプ装置２１０ｂは図９（Ａ）のようになっている。ここで、図９（Ａ）－（Ｃ）は、左側は図２に示す＋Ｘから見たクランプ装置２１０ｂの側面図であり、右側は図２に示す－Ｘから見たクランプ装置２１０ｂの側面図である。なお、図９において、ねじりコイルばね２１５を透視した図となっている。

【0027】

図９（Ａ）に示す状態を原点位置とする。図９（Ａ）に示す状態においてアクチュエータ２４０ｂを動作させてロッド２４１ｂが伸長すると、ロッド２４１ｂの先端が第１のアーム２１１に押し当たる。なお、アクチュエータ２４０ｂは、図３（Ａ）に示すように、外爪２３１ｂ上に設けられた架台に設置される。アクチュエータ２４０ａも同様である。

【0028】

さらにロッド２４１ｂが伸長すると、第１のアーム２１１を図９（Ｂ）の左側に示すように時計回りに回転するように押していく。これに合わせて、第１のアーム２１１に連結されている第２のアーム２１２も同方向に回転する。なお、図９（Ｂ）の右側に示す側面図では、第２のアーム２１２は反時計回りに回転していることになる。図１１（Ａ）及び（Ｂ）は、このときのクランプ装置２１０ｂの状態を示す斜視図である。なお図１１（Ａ）において、説明のため把持爪２３０ａを省略している。図１１（Ａ）に示すように、図９（Ｂ）の状態では、ロッド２４１ｂが第１のアーム２１１の溝部を押しているのが分かる。この溝部により、ロッド２４１ｂの伸長の度合いに応じて当たる位置をスライドさせることができる。

【0029】

図９（Ｂ）の状態からロッド２４０ｂがさらに伸長すると、図９（Ｃ）の左側の側面図に示すように第１のアーム２１１がさらに時計回りの方向に回転しており、押さえ部材２１７がワークに当接する位置でロッド２４０ｂの伸長は止まる。この位置をクランプ位置とする。なお、図９（Ｃ）の右側に示す側面図のように、第２のアーム２１２が図９（Ｂ）の状態からさらに反時計回りに回転している。

【0030】

図９（Ｃ）に示す状態の時に、ワークは、押さえ部材２１７により上方向（図２に示すＺ方向）への移動が抑制されてクランプされている。クランプを解除する場合、アクチュエータ２４０ｂのロッド２４０ｂを短縮させる。ロッド２４０ｂが短縮すると、第１のアーム２１１及び第２のアーム２１２は、ねじりコイルばね２１５のねじり角が狭まるようにしてねじりコイルばね２１５に付勢されながら原点位置まで戻る。これにより、ワークを押さえていた押さえ部材２１８がワークから離れてクランプが解除される。さらにロッド２４０ｂが短縮すると図９（Ａ）に示すように第１のアーム２１１及び第２のアーム２１２は、原点位置まで戻る。なお、図９（Ａ）－（Ｃ）においてロッド２４１ｂは不図示とした。

【0031】

原点位置まで戻すときに、ロッド２４１ｂが第１のアーム２１１から離れるとねじりコイルばね２１５に付勢されて、図９（Ａ）の右側に示すクランプ装置２１０ｂの第１のアーム２１１は時計周り方向に付勢されるが、係止部材２１４により第２のアーム２１２はそれ以上回転することなく係止される。そして第１のアームも図９（Ａ）に示す原点位置まで戻る。このようにして係止部材２１４により振動を防止することができる。

【0032】

（変形例１）
本発明の実施の形態では、図３（Ａ）に示すように、２つのアクチュエータ２４０ａ及び２４０ｂを用いているが、アクチュエータを１つにし、図２に示すクランプ装置２１０ａ及び２１０ｂのそれぞれの第１のアーム２１１に連結部材を結合して、この１つのアクチュエータ２４０のロッド２４１によりクランプ装置２１０ａ及び２１０ｂのそれぞれの第１のアーム２１１が回転するようにしてもよい。

【0033】

（変形例２）
本発明の実施の形態では、クランプ装置２１０が交換爪２３２上に取り付けられているが、これに限らず、他の機器等にワークの受け部の真上に押さえ部材２１７が配置されるように配置すればエンドエフェクタに限らずに本発明と同じクランプ動作をすることができる。

【0034】

（変形例３）
本発明の実施の形態では、第１のアーム２１１をアクチュエータ２４０のロッド２４１により回転させているが、これに限らず手動で回転させて、図９（Ｃ）に示す位置まで回転した時にねじりバネ２１５が付勢して原点位置に戻るのを防ぐための係止部材を追加してロックし、クランプを解除するときはこの係止部材から外すようにして原点位置まで戻すようにしてもよい。

【0035】

（その他）
図１０に示すように、本発明の実施の形態では、ワークは所定の厚みを有する４角形型の形状であるが、これに限定されず、ワーク保持部２５０の形状を変更することにより例えば丸型のワークにも適用できる。図面に関し、ケーブル類やエアチューブ等は省略している。

【符号の説明】

【0036】

１０ ロボット
２０ エンドエフェクタ
３０ ロボットアーム
４０ 関節部
５０ 固定回転部
２１０ クランプ装置
２１１ 第１のアーム
２１２ 第２のアーム
２１３ 本体部
２１４ 係止部材
２１５ ねじりコイルばね
２１５ａ コイル部
２１５ｂ，ｃ アーム
２１５ｄ，ｅ 折曲部
２１６ 連結部材
２１７ 押さえ部材
２１８ 挿通穴
２１９ 挿通穴
２２０ グリッパ装置
２２１ 可動部
２３０ 把持爪
２３１ 外爪
２３２ 交換爪
２３３ 穴部
２３４ 突起部
２３５ キャッチシリンダ
２３６ キャッチシリンダ受け部
２４０ アクチュエータ
２４１ ロッド
２５０ ワーク保持部
２６１ ブッシュ 連結部材が回転しやすくするもの
２６２ カラー

【要約】

【課題】エンドエフェクタ等に簡単に設置することができるクランプ装置を提供する。
【解決手段】本願発明に係るクランプ装置は、第１のアーム２１１と、第２のアーム２１２と、本体部２１３とを備え、第１のアーム２１１と第２のアーム２１２とは本体部２１３を貫通する連結部材２１６を介して回転可能に結合されており、第１のアーム２１１と本体部２１３とは、ねじりコイルばね２１５の端がそれぞれ接続されており、ねじりコイルばね２１５のコイル部には連結部材２１６が挿入され、第１のアーム２１１とともに第２のアーム２１２も回転すると、第２のアーム２１２の先端に取り付けられた押さえ部２１７によりワークの一面を押下し、逆に回転すると、ねじりコイルばね２１５が付勢して第１のアーム２１１及び第２のアーム２１２が元の位置に戻る。
【選択図】図６

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】