特許 7513674 ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及びロボット制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-01

(45)【発行日】2024-07-09

(54)【発明の名称】ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及びロボット制御システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240702BHJP

   G05D 1/87 20240101ALI20240702BHJP

   B25J 5/00 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

G05D1/87

B25J5/00 A

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2022155342

(22)【出願日】2022-09-28

(65)【公開番号】P2024049087

(43)【公開日】2024-04-09

【審査請求日】2023-02-08

(73)【特許権者】

【識別番号】399035766

【氏名又は名称】エヌ・ティ・ティ・コミュニケーションズ株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000231925

【氏名又は名称】日本コムシス株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】小野 宗一郎

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 勇祐

(72)【発明者】

【氏名】永作 智史

(72)【発明者】

【氏名】栗原 良尚

(72)【発明者】

【氏名】木佐 佳子

(72)【発明者】

【氏名】佐橋 直樹

【審査官】今井 貞雄

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／０４９９７８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０６４１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０６４０６４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｇ０５Ｄ １／８７

Ｂ２５Ｊ ５／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

走行するロボットを制御するロボット制御装置であって、
ゲートウェイ装置を介さずにインターネットに接続された第１の通信経路を介して前記ロボットを目的地に向かって走行させるための第１の信号を受信し、前記ゲートウェイ装置を介してインターネットに接続された第２の通信経路を介して前記ロボットを停止させるための第２の信号を受信する通信部と、
前記通信部によって前記第２の信号が受信された場合、前記第１の信号に基づく走行制御に優先して、前記ロボットの走行を停止させる駆動制御部と、
を有することを特徴とするロボット制御装置。

【請求項2】

前記通信部は、前記第１の通信経路を介して前記ロボットの位置情報を送信し、前記第２の通信経路を介して前記ロボットに備えられたカメラによって撮影された画像を送信することを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項3】

位置ごとの正常な状態を特定するための情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットに備えられた光学センサによって取得された情報と、前記記憶部に記憶された情報と、を基に、前記ロボットが異常な状態にあるか否かを判定する判定部と、
をさらに有し、
前記駆動制御部は、前記判定部によって前記ロボットが異常な状態にあると判定された場合、前記第１の信号に基づく走行制御に優先して、前記ロボットの走行を停止させることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御装置。

【請求項4】

走行するロボットを制御するロボット制御装置によって実行されるロボット制御方法であって、
ゲートウェイ装置を介さずにインターネットに接続された第１の通信経路を介して前記ロボットを目的地に向かって走行させるための第１の信号を受信し、前記ゲートウェイ装置を介してインターネットに接続された第２の通信経路を介して前記ロボットを停止させるための第２の信号を受信する通信工程と、
前記通信工程によって前記第２の信号が受信された場合、前記第１の信号に基づく走行制御に優先して、前記ロボットの走行を停止させる駆動制御工程と、
を含むことを特徴とするロボット制御方法。

【請求項5】

走行するロボットを制御するために、
ゲートウェイ装置を介さずにインターネットに接続された第１の通信経路を介して前記ロボットを目的地に向かって走行させるための第１の信号を受信し、前記ゲートウェイ装置を介してインターネットに接続された第２の通信経路を介して前記ロボットを停止させるための第２の信号を受信する通信ステップと、
前記通信ステップによって前記第２の信号が受信された場合、前記第１の信号に基づく走行制御に優先して、前記ロボットの走行を停止させる駆動制御ステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とするロボット制御プログラム。

【請求項6】

ロボットを制御するロボット制御装置と、指示サーバと、管理サーバと、を有するロボット制御システムであって、
前記指示サーバは、インターネットを介してゲートウェイ装置を介さずに前記ロボット制御装置と接続され、
前記管理サーバは、インターネット及び前記ゲートウェイ装置を介して前記ロボット制御装置と接続され、
前記ロボット制御装置は、
前記指示サーバから前記ロボットを目的地に向かって走行させるための第１の信号を受信し、前記管理サーバから前記ロボットを停止させるための第２の信号を受信する通信部と、
前記通信部によって前記第２の信号が受信された場合、前記第１の信号に基づく走行制御に優先して、前記ロボットの走行を停止させる駆動制御部と、
を有することを特徴とするロボット制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及びロボット制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

人手不足に対応するため、自律走行する搬送ロボットを使用して物品を搬送するシステムが開発されている。

【0003】

さらに、近年、オフィスワーカーが実際に在席する場所まで、直接物品を配送するデリバリーロボットシステムが提案されている。デリバリーロボットは、人との衝突を回避したり、障害物を避けたりする機能を有する。また、デリバリーロボットは、エレベータやセキュリティドアと連携することで、指定されたフロアまで移動し、オフィスワーカーに直接物品を届けることが可能である。デリバリーロボットは、物品の配送のみならず、先導、案内、清掃といった各種用途にも利用されることが期待されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－１１６１７０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、従来の技術では、ロボットを安全に走行させることが困難な場合があるという問題がある。

【0006】

環境の変化、又はロボットの誤作動等に起因して、ロボットの走行経路に予期しない障害が出現する場合がある。

【0007】

そのような場合、特にオフィス等の人間が多い場所を走行するロボットは、周囲の人間の安全のために、走行を停止することが望ましい場合がある。

【0008】

ロボットに緊急停止ボタンを設けることが考えられるが、常に誰かが緊急停止ボタンを操作できる状態にあるとは限らない。

【0009】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ロボットを安全に走行させることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0010】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明のロボット制御装置は、走行するロボットを制御するロボット制御装置であって、第１の通信経路を介して前記ロボットを目的地に向かって走行させるための第１の信号を受信し、前記第１の通信経路と異なる第２の通信経路を介して前記ロボットを停止させるための第２の信号を受信する通信部と、前記通信部によって前記第２の信号が受信された場合、前記第１の信号に基づく走行制御に優先して、前記ロボットの走行を停止させる駆動制御部と、を有することを特徴とする。

【発明の効果】

【0011】

本発明によれば、ロボットを安全に走行させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、ロボットの正面図である。

【図2】図２は、ロボットの背面図である。

【図3】図３は、ロボット制御システムの構成例を示す図である。

【図4】図４は、ロボット制御装置の構成例を示す図である。

【図5】図５は、ロボット制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【図6】図６は、分析プログラムを実行するコンピュータの構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下に、本願に係るロボット制御装置、ロボット制御方法、ロボット制御プログラム及びロボット制御システムを図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は、以下に説明する実施形態により限定されるものではない。

【0014】

［第１の実施形態］
図１及び図２を用いて、ロボットの構成を説明する。図１及び図２に示すロボット１０は、オフィス等のあらかじめ定められたエリアを走行し、物品の運搬、画像及び音声等の出力を行う。

【0015】

例えば、ロボット１０は、ユーザが所望する飲食物を、当該ユーザの席に運搬する。また、ロボット１０は、歩行するユーザを先導し、経路案内をすることができる。

【0016】

図１は、ロボットの正面図である。図２は、ロボットの背面図である。

【0017】

図１又は図２に示すように、ロボット１０は、タッチディスプレイ１１、光学センサ１２Ｌ、光学センサ１２Ｒ、引き出しボックス１３Ｕ、引き出しボックス１３Ｌ、光学センサ１４、インホイールモータ１５、慣性計測装置１６、背面ディスプレイ１７及び緊急停止ボタン１８を有する。また、ロボット１０は、ロボット制御装置２０を有する。

【0018】

タッチディスプレイ１１は、タッチ操作によりユーザからの入力を受け付ける。また、タッチディスプレイ１１は、画像を表示する。

【0019】

光学センサ１２Ｌ及び光学センサ１２Ｒは、それぞれロボット１０の左方向及び右方向の障害物を検知する。例えば、光学センサ１２Ｌ及び光学センサ１２Ｒは、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）である。

【0020】

光学センサ１４は、ロボット１０の前方の画像を取得するカメラである。ロボット１０の制御に画像が用いられない場合、光学センサ１４はＬｉＤＡＲであってもよい。

【0021】

図１及び図２において、Ｚ軸の正の方向（図１の手前方向、図２の奥方向）を前方とする。また、Ｚ軸の負の方向（図１の手前方向、図２の奥方向）を後方とする。また、Ｘ軸の正の方向を左方向とする。また、Ｙ軸の正の方向を右方向とする。

【0022】

引き出しボックス１３Ｕ及び引き出しボックス１３Ｌは、それぞれ独立して自動的に開閉が可能な引き出しである。引き出しボックス１３Ｕ及び引き出しボックス１３Ｌには、ユーザに提供される物品が格納される。

【0023】

インホイールモータ１５は、車輪と一体化したモータである。ロボット１０は、インホイールモータ１５を介して車輪を駆動させることにより走行する。

【0024】

慣性計測装置１６は、例えばＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）であり、３次元の慣性運動を検出する。３次元の慣性運動とは、直交３軸方向（例えば、図１及び図２のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸）の並進運動及び回転運動である。

【0025】

例えば、慣性計測装置１６は、加速度センサにより並進運動（ｍ／ｓｅｃ）を検出し、角速度（ジャイロ）センサにより回転運動（ｄｅｇ／ｓｅｃ）を検出する。

【0026】

背面ディスプレイ１７は、画像を表示する。画像は、ユーザを楽しませるためのコンテンツであってもよいし、広告であってもよい。

【0027】

緊急停止ボタン１８は、ロボット１０を緊急停止させるためのボタンである。緊急停止ボタン１８が操作（例えば押下）されると、ロボット１０は緊急停止する。

【0028】

緊急停止は、少なくとも走行を停止することを意味する。緊急停止は、ロボット１０を急制動させて停止させることであってもよいし、通常の制動と同様の加速度で停止させることであってもよい。

【0029】

また、緊急停止は、走行だけでなく、画像の出力等を含むロボット１０の全ての機能を停止させることであってもよい。また、緊急停止は、ロボットの１０の各部への電力供給を遮断し、強制的に停止させることであってもよい。

【0030】

ロボット制御装置２０は、ロボット１０を制御するためのコンピュータである。例えば、ロボット制御装置２０は、自動又は手動によりロボット１０の駆動を含む各機能を制御する。

【0031】

ここで、図３を用いて、ロボット制御システム１の構成を説明する。図３は、ロボット制御システムの構成例を示す図である。

【0032】

ロボット制御システム１は、ロボット１０を制御するためのシステムであり、ロボット１０（ロボット制御装置２０）だけでなく、サーバ等の装置を含む。

【0033】

図３に示すように、ロボット制御装置２０は、ロボット制御装置２０、ゲートウェイ装置３０、管理サーバ４０、ストレージサーバ５０、監視用端末装置６０、及び指示サーバ７０を有する。

【0034】

ゲートウェイ装置３０は、ロボット制御装置２０と管理サーバ４０及びストレージサーバ５０とを接続するためのゲートウェイとして機能する。例えば、ゲートウェイ装置３０は、ロボット制御装置２０に代わって、通信の暗号化等の処理を行う。これにより、ロボット制御装置２０は、平文のデータを送受信することができる。

【0035】

また、ゲートウェイ装置３０と管理サーバ４０との間はインターネット等で接続され、暗号化された通信が行われる。

【0036】

ロボット制御装置２０は、センサ（光学センサ、又は慣性計測装置）で取得された測定値を管理サーバ４０に送信する。また、ロボット制御装置２０は、光学センサ１４で取得された画像をストレージサーバ５０に送信する。

【0037】

管理サーバ４０は、ロボット１０の監視及び緊急停止を行うためのサーバである。また、ストレージサーバ５０は、ロボット制御装置２０によって送信された画像を蓄積するためのサーバである。また、監視端末装置６０は、ロボット１０を監視するための端末装置である。例えば、監視端末装置６０は、ロボット１０が走行する建物の防災センタにおいて利用される。

【0038】

監視端末装置６０は、管理サーバ４０から、監視に必要な情報を取得する。監視に必要な情報には、ストレージサーバ５０に送信された画像、及び管理サーバ４０に送信された測定値等が含まれる。

【0039】

指示サーバ７０は、ロボット制御装置２０に行先を指示する。ロボット制御装置２０は、指示された行先に向かってロボット１０が走行するように、ロボット１０を制御する。ロボット制御装置２０は、指示サーバ７０にロボット１０の位置情報を送信する。

【0040】

なお、ロボット制御装置２０は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）を利用したビーコン等によりロボット１０の位置情報を特定することができる。

【0041】

ここで、ロボット制御装置２０と指示サーバ７０を接続する通信経路をメインルートと呼ぶ。メインルートは、第１の通信経路の一例である。

【0042】

また、ゲートウェイ装置３０を介して、ロボット制御装置２０と管理サーバ４０とを接続する通信経路をバックアップルートと呼ぶ。バックアップルートは、第２の通信経路の一例である。

【0043】

例えば、バックアップルートとメインルートとでは、ロボット制御装置２０における通信インタフェース又は通信モジュール、プロトコル、通信規格等が互いに異なる。

【0044】

例えば、メインルートにおいては、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、又はＷｉ－Ｆｉによりロボット制御装置２０がインターネットと直接接続される。

【0045】

また、例えば、バックアップルートにおいては、ローカルのネットワーク（ローカル５Ｇ等）によりロボット制御装置２０とゲートウェイ装置３０が接続され、ゲートウェイ装置３０と管理サーバ４０との間はインターネット等により接続される。

【0046】

図４を用いて、ロボット制御装置２０の構成を説明する。図４は、ロボット制御装置の構成例を示す図である。

【0047】

図４に示すように、ロボット制御装置２０は、通信ＩＦ２１ａ、入出力ＩＦ２１ｂ、緊急停止ＩＦ２１ｃ、駆動制御ＩＦ２１ｄを有する。

【0048】

通信ＩＦ２１ａは、ゲートウェイ装置３０及び指示サーバ７０と通信を行うためのインタフェースである。例えば、通信ＩＦ２１ａはＮＩＣ（Network Interface Card）である。

【0049】

通信ＩＦ２１ａは、メインルートを介してロボット１０を目的地に向かって走行させるための通常稼働信号を受信する。また、通信ＩＦ２１ａは、メインルートと異なるバックアップルートを介してロボット１０を停止させるための緊急停止信号を受信する。

【0050】

通信ＩＦ２１ａは通信部の一例である。通常稼働信号は、第１の信号の一例であり、例えば指示サーバ７０から送信される行先指示である。また、緊急停止信号は、第２の信号の一例であり、管理サーバ４０から送信される。緊急停止信号は、監視端末装置６０からの指示に応じて管理サーバ４０が送信するものであってもよい。

【0051】

また、通信ＩＦ２１ａは、メインルートを介してロボット１０の位置情報を送信し、バックアップルートを介してロボット１０に備えられたカメラ（光学センサ１４）によって撮影された画像を送信する。

【0052】

入出力ＩＦ２１ｂは、タッチディスプレイ１１、光学センサ１２Ｌ、光学センサ１２Ｒ、慣性計測装置１６、背面ディスプレイ１７と接続されるインタフェースである。入出力ＩＦ２１ｂは、測定値の入力を受け付ける。また、入出力ＩＦ２１ｂは、タッチディスプレイ１１及び背面ディスプレイ１７に画像を表示させるためのデータを出力する。

【0053】

緊急停止ＩＦ２１ｃは、緊急停止ボタン１８が操作されたことを示す信号の入力を受け付けるインタフェースである。

【0054】

駆動制御ＩＦ２１ｄは、インホイールモータ１５、引き出しボックス１３Ｕ及び引き出しボックス１３Ｌを駆動（走行又は開閉）させるためのインタフェースである。

【0055】

各インタフェースは、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition Multimedia Interface）又はＵＳＢ（Universal Serial Bus）等により実現される。

【0056】

ロボット制御装置２０は、制御部２２及び記憶部２３を有する。

【0057】

制御部２２は、ロボット制御装置２０全体を制御する。制御部２２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、マイコン等である。

【0058】

記憶部２３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、光ディスク等の記憶装置である。なお、記憶部２３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ、ＮＶＳＲＡＭ（Non Volatile Static Random Access Memory）等のデータを書き換え可能な半導体メモリであってもよい。

【0059】

制御部２２は、駆動制御部２２１、出力制御部２２２及び判定部２２３を有する。また、記憶部２３には、地図情報２３１及び正常画像情報２３２が格納される。

【0060】

地図情報２３１は、ロボット１０が走行する領域における、走行可能なルート、障害物となる物体の配置等を含む情報である。また、正常画像情報２３２は、ロボット１０が走行する領域における特定の位置で撮影された画像又はそのような画像の特徴を表す情報である。

【0061】

また、制御部２２は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、内部メモリを用いて各処理を実行する。また、制御部２２は、各種のプログラムが動作することにより各種の処理部として機能する。例えば、制御部２２は、駆動制御部２２１、出力制御部２２２及び判定部２２３を有する。

【0062】

駆動制御部２２１は、ロボット１０の駆動を制御する。特に、駆動制御部２２１は、インホイールモータ１５を制御することにより、ロボット１０の加減速（制動及び停止を含む）及び操舵を制御する。

【0063】

駆動制御部２２１は、通信ＩＦ２１ａによって緊急停止信号が受信された場合、通常稼働信号に基づく走行制御に優先して、ロボット１０の走行を停止させる。

【0064】

この場合、駆動制御部２２１は、緊急停止ボタン１８が操作された場合と同様の処理を行ってもよい。また、駆動制御部２２１は、緊急停止ＩＦに信号を入力することにより、緊急停止を実現してもよい。

【0065】

前述の通り、緊急停止は、少なくとも走行を停止することを意味し、ロボット１０を急制動させて停止させることであってもよいし、通常の制動と同様の加速度で停止させることであってもよい。

【0066】

また、緊急停止は、走行だけでなく、画像の出力等を含むロボット１０の全ての機能を停止させることであってもよいし、ロボットの１０の各部への電力供給を遮断し、強制的に停止させることであってもよい。

【0067】

出力制御部２２２は、タッチディスプレイ１１及び背面ディスプレイ１７等による出力を制御する。例えば、出力制御部２２２は、入出力ＩＦ２１ｂを介して、背面ディスプレイ１７に画像を出力させる。

【0068】

判定部２２３は、ロボット１０に備えられた光学センサ（光学センサ１４、光学センサ１２Ｌ、光学センサ１２Ｒ）によって取得された情報と、記憶部２３に記憶された情報と、を基に、ロボット１０が異常な状態にあるか否かを判定する。

【0069】

ここで、地図情報２３１及び正常画像情報２３２は、位置ごとの正常な状態を特定するための情報である。また、駆動制御部２２１は、判定部２２３によってロボット１０が異常な状態にあると判定された場合、通常稼働信号に基づく走行制御に優先して、ロボット１０の走行を停止させる。

【0070】

ロボット１０が走行している際には、環境の変化、又はロボットの誤作動等に起因して、ロボットの走行経路に予期しない障害が出現する場合がある。

【0071】

例えば、ロボット１０に近付く人間が、ロボットに衝突する寸前まで検知されない場合がある。また、地図情報２３１に掲載されていない位置に、あらたに家具等が置かれている場合がある。また、慣性計測装置１６の計測誤差等により、位置情報が正確でない場合がある。

【0072】

例えば、判定部２２３は、光学センサの測定値によって障害物が検知された場合であって、地図情報２３１にそのような障害物が掲載されていない場合、ロボット１０が異常な状態にあると判定する。

【0073】

また、例えば、判定部２２３は、ロボット１０の前方の画像と、正常画像情報２３２に含まれる同じ位置における画像とを比較し、画像間の類似度が閾値以下である場合、ロボット１０が異常な状態にあると判定する。

【0074】

このような類似度が閾値以下になるような画像は、例えば、ロボット１０の下の地面に予期しない傾斜がある場合、ロボット１０が転倒している場合等に撮影されることが考えられる。

【0075】

なお、前述の通り、緊急停止信号は、監視端末装置６０からの指示により管理サーバ４０がロボット制御装置２０に送信する場合がある。このとき、監視端末装置６０のユーザは、ロボット１０によって撮影された画像を見て異常がないかを確認し、異常があると判断した場合に緊急停止信号を送信する。

【0076】

このときの画像及び監視端末装置６０のユーザの判断結果を蓄積し、蓄積したデータを使って機械学習モデルの訓練を行うことで、ロボット１０によって撮影された画像からロボット１０が異常な状態にあるか否かを判定するモデルを生成することができる。

【0077】

判定部２２３は、このようなモデルを用いて異常を判定してもよい。

【0078】

図５を用いて、ロボット制御装置２０の処理の流れを説明する。図５は、ロボット制御装置の処理の流れを示すフローチャートである。

【0079】

図５に示すように、まず、ロボット制御装置２０は、ロボット１０を稼働させる（ステップＳ１０１）。稼働には、物品の運搬のために走行すること、及び画像を出力すること等が含まれる。

【0080】

ここで、緊急の停止指示があった場合（ステップＳ１０２、Ｙｅｓ）、ロボット制御装置２０は、緊急の停止手順を実行し、ロボット１０を停止させる（ステップＳ１０４）。ロボット制御装置２０は、バックアップルートから緊急停止信号を受信した場合に、緊急の停止指示があったと判断する。

【0081】

ロボット制御装置２０は、緊急の停止指示がない場合（ステップＳ１０２、Ｎｏ）であって、異常を検知（判定部２２３が異常と判定）した場合（ステップＳ１０３、Ｙｅｓ）、緊急の停止手順を実行し、ロボット１０を停止させる（ステップＳ１０４）。

【0082】

ロボット制御装置２０は、異常を検知しなかった場合（ステップＳ１０３、Ｎｏ）であって、通常の停止指示があった場合（ステップＳ１０５、Ｙｅｓ）、通常の停止手順を実行し、ロボット１０を停止させる（ステップＳ１０６）。ロボット制御装置２０は、通常の停止指示がなかった場合（ステップＳ１０５、Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻り処理を繰り返す。

【0083】

［第１の実施形態の効果］
これまで説明してきたように、通信ＩＦ２１ａは、メインルートを介してロボット１０を目的地に向かって走行させるための通常稼働信号を受信し、メインルートと異なるバックアップルートを介してロボット１０を停止させるための緊急停止信号を受信する。駆動制御部２２１は、通信ＩＦ２１ａによって緊急停止信号が受信された場合、通常稼働信号に基づく走行制御に優先して、ロボット１０の走行を停止させる。このように、バックアップルートを使った緊急停止の手順を設けておくことで、ロボット１０を安全に走行させることができる。

【0084】

また、通信ＩＦ２１ａは、メインルートを介してロボットの位置情報を送信し、バックアップルートを介してロボット１０に備えられたカメラによって撮影された画像を送信する。これにより、メインルートが障害等により使用できない場合であっても、バックアップルートを使った監視及び緊急停止が可能になる。

【0085】

また、記憶部２３は、位置ごとの正常な状態を特定するための情報を記憶する。判定部２２３は、ロボット１０に備えられた光学センサによって取得された情報と、記憶部２３に記憶された情報と、を基に、ロボット１０が異常な状態にあるか否かを判定する。駆動制御部２２１は、判定部２２３によってロボット１０が異常な状態にあると判定された場合、通常稼働信号に基づく走行制御に優先して、ロボット１０の走行を停止させる。これにより、緊急停止信号がない場合であっても、ロボット１０が異常を判断し、自動的に緊急停止を行うことができる。

【0086】

［システム構成等］
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散及び統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部又は一部を、各種の負荷や使用状況等に応じて、任意の単位で機能的又は物理的に分散又は統合して構成することができる。さらに、各装置にて行われる各処理機能は、その全部又は任意の一部が、ＣＰＵ及び当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。なお、プログラムは、ＣＰＵだけでなく、ＧＰＵ等の他のプロセッサによって実行されてもよい。

【0087】

また、実施形態において説明した各処理のうち、自動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を手動的に行うこともでき、あるいは、手動的に行われるものとして説明した処理の全部又は一部を公知の方法で自動的に行うこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。

【0088】

［プログラム］
一実施形態として、ロボット制御装置２０は、パッケージソフトウェアやオンラインソフトウェアとして上記の分析処理を実行する分析プログラムを所望のコンピュータにインストールさせることによって実装できる。例えば、上記の分析プログラムを情報処理装置に実行させることにより、情報処理装置をロボット制御装置２０として機能させることができる。ここで言う情報処理装置には、デスクトップ型又はノート型のパーソナルコンピュータが含まれる。また、その他にも、情報処理装置には、タブレット型端末、スマートフォン、携帯電話機やＰＨＳ（Personal Handyphone System）等の移動体通信端末、さらには、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）等のスレート端末等がその範疇に含まれる。

【0089】

また、ロボット制御装置２０は、ユーザが使用する端末装置をクライアントとし、当該クライアントに上記の分析処理に関するサービスを提供するサーバとして実装することもできる。例えば、サーバは、見積様式ファイルを入力とし、妥当性の判定結果を出力とする分析サービスを提供するサーバ装置として実装される。この場合、サーバは、Ｗｅｂサーバとして実装することとしてもよいし、アウトソーシングによって上記の分析処理に関するサービスを提供するクラウドとして実装することとしてもかまわない。

【0090】

図６は、分析プログラムを実行するコンピュータの構成例を示す図である。コンピュータ１０００は、例えば、メモリ１０１０、ＣＰＵ１０２０を有する。また、コンピュータ１０００は、ハードディスクドライブインタフェース１０３０、ディスクドライブインタフェース１０４０、シリアルポートインタフェース１０５０、ビデオアダプタ１０６０、ネットワークインタフェース１０７０を有する。これらの各部は、バス１０８０によって接続される。

【0091】

メモリ１０１０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０１１及びＲＡＭ（Random Access Memory）１０１２を含む。ＲＯＭ１０１１は、例えば、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）等のブートプログラムを記憶する。ハードディスクドライブインタフェース１０３０は、ハードディスクドライブ１０９０に接続される。ディスクドライブインタフェース１０４０は、ディスクドライブ１１００に接続される。例えば磁気ディスクや光ディスク等の着脱可能な記憶媒体が、ディスクドライブ１１００に挿入される。シリアルポートインタフェース１０５０は、例えばマウス１１１０、キーボード１１２０に接続される。ビデオアダプタ１０６０は、例えばディスプレイ１１３０に接続される。

【0092】

ハードディスクドライブ１０９０は、例えば、ＯＳ１０９１、アプリケーションプログラム１０９２、プログラムモジュール１０９３、プログラムデータ１０９４を記憶する。すなわち、ロボット制御装置２０の各処理を規定するプログラムは、コンピュータにより実行可能なコードが記述されたプログラムモジュール１０９３として実装される。プログラムモジュール１０９３は、例えばハードディスクドライブ１０９０に記憶される。例えば、ロボット制御装置２０における機能構成と同様の処理を実行するためのプログラムモジュール１０９３が、ハードディスクドライブ１０９０に記憶される。なお、ハードディスクドライブ１０９０は、ＳＳＤ（Solid State Drive）により代替されてもよい。

【0093】

また、上述した実施形態の処理で用いられる設定データは、プログラムデータ１０９４として、例えばメモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶される。そして、ＣＰＵ１０２０は、メモリ１０１０やハードディスクドライブ１０９０に記憶されたプログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４を必要に応じてＲＡＭ１０１２に読み出して、上述した実施形態の処理を実行する。

【0094】

なお、プログラムモジュール１０９３やプログラムデータ１０９４は、ハードディスクドライブ１０９０に記憶される場合に限らず、例えば着脱可能な記憶媒体に記憶され、ディスクドライブ１１００等を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。あるいは、プログラムモジュール１０９３及びプログラムデータ１０９４は、ネットワーク（ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）等）を介して接続された他のコンピュータに記憶されてもよい。そして、プログラムモジュール１０９３及びプログラムデータ１０９４は、他のコンピュータから、ネットワークインタフェース１０７０を介してＣＰＵ１０２０によって読み出されてもよい。

【符号の説明】

【0095】

１０ ロボット
１１ タッチディスプレイ
１２Ｌ、１２Ｒ、１４ 光学センサ
１３Ｕ、１３Ｌ 引き出しボックス
１５ インホイールモータ
１６ 慣性計測装置
１７ 背面ディスプレイ
１８ 緊急停止ボタン
２０ ロボット制御装置
２１ａ 通信ＩＦ
２１ｂ 入出力ＩＦ
２１ｃ 緊急停止ＩＦ
２１ｄ 駆動制御ＩＦ
３０ ゲートウェイ装置
４０ 管理サーバ
５０ ストレージサーバ
６０ 監視端末装置
７０ 指示サーバ
２２１ 駆動制御部
２２２ 出力制御部
２２３ 判定部
２３１ 地図情報
２３２ 正常画像情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】