特許 7513719 ロボット制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-01

(45)【発行日】2024-07-09

(54)【発明の名称】ロボット制御システム

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/02 20060101AFI20240702BHJP

   B25J 13/06 20060101ALI20240702BHJP

   B25J 9/22 20060101ALI20240702BHJP

   G05B 19/409 20060101ALI20240702BHJP

【ＦＩ】

B25J13/02

B25J13/06

B25J9/22 A

G05B19/409 B

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022537999

(86)(22)【出願日】2021-07-19

(86)【国際出願番号】 JP2021026955

(87)【国際公開番号】W WO2022019263

(87)【国際公開日】2022-01-27

【審査請求日】2023-02-07

(31)【優先権主張番号】P 2020125422

(32)【優先日】2020-07-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】390008235

【氏名又は名称】ファナック株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】大島 尚

(72)【発明者】

【氏名】稲葉 豪

【審査官】松浦 陽

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１７３８４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１５／１９０１９３（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００ － ２１／０２

Ｇ０５Ｂ １９／１８ － １９／４１６

Ｇ０５Ｂ １９／４２ － １９／４６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットを制御するロボット制御装置と、
該ロボット制御装置に接続され前記ロボットを手動操作するための第１操作装置と、
前記ロボット制御装置に接続され前記ロボットを手動操作するための第２操作装置とを備え、
前記第１操作装置および前記第２操作装置の各々が、前記ロボットの操作権を要求する要求状態と前記操作権を要求しない非要求状態との間で切り替え可能である要求スイッチを有し、該要求スイッチは、操作者の操作によって前記要求状態と前記非要求状態との間で切り替えられ、
前記ロボット制御装置は、
前記第１操作装置および前記第２操作装置の一方の前記要求スイッチが前記要求状態であり他方の前記要求スイッチが前記非要求状態である状態となったときにのみ前記操作権の前記一方への付与を開始し、
前記一方に前記操作権を付与している間、前記一方による前記ロボットの操作を許可するとともに前記他方による前記ロボットの操作を禁止し、
前記一方の前記要求スイッチが前記非要求状態に切り替えられるまで前記操作権を前記一方に付与するロボット制御システム。

【請求項2】

前記ロボット制御装置が、工作機械を制御する工作機械制御装置と通信可能に接続され、
前記第１操作装置が、前記ロボットのみを操作可能であるロボット操作盤であり、
前記第２操作装置が、前記ロボットおよび前記工作機械を操作可能である回転ダイヤル式操作装置である請求項１に記載のロボット制御システム。

【請求項3】

前記第１操作装置が、該第１操作装置に前記操作権が付与されているか否かを操作者に通知する通知部を備える請求項１または請求項２に記載のロボット制御システム。

【請求項4】

前記第２操作装置が、該第２操作装置に前記操作権が付与されているか否かを操作者に通知する通知部を備える請求項１から請求項３のいずれかに記載のロボット制御システム。

【請求項5】

前記通知部が、ランプまたは操作画面である請求項３または請求項４に記載のロボット制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット制御システムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、工作機械またはロボット等の産業機械の制御装置に接続され、産業機械を手動操作する操作装置が知られている（例えば、特許文献１～４参照。）。特許文献１，２には、工作機械用の回転ダイヤル式の操作装置が記載され、特許文献３，４には、ロボット用のティーチングペンダントが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１５／１９０１９３号

【文献】特開２０１４－０３８５４０号公報

【文献】特開２０１３－２０２７３２号公報

【文献】特開２００７－１５２５４１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

一般に、ロボット制御装置は、ティーチングペンダントを備える。ロボット制御装置に他の操作装置、例えば回転ダイヤル式の操作装置を追加した場合、二人の操作者が操作装置をそれぞれ使用してロボットを同時に操作する状況が発生し得る。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示の一態様は、ロボットを制御するロボット制御装置と、該ロボット制御装置に接続され前記ロボットを手動操作するための第１操作装置と、前記ロボット制御装置に接続され前記ロボットを手動操作するための第２操作装置とを備え、前記第１操作装置および前記第２操作装置の各々が、前記ロボットの操作権を要求する要求状態と前記操作権を要求しない非要求状態との間で切り替え可能である要求スイッチを有し、該要求スイッチは、操作者の操作によって前記要求状態と前記非要求状態との間で切り替えられ、前記ロボット制御装置は、前記第１操作装置および前記第２操作装置の一方の前記要求スイッチが前記要求状態であり他方の前記要求スイッチが前記非要求状態である状態となったときにのみ前記操作権の前記一方への付与を開始し、前記一方に前記操作権を付与している間、前記一方による前記ロボットの操作を許可するとともに前記他方による前記ロボットの操作を禁止し、前記一方の前記要求スイッチが前記非要求状態に切り替えられるまで前記操作権を前記一方に付与するロボット制御システムである。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】ロボット、工作機械、工作機械制御装置およびロボット制御システムを備えるシステムの全体構成図である。

【図2】一使用例におけるシステムのブロック図である。

【図3】ロボット操作盤の正面図である。

【図4】回転ダイヤル式操作装置の正面図である。

【図5】回転ダイヤル式操作装置の背面図である。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下に、一実施形態に係るロボット制御システムについて図面を参照して説明する。
図１および図２に示されるように、ロボット制御システム１は、相互に協調して動作するロボット２および工作機械３を制御する制御システムの一部である。制御システムは、工作機械３を制御する工作機械制御装置４と、ロボット制御システム１とを備える。ロボット制御システム１は、ロボット２を制御するロボット制御装置５と、ロボット２または工作機械３を手動操作するための２つの操作装置６，７とを備える。

【0008】

ロボット２は、工作機械３の外部に配置され、駆動部２ａの作動によって作業する任意の種類の産業用ロボットである。例えば、ロボット２は垂直多関節ロボットであり、駆動部２ａは各関節に設けられたサーボモータである。例えば、ロボット２は、工作機械３にワークを供給し工作機械３からワークを取り出す。工作機械３は、駆動部３ａの作動によってワークを加工する。駆動部３ａは、例えば、工具を回転させる回転モータおよび工具とワークとを相対移動させる送りモータである。
２つの制御装置４，５は、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）のような通信ネットワークによって相互に通信可能に接続され、ＦＬ－ｎｅｔのような通信プロトコルを使用して信号を相互に送受信する。

【0009】

第１操作装置６は、ロボット２のみを操作可能である可搬式のロボット操作盤であり、ロボット制御装置５に接続される。
第２操作装置７は、ロボット２および工作機械３を操作可能である可搬式の回転ダイヤル式操作装置である。制御装置４，５は、回転ダイヤル式操作装置７用のコネクタ４ａ，５ａをそれぞれ有し、回転ダイヤル式操作装置７は、２つの制御装置４，５のいずれか一方に接続される。すなわち、回転ダイヤル式操作装置７は、ロボット制御装置５に直接接続されるか、または、工作機械制御装置４および通信ネットワークを経由してロボット制御装置５に間接的に接続される。

【0010】

制御システムは、回転ダイヤル式操作装置７の操作対象を設定する操作対象設定部８，９をさらに備える。操作対象設定部８，９は、操作者によって操作され、操作者の操作に従って操作対象をロボット２および工作機械３に択一的に設定する。
操作対象設定部８，９の例は、制御装置４，５の操作盤の設定画面に表示されたタッチボタン、または、操作盤に設けられたハードウェアキーである。操作対象設定部８は、ロボット操作盤６に設けられていてもよい。操作対象設定部８，９の他の例は、制御装置４，５に接続された外部装置、例えばシーケンサ（ＰＬＣ：programmable logic controller）または切替スイッチであり、設定されている操作対象を示す信号が外部装置から制御装置４，５に外部入力されてもよい。

【0011】

操作対象は、２つの操作対象設定部８，９のいずれか一方によって設定される。例えば、回転ダイヤル式操作装置７がロボット制御装置５に接続されているときには、ロボット制御装置５側の操作対象設定部８のみが機能し、回転ダイヤル式操作装置７が工作機械制御装置４に接続されているときには、工作機械制御装置４側の操作対象設定部９のみが機能するようになっている。

【0012】

図３に示されるように、ロボット操作盤６は、操作者の手に把持される筐体６ａと、筐体６ａに設けられた要求スイッチ６ｂとを備える。要求スイッチ６ｂは、ロボット２の操作権を要求する要求状態と操作権を要求しない非要求状態との間で切り替え可能である。例えば、要求スイッチ６ｂは、ＯＮのときに要求状態であり、ＯＦＦのときに非要求状態である。筐体６ａには、操作画面６ｃ、複数の操作キー６ｄ、複数の数字キー６ｅ、非常停止スイッチ６ｆおよびイネーブルスイッチ（図示略）等も設けられている。イネーブルスイッチが押下されているときのみ、ロボット操作盤６による操作対象の操作が有効になる。ロボット操作盤６は、スイッチ６ｂ，６ｆの状態およびキー６ｄ，６ｅの操作等を示す操作信号を発生し、操作信号をロボット制御装置５に入力する。

【0013】

図４および図５に示されるように、回転ダイヤル式操作装置７は、操作者の手に把持される筐体７ａと、筐体７ａに設けられたパルスハンドル７ｂおよび複数のスイッチ７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆとを備える。
パルスハンドル７ｂは、両方向に回転可能であり操作者によって回転操作される回転ダイヤルである。回転ダイヤル式操作装置７は、手動パルス発生装置であり、パルスハンドル７ｂの回転量および回転方向に応じたパルスを筐体７ａ内のパルス発生部（図示略）によって発生する。回転量が大きい程、発生するパルスの数が多くなる。ロボット２または工作機械３の所定の操作部位の動作はパルスに応じて制御され、パルスハンドル７ｂの回転量、回転速度および回転方向によって操作部位の動作量、動作速度および動作方向がそれぞれ指定される。工作機械３の操作部位は、例えば、ツールの先端であり、ロボット２の操作部位は、例えば、アームの先端に接続されたツールの先端である。

【0014】

軸選択スイッチ７ｃは、操作部位を動作させる軸を複数の軸の間で切り替えるものである。一例において、軸は、相互に直交する３つの直動軸および３つの回転軸の合計６個の軸の間で切り替え可能である。操作部位は、選択されている直動軸に沿う方向に移動し、または、選択されている回転軸回りに回転する。

【0015】

倍率選択スイッチ７ｄは、１パルス当たりの操作部位の動作量の倍率を切り替えるスイッチである。一例において、倍率は、ＯＦＦ（すなわち、０倍）、１倍、１０倍、１００倍および１０００倍の間で切り替えることができる。パルスハンドル７ｂの回転によって発生したパルスは、倍率選択スイッチ７ｄによって設定されている倍率で増倍される。したがって、倍率が大きい程、パルスハンドル７ｂの単位回転量当たりの操作部位の動作量は大きくなる。倍率がＯＦＦに設定されているとき、パルスハンドル７ｂの回転操作に関わらず操作対象を操作することができない。

【0016】

倍率選択スイッチ７ｄは、操作権を要求する要求状態と操作権を要求しない非要求状態との間で切り替え可能である要求スイッチでもある。すなわち、倍率選択スイッチ７ｄは、倍率がＯＦＦのときに非要求状態であり、倍率がＯＦＦ以外のときに要求状態である。

【0017】

イネーブルスイッチ７ｅは、回転ダイヤル式操作装置７による操作対象の操作の有効と無効とを切り替えるためのものである。イネーブルスイッチ７ｅは、３ポジションスイッチのような押しボタン式スイッチであり、筐体７ａを把持する手によって押下される位置に設けられている。イネーブルスイッチ７ｅが押下されているときのみ、回転ダイヤル式操作装置７による操作対象の操作が有効になる。
非常停止スイッチ７ｆは、操作対象を停止させるための非常停止信号を発生する。

【0018】

回転ダイヤル式操作装置７は、パルスハンドル７ｂの回転によって発生したパルスと、スイッチ７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆの状態を示す信号とを含む操作信号を発生し、操作信号を回転ダイヤル式操作装置７が接続されている制御装置４または５に入力する。

【0019】

図２に示されるように、ロボット制御装置５は、受信部５１ａ，５１ｂと、信号処理部５２と、操作権設定部５３と、目標位置算出部５４と、駆動指令変換部５５と、送信部５６とを備える。ロボット制御装置５は、プロセッサおよびメモリを備え、信号処理部５２、操作権設定部５３、目標位置算出部５４および駆動指令変換部５５は、プロセッサによって実現される。

【0020】

信号処理部５２は、回転ダイヤル式操作装置７からコネクタ５ａおよび受信部５１ａを経由して操作信号を受信し、操作対象設定部８から設定されている操作対象の情報を受信し、操作信号を設定されている操作対象に応じて操作権設定部５３および送信部５６のいずれかへ転送する。具体的には、信号処理部５２は、操作対象がロボット２に設定されているときには操作信号を操作権設定部５３に転送し、操作対象が工作機械３に設定されているときには操作信号を送信部５６に転送する。送信部５６は、転送された操作信号を、通信ネットワークを経由して一定周期毎に工作機械制御装置４の受信部４１へ送信する。
また、信号処理部５２は、工作機械制御装置４から受信部５１ａを経由して操作信号を受信し、操作信号を操作権設定部５３に転送する。

【0021】

操作権設定部５３は、ロボット操作盤６から受信部５１ｂを経由して操作信号を受信し、回転ダイヤル式操作装置７の操作信号を信号処理部５２から受信する。各操作信号には、要求スイッチ６ｂまたは７ｄの状態を示す信号も含まれる。操作権設定部５３は、２つの要求スイッチ６ｂ，７ｄの状態に基づいてロボット２の操作権をロボット操作盤６および回転ダイヤル式操作装置７のいずれか一方へ付与し、要求スイッチ６ｂ，７ｄの状態の変化に応じて操作権をロボット操作盤６と回転ダイヤル式操作装置７との間で切り替える。

【0022】

具体的には、操作権設定部５３は、要求スイッチ６ｂが要求状態であり要求スイッチ７ｄが非要求状態である状態となったときにのみ、操作権のロボット操作盤６への付与を開始する。また、操作権設定部５３は、要求スイッチ６ｂが非要求状態であり要求スイッチ７ｄが要求状態である状態となったときにのみ、操作権の回転ダイヤル式操作装置７への付与を開始する。

【0023】

操作権設定部５３は、ロボット操作盤６および回転ダイヤル式操作装置７の一方に操作権を付与している間、一方によるロボット２の操作を許可するとともに他方によるロボット２の操作を禁止する。例えば、操作権設定部５３は、ロボット操作盤６および回転ダイヤル式操作装置７の内、操作権が付与されている一方のみから操作信号を受け付け、受け付けた操作信号を目標位置算出部５４に送信する。

【0024】

操作権設定部５３は、操作装置６，７の一方に操作権を一度付与すると、操作装置６，７の他方の要求スイッチの状態の変化に関わらず、操作装置６，７の一方の要求スイッチが非要求状態に切り替えられるまで操作権を一方に付与し続ける。すなわち、ロボット操作盤６に操作権が付与されている期間中に要求スイッチ７ｄが要求状態に切り替えられたとしても、操作権は回転ダイヤル式操作装置７に移ることなくロボット操作盤６に付与し続けられ、ロボット操作盤６によるロボット２の操作が許可され続ける。同様に、回転ダイヤル式操作装置７に操作権が付与されている期間中に要求スイッチ６ｂが要求状態に切り替えられたとしても、操作権はロボット操作盤６に移ることなく回転ダイヤル式操作装置７に付与し続けられ、回転ダイヤル式操作装置７によるロボット２の操作が許可され続ける。

【0025】

目標位置算出部５４は、操作信号に基づき、ロボット２の操作部位の目標位置を算出する。具体的には、ロボット２の操作部位の１パルス当たりの動作量が軸毎に予め設定されている。目標位置算出部５４は、パルス発生部が発生させたパルスの数を所定時間間隔でサンプリングし、サンプリングされたパルスの数に倍率選択スイッチ７ｄによって設定されている倍率を乗算することによって、パルス数を算出する。目標位置算出部５４は、軸選択スイッチ７ｃによって選択されている直動軸に沿ってまたは回転軸回りに、算出されたパルス数に対応する動作量だけ操作部位を現在位置から動作させた場合の目標位置を算出する。

【0026】

駆動指令変換部５５は、目標位置算出部５４によって算出された目標位置に基づき、操作部位を駆動部２ａによって目標位置へ動作させるための駆動指令信号を算出し、駆動指令信号を駆動部２ａへ送信する。駆動部２ａが駆動指令信号に従って動作することによって、操作部位は、選択されている直動軸に沿ってまたは回転軸回りに、パルスハンドル７ｂの回転量および回転方向に従って、目標位置へ動作する。

【0027】

図２に示されるように、工作機械制御装置４は、受信部４１と、信号処理部４２と、目標位置算出部４３と、駆動指令変換部４４と、送信部４５とを備える。工作機械制御装置４は、プロセッサおよび記憶装置を備え、信号処理部４２、目標位置算出部４３および駆動指令変換部４４は、プロセッサによって実現される。

【0028】

信号処理部４２は、コネクタ４ａおよび受信部４１を経由して回転ダイヤル式操作装置７から受信した操作信号を、操作対象設定部９によって設定されている操作対象に応じて目標位置算出部４３および送信部４５のいずれかへ転送する。具体的には、信号処理部４２は、操作対象が工作機械３に設定されているときには操作信号を目標位置算出部４３に転送し、操作対象がロボット２に設定されているときには操作信号を送信部４５に転送する。送信部４５は、通信ネットワークによってロボット制御装置５の受信部５１ａと接続されており、転送された操作信号を一定周期毎に受信部５１ａへ送信する。
また、信号処理部４２は、受信部４１を経由してロボット制御装置５から受信した操作信号を目標位置算出部４３に転送する。

【0029】

目標位置算出部４３は、操作信号に基づき、工作機械３の操作部位の目標位置を算出する。具体的には、工作機械３の操作部位の１パルス当たりの動作量が軸毎に予め設定されている。目標位置算出部４３は、パルス発生部が発生させたパルスの数を所定時間間隔でサンプリングし、サンプリングされたパルスの数に倍率選択スイッチ７ｄによって設定されている倍率を乗算することによって、パルス数を算出する。目標位置算出部４３は、軸選択スイッチ７ｃによって選択されている直動軸に沿ってまたは回転軸回りに、算出されたパルス数に対応する動作量だけ操作部位を現在位置から動作させた場合の目標位置を算出する。

【0030】

駆動指令変換部４４は、目標位置算出部４３によって算出された目標位置に基づき、操作部位を駆動部３ａによって目標位置へ動作させるための駆動指令信号を算出し、駆動指令信号を駆動部３ａへ送信する。駆動部３ａが駆動指令信号に従って作動することによって、操作部位は、選択されている直動軸に沿ってまたは回転軸回りに、パルスハンドル７ｂの回転量および回転方向に従って、目標位置へ動作する。

【0031】

次に、ロボット制御システム１および制御システムの作用について説明する。
ロボット制御装置５に接続されている回転ダイヤル式操作装置７を使用してロボット２をジョグ操作したいとき、操作者は、ロボット操作盤６の要求スイッチ６ｂを非要求状態に切り替え、回転ダイヤル式操作装置７の要求スイッチ７ｄを要求状態であるＯＦＦ以外の位置に切り替える。ロボット操作盤６および回転ダイヤル式操作装置７からロボット制御装置５に要求スイッチ６ｂ，７ｄの状態を示す操作信号が送信され、操作権設定部５３によって回転ダイヤル式操作装置７に操作権が付与される。

【0032】

次に、操作者は、操作対象設定部８を操作することによって操作対象をロボット２に設定し、スイッチ７ｃ，７ｄの操作によって所望の軸および所望の倍率を選択し、筐体７ａを把持する手でイネーブルスイッチ７ｅを押下する。選択された操作対象、倍率および軸とイネーブルスイッチ７ｅの押下とを示す操作信号が、回転ダイヤル式操作装置７からロボット制御装置５へ送信される。
次に、操作者は、パルスハンドル７ｂを所望の方向に所望の回転量だけ回転させる。パルスハンドル７ｂの回転によって発生したパルスを含む操作信号が、回転ダイヤル式操作装置７からロボット制御装置５へ送信される。

【0033】

ロボット制御装置５において、受信部５１ａから信号処理部５２に操作信号が入力される。操作対象がロボット２に設定され操作権が回転ダイヤル式操作装置７に付与されているので、操作信号は信号処理部５２から操作権設定部５３へ転送され、さらに目標位置算出部５４へ転送される。そして、目標位置算出部５４において、操作信号に基づいてロボット２の操作部位の目標位置が算出され、駆動指令変換部５５において、ロボット２の操作部位を目標位置へ動作させるための駆動指令信号が算出される。駆動指令信号は、ロボット制御装置５からロボット２の駆動部２ａに送信される。駆動部２ａが駆動指令信号に従って作動することによって、ロボット２の操作部位は、選択されている直動軸に沿う方向に目標位置まで移動するか、または、選択されている回転軸回りに目標位置まで回転する。

【0034】

ここで、もし、ロボット操作盤６が操作されロボット操作盤６からロボット制御装置５に操作信号が入力されたとしても、ロボット操作盤６によるロボット２の操作が操作権設定部５３によって禁止されているので、ロボット２がロボット操作盤６の操作に従って動作することはない。
他の操作者がロボット操作盤６を使用してロボット２を操作したいとき、他の操作者は、要求スイッチ６ｂを要求状態に切り替え、要求スイッチ７ｄが非要求状態に切り替えられるのを待つ。要求スイッチ７ｄが非要求状態に切り替えられたとき、操作権が回転ダイヤル式操作装置７からロボット操作盤６へ移行し、ロボット操作盤６によるロボット２の操作が可能となる。

【0035】

工作機械３を手動でジョグ操作したいとき、操作者は、操作対象設定部８を操作することによって操作対象を工作機械３に設定し、続いて、ロボット２のジョグ操作のときと同様に、スイッチ７ｃ，７ｄの操作によって所望の軸および所望の倍率を選択し、筐体７ａを把持する手でイネーブルスイッチ７ｅを押下し、パルスハンドル７ｂを所望の方向に所望の回転量だけ回転させる。これにより、操作信号が回転ダイヤル式操作装置７からロボット制御装置５へ送信される。

【0036】

ロボット制御装置５において、受信部５１ａから信号処理部５２に操作信号が入力される。操作対象が工作機械３に設定されているので、操作信号は信号処理部５２から送信部５６へ転送され、送信部５６から工作機械制御装置４へ送信される。工作機械制御装置４において、操作信号は、受信部４１から信号処理部４２を経由して目標位置算出部４３へ転送される。そして、目標位置算出部４３において、操作信号に基づいて工作機械３の操作部位の目標位置が算出され、駆動指令変換部４４において、工作機械３の操作部位を目標位置へ動作させるための駆動指令信号が算出される。駆動指令信号は、工作機械制御装置４から工作機械３の駆動部３ａへ送信される。駆動部３ａが駆動指令信号に従って作動することによって、工作機械３の操作部位は、選択されている直動軸に沿う方向に目標位置まで移動するか、または、選択されている回転軸回りに目標位置まで回転する。

【0037】

ロボット操作盤６を使用してロボット２をジョグ操作したいとき、操作者は、回転ダイヤル式操作装置７の要求スイッチ７ｄを非要求状態であるＯＦＦに切り替え、ロボット操作盤６の要求スイッチ６ｂを要求状態に切り替える。ロボット操作盤６および回転ダイヤル式操作装置７からロボット制御装置５に要求スイッチ６ｂ，７ｄの状態を示す操作信号が送信され、操作権設定部５３によって、操作権が回転ダイヤル式操作装置７からロボット操作盤６に切り替えられる。
次に、操作者は、イネーブルスイッチを押下しながら操作キー６ｄまたは数字キー６ｅを押下することによって、ロボット２をジョグ操作したり制御パラメータを設定したりすることができる。

【0038】

ここで、もし、回転ダイヤル式操作装置７が操作され回転ダイヤル式操作装置７からロボット制御装置５に操作信号が入力されたとしても、回転ダイヤル式操作装置７によるロボット２の操作が操作権設定部５３によって禁止されているので、ロボット２が回転ダイヤル式操作装置７の操作に従って動作することはない。
他の操作者が回転ダイヤル式操作装置７を使用してロボット２を操作したいとき、他の操作者は、要求スイッチ７ｄを要求状態に切り替え、要求スイッチ６ｂが非要求状態に切り替えられるのを待つ。要求スイッチ６ｂが非要求状態に切り替えられたとき、操作権がロボット操作盤６から回転ダイヤル式操作装置７へ移行し、回転ダイヤル式操作装置７によるロボット２の操作が可能となる。

【0039】

このように、本実施形態によれば、操作権が回転ダイヤル式操作装置７に一度付与されると、要求スイッチ７ｄが非要求状態に切り替えられるまで回転ダイヤル式操作装置７は操作権を保有し続ける。回転ダイヤル式操作装置７が操作権を保有している間、ロボット操作盤６によるロボット２の操作はロボット制御装置５によって禁止される。また、要求スイッチ６ｂが要求状態に切り替えられたりロボット操作盤６のイネーブルスイッチが押下されたりしたとしても、回転ダイヤル式操作装置７は、操作権をロボット操作盤６に奪われたりロボット２の操作が不能になったりすることはない。したがって、操作者は、要求スイッチ７ｄを非要求状態に切り替えるまで、回転ダイヤル式操作装置７を使用してロボット２を独占的に操作し続けることができる。

【0040】

同様に、操作権がロボット操作盤６に一度付与されると、要求スイッチ６ｂが非要求状態に切り替えられるまでロボット操作盤６は操作権を保有し続ける。ロボット操作盤６が操作権を保有している間、回転ダイヤル式操作装置７によるロボット２の操作はロボット制御装置５によって禁止される。また、要求スイッチ７ｄが要求状態に切り替えられたり回転ダイヤル式操作装置７のイネーブルスイッチ７ｅが押下されたりしたとしても、ロボット操作盤６は、操作権を回転ダイヤル式操作装置７に奪われたりロボット２の操作が不能になったりすることはない。したがって、操作者は、要求スイッチ６ｂを非要求状態に切り替えるまで、ロボット操作盤６を使用してロボット２を独占的に操作し続けることができる。

【0041】

また、本実施形態によれば、２つの操作装置６，７を使用してロボット２が同時に操作されることが防止される。さらに、操作者が操作装置６，７の一方を使用してロボット２を操作している最中に、例えば他の操作者による操作装置６，７の他方の操作によって、操作権が他方に奪われてしまうことが防止される。
仮に、操作者が回転ダイヤル式操作装置７を使用してロボット２を操作している最中に、他の操作者がロボット操作盤６を使用してロボット２を操作可能である場合、回転ダイヤル式操作装置７の操作者にとって、意図している動作とは異なる予想外の動作をロボット２が行うことになる。本実施形態によれば、このような状況が発生することを防ぐことができる。

【0042】

また、ロボット２および工作機械３兼用の操作装置７ではなく工作機械３専用の操作装置が設けられている場合、操作者は、ロボット２専用の操作装置６と工作機械３専用の操作装置の両方の使い方を学ぶ必要がある。特に、それまでロボット２を扱ってきた操作者にとって、工作機械３の操作方法を新たに学ぶことは大きな負担であり、同様に、それまで工作機械３を扱ってきた操作者にとって、ロボット２の操作方法を新たに学ぶことは大きな負担である。本実施形態によれば、操作者は、操作装置７の使い方を学ぶことによって、ロボット２および工作機械３の両方のジョグ操作の方法を容易に習得することができる。

【0043】

本実施形態において、ロボット操作盤６が、ロボット操作盤６に操作権が付与されているか否かを操作者に通知する通知部を備えていてもよい。同様に、回転ダイヤル式操作装置７が、回転ダイヤル式操作装置７に操作権が付与されているか否かを操作者に通知する通知部を備えていてもよい。

【0044】

この場合、操作権設定部５３は、回転ダイヤル式操作装置７に操作権が付与されているとき、または付与されていないとき、回転ダイヤル式操作装置７と接続された送信部（図示略）を経由して回転ダイヤル式操作装置７に信号を送信する。回転ダイヤル式操作装置７の通知部は、信号に応答して操作者に通知する。
また、操作権設定部５３は、ロボット操作盤６に操作権が付与されているとき、または付与されていないとき、ロボット操作盤６と接続された送信部（図示略）を経由して信号をロボット操作盤６に送信する。ロボット操作盤６の通知部は、信号に応答して操作者に通知する。

【0045】

ロボット操作盤６の通知部の一例は、操作権の有無を表示する操作画面６ｃである。ロボット操作盤６の通知部の他の例は、例えば点灯または点滅することによって、ロボット操作盤６に操作権が付与されていることを通知するＬＥＤランプである。
回転ダイヤル式操作装置７の通知部の一例は、例えば点灯または点滅することによって、回転ダイヤル式操作装置７に操作権が付与されていることを通知するＬＥＤランプ７ｇである。

【0046】

本実施形態において、倍率選択スイッチ７ｄが要求スイッチとしても機能することとしたが、これに代えて、倍率選択スイッチ７ｄとは別体の任意の形態の要求スイッチが回転ダイヤル式操作装置７に設けられていてもよい。
本実施形態において、第２操作装置７が、工作機械制御装置４およびロボット制御装置５に接続可能であることとしたが、これに代えて、工作機械制御装置４およびロボット制御装置５のいずれか一方のみに接続可能であってもよい。すなわち、工作機械制御装置４がコネクタ４ａを有していなくてもよく、または、ロボット制御装置５がコネクタ５ａを有していなくてもよい。

【0047】

本実施形態において、回転ダイヤル式操作装置７が、ロボット２および工作機械３を操作可能であることとしたが、これに代えて、ロボット２のみを操作可能であってもよい。
本実施形態において、ロボット制御システム１が、工作機械制御装置４を含む制御システムの一部であることとしたが、これに代えて、ロボット制御システム１単体で実施されてもよい。
本実施形態において、第１操作装置６がロボット操作盤であり、第２操作装置７が回転ダイヤル式操作装置であることとしたが、各操作装置６，７の具体的な形態はこれに限定されるものではなく、ロボット２の手動操作が可能な任意の形態の手動操作装置であってもよい。

【符号の説明】

【0048】

１ ロボット制御システム
２ ロボット
３ 工作機械
４ 工作機械制御装置
５ ロボット制御装置
６ 第１操作装置、ロボット操作盤
７ 第２操作装置、回転ダイヤル式操作装置
６ｂ，７ｄ 要求スイッチ
６ｃ 通知部、操作画面
７ｇ 通知部、ＬＥＤランプ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】