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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B1)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-02
(45)【発行日】2024-07-10
(54)【発明の名称】加工システム、工作機械システム、および、ワーク加工方法
(51)【国際特許分類】
G05B 19/18 20060101AFI20240703BHJP
G05B 19/404 20060101ALI20240703BHJP
B23Q 15/20 20060101ALI20240703BHJP
G05B 19/416 20060101ALI20240703BHJP
B23Q 7/04 20060101ALI20240703BHJP
【ＦＩ】
G05B19/18 C
G05B19/404 K
B23Q15/20
G05B19/416 F
B23Q7/04 M
【請求項の数】
15
(21)【出願番号】P 2024513344
(86)(22)【出願日】2023-08-30
(86)【国際出願番号】 JP2023031487
【審査請求日】2024-02-28
【早期審査対象出願】
(73)【特許権者】
【識別番号】000114787
【氏名又は名称】ヤマザキマザック株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100196003
【弁理士】
【氏名又は名称】石川 太郎
(72)【発明者】
【氏名】丸田 和正
(72)【発明者】
【氏名】松田 達哉
(72)【発明者】
【氏名】馬場 博崇
【審査官】小川 真
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２０２０／０７０９６９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０００－０８４７９４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－０４９４５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－００３６４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０８－１９０４３３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０２４０９５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｂ １９／１８、１９／４０４、１９／４１５５、１９／４１６
Ｂ２３Ｑ ７／０４、１５／２０
Ｂ２３Ｂ １５／００
Ｂ２５Ｊ ９／２２、１３／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ワークを工作機械に搬入し、前記ワークを加工することにより形成される製品を前記工作機械から搬出するロボットと、前記ワークの重量を第１重量と定義し、前記製品の重量を第２重量と定義するとき、前記第１重量を示すワーク重量データを前記ロボットの制御パラメータの１つとして設定し、前記ワーク重量データが反映された前記制御パラメータと、前記ワークの搬入経路を特定する搬入経路データとに基づいて、前記ロボットの搬入動作を制御し、前記第２重量を示す製品重量データを前記ロボットの前記制御パラメータの１つとして設定し、前記製品重量データが反映された前記制御パラメータと、前記製品の搬出経路を特定する搬出経路データとに基づいて、前記ロボットの搬出動作を制御するロボット制御装置と、
前記ワーク重量データ、または、前記第１重量を算出するための第１基礎データを前記ロボット制御装置に送り、加工プログラムを実行することにより動作指令を生成し、前記製品重量データ、または、前記第２重量を算出するための第２基礎データを前記ロボット制御装置に送る数値制御装置と、
前記動作指令に基づいて、前記ワークを前記製品に加工する前記工作機械と
を具備する
加工システム。
【請求項2】
前記数値制御装置は、前記ワーク重量データを前記ロボット制御装置に送り、前記ロボット制御装置は、前記数値制御装置から取得する前記ワーク重量データを、前記制御パラメータの１つとして設定する
請求項１に記載の加工システム。
【請求項3】
前記ワークの体積を第１体積と定義し、前記ワークを構成する材料の密度を第１密度と定義するとき、前記ロボット制御装置、および、前記数値制御装置のうちの少なくとも一方は、前記第１体積を示すワーク体積データおよび前記第１密度を示すワーク密度データに基づいて、前記第１重量を算出する第１算出モードを実行可能である請求項１に記載の加工システム。
【請求項4】
前記数値制御装置は、前記加工プログラムの生成に使用される前記ワークの形状データに基づいて、前記第１体積を算出する第２算出モードを実行可能である請求項３に記載の加工システム。
【請求項5】
前記数値制御装置は、加工シミュレーションの実行によって生成される前記ワークの形状データに基づいて、前記第１体積を算出する第２算出モードを実行可能である請求項４に記載の加工システム。
【請求項6】
前記数値制御装置は、前記ワークの前記形状データと、加工工具の種類を特定するデータと、加工範囲を特定するデータと、加工速度を特定するデータとに基づいて、前記加工プログラムを生成する加工プログラム生成モードを実行可能である請求項４または５に記載の加工システム。
【請求項7】
前記製品の体積を第２体積と定義し、前記製品を構成する材料の密度を第２密度と定義するとき、前記ロボット制御装置、および、前記数値制御装置のうちの少なくとも一方は、前記第２体積を示す製品体積データおよび前記第２密度を示す製品密度データに基づいて、前記第２重量を算出する第３算出モードを実行可能である請求項１に記載の加工システム。
【請求項8】
前記数値制御装置は、前記ワークを仮想的に加工する加工シミュレーションを実行可能であり、前記数値制御装置は、前記加工シミュレーションに基づいて、前記第２体積を算出する第４算出モードを実行可能である
請求項７に記載の加工システム。
【請求項9】
前記ロボットは、前記工作機械への前記ワークの搬入と、前記工作機械からの前記製品との搬出とを並列的に実行可能であり、前記ロボット制御装置は、前記第１重量を示す前記ワーク重量データ、および、前記第２重量を示す前記製品重量データの各々を、前記制御パラメータの１つとして設定し、
前記ロボットが前記ワークおよび前記製品の両方を支持している時、前記ロボット制御装置は、前記ワーク重量データおよび前記製品重量データの両方が反映された前記制御パラメータと、前記搬入経路データまたは前記搬出経路データとに基づいて、前記ロボットの動作を制御する
請求項１に記載の加工システム。
【請求項10】
前記ロボットは、先端アームを含む複数のアームと、前記先端アームに取り付けられ前記ワークを把持する把持体と、を有し、前記工作機械は、前記ワークを支持するワーク支持装置と、前記ワークおよび前記製品が通過可能な開口部が形成された壁と、前記開口部を開閉するドアと、前記ドアを移動させるドア移動装置と、を有し、
前記数値制御装置は、前記ドアが前記開口部を閉じる閉位置から前記開口部を開放する開位置に移動するように、前記ドア移動装置を制御し、前記ロボット制御装置は、前記ワークが、前記開口部を介して前記ワーク支持装置に移送されるよう、前記ワーク重量データが反映された前記制御パラメータと、前記搬入経路データとに基づいて、複数の前記アームの動作を制御する
請求項１に記載の加工システム。
【請求項11】
前記ロボットは、前記製品を、前記ワークが通過した前記開口部を介して前記工作機械から搬出する請求項１０に記載の加工システム。
【請求項12】
ロボット制御装置によって制御されるロボットからワークを受け取り、数値制御装置から受け取る動作指令に基づいて、前記ワークを製品に加工する工作機械と、前記ワークの重量を第１重量と定義し、前記製品の重量を第２重量と定義するとき、前記第１重量を示すワーク重量データが前記ロボットの搬入動作を制御するための制御パラメータの１つとして設定されるよう、前記ワーク重量データ、または、前記第１重量を算出するための第１基礎データを前記ロボット制御装置に送り、加工プログラムを実行することにより前記動作指令を生成し、前記第２重量を示す製品重量データが前記ロボットの搬出動作を制御するための制御パラメータの１つとして設定されるよう、前記製品重量データ、または、前記第２重量を算出するための第２基礎データを前記ロボット制御装置に送る前記数値制御装置と
を具備する
工作機械システム。
【請求項13】
前記ワークの体積を第１体積と定義し、前記ワークを構成する材料の密度を第１密度と定義するとき、前記数値制御装置は、前記加工プログラムの生成に使用される前記ワークの形状データ、または、加工シミュレーションの実行によって生成される前記ワークの形状データに基づいて、前記第１体積を算出する第２算出モードと、
前記第１体積を示すワーク体積データおよび前記第１密度を示すワーク密度データに基づいて前記第１重量を算出する第１算出モードと
を実行可能であり、
前記数値制御装置は、前記ロボット制御装置に、前記ワーク重量データを送る
請求項１２に記載の工作機械システム。
【請求項14】
前記数値制御装置は、シミュレーション装置、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステムのうちの少なくとも一方と通信可能であり、前記ワークの体積を第１体積と定義するとき、前記数値制御装置は、前記シミュレーション装置、および、前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステムのうちの少なくとも一方から、前記加工プログラムと、前記第１体積を示すワーク体積データ、および、前記ワーク重量データのうちの少なくとも一方と、を受け取る
請求項１２に記載の工作機械システム。
【請求項15】
ロボット制御装置、数値制御装置、シミュレーション装置、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステムのうちの少なくとも一つが、ワークの形状データに基づいて、前記ワークの体積を算出する工程と、
前記ロボット制御装置、前記数値制御装置、前記シミュレーション装置、および、前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステムのうちの少なくとも一つが、算出された前記ワークの体積と、前記ワークを構成する材料の密度を示すワーク密度データとに基づいて、前記ワークの重量を算出する工程と、
算出された前記ワークの重量を、前記ロボット制御装置が、ロボットの制御パラメータの１つとして設定する工程と、
前記ロボット制御装置が、前記制御パラメータと、搬入経路データとに基づいて、搬入動作指令を生成する工程と、
前記搬入動作指令を受け取る前記ロボットが、前記ワークを工作機械に搬入する工程と、
前記数値制御装置が、前記ワークに関連付けられた加工プログラムを実行することにより動作指令を生成する工程と、
前記動作指令を受け取る前記工作機械が、前記ワークを製品に加工する工程と、
前記数値制御装置、前記シミュレーション装置、および、前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステムのうちの少なくとも一つが、前記製品の形状データまたは加工シミュレーションに基づいて、前記製品の体積を算出する工程と、
前記ロボット制御装置、前記数値制御装置、前記シミュレーション装置、および、前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステムのうちの少なくとも一つが、算出された前記製品の体積と、前記製品を構成する材料の密度を示す製品密度データとに基づいて、前記製品の重量を算出する工程と、
算出された前記製品の重量を、前記ロボット制御装置が、前記ロボットの前記制御パラメータの１つとして設定する工程と、
前記ロボット制御装置が、前記制御パラメータと、搬出経路データとに基づいて、搬出動作指令を生成する工程と、
前記搬出動作指令を受け取る前記ロボットが、前記製品を前記工作機械から搬出する工程と
を具備する
ワーク加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、加工システム、工作機械システム、および、ワーク加工方法に関する。
【背景技術】
【0002】
ロボットを用いて工作機械にワークを搬入する技術が知られている。
【0003】
関連する技術として、特許文献１には、ロボット・ローダ制御装置が開示されている。特許文献１に記載のロボット・ローダ制御装置は、予めワークの動作経路を動作パタンとして記憶する動作パタン記憶部と、判定条件により動作パタンを判定する動作パタン判定部とを備える。ロボット・ローダ制御装置は、加工機から受信するワークデータと、機械及びロボット・ローダにおける基準位置データと、所定の判定条件とに基づいて、ワーク動作位置経路として適切な動作パタンを自動判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開平５－１０８１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明の目的は、ロボット制御装置にワーク重量データを設定する際の作業負担を低減可能な加工システム、工作機械システム、および、ワーク加工方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0006】
いくつかの実施形態における加工システムは、ワークを工作機械に搬入するロボットと、前記ワークの重量を第１重量と定義するとき、前記第１重量を示すワーク重量データを前記ロボットの制御パラメータの１つとして設定し、前記制御パラメータと、前記ワークの搬入経路を特定する搬入経路データとに基づいて、前記ロボットの搬入動作を制御するロボット制御装置と、前記ワーク重量データ、または、前記第１重量を算出するための第１基礎データを前記ロボット制御装置に送り、加工プログラムを実行することにより動作指令を生成する数値制御装置と、前記動作指令に基づいて、前記ワークを製品に加工する前記工作機械と、を具備する。
【0007】
いくつかの実施形態における工作機械システムは、ロボット制御装置によって制御されるロボットからワークを受け取り、数値制御装置から受け取る動作指令に基づいて、前記ワークを製品に加工する工作機械と、前記ワークの重量を第１重量と定義するとき、前記第１重量を示すワーク重量データが前記ロボットの制御パラメータの１つとして設定されるよう、前記ワーク重量データ、または、前記第１重量を算出するための第１基礎データを前記ロボット制御装置に送り、加工プログラムを実行することにより前記動作指令を生成する前記数値制御装置と、を具備する。
【0008】
いくつかの実施形態におけるワーク加工方法は、ロボット制御装置、数値制御装置、シミュレーション装置、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステムのうちの少なくとも一つが、ワークの形状データに基づいて、前記ワークの体積を算出する工程と、前記ロボット制御装置、前記数値制御装置、前記シミュレーション装置、および、前記ＣＡＤ／ＣＡＭシステムのうちの少なくとも一つが、算出された前記ワークの体積と、前記ワークを構成する材料の密度を示すワーク密度データとに基づいて、前記ワークの重量を算出する工程と、
算出された前記ワークの重量を、前記ロボット制御装置が、ロボットの制御パラメータの１つとして設定する工程と、前記ロボット制御装置が、前記制御パラメータと、搬入経路データとに基づいて、搬入動作指令を生成する工程と、前記搬入動作指令を受け取る前記ロボットが、前記ワークを工作機械に搬入する工程と、前記数値制御装置が、前記ワークに関連付けられた加工プログラムを実行することにより動作指令を生成する工程と、前記動作指令を受け取る前記工作機械が、前記ワークを製品に加工する工程と、を具備する。
算出された前記ワークの重量を、前記ロボット制御装置が、ロボットの制御パラメータの１つとして設定する工程と、前記ロボット制御装置が、前記制御パラメータと、搬入経路データとに基づいて、搬入動作指令を生成する工程と、前記搬入動作指令を受け取る前記ロボットが、前記ワークを工作機械に搬入する工程と、前記数値制御装置が、前記ワークに関連付けられた加工プログラムを実行することにより動作指令を生成する工程と、前記動作指令を受け取る前記工作機械が、前記ワークを製品に加工する工程と、を具備する。
【発明の効果】
【0009】
本発明により、ロボット制御装置にワーク重量データを設定する際の作業負担を低減可能な加工システム、工作機械システム、および、ワーク加工方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、図面を参照して、実施形態における加工システム１００、工作機械システム１、および、ワーク加工方法について説明する。なお、以下の実施形態の説明において、同一の機能を有する部位、部材については同一の符号を付し、同一の符号が付された部位、部材についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0012】
（用語の定義）
本明細書において、ワークＥの重量を第１重量ｗ１と定義し、ワークＥの体積を第１体積ｖ１と定義し、ワークＥを構成する材料の密度（換言すれば、ワークＥを構成する材料の単位体積当たりの重量）を第１密度ｄ１と定義する。
本明細書において、ワークＥの重量を第１重量ｗ１と定義し、ワークＥの体積を第１体積ｖ１と定義し、ワークＥを構成する材料の密度（換言すれば、ワークＥを構成する材料の単位体積当たりの重量）を第１密度ｄ１と定義する。
【0013】
本明細書において、製品Ｐには、工作機械６によって加工されることにより形成される全ての物体が包含される。製品Ｐは、最終製品に限定されない。製品Ｐは、半製品であってもよい。
【0014】
本明細書において、製品Ｐの重量を第２重量ｗ２と定義し、製品Ｐの体積を第２体積ｖ２と定義し、製品Ｐを構成する材料の密度（換言すれば、製品Ｐを構成する材料の単位体積当たりの重量）を第２密度ｄ２と定義する。第２密度ｄ２は、通常、第１密度ｄ１と同一である。しかし、工作機械６によって行われる加工が、ワークＥに新たな材料を付加することを含む場合等には、第２密度ｄ２は、第１密度ｄ１と異なっていてもよい。
【0015】
（第１の実施形態）
図１乃至図３５を参照して、第１の実施形態における加工システム１００について説明する。図１および図２は、第１の実施形態における加工システム１００を模式的に示す図である。図３は、制御パラメータＱの一例を示す図である。図４は、数値制御装置５からロボット制御装置３に、ワーク重量データＷ１が送られる様子を模式的に示す図である。図５は、数値制御装置５からロボット制御装置３に、ワークの重量を算出するための第１基礎データＡ１が送られる様子を模式的に示す図である。図６は、数値制御装置５が、制御対象機器を制御可能な様子を模式的に示す図である。図７および図８は、第１の実施形態における加工システム１００を模式的に示す図である。図９および図１０は、制御パラメータＱの一例を示す図である。図１１は、数値制御装置５からロボット制御装置３に、製品重量データＷ２が送られる様子を模式的に示す図である。図１２は、数値制御装置５からロボット制御装置３に、製品の重量を算出するための第２基礎データＡ２が送られる様子を模式的に示す図である。図１３は、第１の実施形態における加工システム１００を模式的に示す図である。図１４および図１５は、制御パラメータＱの一例を示す図である。図１６は、数値制御装置５が、ロボット制御装置３と通信可能な様子を模式的に示す図である。図１７は、ロボット制御装置３が、ロボット２を制御可能な様子を模式的に示す図である。図１８および図１９は、数値制御装置５の一例を模式的に示す図である。図２０は、数値制御装置５が、シミュレーション装置８からデータを受信可能な様子を模式的に示す図である。図２１は、シミュレーション装置８の一例を模式的に示す図である。図２２および図２３は、数値制御装置５が、シミュレーション装置８からデータを受信可能な様子を模式的に示す図である。図２４は、数値制御装置５が、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９からデータを受信可能な様子を模式的に示す図である。図２５は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の一例を模式的に示す図である。図２６は、数値制御装置５によって、ワーク重量データＷ１が導出される手順の一例を模式的に示す図である。図２７は、複数の材料と複数の材料の密度とを関連付ける関連付けデータｒ１を模式的に示すテーブルである。図２８は、ワークの形状データＳＤが入力される様子を模式的に示す図である。図２９は、加工プログラムを生成するためのデータが入力される様子を模式的に示す図である。図３０は、加工プログラムを生成するためのデータが入力される様子を模式的に示す図である。図３１は、数値制御装置５によって、製品重量データＷ２が導出される手順の一例を模式的に示す図である。図３２は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の一例を模式的に示す図である。図３３および図３４は、数値制御装置５の一例を模式的に示す図である。図３５は、工作機械６が、ワーク支持装置６２と、第２ワーク支持装置６５とを有する様子を模式的に示す図である。
図１乃至図３５を参照して、第１の実施形態における加工システム１００について説明する。図１および図２は、第１の実施形態における加工システム１００を模式的に示す図である。図３は、制御パラメータＱの一例を示す図である。図４は、数値制御装置５からロボット制御装置３に、ワーク重量データＷ１が送られる様子を模式的に示す図である。図５は、数値制御装置５からロボット制御装置３に、ワークの重量を算出するための第１基礎データＡ１が送られる様子を模式的に示す図である。図６は、数値制御装置５が、制御対象機器を制御可能な様子を模式的に示す図である。図７および図８は、第１の実施形態における加工システム１００を模式的に示す図である。図９および図１０は、制御パラメータＱの一例を示す図である。図１１は、数値制御装置５からロボット制御装置３に、製品重量データＷ２が送られる様子を模式的に示す図である。図１２は、数値制御装置５からロボット制御装置３に、製品の重量を算出するための第２基礎データＡ２が送られる様子を模式的に示す図である。図１３は、第１の実施形態における加工システム１００を模式的に示す図である。図１４および図１５は、制御パラメータＱの一例を示す図である。図１６は、数値制御装置５が、ロボット制御装置３と通信可能な様子を模式的に示す図である。図１７は、ロボット制御装置３が、ロボット２を制御可能な様子を模式的に示す図である。図１８および図１９は、数値制御装置５の一例を模式的に示す図である。図２０は、数値制御装置５が、シミュレーション装置８からデータを受信可能な様子を模式的に示す図である。図２１は、シミュレーション装置８の一例を模式的に示す図である。図２２および図２３は、数値制御装置５が、シミュレーション装置８からデータを受信可能な様子を模式的に示す図である。図２４は、数値制御装置５が、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９からデータを受信可能な様子を模式的に示す図である。図２５は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の一例を模式的に示す図である。図２６は、数値制御装置５によって、ワーク重量データＷ１が導出される手順の一例を模式的に示す図である。図２７は、複数の材料と複数の材料の密度とを関連付ける関連付けデータｒ１を模式的に示すテーブルである。図２８は、ワークの形状データＳＤが入力される様子を模式的に示す図である。図２９は、加工プログラムを生成するためのデータが入力される様子を模式的に示す図である。図３０は、加工プログラムを生成するためのデータが入力される様子を模式的に示す図である。図３１は、数値制御装置５によって、製品重量データＷ２が導出される手順の一例を模式的に示す図である。図３２は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の一例を模式的に示す図である。図３３および図３４は、数値制御装置５の一例を模式的に示す図である。図３５は、工作機械６が、ワーク支持装置６２と、第２ワーク支持装置６５とを有する様子を模式的に示す図である。
【0016】
図１に例示されるように、第１の実施形態における加工システム１００は、ロボット２と、ロボット制御装置３と、数値制御装置５と、工作機械６と、を備える。
【0017】
図１に記載の例では、工作機械６は、工具Ｔを保持する加工ヘッド６１（例えば、タレット６１Ｔ）と、ワークを支持するワーク支持装置６２と、加工ヘッド６１をワーク支持装置６２に対して相対移動させる移動装置６３と、を有する。工作機械６は、ワークＥおよび／または製品が通過可能な開口部ＯＰが形成された壁６７と、当該開口部ＯＰを開閉するドア６８と、ドア６８を移動させるドア移動装置６９と、を有していてもよい。
【0018】
図２に例示されるように、ロボット２は、ワークＥを工作機械６に搬入する。より具体的には、ロボット２は、ワークＥを、開口部ＯＰを介して工作機械６に搬入する。ロボット２は、ワークＥを、ワーク支持装置６２に受け渡し可能であってもよい。
【0019】
図２に記載の例では、ロボット２は、先端アーム２１ｅを含む複数のアーム２１と、ワークＥを把持する把持体２３（例えば、ロボットハンド２３０）と、を有する。図２に記載の例では、把持体２３は、先端アーム２１ｅに取り付けられている。
【0020】
図２に記載の例では、ロボット２は、第２把持体２４（例えば、第２のロボットハンド２４０）を有する。第２把持体２４は、先端アーム２１ｅに取り付けられている。ロボット２が有する把持体の数は、１つであってもよいし、２つであってもよいし、３つ以上であってもよい。換言すれば、ロボット２から第２把持体２４が省略されてもよいし、ロボット２は、把持体２３および第２把持体２４に加えて、他の把持体を有していてもよい。
【0021】
ロボット制御装置３は、ワークＥの重量（換言すれば、第１重量ｗ１）を示すワーク重量データＷ１を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する。制御パラメータＱには、例えば、ワーク重量データＷ１と、先端アーム２１ｅに取り付けられる構造物の各々の重量データとが含まれる。図３に記載の例では、ロボット制御装置３は、ワーク重量データＷ１を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定し、把持体２３の重量データ２３ｗ（例えば、ロボットハンド２３０の重量データ）を、ロボット２の制御パラメータＱの他の１つとして設定し、第２把持体２４の重量データ２４ｗ（例えば、第２のロボットハンド２４０の重量データ）を、ロボット２の制御パラメータＱの更に他の１つとして設定する。なお、制御パラメータＱに含まれるデータの数は、先端アーム２１ｅに取り付けられる構造物の数等に応じて変化する。
【0022】
ロボット制御装置３は、把持体２３がワークＥを把持する際に（より具体的には、把持体２３がワークＥの把握動作を開始する直前から把持体２３がワークＥの把握動作を完了する直後までの期間の任意のタイミングで）、制御パラメータＱのうちの１つであるワーク重量データＷ１の状態を非アクティブ状態からアクティブ状態に切り替える。こうして、制御パラメータＱにワーク重量データＷ１が反映される。ロボット制御装置３は、制御パラメータＱ（より具体的には、ワーク重量データＷ１がアクティブ化された状態の制御パラメータＱ）と、ワークＥの搬入経路を特定する搬入経路データ３２６とに基づいて、ロボット２の搬入動作を制御する。図４、図５に記載の例では、制御パラメータＱ、および、搬入経路データ３２６の両方が、ロボット制御装置３のメモリに記憶されている。
【0023】
図４に記載の例では、数値制御装置５は、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を、ロボット制御装置３に送る。また、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から取得するワーク重量データＷ１を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する。
【0024】
代替的に、図５に例示されるように、数値制御装置５は、ワークＥの重量（換言すれば、第１重量ｗ１）を算出するための第１基礎データＡ１をロボット制御装置３に送ってもよい。第１基礎データＡ１は、例えば、ワークＥの体積を示すワーク体積データＶ１を含む。第１基礎データＡ１は、ワーク体積データＶ１と、ワークＥを構成する材料の密度を示すワーク密度データＤ１と、を含んでいてもよい。
【0025】
図５に記載の例では、ロボット制御装置３は、少なくとも、第１基礎データＡ１に基づいて、ワーク重量データＷ１を導出し、導出されたワーク重量データＷ１を、制御パラメータＱの１つに設定する。より具体的には、ロボット制御装置３は、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、ワーク重量データＷ１を導出する。また、ロボット制御装置３は、導出されたワーク重量データＷ１を、制御パラメータＱの１つに設定する。
【0026】
図６に記載の例では、数値制御装置５は、ワークＥに関連付けられた加工プログラムＰＭを実行することにより動作指令Ｃを生成する。工作機械６は、動作指令Ｃに基づいて、ワークＥを製品に加工する。
【0027】
本明細書において、数値制御装置５が、加工プログラムＰＭを実行することには、数値制御装置５が、加工演算プログラム５２９を介して加工プログラムＰＭを実行することが包含される。換言すれば、数値制御装置５が、加工演算プログラム５２９を実行することにより、数値制御装置５によって加工プログラムＰＭが処理（換言すれば、解釈）されてもよい。数値制御装置５は、当該処理に基づいて（換言すれば、当該解釈に基づいて）、工作機械６の複数の制御対象機器の各々に送信する動作指令Ｃを生成する。
【0028】
第１の実施形態における加工システム１００では、ロボット２の制御パラメータＱに、ワーク重量データＷ１が反映される。よって、ロボット制御装置３は、ワークＥの位置制御をより正確に実行することができる。例えば、ワークＥの重量に起因するアーム２１の歪等を考慮して、ロボット制御装置３は、アーム２１の動作を制御することができる。また、制御パラメータＱがより適切に設定されるため、ワークＥを搬入中のロボット２と他の物体との衝突の検知に関し、誤検知が生じにくい。
【0029】
更に、第１の実施形態における加工システム１００では、ワーク重量データＷ１、または、ワークＥの重量を算出するための第１基礎データＡ１が、数値制御装置５からロボット制御装置３に送られる。よって、オペレータは、ワークＥの重量を、ロボット制御装置３にマニュアル入力する必要がない。例えば、オペレータは、ワークＥの種類が切り替えられる毎に、切り替え後のワークＥの重量をロボット制御装置３にマニュアル入力する必要がない。よって、オペレータの作業負担が低減される。
【0030】
【0031】
（製品Ｐの搬出）
図８に記載の例において、ロボット２は、製品Ｐを工作機械６から搬出可能である。より具体的には、ロボット２は、製品Ｐを、ワーク支持装置６２から受け取る。また、ロボット２は、製品Ｐを、開口部ＯＰを介して工作機械６から搬出する。
図８に記載の例において、ロボット２は、製品Ｐを工作機械６から搬出可能である。より具体的には、ロボット２は、製品Ｐを、ワーク支持装置６２から受け取る。また、ロボット２は、製品Ｐを、開口部ＯＰを介して工作機械６から搬出する。
【0032】
図９に記載の例において、ロボット制御装置３は、製品Ｐの重量（換言すれば、第２重量ｗ２）を示す製品重量データＷ２を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する。制御パラメータＱには、例えば、製品重量データＷ２と、先端アーム２１ｅに取り付けられる構造物の各々の重量データとが含まれる。図９に記載の例では、ロボット制御装置３は、製品重量データＷ２を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定し、把持体２３の重量データ２３ｗ（例えば、ロボットハンド２３０の重量データ）を、ロボット２の制御パラメータＱの他の１つとして設定し、第２把持体２４の重量データ２４ｗ（例えば、第２のロボットハンド２４０の重量データ）を、ロボット２の制御パラメータＱの更に他の１つとして設定する。なお、制御パラメータＱに含まれるデータの数は、先端アーム２１ｅに取り付けられる構造物の数等に応じて変化する。
【0033】
ロボット制御装置３は、把持体２３が製品Ｐを把持する際に（より具体的には、把持体２３が製品Ｐの把握動作を開始する直前から把持体２３が製品Ｐの把握動作を完了する直後までの期間の任意のタイミングで）、制御パラメータＱのうちの１つである製品重量データＷ２の状態を非アクティブ状態（図９を参照。）からアクティブ状態（図１０を参照。）に切り替える。こうして、制御パラメータＱに製品重量データＷ２が反映される。なお、本明細書において、データがアクティブ状態であることは、当該データが制御パラメータＱに反映される状態を意味する。また、本明細書において、データが非アクティブ状態であることは、当該データが制御パラメータＱに反映されない状態を意味する。
【0034】
ロボット制御装置３は、製品重量データＷ２を含む制御パラメータＱ（より具体的には、製品重量データＷ２がアクティブ化された状態の制御パラメータＱ）と、製品Ｐの搬出経路を特定する搬出経路データ３２７とに基づいて、ロボット２の搬出動作を制御する。図１１に記載の例では、制御パラメータＱ、および、搬出経路データ３２７の両方が、ロボット制御装置３のメモリに記憶されている。
【0035】
図１３に例示されるように、ロボット２は、工作機械６へのワークＥの搬入と、工作機械６からの製品Ｐとの搬出とを並列的に実行可能であってもよい。図１３に記載の例では、第２把持体２４がワークＥを把持している状態で、把持体２３は製品Ｐを把持することができる。
【0036】
この場合、図１４に例示されるように、ロボット制御装置３は、ワーク重量データＷ１および製品重量データＷ２の各々を、制御パラメータＱの１つとして設定する。また、ロボット２がワークＥおよび製品Ｐの両方を支持している時、ロボット制御装置３は、ワーク重量データＷ１および製品重量データＷ２の両方が反映された制御パラメータＱ（換言すれば、ワーク重量データＷ１および製品重量データＷ２の両方がアクティブ化された状態の制御パラメータＱ）と、搬入経路データ３２６または搬出経路データ３２７とに基づいて、ロボット２の動作を制御する。
【0037】
例えば、ロボット制御装置３は、ロボット２がワークＥを受け取る際に、ワーク重量データＷ１をアクティブ化する。また、ロボット制御装置３は、ワーク重量データＷ１がアクティブ化され、製品重量データＷ２が非アクティブ化された状態の制御パラメータＱ（図１５を参照。）と、搬入経路データ３２６とに基づいて、ロボット２の搬入動作を制御する。その後、ロボット制御装置３は、ワークＥを支持するロボット２が製品Ｐを受け取る際に、製品重量データＷ２をアクティブ化する。また、ロボット制御装置３は、ワーク重量データＷ１および製品重量データＷ２の両方がアクティブ化された状態の制御パラメータＱ（図１４を参照。）と、搬入経路データ３２６または搬出経路データ３２７とに基づいて、ロボット２の動作を制御する。更にその後、ロボット制御装置３は、ロボット２がワークＥをワーク支持装置６２に受け渡す際に、ワーク重量データＷ１を非アクティブ化する。また、ロボット制御装置３は、ワーク重量データＷ１が非アクティブ化され、製品重量データＷ２がアクティブ化された状態の制御パラメータＱ（図１０を参照。）と、搬出経路データ３２７とに基づいて、ロボット２の搬出動作を制御する。
【0038】
図１１に記載の例では、数値制御装置５は、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を、ロボット制御装置３に送る。また、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から取得する製品重量データＷ２を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する。
【0039】
代替的に、図１２に例示されるように、数値制御装置５は、製品Ｐの重量（換言すれば、第２重量ｗ２）を算出するための第２基礎データＡ２をロボット制御装置３に送ってもよい。第２基礎データＡ２は、例えば、製品Ｐの体積を示す製品体積データＶ２を含む。第２基礎データＡ２は、製品体積データＶ２と、製品Ｐを構成する材料の密度を示す製品密度データＤ２と、を含んでいてもよい。なお、製品密度データＤ２は、通常、ワーク密度データＤ１と同一である。
【0040】
図１２に記載の例では、ロボット制御装置３は、少なくとも、第２基礎データＡ２に基づいて、製品重量データＷ２を導出し、導出された製品重量データＷ２を、制御パラメータＱの１つに設定する。より具体的には、ロボット制御装置３は、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２とに基づいて、製品重量データＷ２を導出する。また、ロボット制御装置３は、導出された製品重量データＷ２を、制御パラメータＱの１つに設定する。
【0041】
図１１、図１２に記載の例では、ロボット２の制御パラメータＱに、製品重量データＷ２が反映される。よって、ロボット制御装置３は、製品Ｐの位置制御をより正確に実行することができる。例えば、製品Ｐの重量に起因するアーム２１の歪等を考慮して、ロボット制御装置３は、アーム２１の動作を制御することができる。また、制御パラメータＱがより適切に設定されるため、製品Ｐを搬出中のロボット２と他の物体との衝突の検知に関し、誤検知が生じにくい。
【0042】
更に、図１１、図１２に記載の例では、製品重量データＷ２、または、製品Ｐの重量を算出するための第２基礎データＡ２が、数値制御装置５からロボット制御装置３に送られる。よって、オペレータは、製品Ｐの重量を、ロボット制御装置３にマニュアル入力する必要がない。例えば、オペレータは、製品Ｐの種類が切り替えられる毎に、切り替え後の製品Ｐの重量をロボット制御装置３にマニュアル入力する必要がない。よって、オペレータの作業負担が低減される。
【0043】
（数値制御装置５）
１つのコンピュータが数値制御装置５として機能してもよいし、複数のコンピュータが協働して数値制御装置５として機能してもよい。図１６に例示されるように、数値制御装置５は、ハードウェアプロセッサ５０（以下、単に、「プロセッサ５０」という。）と、メモリ５２と、通信回路５５と、入力装置５６と、ディスプレイ５７と、を備える。図１６に記載の例では、プロセッサ５０と、メモリ５２と、通信回路５５と、入力装置５６と、ディスプレイ５７とが、バス５８を介して互いに接続されている。図１６に記載の例では、ディスプレイ５７は、入力装置５６としても機能するタッチパネル付きディスプレイ５７２である。
１つのコンピュータが数値制御装置５として機能してもよいし、複数のコンピュータが協働して数値制御装置５として機能してもよい。図１６に例示されるように、数値制御装置５は、ハードウェアプロセッサ５０（以下、単に、「プロセッサ５０」という。）と、メモリ５２と、通信回路５５と、入力装置５６と、ディスプレイ５７と、を備える。図１６に記載の例では、プロセッサ５０と、メモリ５２と、通信回路５５と、入力装置５６と、ディスプレイ５７とが、バス５８を介して互いに接続されている。図１６に記載の例では、ディスプレイ５７は、入力装置５６としても機能するタッチパネル付きディスプレイ５７２である。
【0044】
メモリ５２は、数値制御装置５のプロセッサ５０によって読み取り可能な記憶媒体である。メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、磁気ディスクであってもよいし、その他の形式のメモリであってもよい。メモリ５２は、データ、および、プログラムを記憶する。メモリ５２は、複数箇所に分散配置されていてもよい。
【0045】
図６に例示されるように、通信回路５５は、工作機械６の制御対象機器（例えば、加工ヘッド６１、ワーク支持装置６２、移動装置６３、ドア移動装置６９等）に、動作指令Ｃを送信する。また、図４、図５に例示されるように、通信回路５５は、ロボット制御装置３に、ワーク重量データＷ１、または、ワークＥの重量を算出するための第１基礎データＡ１等のデータを送信する。図４、図５に記載の例では、工作機械６の制御対象機器に動作指令を送信する通信回路５５ａが、ロボット制御装置３にデータを送信する通信回路５５ｂとは、別の回路である。代替的に、工作機械６の制御対象機器に動作指令を送信する通信回路５５ａは、ロボット制御装置３にデータを送信する通信回路５５ｂと同じ回路であってもよい。また、ロボット制御装置３と数値制御装置５との間におけるデータの送受は、バスを介して行われてもよい。
【0046】
入力装置５６は、タッチパネル付きディスプレイ５７２に限定されない。例えば、数値制御装置５は、ボタン、スイッチ、レバー、ポインティングデバイス、キーボード等の入力装置と、当該入力装置に入力されたデータ、あるいは、その他の情報を表示するディスプレイと、を備えていてもよい。
【0047】
（ロボット制御装置３）
１つのコンピュータがロボット制御装置３として機能してもよいし、複数のコンピュータが協働してロボット制御装置３として機能してもよい。図１６に例示されるように、ロボット制御装置３は、プロセッサ（以下、数値制御装置５のプロセッサ５０と区別するために、「第２プロセッサ３０」という。）と、メモリ（以下、数値制御装置５のメモリ５２と区別するために、「第２メモリ３２」という。）と、通信回路（以下、数値制御装置５の通信回路５５と区別するために、「第２通信回路３５」という。）と、入力装置（以下、数値制御装置５の入力装置５６と区別するために「第２入力装置３６」という。）と、ディスプレイ（以下、数値制御装置５のディスプレイ５７と区別するために「第２ディスプレイ３７」という。）と、を備える。図１６に記載の例では、第２プロセッサ３０と、第２メモリ３２と、第２通信回路３５と、第２入力装置３６と、第２ディスプレイ３７とが、バス（以下、数値制御装置５のバス５８と区別するために「第２バス３８」という。）を介して互いに接続されている。
１つのコンピュータがロボット制御装置３として機能してもよいし、複数のコンピュータが協働してロボット制御装置３として機能してもよい。図１６に例示されるように、ロボット制御装置３は、プロセッサ（以下、数値制御装置５のプロセッサ５０と区別するために、「第２プロセッサ３０」という。）と、メモリ（以下、数値制御装置５のメモリ５２と区別するために、「第２メモリ３２」という。）と、通信回路（以下、数値制御装置５の通信回路５５と区別するために、「第２通信回路３５」という。）と、入力装置（以下、数値制御装置５の入力装置５６と区別するために「第２入力装置３６」という。）と、ディスプレイ（以下、数値制御装置５のディスプレイ５７と区別するために「第２ディスプレイ３７」という。）と、を備える。図１６に記載の例では、第２プロセッサ３０と、第２メモリ３２と、第２通信回路３５と、第２入力装置３６と、第２ディスプレイ３７とが、バス（以下、数値制御装置５のバス５８と区別するために「第２バス３８」という。）を介して互いに接続されている。
【0048】
第２メモリ３２は、第２プロセッサ３０によって読み取り可能な記憶媒体である。第２メモリ３２は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、磁気ディスクであってもよいし、その他の形式のメモリであってもよい。第２メモリ３２は、データ、および、プログラムを記憶する。第２メモリ３２は、複数箇所に分散配置されていてもよい。
【0049】
図１７に例示されるように、第２通信回路３５は、ロボット２に、搬送動作指令Ｊを送信する。また、図４、図５に例示されるように、第２通信回路３５は、数値制御装置５から、ワーク重量データＷ１、または、ワークＥの重量を算出するための第１基礎データＡ１等のデータを受信する。図４、図５に記載の例では、数値制御装置５からデータを受信する第２通信回路３５ａが、ロボット２に搬送動作指令を送信する第２通信回路３５ｂとは、別の回路である。代替的に、数値制御装置５からデータを受信する第２通信回路３５ａは、ロボット２に搬送動作指令を送信する第２通信回路３５ｂと同じ回路であってもよい。
【0050】
第２入力装置３６は、例えば、タッチパネル付きディスプレイ、ボタン、スイッチ、レバー、ポインティングデバイス、キーボード等である。
【0051】
（加工シミュレーション）
図１８に例示されるように、数値制御装置５は、ワークＥを仮想的に加工する加工シミュレーションを実行可能であってもよい。数値制御装置５によって加工シミュレーションが実行されることにより、ワークＥが仮想的に加工される。
図１８に例示されるように、数値制御装置５は、ワークＥを仮想的に加工する加工シミュレーションを実行可能であってもよい。数値制御装置５によって加工シミュレーションが実行されることにより、ワークＥが仮想的に加工される。
【0052】
図１８に記載の例において、数値制御装置５は、メモリ５２に記憶された加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、加工シミュレーションを実行する。なお、本明細書において、数値制御装置５が、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することには、数値制御装置５が、第２演算プログラムＰＧ２を介して加工プログラムＰＭを実行することが包含される。換言すれば、数値制御装置５が、第２演算プログラムＰＧ２を実行することにより、数値制御装置５によって加工プログラムＰＭが処理（換言すれば、解釈）されてもよい。数値制御装置５は、当該処理に基づいて（換言すれば、当該解釈に基づいて）、ディスプレイ５７上で、工作機械６の複数の制御対象機器を仮想的に動作させる。
【0053】
図１８に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ワークＥの３次元形状データＳＨ１を生成する。また、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ディスプレイ５７上で、ワークＥに対して工具Ｔ（例えば、切削工具Ｔ１）を相対移動させる。図１９に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２を生成する。
【0054】
代替的に、図２０に例示されるように、第１の実施形態における数値制御装置５は、数値制御装置５とは別に設けられるシミュレーション装置８と通信可能に構成されていてもよい。
【0055】
図２１に記載の例では、シミュレーション装置８は、第３プロセッサ８０と、第３メモリ８２と、第３通信回路８５と、第３入力装置８６と、第３ディスプレイ８７と、を備える。第３メモリ８２は、第３プロセッサ８０によって読み取り可能な記憶媒体である。
【0056】
図２２に例示されるように、シミュレーション装置８は、ワークＥを仮想的に加工する加工シミュレーションを実行可能である。シミュレーション装置８によって加工シミュレーションが実行されることにより、ワークＥが仮想的に加工される。
【0057】
図２１に記載の例において、シミュレーション装置８は、第３メモリ８２に記憶された加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、加工シミュレーションを実行する。なお、本明細書において、シミュレーション装置８が、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することには、シミュレーション装置８が、第２演算プログラムＰＧ２を介して加工プログラムＰＭを実行することが包含される。換言すれば、シミュレーション装置８が、第２演算プログラムＰＧ２を実行することにより、シミュレーション装置８によって加工プログラムＰＭが処理（換言すれば、解釈）されてもよい。シミュレーション装置８は、当該処理に基づいて（換言すれば、当該解釈に基づいて）、第３ディスプレイ８７上で、工作機械６の複数の制御対象機器を仮想的に動作させる。
【0058】
図２１に記載の例では、シミュレーション装置８は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ワークＥの３次元形状データＳＨ１を生成する。また、シミュレーション装置８は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ディスプレイ５７上で、ワークＥに対して工具Ｔ（例えば、切削工具Ｔ１）を相対移動させる。図２３に記載の例では、シミュレーション装置８は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２を生成する。
【0059】
（ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９）
図２４に例示されるように、数値制御装置５は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９と通信可能に構成されていてもよい。本明細書において、「ＣＡＤ／ＣＡＭシステム」とは、数値制御装置５とは別に設けられ、コンピュータによる支援を受けてワークの形状データおよびＮＣデータを作成するシステムを意味するものとする。付加的に、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９は、製品の形状データを作成してもよい。
図２４に例示されるように、数値制御装置５は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９と通信可能に構成されていてもよい。本明細書において、「ＣＡＤ／ＣＡＭシステム」とは、数値制御装置５とは別に設けられ、コンピュータによる支援を受けてワークの形状データおよびＮＣデータを作成するシステムを意味するものとする。付加的に、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９は、製品の形状データを作成してもよい。
【0060】
図２５に記載の例では、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９は、第４プロセッサ９０と、第４メモリ９２と、第４通信回路９５と、第４入力装置９６と、第４ディスプレイ９７と、を備える。第４メモリ９２は、第４プロセッサ９０によって読み取り可能な記憶媒体である。
【0061】
（第１重量ｗ１の算出）
ワークＥの重量（換言すれば、第１重量ｗ１）の算出は、ロボット制御装置３によって行われてもよいし、数値制御装置５によって行われてもよいし、数値制御装置５と通信可能な任意のコンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）によって行われてもよい。第１重量ｗ１の算出は、ワークＥの体積（換言すれば、第１体積ｖ１）と、ワークＥを構成する材料の密度（換言すれば、第１密度ｄ１）と、に基づいて行われる。より具体的には、第１重量ｗ１は、第１体積ｖ１と第１密度ｄ１との乗算によって求められる。なお、ワークＥを構成する材料が第１材料と第２材料とを含む場合、第１重量ｗ１は、第１材料によって構成される部分の体積と、第１材料の密度と、第２材料によって構成される部分の体積と、第２材料の密度とに基づいて、算出される。
ワークＥの重量（換言すれば、第１重量ｗ１）の算出は、ロボット制御装置３によって行われてもよいし、数値制御装置５によって行われてもよいし、数値制御装置５と通信可能な任意のコンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）によって行われてもよい。第１重量ｗ１の算出は、ワークＥの体積（換言すれば、第１体積ｖ１）と、ワークＥを構成する材料の密度（換言すれば、第１密度ｄ１）と、に基づいて行われる。より具体的には、第１重量ｗ１は、第１体積ｖ１と第１密度ｄ１との乗算によって求められる。なお、ワークＥを構成する材料が第１材料と第２材料とを含む場合、第１重量ｗ１は、第１材料によって構成される部分の体積と、第１材料の密度と、第２材料によって構成される部分の体積と、第２材料の密度とに基づいて、算出される。
【0062】
（第１重量ｗ１の算出が、ロボット制御装置３によって行われる場合）
図５に例示されるように、第１重量ｗ１の算出が、ロボット制御装置３によって行われる場合、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から第１重量ｗ１を算出するための第１基礎データＡ１を受け取る。
図５に例示されるように、第１重量ｗ１の算出が、ロボット制御装置３によって行われる場合、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から第１重量ｗ１を算出するための第１基礎データＡ１を受け取る。
【0063】
ロボット制御装置３が数値制御装置５から受け取る第１基礎データＡ１には、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１が含まれていてもよい。この場合、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から受け取るワーク体積データＶ１と、第２メモリ３２に記憶されたワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出する。
【0064】
ロボット制御装置３が数値制御装置５から受け取る第１基礎データＡ１には、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１が含まれていてもよい。この場合、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から受け取るワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１を算出する。
【0065】
ロボット制御装置３が数値制御装置５から受け取る第１基礎データＡ１には、ワークＥの形状データが含まれていてもよい。この場合、ロボット制御装置３は、ワークＥの形状データに基づいて、ワーク体積データＶ１を導出する。また、ロボット制御装置３は、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１を算出する。
【0066】
（第１重量ｗ１の算出が、数値制御装置５によって行われる場合）
図４に例示されるように、第１重量ｗ１の算出が、数値制御装置５によって行われる場合、数値制御装置５は、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出する。また、数値制御装置５は、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を、ロボット制御装置３に送る。
図４に例示されるように、第１重量ｗ１の算出が、数値制御装置５によって行われる場合、数値制御装置５は、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出する。また、数値制御装置５は、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を、ロボット制御装置３に送る。
【0067】
（第１重量ｗ１の算出が、数値制御装置５およびロボット制御装置３以外の任意のコンピュータによって行われる場合）
第１重量ｗ１の算出が、数値制御装置５およびロボット制御装置３以外の任意のコンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）によって行われる場合、当該コンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）は、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出する。数値制御装置５は、当該コンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）から第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を受け取る。また、数値制御装置５は、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を、ロボット制御装置３に送る。
第１重量ｗ１の算出が、数値制御装置５およびロボット制御装置３以外の任意のコンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）によって行われる場合、当該コンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）は、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出する。数値制御装置５は、当該コンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）から第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を受け取る。また、数値制御装置５は、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を、ロボット制御装置３に送る。
【0068】
（第２重量ｗ２の算出）
製品Ｐの重量（換言すれば、第２重量ｗ２）の算出は、ロボット制御装置３によって行われてもよいし、数値制御装置５によって行われてもよいし、数値制御装置５と通信可能な任意のコンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）によって行われてもよい。第２重量ｗ２の算出は、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）と、製品Ｐを構成する材料の密度（換言すれば、第２密度ｄ２）と、に基づいて行われる。より具体的には、第２重量ｗ２は、第２体積ｖ２と第２密度ｄ２との乗算によって求められる。なお、第２密度ｄ２は、通常、第１密度ｄ１（換言すれば、ワークＥを構成する材料の密度）と同一である。製品Ｐを構成する材料が第１材料と第２材料とを含む場合、第２重量ｗ２は、第１材料によって構成される部分の体積と、第１材料の密度と、第２材料によって構成される部分の体積と、第２材料の密度とに基づいて、算出される。
製品Ｐの重量（換言すれば、第２重量ｗ２）の算出は、ロボット制御装置３によって行われてもよいし、数値制御装置５によって行われてもよいし、数値制御装置５と通信可能な任意のコンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）によって行われてもよい。第２重量ｗ２の算出は、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）と、製品Ｐを構成する材料の密度（換言すれば、第２密度ｄ２）と、に基づいて行われる。より具体的には、第２重量ｗ２は、第２体積ｖ２と第２密度ｄ２との乗算によって求められる。なお、第２密度ｄ２は、通常、第１密度ｄ１（換言すれば、ワークＥを構成する材料の密度）と同一である。製品Ｐを構成する材料が第１材料と第２材料とを含む場合、第２重量ｗ２は、第１材料によって構成される部分の体積と、第１材料の密度と、第２材料によって構成される部分の体積と、第２材料の密度とに基づいて、算出される。
【0069】
（第２重量ｗ２の算出が、ロボット制御装置３によって行われる場合）
図１２に例示されるように、第２重量ｗ２の算出が、ロボット制御装置３によって行われる場合、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から第２重量ｗ２を算出するための第２基礎データＡ２を受け取る。
図１２に例示されるように、第２重量ｗ２の算出が、ロボット制御装置３によって行われる場合、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から第２重量ｗ２を算出するための第２基礎データＡ２を受け取る。
【0070】
ロボット制御装置３が数値制御装置５から受け取る第２基礎データＡ２には、製品体積データＶ２が含まれていてもよい。この場合、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から受け取る製品体積データＶ２と、第２メモリ３２に記憶された製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。なお、製品密度データＤ２は、通常、ワーク密度データＤ１と同一である。
【0071】
ロボット制御装置３が数値制御装置５から受け取る第２基礎データＡ２には、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２が含まれていてもよい。この場合、ロボット制御装置３は、数値制御装置５から受け取る製品体積データＶ２と、数値制御装置５から受け取る製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。
【0072】
ロボット制御装置３が数値制御装置５から受け取る第２基礎データＡ２には、製品Ｐの形状データが含まれていてもよい。この場合、ロボット制御装置３は、製品Ｐの形状データに基づいて、製品体積データＶ２を導出する。また、ロボット制御装置３は、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２を算出する。
【0073】
（第２重量ｗ２の算出が、数値制御装置５によって行われる場合）
図１１に例示されるように、第２重量ｗ２の算出が、数値制御装置５によって行われる場合、数値制御装置５は、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。また、数値制御装置５は、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を、ロボット制御装置３に送る。なお、製品密度データＤ２は、通常、ワーク密度データＤ１と同一である。
図１１に例示されるように、第２重量ｗ２の算出が、数値制御装置５によって行われる場合、数値制御装置５は、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。また、数値制御装置５は、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を、ロボット制御装置３に送る。なお、製品密度データＤ２は、通常、ワーク密度データＤ１と同一である。
【0074】
（第２重量ｗ２の算出が、数値制御装置５およびロボット制御装置３以外の任意のコンピュータによって行われる場合）
第２重量ｗ２の算出が、数値制御装置５およびロボット制御装置３以外の任意のコンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）によって行われる場合、当該コンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）は、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。数値制御装置５は、当該コンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）から第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を受け取る。また、数値制御装置５は、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を、ロボット制御装置３に送る。
第２重量ｗ２の算出が、数値制御装置５およびロボット制御装置３以外の任意のコンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）によって行われる場合、当該コンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）は、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。数値制御装置５は、当該コンピュータ（例えば、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９等）から第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を受け取る。また、数値制御装置５は、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を、ロボット制御装置３に送る。
【0075】
（第１算出モードＭ１）
図４に記載の例では、数値制御装置５は、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１および第１密度ｄ１を示すワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１を算出する第１算出モードＭ１を実行可能である。
図４に記載の例では、数値制御装置５は、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１および第１密度ｄ１を示すワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１を算出する第１算出モードＭ１を実行可能である。
【0076】
図４に記載の例では、メモリ５２は、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とを記憶している。また、メモリ５２は、プロセッサ５０によって実行される演算プログラムＰＧを記憶している。図４に記載の例において、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１を算出する。より具体的には、演算プログラムＰＧを実行するプロセッサ５０は、第１体積ｖ１と第１密度ｄ１とを乗算することにより、第１重量ｗ１を算出する。算出された第１重量ｗ１は、ワーク重量データＷ１としてメモリ５２に記憶される。
【0077】
図２６に記載の例では、メモリ５２は、ワーク体積データＶ１と、複数の材料と複数の材料の密度とを、それぞれ、関連付ける関連付けデータｒ１（図２７を参照。）と、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１と、を記憶している。図２８に例示されるように、数値制御装置５は、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１を、入力装置５６を介して取得してもよい。換言すれば、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１は、入力装置５６を介して、オペレータによって数値制御装置５に入力されてもよい。代替的に、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１を、数値制御装置５が、他のコンピュータから取得してもよい。
【0078】
図２６に記載の例では、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１と、複数の材料と複数の材料の密度とをそれぞれ関連付ける関連付けデータｒ１とに基づいて、ワークＥを構成する材料の密度（換言すれば、第１密度ｄ１）を導出する。導出された第１密度ｄ１は、ワーク密度データＤ１としてメモリ５２に記憶される。また、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１を算出する。より具体的には、演算プログラムＰＧを実行するプロセッサ５０は、第１体積ｖ１と第１密度ｄ１とを乗算することにより、第１重量ｗ１を算出する。算出された第１重量ｗ１は、ワーク重量データＷ１としてメモリ５２に記憶される。
【0079】
数値制御装置５が、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１を算出する第１算出モードＭ１を実行可能である場合、オペレータには、ワークＥの重量を測定する作業負担が発生しない。
【0080】
図４、図２６では、数値制御装置５のプロセッサ５０が、演算プログラムＰＧを実行することにより、数値制御装置５によって第１重量ｗ１が算出される例が説明された。代替的に、ロボット制御装置３の第２プロセッサ３０、シミュレーション装置８の第３プロセッサ８０、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の第４プロセッサ９０が、演算プログラムＰＧを実行することにより、ロボット制御装置３、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって第１重量ｗ１が算出されてもよい。換言すれば、「（第１算出モードＭ１）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」、「入力装置５６」は、それぞれ、「ロボット制御装置３」、「第２プロセッサ３０」、「第２メモリ３２」、「第２入力装置３６」に読み替え可能である。また、「（第１算出モードＭ１）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」、「入力装置５６」は、それぞれ、「シミュレーション装置８」、「第３プロセッサ８０」、「第３メモリ８２」、「第３入力装置８６」に読み替え可能である。また、「（第１算出モードＭ１）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」、「入力装置５６」は、それぞれ、「ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９」、「第４プロセッサ９０」、「第４メモリ９２」、「第４入力装置９６」に読み替え可能である。
【0081】
（第２算出モードＭ２）
図４に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークの形状データＳＤに基づいて、第１体積ｖ１を算出する第２算出モードＭ２を実行可能である。
図４に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークの形状データＳＤに基づいて、第１体積ｖ１を算出する第２算出モードＭ２を実行可能である。
【0082】
図２８に例示されるように、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークＥの形状データＳＤを、入力装置５６を介して取得してもよい。換言すれば、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークＥの形状データＳＤは、入力装置５６を介して、オペレータによって数値制御装置５に入力されてもよい。代替的に、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークＥの形状データＳＤを、数値制御装置５が、他のコンピュータから取得してもよい。数値制御装置５によって取得されたワークＥの形状データＳＤは、メモリ５２に記憶される。
【0083】
図２８に例示されるように、ワークＥが中空丸棒である場合には、ワークＥの形状データＳＤは、ワークＥの外径ＳＤ１と、ワークＥの内径ＳＤ２と、ワークＥの高さＳＤ３と、を含む。
【0084】
図２８に記載の例において、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、ワークＥの形状データＳＤに基づいて、第１体積ｖ１を算出する。例えば、ワークＥが中空丸棒である場合には、数値制御装置５は、ワークＥの外径ＳＤ１と、ワークＥの内径ＳＤ２と、ワークＥの高さＳＤ３とに基づいて、第１体積ｖ１を算出する。より具体的には、数値制御装置５は、「第１体積ｖ１＝π×高さＳＤ３×（外径ＳＤ１×外径ＳＤ１－内径ＳＤ２×内径ＳＤ２）／４」の数式を用いて第１体積ｖ１を算出する。算出された第１体積ｖ１は、ワーク体積データＶ１としてメモリ５２に記憶される。
【0085】
なお、ワークＥが中空丸棒以外の形状である場合、第１体積ｖ１を算出するアルゴリズムが上述のアルゴリズムと異なることは言うまでもない。ワークＥの形状データＳＤに基づいて、ワークＥの体積（換言すれば、第１体積ｖ１）を算出するアルゴリズムとしては、公知の任意のアルゴリズムを採用可能である。
【0086】
図４、図２８では、数値制御装置５のプロセッサ５０が、演算プログラムＰＧを実行することにより、数値制御装置５によって第１体積ｖ１が算出される例が説明された。代替的に、シミュレーション装置８の第３プロセッサ８０が、演算プログラムＰＧを実行することにより、シミュレーション装置８によって第１体積ｖ１が算出されてもよい。換言すれば、「（第２算出モードＭ２）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」、「入力装置５６」は、それぞれ、「シミュレーション装置８」、「第３プロセッサ８０」、「第３メモリ８２」、「第３入力装置８６」に読み替え可能である。
【0087】
代替的に、図１８、図２２に例示されるように、数値制御装置５またはシミュレーション装置８は、加工シミュレーションの実行によって生成されるワークＥの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、第１体積ｖ１を算出する第２算出モードＭ２を実行可能であってもよい。より具体的には、数値制御装置５またはシミュレーション装置８は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ワークＥの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）を生成する。また、数値制御装置５またはシミュレーション装置８は、演算プログラムＰＧを実行することにより、ワークＥの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、ワークＥの体積（換言すれば、第１体積ｖ１）を算出する。算出された第１体積ｖ１は、ワーク体積データＶ１としてメモリ５２（または、第３メモリ８２）に記憶される。
【0088】
数値制御装置５、または、シミュレーション装置８が、第２算出モードＭ２を実行可能である場合、数値制御装置５、または、シミュレーション装置８は、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークＥの形状データＳＤ、または、加工シミュレーションの実行によって生成されるワークＥの形状データに基づいて、第１体積ｖ１を算出することができる。よって、第１体積ｖ１を算出する目的のためだけに、オペレータに、追加のデータ入力が要求されることがない。
【0089】
更に代替的に、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、ワークＥの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、第１体積ｖ１を算出する第２算出モードＭ２を実行可能であってもよい。
【0090】
図２５に記載の例において、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９は、第４メモリ９２に記憶された描画プログラム９２８を実行することにより、第４入力装置９６または第４通信回路９５を介して入力されるデータに基づいて、ワークＥの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）を作成する。ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９（より具体的には、第４プロセッサ９０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、ワークＥの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、ワークＥの体積（換言すれば、第１体積ｖ１）を算出する。算出された第１体積ｖ１は、ワーク体積データＶ１として第４メモリ９２に記憶される。
【0091】
第１体積ｖ１が、シミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって算出される場合、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１は、数値制御装置５に送信される。代替的に、シミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９は、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、ワーク重量データＷ１を導出してもよい。この場合、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１が、シミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から、数値制御装置５に送信される。
【0092】
第２算出モードＭ２において算出される第１体積ｖ１は、上述の第１算出モードＭ１が実行される際に、ロボット制御装置３、数値制御装置５、シミュレーション装置８、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９のうちの少なくとも一つによって利用される。例えば、数値制御装置５は、第２算出モードＭ２の実行により算出された第１体積ｖ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出する。
【0093】
（加工プログラム生成モードＭＡ）
数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを生成する加工プログラム生成モードＭＡを実行可能である。
数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを生成する加工プログラム生成モードＭＡを実行可能である。
【0094】
図２９に記載の例では、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、ワークＥの形状データＳＤ（図２８を参照。）と、加工工具の種類を特定するデータＤＡ２と、加工範囲を特定するデータＤＡ３と、加工速度を特定するデータＤＡ４とに基づいて、加工プログラムＰＭを生成する加工プログラム生成モードＭＡを実行可能である。数値制御装置５によって生成された加工プログラムＰＭは、メモリ５２に記憶される。
【0095】
加工工具の種類を特定するデータＤＡ２は、例えば、加工工具が、旋削工具であるのか、ミル工具であるのか、その他の工具であるのかを特定するデータを含む。加工範囲を特定するＤＡ３は、例えば、切込み量を特定するデータ、切込み始点を特定するデータ、および、切込み終点を特定するデータを含む。加工速度を特定するデータＤＡ４は、工具の送り速度を特定するデータを含んでいてもよいし、ミル工具の回転速度を特定するデータを含んでいてもよいし、ワークＥを回転させる回転速度を特定するデータを含んでいてもよい。
【0096】
図２９では、数値制御装置５によって、加工プログラムＰＭが生成される例が説明された。代替的に、シミュレーション装置８によって、加工プログラムＰＭが生成されてもよい。換言すれば、「（加工プログラム生成モードＭＡ）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」は、それぞれ、「シミュレーション装置８」、「第３プロセッサ８０」、「第３メモリ８２」に読み替え可能である。シミュレーション装置８によって生成された加工プログラムＰＭは、数値制御装置５に送信される。
【0097】
代替的に、図３０に例示されるように、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９（より具体的には、第４プロセッサ９０）が、ワークＥの形状データＳＤと、加工工具の種類を特定するデータＤＡ２と、加工範囲を特定するデータＤＡ３と、加工速度を特定するデータＤＡ４とに基づいて、加工プログラム（より具体的には、ＥＩＡプログラムＰＭ１）を生成する加工プログラム生成モードＭＡを実行可能であってもよい。ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって生成された加工プログラム（より具体的には、ＥＩＡプログラムＰＭ１）は、数値制御装置５に送信される。
【0098】
（第３算出モードＭ３）
図１１に記載の例では、数値制御装置５は、第２体積ｖ２を示す製品体積データＶ２および第２密度ｄ２を示す製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２を算出する第３算出モードＭ３を実行可能である。
図１１に記載の例では、数値制御装置５は、第２体積ｖ２を示す製品体積データＶ２および第２密度ｄ２を示す製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２を算出する第３算出モードＭ３を実行可能である。
【0099】
図１１に記載の例では、メモリ５２は、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２とを記憶している。また、メモリ５２は、プロセッサ５０によって実行される演算プログラムＰＧを記憶している。図１１に記載の例において、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２を算出する。より具体的には、演算プログラムＰＧを実行するプロセッサ５０は、第２体積ｖ２と第２密度ｄ２とを乗算することにより、第２重量ｗ２を算出する。算出された第２重量ｗ２は、製品重量データＷ２としてメモリ５２に記憶される。
【0100】
図３１に記載の例では、メモリ５２は、製品体積データＶ２と、複数の材料と複数の材料の密度とを、それぞれ、関連付ける関連付けデータｒ１（図２７を参照。）と、製品Ｐを構成する材料を特定するデータｍ２と、を記憶している。なお、製品Ｐを構成する材料を特定するデータｍ２は、通常、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１と同一である。
【0101】
図３１に記載の例では、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、製品Ｐを構成する材料と特定するデータｍ２と、複数の材料と複数の材料の密度とをそれぞれ関連付ける関連付けデータｒ１とに基づいて、製品Ｐを構成する材料の密度（換言すれば、第２密度ｄ２）を導出する。導出された第２密度ｄ２は、製品密度データＤ２としてメモリ５２に記憶される。なお、製品密度データＤ２がワーク密度データＤ１と同一である場合には、製品Ｐを構成する材料の密度を導出する工程（換言すれば、第２密度ｄ２を導出する工程）は、省略される。
【0102】
図３１に記載の例では、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２を算出する。より具体的には、演算プログラムＰＧを実行するプロセッサ５０は、第２体積ｖ２と第２密度ｄ２とを乗算することにより、第２重量ｗ２を算出する。算出された第２重量ｗ２は、製品重量データＷ２としてメモリ５２に記憶される。
【0103】
数値制御装置５が、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２を算出する第３算出モードＭ３を実行可能である場合、オペレータには、製品Ｐの重量を測定する作業負担が発生しない。
【0104】
図１１、図３１では、数値制御装置５のプロセッサ５０が、演算プログラムＰＧを実行することにより、数値制御装置５によって第２重量ｗ２が算出される例が説明された。代替的に、ロボット制御装置３の第２プロセッサ３０、シミュレーション装置８の第３プロセッサ８０、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の第４プロセッサ９０が、演算プログラムＰＧを実行することにより、ロボット制御装置３、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって第２重量ｗ２が算出されてもよい。換言すれば、「（第３算出モードＭ３）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」は、それぞれ、「ロボット制御装置３」、「第２プロセッサ３０」、「第２メモリ３２」に読み替え可能である。また、「（第３算出モードＭ３）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」は、それぞれ、「シミュレーション装置８」、「第３プロセッサ８０」、「第３メモリ８２」に読み替え可能である。また、「（第３算出モードＭ３）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」は、それぞれ、「ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９」、「第４プロセッサ９０」、「第４メモリ９２」に読み替え可能である。
【0105】
（第４算出モードＭ４）
図１９に記載の例では、数値制御装置５は、加工シミュレーションに基づいて、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）を算出する第４算出モードＭ４を実行可能である。
図１９に記載の例では、数値制御装置５は、加工シミュレーションに基づいて、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）を算出する第４算出モードＭ４を実行可能である。
【0106】
例えば、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ワークＥのうち切削工具に接触することとなる部分を除去部分として特定する。また、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ワークＥから当該除去部分が除去された製品Ｐの３次元形状データＳＨ２を生成する。また、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２に基づいて、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）を算出する。算出された第２体積ｖ２は、製品体積データＶ２としてメモリ５２に記憶される。
【0107】
代替的に、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ワークＥのうち切削工具に接触することとなる部分を除去部分として特定する。また、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、当該除去部分の体積を除去体積として算出する。更に、数値制御装置５（より具体的には、プロセッサ５０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、ワークＥの体積（換言すれば、第１体積ｖ１）から、当該除去部分の体積を減算することにより、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）を算出する。算出された第２体積ｖ２は、製品体積データＶ２としてメモリ５２に記憶される。
【0108】
図１９では、数値制御装置５が、加工シミュレーションに基づいて、第２体積ｖ２を算出する例が説明された。代替的に、図２３に例示されるように、シミュレーション装置８が、加工シミュレーションに基づいて、第２体積ｖ２を算出してもよい。換言すれば、「（第４算出モードＭ４）」の説明において、「数値制御装置５」、「プロセッサ５０」、「メモリ５２」は、それぞれ、「シミュレーション装置８」、「第３プロセッサ８０」、「第３メモリ８２」に読み替え可能である。
【0109】
図２３に例示されるように、シミュレーション装置８によって導出された製品体積データＶ２を含む第２基礎データＡ２（または、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて導出される製品重量データＷ２）は、数値制御装置５に送信される。
【0110】
数値制御装置５、または、シミュレーション装置８が、第４算出モードＭ４を実行可能である場合、数値制御装置５、または、シミュレーション装置８は、加工シミュレーションに基づいて、第２体積ｖ２を算出することができる。よって、第２体積ｖ２を算出する目的のためだけに、オペレータに、追加のデータ入力が要求されることがない。
【0111】
代替的に、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、製品Ｐの形状データ（より具体的には、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２）に基づいて、第２体積ｖ２を算出する第４算出モードＭ４を実行可能であってもよい。
【0112】
図３２に記載の例において、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９は、第４メモリ９２に記憶された描画プログラム９２８を実行することにより、第４入力装置９６または第４通信回路９５を介して入力されるデータに基づいて、製品Ｐの形状データ（より具体的には、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２）を作成する。また、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９（より具体的には、第４プロセッサ９０）は、演算プログラムＰＧを実行することにより、製品Ｐの形状データ（より具体的には、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２）に基づいて、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）を算出する。算出された第２体積ｖ２は、製品体積データＶ２として第４メモリ９２に記憶される。
【0113】
図３２に例示されるように、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって導出された製品体積データＶ２を含む第２基礎データＡ２（または、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて導出される製品重量データＷ２）は、数値制御装置５に送信される。
【0114】
第４算出モードＭ４において算出される第２体積ｖ２は、上述の第３算出モードＭ３が実行される際に、ロボット制御装置３、数値制御装置５、シミュレーション装置８、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９のうちの少なくとも一つによって利用される。例えば、数値制御装置５は、第４算出モードＭ４の実行により算出された第２体積ｖ２と、メモリ５２に記憶された製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。
【0115】
（数値制御装置５からロボット制御装置３に送られるデータ）
図４に記載の例では、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を送る。代替的に、図５に例示されるように、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、第１重量ｗ１を算出するための第１基礎データＡ１を送ってもよい。
図４に記載の例では、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を送る。代替的に、図５に例示されるように、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、第１重量ｗ１を算出するための第１基礎データＡ１を送ってもよい。
【0116】
ロボット制御装置３は、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する（例えば、図３を参照。）。ロボット２の制御パラメータＱにワーク重量データＷ１が反映される場合、ロボット制御装置３は、ワークＥの位置制御をより正確に実行することができる。例えば、ワークＥの重量に起因するアーム２１の歪等を考慮して、ロボット制御装置３は、アーム２１の動作を制御することができる。また、制御パラメータＱがより適切に設定されるため、ワークＥを搬入中のロボット２と他の物体との衝突の検知に関し、誤検知が生じにくい。
【0117】
制御パラメータＱは、ロボット２と障害物との衝突を検知する衝突判定パラメータのうちの１つとして設定されてもよい。例えば、図４に記載の例では、ロボット２は加速度センサ２５を有する。加速度センサ２５は、アーム２１に配置されてもよいし、把持体２３に配置されてもよい。ロボット制御装置３は、加速度センサ２５から受け取る信号と、ワーク重量データＷ１が反映された制御パラメータＱを含む衝突判定パラメータとに基づいて、ロボット２あるいはワークＥと、障害物（例えば、オペレータあるいは物品）との間の衝突の有無を判定する。また、ロボット２あるいはワークＥと、障害物とが衝突したと判定される場合に、ロボット制御装置３は、ロボット２の動作を停止させる。制御パラメータＱにワーク重量データＷ１が反映されていない場合、衝突の誤検知が生じやすくなる。例えば、加速度センサ２５によって示される加速度が変化した場合に、ロボット制御装置３は、当該変化が、衝突に起因するのか、ワークＥ等の慣性に起因するのかを正確に判断することができない。
【0118】
図１１に記載の例では、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を送る。代替的に、図１２に記載に例示されるように、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、第２重量ｗ２を算出するための第２基礎データＡ２を送ってもよい。
【0119】
ロボット制御装置３は、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する（例えば、図１０を参照。）。ロボット２の制御パラメータＱに製品重量データＷ２が反映される場合、ロボット制御装置３は、製品Ｐの位置制御をより正確に実行することができる。例えば、製品Ｐの重量に起因するアーム２１の歪等を考慮して、ロボット制御装置３は、アーム２１の動作を制御することができる。また、制御パラメータＱがより適切に設定されるため、製品Ｐを搬出中のロボット２と他の物体との衝突の検知に関し、誤検知が生じにくい。製品重量データＷ２が反映された制御パラメータＱは、ロボット２と障害物との衝突を検知する衝突判定パラメータのうちの１つとして設定されてもよい。
【0120】
図３３に例示されるように、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、ワークの外形寸法を特定する第１データＤＴ１、および／または、工作機械の構成要素の外形寸法を特定する第２データＤＴ２を送ってもよい。付加的に、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、ワークＥが取り付けられる支持装置を識別する第３データＤＴ３を送ってもよい。図３３に記載の例では、第１データＤＴ１は、ワークＥの高さ寸法ｈ１、ワークＥの掴み高さｈ２を含む。第２データＤＴ２は、爪の高さ寸法ｈ３を含む。また、第３データＤＴ３は、ワーク支持装置６２を特定する識別データｈｄ１を含む。
【0121】
ロボット制御装置３は、例えば、第１データＤＴ１、第２データＤＴ２、および、第３データＤＴ３に基づいて、搬入経路データ３２６を設定する。また、ロボット制御装置３は、ワーク重量データＷ１が反映された制御パラメータＱと、搬入経路データ３２６とに基づいて、ロボット２の搬入動作（換言すれば、ロボット２がワークＥを工作機械６に搬入する動作）を制御する。
【0122】
図３４に例示されるように、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、製品Ｐの外形寸法を特定する第４データＤＴ４、および／または、工作機械の構成要素の外形寸法を特定する第５データＤＴ５を送ってもよい。付加的に、数値制御装置５は、ロボット制御装置３に、製品Ｐが取り外される支持装置を識別する第６データＤＴ６を送ってもよい。図３４に記載の例では、第４データＤＴ４は、製品Ｐの高さ寸法ｈ４、製品Ｐの掴み高さｈ５を含む。第５データＤＴ５は、爪の高さ寸法ｈ６を含む。また、第６データＤＴ６は、第２ワーク支持装置６５を特定する識別データｈｄ２を含む。
【0123】
ロボット制御装置３は、例えば、第４データＤＴ４、第５データＤＴ５、および、第６データＤＴ６に基づいて、搬出経路データ３２７を設定する。また、ロボット制御装置３は、製品重量データＷ２が反映された制御パラメータＱと、搬出経路データ３２７とに基づいて、ロボット２の搬出動作（換言すれば、ロボット２が製品Ｐを工作機械６から搬出する動作）を制御する。
【0124】
図３５に記載の例では、（１）ロボット２によって工作機械６に搬入されるワークＥが、ワーク支持装置６２に取り付けられ、（２）一部に加工が施されたワークＥが、ワーク支持装置６２から第２ワーク支持装置６５に移載され、（３）第２ワーク支持装置６５によって支持されたワークＥが製品Ｐに加工され、（４）第２ワーク支持装置６５によって支持された製品Ｐが、ロボット２に受け渡される手順が、想定されている。この場合、上述の第６データＤＴ６は、上述の第３データＤＴ３とは異なる。他方、図１３に記載の例では、ワーク支持装置６２によって支持された製品Ｐが、ロボット２に受け渡される手順が、想定されている。この場合、上述の第６データＤＴ６は、上述の第３データＤＴ３と同一である。
【0125】
（第２の実施形態）
図１乃至図３７を参照して、第２の実施形態における工作機械システム１について説明する。図３６は、第２の実施形態における工作機械システム１を模式的に示す図である。図３７は、数値制御装置５が、制御対象機器を制御可能な様子を模式的に示す図である。
図１乃至図３７を参照して、第２の実施形態における工作機械システム１について説明する。図３６は、第２の実施形態における工作機械システム１を模式的に示す図である。図３７は、数値制御装置５が、制御対象機器を制御可能な様子を模式的に示す図である。
【0126】
第２の実施形態では、第１の実施形態と異なる点を中心に説明する。他方、第２の実施形態では、第１の実施形態で説明済みの事項についての繰り返しとなる説明は省略する。したがって、第２の実施形態において、明示的に説明をしなかったとしても、第１の実施形態において説明済みの事項を第２の実施形態に適用できることは言うまでもない。逆に、第２の実施形態で説明される全ての事項は、第１の実施形態に適用可能である。
【0127】
図３６に例示されるように、第２の実施形態における工作機械システム１は、工作機械６と、数値制御装置５と、を備える。
【0128】
図３６に記載の例では、工作機械６は、工具Ｔを保持する加工ヘッド６１（例えば、タレット６１Ｔ）と、ワークを支持するワーク支持装置６２と、加工ヘッド６１をワーク支持装置６２に対して相対移動させる移動装置６３と、を有する。工作機械６は、ワークおよび／または製品が通過可能な開口部ＯＰが設けられた壁６７と、当該開口部ＯＰを開閉するドア６８と、ドア６８を移動させるドア移動装置６９と、を有していてもよい。また、工作機械６は、ワーク支持装置６２とは別に設けられる第２ワーク支持装置６５を有していてもよい。
【0129】
図３５に例示されるように、工作機械６は、ロボット制御装置３によって制御されるロボット２からワークＥを受け取る。また、図３７に例示されるように、工作機械６は、数値制御装置５から受け取る動作指令Ｃに基づいて、ワークＥを製品に加工する。
【0130】
図４に記載の例では、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１がロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定されるよう、数値制御装置５は、ワーク重量データＷ１を、ロボット制御装置３に送る。ワーク重量データＷ１を受け取るロボット制御装置３は、当該ワーク重量データＷ１を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する（例えば、図３を参照。）。
【0131】
代替的に、図５に記載の例では、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１がロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定されるよう、数値制御装置５は、第１重量ｗ１を算出するための第１基礎データＡ１を、ロボット制御装置３に送る。第１基礎データＡ１は、例えば、ワーク体積データＶ１を含む。第１基礎データＡ１は、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１と、を含んでいてもよい。
【0132】
第１基礎データＡ１を受け取るロボット制御装置３は、第１基礎データＡ１に基づいてワーク重量データＷ１を導出し、当該ワーク重量データＷ１を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する（例えば、図３を参照。）。
【0133】
図３３に記載の例では、数値制御装置５は、ワークの外形寸法を特定する第１データＤＴ１、工作機械の構成要素の外形寸法を特定する第２データＤＴ２、および／または、ワークＥが取り付けられる支持装置を識別する第３データＤＴ３を、ロボット制御装置３に送る。ロボット制御装置３は、例えば、第１データＤＴ１、第２データＤＴ２、第３データＤＴ３、および、工作機械の構成要素の位置データ（例えば、ワーク支持装置６２の位置データ、および、開口部ＯＰの位置データ）に基づいて、ワークの搬入経路を特定する搬入経路データ３２６を設定する。
【0134】
図３７に例示されるように、数値制御装置５は、ワークＥに関連付けられた加工プログラムＰＭを実行することにより動作指令Ｃを生成する。生成された動作指令Ｃは、数値制御装置５から工作機械６に送信され、工作機械６は、数値制御装置５から受け取る動作指令Ｃに基づいて、ワークＥを製品に加工する。
【0135】
工作機械６、数値制御装置５、ロボット２、および、ロボット制御装置３については、第１の実施形態において説明済みであるため、工作機械６、数値制御装置５、ロボット２、および、ロボット制御装置３についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0136】
第２の実施形態における工作機械システム１は、第１の実施形態における加工システム１００と同様の効果を奏する。
【0137】
図３５に例示されるように、工作機械６は、ロボット制御装置３によって制御されるロボット２に製品Ｐを受け渡し可能に構成されてもよい。
【0138】
図１１に記載の例では、製品重量データＷ２がロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定されるよう、数値制御装置５は、製品重量データＷ２を、ロボット制御装置３に送る。製品重量データＷ２を受け取るロボット制御装置３は、当該製品重量データＷ２を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する（例えば、図１０を参照。）。
【0139】
代替的に、図１２に記載の例では、製品重量データＷ２がロボット２の制御パラメータの１つとして設定されるよう、数値制御装置５は、第２重量ｗ２を算出するための第２基礎データＡ２を、ロボット制御装置３に送る。第２基礎データＡ２は、例えば、製品体積データＶ２を含む。第２基礎データＡ２は、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２と、を含んでいてもよい。なお、製品密度データＤ２は、通常、ワーク密度データＤ１と同一である。
【0140】
第２基礎データＡ２を受け取るロボット制御装置３は、第２基礎データＡ２に基づいて製品重量データＷ２を導出し、当該製品重量データＷ２を、ロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定する（例えば、図１０を参照。）。
【0141】
図３４に記載の例では、数値制御装置５は、製品Ｐの外形寸法を特定する第４データＤＴ４、工作機械の構成要素の外形寸法を特定する第５データＤＴ５、および／または、製品Ｐが取り外される支持装置を識別する第６データＤＴ６を、ロボット制御装置３に送る。ロボット制御装置３は、例えば、第４データＤＴ４、第５データＤＴ５、第６データＤＴ６、および、工作機械の構成要素の位置データ（例えば、第２ワーク支持装置６５の位置データ、および、開口部ＯＰの位置データ）に基づいて、製品の搬出経路を特定する搬出経路データ３２７を設定する。
【0142】
（任意付加的な構成）
続いて、図１乃至図３７を参照して、第２の実施形態における工作機械システム１（または、第１の実施形態における加工システム１００）において採用可能な任意付加的な構成について説明する。
続いて、図１乃至図３７を参照して、第２の実施形態における工作機械システム１（または、第１の実施形態における加工システム１００）において採用可能な任意付加的な構成について説明する。
【0143】
（動作指令Ｃ）
図３７に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを実行することにより第１動作指令Ｃ１を生成する。数値制御装置５から第１動作指令Ｃ１を受け取るドア移動装置６９は、ドア６８を、閉位置（換言すれば、開口部ＯＰを閉じる位置）から、開位置（換言すれば、開口部ＯＰを開放する位置）に移動させる。ロボット制御装置３は、ワークＥが、開口部ＯＰを介してワーク支持装置６２に移送されるよう、ワーク重量データＷ１が反映された制御パラメータＱと、搬入経路データ３２６とに基づいて、ロボット２の搬入動作を制御する。
図３７に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを実行することにより第１動作指令Ｃ１を生成する。数値制御装置５から第１動作指令Ｃ１を受け取るドア移動装置６９は、ドア６８を、閉位置（換言すれば、開口部ＯＰを閉じる位置）から、開位置（換言すれば、開口部ＯＰを開放する位置）に移動させる。ロボット制御装置３は、ワークＥが、開口部ＯＰを介してワーク支持装置６２に移送されるよう、ワーク重量データＷ１が反映された制御パラメータＱと、搬入経路データ３２６とに基づいて、ロボット２の搬入動作を制御する。
【0144】
図３７に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを実行することにより第２動作指令Ｃ２を生成する。数値制御装置５から第２動作指令Ｃ２を受け取るドア移動装置６９は、ドア６８を、開位置（換言すれば、開口部ＯＰを開放する位置）から、閉位置（換言すれば、開口部ＯＰを閉じる位置）に移動させる。
【0145】
図３７に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを実行することにより第３動作指令Ｃ３を生成する。数値制御装置５から第３動作指令Ｃ３を受け取るワーク支持装置６２は、ワークＥを支持する支持体（例えば、ワークＥを把持する爪）を、第１軸ＡＸまわりに回転させる。また、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを実行することにより第４動作指令Ｃ４を生成する。数値制御装置５から第４動作指令Ｃ４を受け取る移動装置６３は、工具ＴがワークＥに接触するよう、加工ヘッド６１をワーク支持装置６２に対して相対移動させる。こうして、ワークＥが工具Ｔによって切削される。数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを実行することにより第５動作指令Ｃ５を生成してもよい。数値制御装置５から第５動作指令Ｃ５を受け取る加工ヘッド６１は、工具Ｔ２を工具の中心軸まわりに回転させる。こうして、ワークＥが工具Ｔ２によってミル加工される。
【0146】
数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを実行することにより移載指令を生成してもよい。移載指令を受信する工作機械６は、ワーク支持装置６２から第２ワーク支持装置６５にワークＥを移載する。当該移載は、ワーク支持装置６２および第２ワーク支持装置６５自体によって行われてもよいし、ワーク支持装置６２および第２ワーク支持装置６５とは別に設けられる移載装置によって行われてもよい。
【0147】
図３７に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを実行することにより第６動作指令Ｃ６を生成する。数値制御装置５から第６動作指令Ｃ６を受け取るドア移動装置６９は、ドア６８を、閉位置（換言すれば、開口部ＯＰを閉じる位置）から、開位置（換言すれば、開口部ＯＰを開放する位置）に移動させる。ロボット制御装置３は、製品Ｐが、開口部ＯＰを介して工作機械６から取り出されるよう、製品重量データＷ２が反映された制御パラメータＱと、搬出経路データ３２７とに基づいて、ロボット２の搬出動作を制御する。
【0148】
（ロボット制御装置３）
図３５に記載の例では、数値制御装置５は、ロボット制御装置３と通信可能に接続されている。数値制御装置５とロボット制御装置３とは、有線によって接続されてもよいし、無線によって接続されてもよい。数値制御装置５とロボット制御装置３とが１つのユニット内に組み込まれる場合には、数値制御装置５とロボット制御装置３とがバスによって通信可能に接続されてもよい。
図３５に記載の例では、数値制御装置５は、ロボット制御装置３と通信可能に接続されている。数値制御装置５とロボット制御装置３とは、有線によって接続されてもよいし、無線によって接続されてもよい。数値制御装置５とロボット制御装置３とが１つのユニット内に組み込まれる場合には、数値制御装置５とロボット制御装置３とがバスによって通信可能に接続されてもよい。
【0149】
（シミュレーション装置８）
図２０に記載の例では、数値制御装置５は、シミュレーション装置８と通信可能に接続されている。数値制御装置５とシミュレーション装置８とは、有線によって接続されてもよいし、無線によって接続されてもよい。
図２０に記載の例では、数値制御装置５は、シミュレーション装置８と通信可能に接続されている。数値制御装置５とシミュレーション装置８とは、有線によって接続されてもよいし、無線によって接続されてもよい。
【0150】
（ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９）
図２４に記載の例では、数値制御装置５は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９と通信可能に接続されている。数値制御装置５とＣＡＤ／ＣＡＭシステム９とは、有線によって接続されてもよいし、無線によって接続されてもよい。
図２４に記載の例では、数値制御装置５は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９と通信可能に接続されている。数値制御装置５とＣＡＤ／ＣＡＭシステム９とは、有線によって接続されてもよいし、無線によって接続されてもよい。
【0151】
（第２算出モードＭ２）
図２８に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークの形状データＳＤに基づいて、第１体積ｖ１（換言すれば、ワークＥの体積）を算出する第２算出モードＭ２を実行可能である。また、図１８に記載の例では、数値制御装置５は、加工シミュレーションの実行によって生成されるワークの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、第１体積ｖ１（換言すれば、ワークＥの体積）を算出する第２算出モードＭ２を実行可能である。第２算出モードＭ２の実行により算出された第１体積ｖ１は、ワーク体積データＶ１としてメモリ５２に記憶される。
図２８に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークの形状データＳＤに基づいて、第１体積ｖ１（換言すれば、ワークＥの体積）を算出する第２算出モードＭ２を実行可能である。また、図１８に記載の例では、数値制御装置５は、加工シミュレーションの実行によって生成されるワークの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、第１体積ｖ１（換言すれば、ワークＥの体積）を算出する第２算出モードＭ２を実行可能である。第２算出モードＭ２の実行により算出された第１体積ｖ１は、ワーク体積データＶ１としてメモリ５２に記憶される。
【0152】
代替的に、図２２に例示されるように、シミュレーション装置８が、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークの形状データＳＤ、または、加工シミュレーションの実行によって生成されるワークの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、第１体積ｖ１（換言すれば、ワークＥの体積）を算出する第２算出モードＭ２を実行可能であってもよい。更に代替的に、図２５に例示されるように、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、ワークの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、第１体積ｖ１（換言すれば、ワークＥの体積）を算出する第２算出モードＭ２を実行可能であってもよい。
【0153】
シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって第２算出モードＭ２が実行される場合、数値制御装置５は、ワーク体積データＶ１、または、ワーク重量データＷ１（より具体的には、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて導出されるワーク重量データＷ１）を、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から受け取るように構成される。
【0154】
第２算出モードＭ２については、第１の実施形態において説明済みであるため、第２算出モードＭ２についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0155】
（第１算出モードＭ１）
図４に記載の例では、数値制御装置５は、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１（換言すれば、ワークＥの重量）を算出する第１算出モードＭ１を実行可能である。第１算出モードＭ１の実行により算出された第１重量ｗ１は、ワーク重量データＷ１としてメモリ５２に記憶される。また、数値制御装置５は、当該ワーク重量データＷ１を、ロボット制御装置３に送る。
図４に記載の例では、数値制御装置５は、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１（換言すれば、ワークＥの重量）を算出する第１算出モードＭ１を実行可能である。第１算出モードＭ１の実行により算出された第１重量ｗ１は、ワーク重量データＷ１としてメモリ５２に記憶される。また、数値制御装置５は、当該ワーク重量データＷ１を、ロボット制御装置３に送る。
【0156】
代替的に、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、ワーク体積データＶ１およびワーク密度データＤ１に基づいて、第１重量ｗ１（換言すれば、ワークＥの重量）を算出する第１算出モードＭ１を実行可能であってもよい。この場合、数値制御装置５は、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１を、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から受け取るように構成される。
【0157】
第１算出モードＭ１については、第１の実施形態において説明済みであるため、第１算出モードＭ１についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0158】
図１９に記載の例では、数値制御装置５は、加工シミュレーションに基づいて、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）を算出する第４算出モードＭ４を実行可能である。第４算出モードＭ４の実行により算出された第２体積ｖ２は、製品体積データＶ２としてメモリ５２に記憶される。
【0159】
代替的に、図２３に例示されるように、シミュレーション装置８が、加工シミュレーションに基づいて、製品Ｐの体積（換言すれば、第２体積ｖ２）を算出する第４算出モードＭ４を実行可能であってもよい。更に代替的に、図３２に例示されるように、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、製品Ｐの形状データ（より具体的には、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２）に基づいて、第２体積ｖ２を算出する第４算出モードＭ４を実行可能であってもよい。
【0160】
シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって第４算出モードＭ４が実行される場合、数値制御装置５は、製品体積データＶ２、または、製品重量データＷ２（より具体的には、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて導出される製品重量データＷ２）を、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から受け取るように構成される。
【0161】
第４算出モードＭ４については、第１の実施形態において説明済みであるため、第４算出モードＭ４についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0162】
（第３算出モードＭ３）
図１１に記載の例では、数値制御装置５は、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２（換言すれば、製品Ｐの重量）を算出する第３算出モードＭ３を実行可能である。第３算出モードＭ３の実行により算出された第２重量ｗ２は、製品重量データＷ２としてメモリ５２に記憶される。また、数値制御装置５は、当該製品重量データＷ２を、ロボット制御装置３に送る。なお、製品密度データＤ２は、通常、ワーク密度データＤ１と同一である。
図１１に記載の例では、数値制御装置５は、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２（換言すれば、製品Ｐの重量）を算出する第３算出モードＭ３を実行可能である。第３算出モードＭ３の実行により算出された第２重量ｗ２は、製品重量データＷ２としてメモリ５２に記憶される。また、数値制御装置５は、当該製品重量データＷ２を、ロボット制御装置３に送る。なお、製品密度データＤ２は、通常、ワーク密度データＤ１と同一である。
【0163】
代替的に、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、製品体積データＶ２および製品密度データＤ２に基づいて、第２重量ｗ２（換言すれば、製品Ｐの重量）を算出する第３算出モードＭ３を実行可能であってもよい。この場合、数値制御装置５は、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２を、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から受け取るように構成される。
【0164】
第３算出モードＭ３については、第１の実施形態において説明済みであるため、第３算出モードＭ３についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0165】
（加工プログラム生成モードＭＡ）
図２９に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを生成する加工プログラム生成モードＭＡを実行可能である。加工プログラム生成モードＭＡの実行により生成された加工プログラムＰＭは、メモリ５２に記憶される。
図２９に記載の例では、数値制御装置５は、加工プログラムＰＭを生成する加工プログラム生成モードＭＡを実行可能である。加工プログラム生成モードＭＡの実行により生成された加工プログラムＰＭは、メモリ５２に記憶される。
【0166】
代替的に、シミュレーション装置８が、加工プログラムＰＭを生成する加工プログラム生成モードＭＡを実行可能であってもよい。更に代替的に、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、加工プログラム（より具体的には、ＥＩＡプログラムＰＭ１）を生成する加工プログラム生成モードＭＡを実行可能であってもよい。
【0167】
加工プログラムが、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって生成される場合、数値制御装置５は、当該加工プログラムを、シミュレーション装置８、または、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から受け取るように構成される。
【0168】
加工プログラム生成モードＭＡについては、第１の実施形態において説明済みであるため、加工プログラム生成モードＭＡについての繰り返しとなる説明は省略する。
【0169】
【0170】
第３の実施形態におけるワーク加工方法は、第１の実施形態における加工システム１００を用いて行われてもよいし、他の加工システムを用いて行われてもよい。加工システム１００については、第１の実施形態において説明済みであるため、加工システム１００についての繰り返しとなる説明は省略する。第３の実施形態におけるワーク加工方法は、第２の実施形態における工作機械システム１を用いて行われてもよいし、他の工作機械システムを用いて行われてもよい。工作機械システム１については、第２の実施形態において説明済みであるため、工作機械システム１についての繰り返しとなる説明は省略する。
【0171】
第１ステップＳＴ１において、ワークＥの体積が算出される。第１ステップＳＴ１は、ワーク体積算出工程である。ワーク体積算出工程において、ロボット制御装置３、数値制御装置５、シミュレーション装置８、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９のうちの少なくとも一つは、ワークＥの形状データに基づいて、第１体積ｖ１（換言すれば、ワークＥの体積）を算出する。
【0172】
図２８に記載の例では、ワーク体積算出工程（第１ステップＳＴ１）は、数値制御装置５（または、シミュレーション装置８）が、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークの形状データＳＤに基づいて、第１体積ｖ１を算出することを含む。
【0173】
図２８に例示されるように、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークＥの形状データＳＤは、入力装置５６を介して、オペレータによって数値制御装置５に入力されてもよい。代替的に、他のコンピュータから、通信回路５５を介して、加工プログラムＰＭの生成に使用されるワークＥの形状データＳＤが、数値制御装置５に入力されてもよい。
【0174】
代替的に、図１８、図２２に例示されるように、ワーク体積算出工程（第１ステップＳＴ１）は、数値制御装置５（または、シミュレーション装置８）が、加工シミュレーションの実行によって生成されるワークＥの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、第１体積ｖ１を算出することを含んでいてもよい。より具体的には、ワーク体積算出工程（第１ステップＳＴ１）は、（１）数値制御装置５（または、シミュレーション装置８）が、加工プログラムＰＭを仮想的に実行することにより、ワークＥの３次元形状データＳＨ１を生成することと、（２）数値制御装置５（または、シミュレーション装置８）が、演算プログラムＰＧを実行することにより、ワークＥの３次元形状データＳＨ１に基づいて、第１体積ｖ１を算出することと、を含む。
【0175】
更に代替的に、図２５に例示されるように、ワーク体積算出工程（第１ステップＳＴ１）は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、ワークＥの形状データ（より具体的には、ワークＥの３次元形状データＳＨ１）に基づいて、第１体積ｖ１を算出することを含んでいてもよい。
【0176】
第１体積ｖ１の算出が数値制御装置５によって行われる場合、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１は、数値制御装置５のメモリ５２に記憶される。第１体積ｖ１の算出がロボット制御装置３によって行われる場合、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１は、ロボット制御装置３の第２メモリ３２に記憶される。第１体積ｖ１の算出がシミュレーション装置８によって行われる場合、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１は、シミュレーション装置８の第３メモリ８２に記憶される。第１体積ｖ１の算出がＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって行われる場合、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の第４メモリ９２に記憶される。
【0177】
第１体積ｖ１の算出がシミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって行われる場合、第１体積ｖ１を示すワーク体積データＶ１は、シミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から、数値制御装置５に送信されてもよい。この場合、ワーク体積データＶ１は、数値制御装置５のメモリ５２に記憶される。ワーク体積データＶ１は、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信されてもよい（後述の第３ステップＳＴ３を参照。）。この場合、ワーク体積データＶ１は、ロボット制御装置３の第２メモリ３２に記憶される。
【0178】
第２ステップＳＴ２において、第１重量ｗ１（換言すれば、ワークＥの重量）が算出される。第２ステップＳＴ２は、ワーク重量算出工程である。ワーク重量算出工程において、ロボット制御装置３、数値制御装置５、シミュレーション装置８、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９のうちの少なくとも一つは、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出する。
【0179】
図４に記載の例では、数値制御装置５のメモリ５２には、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とが記憶されている。この場合、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）は、演算プログラムＰＧを実行する数値制御装置５が、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出することを含んでいてもよい。
【0180】
図２６に記載の例では、数値制御装置５のメモリ５２には、ワーク体積データＶ１と、複数の材料と複数の材料の密度とを、それぞれ、関連付ける関連付けデータｒ１（図２７を参照。）と、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１とが記憶されている。この場合、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）は、演算プログラムＰＧを実行する数値制御装置５が、ワーク体積データＶ１と、上述の関連付けデータｒ１と、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出することを含んでいてもよい。より具体的には、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）は、（１）上述の関連付けデータｒ１と、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１とに基づいて、数値制御装置５が、ワーク密度データＤ１を導出することと、（２）導出されたワーク密度データＤ１と、ワーク体積データＶ１とに基づいて、数値制御装置５が第１重量ｗ１を算出することと、を含んでいてもよい。
【0181】
図２１に記載の例では、シミュレーション装置８の第３メモリ８２には、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とが記憶されている。この場合、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）は、演算プログラムＰＧを実行するシミュレーション装置８が、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出することを含んでいてもよい。
【0182】
図２１に記載の例では、シミュレーション装置８の第３メモリ８２には、ワーク体積データＶ１と、複数の材料と複数の材料の密度とを、それぞれ、関連付ける関連付けデータｒ１（図２７を参照。）と、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１とが記憶されている。この場合、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）は、演算プログラムＰＧを実行するシミュレーション装置８が、ワーク体積データＶ１と、上述の関連付けデータｒ１と、ワークＥを構成する材料を特定するデータｍ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出することを含んでいてもよい。
【0183】
図５に記載の例では、ロボット制御装置３の第２メモリ３２には、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とが記憶されている。この場合、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）は、演算プログラムＰＧを実行するロボット制御装置３が、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出することを含んでいてもよい。
【0184】
図２５に記載の例では、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の第４メモリ９２には、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とが記憶されている。この場合、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）は、演算プログラムＰＧを実行するＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出することを含んでいてもよい。
【0185】
第１重量ｗ１の算出が数値制御装置５によって行われる場合、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１は、数値制御装置５のメモリ５２に記憶される。第１重量ｗ１の算出がロボット制御装置３によって行われる場合、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１は、ロボット制御装置３の第２メモリ３２に記憶される。第１重量ｗ１の算出がシミュレーション装置８によって行われる場合、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１は、シミュレーション装置８の第３メモリ８２に記憶される。第１重量ｗ１の算出がＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって行われる場合、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の第４メモリ９２に記憶される。
【0186】
第１重量ｗ１の算出がシミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって行われる場合、第１重量ｗ１を示すワーク重量データＷ１は、シミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から、数値制御装置５に送信される。この場合、ワーク重量データＷ１は、数値制御装置５のメモリ５２に記憶される。第１重量ｗ１の算出がロボット制御装置３以外によって行われる場合、ワーク重量データＷ１は、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信される（後述の第３ステップＳＴ３を参照。）。この場合、ワーク重量データＷ１は、ロボット制御装置３の第２メモリ３２に記憶される。
【0187】
第３ステップＳＴ３において、数値制御装置５から、ロボット制御装置３に、データが送信される。第３ステップＳＴ３は、データ送信工程である。
【0188】
データ送信工程（第３ステップＳＴ３）は、第１重量ｗ１を算出するための第１基礎データＡ１（図５を参照。）、および、ワーク重量データＷ１（図４を参照。）のうちの少なくとも一方を、数値制御装置５から、ロボット制御装置３に送信することを含む。なお、ワーク体積算出工程（第１ステップＳＴ１）、および、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）の両方がロボット制御装置３によって行われる場合には、第１基礎データＡ１、および、ワーク重量データＷ１のうちの少なくとも一方を、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信する工程は省略されてもよい。
【0189】
第１基礎データＡ１は、例えば、ワーク体積データＶ１を含む。第１基礎データＡ１が、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信される場合、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）は、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）の前に実行される。また、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）において、ロボット制御装置３は、ワーク体積データＶ１と、ワーク密度データＤ１とに基づいて、第１重量ｗ１を算出する。
【0190】
ワーク重量データＷ１が、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信される場合、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）は、ワーク重量算出工程（第２ステップＳＴ２）の後に実行される。
【0191】
図３３に例示されるように、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）は、数値制御装置５から、ロボット制御装置３に、ワークの外形寸法を特定する第１データＤＴ１、および／または、工作機械の構成要素の外形寸法を特定する第２データＤＴ２を送信することを含んでいてもよい。付加的に、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）は、数値制御装置５から、ロボット制御装置３に、ワークＥが取り付けられる支持装置を識別する第３データＤＴ３を送信することを含んでいてもよい。
【0192】
データ送信工程（第３ステップＳＴ３）は、ロボット制御装置３から数値制御装置５に対してデータ要求信号が送信されることをトリガーとして実行されてもよい。代替的に、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）は、ロボット制御装置３からのリクエストの有無に関係なく、数値制御装置５によって実行されてもよい。
【0193】
第４ステップＳＴ４において、ロボット制御装置３は、ロボット２の搬入動作を制御するためのデータを設定する。第４ステップＳＴ４は、第１設定工程である。
【0194】
図３に記載の例では、第１設定工程（第４ステップＳＴ４）は、ロボット制御装置３が、ワーク重量データＷ１をロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定することを含む。図３に例示されるように、制御パラメータＱには、先端アーム２１ｅに取り付けられる構造物の各々の重量データが含まれていてもよい。
【0195】
第１設定工程（第４ステップＳＴ４）は、ロボット制御装置３が、上述の第１データＤＴ１、上述の第２データＤＴ２、および、上述の第３データＤＴ３に基づいて、搬入経路データ３２６を設定することを含んでいてもよい。
【0196】
第５ステップＳＴ５において、搬入動作指令が生成される。第５ステップＳＴ５は、第１の指令生成工程である。第１の指令生成工程（第５ステップＳＴ５）は、ロボット制御装置３が、ワーク重量データＷ１が反映された制御パラメータＱと、搬入経路データ３２６とに基づいて、搬入動作指令を生成することを含む。第１の指令生成工程（第５ステップＳＴ５）は、把持体２３がワークＥを把持する際に（より具体的には、把持体２３がワークＥの把握動作を開始する直前から把持体２３がワークＥの把握動作を完了する直後までの期間の任意のタイミングで）、ロボット制御装置３が、制御パラメータＱのうちの１つであるワーク重量データＷ１の状態を非アクティブ状態からアクティブ状態に切り替えることを含んでいてもよい。ワーク重量データＷ１の状態がアクティブ状態に切り替えられた後、ロボット制御装置３は、ワーク重量データＷ１がアクティブ化された状態の制御パラメータＱと、ワークＥの搬入経路を特定する搬入経路データ３２６とに基づいて、ロボット２の搬入動作指令を生成する。
【0197】
第６ステップＳＴ６において、ワークＥが工作機械６に搬入される。第６ステップＳＴ６は、搬入工程である。搬入工程（第６ステップＳＴ６）は、搬入動作指令を受け取るロボット２が、ワークＥを工作機械６に搬入することを含む。搬入工程（第６ステップＳＴ６）は、第１の指令生成工程（第５ステップＳＴ５）と並列的に実行されてもよい。より具体的には、ロボット制御装置３が、ロボット２の搬入動作指令の一部を生成することと、当該搬入動作指令の一部に基づいて、ロボット２がワークＥを工作機械６に搬入する動作の一部を実行することとが、ワークＥの搬入開始からワークＥの搬入完了までの間に段階的に繰り返し実行されてもよい。
【0198】
搬入工程（第６ステップＳＴ６）は、（１）ドア移動装置６９がドア６８を閉位置から開位置に移動させることと、（２）搬入動作指令を受け取るロボット２が、ワークＥを工作機械６に搬入することと、（３）ワークＥが工作機械６に搬入された後、ドア移動装置６９がドア６８を開位置から閉位置に移動させること、とを含んでいてもよい。
【0199】
第７ステップＳＴ７において、工作機械６を制御するための動作指令Ｃ（図６を参照。）が生成される。第７ステップＳＴ７は、第２の指令生成工程である。第２の指令生成工程（第７ステップＳＴ７）は、数値制御装置５が、ワークＥに関連付けられた加工プログラムＰＭを実行することにより動作指令Ｃを生成することを含む。第２の指令生成工程（第７ステップＳＴ７）は、例えば、移動装置６３を制御する移動動作指令（Ｃ４）を生成することを含む。
【0200】
第８ステップＳＴ８において、ワークＥが製品Ｐに加工される。第８ステップＳＴ８は、加工工程である。加工工程（第８ステップＳＴ８）は、動作指令Ｃを受け取る工作機械６が、ワークＥを製品Ｐに加工することを含む。加工工程（第８ステップＳＴ８）は、例えば、移動動作指令（Ｃ４）を受け取る移動装置６３が、工具ＴがワークＥに接触するよう、加工ヘッド６１をワーク支持装置６２に対して相対移動させることを含む。工具ＴがワークＥに接触することにより、工具ＴによってワークＥが加工される。
【0201】
第３の実施形態におけるワーク加工方法では、ロボット２の制御パラメータＱに、ワーク重量データＷ１が反映される。よって、ロボット制御装置３は、ワークＥの位置制御をより正確に実行することができる。例えば、ワークＥの重量に起因するアーム２１の歪等を考慮して、ロボット制御装置３は、アーム２１の動作を制御することができる。また、制御パラメータＱがより適切に設定されるため、ワークＥを搬入中のロボット２と他の物体との衝突の検知に関し、誤検知が生じにくい。
【0202】
更に、第３の実施形態におけるワーク加工方法では、オペレータは、ワークＥの重量を、ロボット制御装置３にマニュアル入力する必要がない。例えば、オペレータは、ワークＥの種類が切り替えられる毎に、切り替え後のワークＥの重量をロボット制御装置３にマニュアル入力する必要がない。よって、オペレータの作業負担が低減される。
【0203】
付加的に、第３の実施形態におけるワーク加工方法は、ロボット２が、製品Ｐを工作機械６から搬出する工程（より具体的には、以下の第９ステップＳＴ９乃至第１４ステップＳＴ１４）を有していてもよい。
【0204】
第９ステップＳＴ９において、製品Ｐの体積が算出される。第９ステップＳＴ９は、製品体積算出工程である。製品体積算出工程において、数値制御装置５、シミュレーション装置８、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９のうちの少なくとも一つは、製品Ｐの形状データ、または、加工シミュレーションに基づいて、第２体積ｖ２（換言すれば、製品Ｐの体積）を算出する。
【0205】
図１９、図２３に記載の例では、製品体積算出工程（第９ステップＳＴ９）において、数値制御装置５（または、シミュレーション装置８）が、加工シミュレーションに基づいて、第２体積ｖ２（換言すれば、製品Ｐの体積）を算出する。
【0206】
より具体的には、製品体積算出工程（第９ステップＳＴ９）は、（１）加工プログラムＰＭを仮想的に実行する数値制御装置５またはシミュレーション装置８が、ワークＥのうち切削工具に接触することとなる部分を除去部分として特定することと、（２）加工プログラムＰＭを仮想的に実行する数値制御装置５またはシミュレーション装置８が、ワークＥから当該除去部分が除去された製品Ｐの３次元形状データＳＨ２を生成することと、（３）演算プログラムＰＧを実行する数値制御装置５またはシミュレーション装置８が、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２に基づいて、第２体積ｖ２（換言すれば、製品Ｐの体積）を算出することと、を含む。
【0207】
代替的に、製品体積算出工程（第９ステップＳＴ９）は、（１）加工プログラムＰＭを仮想的に実行する数値制御装置５またはシミュレーション装置８が、ワークＥのうち切削工具に接触することとなる部分を除去部分として特定することと、（２）演算プログラムＰＧを実行する数値制御装置５またはシミュレーション装置８が、当該除去部分の体積を除去体積として算出することと、（３）演算プログラムＰＧを実行する数値制御装置５またはシミュレーション装置８が、第１体積ｖ１（換言すれば、ワークＥの体積）から、当該除去部分の体積を減算することにより、第２体積ｖ２（換言すれば、製品Ｐの体積）を算出することと、を含む。
【0208】
更に代替的に、図３２に例示されるようには、製品体積算出工程（第９ステップＳＴ９）は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９が、製品Ｐの形状データ（より具体的には、製品Ｐの３次元形状データＳＨ２）に基づいて、第２体積ｖ２を算出することを含んでいてもよい。
【0209】
第２体積ｖ２の算出が数値制御装置５によって行われる場合、第２体積ｖ２を示す製品体積データＶ２は、数値制御装置５のメモリ５２に記憶される。第２体積ｖ２の算出がシミュレーション装置８によって行われる場合、第２体積ｖ２を示す製品体積データＶ２は、シミュレーション装置８の第３メモリ８２に記憶される。第２体積ｖ２の算出がＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって行われる場合、第２体積ｖ２を示す製品体積データＶ２は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の第４メモリ９２に記憶される。
【0210】
第２体積ｖ２の算出がシミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって行われる場合、第２体積ｖ２を示す製品体積データＶ２は、シミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から、数値制御装置５に送信されてもよい。この場合、製品体積データＶ２は、数値制御装置５のメモリ５２に記憶される。製品体積データＶ２は、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信されてもよい（後述の第１１ステップＳＴ１１を参照。）。この場合、製品体積データＶ２は、ロボット制御装置３の第２メモリ３２に記憶される。
【0211】
第１０ステップＳＴ１０において、第２重量ｗ２（換言すれば、製品Ｐの重量）が算出される。第１０ステップＳＴ１０は、製品重量算出工程である。製品重量算出工程において、ロボット制御装置３、数値制御装置５、シミュレーション装置８、および、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９のうちの少なくとも一つは、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。なお、製品密度データＤ２は、通常、ワーク密度データＤ１と同一である。
【0212】
第２重量ｗ２の算出が数値制御装置５によって行われる場合、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２は、数値制御装置５のメモリ５２に記憶される。第２重量ｗ２の算出がロボット制御装置３によって行われる場合、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２は、ロボット制御装置３の第２メモリ３２に記憶される。第２重量ｗ２の算出がシミュレーション装置８によって行われる場合、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２は、シミュレーション装置８の第３メモリ８２に記憶される。第２重量ｗ２の算出がＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって行われる場合、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２は、ＣＡＤ／ＣＡＭシステム９の第４メモリ９２に記憶される。
【0213】
第２重量ｗ２の算出がシミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９によって行われる場合、第２重量ｗ２を示す製品重量データＷ２は、シミュレーション装置８またはＣＡＤ／ＣＡＭシステム９から、数値制御装置５に送信される。この場合、製品重量データＷ２は、数値制御装置５のメモリ５２に記憶される。第２重量ｗ２の算出がロボット制御装置３以外によって行われる場合、製品重量データＷ２は、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信される（後述の第１１ステップＳＴ１１を参照。）。この場合、製品重量データＷ２は、ロボット制御装置３の第２メモリ３２に記憶される。
【0214】
なお、製品体積算出工程（第９ステップＳＴ９）、製品重量算出工程（第１０ステップＳＴ１０）は、それぞれ、ワーク体積算出工程（第１ステップＳＴ１）、ワーク重量算出工程（第１０ステップＳＴ１０）が実行されるタイミングに近いタイミングで実行されてもよい。例えば、製品体積算出工程（第９ステップＳＴ９）、および、製品重量算出工程（第１０ステップＳＴ１０）は、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）の前に実行されてもよい。
【0215】
第１１ステップＳＴ１１において、数値制御装置５から、ロボット制御装置３に、データが送信される。第３ステップＳＴ３は、第２のデータ送信工程である。
【0216】
第２のデータ送信工程（第１１ステップＳＴ１１）は、第２重量ｗ２を算出するための第２基礎データＡ２（図１２を参照。）、および、製品重量データＷ２（図１１を参照。）のうちの少なくとも一方を、数値制御装置５から、ロボット制御装置３に送信することを含む。
【0217】
第２基礎データＡ２は、例えば、製品体積データＶ２を含む。第２基礎データＡ２が、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信される場合、第２のデータ送信工程（第１１ステップＳＴ１１）は、製品重量算出工程（第１０ステップＳＴ１０）の前に実行される。また、製品重量算出工程（第１１ステップＳＴ１１）において、ロボット制御装置３は、製品体積データＶ２と、製品密度データＤ２とに基づいて、第２重量ｗ２を算出する。
【0218】
製品重量データＷ２が、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信される場合、第２のデータ送信工程（第１１ステップＳＴ１１）は、製品重量算出工程（第１０ステップＳＴ１０）の後に実行される。
【0219】
図３４に例示されるように、第２のデータ送信工程（第１１ステップＳＴ１１）は、数値制御装置５から、ロボット制御装置３に、製品の外形寸法を特定する第４データＤＴ４、および／または、工作機械の構成要素の外形寸法を特定する第５データＤＴ５を送信することを含んでいてもよい。付加的に、第２のデータ送信工程（第１１ステップＳＴ１１）は、数値制御装置５から、ロボット制御装置３に、製品Ｐが取り外される支持装置を識別する第６データＤＴ６を送信することを含んでいてもよい。
【0220】
第２のデータ送信工程（第１１ステップＳＴ１１）は、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）の後に行われてもよいし、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）と同じタイミングで行われてもよい。例えば、第２データ送信工程（第１１ステップＳＴ１１）が、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）に含まれていてもよい。この場合、データ送信工程（第３ステップＳＴ３）において、ワーク重量データＷ１、製品重量データＷ２、第１データＤＴ１、第２データＤＴ２、第３データＤＴ３、第４データＤＴ４、第５データＤＴ５、および、第６データＤＴ６を含むデータが、数値制御装置５からロボット制御装置３に送信されてもよい。
【0221】
第１２ステップＳＴ１２において、ロボット制御装置３は、ロボット２の搬出動作を制御するためのデータを設定する。第１２ステップＳＴ１２は、第２設定工程である。
【0222】
図１０に記載の例では、第２設定工程（第１２ステップＳＴ１２）は、ロボット制御装置３が、製品重量データＷ２をロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定することを含む。図１０に例示されるように、制御パラメータＱには、先端アーム２１ｅに取り付けられる構造物の各々の重量データが含まれていてもよい。
【0223】
第２設定工程（第１２ステップＳＴ１２）は、ロボット制御装置３が、上述の第４データＤＴ４、上述の第５データＤＴ５、および、上述の第６データＤＴ６に基づいて、搬出経路データ３２７を設定することを含んでいてもよい。
【0224】
第２設定工程（第１２ステップＳＴ１２）は、第１設定工程（第４ステップＳＴ４）の後に行われてもよいし、第１設定工程（第４ステップＳＴ４）と同じタイミングで行われてもよい。例えば、第１設定工程（第４ステップＳＴ４）において、ワーク重量データＷ１をロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定することと、製品重量データＷ２をロボット２の制御パラメータＱの１つとして設定することとの両方が行われてもよい。
【0225】
第１３ステップＳＴ１３において、搬出動作指令が生成される。第１３ステップＳＴ１３は、第３の指令生成工程である。第３の指令生成工程（第１３ステップＳＴ１３）は、ロボット制御装置３が、製品重量データＷ２が反映された制御パラメータＱと、搬出経路データ３２７とに基づいて、搬出動作指令を生成することを含む。第３の指令生成工程（第１３ステップＳＴ１３）は、把持体２３が製品Ｐを把持する際に（より具体的には、把持体２３が製品Ｐの把握動作を開始する直前から把持体２３が製品Ｐの把握動作を完了する直後までの期間の任意のタイミングで）、ロボット制御装置３が、制御パラメータＱのうちの１つである製品重量データＷ２の状態を非アクティブ状態からアクティブ状態に切り替えることを含んでいてもよい。製品重量データＷ２の状態がアクティブ状態に切り替えられた後、ロボット制御装置３は、製品重量データＷ２がアクティブ化された状態の制御パラメータＱと、製品Ｐの搬出経路を特定する搬出経路データ３２７とに基づいて、ロボット２の搬出動作指令を生成する。
【0226】
第１４ステップＳＴ１４において、製品Ｐが工作機械６から搬出される。第１４ステップＳＴ１４は、搬出工程である。搬出工程（第１４ステップＳＴ１４）は、搬出動作指令を受け取るロボット２が、製品Ｐを工作機械６から搬出することを含む。搬出工程（第１４ステップＳＴ１４）は、第３の指令生成工程（第１３ステップＳＴ１３）と並列的に実行されてもよい。より具体的には、ロボット制御装置３が、ロボット２の搬出動作指令の一部を生成することと、当該搬出動作指令の一部に基づいて、ロボット２が製品Ｐを工作機械６から搬出する動作の一部を実行することとが、製品Ｐの搬出開始から製品Ｐの搬出完了までの間に段階的に繰り返し実行されてもよい。
【0227】
本発明は上記各実施形態または各変形例に限定されず、本発明の技術思想の範囲内において、各実施形態または各変形例は適宜変形又は変更され得ることは明らかである。また、各実施形態または各変形例で用いられる種々の技術は、技術的矛盾が生じない限り、他の実施形態または他の変形例にも適用可能である。さらに、各実施形態または各変形例における任意付加的な構成は、適宜省略可能である。
【0228】
例えば、実施形態において、ロボット２は、非自走型のロボットであってもよいし、自走型のロボットであってもよい。また、実施形態において、工作機械６の種類に特に制限はない。工作機械６は、旋盤であってもよいし、マシニングセンタであってもよいし、複合加工機であってもよい。工作機械６は、付加製造装置を含んでいてもよい。
【符号の説明】
【0229】
１…工作機械システム、２…ロボット、３…ロボット制御装置、５…数値制御装置、６…工作機械、８…シミュレーション装置、９…ＣＡＤ／ＣＡＭシステム、２１…アーム、２１ｅ…先端アーム、２３…把持体、２３ｗ…把持体の重量データ、２４…第２把持体、２４ｗ…第２把持体の重量データ、２５…加速度センサ、３０…第２プロセッサ、３２…第２メモリ、３５、３５ａ、３５ｂ…第２通信回路、３６…第２入力装置、３７…第２ディスプレイ、３８…第２バス、５０…ハードウェアプロセッサ、５２…メモリ、５５、５５ａ、５５ｂ…通信回路、５６…入力装置、５７…ディスプレイ、５８…バス、６１…加工ヘッド、６１Ｔ…タレット、６２…ワーク支持装置、６３…移動装置、６５…第２ワーク支持装置、６７…壁、６８…ドア、６９…ドア移動装置、８０…第３プロセッサ、８２…第３メモリ、８５…第３通信回路、８６…第３入力装置、８７…第３ディスプレイ、９０…第４プロセッサ、９２…第４メモリ、９５…第４通信回路、９６…第４入力装置、９７…第４ディスプレイ、１００…加工システム、２３０…ロボットハンド、２４０…第２のロボットハンド、３２６…搬入経路データ、３２７…搬出経路データ、５２９…加工演算プログラム、５７２…タッチパネル付きディスプレイ、９２８…描画プログラム、Ａ１…第１基礎データ、Ａ２…第２基礎データ、Ｃ…動作指令、Ｃ１…第１動作指令、Ｃ２…第２動作指令、Ｃ３…第３動作指令、Ｃ４…第４動作指令、Ｃ５…第５動作指令、Ｃ６…第６動作指令、Ｄ１…ワーク密度データ、Ｄ２…製品密度データ、ＤＡ２…加工工具の種類を特定するデータ、ＤＡ３…加工範囲を特定するデータ、ＤＡ４…加工速度を特定するデータ、ＤＴ１…ワークの外形寸法を特定する第１データ、ＤＴ２…工作機械の構成要素の外形寸法を特定する第２データ、ＤＴ３…支持装置を識別する第３データ、ＤＴ４…製品の外形寸法を特定する第４データ、ＤＴ５…工作機械の構成要素の外形寸法を特定する第５データ、ＤＴ６…支持装置を識別する第６データ、Ｅ…ワーク、Ｊ…搬送動作指令、Ｍ１…第１算出モード、Ｍ２…第２算出モード、Ｍ３…第３算出モード、Ｍ４…第４算出モード、ＭＡ…加工プログラム生成モード、ＯＰ…開口部、Ｐ…製品、ＰＧ…演算プログラム、ＰＧ２…第２演算プログラム、ＰＭ…加工プログラム、ＰＭ１…ＥＩＡプログラム、Ｑ…制御パラメータ、ＳＤ…形状データ、ＳＤ１…ワークの外径、ＳＤ２…ワークの内径、ＳＤ３…ワークの高さ、ＳＨ１…ワークの３次元形状データ、ＳＨ２…製品の３次元形状データ、Ｔ…工具、Ｔ１…切削工具、Ｔ２…工具、Ｖ１…ワーク体積データ、Ｖ２…製品体積データ、Ｗ１…ワーク重量データ、Ｗ２…製品重量データ、ｍ１…ワークを構成する材料を特定するデータ、ｍ２…製品を構成する材料を特定するデータ、ｒ１…複数の材料と複数の材料の密度とを関連付ける関連付けデータ
【要約】
加工システムは、ワークを工作機械に搬入するロボットと、ロボット制御装置と、数値制御装置と、工作機械と、を具備する。ワークの重量を第１重量と定義するとき、ロボット制御装置は、第１重量を示すワーク重量データをロボットの制御パラメータの１つとして設定し、制御パラメータと、ワークの搬入経路を特定する搬入経路データとに基づいて、ロボットの搬入動作を制御する。数値制御装置は、ワーク重量データ、または、第１重量を算出するための第１基礎データをロボット制御装置に送り、加工プログラムを実行することにより動作指令を生成する。工作機械は、動作指令に基づいて、ワークを製品に加工する。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】
【図32】
【図33】
【図34】
【図35】
【図36】
【図37】
【図38】
【図39】