特許 7514559 作物の生育管理装置及び生育管理方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-03

(45)【発行日】2024-07-11

(54)【発明の名称】作物の生育管理装置及び生育管理方法

(51)【国際特許分類】

   A01G 7/00 20060101AFI20240704BHJP

   G06Q 50/02 20240101ALI20240704BHJP

【ＦＩ】

A01G7/00 603

G06Q50/02

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2022531241

(86)(22)【出願日】2020-06-19

(86)【国際出願番号】 JP2020024247

(87)【国際公開番号】W WO2021255941

(87)【国際公開日】2021-12-23

【審査請求日】2022-12-09

(73)【特許権者】

【識別番号】515019537

【氏名又は名称】株式会社ナイルワークス

(74)【代理人】

【識別番号】110003476

【氏名又は名称】弁理士法人瑛彩知的財産事務所

(72)【発明者】

【氏名】宮崎忠喜

(72)【発明者】

【氏名】西片丈晴

(72)【発明者】

【氏名】和氣千大

(72)【発明者】

【氏名】加藤宏記

【審査官】坂田 誠

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－７４１４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第４０１２５５４（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】登録実用新案第３０８１６５４（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特許第５４９９５２３（ＪＰ，Ｂ２）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００３４６１６（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｇ ７／００

Ｇ０６Ｑ ５０／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作物の生育管理装置であって、
カメラにより撮影された画像情報を取得する取得部と、
取得した画像情報に基づいて作物の生育状態を判定する判定部と、
情報を出力する出力部と、
を有し、
前記出力部は、前記作物の生育状態を判定するための撮影条件であって、前記カメラの撮影状況が、所定の撮影位置、所定の撮影方位、所定の撮影角度、所定の撮影距離、所定の作物の撮影対象の部分、所定の作物の各部分を撮影する順番、又は所定の撮影時期のうちの少なくとも１つに一致することを示す撮影条件を出力し、
前記撮影条件の少なくとも一部が満たされた場合に、前記カメラが撮影を実行することを特徴とする生育管理装置。

【請求項2】

前記撮影位置は、過去の撮影により得られた前記作物の生育状態、地形情報、土壌状態、の少なくともいずれかに基づいて算出された一つ又は複数の地図上の位置である請求項１に記載の生育管理装置。

【請求項3】

同一の撮影位置の過去の複数回の撮影により得られた前記作物の生育状態の変化が所定の値以下の場合には、前記同一の撮影位置に関する情報を前記撮影条件として出力しない請求項２に記載の生育管理装置。

【請求項4】

前記撮影方位は、過去の撮影の撮影方位、前記作物の条、撮影時の太陽光の向き、の少なくともいずれかに基づいて算出された撮影の方位である請求項１～３のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項5】

前記撮影角度は、過去の撮影の角度、又は撮影する前記作物に対して予め定められた所定の角度、の少なくともいずれかに基づいて算出された撮影の角度である請求項１～４のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項6】

前記撮影距離は、前記カメラの、撮影する前記作物に対する距離、又は地表からの距離、の少なくともいずれかである請求項１～５のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項7】

前記作物の撮影対象の部分は、前記作物の過去の生育履歴情報、又は日時に基づいて判定される請求項１に記載の生育管理装置。

【請求項8】

前記作物の撮影対象の部分は、前記作物の生育時期に基づいて判定され、前記作物の前記生育時期は、前記作物に対する病気が流行する時期、前記作物が出穂する時期、の少なくともいずれかである請求項１に記載の生育管理装置。

【請求項9】

前記撮影時期は、前記作物の生育フェーズ、前記作物に対する病気が流行する時期、過去の撮影により得られた前記作物の生育状態の変化傾向、の少なくともいずれかに基づいて算出された撮影時期である請求項１～８のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項10】

前記撮影条件の少なくとも一部が満たされた場合に、撮影を促す表示を出力する請求項１～９のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項11】

前記撮影条件が満たされない場合に、前記撮影条件に応じた撮影を促す表示を出力する請求項１～１０のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項12】

前記出力部は、前記撮影条件の少なくとも一部が満たされた場合に撮影を実行する自動撮影ボタンと、前記撮影条件の少なくとも一部が満たされたか否かにかかわらず撮影を実行する撮影ボタンと、を出力する請求項１～１１のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項13】

前記出力部は、過去の撮影により得られた前記作物の生育状態が病気の兆候を示していると判定された場合に、作業指示情報を出力する請求項１～１２のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項14】

前記生育管理装置はクラウド上に配置されたサーバであり、前記撮影条件に関する情報の出力先はネットワークにより接続されたモバイル端末である請求項１～１３のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項15】

前記生育管理装置はモバイル端末であり、前記撮影条件に関する情報の出力先は前記モバイル端末に備えられた表示部である請求項１～１４のいずれか１項に記載の生育管理装置。

【請求項16】

コンピュータを請求項１～１５のいずれか１項に記載の生育管理装置が有する取得部、判定部、及び出力部として機能させるための作物の生育管理プログラム。

【請求項17】

コンピュータにより実行される作物の生育管理方法であって、
カメラにより撮影された画像情報を取得し、
取得した画像情報に基づいて作物の生育状態を判定し、
前記作物の生育状態を判定するための撮影条件であって、前記カメラの撮影状況が、所定の撮影位置、所定の撮影方位、所定の撮影角度、所定の撮影距離、所定の作物の撮影対象の部分、所定の作物の各部分を撮影する順番、又は所定の撮影時期のうちの少なくとも１つに一致することを示す撮影条件を出力し、
前記撮影条件の少なくとも一部が満たされた場合に、前記カメラによる撮影を実行させることを特徴とする作物の生育管理方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作物の生育管理装置及び生育管理方法に関する。

【背景技術】

【0002】

本技術分野の背景技術として、特開２００７－１２４９３２号公報（特許文献１）がある。この公報には、「コンピュータ３は、通信部と、画像に基づいて生育情報を生成する生育情報生成部と、識別情報に対応する携帯型通信端末装置に、生育情報生成部が生成した生育情報を通信部を介して送信して、携帯型通信端末装置２の表示部に生育情報を表示させる情報提供部を有する。携帯型通信端末装置２は、表示部２５と、通信部と、フィルタと、被計測対象の植物の反射光をフィルタを介して撮影して画像を取得する撮影部２１と、分光画像、識別情報を関連付けて通信部を介してコンピュータ３に送信し、コンピュータ３から受信した被計測対象の植物Ｐ１の生育情報や生育診断情報を表示部２５に表
示させる制御回路とを有する」と記載されている（要約参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００７－１２４９３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

前記特許文献１には、携帯型通信端末装置で撮影した画像に基づいて、生育診断を行うシステムが記載されている。しかしながら、本特許文献１は携帯型通信端末装置から送信された画像情報をコンピュータで解析するのみで、作物の生育状態を判定するために適した撮影条件については考慮がされていなかった。
そこで、本発明は、作物の生育状態を判定するためにより適した画像を取得するための仕組みを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本願は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならば、カメラにより撮影された画像情報を取得する取得部と、取得した画像情報に基づいて作物の生育状態を判定する判定部と、情報を出力する出力部と、を有する作物の生育管理装置であって、前記出力部は、前記作物の生育状態を判定するための撮影条件に関する情報を出力することを特徴とする。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、作物の生育状態を判定するためにより適した画像を取得するための仕組みを提供することができる。
上で説明した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】作物の生育管理システム１００全体の接続構成図の例である。

【図2】モバイル端末１０２のハードウェア構成の例である。

【図3】モバイル端末１０２の別のハードウェア構成の例である。

【図4】管理サーバ１０３のハードウェア構成の例である。

【図5】圃場管理情報５００の例である。

【図6】撮影条件管理情報６００の例である。

【図7】撮影情報管理情報７００の例である。

【図8】生育状態管理情報８００の例である。

【図9】撮影情報取得処理フロー９００の例である。

【図10】生育状態判定処理フロー１０００の例である。

【図11】撮影条件算出処理フロー１１００の例である。

【図12】撮影条件表示及び撮影処理フロー１２００の例である。

【図13】モバイル端末１０２に表示される撮影スケジュール情報表示画面１３００の例である。

【図14】モバイル端末１０２に表示される撮影位置一覧表示画面１４００の例である。

【図15】モバイル端末１０２に表示される撮影位置詳細表示画面１５００の例である。

【図16】モバイル端末１０２による撮影時画面１６００の例である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、実施例を図面を用いて説明する。
カメラ装置やスマートフォンやタブレット端末などのモバイル端末を用いて植物などの作物を撮影し、撮影した画像を解析して、作物の生育診断を行うことを想定する。
図１は、作物の生育管理システム１００全体の接続構成図の例である。
生育管理システム１００は、ドローン１０１、モバイル端末１０２、基地局１１０を備え、それぞれがネットワークを介して管理サーバ１０３に接続されている。なお、ネットワークは有線、無線を問わず、それぞれの端末はネットワークを介して情報を送受信することができる。

【0009】

ネットワークは１つの通信規格により通信するネットワークでもよいし、複数の通信規格網が組み合わされたネットワークであってもよい。例えば、ドローン１０１とモバイル端末１０２はそれぞれ基地局１１０が提供するＷｉ－Ｆｉ（登録商標）によりネットワーク接続されてもよいし、ドローン１０１とモバイル端末１０２はそれぞれＬＴＥ等の携帯通信網によりネットワーク接続されてもよい。また、ドローン１０１が基地局１１０により提供されるＷｉ－Ｆｉにより接続され、基地局１１０とモバイル端末１０２は携帯通信網により接続される構成としてもよい。

【0010】

モバイル端末１０２は例えばカメラを有するタブレット端末やスマートフォン等の携帯情報機器や、通信機能を有するカメラ装置によって実現される。
モバイル端末１０２により撮影された作物の画像もしくは当該画像がモバイル端末で処理された処理データがネットワークを介して管理サーバ１０３に送信され、管理サーバ１０３により作物の生育診断を実行する。
ドローン１０１は管理サーバ１０３からの指示若しくはモバイル端末１０２により自律飛行を行なうが、モバイル端末１０２によりマニュアル操作を行うことができる。モバイル端末１０２は、基地局１１０と接続されており、基地局１１０を介して、若しくは直接管理サーバ１０３と通信を行うことができる。

【0011】

管理サーバ１０３は、例えばクラウド上に配置されたサーバであり、モバイル端末１０２やドローン１０１に搭載されたカメラや各種センサから送信された画像やセンサ情報を解析することで圃場や作物の状態等の様々な分析を行うことができる。
基地局１１０は、圃場１２０に設置され、Ｗｉ－Ｆｉ通信の親機機能等を提供する装置であり、ＲＴＫ－ＧＰＳ基地局としても機能し、ドローン１０１の正確な位置を提供できるようになっている（Ｗｉ－Ｆｉ通信の親機機能とＲＴＫ－ＧＰＳ基地局が独立した装置であってもよい）。また、基地局１１０は、３Ｇ、４Ｇ、およびＬＴＥ等の携帯通信網を用いて、管理サーバ１０３と通信可能である。

【0012】

作物の生育管理システム１００のそれぞれの端末や管理サーバ１０３は、例えば、スマートフォン、タブレット、携帯電話機、携帯情報端末（ＰＤＡ）などの携帯端末（モバイル端末）でもよいし、メガネ型や腕時計型、着衣型などのウェアラブル端末でもよい。また、据置型または携帯型のコンピュータや、クラウドやネットワーク上に配置されるサーバでもよい。また、機能としてはＶＲ（仮想現実：Virtual Reality）端末、ＡＲ（拡張現実：Augmented Reality）端末、ＭＲ（複合現実：Mixed Reality）端末でもよい。あるいは、これらの複数の端末の組合せであってもよい。例えば、１台のスマートフォンと１台のウェアラブル端末との組合せが論理的に一つの端末として機能し得る。またこれら以外の情報処理端末であってもよい。

【0013】

生育管理システム１００のそれぞれの端末や管理サーバ１０３は、それぞれオペレーティングシステムやアプリケーション、プログラムなどを実行するプロセッサ（制御部）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の主記憶装置と、ＩＣカードやハードディスクドライブ、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等の補助記憶装置と、ネットワークカードや無線通信モジュール、モバイル通信モジュール等の通信制御部と、タッチパネルやキーボード、マウス、音声入力、カメラ部の撮像による動き検知による入力などの入力装置と、モニタやディスプレイ等の出力装置とを備える。なお、出力装置は、外部のモニタやディスプレイ、プリンタ、機器などに、出力するための情報を送信する装置や端子であってもよい。

【0014】

主記憶装置には、各種プログラムやアプリケーションなど（モジュール）が記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサが実行することで全体システムの各機能要素が実現される。なお、これらの各モジュールは集積化する等によりハードウェアで実装してもよい。また、各モジュールはそれぞれ独立したプログラムやアプリケーションでもよいが、１つの統合プログラムやアプリケーションの中の一部のサブプログラムや関数などの形で実装されていてもよい。

【0015】

本明細書では、各モジュールが、処理を行う主体（主語）として記載をしているが、実際には各種プログラムやアプリケーションなど（モジュール）を処理するプロセッサが処理を実行する。
補助記憶装置には、各種データベース（ＤＢ）が記憶されている。「データベース」とは、プロセッサまたは外部のコンピュータからの任意のデータ操作（例えば、抽出、追加、削除、上書きなど）に対応できるようにデータ集合を記憶する機能要素（記憶部）である。データベースの実装方法は限定されず、例えばデータベース管理システムでもよいし、表計算ソフトウェアでもよいし、ＸＭＬ、ＪＳＯＮなどのテキストファイルでもよい。
本実施例における生育管理の仕組みは、生育管理システム１００において管理サーバ１０３がモバイル端末１０２と連携して実施することもできるし、モバイル端末１０２単体で実施することもできる。従って管理サーバ１０３を生育管理装置と呼ぶこともあるし、モバイル端末１０２を生育管理装置と呼ぶこともある。

【0016】

図２は、モバイル端末１０２のハードウェア構成の例である。
モバイル端末１０２は、例えばタブレットやスマートフォン、ヘッドマウントディスプレイ、カメラ等の端末である。
主記憶装置２０１には、撮影情報管理モジュール２１１、生育状態管理モジュール２１２、撮影管理モジュール２１３等のプログラムやアプリケーションが記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサ２０３が実行することでモバイル端末１０２の各機能要素が実現される。
撮影情報管理モジュール２１１は、カメラ部２０６により撮影された画像情報や各種センサ等の入力装置２０４により取得された圃場や作物に関する情報を管理し、撮影情報管理情報７００に記憶する。またこれらの記憶された情報を管理サーバ１０３に送信する。

【0017】

生育状態管理モジュール２１２は、管理サーバ１０３から受信した作物の生育診断情報等の生育状態管理情報８００をモニタやパネルなどの出力装置２０５に表示する。
また、モバイル端末１０２単体で画像を分析し生育診断する構成の場合には、生育状態管理モジュール２１２が画像を分析し、作物の生育状態を判定し、生育診断情報等の生育状態管理情報８００を算出する。
撮影管理モジュール２１３は、管理サーバ１０３から送信された撮影条件管理情報６００に記載された撮影条件を表示し、条件に一致する写真画像を撮影する。
補助記憶装置２０２は、画面に表示する地図の情報が記憶されている地図情報４００、圃場管理情報５００、撮影条件管理情報６００、撮影情報管理情報７００、生育状態管理情報８００等の各種情報を記憶する。

【0018】

図３は、モバイル端末１０２の別のハードウェア構成の例である。
例えば、モバイル端末１０２は、一眼レフカメラやコンパクトカメラなどの通信機能を備えたカメラ装置２０である。カメラ装置２０は、レンズと撮像部を備えるカメラ部２１を有する。
また、カメラ装置２０は、カメラ部２１の全体的な制御を行うカメラコントローラー（カメラ制御部）２２を有し、カメラ部２１に対して撮影の指示などを行うカメラキャプチャ２３などを有する。
また、カメラ装置２０は、カメラ部の撮影した画像を前処理する画像処理部（イメージ・プロセッサ）２４を有する。
また、カメラ装置２０は、ＳＳＤ等の記憶装置２５を有し、撮影した画像または前処理後の画像のデータなどを記憶することができる。

【0019】

カメラ装置２０は、さらに、伝送装置２６を有し、撮影した画像の生データまたは前処理後の画像のデータ等を外部の管理サーバ１０３などに伝送することができる。
例えば、遠隔地間のファイルやディレクトリの同期を行うアプリケーションソフトウェア２７などを利用して、管理サーバ１０３等のクラウド装置２８などに接続することができる。
さらに、カメラ装置２０は、ドローン１０１に搭載することも可能であり、ドローン１０１と接続する接続部を備えることもできる。カメラ装置２０は、ドローン１０１の製造時に搭載されてもよく、ドローン１０１に対して後付けで搭載されてもよい。

【0020】

カメラ装置２０をドローン１０１に搭載した場合には、フライトコントローラー５０１と接続し、撮影した画像などのデータをフライトコントローラー５０１に伝送することができる。また、フライトコントローラー５０１と連携し、ドローン１０１の飛行中に撮影を行うこともできる。
カメラ装置２０は、ドローン１０１の位置、速度、姿勢、時間、飛行状況（ミッション状況）、対地高度などの情報をフライトコントローラー５０１から受信することができる。また、フライトコントローラー５０１からの指示に応じてカメラ部により撮影処理を実行することができる。
なお、カメラ部は通常の可視光カメラの他、赤外光カメラ、紫外光カメラ、複数波長を取得可能なマルチスペクトルカメラであってもよい。

【0021】

図４は、管理サーバ１０３のハードウェア構成の例である。
管理サーバ１０３は、例えばクラウド上に配置されたサーバで構成される。
主記憶装置４０１には、撮影情報管理モジュール４１１、生育状態管理モジュール４１２、撮影条件管理モジュール４１３等のプログラムやアプリケーションが記憶されており、これらのプログラムやアプリケーションをプロセッサ４０３が実行することで管理サーバ１０３の各機能要素が実現される。
撮影情報管理モジュール４１１は、モバイル端末１０２のカメラ部２０６により撮影された画像情報や、各種センサ等の入力装置２０４により取得された圃場や作物に関する情報、をモバイル端末１０２から受信し、撮影情報管理情報７００に記憶し管理する。

【0022】

生育状態管理モジュール４１２は、モバイル端末１０２から受信した圃場や作物に関する画像や情報を分析し、作物の生育状態を判定する。生育状態管理モジュール４１２は、生育状態の判定結果を生育状態管理情報８００として補助記憶装置４０２に記憶し、また画像等の情報を送付してきたモバイル端末１０２に送付する。
撮影条件管理モジュール４１３は、生育状態を判定するために使用する画像の撮影条件を算出し、管理する。
補助記憶装置４０２は、地図情報４００、圃場管理情報５００、撮影条件管理情報６００、撮影情報管理情報７００、生育状態管理情報８００等の各種情報を記憶する。

【0023】

なお、モバイル端末１０２と管理サーバ１０３で同じ情報が記憶されているが、これはそれぞれの情報が同期されてもよいし、単に一方の情報を他方がコピーする構成でも構わない。また一部または全ての情報を管理サーバ１０３上に記憶しておき、モバイル端末１０２からは必要に応じて管理サーバ１０３から情報をダウンロードする構成であっても構わない。

【0024】

また、カメラ装置２０とスマートフォンなどの機器が連携することで１体としてモバイル端末１０２を形成する構成であってもよい。この場合、カメラ装置２０自体が携帯電話データ通信網による通信機能を有していない場合であっても、カメラ装置２０から画像等の情報をスマートフォンに転送し、スマートフォンの通信機能を介して管理サーバ１０３に画像等の撮影情報を送信することが可能となる。
また、逆にカメラ装置２０が位置情報や方位情報等を取得するセンサを有していない場合であっても、スマートフォンが有するＧＰＳ機能や電子コンパスによる方位計測機能により取得された情報を活用し、カメラ装置２０が、これらの情報と関連付けて画像を記憶・送信することができる。

【0025】

例えば、以下のような処理が実行される。
カメラ装置２０は、撮影した画像を画像処理部２４で処理し、処理後の画像情報を無線または有線ネットワークによりスマートフォンに送信する。
スマートフォンは、受信した処理後画像を表示すると共に、画像情報とスマートフォンで取得した位置情報等(ＧＰＳ位置情報、撮影の向き、対象物からの距離等)を対応つけて、管理サーバ１０３に送信する。
管理サーバ１０３は、受信した画像情報と位置情報に基づいて作物の生育状態を分析・診断し、生育状態の判定結果（生育診断結果）をスマートフォンに送信する。
スマートフォンは、管理サーバ１０３から受信した生育診断結果を表示する。

【0026】

別の連携方法としては、例えば、スマートフォンがＧＰＳ機能により取得された位置情報をカメラ装置２０に送信し、カメラ装置２０が処理画像と位置情報とを管理サーバ１０３に送信する。受信した画像情報と位置情報に基づいて作物の生育状態を分析・診断し、生育状態の判定結果（生育診断結果）をスマートフォン又はカメラ装置２０に送信する。
別の連携方法としては、例えば、カメラ装置２０が処理画像を管理サーバ１０３に送信し、スマートフォンが位置情報を管理サーバ１０３にし、管理サーバ１０３側でこれらの情報を対応付けた後、受信した画像情報と位置情報に基づいて作物の生育状態を分析・診断し、生育状態の判定結果（生育診断結果）をスマートフォン又はカメラ装置２０に送信する。

【0027】

図５は、圃場管理情報５００の例である。
圃場管理情報５００は、作物の生育状態判定を行う作物が育てられている圃場に関する各種情報を記憶しており、圃場ＩＤ、圃場名、圃場位置５１１、圃場周囲座標５１２、圃場面積５１３、地形情報５１４、土壌情報５１５、作付作物５１６等の情報を記憶する。圃場管理情報５００を単に圃場情報と呼ぶこともある。
圃場ＩＤは、圃場を一意に特定する識別情報である。
圃場位置５１１は、圃場の位置座標を示し、例えば圃場の中心の緯度・経度の情報を有する。
圃場周囲座標５１２は、圃場の周囲の座標を示し、例えば４角形の圃場であれば角の４点の位置座標である。サンプル値のＧＣ００７は、位置座標が連続してカンマ区切りなどで記憶された情報へのリンクを示す。

【0028】

圃場面積５１３は、圃場ＩＤに対応する圃場の総面積である。
地形情報５１４は、例えば水門の位置や特定の日時における日向・日陰の位置等の圃場の地形に関する情報である。これらの情報は、地図情報４００及び圃場管理情報５００の圃場位置５１１や圃場周囲座標５１２に基づいて算出することが可能であり、また予め測量等により確認された情報が記憶されている。
土壌情報５１５は、圃場の土壌に関する情報へのリンクを示す。土壌に関する情報とは、例えば土壌成分の検出情報等である。
作付作物５１６は、圃場に作付けされている作物等を特定する情報を示す。また、作物の作付の情報、例えば作物の条の向きや一般的な生育の過程などに関する情報も記憶されている。

【0029】

図６は、撮影条件管理情報６００の例である。
撮影条件管理情報６００は、作物や圃場の撮影を行う場合の条件を記憶しており、条件ＩＤ６１１、条件名６１２、撮影位置６１３、撮影の方位６１４、撮影の角度６１５、撮影手順６１６、撮影距離６１７、撮影箇所６１８、撮影時期６１９、撮影設定６２１等の情報を記憶する。
条件ＩＤ６１１は、条件を一意に特定する識別情報である。
条件名６１２は、条件を表示する際に分かり易いように名称を記憶する。
撮影位置６１３は、撮影を行う位置座標、例えば圃場ＩＤで特定される圃場についての位置情報、緯度、経度、地表からの高さ情報等を記憶する。撮影位置６１３に記載された例「farm007-360613.58926, 1400516.27816-80cm」は、圃場ＩＤがfarm007の圃場について、緯度36度06分13.58926秒、経度140度05分16.27816秒、地表からの高さ80cmの位置であることを示す。
撮影の方位６１４は、撮影を行う方位を記憶する。撮影の方位６１４に記載された例「270」は北から時計回りに270度、すなわち真西向きであることを示す。

【0030】

撮影の角度６１５は、撮影を行う角度を記憶する。例えば水平方向を０として上向きに正、下向きに負の角度を使用し、撮影の角度６１５に記載された例「-30」は水平方向から下向きに３０度の方向であることを示す。
撮影手順６１６は、撮影を行う際の手順が記憶されている。この撮影手順をモバイル端末１０２に表示することで、この手順に従った撮影を撮影者に促すことが可能となる。撮影手順の例としては、天空光を撮影してから作物を撮影することや、株元、全体、穂先の順に撮影すること、が挙げられる。
撮影距離６１７は、撮影を行う際の作物や地表からの距離を示す。
撮影箇所６１８は、撮影を行う被写体の場所（撮影個所）を示す。例えば株元や穂先等が指定できる。
撮影時期６１９は、撮影を行う日にちや時間を記憶する。撮影時期６１９に記載された例「0810-0820」は８月１０日から８月２０日の間に撮影を行うことを示している。期間ではなく特定の日時を設定することもできる。
撮影設定６２１は、撮影を行う際の画像取得の設定情報を記憶する。例えばシャッタースピードや絞り値等の露出設定、画素数、ヒストグラム調整等が記憶される。

【0031】

図７は、撮影情報管理情報７００の例である。
撮影情報管理情報７００は、撮影された画像や撮影された際の条件についての情報を記憶しており、撮影情報ＩＤ７１１、撮影情報名７１２、撮影位置７１３、撮影の方位７１４、撮影の角度７１５、撮影手順７１６、撮影距離７１７、撮影箇所７１８、撮影日時７１９、撮影設定７２１、撮影時輝度７２２、画像７２３、撮影条件７２４、撮影条件判定７２５等の情報を記憶する。ここで、人が手に持って撮影を行うため、撮影位置、撮影方位、撮影角度、撮影距離などは、撮影中（センサー露光中）に変動することが考えられるため、これら情報については変動量も併せて記憶することが望ましく、更に変動する場合には平均値を記憶することが望ましい。

【0032】

撮影情報ＩＤ７１１は、撮影された画像等を一意に特定する識別情報である。
撮影情報名７１２は、撮影情報を表示する際に分かり易いように名称を記憶する。
撮影位置７１３は、撮影を行った位置座標、例えば圃場ＩＤで特定される圃場についての位置情報、緯度、経度、地表からの高さ情報等を記憶する。
撮影の方位７１４は、撮影を行った方位を記憶する。
撮影の角度７１５は、撮影を行った角度を記憶する。
撮影手順７１６は、撮影を行った際の手順が記憶されている。
撮影距離７１７は、撮影を行った際の作物や地表からの距離を示す。
撮影箇所７１８は、撮影を行った被写体の場所（撮影個所）を示す。例えば株元や穂先等が指定できる。

【0033】

撮影日時７１９は、撮影を行った日時を記憶する。
撮影設定７２１は、撮影時の露出設定や画素数、ヒストグラム調整値等の画像取得設定情報を記憶する。
撮影時輝度７２２は、撮影を行った際の輝度の情報を記憶する。
画像７２３は、撮影された画像情報や、撮影後にモバイル端末１０２で前処理された画像情報に対するリンクを示す。
撮影条件７２４は、撮影された画像に対応する撮影条件管理情報６００を記憶し、撮影条件管理情報６００の条件ＩＤ６１１が参照される。
撮影条件判定７２５は、撮影の際に、撮影条件が満たされたかどうかを記憶する情報である。図１６の撮影時判定１６３０の情報が記憶される。

【0034】

図８は、生育状態管理情報８００の例である。
生育状態管理情報８００は、撮影情報管理情報７００を分析することにより求められる作物の生育状態を記憶しており、生育状態ＩＤ８１１、撮影情報ＩＤ８１２、生育状態８１３等の情報を記憶する。
生育状態ＩＤ８１１は、生育状態を一意に特定する情報である。
撮影情報ＩＤ８１２は、生育状態の判定のために用いられた元データを示し、撮影情報管理情報７００の撮影情報ＩＤ７１１の値が記憶される。
生育状態８１３は、分析された生育状態の判定結果に関する情報を記憶する。

【0035】

図９は、撮影情報取得処理フロー９００の例である。
撮影情報取得処理フロー９００は、管理サーバ１０３の撮影情報管理モジュール４１１がモバイル端末１０２から作物の画像を含む撮影情報を受信し記憶する処理である。
撮影情報管理モジュール４１１は、モバイル端末１０２から画像情報を含む撮影情報を受信する（ステップ９１０）。
撮影情報管理モジュール４１１は、受信した撮影情報を撮影情報管理情報７００に記憶する（ステップ９２０）。

【0036】

モバイル端末１０２から受信する撮影情報には、画像情報の他、撮影情報管理情報７００に記憶されるような撮影された際の条件についての情報である、撮影位置、撮影の方位、撮影の角度、撮影手順、撮影距離、撮影箇所、撮影日時、撮影設定、撮影時輝度等の情報が含まれる。これらの条件についての情報はモバイル端末１０２が備える各種センサにより取得される。
また、前述のように、モバイル端末１０２がカメラ装置２０とスマートフォン等の機器の組み合わせの場合には、撮影された際の条件についての情報はカメラ装置２０とスマートフォン等の機器のいずれかが取得し、まとめられて、若しくはそれぞれ別に管理サーバ１０３に送信される。
撮影情報管理モジュール４１１は、画像と、撮影された際の条件についての情報を別々に受信した場合には、それらを関連付けて撮影情報管理情報７００に記憶する。

【0037】

図１０は、生育状態判定処理フロー１０００の例である。
生育状態判定処理フロー１０００は、管理サーバ１０３の生育状態管理モジュール４１２が画像等の撮影情報管理情報７００を分析して、作物の生育状態を判定する処理である。
生育状態管理モジュール４１２は、モバイル端末１０２から受信し、補助記憶装置４０２に記憶されている撮影情報管理情報７００を読み出し、取得する（ステップ１０１０）。なお、補助記憶装置４０２に記憶せず、直接モバイル端末１０２から受信した情報を取得してもよい。

【0038】

生育状態管理モジュール４１２は、取得した撮影情報管理情報７００の中の各種撮影情報を分析し、作物の生育状態を判定する（ステップ１０２０）。
生育状態管理モジュール４１２は、判定した生育状態と分析した撮影情報とを関連付けて生育状態管理情報８００に記憶する（ステップ１０３０）。生育状態管理情報８００には撮影情報ＩＤ８１２により撮影情報管理情報７００が関連付けられており、撮影情報管理情報７００の中で撮影時に参照した撮影条件管理情報６００を示す撮影条件７２４やその撮影条件を満たしたかどうかの撮影条件判定７２５が記憶されている。
生育状態の分析としては、例えば撮影された画像情報の葉や茎や穂等の色や長さなどに基づいて作物が順調に成長しているかの判定や、病気の症状（例えば初期病斑）が出ていないかの判定が考えられる。また、葉の可視光域赤色光と近赤外光との比率に基づいて正規化差植生指数を算出することで作物の生育度合いを算出することにより、生育状態を判定してもよい。

【0039】

図１１は、撮影条件算出処理フロー１１００の例である。
撮影条件算出処理フロー１１００は、管理サーバ１０３の撮影条件管理モジュール４１３が、生育状態の判定に使用する画像の撮影条件を算出する処理である。
撮影条件管理モジュール４１３は、生育状態管理情報８００及び/又は関連する情報を取得する（ステップ１１１０）。
撮影条件管理モジュール４１３は、取得した情報に基づいて撮影条件を算出する（ステップ１１２０）。
撮影条件管理モジュール４１３は、算出した撮影条件を撮影条件管理情報６００に記憶する（ステップ１１３０）。
撮影条件管理モジュール４１３は、撮影条件管理情報６００をモバイル端末１０２に送信する（ステップ１１４０）。

【0040】

算出する撮影条件としては、例えば撮影を行う位置座標、例えば特定の圃場についての緯度、経度、地表からの高さの情報を算出する。撮影を行う複数の位置の位置座標や数は、過去の撮影により得られた生育状態の判定結果、地形情報、土壌情報の少なくともいずれかに基づいて算出される。
地形情報は、例えば水門の位置や特定の日時における日向・日陰の位置等の圃場の地形に関する情報である。これらの情報は、地図情報４００及び圃場管理情報５００の圃場位置５１１や圃場周囲座標５１２に基づいて算出することが可能であり、また予め測量等により確認することが可能である。これらの地形情報は圃場管理情報５００の地形情報５１４に記憶されており、撮影条件管理モジュール４１３はこの地形情報を取得して撮影条件の算出に用いる。

【0041】

例えば、水門の開門により流れ込んだ水の影響で生育状態が変わる可能性があるため、水門の場所から一定の間隔で撮影位置を設けることができる。
また、日向と日陰で撮影環境が変わるため、例えば撮影する際に必ず日向になる位置や必ず日陰になる位置を特定して撮影位置を設けることができる。
土壌情報は、例えば土壌成分の検出情報等である。これらの情報は例えば圃場の土壌成分の検出に基づいて取得され、圃場管理情報５００の土壌情報５１５に記憶されている。撮影条件管理モジュール４１３は、この土壌情報を取得して撮影条件の算出に用いる。

【0042】

また、過去の撮影に基づく生育状態の変化に基づいて撮影の回数を増減させることが可能である。
例えば、最初に撮影位置を決める際には、地形情報や土壌状態等の外部情報からその数を決定し、多めの撮影位置数を設定する。
２回目の決め方は、外部情報に加え、前回の撮影画像による生育状態の判定結果に基づき、撮影位置と数を決定する。

【0043】

Ｎ回目の決め方は、外部情報に加え、以前の撮影画像による生育状態の判定結果に基づいて決定するが、撮影回数を経る毎に撮影位置数を減らして省力化する。例えば、判定結果や外部情報の傾向が同じ若しくは類似した傾向のある撮影位置は、次回撮影時には撮影位置を削減する。複数の圃場が対象の場合には、撮影を行う対象の圃場の数を減らすこともできる。すなわち同一の撮影位置の過去の複数回の撮影により得られた作物の生育状態の変化が所定の値以下の場合には、同一の撮影位置に関する情報を撮影条件として出力しない。
逆に、作物の病気の症状が現れた時、例えば病斑発生時、には撮影位置数を増加させたり、生育の変化が起こるタイミング、例えば出穂等の重要局面、には撮影位置数を増加させる。

【0044】

その他の撮影条件としては、例えば作物の条、撮影時の太陽光の向き、過去の撮影の撮影方位の少なくともいずれかに基づき、撮影の方位が算出される。
作物の条の方向は、圃場管理情報５００の作付作物５１６に記憶されており、太陽光の向き（順光又は逆光の方向）は地図情報４００や圃場管理情報５００から算出することが可能であり、過去の撮影の方位は撮影情報管理情報７００に記憶されており、撮影条件管理モジュール４１３はこれらの情報を取得して撮影条件の算出に用いる。
例えば、撮影条件として、作物の条に沿った方向で、順光になる方向で、過去の同一位置の撮影と近い方位の撮影方位が算出され設定される。

【0045】

その他の撮影条件としては、例えば過去の撮影の角度や、所定の角度５度(±２度)に基づいて、撮影の角度が算出される。例えば、前回の撮影と同一の撮影の角度が設定される。
その他の撮影条件としては、例えば過去の撮影情報や生育状態の判定結果に基づいて、撮影手順が算出される。例えば、前回の撮影で病気の症状が見つかった場合には、株元、茎、葉、穂先の順に撮影する撮影手順が算出される。

【0046】

その他の撮影条件としては、過去の撮影情報や生育状態の判定結果に基づいて、作物との間の距離（作物に対する距離）や地表からの距離等の、被写体までの距離や被写体に関連する距離が算出される。
その他の撮影条件としては、過去の撮影情報や生育状態の判定結果や撮影時期、作物の生育時期に基づいて、撮影を行う被写体の場所を示す撮影箇所が算出される。例えば、撮影時期に基づいて、病気が流行する時期には葉の箇所を、出穂する時期には穂先の箇所を、撮影箇所として設定することができる。
また、その他、撮影する前記作物に対する撮影箇所（撮影個所）は、作物の過去の生育履歴情報、又は日時に基づいて判定又は算出される。

【0047】

その他の撮影条件としては、過去の撮影情報や生育状態の判定結果や作物の生育フェーズに基づいて撮影時期が算出される。例えば、病気が流行する時期や過去の生育状態の変化傾向に基づいて撮影の時期が設定される。
その他の撮影条件としては、過去の撮影情報や生育状態の判定結果や日照条件等に基づいて撮影設定を算出することとができる。例えば、前回の撮影設定と同じシャッタースピードや絞り値、画素数の撮影設定を算出する。
以上説明した様々な撮影条件は全てを設定する必要はなく、これらを適宜組み合わせたものが撮影条件として設定される。

【0048】

図１２は、撮影条件表示及び撮影処理フロー１２００の例である。
撮影条件表示及び撮影処理フロー１２００は、管理サーバ１０３から送信された撮影条件管理情報６００を、モバイル端末１０２の表示部などに表示し、撮影を行う処理である。
モバイル端末１０２の撮影管理モジュール２１３は、撮影条件管理情報６００を取得する（ステップ１２１０）。すなわち、撮影管理モジュール２１３は、管理サーバ１０３から撮影条件管理情報６００を受信する、若しくは、受信後に補助記憶装置２０２に記憶されていた撮影条件管理情報６００を読み出す。
撮影管理モジュール２１３は、タッチパネルなどの出力装置２０５に取得した撮影条件を表示する（ステップ１２２０）。

【0049】

ここで、図１３～図１５を用いて、表示される撮影条件の例を説明する。
図１３は、モバイル端末１０２に表示される撮影スケジュール情報表示画面１３００の例である。
撮影スケジュール情報表示画面１３００には、撮影スケジュール一覧１３１０が表示されており、撮影条件管理情報６００に記載された複数の撮影位置６１３に対応する圃場名と撮影時期６１９の情報に基づいて、各日程１３１１における撮影する圃場名一覧１３１２が表示される。

【0050】

地図情報１３０１には複数の圃場１３０２、１３０３、１３０４が表示されており、この例では５月１０日当日の撮影条件として、圃場Ａ１３０２がハイライトされている。
各圃場にはアンカー１３０５が記載され、圃場の緯度経度等の位置情報が関連付けられている。
撮影スケジュール情報表示画面１３００は、その他、方位を示すコンパス１３６１、圃場全体を広域表示するボタン１３６２、現在地ボタン１３６３、スケジュール表示ボタン１３７０を有する。地図情報を閲覧している状態で、スケジュール表示ボタン１３７０がタップされると、撮影スケジュール一覧１３１０が表示される。

【0051】

図１４は、モバイル端末１０２に表示される撮影位置一覧表示画面１４００の例である。
撮影位置一覧表示画面１４００には、条件タイトル１４２１と撮影位置一覧情報１４２２が表示されており、撮影位置一覧情報１４２２のそれぞれの撮影位置に対応する座標位置に撮影位置を示すアイコン１４３１が表示されている。
撮影位置一覧情報１４２２には、撮影する位置の座標情報と共に、推奨される撮影順序が表示されている。
また、表示位置座標１４４２には、画面の中心部分の緯度経度である位置座標が表示され、現在地ボタン１４４１がタップされると、現在位置が画面の中心に来るように地図情報が更新される。

【0052】

図１５は、モバイル端末１０２に表示される撮影位置詳細表示画面１５００の例である。
撮影位置詳細表示画面１５００は、条件タイトル１５２１に示された圃場Ａ１５１０について図１４と同様の圃場Ａ１５１０の撮影箇所一覧を表示した後、この５番の位置座標１５３１が選択された場合の表示例である。撮影位置詳細表示画面１５００には、５番の位置座標における撮影の際の撮影条件一覧１５２２が表示されている。
以上説明したように、モバイル端末１０２の撮影管理モジュール２１３は、取得した撮影条件管理情報６００に記憶されている各種情報に基づいて、図１３～図１５の表示画面を生成する。

【0053】

再び図１２の撮影条件表示及び撮影処理フロー１２００に戻ると、撮影管理モジュール２１３は、撮影のために撮影条件の選択を受け付ける（ステップ１２３０）。
自動撮影モードの場合には、撮影条件と撮影時の撮影状況が一致した場合（ステップ１２４０がＹｅｓ）に、撮影管理モジュール２１３が撮影を実行する（ステップ１２６０）。ここで、撮影条件と撮影時の撮影状況が一致した場合にモバイル端末に撮影を行うよう撮影指示を表示もしくはアナウンスを行い、撮影ボタンが選択されたことを検知した場合に、撮影を実行するようにしてもよい。
なお、自動撮影モードでない場合には、ステップ１２４０は実行されず次のステップ１２５０に移行する。
また撮影条件が一致しない場合であっても、撮影ボタン１６１１がタップされた場合（ステップ１２５０がＹｅｓ）には、撮影管理モジュール２１３が撮影を実行する（ステップ１２６０）。
撮影の際には、撮影条件、及び撮影時の実際の撮影状況を画像と関連付けて撮影情報管理情報７００に記憶する（ステップ１２６０）。

【0054】

なお、自動撮影には、以下のような様々なバリエーションが考えられる。例えば、
・撮影条件の少なくとも一部が満たされたことを判定した場合に、カメラが自動的に撮影を実行する。
・撮影条件の少なくとも一部が満たされたことを判定した場合に、撮影者に撮影を促すボタンや撮影条件等の表示を出力する。
・撮影条件の少なくとも一部が満たされたことを判定した場合に、カメラが自動的に撮影を実行し、撮影条件が満たされない場合に、撮影者に撮影を促すボタンや撮影条件等の表示を出力する。

【0055】

撮影を実行した後に、実際の撮影状況と撮影条件とが一致しているかを判定し、一致している場合には撮影終了指示を受け付けたものとして処理を終了する（ステップ１２７０）。人がモバイル端末を手に持って撮影を行う場合、撮影位置、撮影方位、撮影角度、撮影距離などは、撮影中（センサー露光中）に変動することが考えられるため、実際の撮影状況におけるこれら情報の平均値が撮影条件と一致しているかを判断する。更に撮影条件として許容できる変動量（ばらつき）も併せて設定しておくことで、撮影する際に手振れなどが発生した場合に、撮影条件を満たさないと判断することができる。手振れなどにより撮影状況が撮影条件を満たさないと判断した場合には、ステップ１２４０に戻って、再撮影を行う。

【0056】

なお、ステップ１２４０において、撮影状況と撮影条件が一致していることにより（ステップ１２４０がＹｅｓ）、撮影管理モジュール２１３が撮影を実行した場合には（ステップ１２６０）、ステップ１２７０において撮影状況と撮影条件とが一致しているかの判定は行わなくてもよい。
また、ステップ１２７０において、撮影者がカメラのスイッチをオフにするなど、個別に撮影終了指示を受け付けた場合には、撮影状況と撮影条件とが一致しているかを判定することなく、処理を終了することとしてもよい。

【0057】

図１６は、モバイル端末１０２による撮影時画面１６００の例である。
撮影管理モジュール２１３は、撮影条件の選択を受け付けると表示を撮影時画面１６００に切り替える。この例では、撮影者が圃場Ａ１３０２の５番の撮影位置座標１５３１の近くに来た際に、この位置の撮影条件が選択された状態を示す。
なお、モバイル端末１０２のＧＰＳ機能等により、撮影位置のそばに近づいた場合に、自動的のその位置の撮影条件が選択され、撮影時画面１６００が表示される構成としてもよい。

【0058】

撮影時画面１６００には、モバイル端末１０２のカメラ部２０６により撮像された被写体の作物１６１０が表示されており、その前面に条件タイトル１６２１及び撮影条件一覧１６２２が表示されている。
撮影条件一覧１６２２には判定欄１６３０があり、モバイル端末１０２のカメラ部２０６や各種センサ等の入力装置２０４からの入力情報が、各種条件を満たしているかどうかを撮影管理モジュール２１３が判定し、その結果を表示する。圃場管理者はこの判定欄を見ることで、どれくらい条件を満たしているかを確認しながら写真の撮影を行うことができる。

【0059】

撮影ボタン１６１１が選択されると、撮影が行われ画像が取得される。この際、撮影条件一覧１６２２及び判定欄１６３０の判定結果並びに撮影時の実際の撮影設定を画像と関連付けて記憶する。つまり、撮影ボタン１６１１は、撮影条件の少なくとも一部が満たされたか否かにかかわらず撮影を実行する表示である。なお、ボタンに限らず、撮影の指示を受け付けるあらゆる表示であって構わない。
自動撮影ボタン１６１２が選択されると、判定欄１６３０の判定結果が全て丸になった場合、すなわちすべての撮影条件が撮影状況と一致した時に、自動的に撮影が行われ画像が取得される。
なお、条件の全てが満たされた場合にのみ画像が保存されるのではなく、例えば８割など、一定の割合が満たされた場合に画像が取得される設定にしてもよいし、いくつかの特定の項目のみが丸となった場合に画像が取得される設定にしてもよい。

【0060】

また、条件が満たされた場合に画像を取得し記憶するのではなく、動画または一定時間間隔のコマ送り画像としてすべての画像を取得及び記憶しておき、条件が一致した画像に、条件が満たされた旨のフラグ付けを行い、後の処理で区別して使用できるようにする構成でもよい。または、撮影条件一覧１６２２の各条件を満たしているかどうかの判定欄１６３０の情報を、動画中の各画像と関連付けて記憶し、後の処理で条件を満たした画像を抽出する構成でもよい。
このように、管理サーバ１０３で算出された撮影条件が撮影時に満たされているかどうかを、モバイル端末１０２で判定し、撮影条件が満たされた画像を取得することができるため、管理サーバ１０３で実行される作物の生育状態判定のためにより適した画像の撮影及び取得が可能となる。

【0061】

なお、撮影条件一覧１６２２には、撮影手順として一連の作業手順を表示することができ、この手順に従った撮影を撮影者に促すことが可能となる。撮影手順の例としては、天空光を撮影してから作物を撮影することや、株元、全体、穂先の順に撮影すること、が挙げられる。
例えば、撮影画像を管理サーバ１０３で生育状態判定した結果、初期病斑が検出された場合には、これに対する作業手順を撮影条件として表示し、この作業手順が順次実施されたことを確認する動画や写真を撮影することで、作業確認を行うことができる。
さらに、撮影に限られない作業指示情報を表示することとしてもよい。例えば、過去の撮影により得られた作物の生育状態が病気の兆候を示していると判定された場合に、病気を治療するための作業指示情報を表示することもできる。

【0062】

なお、上述の実施例では、管理サーバ１０３の生育状態管理情報８００がモバイル端末１０２から受信した画像等の撮影情報を分析して生育状態の判定を行い、この生育状態の判定結果に基づいて撮影条件管理モジュール４１３が撮影条件管理情報６００を算出する構成を説明したが、生育状態の判定と撮影条件の算出はモバイル端末１０２で実施する構成にしてもよい。この場合、モバイル端末１０２の生育状態管理モジュール２１２が生育状態の判定を行い、モバイル端末１０２に撮影条件を算出する撮影条件管理モジュールを設ければよい。

【0063】

本実施例における作物の生育状態判定を行う装置を生育管理装置と呼ぶこともある。生育管理装置がクラウド上に配置された管理サーバ１０３である場合には、撮影条件に関する情報の出力先はネットワークにより接続されたモバイル端末１０２であり、生育管理装置がモバイル端末１０２である場合には、撮影条件に関する情報の出力先は前記モバイル端末に備えられた表示部である。

【0064】

また、上述の実施例では、図１４の撮影位置一覧情報１４２２のように圃場の複数の撮影位置を地図上に表示してその撮影順序を示し、圃場管理者がその場所に向かってモバイル端末１０２により写真を取得する。この際、モバイル端末１０２の撮影管理モジュール２１３は、撮影位置へ圃場管理者を誘導するナビゲーション機能を提供してもよい。また、上述したナビゲーション機能に換えて、またはこの機能に加えて、撮影が完了した撮影位置を未撮影位置とは異なる色で表示するなど、撮影完了した位置と撮影未完了の位置とを区別して表示するようにしても良い。当該機能により撮影者は次にどの撮影位置に行けば良いかを容易に把握できるようになる。
他の実施形態としては、管理サーバ１０３の飛行経路管理モジュールが、撮影条件管理モジュール４１３により算出された撮影位置と撮影時期に基づいて、ドローン１０１の飛行経路を算出し、ドローン１０１のフライトコントローラー５０１が算出された飛行経路に基づいてドローンを飛行させながら撮影を行う構成でもよい。

【0065】

なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

【0066】

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

【0067】

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
なお、上述の実施例は少なくとも特許請求の範囲に記載の構成を開示している。

【符号の説明】

【0068】

１０１…ドローン、１０２…モバイル端末、１０３…管理サーバ、１１０…基地局、２１１…撮影情報管理モジュール、２１２…生育状態管理モジュール、２１３…撮影管理モジュール、４１１…撮影情報管理モジュール、４１２…生育状態管理モジュール、４１３…撮影条件管理モジュール、４００…地図情報、５００…圃場管理情報、６００…撮影条件管理情報、７００…撮影情報管理情報、８００…生育状態管理情報

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】