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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-03
(45)【発行日】2024-07-11
(54)【発明の名称】人力駆動車用の制御装置
(51)【国際特許分類】
B62M 6/45 20100101AFI20240704BHJP
B62J 45/00 20200101ALI20240704BHJP
B60L 15/20 20060101ALI20240704BHJP
【ＦＩ】
B62M6/45
B62J45/00
B60L15/20 Z
【請求項の数】
11
(21)【出願番号】P 2019094044
(22)【出願日】2019-05-17
(65)【公開番号】P2020189500
(43)【公開日】2020-11-26
【審査請求日】2022-05-10
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】000002439
【氏名又は名称】株式会社シマノ
(74)【代理人】
【識別番号】100105957
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 誠
(74)【代理人】
【識別番号】100068755
【弁理士】
【氏名又は名称】恩田 博宣
(72)【発明者】
【氏名】謝花 聡
(72)【発明者】
【氏名】川▲崎▼ 充彦
【審査官】中島 昭浩
(56)【参考文献】
【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１４４０７０（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１５－１８２６００（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－０８０５７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－２４０７７２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－１５６５７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０９－２０７８６６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｍ ６／４０ － ６／７５
Ｂ６２Ｊ ４５／００
Ｂ６０Ｌ １／００ － ５８／４０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータを制御し、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部と、
記憶部と、を含み、
前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが予め定める第１値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力が最大値よりも小さくなるように前記モータを制御し、かつ、前記人力駆動力のトルクが前記予め定める第１値になると、前記モータによるアシスト力が前記最大値となるように前記モータを制御するように構成され、
前記予め定める第１値は、５０Ｎｍ以上１３０Ｎｍ以下の範囲の値であり、
前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが前記予め定める第１値以下の少なくとも一部の範囲において、前記人力駆動車が停止状態から発進する場合における前記人力駆動力の増加に対する前記モータの出力の増加の第１変化率が、前記人力駆動車が走行中の場合における前記人力駆動力の増加に対する前記モータの出力の増加の第２変化率よりも高くなるように、前記モータを制御するように構成され、
前記人力駆動力のトルクが前記予め定める第１値以下の範囲において、前記第１変化率および前記第２変化率は、いずれも、前記人力駆動力のトルクと前記モータの出力との関係が曲線によって表される変化率であり、
前記記憶部は、前記予め定める第１値を変更可能に記憶するように構成され、
前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記予め定める第１値を、５０Ｎｍから１３０Ｎｍまでの範囲内において変更するように前記記憶部を制御する、制御装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記比率が２００パーセント以下になるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１に記載の制御装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい予め定める第２値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力のトルクが前記人力駆動力のトルクよりも小さくなるように、前記モータを制御し、
前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第２値以上の場合、前記モータによるアシスト力のトルクが前記人力駆動力のトルク以上になるように、前記モータを制御するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項4】
前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力のトルクが前記人力駆動力のトルクよりも小さくなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項２に記載の制御装置。
【請求項5】
前記制御部は、前記モータによるアシスト力のトルクが前記人力駆動力のトルクよりも小さくなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項４に記載の制御装置。
【請求項6】
前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい場合、前記人力駆動力のトルクの増加幅に対する、前記モータによるアシスト力のトルクの増加幅の変化率が変化するように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項7】
前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい場合、前記人力駆動力のトルクの増加幅に対する、前記モータによるアシスト力のトルクの増加幅の変化率が、前記人力駆動力のトルクが大きくなるほど、大きくなるように、前記モータを制御するように構成される、請求項６に記載の制御装置。
【請求項8】
前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい予め定める第３値よりも小さい値から前記予め定める第３値以上になると、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動させるように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項9】
前記制御部は、前記人力駆動力の増加に応じて前記モータの出力を増加させる場合と、前記人力駆動力の減少に応じて前記モータの出力を減少させる場合と、において、前記比率が異なるように、前記モータを制御するように構成される、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項10】
前記制御部は、前記人力駆動力の増加に応じて前記モータの出力を増加させる場合における前記比率が、前記人力駆動力の減少に応じて前記モータの出力を減少させる場合における前記比率よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される、請求項９に記載の制御装置。
【請求項11】
人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータを制御し、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部と、
記憶部と、を含み、
前記制御部は、前記人力駆動力の仕事率が予め定める第１値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力が最大値よりも小さくなるように前記モータを制御し、かつ、前記人力駆動力の仕事率が前記予め定める第１値になると、前記モータによるアシスト力が前記最大値となるように前記モータを制御するように構成され、
前記予め定める第１値は、３００ワット以上６００ワット以下の範囲の値であり、
前記制御部は、前記人力駆動力の仕事率が前記予め定める第１値以下の少なくとも一部の範囲において、前記人力駆動車が停止状態から発進する場合における前記人力駆動力の増加に対する前記モータの出力の増加の第１変化率が、前記人力駆動車が走行中の場合における前記人力駆動力の増加に対する前記モータの出力の増加の第２変化率よりも高くなるように、前記モータを制御するように構成され、
前記人力駆動力の仕事率が前記予め定める第１値以下の範囲において、前記第１変化率および前記第２変化率は、いずれも、前記人力駆動力の仕事率と前記モータの出力との関係が曲線によって表される変化率であり、
前記記憶部は、前記予め定める第１値を変更可能に記憶するように構成され、
前記制御部は、前記記憶部に記憶されている前記予め定める第１値を、３００ワット以上６００ワット以下までの範囲内において変更するように前記記憶部を制御する、制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車は、人力駆動力に対するモータによるアシスト力の比率が予め定める比率になるようにモータを制御するように構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開平１０－５９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
本発明の目的の１つは、モータを好適に制御可能な人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータを制御し、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが予め定める第１値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力が最大値よりも小さくなるように前記モータを制御し、かつ、前記人力駆動力のトルクが前記予め定める第１値になると、前記モータによるアシスト力が前記最大値となるように前記モータを制御するように構成され、前記予め定める第１値は、５０Ｎｍ以上１３０Ｎｍ以下の範囲の値である。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが５０Ｎｍ以上１３０Ｎｍ以下の範囲の値である予め定める第１値になるとモータによるアシスト力を最大値にするため、人力駆動力のトルクが５０Ｎｍ以上１３０Ｎｍ以下の範囲の値である予め定める第１値になるまでモータによるアシスト力を増加できる。このため、モータを好適に制御できる。
第１側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが５０Ｎｍ以上１３０Ｎｍ以下の範囲の値である予め定める第１値になるとモータによるアシスト力を最大値にするため、人力駆動力のトルクが５０Ｎｍ以上１３０Ｎｍ以下の範囲の値である予め定める第１値になるまでモータによるアシスト力を増加できる。このため、モータを好適に制御できる。
【0006】
本開示の第１側面に従う第２側面の制御装置において、記憶部をさらに含み、前記記憶部は、前記予め定める第１値に関する情報を変更可能に記憶するように構成される。
第２側面の制御装置によれば、記憶部に記憶される予め定める第１値を変更できるため、ライダおよび走行環境等に適した予め定める第１値を設定できる。
第２側面の制御装置によれば、記憶部に記憶される予め定める第１値を変更できるため、ライダおよび走行環境等に適した予め定める第１値を設定できる。
【0007】
本開示の第３側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータを制御し、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部と、記憶部と、を含み、前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが予め定める第１値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力が最大値よりも小さくなるように前記モータを制御し、かつ、前記人力駆動力のトルクが前記予め定める第１値になると、前記モータによるアシスト力が前記最大値となるように前記モータを制御するように構成され、前記記憶部は、前記予め定める第１値に関する情報を変更可能に記憶するように構成される。
第３側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが予め定める第１値になるまでモータによるアシスト力を増加でき、さらに、記憶部に記憶される予め定める第１値を変更できるため、ライダおよび走行環境等に適した第１値を設定できる。
第３側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが予め定める第１値になるまでモータによるアシスト力を増加でき、さらに、記憶部に記憶される予め定める第１値を変更できるため、ライダおよび走行環境等に適した第１値を設定できる。
【0008】
本開示の第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記制御部は、前記比率が２００パーセント以下になるように、前記モータを制御するように構成される。
第４側面の制御装置によれば、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を２００パーセント（％）以下にするので、モータの大型化を抑制できる。
第４側面の制御装置によれば、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を２００パーセント（％）以下にするので、モータの大型化を抑制できる。
【0009】
本開示の第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい予め定める第２値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力のトルクが前記人力駆動力のトルクよりも小さくなるように、前記モータを制御し、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第２値以上の場合、前記モータによるアシスト力のトルクが前記人力駆動力のトルク以上になるように、前記モータを制御するように構成される。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが予め定める第２値よりも小さい場合、モータによるアシスト力を抑制して、電力の消費を抑制でき、人力駆動力のトルクが予め定める第２値以上の場合、ライダの負荷を低減できる。
第５側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが予め定める第２値よりも小さい場合、モータによるアシスト力を抑制して、電力の消費を抑制でき、人力駆動力のトルクが予め定める第２値以上の場合、ライダの負荷を低減できる。
【0010】
本開示の第４側面に従う第６側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力のトルクが前記人力駆動力のトルクよりも小さくなるように、前記モータを制御するように構成される。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが予め定める第１値よりも小さい場合、モータによるアシスト力を抑制して、電力の消費を抑制できる。さらに、モータの大型化を抑制できる。
第６側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが予め定める第１値よりも小さい場合、モータによるアシスト力を抑制して、電力の消費を抑制できる。さらに、モータの大型化を抑制できる。
【0011】
本開示の第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記制御部は、前記モータによるアシスト力のトルクが前記人力駆動力のトルクよりも小さくなるように、前記モータを制御するように構成される。
第７側面の制御装置によれば、モータによるアシスト力を抑制して、電力の消費を抑制できる。さらに、モータの大型化を抑制できる。
第７側面の制御装置によれば、モータによるアシスト力を抑制して、電力の消費を抑制できる。さらに、モータの大型化を抑制できる。
【0012】
本開示の第１から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい場合、前記人力駆動力のトルクの増加幅に対する、前記モータによるアシスト力のトルクの増加幅の変化率が変化するように、前記モータを制御するように構成される。
第８側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが、予め定める第１値よりも小さい場合、人力駆動力のトルクの増加幅に対する、モータによるアシスト力のトルクの増加幅の変化率が変化するように、モータを制御できる。
第８側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが、予め定める第１値よりも小さい場合、人力駆動力のトルクの増加幅に対する、モータによるアシスト力のトルクの増加幅の変化率が変化するように、モータを制御できる。
【0013】
本開示の第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい場合、前記人力駆動力のトルクの増加幅に対する、前記モータによるアシスト力のトルクの増加幅の変化率が、前記人力駆動力のトルクが大きくなるほど、大きくなるように、前記モータを制御するように構成される。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが、予め定める第１値よりも小さい場合、人力駆動力のトルクの増加幅に対する、モータによるアシスト力のトルクの増加幅の変化率が、人力駆動力のトルクが大きくなるほど、大きくなるように、モータを制御できる。
第９側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが、予め定める第１値よりも小さい場合、人力駆動力のトルクの増加幅に対する、モータによるアシスト力のトルクの増加幅の変化率が、人力駆動力のトルクが大きくなるほど、大きくなるように、モータを制御できる。
【0014】
本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが、前記予め定める第１値よりも小さい予め定める第３値よりも小さい値から前記予め定める第３値以上になると、前記人力駆動力に応じて前記モータを駆動させるように構成される。
第１０側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが、予め定める第１値よりも小さい予め定める第３値よりも小さい値から予め定める第３値以上になると、人力駆動力に応じてモータを駆動できる。このため、人力駆動力のトルクが第３値になるまでモータによるアシスト力を発生させないようにできる。
第１０側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが、予め定める第１値よりも小さい予め定める第３値よりも小さい値から予め定める第３値以上になると、人力駆動力に応じてモータを駆動できる。このため、人力駆動力のトルクが第３値になるまでモータによるアシスト力を発生させないようにできる。
【0015】
本開示の第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力のトルクが前記予め定める第１値以下の少なくとも一部の範囲において、前記人力駆動車が停止状態から発進する場合における前記人力駆動力の増加に対する前記モータの出力の増加の第１変化率が、前記人力駆動車が走行中の場合における前記人力駆動力の増加に対する前記モータの出力の増加の第２変化率よりも高くなるように、前記モータを制御するように構成される。
第１１側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが予め定める第１値以下の少なくとも一部の範囲において人力駆動車が停止状態から発進する場合における人力駆動力の増加に対するモータの出力の増加の第１変化率と、人力駆動車が走行中の場合における人力駆動力の増加に対するモータの出力の増加の第２変化率とがそれぞれ好適な変化率になるように、モータを制御できる。このため、人力駆動車が停止状態から発進する場合のライダの負荷を低減できる。
第１１側面の制御装置によれば、人力駆動力のトルクが予め定める第１値以下の少なくとも一部の範囲において人力駆動車が停止状態から発進する場合における人力駆動力の増加に対するモータの出力の増加の第１変化率と、人力駆動車が走行中の場合における人力駆動力の増加に対するモータの出力の増加の第２変化率とがそれぞれ好適な変化率になるように、モータを制御できる。このため、人力駆動車が停止状態から発進する場合のライダの負荷を低減できる。
【0016】
本開示の第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力の増加に応じて前記モータの出力を増加させる場合と、前記人力駆動力の減少に応じて前記モータの出力を減少させる場合と、において、前記比率が異なるように、前記モータを制御するように構成される。
第１２側面の制御装置によれば、人力駆動力の増加に応じて前記モータの出力を増加させる場合と、人力駆動力の減少に応じてモータの出力を減少させる場合と、のそれぞれに好適な比率になるように、モータを制御できる。
第１２側面の制御装置によれば、人力駆動力の増加に応じて前記モータの出力を増加させる場合と、人力駆動力の減少に応じてモータの出力を減少させる場合と、のそれぞれに好適な比率になるように、モータを制御できる。
【0017】
本開示の第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動力の増加に応じて前記モータの出力を増加させる場合における前記比率が、前記人力駆動力の減少に応じて前記モータの出力を減少させる場合における前記比率よりも大きくなるように前記モータを制御するように構成される。
第１３側面の制御装置によれば、人力駆動力の増加に応じてモータの出力を増加させる場合における比率が、人力駆動力の減少に応じてモータの出力を減少させる場合における比率よりも大きくなるので、人力駆動車を加速させるときにライダの負荷を低減し、人力駆動車を減速させるときに電力の消費を制御できる。
第１３側面の制御装置によれば、人力駆動力の増加に応じてモータの出力を増加させる場合における比率が、人力駆動力の減少に応じてモータの出力を減少させる場合における比率よりも大きくなるので、人力駆動車を加速させるときにライダの負荷を低減し、人力駆動車を減速させるときに電力の消費を制御できる。
【0018】
本開示の第１４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータを制御し、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動力の仕事率が予め定める第１値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力が最大値よりも小さくなるように前記モータを制御し、かつ、前記人力駆動力の仕事率が前記予め定める第１値になると、前記モータによるアシスト力が前記最大値となるように前記モータを制御するように構成され、前記予め定める第１値は、３００ワット以上６００ワット以下の範囲の値である。
第１４側面の制御装置によれば、人力駆動力の仕事率が３００ワット以上６００ワット以下の範囲の値である予め定める第１値になるとモータによるアシスト力を最大値にするため、人力駆動力の仕事率が３００ワット以上６００ワット以下の範囲の値である予め定める第１値になるまでモータによるアシスト力を増加できる。このため、モータを好適に制御できる。
第１４側面の制御装置によれば、人力駆動力の仕事率が３００ワット以上６００ワット以下の範囲の値である予め定める第１値になるとモータによるアシスト力を最大値にするため、人力駆動力の仕事率が３００ワット以上６００ワット以下の範囲の値である予め定める第１値になるまでモータによるアシスト力を増加できる。このため、モータを好適に制御できる。
【0019】
本開示の第１５側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成されるモータを制御し、人力駆動力に対する前記モータによるアシスト力の比率を、前記人力駆動力に応じて変更するように構成される制御部と、記憶部と、を含み、前記制御部は、前記人力駆動力の仕事率が予め定める第１値よりも小さい場合、前記モータによるアシスト力が最大値よりも小さくなるように前記モータを制御し、かつ、前記人力駆動力の仕事率が前記予め定める第１値になると、前記モータによるアシスト力が前記最大値となるように前記モータを制御するように構成され、前記記憶部は、前記予め定める第１値に関する情報を変更可能に記憶するように構成される。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動力の仕事率が予め定める第１値になるまでモータによるアシスト力を増加でき、さらに、記憶部に記憶される予め定める第１値を変更できるため、ライダおよび走行環境等に適した第１値を設定できる。
第１５側面の制御装置によれば、人力駆動力の仕事率が予め定める第１値になるまでモータによるアシスト力を増加でき、さらに、記憶部に記憶される予め定める第１値を変更できるため、ライダおよび走行環境等に適した第１値を設定できる。
【発明の効果】
【0020】
本開示の人力駆動車用の制御装置は、モータを好適に制御可能である。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図2】第１実施形態の人力駆動車用の制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図7】第２実施形態の記憶部に記憶される予め定める第１値に関する情報と対応し、人力駆動力のトルクと、モータによるアシスト力のトルクとの関係、および、人力駆動力のトルクと比率との関係を示すグラフ。
【図8】第２実施形態の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャートの第１部分。
【図9】第１変形例の制御部によって実行され、モータを制御する処理のフローチャート。
【図10】第２変形例の記憶部に記憶される予め定める第１値に関する情報と対応し、人力駆動力の仕事率と、モータによるアシスト力の仕事率との関係、および、人力駆動力の仕事率と比率との関係を示すグラフ。
【図11】第３変形例の記憶部に記憶される予め定める第１値に関する情報と対応し、人力駆動力のトルクと、モータによるアシスト力のトルクとの関係、および、人力駆動力のトルクと比率との関係を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【0022】
＜第１実施形態＞
図１から図６を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置４０について説明する。以下、人力駆動車用の制御装置４０を、単に制御装置４０と記載する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。
図１から図６を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の制御装置４０について説明する。以下、人力駆動車用の制御装置４０を、単に制御装置４０と記載する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。
【0023】
人力駆動車１０は、第１車輪１２Ａと第２車輪１２Ｂと、を含む。本実施形態では、第１車輪１２Ａは前輪を含み、第２車輪１２Ｂは後輪を含む。人力駆動車１０は、クランク１４をさらに含む。人力駆動車１０は、車体１６をさらに備える。車体１６は、フレーム１８をさらに備える。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。本実施形態では、後輪が、駆動輪である。駆動輪は、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪は、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪とは、駆動機構２２によって連結される。駆動機構２２は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２４を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２４とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２４を後転させないように構成される。第１回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【0024】
第２回転体２６は、駆動輪に連結される。第２回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２６と駆動輪との間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、駆動輪を前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、駆動輪を後転させないように構成される。
【0025】
第２車輪１２Ｂが前輪を含み、第１車輪１２Ａが後輪を含んでいてもよい。車体１６は、フロントフォーク３０、ステム３２、および、ハンドルバー３４をさらに含む。フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪として説明するが、前輪が駆動輪であってもよく、前輪および後輪の両方が駆動輪であってもよい。
【0026】
人力駆動車１０は、人力駆動車用のバッテリ３６を含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置４０に電力を供給する。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置４０と有線または無線によって通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって制御部４２と通信可能である。
【0027】
人力駆動車１０は、モータ３８を含む。モータ３８は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ３８は、電気モータを含む。モータ３８は、ペダル２０から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。ペダル２０から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路は、後輪を含む。本実施形態では、モータ３８は、第１回転体２４に回転を伝達するように設けられる。モータ３８は、前輪または後輪の少なくとも１つに設けられてもよく、例えばハブモータによって構成されてもよい。モータ３８およびモータ３８が設けられるハウジングは、ドライブユニットを構成する。モータ３８とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ３８が回転しないように第３ワンウェイクラッチが設けられる。モータ３８の出力は、減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力されてもよい。
【0028】
制御装置４０は、制御部４２を含む。制御部４２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部４２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置４０は、記憶部４４をさらに含む。記憶部４４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部４４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。
【0029】
制御装置４０は、好ましくは、モータ３８の駆動回路４６をさらに備える。駆動回路４６と、制御部４２とは、好ましくは、モータ３８のハウジングに設けられる。駆動回路４６と、制御部４２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路４６は、インバータ回路を含む。駆動回路４６は、バッテリ３６からモータ３８に供給される電力を制御する。駆動回路４６は、制御部４２と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４６は、制御部４２からの制御信号に応じてモータ３８を駆動させる。
【0030】
制御装置４０は、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する。制御装置４０は、さらに、人力駆動車１０の走行速度Ｖおよびクランク軸１４Ａの回転速度の少なくとも１つに応じて、モータ３８を制御してもよい。好ましくは、制御装置４０は、車速センサ４８、クランク回転センサ５０、および、トルクセンサ５２をさらに備える。人力駆動力Ｈは、トルクＨＴで表されてもよく、仕事率ＨＷで表されてもよい。
【0031】
車速センサ４８は、人力駆動車１０の走行速度Ｖに応じた情報を出力するように構成される。車速センサ４８は、好ましくは、人力駆動車１０の車輪に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４８は、好ましくは、車輪が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ４８は、人力駆動車１０の車輪の回転速度に応じた情報を出力するように構成される。車速センサ４８は、車輪の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。制御部４２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の走行速度Ｖを算出できる。制御部４２は、例えば車輪の回転速度に関する情報と、車輪の半径または直径に関する情報とを用いて、人力駆動車１０の走行速度Ｖを算出するように構成される。車輪の半径または直径に関する情報は、例えば記憶部４４に記憶される。車速センサ４８は、好ましくは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ４８は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ４８は、車輪が１回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ４８は、例えば、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機を含んでいてもよく、人力駆動車１０の走行速度Ｖに応じた情報を出力する構成であれば、どのような構成であってもよい。
【0032】
クランク回転センサ５０は、クランク軸１４Ａの回転速度に応じた情報を出力するように構成される。クランク回転センサ５０は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８に取り付けられる。クランク回転センサ５０は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１４Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク軸１４Ａに連動して回転する部材は、モータ３８の出力軸、または、減速機を構成する部材などを含む。クランク回転センサ５０は、クランク軸１４Ａの回転速度に応じた信号を出力する。磁石は、クランク軸１４Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク軸１４Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、磁石は、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ５０は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよく、クランク軸１４Ａの回転速度に応じた情報を出力する構成であれば、どのような構成であってもよい。クランク回転センサ５０は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部４２に接続される。
【0033】
トルクセンサ５２は、クランク１４に入力される人力駆動力ＨのトルクＨＴに応じた情報を出力するように構成される。トルクセンサ５２は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ５２は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ５２は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１４Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサ５２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部４２に接続される。人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷは、トルクセンサ５２によって検出されたトルクとクランク回転センサ５０によって検出されたクランク軸１４Ａの回転速度とを乗算することによって得られる。トルクセンサ５２は、例えばフレーム１８、クランク軸１４Ａを支持する支持部、または、後輪のハブ、などに設けられてもよく、クランク１４に入力される人力駆動力ＨのトルクＨＴに応じた情報を出力する構成であれば、どのような構成であってもよい。
【0034】
制御部４２は、モータ３８を制御し、人力駆動力Ｈに対するモータ３８によるアシスト力Ｍの比率Ａを、人力駆動力Ｈに応じて変更するように構成される。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＨＴに対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴのトルク比率を、比率ＡＴと記載する場合がある。制御部４２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷ（ワット）に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷ（ワット）の仕事率の比率を比率ＡＷと記載する場合がある。制御部４２は、例えば、人力駆動力Ｈと比率Ａとの対応関係の少なくとも一部が互いに異なる複数の制御モードから選択される１つの制御モードによってモータ３８を制御するように構成される。人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷは、人力駆動力Ｈとクランク軸１４Ａの回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ３８の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、アシスト力Ｍとする。減速機がない場合、アシスト力Ｍの仕事率ＭＷは、モータ３８のトルクと、モータ３８の回転速度との乗算によって算出される。減速機がある場合は、アシスト力Ｍの仕事率ＭＷは、減速機の出力トルクと、減速機の出力回転速度との乗算によって算出される。モータ３８またはモータ３８の周囲には、モータ３８の回転速度に応じた信号を出力するモータ回転速度センサが設けられる。制御部４２は、モータ回転速度センサに接続され、モータ回転速度センサの出力信号に応じて、モータ３８の回転速度を算出できる。減速機がある場合、記憶部４４は、減速機の減速比に関する情報を記憶するように構成される。制御部４２は、モータ３８の回転速度と、減速機の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力回転速度を算出できる。記憶部４４は、例えば、モータ３８の制御指令とモータ３８の出力トルクとの関係を示す情報を記憶している。制御部４２は、例えば、記憶部４４に記憶されているモータ３８の制御指令とモータ３８の出力トルクとの関係を示す情報に応じて、モータ３８の出力トルクを算出できる。制御部４２は、例えば、モータ３８の出力トルクと、減速機の減速比に関する情報とに応じて、減速機の出力トルクを算出できる。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴまたは仕事率ＨＷに応じて、制御指令をモータ３８の駆動回路４６に出力するように構成される。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。複数の制御モードは、モータ３８を駆動しない制御モードを含んでいてもよい。制御部４２は、１つの制御モードのみによってモータ３８を制御するように構成されてもよい。
【0035】
例えば、制御部４２は、走行速度Ｖが予め定める第１速度ＶＡ以上になると、モータ３８を停止する。予め定める第１速度ＶＡは、例えば、時速４５Ｋｍである。予め定める速度は、時速４５Ｋｍ未満であってもよく、例えば、時速２５Ｋｍであってもよい。
【0036】
制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい場合、モータ３８によるアシスト力Ｍが最大値ＭＸよりも小さくなるようにモータ３８を制御し、かつ、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１になると、モータ３８によるアシスト力Ｍが最大値ＭＸとなるようにモータ３８を制御するように構成される。予め定める第１値ＨＴ１は、５０Ｎｍ以上１３０Ｎｍ以下の範囲の値である。好ましくは、予め定める第１値ＨＴ１は、７０Ｎｍ以上１１０Ｎｍ以下の範囲の値である。
【0037】
アシスト力ＭがトルクＭＴによって表される場合、トルクＭＴは、モータ３８によって発生するアシストトルクを含む。モータ３８の出力が、減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、アシストトルクは、減速機の出力トルクを含む。アシスト力ＭがトルクＭＴによって表される場合、制御部４２は、トルクＭＴが最大値ＭＴＸ以下になるようにモータ３８を制御する。好ましくは、最大値ＭＴＸは、７０Ｎｍ以上９０Ｎｍ以下の範囲の値である。最大値ＭＴＸは、例えば、８０Ｎｍである。好ましくは、最大値ＭＴＸは、モータ３８の出力特性によって決定される。制御部４２は、例えば、複数の制御モードにおいて、それぞれ最大値ＭＸが異なるように、モータ３８を制御するように構成されてもよい。
【0038】
複数の制御モードは、予め定める第１制御モードと、予め定める第２制御モードとを含んでいてもよい。制御部４２は、予め定める第１制御モードにおいて、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１になると、モータ３８によるアシスト力Ｍが最大値ＭＸとなるようにモータ３８を制御するように構成される。制御部４２は、予め定める第２制御モードにおいて、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１とは異なる予め定める値になると、アシスト力Ｍが最大値ＭＸとなるようにモータ３８を制御するように構成されてもよい。制御部４２は、複数の制御モードの全てにおいて、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１になると、モータ３８によるアシスト力Ｍが最大値ＭＸとなるようにモータ３８を制御するように構成されてもよい。
【0039】
好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい場合、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが人力駆動力ＨのトルクＨＴよりも小さくなるように、モータ３８を制御するように構成される。本実施形態では、制御部４２は、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが人力駆動力ＨのトルクＨＴよりも小さくなるように、モータ３８を制御するように構成される。本実施形態では、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが人力駆動力ＨのトルクＨＴよりも小さくなるように、モータ３８を制御するように構成される。
【0040】
好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴが増加するほどモータ３８によるアシスト力Ｍが増加するように、モータ３８を制御するように構成される。本実施形態では、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴが増加するほどモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが増加するように、モータ３８を制御するように構成される。
【0041】
好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴの増加幅に対する、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの増加幅の変化率ＲＴが変化するように、モータ３８を制御するように構成される。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴの増加幅に対する、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの増加幅の変化率ＲＴが、人力駆動力ＨのトルクＨＴが大きくなるほど、大きくなるように、モータ３８を制御するように構成される。
【0042】
好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい予め定める第２値ＨＴ２において、人力駆動力ＨのトルクＨＴとモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係を示すグラフが変曲点を持つように、モータ３８を制御するように構成される。人力駆動力ＨのトルクＨＴとモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係を示すグラフは、人力駆動力ＨのトルクＨＴとモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係を示す曲線、または、人力駆動力ＨのトルクＨＴとモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係を示す近似曲線によって表される。
【0043】
好ましくは、制御部４２は、比率Ａが２００パーセント以下になるように、モータ３８を制御するように構成される。本実施形態では、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、比率Ａが１００パーセント以下になるように、モータ３８を制御するように構成される。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、比率ＡＴが２００パーセント以上になるように、モータ３８を制御するように構成されてもよい。制御部４２は、予め定める第１制御モードにおいて、比率ＡＴが１００パーセント以下になるように、モータ３８を制御するように構成され、予め定める第２制御モードにおいて、比率ＡＴが１００パーセント以上になるように、モータ３８を制御するように構成されてもよい。
【0044】
好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい値から予め定める第３値ＨＴ３以上になると、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動させるように構成される。好ましくは、予め定める第３値ＨＴ３は、３Ｎｍ以上１０Ｎｍ以下の値である。例えば、予め定める第３値ＨＴ３は、５Ｎｍである。
【0045】
好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以下の少なくとも一部の範囲において、人力駆動車１０が停止状態から発進する場合における人力駆動力Ｈの増加に対するモータ３８の出力の増加の第１変化率Ｒ１が、人力駆動車１０が走行中の場合における人力駆動力Ｈの増加に対するモータ３８の出力の増加の第２変化率Ｒ２よりも高くなるように、モータ３８を制御するように構成される。例えば、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以下の少なくとも一部の範囲は、例えば０Ｎｍ以上５０Ｎｍ以下の範囲を含み、好ましくは、例えば５Ｎｍ以上３Ｎｍ以下の範囲を含む。第１変化率Ｒ１は、人力駆動車１０が停止状態から発進する場合における人力駆動力ＨのトルクＨＴの増加に対する、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの増加の第１変化率ＲＴ１を含む。第２変化率Ｒ２は、人力駆動車１０が走行中の場合における人力駆動力ＨのトルクＨＴ増加に対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの増加の第２変化率ＲＴ２を含む。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以下の少なくとも一部の範囲において、人力駆動車１０が停止状態から発進する場合における人力駆動力ＨのトルクＨＴの増加に対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの増加の第１変化率ＲＴ１が、人力駆動車１０が走行中の場合における人力駆動力ＨのトルクＨＴ増加に対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの増加の第２変化率ＲＴ２よりも高くなるように、モータ３８を制御するように構成される。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以下の少なくとも一部の範囲において、第１変化率ＲＴ１が、第２変化率ＲＴ２以下になるように、モータ３８を制御してもよい。
【0046】
好ましくは、制御部４２は、人力駆動力Ｈの増加に応じてモータ３８の出力を増加させる場合と、人力駆動力Ｈの減少に応じてモータ３８の出力を減少させる場合と、において、比率Ａが異なるように、モータ３８を制御するように構成される。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力Ｈの増加に応じてモータ３８の出力を増加させる場合と、人力駆動力Ｈの減少に応じてモータ３８の出力を減少させる場合と、において、比率ＡＴが異なるように、モータ３８を制御するように構成される。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力Ｈの増加に応じてモータ３８の出力を増加させる場合における比率Ａが、人力駆動力Ｈの減少に応じてモータ３８の出力を減少させる場合における比率Ａよりも大きくなるようにモータ３８を制御するように構成される。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力Ｈの増加に応じてモータ３８の出力を増加させる場合における比率ＡＴが人力駆動力Ｈの減少に応じてモータ３８の出力を減少させる場合における比率ＡＴよりも大きくなるようにモータ３８を制御するように構成される。
【0047】
制御部４２は、人力駆動力Ｈの増加に応じてモータ３８の出力を増加させる場合における比率Ａが、人力駆動力Ｈの減少に応じてモータ３８の出力を減少させる場合における比率Ａ以下になるようにモータ３８を制御するように構成されてもよい。制御部４２は、人力駆動力Ｈの増加に応じてモータ３８の出力を増加させる場合における比率ＡＴが、人力駆動力Ｈの減少に応じてモータ３８の出力を減少させる場合における比率ＡＴと等しくなるようにモータ３８を制御するように構成されてもよい。
【0048】
記憶部４４は、予め定める第１値ＨＴ１に関する情報を記憶する。記憶部４４は、さらに人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御するための制御情報を記憶する。本実施形態では、制御情報は、人力駆動車１０が停止状態から発進する場合に制御部４２が用いる第１制御情報と、人力駆動車１０が走行中の場合に制御部４２が用いる第２制御情報と、を含む。制御情報は、例えば、人力駆動力ＨのトルクＨＴと、モータ３８によるアシスト力Ｍとを対応付けたテーブル、関数、および、マップの少なくとも１つを含む。好ましくは、制御情報は、人力駆動力ＨのトルクＨＴと、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとを対応付けたテーブル、関数、および、マップの少なくとも１つを含む。制御情報は、例えば、人力駆動力ＨのトルクＨＴと、比率Ａとを対応付けたテーブル、関数、および、マップの少なくとも１つを含んでいてもよい。制御情報が、例えば、人力駆動力ＨのトルクＨＴと、比率Ａとを対応付けたテーブル、関数、および、マップの少なくとも１つを含む場合、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが最大値ＭＴＸになると、人力駆動力ＨのトルクＨＴが大きくなっても、制御部４２は、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが最大値ＭＴＸとなるようにモータを制御する。
【0049】
図３に示す破線Ｌ１１は、第２制御情報と対応する人力駆動力ＨのトルクＨＴと、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係の一例を示す。破線Ｌ１１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい場合のモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴは、０Ｎｍである。破線Ｌ１１は人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３以上予め定める第１値ＨＴ１以下の範囲において、下に凸を有する曲線であってもよく、直線であってもよく、上に凸を有する曲線であってもよく、折れ曲がり線であってもよい。破線Ｌ１１が人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３以上予め定める第１値ＨＴ１以下の範囲において、折れ曲がり線になる場合、制御部４２は、人力駆動力Ｈの変化に応じてモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが急激に変化しないように、破線Ｌ１１の折れ曲がり点およびその近傍における人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの変化の応答速度が低下するようにモータ３８を制御してもよい。図３において、例えば、トルクＭＴの最大値ＭＴＸは、予め定める第１値ＨＴ１以下である。
【0050】
図３に示す二点鎖線Ｌ３１は、第１制御情報と対応する人力駆動力ＨのトルクＨＴと、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係の一例を示す。二点鎖線Ｌ３１の少なくとも一部は下に凸を有する曲線であってもよく、直線であってもよく、上に凸を有する曲線であってもよく、折れ曲がり線であってもよい。二点鎖線Ｌ３１が折れ曲がり線になる場合、制御部４２は、人力駆動力Ｈの変化に応じてモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが急激に変化しないように、二点鎖線Ｌ３１の折れ曲がり点およびその近傍における人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの変化の応答速度が低下するようにモータ３８を制御するように構成されてもよい。
【0051】
図３に示す一点鎖線Ｌ２１は、第２制御情報と対応する人力駆動力ＨのトルクＨＴと、比率ＡＴとの関係の一例を示す。一点鎖線Ｌ２１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい場合の比率ＡＴは０％である。一点鎖線Ｌ２１は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３以上予め定める第１値ＨＴ１以下の場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴの増加に応じて増加し、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴの増加に応じて直線状に減少する折れ曲がり線になる。
【0052】
図４および図５を参照して、モータ３８を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２に電力が供給されると、人力駆動力に応じてモータ３８を制御する制御モードが選択されている場合、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部４２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。制御部４２が１つの制御モードのみによってモータ３８を制御するように構成される場合には、制御部４２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。
【0053】
制御部４２は、ステップＳ１１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい値から予め定める第３値ＨＴ３以上になったか否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい値から予め定める第３値ＨＴ３以上になっていない場合、処理を終了する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい値から予め定める第３値ＨＴ３以上になった場合、ステップＳ１２に移行する。
【0054】
制御部４２は、ステップＳ１２において、モータ３８を駆動し、ステップＳ１３に移行する。制御部４２は、ステップＳ１３において、人力駆動車１０が停止状態から発進したか否かを判定する。制御部４２は、人力駆動車１０が停止状態から発進した場合、ステップＳ１４に移行する。制御部４２は、例えば、車速センサ４８から信号を受信していない状態が予め定める第１時間以上継続している状態において、車速センサ４８から信号を受信すると、ステップＳ１４に移行する。制御部４２は、ステップＳ１４において、第１制御情報に応じてモータ３８を制御し、ステップＳ２０に移行する。
【0055】
制御部４２は、ステップＳ１３において、人力駆動車１０が停止状態から発進していないと判定した場合、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、例えば車速センサ４８から信号を受信していない状態が予め定める第１時間未満の場合、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、人力駆動車１０が走行中の場合、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、ステップＳ１５において、第２制御情報に応じてモータ３８を制御し、ステップＳ１６に移行する。制御部４２は、ステップＳ１５において、例えば、人力駆動力Ｈが増加する場合、図３の破線Ｌ１１に対応するモータ３８のアシスト力Ｍになるようにモータ３８を制御する。制御部４２は、ステップＳ１５において、例えば、人力駆動力Ｈが減少する場合、図３の破線Ｌ４１に対応するモータ３８のアシスト力Ｍになるようにモータ３８を制御する。
【0056】
制御部４２は、ステップＳ１６において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上か否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、ステップＳ１７に移行する。制御部４２は、ステップＳ１７において、モータ３８によるアシスト力Ｍが最大値ＭＸになるようにモータ３８を制御し、ステップＳ１８に移行する。制御部４２は、ステップＳ１６において、人力駆動力Ｈが予め定める第１値ＨＴ１以上ではない場合、ステップＳ１８に移行する。
【0057】
制御部４２は、ステップＳ１８において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第４値ＨＴ４以下か否かを判定する。予め定める第４値ＨＴ４は、予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい。好ましくは、予め定める第４値ＨＴ４は、予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい。予め定める第４値ＨＴ４は、例えば、０Ｎｍ以上４Ｎｍ以下の値である。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第４値ＨＴ４以下ではない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第４値ＨＴ４以下の場合、ステップＳ１９に移行する。制御部４２は、ステップＳ１９において、モータ３８を停止し、処理を終了する。
【0058】
制御部４２は、ステップＳ２０において、走行速度Ｖが予め定める第２速度ＶＸ以上であるか否かを判定する。予め定める第２速度ＶＸは、予め定める第１速度ＶＡよりも小さく、好ましくは、予め定める第１速度ＶＡの半分よりも小さい。予め定める第２速度ＶＸは、好ましくは時速５ｋｍ以上１０Ｋｍ以下の範囲の値である。制御部４２は、ステップＳ２０において、走行速度Ｖが予め定める第２速度ＶＸ以上であると判定すると、ステップＳ１５に移行する。制御部４２は、ステップＳ２０において、走行速度Ｖが予め定める第２速度ＶＸ以上ではないと判定すると、ステップＳ２１に移行する。
【0059】
制御部４２は、ステップＳ２１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上か否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、ステップＳ２２に移行する。制御部４２は、ステップＳ２２において、モータ３８によるアシスト力Ｍが最大値ＭＸになるようにモータ３８を制御し、ステップＳ２３に移行する。制御部４２は、ステップＳ２１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上ではない場合、ステップＳ２３に移行する。
【0060】
制御部４２は、ステップＳ２３において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第４値ＨＴ４以下か否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第４値ＨＴ４以下ではない場合、ステップＳ１４に移行する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第４値ＨＴ４以下の場合、ステップＳ１９に移行する。第１制御情報における予め定める第１値ＨＴ１は、第２制御情報における予め定める第１値ＨＴ１と異なっていてもよい。
【0061】
好ましくは、記憶部４４は、予め定める第１値ＨＴ１に関する情報を変更可能に記憶するように構成される。制御部４２は、例えば、人力駆動車１０に設けられる操作部Ｐ１の操作、または、外部装置からの信号に応じて予め定める第１値ＨＴ１を変更可能に構成される。制御装置４０は、外部装置Ｐ２と通信可能に接続されるインタフェース５４を含んでいてもよい。インタフェース５４は、制御部４２と電気的に接続される。インタフェース５４は、例えば通信線の接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも一方を含む。外部装置は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータ、および、パーソナルコンピュータを含む。好ましくは、制御部４２は、記憶部４４に記憶される予め定める第１値ＨＴ１を、５０Ｎｍから１３０Ｎｍまでの範囲において変更するように構成される。制御部４２は、例えば、記憶部４４に記憶される予め定める第１値ＨＴ１を、７０Ｎｍ以上９０Ｎｍ以下の範囲において変更するように構成される。
【0062】
好ましくは、予め定める第１値ＨＴ１は、人力駆動車１０の走行時における人力駆動力ＨのトルクＨＴの最大値ＨＴＸと対応して設定される。最大値ＨＴＸは、例えば、ライダの予め定める時間の走行における平均最大出力である。人力駆動車１０の走行時における最大値ＨＴＸは、ユーザが決定した自身に適した値であってもよく、製造者がテスト等によって決定した値であってもよい。一般的なライダにおける人力駆動車１０の走行時における最大値ＨＴＸは、５０Ｎｍ以上１３０Ｎｍ以下の範囲の値である。本実施形態の制御装置４０によれば、人力駆動力ＨのトルクＨＴが最大値ＨＴＸになるまで、モータ３８によるアシスト力Ｍが増加するため、人力駆動力ＨのトルクＨＴが最大値ＨＴＸになった場合にライダがモータ３８によるアシスト力Ｍの不足を感じにくい。
【0063】
図６を参照して、記憶部４４に記憶される予め定める第１値ＨＴ１を変更する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ２４に移行する。制御部４２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２４からの処理を繰り返す。
【0064】
制御部４２は、ステップＳ２４において、予め定める第１値ＨＴ１の変更要求があるか否かを判定する。制御部４２は、例えば、人力駆動車１０に設けられる操作部Ｐ１、または、外部装置Ｐ２から、予め定める第１値ＨＴ１を変更するための信号を受信した場合、予め定める第１値ＨＴ１の変更要求があると判定する。制御部４２は、予め定める第１値ＨＴ１の変更要求がない場合、処理を終了する。制御部４２は、予め定める第１値ＨＴ１の変更要求がある場合、ステップＳ２５に移行する。
【0065】
制御部４２は、ステップＳ２５において、記憶部４４に記憶される予め定める第１値ＨＴ１を変更し、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ２５において、予め定める第１値ＨＴ１に関する情報を変更することによって予め定める第１値ＨＴ１を変更する。制御部４２は、予め定める第１値ＨＴ１の変更要求に応じて、予め定める第１値ＨＴ１の数値を１Ｎｍずつ変更してもよく、予め定める第１値ＨＴ１の数値を予め定める値ずつ変更してもよく、予め定める複数の数値から１つを選択して予め定める第１値ＨＴ１に設定してもよい。予め定める第１値ＨＴ１に関する情報を、例えば、操作部Ｐ１に設けられる表示装置、操作部Ｐ１とは別に人力駆動車１０に設けられる表示装置、または、外部装置Ｐ２に設けられる表示装置が表示することによって、ユーザは現在の予め定める第１値ＨＴ１を把握することができる。
【0066】
＜第２実施形態＞
図２、図５、図７、および、図８を参照して、第２実施形態の制御装置４０について説明する。第２実施形態の制御装置４０は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、０Ｎｍから０Ｎｍよりも大きくなると人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動させるように構成される点以外は、第１実施形態の制御装置４０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
図２、図５、図７、および、図８を参照して、第２実施形態の制御装置４０について説明する。第２実施形態の制御装置４０は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、０Ｎｍから０Ｎｍよりも大きくなると人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動させるように構成される点以外は、第１実施形態の制御装置４０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【0067】
制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、０Ｎｍから０Ｎｍよりも大きくなると、人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を駆動させるように構成される。
【0068】
図７に示す破線Ｌ１２は、第２制御情報と対応する人力駆動力ＨのトルクＨＴと、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係の一例を示す。破線Ｌ１２は人力駆動力ＨのトルクＨＴが０Ｎｍ以上予め定める第１値ＨＴ１以下の範囲において、下に凸を有する曲線であってもよく、直線であってもよく、上に凸を有する曲線であってもよく、折れ曲がり線であってもよい。破線Ｌ１２が人力駆動力ＨのトルクＨＴが０Ｎｍ以上予め定める第１値ＨＴ１以下の範囲において、折れ曲がり線になる場合、制御部４２は、人力駆動力Ｈの変化に応じてモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが急激に変化しないように、破線Ｌ１２の折れ曲がり点およびその近傍における人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの変化の応答速度が低下するようにモータ３８を制御してもよい。
【0069】
図７に示す一点鎖線Ｌ２２は、予め定める第１値ＨＴ１に関する情報と対応する人力駆動力ＨのトルクＨＴと、比率ＡＴとの関係の一例を示す。一点鎖線Ｌ２２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが０Ｎｍ以上の場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴの増加に応じて増加し、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴの増加に応じて直線状に減少する折れ曲がり線になる。図７において、例えば、トルクＭＴの最大値ＭＴＸは、予め定める第１値ＨＴ１と等しい。
【0070】
図８および図５を参照して、モータ３８を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部４２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【0071】
制御部４２は、ステップＳ３１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが０Ｎｍから０Ｎｍよりも大きくなったか否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが０Ｎｍから０Ｎｍよりも大きくなっていない場合、処理を終了する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが０Ｎｍから０Ｎｍよりも大きくなった場合、ステップＳ１２に移行する。制御部４２は、ステップＳ１２以降において、第１実施形態の図４および図５のステップＳ１２以降と同様の処理を実行する。
【0072】
＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【0073】
・第１実施形態、または、第１実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、図４および図５のステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２０、ステップＳ２１、ステップＳ２２、および、ステップＳ２３の処理を省略してもよい。第１実施形態、または、第１実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、図４および図５のステップＳ１１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１７、ステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２０、ステップＳ２１、ステップＳ２２、および、ステップＳ２３の処理を省略してもよい。第２実施形態、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、図８のステップＳ３１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２０、ステップＳ２１、ステップＳ２２、および、ステップＳ２３の処理を省略してもよい。第２実施形態、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、図８のステップＳ３１、ステップＳ１２、ステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ１６、ステップＳ１７、ステップＳ１８、ステップＳ１９、ステップＳ２０、ステップＳ２１、ステップＳ２２、および、ステップＳ２３の処理を省略してもよい。例えば、図４、図５、および図８に示す処理を図９に示す処理に変更してもよい。図９を参照して、モータ３８を制御する処理について説明する。制御部４２は、制御部４２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部４２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
制御部４２は、ステップＳ４１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上か否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、ステップＳ４２に移行する。制御部４２は、ステップＳ４２において、モータ３８によるアシスト力Ｍが最大値ＭＸになるようにモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ４１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上ではない場合、ステップＳ４３に移行する。制御部４２は、ステップＳ４３において、第２制御情報に応じてモータ３８を制御し、処理を終了する。
制御部４２は、ステップＳ４１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上か否かを判定する。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、ステップＳ４２に移行する。制御部４２は、ステップＳ４２において、モータ３８によるアシスト力Ｍが最大値ＭＸになるようにモータ３８を制御し、処理を終了する。制御部４２は、ステップＳ４１において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上ではない場合、ステップＳ４３に移行する。制御部４２は、ステップＳ４３において、第２制御情報に応じてモータ３８を制御し、処理を終了する。
【0074】
・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、図４、図５、または図８のステップＳ１３、ステップＳ１４、ステップＳ２０、ステップＳ２１、ステップＳ２２、および、ステップＳ２３の処理を省略してもよい。この場合、制御部４２は、ステップＳ１２の処理を実行すると、ステップＳ１５に移行する。
【0075】
・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい場合、モータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷが最大値ＭＷＸよりも小さくなるようにモータ３８を制御し、かつ、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１になると、モータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷが最大値ＭＷＸとなるようにモータ３８を制御するように構成されてもよい。制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが増加するほどモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷが増加するように、モータ３８を制御するように構成されてもよい。最大値ＭＷＸは、２５０ワット以上６００ワット以下の値である。最大値ＭＷＸは、一例では、５００ワットである。最大値ＭＷＸは、別の例では、３００ワットである。本変形例では、好ましくは、第１制御情報および第２制御情報は、人力駆動力ＨのトルクＨＴと、モータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷとを対応付けたテーブル、関数、および、マップの少なくとも１つを含む。本変形例では、第１変化率Ｒ１は、人力駆動車１０が停止状態から発進する場合における人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの増加に対する、モータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷの増加の第１変化率ＲＷ１を含む。第２変化率Ｒ２は、人力駆動車１０が走行中の場合における人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの増加に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷの増加の第２変化率ＲＷ２を含む。本変形例では、好ましくは、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以下の少なくとも一部の範囲において、人力駆動車１０が停止状態から発進する場合における人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの増加に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷの増加の第１変化率ＲＷ１が、人力駆動車１０が走行中の場合における人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの増加に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷの増加の第２変化率ＲＷ２よりも高くなるように、モータ３８を制御するように構成される。
【0076】
・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、人力駆動力ＨのトルクＨＴを人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷに置き換え、アシスト力ＭのトルクＭＴを、アシスト力Ｍの仕事率ＭＷに置き換えてもよい。この場合、予め定める第１値ＨＴ１を、予め定める第１値ＨＷ１に置き換え、予め定める第２値ＨＴ２を、予め定める第２値ＨＷ２に置き換え、予め定める第３値ＨＴ３を、予め定める第３値ＨＷ３に置き換える。予め定める第１値ＨＷ１は、例えば、３００ワット以上６００ワット以下の範囲の値である。好ましくは、予め定める第１値ＨＷ１は、４００ワット以上５００ワット以下の範囲の値である。好ましくは、制御部４２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第１値ＨＷ１以上の場合、比率ＡＷが２００パーセント以下になるように、モータ３８を制御するように構成される。本変形例では、制御部４２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第１値ＨＷ１以上の場合、比率ＡＷが１５０パーセント以下になるように、モータ３８を制御するように構成される。本変形例では、好ましくは、第１制御情報および第２制御情報は、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷと、モータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷとを対応付けたテーブル、関数、および、マップの少なくとも１つを含む。
図１０に示す破線Ｌ１３は、第２制御情報と対応する人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷと、モータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷとの関係の一例を示す。破線Ｌ１３において、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３よりも小さい場合のモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷは、０Ｗ（Ｗａｔｔ）である。破線Ｌ１３は人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３以上予め定める第１値ＨＷ１以下の範囲において、下に凸を有する曲線であってもよく、直線であってもよく、上に凸を有する曲線であってもよく、折れ曲がり線であってもよい。破線Ｌ１３が人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３以上予め定める第１値ＨＷ１以下の範囲において、折れ曲がり線になる場合、制御部４２は、人力駆動力Ｈの変化に応じてモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷが急激に変化しないように、破線Ｌ１３の折れ曲がり点およびその近傍における人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷの変化の応答速度が低下するように、モータ３８を制御してもよい。
図１０に示す一点鎖線Ｌ２３は、予め定める第１値ＨＷ１に関する情報と対応する人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷと、比率ＡＷとの関係の一例を示す。一点鎖線Ｌ２３において、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３よりも小さい場合の比率ＡＷは０％である。一点鎖線Ｌ２３は、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３以上の場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの増加に応じて増加し、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第１値ＨＷ１以上の場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの増加に応じて直線状に減少する折れ曲がり線になる。
図１０に示す破線Ｌ１３は、第２制御情報と対応する人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷと、モータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷとの関係の一例を示す。破線Ｌ１３において、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３よりも小さい場合のモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷは、０Ｗ（Ｗａｔｔ）である。破線Ｌ１３は人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３以上予め定める第１値ＨＷ１以下の範囲において、下に凸を有する曲線であってもよく、直線であってもよく、上に凸を有する曲線であってもよく、折れ曲がり線であってもよい。破線Ｌ１３が人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３以上予め定める第１値ＨＷ１以下の範囲において、折れ曲がり線になる場合、制御部４２は、人力駆動力Ｈの変化に応じてモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷが急激に変化しないように、破線Ｌ１３の折れ曲がり点およびその近傍における人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの仕事率ＭＷの変化の応答速度が低下するように、モータ３８を制御してもよい。
図１０に示す一点鎖線Ｌ２３は、予め定める第１値ＨＷ１に関する情報と対応する人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷと、比率ＡＷとの関係の一例を示す。一点鎖線Ｌ２３において、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３よりも小さい場合の比率ＡＷは０％である。一点鎖線Ｌ２３は、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第３値ＨＷ３以上の場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの増加に応じて増加し、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第１値ＨＷ１以上の場合、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷの増加に応じて直線状に減少する折れ曲がり線になる。
【0077】
・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、予め定める第１値ＨＴ１よりも小さい予め定める第２値ＨＴ２よりも小さい場合、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが人力駆動力ＨのトルクＨＴよりも小さくなるように、モータ３８を制御し、人力駆動力ＨのトルクＨＴが、予め定める第２値ＨＴ２以上の場合、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが人力駆動力ＨのトルクＨＴ以上になるように、モータ３８を制御するように構成されてもよい。
図１１に示す破線Ｌ１４は、第２制御情報と対応する人力駆動力ＨのトルクＨＴと、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係の一例を示す。破線Ｌ１４において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい場合のモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴは、０Ｎｍである。破線Ｌ１４は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３以上予め定める第１値ＨＴ１以下の範囲において、下に凸を有する曲線であってもよく、直線であってもよく、上に凸を有する曲線であってもよく、折れ曲がり線であってもよい。破線Ｌ１４が人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３以上予め定める第１値ＨＴ１以下の範囲において、折れ曲がり線になる場合、制御部４２は、人力駆動力Ｈの変化に応じてモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが急激に変化しないように、破線Ｌ１４の折れ曲がり点およびその近傍における人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの変化の応答速度が低下するようにモータ３８を制御してもよい。図１１において、例えば、トルクＭＴの最大値ＭＴＸは、予め定める第１値ＨＴ１を超える値である。図１１に示す一点鎖線Ｌ２４は、図３に示す一点鎖線Ｌ２１と同様に比率ＡＴを示すように構成される。この変形例において、制御部４２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２値ＨＴ２の場合に比率ＡＴが１００パーセントになるように、モータ３８を制御するように構成される。
図１１に示す破線Ｌ１４は、第２制御情報と対応する人力駆動力ＨのトルクＨＴと、モータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴとの関係の一例を示す。破線Ｌ１４において、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３よりも小さい場合のモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴは、０Ｎｍである。破線Ｌ１４は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３以上予め定める第１値ＨＴ１以下の範囲において、下に凸を有する曲線であってもよく、直線であってもよく、上に凸を有する曲線であってもよく、折れ曲がり線であってもよい。破線Ｌ１４が人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第３値ＨＴ３以上予め定める第１値ＨＴ１以下の範囲において、折れ曲がり線になる場合、制御部４２は、人力駆動力Ｈの変化に応じてモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴが急激に変化しないように、破線Ｌ１４の折れ曲がり点およびその近傍における人力駆動力Ｈの変化に対するモータ３８によるアシスト力ＭのトルクＭＴの変化の応答速度が低下するようにモータ３８を制御してもよい。図１１において、例えば、トルクＭＴの最大値ＭＴＸは、予め定める第１値ＨＴ１を超える値である。図１１に示す一点鎖線Ｌ２４は、図３に示す一点鎖線Ｌ２１と同様に比率ＡＴを示すように構成される。この変形例において、制御部４２は、人力駆動力Ｈが予め定める第２値ＨＴ２の場合に比率ＡＴが１００パーセントになるように、モータ３８を制御するように構成される。
【0078】
・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、人力駆動力ＨのトルクＨＴが予め定める第１値ＨＴ１以上の場合、比率ＡＴが２００パーセントよりも大きくなるように、モータ３８を制御するように構成されてもよい。第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＨＷが予め定める第１値ＨＷ１以上の場合、比率ＡＷが２００パーセントよりも大きくなるように、モータ３８を制御するように構成されてもよい。
【0079】
・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部４２は、クランク回転速度の加速度、走行速度Ｖ、および、走行速度Ｖの加速度に応じて、第２変化率Ｒ２を変更してもよい。制御部４２は、例えば、クランク回転速度の加速度が大きくなる場合、走行速度Ｖが大きくなる場合、および、走行速度Ｖが大きくなる場合の少なくとも１つの場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴの変化に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの変化の応答速度を遅くする。制御部４２は、例えば、クランク回転速度の加速度が小さくなる場合、走行速度Ｖが小さくなる場合、および、走行速度Ｖが小さくなる場合の少なくとも１つの場合、人力駆動力ＨのトルクＨＴの変化に対するモータ３８によるアシスト力Ｍの変化の応答速度を速くする。
【0080】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【0081】
１０…人力駆動車、３８…モータ、４０…制御装置、４２…制御部、４４…記憶部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
