特許 7514925 複数の可撓性長尺物の搬送装置およびその作動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-03

(45)【発行日】2024-07-11

(54)【発明の名称】複数の可撓性長尺物の搬送装置およびその作動方法

(51)【国際特許分類】

   B65H 51/32 20060101AFI20240704BHJP

   B65H 51/10 20060101ALI20240704BHJP

【ＦＩ】

B65H51/32 D

B65H51/10

【請求項の数】 16

(21)【出願番号】P 2022532456

(86)(22)【出願日】2021-05-28

(86)【国際出願番号】 JP2021020443

(87)【国際公開番号】W WO2021261171

(87)【国際公開日】2021-12-30

【審査請求日】2024-03-15

(31)【優先権主張番号】P 2020106984

(32)【優先日】2020-06-22

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000000941

【氏名又は名称】株式会社カネカ

(74)【代理人】

【識別番号】110002837

【氏名又は名称】弁理士法人アスフィ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】江田 拓朗

【審査官】大山 広人

(56)【参考文献】

【文献】実開昭５４－１７１０８０（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開平８－２８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５７－８９５４９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｈ ５１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

長手軸方向に第１端と第２端をそれぞれ有し、互いに間隔を開けて並んでいる複数の可撓性長尺物を並行して搬送する装置であって、
前記複数の可撓性長尺物の前記第１端側を保持する第１保持部と、
前記複数の可撓性長尺物の前記第２端側を保持する第２保持部と、を備え、
前記第１保持部は、
一または複数の第１ローラーと、一または複数の前記第１ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第１シャフトと、前記一の第１シャフトを回転駆動する第１駆動機構と、を有する第１回転部と、
複数の第２ローラーと、前記一の第１シャフトと平行であり前記複数の第２ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第２シャフトと、を有する第２回転部と、を備え、
前記一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと前記複数の第２ローラーの少なくとも１つはそれぞれ前記複数の可撓性長尺物の少なくとも１つと当接する当接部を有し、前記第２ローラーの当接部が、前記第１ローラーの当接部よりも柔軟な材料から構成されている複数の可撓性長尺物の搬送装置。

【請求項2】

前記第２保持部は、
一または複数の第３ローラーと、一または複数の前記第３ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第３シャフトと、前記一の第３シャフトを回転駆動する第２駆動機構と、を有する第３回転部と、
複数の第４ローラーと、前記一の第３シャフトと平行であり前記複数の第４ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフトとを有する第４回転部と、を備えた請求項１に記載の搬送装置。

【請求項3】

前記一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと前記複数の可撓性長尺物の少なくとも１つの間の動摩擦係数が、前記一または複数の第３ローラーの少なくとも１つと前記複数の可撓性長尺物の少なくとも１つの間の動摩擦係数よりも大きい請求項２に記載の搬送装置。

【請求項4】

全ての前記第４ローラーが、フリーローラーである請求項２または３に記載の搬送装置。

【請求項5】

全ての前記第２ローラーが、フリーローラーである請求項１～４のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項6】

前記複数の第２ローラーのうちの１つが、前記複数の可撓性長尺物のうちの１つに対応して配置されている請求項１～５のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項7】

前記第１回転部は、前記一の第１ローラーを有しており、
前記一の第１ローラーは、全ての前記第２ローラーと向かい合って配置されている請求項１～６のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項8】

前記第１回転部は、互いに間隔を開けて並んでいる複数の前記第１ローラーを有しており、
複数の前記第１ローラーのそれぞれが、前記複数の第２ローラーのうちの１つずつと向かい合って配置されている請求項１～６のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項9】

前記第１回転部と前記第２回転部の少なくともいずれか一方が、前記複数の可撓性長尺物を保持する力を調整する保持力調整機構を備えている請求項１～８のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項10】

前記複数の第２シャフトは、それぞれ前記保持力調整機構を備えている請求項９に記載の搬送装置。

【請求項11】

前記第２保持部は、
一または複数の第３ローラーと、前記一または複数の第３ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第３シャフトと、前記一の第３シャフトを回転駆動する第２駆動機構と、を有する第３回転部と、
複数の第４ローラーと、前記一の第３シャフトと平行であり前記複数の第４ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフトと、を有する第４回転部と、を備え、
前記一または複数の第３ローラーの少なくとも１つと前記複数の第４ローラーの少なくとも１つはそれぞれ前記複数の可撓性長尺物の少なくとも1つと当接する当接部を有し、
前記第４ローラーの当接部が、前記第３ローラーの当接部よりも柔軟な材料から構成されている請求項１～１０のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項12】

前記第２保持部は、
一または複数の第３ローラーと、前記一または複数の第３ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第３シャフトと、前記一の第３シャフトを回転駆動する第２駆動機構と、を有する第３回転部と、
複数の第４ローラーと、前記一の第３シャフトと平行であり前記複数の第４ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフトと、を有する第４回転部と、を備え、
前記一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと、前記複数の第２ローラーの少なくとも１つと、前記一または複数の第３ローラーの少なくとも１つと、前記複数の第４ローラーの少なくとも１つはそれぞれ前記複数の可撓性長尺物の少なくとも1つと当接する当接部を有し、
前記第１ローラーの当接部と前記第２ローラーの当接部と前記第３ローラーの当接部と前記第４ローラーの当接部は、それぞれ前記少なくとも１つの可撓性長尺物よりも柔軟な材料から構成されている請求項１～１１のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項13】

前記第１保持部と前記第２保持部は、それぞれ前記一の第１シャフトの長手軸方向と上下方向の双方に垂直な方向に移動可能である請求項１～１２のいずれか一項に記載の搬送装置。

【請求項14】

長手軸方向に第１端と第２端をそれぞれ有し、互いに間隔を開けて並んでいる第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物を並行して搬送する装置であって、
前記第１の可撓性長尺物の前記第１端側と前記第２の可撓性長尺物の前記第１端側を保持する第１保持部と、
前記第１の可撓性長尺物の前記第２端側と前記第２の可撓性長尺物の前記第２端側を保持する第２保持部と、を備え、
前記第１保持部は、
一または複数の第１ローラーと、前記一または複数の第１ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第１シャフトと、前記一の第１シャフトを回転駆動する第１駆動機構と、を有する第１回転部と、
複数の第２ローラーと、前記一の第１シャフトと平行であり前記複数の第２ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第２シャフトと、を有する第２回転部と、を備え、
前記一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと前記複数の第２ローラーの少なくとも１つはそれぞれ前記第１の可撓性長尺物および前記第２の可撓性長尺物の少なくとも１つと当接する当接部を有し、
前記第２ローラーの当接部が、前記第１ローラーの当接部よりも柔軟な材料から構成された搬送装置を準備する工程と；
前記一または複数の第１ローラーと前記複数の第２ローラーにより前記第１の可撓性長尺物と前記第２の可撓性長尺物を一緒に第１の所定距離だけ搬送する工程と；
前記一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと前記複数の第２ローラーの少なくとも１つにより前記第２の可撓性長尺物を第２の所定距離だけ搬送する工程と；を含む複数の可撓性長尺物の搬送装置の作動方法。

【請求項15】

前記搬送装置は、前記第１の可撓性長尺物に必要な搬送距離である第１調整量と前記第２の可撓性長尺物に必要な搬送距離である第２調整量を検出する検出部をさらに有し、
前記一または複数の第１ローラーと前記複数の第２ローラーにより前記第１の可撓性長尺物と前記第２の可撓性長尺物を一緒に第１の所定距離だけ搬送する工程の前に、前記検出部が前記第１調整量と前記第２調整量を検出する工程を有し、
前記一または複数の第１ローラーと前記複数の第２ローラーにより前記第１の可撓性長尺物と前記第２の可撓性長尺物を一緒に第１の所定距離だけ搬送する工程において、前記第１の所定距離は前記第１調整量と等しく、
前記一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと前記複数の第２ローラーの少なくとも１つにより前記第２の可撓性長尺物を第２の所定距離だけ搬送する工程において、前記第２の所定距離は前記第２調整量から前記第１調整量を引いた差と等しい請求項１４に記載の方法。

【請求項16】

前記一または複数の第１ローラーと前記複数の第２ローラーにより前記第１の可撓性長尺物と前記第２の可撓性長尺物を一緒に第１の所定距離だけ搬送する工程と、前記一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと前記複数の第２ローラーの少なくとも１つにより前記第２の可撓性長尺物を第２の所定距離だけ搬送する工程では、前記第１回転部を回転駆動させることによって前記第１の可撓性長尺物と前記第２の可撓性長尺物の少なくともいずれかを搬送する請求項１４または１５に記載の方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、複数の樹脂チューブ等の可撓性長尺物を搬送するための装置とその作動方法に関する。

【背景技術】

【0002】

互いに対向配置されたローラー対を２つ設けることで長尺な線条体ワークを挟んで保持し、２つのローラーのいずれかを回転駆動させることによってワークを搬送する装置が知られている（例えば、特許文献１）。これにより、可撓性を有するワークであっても重力による撓みを抑制しながら搬送することができる。また、複数の長尺な線条体ワークを同時に搬送する装置も知られている（例えば、特許文献２）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０００－１４３０９２号公報

【文献】特開２００１－２２６０３５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のように長尺なワークを連続して搬送する装置は種々提案されているが、直径が小さく所定長であって柔軟なワークをバッチ毎に精密に搬送することは難しかった。そのようなワークの位置を精密に制御して搬送するためには、１本ずつワークを搬送するか、複数のワークを搬送する場合にはワーク毎に駆動装置を配置する必要があった。また、このようなワークは繊細で傷が付きやすいため、手作業での搬送が行われることも多い。

【0005】

ところで複数のワークを搬送する際には、対向する２つのローラーで複数のワークを保持して搬送した後にその保持を解除し、次いでその２つのローラーで別の複数のワークを保持するという動作を繰り返すことがある。このとき２つのローラーはワークに対して接触および離反を繰り返すように動いている。ところが精密な搬送を行いつつ、ワークの搬送効率向上のためにそのような動きを高速で行うと、２つのローラーがワークに接触する際の衝撃力は強くなる。これに伴い、２つのローラーが例えばその接近および離反方向に位置ずれしやすくなり、ローラーを支持しているシャフトの軸ずれや誤差の蓄積も起こりやすくなる。その結果、精密な搬送が困難になり、ワークの位置がずれた状態で保持されて搬送されるおそれがある。そこで、本発明は、複数の可撓性長尺物の保持位置が揃った状態で搬送することができる装置とその作動方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

前記課題を解決することができた本発明の複数の可撓性長尺物の搬送装置の一実施態様は、長手軸方向に第１端と第２端をそれぞれ有し、互いに間隔を開けて並んでいる複数の可撓性長尺物を並行して搬送する装置であって、複数の可撓性長尺物の第１端側を保持する第１保持部と、複数の可撓性長尺物の第２端側を保持する第２保持部と、を備え、第１保持部は、一または複数の第１ローラー、一または複数の第１ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第１シャフト、一の第１シャフトを回転駆動する第１駆動機構を有する第１回転部と、複数の第２ローラー、一の第１シャフトと平行であり複数の第２ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第２シャフトを有する第２回転部と、を備えた点に要旨を有する。上記搬送装置によれば、一または複数の第１ローラーが一の第１シャフトに支持されているため、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーを高速で可撓性長尺物に繰り返し接触させても、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーの接近および離反方向における第１シャフトの位置ずれを抑制することができる。したがって、一または複数の第１ローラーに接触する複数の可撓性長尺物の位置を揃えることが可能であり、複数の可撓性長尺物を位置が揃った状態で搬送することができる。また、長期間にわたって第１シャフトの位置ずれを抑制することもできる。

【0007】

上記搬送装置において、第２保持部は、一または複数の第３ローラー、一または複数の第３ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第３シャフト、一の第３シャフトを回転駆動する第２駆動機構を有する第３回転部と、複数の第４ローラー、一の第３シャフトと平行であり複数の第４ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフトを有する第４回転部と、を備えていることが好ましい。

【0008】

上記搬送装置において、一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の可撓性長尺物の少なくとも１つの間の動摩擦係数が、一または複数の第３ローラーの少なくとも１つと複数の可撓性長尺物の少なくとも１つの間の動摩擦係数よりも大きいことが好ましい。

【0009】

上記搬送装置において、全ての第４ローラーがフリーローラーであることが好ましい。

【0010】

上記搬送装置において、全ての第２ローラーがフリーローラーであることが好ましい。

【0011】

上記搬送装置において、複数の第２ローラーのうちの１つが、複数の可撓性長尺物のうちの1つに対応して配置されていることが好ましい。

【0012】

上記搬送装置において、第１回転部は一の第１ローラーを有しており、一の第１ローラーは全ての第２ローラーと向かい合って配置されていることが好ましい。

【0013】

上記搬送装置において、第１回転部は互いに間隔を開けて並んでいる複数の第１ローラーを有しており、複数の第１ローラーのそれぞれが複数の第２ローラーのうちの１つずつと向かい合って配置されていることが好ましい。

【0014】

上記搬送装置において、第１回転部と第２回転部の少なくともいずれか一方が、複数の可撓性長尺物を保持する力を調整する保持力調整機構を備えていることが好ましい。

【0015】

上記搬送装置において、複数の第２シャフトはそれぞれ上記保持力調整機構を備えていることが好ましい。

【0016】

上記搬送装置において、一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の第２ローラーの少なくとも１つはそれぞれ複数の可撓性長尺物の少なくとも１つと当接する当接部を有し、第２ローラーの当接部が第１ローラーの当接部よりも柔軟な材料から構成されていることが好ましい。

【0017】

上記搬送装置において、第２保持部は、一または複数の第３ローラー、一または複数の第３ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第３シャフト、一の第３シャフトを回転駆動する第２駆動機構を有する第３回転部と、複数の第４ローラー、一の第３シャフトと平行であり複数の第４ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフトを有する第４回転部と、を備え、一または複数の第３ローラーの少なくとも１つと複数の第４ローラーの少なくとも１つはそれぞれ複数の可撓性長尺物の少なくとも１つと当接する当接部を有し、第４ローラーの当接部が、第３ローラーの当接部よりも柔軟な材料から構成されていることが好ましい。

【0018】

上記搬送装置において、第２保持部は、一または複数の第３ローラー、一または複数の第３ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第３シャフト、一の第３シャフトを回転駆動する第２駆動機構を有する第３回転部と、複数の第４ローラー、一の第３シャフトと平行であり複数の第４ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフトを有する第４回転部と、を備え、一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと、複数の第２ローラーの少なくとも１つと、一または複数の第３ローラーの少なくとも１つと、複数の第４ローラーの少なくとも１つはそれぞれ複数の可撓性長尺物の少なくとも１つと当接する当接部を有し、第１ローラーの当接部と第２ローラーの当接部と第３ローラーの当接部と第４ローラーの当接部は、それぞれ上記少なくとも１つの可撓性長尺物よりも柔軟な材料から構成されていることが好ましい。

【0019】

上記搬送装置において、第１保持部と第２保持部はそれぞれ一の第１シャフトの長手軸方向と上下方向の双方に垂直な方向に移動可能であることが好ましい。

【0020】

本発明は、複数の可撓性長尺物の搬送装置の作動方法も提供する。本発明の複数の可撓性長尺物の搬送装置の作動方法の一実施態様は、長手軸方向に第１端と第２端をそれぞれ有し、互いに間隔を開けて並んでいる第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物を並行して搬送する装置であって、第１の可撓性長尺物の第１端側と第２の可撓性長尺物の第１端側を保持する第１保持部と、第１の可撓性長尺物の第２端側と第２の可撓性長尺物の第２端側を保持する第２保持部と、を備え、第１保持部は、一または複数の第１ローラー、一または複数の第１ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第１シャフト、一の第１シャフトを回転駆動する第１駆動機構を有する第１回転部と、複数の第２ローラー、一の第１シャフトと平行であり複数の第２ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第２シャフトを有する第２回転部と、を備えた搬送装置を準備する工程と；一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーにより第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物を一緒に第１の所定距離だけ搬送する工程と；一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の第２ローラーの少なくとも１つにより第２の可撓性長尺物を第２の所定距離だけ搬送する工程と；を含む点に要旨を有する。上記作動方法によれば、第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物の長手軸方向の位置を効率よく揃えることができる。

【0021】

上記作動方法において、搬送装置は、第１の可撓性長尺物に必要な搬送距離である第１調整量と第２の可撓性長尺物に必要な搬送距離である第２調整量を検出する検出部をさらに有し、上記作動方法は、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーにより第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物を一緒に第１の所定距離だけ搬送する工程の前に、検出部が第１調整量と第２調整量を検出する工程を有し、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーにより第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物を一緒に第１の所定距離だけ搬送する工程において、第１の所定距離は第１調整量と等しく、一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の第２ローラーの少なくとも１つにより第２の可撓性長尺物を第２の所定距離だけ搬送する工程において、第２の所定距離は第２調整量から第１調整量を引いた差と等しいことが好ましい。

【0022】

上記作動方法は、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーにより第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物を一緒に第１の所定距離だけ搬送する工程と、一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の第２ローラーの少なくとも１つにより第２の可撓性長尺物を第２の所定距離だけ搬送する工程では、第１回転部を回転駆動させることによって第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物の少なくともいずれかを搬送することが好ましい。

【発明の効果】

【0023】

本発明に係る複数の可撓性長尺物の搬送装置およびその作動方法によれば、一または複数の第１ローラーが一の第１シャフトに支持されているため、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーを高速で可撓性長尺物に繰り返し接触させても、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーの接近および離反方向における第１シャフトの位置ずれを抑制することができる。したがって、一または複数の第１ローラーに接触する複数の可撓性長尺物の位置を揃えることが可能であり、複数の長尺物を位置が揃った状態で搬送することができる。また、長期間にわたって第１シャフトの位置ずれを抑制することもできる。さらに、本発明に係る複数の可撓性長尺物の搬送装置の作動方法によれば、第１の可撓性長尺物と第２の可撓性長尺物の長手軸方向の位置を効率よく揃えることができる。

【図面の簡単な説明】

【0024】

【図1】本発明の一実施形態に係る複数の可撓性長尺物の搬送装置の側面図を表す。

【図2】図１に示した搬送装置の正面断面図を表す。

【図3】図２に示した搬送装置の変形例を示す正面断面図を表す。

【図4】図１に示した搬送装置の変形例を示す側面図を表す。

【図5】図４に示した搬送装置の正面断面図を表す。

【図6】図５に示した搬送装置の変形例を示す正面断面図を表す。

【図7】図１に示した第１ローラーと第２ローラーを拡大した側面図を表す。

【図8】本発明の一実施形態に係る複数の可撓性長尺物の搬送装置の作動方法を示す模式図を表す。

【図9】本発明の一実施形態に係る複数の可撓性長尺物の搬送装置の作動方法を示す模式図を表す。

【図10】本発明の一実施形態に係る複数の可撓性長尺物の搬送装置の作動方法を示す模式図を表す。

【発明を実施するための形態】

【0025】

以下、下記実施の形態に基づき本発明をより具体的に説明するが、本発明はもとより下記実施の形態によって制限を受けるものではなく、前・後記の趣旨に適合し得る範囲で適当に変更を加えて実施することも勿論可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に包含される。なお、各図面において、便宜上、ハッチングや部材符号等を省略する場合もあるが、かかる場合、明細書や他の図面を参照するものとする。また、図面における種々部材の寸法は、本発明の特徴の理解に資することを優先しているため、実際の寸法とは異なる場合がある。

【0026】

１．複数の可撓性長尺物の搬送装置
本発明の複数の可撓性長尺物の搬送装置の一実施態様は、長手軸方向に第１端と第２端をそれぞれ有し、互いに間隔を開けて並んでいる複数の可撓性長尺物を並行して搬送する装置であって、複数の可撓性長尺物の第１端側を保持する第１保持部と、複数の可撓性長尺物の第２端側を保持する第２保持部と、を備え、第１保持部は、一または複数の第１ローラー、一または複数の第１ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第１シャフト、一の第１シャフトを回転駆動する第１駆動機構を有する第１回転部と、複数の第２ローラー、一の第１シャフトと平行であり複数の第２ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第２シャフトを有する第２回転部と、を備えている点に要旨を有する。上記搬送装置によれば、一または複数の第１ローラーが一の第１シャフトに支持されているため、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーを高速で可撓性長尺物に繰り返し接触させても、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーの接近および離反方向における第１シャフトの位置ずれを抑制することができる。したがって、一または複数の第１ローラーに接触する複数の可撓性長尺物の位置を揃えることが可能であり、複数の可撓性長尺物を位置が揃った状態で搬送することができる。また、長期間にわたって第１シャフトの位置ずれを抑制することもできる。

【0027】

以下では複数の可撓性長尺物の搬送装置を単に「搬送装置」、可撓性長尺物を単に「長尺物」と称することがある。図１～図６を参照して搬送装置の基本構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る搬送装置の側面図を表し、図２は、図１に示した搬送装置の正面断面図を表す。図３は、図２に示した搬送装置の変形例を示す正面断面図を表す。図４は、図１に示した搬送装置の変形例を示す側面図を表し、図５は、図４に示した搬送装置の正面断面図を表し、図６は、図５に示した搬送装置の変形例を示す正面断面図を表す。各図面の空間座標において、ｘ方向を長尺物の搬送方向とし、ｙ方向を上下方向とし、ｚ方向を第１シャフト１２の長手軸方向とする。ｘ、ｙ、ｚ方向は互いに直交している。搬送装置１は第１保持部１０と第２保持部３０を備えている。なお、図２～図３および図５～図６では、３つの長尺物５０を搬送する装置を例に挙げて説明する。

【0028】

搬送装置１は、互いに間隔を開けて並んでいる複数の長尺物５０を並行して搬送する装置１である。詳細には、搬送装置１において複数の長尺物５０は後述する第１保持部１０の一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５が回転することで特定の方向に送り出される。複数の長尺物５０を搬送する方向は特に限定されないが、水平方向に搬送することが好ましい。３つ以上の長尺物５０が搬送される場合、並んでいる長尺物５０同士の間隔は一定であってもよく、それぞれ異なっていてもよい。なお、図２～図３および図５～図６では、３つの長尺物５０同士がほぼ等間隔に並んでいる。

【0029】

搬送対象である可撓性長尺物５０は長手軸方向に第１端５０Ａと第２端５０Ｂを有している。長尺物５０の長手軸方向の第１端５０Ａ側とは、長尺物５０を長手軸方向で二等分割したときの第１端５０Ａを含む側を意味する。長尺物５０の長手軸方向の第２端５０Ｂ側とは、長尺物５０を長手軸方向で二等分割したときの第２端５０Ｂを含む側を意味する。

【0030】

長尺物５０の形状は特に限定されず中実状でも中空状でもよい。長尺物５０は部分的に中空状であってもよい。長尺物５０は弾性を有していてもよい。搬送装置１により搬送される長尺物５０の長さは、例えば３０ｃｍ以上１００ｃｍ以下、直径は、例えば０．１ｍｍ以上５ｍｍ以下である。このように長尺物５０は細長形状のワークであってもよい。長尺物５０を上記範囲の長さにすることで、第１保持部１０および第２保持部３０による長尺物５０の保持、搬送および保持解除や、搬送後の工程における長尺物５０の加熱、膨張、延伸等の処理が行いやすくなる。

【0031】

長尺物５０を構成する材料としては樹脂または金属を挙げることができる。長尺物５０を構成する樹脂としては、ポリアミド系樹脂、ポリエステル系樹脂、ポリウレタン系樹脂、ポリオレフィン系樹脂、フッ素系樹脂、塩化ビニル系樹脂、シリコーン系樹脂、天然ゴム等が挙げられる。これらは１種のみを用いてもよく、２種以上を併用してもよい。長尺物５０を構成する金属としては、例えば、ＳＵＳ３０４、ＳＵＳ３１６等のステンレス鋼、白金、ニッケル、コバルト、クロム、チタン、タングステン、金、Ｎｉ－Ｔｉ合金、Ｃｏ－Ｃｒ合金、またはこれらの組み合わせが挙げられる。

【0032】

長尺物５０は、樹脂または金属で構成されている長尺体の表面に樹脂や金属が被覆されたものも含まれる。長尺物５０は、樹脂チューブであることが好ましく、フッ素系樹脂チューブまたはポリアミド系樹脂チューブであることがより好ましい。長尺物５０は、工業用または医療用の樹脂チューブであることが好ましく、医療用の樹脂チューブであることがより好ましく、バルーンカテーテル用の樹脂チューブであることがさらに好ましく、バルーン成形用の樹脂チューブであることが特に好ましい。

【0033】

第１保持部１０は、複数の可撓性長尺物５０の第１端５０Ａ側を保持する部材である。第１保持部１０による長尺物５０の保持位置は特に限定されないが、長尺物５０の第１端５０Ａを含む位置を保持してもよく、第１端５０Ａよりも長尺物５０の長手軸方向の中央側の位置を保持してもよい。

【0034】

第２保持部３０は、複数の可撓性長尺物５０の第２端５０Ｂ側を保持する部材である。第２保持部３０による長尺物５０の保持位置は特に限定されないが、長尺物５０の第２端５０Ｂを含む位置を保持してもよく、第２端５０Ｂよりも長尺物５０の長手軸方向の中央側の位置を保持してもよい。長尺物５０は、第１保持部１０と第２保持部３０の間において直線状態で保持されればよい。長尺物５０の一部が図示しない巻き取り器に巻き取られていてもよい。

【0035】

長尺物５０の変形を防ぐため、あるいは長尺物５０の加工や搬送を容易にするために、第１保持部１０と第２保持部３０によって、複数の長尺物５０が水平に保持されていることが好ましい。

【0036】

第１保持部１０について説明する。第１保持部１０は、長尺物５０を保持しながら少なくとも一の方向に送り出す機能を有している。図１および図４に示すように、第１保持部１０は、第１回転部１１と第２回転部２１を備えている。図２～図３、図５～図６に示すように、第１回転部１１は、一または複数の第１ローラー１５と、一または複数の第１ローラー１５を支持しかつ回転駆動する一の第１シャフト１２と、一の第１シャフト１２を回転駆動する第１駆動機構１８と、を有している。第２回転部２１は、複数の第２ローラー２５と、上記一の第１シャフト１２と平行であり複数の第２ローラー２５をそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第２シャフト２２と、を有している。上記搬送装置１によれば、一または複数の第１ローラー１５が一の第１シャフト１２に支持されている。このため、一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５で複数の長尺物５０を保持して搬送した後にその保持を解除して、別の複数の長尺物５０を新たに保持する、というように一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５を高速で可撓性長尺物５０に繰り返し接触させても、一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５の接近および離反方向における第１シャフト１２の位置ずれを抑制することができる。したがって、一または複数の第１ローラー１５に接触する複数の可撓性長尺物５０の位置を揃えることが可能であり、複数の長尺物５０を位置が揃った状態で搬送することができる。また、長期間にわたって第１シャフト１２の位置ずれを抑制することもできる。

【0037】

上記搬送装置１によればさらに以下の効果も期待できる。一または複数の第１ローラー１５は、一の第１シャフト１２に支持されているため、各長尺物５０に対するこれら第１ローラー１５の接触位置や接触角度を揃えることができる。第１ローラー１５が複数の場合もこれらを支持する第１シャフト１２が共通しているため、複数の第１ローラー１５の回転を同期させることができる。その結果、複数の第１ローラー１５の周速差の発生を抑制することができる。また複数の第１ローラー１５のシャフトが共通していることにより第１回転部１１の回転駆動源が１つで済むため、第１回転部１１をよりシンプルな構造にすることができる。

【0038】

第１保持部１０では、一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５が互いに接近することで複数の長尺物５０を挟んで保持し、接近した一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５が互いに離反することで複数の長尺物５０の保持が解除される。一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５に接触している長尺物５０は、一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５が回転することで一または複数の第１ローラー１５の回転軸と垂直な方向に送り出されて、搬送される。長尺物５０を送り出すことで長尺物５０の長手軸方向における長尺物５０の保持位置を変えることもできる。第１保持部１０では、複数の長尺物５０を上下から挟持していることが好ましい。また、上記第１ローラー１５の外周面と上記第２ローラー２５の外周面がそれぞれ複数の長尺物５０の外周面に接していることが好ましい。

【0039】

第１回転部１１では一または複数の第１ローラー１５が一の第１シャフト１２に支持されている。図２および図５では、第１回転部１１が第１ローラー１５を１つのみ有している。１つの第１シャフト１２が支持する第１ローラー１５が１つであることにより、シャフトに対する第１ローラー１５の位置ずれを抑制することができる。その結果、第１ローラー１５に接触する複数の可撓性長尺物５０の位置を揃えやすくなる。なお、第１回転部１１に第１ローラー１５が１つのみ設けられている場合、第１回転部１１と第２回転部２１で複数の長尺物５０を保持するときに１つの第１ローラー１５が複数の長尺物５０に接触する。

【0040】

第１回転部１１が一の第１ローラー１５を有している場合、一の第１ローラー１５は、全ての第２ローラー２５と向かい合って配置されていることが好ましい。これにより、第１ローラー１５に対する第２ローラー２５の位置ずれを抑制することができるため、複数の長尺物５０をこれらの位置が揃った状態で搬送しやすくなる。このようにローラーを配置するためには、一の第１シャフト１２が、全ての第２シャフト２２と向かい合って配置されていることが好ましい。

【0041】

図３および図６では、第１回転部１１は複数の第１ローラー１５を有している。複数の第１ローラー１５は互いに間隔を開けて並んでいることが好ましい。複数の第１ローラー１５が設けられていることにより、メンテナンスの際に摩耗や損傷により交換を要するローラーのみを交換することができる。また、図２および図５に示した態様と比べて第１ローラー１５の総重量の軽減も可能となる。なお、第１回転部１１と第２回転部２１で複数の長尺物５０を保持するときには、１つの第１ローラー１５は１つの長尺物５０に接触し、１つの第１ローラー１５は複数の長尺物５０には接触しないことが好ましい。

【0042】

図３および図６のように、第１回転部１１は互いに間隔を開けて並んでいる複数の第１ローラー１５を有しており、複数の第１ローラー１５のそれぞれが複数の第２ローラー２５のうちの１つずつと向かい合って配置されていることが好ましい。このように第１ローラー１５と第２ローラー２５の数を等しくすることが好ましい。第１ローラー１５の良好なメンテナンス性と軽量化を確保しながら、第１ローラー１５と第２ローラー２５の間に長尺物５０が確実に保持されやすくなる。

【0043】

第２回転部２１では、一の第２シャフト２２が一の第２ローラー２５を支持しており、一の第２シャフト２２が複数の第２ローラー２５を支持しないことが好ましい。また、第１回転部１１と第２回転部２１で複数の長尺物５０を保持する際に、一の第２ローラー２５が一度に接触するのは一の長尺物５０に限られており、複数の長尺物５０には接触しないことが好ましい。これにより、長尺物５０毎に保持力を調整することができる。

【0044】

第２シャフト２２の数は特に限定されないが、搬送装置１によって一斉に搬送される長尺物５０の数と同じであることが好ましい。

【0045】

第２ローラー２５の数は第１ローラー１５の数よりも多くてもよい。第１ローラー１５が複数の場合は、第２ローラー２５の数は第１ローラー１５の数と同じであってもよく、第１ローラー１５の数よりも少なくてもよい。第２ローラー２５の数は、搬送装置１によって一斉に搬送される長尺物５０の数と同じであることが好ましい。このように複数の第２ローラー２５のうちの１つが、複数の長尺物５０のうちの１つに対応して配置されていることが好ましい。換言すれば、一の第２ローラー２５が、一の長尺物５０に対応して配置されていることが好ましい。一の長尺物５０に対して一の第２ローラー２５が接触するため、長尺物５０毎に適度な負荷を掛けやすくなる。なお、全ての第２ローラー２５がそれぞれ一の長尺物５０に対応して配置されていることが好ましい。

【0046】

第１回転部１１が複数の第１ローラー１５を有している場合、第１ローラー１５の数は搬送装置１によって一斉に搬送される長尺物５０の数と同じであることが好ましい。

【0047】

第１回転部１１が複数の第１ローラー１５を有している場合、第２ローラー２５の数は第１ローラー１５の数と同じであることが好ましい。これにより一の第１ローラー１５と一の第２ローラー２５の間に一の長尺物５０を保持することができる。

【0048】

第１ローラー１５と第２ローラー２５の上下方向ｙの位置関係は特に限定されない。図１～図３の第１保持部１０では、第１ローラー１５が第２ローラー２５よりも上側に配置されている。図４～図６の第１保持部１０では、第２ローラー２５が第１ローラー１５よりも上側に配置されている。このように第１ローラー１５と第２ローラー２５を上下に配置することで、長尺物５０を水平方向に搬送しやすくなる。

【0049】

図１～図３のように全ての第１ローラー１５を全ての第２ローラー２５よりも上側に配置するためには、第１シャフト１２を全ての第２シャフト２２よりも上側に配置すればよい。また、図４～図６のように全ての第２ローラー２５を全ての第１ローラー１５よりも上側に配置するためには、全ての第２シャフト２２を第１シャフト１２よりも上側に配置すればよい。

【0050】

図示していないが、搬送装置１によって長尺物５０が水平方向以外の方向、例えば、水平方向と垂直な方向に搬送されてもよい。そのためには第１シャフト１２と複数の第２シャフト２２が同一水平面上に配置されていてもよい。

【0051】

一または複数の第１ローラー１５は、回転駆動する第１シャフト１２に支持されているため、駆動ローラーである。回転駆動する第１ローラー１５が長尺物５０に接触することで、長尺物５０を特定の方向に搬送することができる。

【0052】

例えば図２に示すように、第１回転部１１は、第１シャフト１２を回転駆動させるための第１駆動機構１８を含む。第１駆動機構１８は、第１シャフト１２に接続されている。第１シャフト１２は、第１駆動機構１８により回転する。第１シャフト１２と一または複数の第１ローラー１５とは、第１シャフト１２の回転が一または複数の第１ローラー１５に伝わり、第１駆動機構１８によって一または複数の第１ローラー１５が回転するように構成される必要がある。

【0053】

第１駆動機構１８としては、第１シャフト１２を回転運動させるためのアクチュエータが挙げられる。アクチュエータとしては、サーボモータやステッピングモータ等が挙げられる。また、第１駆動機構１８は、第１シャフト１２を直進運動させるためのアクチュエータ、例えばリニアモータやシリンダを含んでもよい。アクチュエータは例えばモータの回転、角度を検出するエンコーダ等の検出器；モータと検出器に接続されておりモータの移動を制御する制御部；その他、リニアガイド、ボールねじ、タイミングベルト・プーリ、スライダ、ラックアンドピニオン等の機械要素を含むことができる。

【0054】

複数の第２ローラー２５の少なくとも１つは長尺物５０の移動に伴って回転するフリーローラーであることが好ましい。ここでフリーローラーは回転駆動源に接続されていないローラーである。少なくとも１つの第２ローラー２５がフリーローラーであることにより、第１保持部１０のうち回転駆動源が設けられるのが第１回転部１１だけとなり、長尺物５０に対して適度な負荷を掛けやすくなるため、重力による撓みを抑制しながら長尺物５０の搬送が可能となる。少なくとも１つの第２ローラー２５がフリーローラーである場合、第２ローラー２５は、第２シャフト２２に支持されるのみで、第２ローラー２５の回転によって第２シャフト２２が回転しなくてもよく、第２ローラー２５の回転によって第２シャフト２２が回転してもよい。

【0055】

全ての第２ローラー２５がフリーローラーであることが好ましい。全ての長尺物５０に対して適度な負荷を掛けやすくなるため、重力による撓みを抑制しながら複数の長尺物５０の搬送が可能となる。

【0056】

複数の第２ローラー２５はそのうちいくつかまたは全てが駆動ローラーであってもよい。これにより第１ローラー１５とともに駆動ローラーである第２ローラー２５が長尺物５０に接触することで、長尺物５０を特定の方向に搬送しやすくなる。

【0057】

図示していないが、搬送装置１は、複数の第２ローラー２５として駆動ローラーとフリーローラーをそれぞれ一または複数有していてもよい。

【0058】

第１回転部１１と第２回転部２１の少なくともいずれか一方が、複数の可撓性長尺物５０を保持する力を調整する保持力調整機構を備えていることが好ましい。これにより、第１ローラー１５と第２ローラー２５によって長尺物５０を保持する保持力の大きさを調整することができる。図１および図４では、第２シャフト２２に保持力調整機構２８が接続されている。第１保持部１０は、上下方向ｙに延びているレール２９を有している。保持力調整機構２８はレール２９に沿って上下方向ｙに移動可能となっている。

【0059】

保持力調整機構では、第１ローラー１５と第２ローラー２５の少なくともいずれか一方の長尺物５０に対する推力を調整することによって、長尺物５０の保持力を調整することが好ましい。そのような保持力調整機構としては、エアシリンダ、油圧シリンダ、水圧シリンダ、電動アクチュエータ等の動力シリンダが挙げられる。動力シリンダは、シリンダチューブと、シリンダチューブ内にスライド可能に挿入され、第１シャフト１２と第２シャフト２２の少なくともいずれか一方に連結されているピストンロッドとを有する構成とすることができる。電動アクチュエータではモータの回転力を、エアシリンダでは空気圧をピストンロッドの直線運動に変換することにより、ピストンロッドを伸縮させる。

【0060】

複数の第２シャフト２２は、それぞれ保持力調整機構２８を備えていることが好ましい。保持力調整機構２８によって各第２ローラー２５の保持力を個別に調整することができるため、複数の長尺物５０の外径や可撓性が異なっていても各第２ローラー２５で長尺物５０を保持しやすくなる。

【0061】

一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５はそれぞれ長尺物５０と当接する当接部を有していることが好ましい。以下では、一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５を各ローラーと称することがある。各ローラーの外周面を当接部とすることができる。また、各ローラーの外周面を含む部分、例えば各ローラーの径方向の外方部分を当接部としてもよい。

【0062】

一または複数の第１ローラー１５と複数の第２ローラー２５はそれぞれ長尺物５０と当接しない非当接部を有していてもよい。例えば、ローラーの径方向における当接部よりも内方部分を非当接部とすることができる。当接部は、少なくともローラーの外周面を含めばよく、当接部と非当接部との境界は特に限定されない。図７は、図１に示した第１ローラー１５と第２ローラー２５を拡大した側面図である。図７では、第１ローラー１５の外周面を含む部分が当接部１６であり、当接部１６よりも径方向の内方部分が非当接部１７となっている。また第２ローラー２５の外周面を含む部分が当接部２６であり、当接部２６よりも径方向の内方部分が非当接部２７となっている。

【0063】

各ローラーの当接部と非当接部はそれぞれ同じ材料から構成されていてもよく、互いに異なる材料から構成されていてもよい。

【0064】

各ローラーを構成する材料としては、長尺物５０を構成する材料の説明を参照することができるが、ゴムまたはエラストマーであることが好ましい。第１ローラーは、ショアＡ硬度が１５以上の材料を含んでいることが好ましく、２０以上の材料を含んでいることがより好ましく、２５以上の材料を含んでいることがさらに好ましく、３０以上の材料を含んでいることが特に好ましい。また、第１ローラーは、ショアＡ硬度が９８以下の材料を含んでいることが好ましく、９５以下の材料を含んでいることがより好ましく、９０以下の材料を含んでいることがさらに好ましい。第２ローラーは、ショアＡ硬度が１５以上の材料を含んでいることが好ましく、２０以上の材料を含んでいることがより好ましく、２５以上の材料を含んでいることがさらに好ましく、３０以上の材料を含んでいることが特に好ましい。第２ローラーは、ショアＡ硬度が６０以下の材料を含んでいることが好ましく、５５以下の材料を含んでいることがより好ましく、５０以下の材料を含んでいることがさらに好ましい。第３ローラーは、ショアＤ硬度が５０以上の材料を含んでいることが好ましく、５５以上の材料を含んでいることがより好ましく、６０以上の材料を含んでいることがさらに好ましく、６５以上の材料を含んでいることが特に好ましい。第３ローラーは、ショアＤ硬度が９８以下の材料を含んでいることが好ましく、９５以下の材料を含んでいることがより好ましく、９０以下の材料を含んでいることがさらに好ましい。第４ローラーは、ショアＡ硬度が１５以上の材料を含んでいることが好ましく、２０以上の材料を含んでいることがより好ましく、２５以上の材料を含んでいることがさらに好ましく、３０以上の材料を含んでいることが特に好ましい。第４ローラーは、ショアＡ硬度が６０以下の材料を含んでいることが好ましく、５５以下の材料を含んでいることがより好ましく、５０以下の材料を含んでいることがさらに好ましい。なお、第１ローラーに含まれる材料の硬度は、第２ローラーに含まれる材料の硬度よりも大きいことが好ましい。また、第３ローラーに含まれる材料の硬度は、第４ローラーに含まれる材料の硬度よりも大きいことが好ましい。さらに、第３ローラーに含まれる材料の硬度は、第１ローラーに含まれる材料の硬度よりも大きいことが好ましい。これにより、各ローラーに適度な硬さを付与することができるため、長尺物５０に対して適度な負荷を掛けることができる。なお、ショアＤ硬度およびショアＡ硬度はＩＳＯ８６８：２００３ プラスチック・デュロメータ硬さ試験方法に基づき計測される。

【0065】

長尺物５０に当接したときに、第１ローラー１５と第２ローラー２５の少なくともいずれかが長尺物５０に食い込むことが好ましい。このように各ローラーが変形することで、長尺物５０に対して適度な負荷を掛けることができる。

【0066】

一または複数の第１ローラー１５の少なくとも１つと複数の第２ローラー２５の少なくとも１つはそれぞれ複数の長尺物５０の少なくとも１つと当接する当接部を有し、第２ローラー２５の当接部２６が、第１ローラー１５の当接部１６よりも柔軟な材料から構成されていることが好ましい。全ての第１ローラー１５と全ての第２ローラー２５がそれぞれ１つの長尺物５０と当接する当接部を有しており、全ての第２ローラー２５の当接部が、全ての第１ローラー１５の当接部よりも柔軟な材料から構成されていてもよい。駆動ローラーである第１ローラー１５が、第２ローラー２５に比べて変形しにくくなるため、第１ローラー１５の回転半径の変化による長尺物５０の搬送精度の低下を抑制することができる。ここで、一の部材（例えば部材Ａ）の当接部が、他の部材（例えば部材Ｂ）の当接部よりも柔軟な材料から構成されているとは、部材Ａの当接部の硬度の値が、部材Ｂの当接部の硬度の値よりも小さいことを示している。以降の説明においても同様である。

【0067】

一または複数の第１ローラー１５の少なくとも１つと複数の第２ローラー２５の少なくとも１つはそれぞれ複数の長尺物５０の少なくとも１つと当接する当接部を有し、第１ローラー１５の当接部１６と第２ローラー２５の当接部２６は、上記少なくとも１つの長尺物５０よりも柔軟な材料から構成されていることが好ましい。これにより、第１ローラー１５と第２ローラー２５で長尺物５０を保持する際に、長尺物５０よりもローラーが変形しやすくなるため、長尺物５０を強固に保持することができるとともに、長尺物５０の変形も抑制することができる。

【0068】

第２保持部３０について詳細に説明する。第２保持部３０は、第１保持部１０と同様の構成を有していてもよく、第１保持部１０とは異なる構成を有していてもよい。

【0069】

図１および図４に示すように、第２保持部３０は、第３回転部３１と第４回転部４１とを備えていることが好ましい。第３回転部３１は、一または複数の第３ローラー３５と、一または複数の第３ローラー３５を支持しかつ回転駆動する一の第３シャフト３２と、一の第３シャフト３２を回転駆動する第２駆動機構（図示せず）と、を有していることが好ましい。第４回転部４１は、複数の第４ローラー４５と、一の第３シャフト３２と平行であり複数の第４ローラー４５をそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフト４２と、を有していることが好ましい。このように第２保持部３０が第３回転部３１と第４回転部４１を備えていることにより、第１保持部１０で長尺物５０を搬送する際に長尺物５０に適度な負荷を掛けられるため、重力による長尺物５０の撓みを抑制することができる。また第３回転部３１と第４回転部４１が回転することにより、長尺物５０を図１のｘ方向と、ｘ方向と反対方向の両方に搬送しやすくなる。

【0070】

第２駆動機構は、第３シャフト３２を回転駆動するものであればよく、第１駆動機構１８と同様の構成にすることができる。

【0071】

第３シャフト３２と複数の第４シャフト４２は、それぞれ第１シャフト１２と平行であることが好ましい。これにより、第１回転部１１、第２回転部２１、第３回転部３１および第４回転部４１の回転軸方向が揃うため、これらの回転により長尺物５０を搬送しやすくなる。

【0072】

第３シャフト３２の構成は、第１回転部１１の第１シャフト１２の説明を参照することができる。第３ローラー３５の構成は、第１回転部１１の第１ローラー１５の説明を参照することができる。第４シャフト４２の構成は、第２回転部２１の第２シャフト２２の説明を参照することができる。第４ローラー４５の構成は、第２回転部２１の第２ローラー２５の説明を参照することができる。

【0073】

複数の第４ローラー４５の少なくとも１つは長尺物５０の移動に伴って回転するフリーローラーであることが好ましい。少なくとも１つの第４ローラー４５がフリーローラーであることにより、第２保持部３０において回転駆動源が設けられるのが第３回転部３１だけとなり、長尺物５０に対して適度な負荷を掛けやすくなるため、重力による撓みを抑制しながら長尺物５０の搬送が可能となる。少なくとも１つの第４ローラー４５がフリーローラーである場合、第４ローラー４５は、第４シャフト４２に支持されるのみで、第４ローラー４５の回転によって第４シャフト４２が回転しなくてもよく、第４ローラー４５の回転によって第４シャフト４２が回転してもよい。

【0074】

全ての第４ローラー４５がフリーローラーであることが好ましい。全ての長尺物５０に対して適度な負荷を掛けやすくなるため、重力による撓みを抑制しながら複数の長尺物５０の搬送が可能となる。

【0075】

第３ローラー３５と第４ローラー４５の上下方向ｙの位置関係は特に限定されない。図１では、第３ローラー３５が第４ローラー４５よりも上側に配置されている。図４では、第４ローラー４５が第３ローラー３５よりも上側に配置されている。第３ローラー３５と第４ローラー４５のうち上側に配置されているローラーがフリーローラーであることが好ましい。これにより、上側に配置されているローラーの自重により長尺物５０に対して適度な負荷を掛けることができる。

【0076】

第１保持部１０と同様に、第３回転部３１と第４回転部４１の少なくともいずれか一方が、長尺物５０を保持する力を調整する保持力調整機構を備えていることが好ましい。これにより、第３ローラー３５と第４ローラー４５によって長尺物５０を保持する保持力の大きさを調整することができる。図１および図４では、第４シャフト４２に保持力調整機構４８が接続されている。第２保持部３０は、上下方向ｙに延びているレール４９を有している。保持力調整機構４８はレール４９に沿って上下方向ｙに移動可能となっている。保持力調整機構では、第３ローラー３５と第４ローラー４５の少なくともいずれか一方の長尺物５０に対する推力を調整することによって、長尺物５０の保持力を調整することが好ましい。また複数の第４シャフト４２は、それぞれ保持力調整機構４８を備えていることが好ましい。

【0077】

一または複数の第１ローラー１５の少なくとも１つと複数の長尺物５０の少なくとも１つの間の動摩擦係数が、一または複数の第３ローラー３５の少なくとも１つと複数の長尺物５０の少なくとも１つの間の動摩擦係数よりも大きいことが好ましい。また、各第１ローラー１５と各長尺物５０の間の動摩擦係数が、各第３ローラー３５と各長尺物５０との間の動摩擦係数よりも大きいことがより好ましい。これにより、第３ローラー３５は第１ローラー１５に比べてスリップしやすくなるため、第３ローラー３５によって重力による長尺物５０の撓みを抑制しながら、第１ローラー１５によって長尺物５０を搬送することができる。一または複数の第１ローラー１５の少なくとも１つと複数の長尺物５０の少なくとも１つの間の転がり摩擦係数が、一または複数の第３ローラー３５の少なくとも１つと複数の長尺物５０の少なくとも１つの間の転がり摩擦係数よりも大きくてもよい。各第１ローラー１５と各長尺物５０の間の転がり摩擦係数が、各第３ローラー３５と各長尺物５０との間の転がり摩擦係数よりも大きくてもよい。なお、動摩擦係数および転がり摩擦係数は、例えば新東科学株式会社製 ＨＥＩＤＯＮ 摩擦摩耗試験機 トライボギアＴＹＰＥ４０で計測することができる。

【0078】

図示していないが、第３回転部３１は、第３シャフト３２を回転駆動させるための第２駆動機構を含むことが好ましい。第２駆動機構は、第３シャフト３２に接続されている。第３シャフト３２は、第２駆動機構により回転する。第３シャフト３２と一または複数の第３ローラー３５とは、第３シャフト３２の回転が一または複数の第３ローラー３５に伝わり、第２駆動機構によって一または複数の第３ローラー３５が回転するように構成される必要がある。

【0079】

長尺物５０を第１保持部１０側へ搬送する過程で、少なくとも１つの第３ローラー３５をスリップさせるためには、第１シャフト１２の回転数は、第３シャフト３２の回転数より大きいことが好ましい。長尺物５０を第２保持部３０側へ搬送する過程で、少なくとも１つの第３ローラー３５をスリップさせるためには、第３シャフト３２の回転数は、第１シャフト１２の回転数より大きいことが好ましい。少なくとも１つの第３ローラー３５をスリップさせずに搬送するためには、第１シャフト１２の回転数と第３シャフト３２の回転数とが同じであることが好ましい。少なくとも１つの第３ローラー３５がスリップすることにより、第１保持部１０と第２保持部３０の間で、長尺物５０を撓ませずに直線状に保って搬送することができる。

【0080】

一または複数の第３ローラー３５の少なくとも１つと複数の第４ローラー４５の少なくとも１つはそれぞれ複数の長尺物５０の少なくとも１つと当接する当接部を有し、第４ローラー４５の当接部が、第３ローラー３５の当接部よりも柔軟な材料から構成されていることが好ましい。駆動ローラーである第３ローラー３５が、第４ローラー４５に比べて変形しにくくなるため、第３ローラー３５の回転半径の変化による長尺物５０の搬送精度の低下を抑制することができる。

【0081】

一または複数の第１ローラー１５の少なくとも１つと、複数の第２ローラー２５の少なくとも１つと、一または複数の第３ローラー３５の少なくとも１つと、複数の第４ローラー４５の少なくとも１つはそれぞれ複数の長尺物５０の少なくとも１つと当接する当接部を有し、第１ローラー１５の当接部と第２ローラー２５の当接部と第３ローラー３５の当接部と第４ローラー４５の当接部は、それぞれ上記少なくとも１つの長尺物５０よりも柔軟な材料から構成されていることが好ましい。これにより、第１ローラー１５と第２ローラー２５と第３ローラー３５と第４ローラー４５で長尺物５０を保持する際に、長尺物５０よりもローラーが変形しやすくなるため、長尺物５０を強固に保持することができるとともに、長尺物５０の変形も抑制することができる。

【0082】

図示していないが第２保持部３０において、第３回転部３１は、複数の第３ローラー３５と、複数の第３ローラー３５をそれぞれ一つずつ支持しかつ回転駆動する複数の第３シャフト３２と、第３シャフト３２を回転駆動する第２駆動機構と、を有し、第４回転部４１は、複数の第４ローラー４５と、第３シャフト３２と平行であり複数の第４ローラー４５をそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフト４２と、を有していてもよい。このように第２保持部３０を構成することによって、各長尺物５０に対して個別に適度な負荷を掛けることができる。

【0083】

第１保持部１０と第２保持部３０は、それぞれ一の第１シャフト１２の長手軸方向ｚと上下方向ｙの双方に垂直な方向に移動可能であることが好ましい。これにより、長尺物５０を水平方向に搬送することができる。

【0084】

搬送装置１は、第１保持部１０に接続されており、第１シャフト１２と第２シャフト２２を移動させる第３駆動機構を有していることが好ましい。また、搬送装置１は、第２保持部３０に接続されており、第３シャフト３２と第４シャフト４２を移動させる第４駆動機構を有していることが好ましい。これにより、第１保持部１０と第２保持部３０で長尺物５０を保持した状態で、長尺物５０を移動させることができる。また、第１保持部１０と第２保持部３０での長尺物５０の保持位置を変えることもできる。図示していないが、第３駆動機構と第４駆動機構は、それぞれ第１保持部１０または第２保持部３０に接続されている搬送部と、搬送部に接続され且つ搬送部の移動を制御する制御部とを有していてもよい。

【0085】

搬送部は、第１シャフト１２の長手軸方向ｚと上下方向ｙの双方に垂直な方向に移動可能な１軸以上のアクチュエータを含むことが好ましく、上下方向ｙと、第１シャフト１２の長手軸方向ｚと上下方向ｙの双方に垂直な方向に移動可能な２軸のアクチュエータを含むことがより好ましく、上下方向ｙと、第１シャフト１２の長手軸方向ｚと、第１シャフト１２の長手軸方向ｚと上下方向ｙの双方に垂直な方向に移動可能な３軸のアクチュエータを含むことがさらに好ましい。このように搬送部を構成することにより、自由度の高い設計が可能となる。アクチュエータは、モータ、リニアガイド、ボールねじ、タイミングベルト・プーリ、スライダ、ラックアンドピニオン等の機械要素を含むことができる。

【0086】

第１保持部１０は長尺物５０の搬送方向ｘの上流側に位置し、第２保持部３０は長尺物５０の搬送方向ｘの下流側に位置することが好ましい。第２保持部３０によって長尺物５０に適度な負荷を掛けながら、第１保持部１０によって長尺物５０を搬送することができる。

【0087】

図示していないが、搬送装置１は長尺物５０の張力を検出する張力検出部を有していてもよい。その場合、張力検出部で検出された張力のデータが保持力調整機構に送信され、検出された張力に応じて第１保持部１０と第２保持部３０の少なくともいずれかの保持力が調整されることが好ましい。これにより、第１保持部１０や第２保持部３０によって長尺物５０を適度な負荷で保持することができる。張力検出部としてはテンションメータを用いることができる。

【0088】

２．複数の長尺物の搬送装置の作動方法
本発明には複数の可撓性長尺物の搬送装置の作動方法も含まれる。以下では、図８～図１０を参照しながら作動方法の各ステップについて説明する。図８～図１０は、本発明の一実施形態に係る搬送装置１の作動方法を示す模式図を表す。この作動方法は、第１の可撓性長尺物５１と第２の可撓性長尺物５２の長手軸方向の位置を揃えることを目的としている。

【0089】

まず、複数の可撓性長尺物５０の搬送装置１を準備する（工程１）。搬送装置１は、長手軸方向に第１端５０Ａと第２端５０Ｂをそれぞれ有し、互いに間隔を開けて並んでいる第１の可撓性長尺物５１と第２の可撓性長尺物５２を並行して搬送する装置である。搬送装置１は、第１の可撓性長尺物５１の第１端５０Ａ側と第２の可撓性長尺物５２の第１端５０Ａ側を保持する第１保持部１０と、第１の可撓性長尺物５１の第２端５０Ｂ側と第２の可撓性長尺物５２の第２端５０Ｂ側を保持する第２保持部３０と、を備えている。第１保持部１０は、図１～図６に示すように第１回転部１１と第２回転部２１を備えている。第１回転部１１は、一または複数の第１ローラー１５と、一または複数の第１ローラー１５を支持しかつ回転駆動する一の第１シャフト１２と、一の第１シャフト１２を回転駆動する第１駆動機構１８と、を有している。第２回転部２１は、複数の第２ローラー２５と、一の第１シャフト１２と平行であり複数の第２ローラー２５をそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第２シャフト２２と、を有している。その他、搬送装置１の具体的構成については「１．複数の可撓性長尺物の搬送装置」の説明を参照することができる。なお、以下では可撓性長尺物を単に「長尺物」ということがある。

【0090】

以降の説明では第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を目標位置Ｐｔまで搬送して、第１の長尺物５１と第２の長尺物５２にそれぞれ形成されている膨出部５０Ｃの先端の位置を揃える場合を例に挙げる。一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーの回転による搬送前において第１の長尺物５１の膨出部５０Ｃの先端は位置Ｐ１にあり、第２の長尺物５２の膨出部５０Ｃの先端は位置Ｐ２１にある。一の第２ローラーは、一の長尺物５０に接するように構成されている。

【0091】

一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーにより、図９に示すように第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を一緒に第１の所定距離Ａ１だけ搬送する（工程２）。本工程では、第１保持部１０の一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーが回転することによって複数の長尺物５０を特定の方向に送り出すことが好ましい。図８～図９では、第１の長尺物５１と第２の長尺物５２はｘ方向に搬送されている。図８～図９では、工程２を行った後、第１の長尺物５１の膨出部５０Ｃの先端は位置Ｐｔまで移動し、第２の長尺物５２の膨出部５０Ｃの先端は位置Ｐ２２まで移動した例を示している。

【0092】

図８～図９では、第１の所定距離Ａ１は、第１の長尺物５１を搬送前の位置Ｐ１から目標位置Ｐｔまで移動させるのに必要な距離と設定したが、第１の所定距離Ａ１は任意に定めることができる。例えば、第１の所定距離Ａ１を、第１の長尺物５１の搬送前の位置Ｐ１から、目標位置Ｐｔよりも位置Ｐ１側の任意の位置までの距離とすることもできる。第１の所定距離Ａ１は、例えば、複数の長尺物５０のうち、搬送前の位置から目標位置までの距離が最短の長尺物５０または最長の長尺物５０を基準に設定することができる。

【0093】

図８～図９では、第１の所定距離Ａ１を第１の長尺物５１の長手軸方向における膨出部５０Ｃの先端の位置を基準に設定している。図示していないが、第１の所定距離Ａ１は、複数の長尺物５０のうちいずれか１つの長手軸方向における膨出部５０Ｃの中央または後端の位置、あるいは複数の長尺物５０のうちいずれか１つの第１端５０Ａまたは第２端５０Ｂの位置を基準に設定してもよい。

【0094】

工程２では、第１保持部１０により保持されている全ての長尺物５０を一緒に第１の所定距離Ａ１だけ搬送することが好ましい。図示していないが、例えば、第１保持部１０で第１の長尺物と第２の長尺物と第３の長尺物と第４の長尺物を保持している場合には、これら４つの長尺物を一緒に第１の所定距離Ａ１だけ搬送することが好ましい。これにより、複数の長尺物の位置揃えに必要な搬送回数を減らすことができる。

【0095】

一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の第２ローラーの少なくとも１つにより、図９～図１０に示すように第２の長尺物５２を第２の所定距離Ａ２だけ搬送する（工程３）。工程２～工程３により、第１の長尺物５１と第２の長尺物５２の長手軸方向の位置を効率よく揃えることができる。第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を搬送させる場合には、一または複数の第１ローラーのうちの１つと複数の第２ローラーのうちの１つにより、第２の長尺物５２を第２の所定距離Ａ２だけ搬送することが好ましい。

【0096】

工程３では、第１保持部１０の一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の第２ローラーの少なくとも１つが回転することによって第２の長尺物５２を特定の方向に送り出すことが好ましい。図９～図１０では、第２の長尺物５２はｘ方向に搬送されている。

【0097】

図９に示すように、第２の所定距離Ａ２は、工程２で第２の長尺物５２を搬送した後の位置Ｐ２２から第２の長尺物５２の目標位置Ｐｔまで移動させるのに必要な距離である。第２の所定距離Ａ２は任意に定めることができる。例えば、第２の所定距離Ａ２を、位置Ｐ２２から目標位置Ｐｔよりも位置Ｐ２２側の任意の位置までの距離とすることもできる。

【0098】

工程３での長尺物５０の搬送方向は、工程２での長尺物５０の搬送方向と同じ方向であることが好ましい。例えば、図８～図９（工程２）では第１の長尺物５１と第２の長尺物５２をｘ方向に搬送しており、図９～図１０（工程３）でも第２の長尺物５２をｘ方向に搬送している。このように長尺物５０の移動方向を制限することで第１保持部１０の機構をシンプルに構成しながらも複数の長尺物５０の位置を効率よく揃えることができる。

【0099】

工程３では第１の長尺物５１を搬送する必要がない。このため、工程３では第１の長尺物５１は、第１ローラーと第２ローラーで保持されていないことが好ましい。例えば第２ローラーを上方向または下方向に移動させて、第１の長尺物５１から第２ローラーを離すことで、第１ローラーと第２ローラーによる第１の長尺物５１の保持を解除することができる。

【0100】

工程２の後であって工程３の前に、第１の長尺物５１から第１ローラーと第２ローラーを離すことが好ましい。これにより、第１ローラーと第２ローラーを回転させても第１の長尺物５１との間に摩擦力が働かないため、第１の長尺物５１が搬送されずに済む。

【0101】

図示していないが、搬送装置１を用いて３つ以上の長尺物５０の位置を揃えるときには、例えば工程２で第１の長尺物、第２の長尺物および第３の長尺物を第１の所定距離Ａ１だけ搬送した後、工程３で第２の長尺物と第３の長尺物を第２の所定距離Ａ２だけ搬送し、工程３の後の工程４で第３の長尺物を第３の所定距離Ａ３だけ搬送してもよい。４つ以上の長尺物５０の位置を揃える場合において、搬送前に第１の長尺物と第３の長尺物の位置が揃っており、残りの長尺物の位置が揃っていないときには、例えば、工程２で第１～第４の長尺物を第１の所定距離Ａ１だけ搬送した後、工程３で第２の長尺物と第４の長尺物を第２の所定距離Ａ２だけ搬送してもよい。このように工程３で複数の長尺物５０を搬送させてもよい。

【0102】

第１保持部１０と第２保持部３０で保持可能な長尺物５０の数や搬送前の長尺物５０の位置に応じて搬送回数を設定することができる。例えば、搬送前に全ての長尺物５０の位置が揃っていない場合には、これら長尺物５０の位置を揃えるための搬送回数を、第１保持部１０と第２保持部３０で保持可能な長尺物５０の数と等しくすることができる。他方、３つ以上の長尺物５０のうち少なくとも２つの長尺物５０の位置が搬送前に揃っているような場合には、第１保持部１０と第２保持部３０によってこれら長尺物５０の位置を揃えるための搬送回数を第１保持部１０と第２保持部３０で保持可能な長尺物５０の数よりも少なくすることができる。

【0103】

工程１～工程３の後は、第１保持部１０と第２保持部３０で第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を保持した状態で、第１保持部１０と第２保持部３０を同一の方向に移動させることによって、複数の長尺物５０の長手軸方向の位置が揃った状態で、複数の長尺物５０を次工程に供給することができる。

【0104】

一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーにより第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を一緒に第１の所定距離Ａ１だけ搬送する工程（工程２）と、一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の第２ローラーの少なくとも１つにより第２の長尺物５２を第２の所定距離Ａ２だけ搬送する工程（工程３）では、第１回転部を回転駆動させることによって第１の長尺物５１と第２の長尺物５２の少なくともいずれかを搬送することが好ましい。第１回転部を回転駆動させることによって、長尺物５０を特定の方向に送り出すことができる。

【0105】

搬送装置１は、第１の長尺物５１に必要な搬送距離である第１調整量と第２の長尺物５２に必要な搬送距離である第２調整量を検出する検出部を有していてもよい。その場合、上記作動方法は、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーにより第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を一緒に第１の所定距離Ａ１だけ搬送する工程の前に、検出部が第１調整量と第２調整量を検出する工程を有し、一または複数の第１ローラーと複数の第２ローラーにより第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を一緒に第１の所定距離Ａ１だけ搬送する工程において、第１の所定距離Ａ１は第１調整量と等しく、一または複数の第１ローラーの少なくとも１つと複数の第２ローラーの少なくとも１つにより第２の長尺物５２を第２の所定距離Ａ２だけ搬送する工程において、第２の所定距離Ａ２は第２調整量から第１調整量を引いた差と等しいことが好ましい。検出部によって各長尺物５０に必要な搬送距離、例えば目標位置までの搬送距離を予め検出することによって、第１の長尺物５１と第２の長尺物５２の位置を揃えやすくなる。検出部としては、カメラ、エンコーダ等の検出器が挙げられる。カメラの場合には、カメラで撮影した画像を用いて長尺物５０の形状等を分析することで目標位置までのずれ量を計測することができる。

【0106】

第２調整量が第１調整量よりも大きくてもよい。すなわち、第２調整量から第１調整量を引いた差が正の値であってもよい。図８では第２の長尺物５２の搬送前の位置Ｐ２１から目標位置Ｐｔまでの距離が、第１の長尺物５１の搬送前の位置Ｐ１から目標位置Ｐｔまでの距離よりも長くなっている。図９～図１０では第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を第１調整量だけｘ方向に搬送した後、第２の長尺物５２を第２調整量だけｘ方向に搬送している。

【0107】

図示していないが、第１調整量が第２調整量よりも大きくてもよい。すなわち、第２調整量から第１調整量を引いた差が負の値であってもよい。例えば、第２の長尺物５２の搬送前の位置から目標位置までの距離が、第１の長尺物５１の搬送前の位置から目標位置までの距離よりも短くてもよい。その場合、第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を第１調整量だけ搬送した後には、第２の長尺物５２は目標位置を超過することとなる。このため、第１の長尺物５１と第２の長尺物５２を第１の方向に第１調整量だけ搬送した後に、第２の長尺物５２を第１の方向と反対の第２の方向に第２調整量だけ搬送することが好ましい。このように複数の長尺物５０の位置を揃える際に、一部の長尺物５０のみを反対方向に移動させてもよい。

【0108】

図示していないが、第１の長尺物、第２の長尺物、第３の長尺物を含む３以上の長尺物を搬送する場合、これらの長尺物は第１シャフトの長手軸方向において第１の長尺物、第２の長尺物、第３の長尺物の順に並んでいる必要はない。例えば、第１の長尺物、第３の長尺物、第２の長尺物の順に並んでいてもよい。

【0109】

第２保持部３０は、第３回転部と第４回転部を備えていることが好ましい。第３回転部は、一または複数の第３ローラーと、一または複数の第３ローラーを支持しかつ回転駆動する一の第３シャフトと、一の第３シャフトを回転駆動する第２駆動機構と、を有していることが好ましい。第４回転部は、複数の第４ローラーと、一の第３シャフトと平行であり複数の第４ローラーをそれぞれ一つずつ支持しかつ互いに間隔を開けて並んでいる複数の第４シャフトと、を有していることが好ましい。また、搬送装置１は、長尺物５０の張力を検出する張力検出部を有していてもよい。その場合、長尺物５０の張力が所定値に達したとき以降に、第３ローラーと第４ローラーによる長尺物５０の保持力を小さくすることが好ましい。これにより、第３ローラーが長尺物５０との間でスリップすることが好ましい。長尺物５０に適度な負荷を掛けることができるため、重力による撓みを抑制しながら長尺物５０を搬送することができる。

【0110】

本願は、２０２０年６月２２日に出願された日本国特許出願第２０２０－１０６９８４号に基づく優先権の利益を主張するものである。２０２０年６月２２日に出願された日本国特許出願第２０２０－１０６９８４号の明細書の全内容が、本願に参考のため援用される。

【符号の説明】

【0111】

１：複数の可撓性長尺物の搬送装置
１０：第１保持部
１１：第１回転部
１２：第１シャフト
１５：第１ローラー
１８：第１駆動機構
２１：第２回転部
２２：第２シャフト
２５：第２ローラー
２８：保持力調整機構
２９：レール
３０：第２保持部
３１：第３回転部
３２：第３シャフト
３５：第３ローラー
４１：第４回転部
４２：第４シャフト
４５：第４ローラー
４８：保持力調整機構
４９：レール
５０：可撓性長尺物
５０Ａ：第１端
５０Ｂ：第２端
５０Ｃ：膨出部
５１：第１の可撓性長尺物
５２：第２の可撓性長尺物
Ｐ１：第１の可撓性長尺物の搬送前の位置
Ｐ２１：第２の可撓性長尺物の搬送前の位置
Ｐ２２：工程２で第２の可撓性長尺物を搬送した後の位置
Ｐｔ：目標位置
Ａ１：第１の所定距離
Ａ２：第２の所定距離
ｘ：長尺物の搬送方向
ｙ：上下方向
ｚ：第１シャフトの長手軸方向

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】