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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-04
(45)【発行日】2024-07-12
(54)【発明の名称】自動ドアの開閉制御装置及び方法
(51)【国際特許分類】
E05F 15/41 20150101AFI20240705BHJP
E05F 15/643 20150101ALI20240705BHJP
E05F 15/73 20150101ALI20240705BHJP
【ＦＩ】
E05F15/41
E05F15/643
E05F15/73
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2021186934
(22)【出願日】2021-11-17
(65)【公開番号】P2023074144
(43)【公開日】2023-05-29
【審査請求日】2023-03-08
(73)【特許権者】
【識別番号】000238197
【氏名又は名称】扶桑電機工業株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100076255
【弁理士】
【氏名又は名称】古澤 俊明
(72)【発明者】
【氏名】田口 清城
(72)【発明者】
【氏名】梅村 賢
(72)【発明者】
【氏名】山澤 淳
【審査官】河本 明彦
(56)【参考文献】
【文献】特開昭６２－１５６４８９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－２９１５７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－３０７４７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平７－３１７４３０（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０５Ｆ １５／００ － １５／７９
Ｅ０６Ｂ ９／００ － ９／９２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知手段と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶手段と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間にさらに過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定手段と
からなることを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【請求項2】
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知手段と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶手段と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間に過負荷電流による異常を検知することなく閉微速動作へ移行し、この閉微速動作中に過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定手段と
からなることを特徴とする自動ドアの開閉制御装置。
【請求項3】
前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の前記異常発生位置を検知する検知手段は、前記モーターに内蔵されたホールＩＣからなることを特徴とする請求項１又は２記載の自動ドアの開閉制御装置。
【請求項4】
前記開閉ドアの位置を記憶する記憶手段は、前記モーターの回転数に対応したホールＩＣのパルス信号を計数記憶するメモリからなることを特徴とする請求項１又は２記載の自動ドアの開閉制御装置。
【請求項5】
前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知しないときは、異常検知カウンターの検知回数をクリアし、閉微速動作位置を元に戻すようにしたことを特徴とする請求項１又は２記載の自動ドアの開閉制御装置。
【請求項6】
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する位置検知工程と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶工程と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定工程と、
前記位置設定工程で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間にさらに過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定工程と
からなることを特徴とする自動ドアの開閉制御方法。
【請求項7】
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知工程と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶工程と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定工程と、
前記位置設定工程で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間に過負荷電流による異常を検知することなく閉微速動作へ移行し、この閉微速動作中に過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定工程と
からなることを特徴とする自動ドアの開閉制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自動ドアの閉鎖動作中に、開閉ドアが人や物体に接触したようなときに急停止反転して危険な状態を回避するようにした自動ドアの開閉制御装置及び方法に関するものである。
【背景技術】
【0002】
自動ドアは、両開きの場合、図２に示すように、２枚の開閉ドア１０とその両側の固定ドア１１からなり、前記２枚の開閉ドア１０は、無目に設けたレール１２に、車輪１３と吊り下げ具により開閉自在に吊り下げられる。また、無目内には、両端部に駆動プーリー１６と従動プーリー１７が設けられ、これらの間に歯付きベルト１８が掛け渡される。前記歯付きベルト１８の上側には、一方の開閉ドア１０がベルト固定具１９により結合され、前記歯付きベルト１８の下側には、他方の開閉ドア１０がベルト固定具１９により結合される。前記駆動プーリー１６は、モーター１４に連結され、このモーター１４は、開閉制御装置１５により正逆回転等の駆動が制御される。
【0003】
以上のような構成において、正常な開閉動作時には、図３の実線にて示すように、開閉ドア１０が閉鎖中のＡ点において、センサー２０で開閉ドア１０に近づいた人や物体を検知すると、開閉制御装置１５の指令によりモーター１４が正回転して開放を開始し、一定速度の開放動作（ａ１）となる。開放端Ｃの手前の一定位置Ｂ点に達すると、開微速動作に移行し、開放端Ｃ点（原点）にて停止する。Ｃ点で一定時間が経過すると、開閉制御装置１５の指令によりモーター１４は、逆回転し、閉鎖を開始して加速し、一定速度で閉鎖動作（ｂ１）となり、閉鎖端Ａの手前の一定位置Ｄ点に達すると、閉微速動作に移行し、閉鎖端Ａ点にて停止し、次の開放信号に待機する。
【0004】
上記閉鎖動作（ｂ１）の途中Ｅ点において、開閉ドア１０に人や物体等が接触したものとすると、モーター１４が過負荷状態であることをモーターに付属されたエンコーダからの信号で急停止する。すると、従来技術（特許文献１）によれば、過負荷検出地点Ｅ点を記憶しておき、Ｆ点で点線のように反転して開放端Ｃ点（原点）にて停止する。一定時間後に再び閉鎖動作（ｂ１）に移行している過程で、過負荷検出地点のＥ点に至ると、速度を閉微速動作にする、という技術が開示されている。なお、この従来例における駆動源は、歯付きベルトではなく、駆動スクリューである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２００８－２９１５７１号公報。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
特許文献１に示す装置は、過負荷検出地点Ｅをメモリに記憶し、反転した後、閉鎖動作に戻る過程のＥ点に至ると、速度を落として閉微速動作をするが、閉微速動作に戻る過程のＥ点に至るまでは、高速で閉鎖動作をしているので、過負荷検出地点Ｅから人や物体を除かないと、再度衝突の恐れがあるという問題があった。
本発明は、過負荷検出をした場合において、過負荷検出地点から人や物体が除かれないことがあっても安全に開閉ドアの開閉動作が行われるようにすることを目的とする。
本発明は、過負荷検出をした場合において、過負荷検出地点から人や物体が除かれないことがあっても安全に開閉ドアの開閉動作が行われるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明による自動ドアの開閉制御装置は、
開閉制御装置１５により制御されるモーター１４で開閉ドア１０を、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記モーター１４の動作の変化により前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の異常発生を検知する手段と、
前記開閉ドア１０の異常発生位置を記憶する手段と、
前記モーター１４の前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドア１０を反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する手段と
からなることを特徴とする。
開閉制御装置１５により制御されるモーター１４で開閉ドア１０を、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記モーター１４の動作の変化により前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の異常発生を検知する手段と、
前記開閉ドア１０の異常発生位置を記憶する手段と、
前記モーター１４の前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドア１０を反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する手段と
からなることを特徴とする。
【0008】
前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知する手段は、前記モーター１４の電流測定回路２３及び／又は前記モーター１４に内蔵されたホールＩＣ２４からなることを特徴とする。
【0009】
前記開閉ドア１０の位置を記憶する手段は、前記モーター１４の回転数に対応したホールＩＣ２４のパルス信号を計数記憶するメモリ２６からなることを特徴とする。
【0010】
前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知する手段による異常発生時の検知回数は、異常検知カウンター２７で記憶することを特徴とする。
【0011】
前記異常検知カウンター２７による異常発生時の検知回数が連続して一定回数を超えたとき、前記開閉ドア１０を停止し、警報を発することを特徴とする。
【0012】
前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知しないときは、前記異常検知カウンター２７の検知回数をクリアし、閉微速動作位置を元に戻すようにしたことを特徴とする。
【0013】
本発明は、
開閉制御装置１５により制御されるモーター１４で開閉ドア１０を、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、
前記モーター１４の動作の変化により前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の異常発生を検知する工程と、
前記開閉ドア１０の異常発生位置を記憶する工程と、
前記モーター１４の前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドア１０を反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する工程と
からなることを特徴とする。
開閉制御装置１５により制御されるモーター１４で開閉ドア１０を、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、
前記モーター１４の動作の変化により前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の異常発生を検知する工程と、
前記開閉ドア１０の異常発生位置を記憶する工程と、
前記モーター１４の前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドア１０を反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する工程と
からなることを特徴とする。
【発明の効果】
【0014】
請求項１記載の発明は、
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知手段と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶手段と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間にさらに過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定手段と
からなるので、次の作用効果を有する。
（１）開閉ドアは、閉鎖動作時に、異常発生を検知すると、すぐに停止して反転開放する。
（２）特に、開閉ドアは、異常発生検知後に反転して閉鎖動作に移行したとき、先に異常発生した位置より手前に閉微速動作の開始位置を設定するので、異常発生の原因を除去するのが遅れても開閉ドアが人や物体に微速で接することとなって、安全性が確保できる。
（３）前回設定した過負荷検知位置に対する微速開始位置までの間にさらに過負荷電流による異常を検知したとき、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定することができる。
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知手段と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶手段と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間にさらに過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定手段と
からなるので、次の作用効果を有する。
（１）開閉ドアは、閉鎖動作時に、異常発生を検知すると、すぐに停止して反転開放する。
（２）特に、開閉ドアは、異常発生検知後に反転して閉鎖動作に移行したとき、先に異常発生した位置より手前に閉微速動作の開始位置を設定するので、異常発生の原因を除去するのが遅れても開閉ドアが人や物体に微速で接することとなって、安全性が確保できる。
（３）前回設定した過負荷検知位置に対する微速開始位置までの間にさらに過負荷電流による異常を検知したとき、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定することができる。
【0015】
請求項２記載の発明は、
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知手段と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶手段と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間に過負荷電流による異常を検知することなく閉微速動作へ移行し、この閉微速動作中に過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定手段と
からなるので、前回設定した過負荷検知位置に対する微速開始位置までの間に過負荷電流による異常を検知することなく閉微速動作へ移行してから異常を検知しても請求項１と同様の作用効果を有する。
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知手段と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶手段と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定手段と、
前記位置設定手段で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間に過負荷電流による異常を検知することなく閉微速動作へ移行し、この閉微速動作中に過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定手段と
からなるので、前回設定した過負荷検知位置に対する微速開始位置までの間に過負荷電流による異常を検知することなく閉微速動作へ移行してから異常を検知しても請求項１と同様の作用効果を有する。
【0016】
請求項３記載の発明は、
前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の前記異常発生位置を検知する検知手段は、前記モーターに内蔵されたホールＩＣからなるので、開閉ドアと人や物体への接触、風雨による開閉ドアへの過負荷などの異常事態を確実に検知できる。
前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の前記異常発生位置を検知する検知手段は、前記モーターに内蔵されたホールＩＣからなるので、開閉ドアと人や物体への接触、風雨による開閉ドアへの過負荷などの異常事態を確実に検知できる。
【0017】
請求項４記載の発明は、
前記開閉ドアの位置を記憶する記憶手段は、前記モーターの回転数に対応したホールＩＣのパルス信号を計数記憶するメモリからなるので、開閉ドアの閉鎖時の異常発生位置を正確に検知でき、安全性がより高められる。
前記開閉ドアの位置を記憶する記憶手段は、前記モーターの回転数に対応したホールＩＣのパルス信号を計数記憶するメモリからなるので、開閉ドアの閉鎖時の異常発生位置を正確に検知でき、安全性がより高められる。
【0018】
請求項５記載の発明は、
前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知しないときは、異常検知カウンターの検知回数をクリアし、閉微速動作位置を元に戻すようにしたので、自動ドアの正常な状態により速やかに復旧することができる。
前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知しないときは、異常検知カウンターの検知回数をクリアし、閉微速動作位置を元に戻すようにしたので、自動ドアの正常な状態により速やかに復旧することができる。
【0019】
請求項６記載の発明は、
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、
前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する位置検知工程と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶工程と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定工程と、
前記位置設定工程で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間にさらに過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定工程と
からなるので、請求項１記載と同様の作用効果を有する。
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、
前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する位置検知工程と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶工程と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定工程と、
前記位置設定工程で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間にさらに過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定工程と
からなるので、請求項１記載と同様の作用効果を有する。
【0020】
請求項７記載の発明は、
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、
前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知工程と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶工程と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定工程と、
前記位置設定工程で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間に過負荷電流による異常を検知することなく閉微速動作へ移行し、この閉微速動作中に過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定工程と
からなるので、請求項２記載と同様の作用効果を有する。
開閉制御装置により制御されるモーターで開閉ドアを、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、
前記モーターの過負荷電流により前記開閉ドアの前記閉鎖動作時の異常発生位置を検知する検知工程と、
前記開閉ドアの異常発生位置を記憶する記憶工程と、
前記モーターの前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドアを反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に変更して設定する位置設定工程と、
前記位置設定工程で変更して設定した前記閉微速動作への開始位置までの間に過負荷電流による異常を検知することなく閉微速動作へ移行し、この閉微速動作中に過負荷電流による異常を検知したとき、その過負荷検知位置を記憶して前記開閉ドアを反転開放し、前回設定した閉微速動作への開始位置よりさらに開放端側に近い位置に再設定する位置再設定工程と
からなるので、請求項２記載と同様の作用効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1】本発明による自動ドアの開閉制御装置及び方法の一実施例を示すブロック図である。
【図2】本発明に利用される自動ドアの説明図である。
【図3】自動ドアの正常動作と、異常検知時の動作の説明図である。
【図4】（ａ）は、本発明の自動ドアの開閉制御装置及び方法による最初の異常検知時の動作の説明図、（ｂ）は、２回目以降の異常検知時の動作の説明図である。
【図5】本発明による自動ドアの開閉制御装置及び方法の動作のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明の自動ドアの開閉制御装置は、
開閉制御装置１５により制御されるモーター１４で開閉ドア１０を、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記モーター１４の動作の変化により前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の異常発生を検知する手段と、
前記開閉ドア１０の異常発生位置を記憶する手段と、
前記モーター１４の前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドア１０を反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する手段と
からなる。
開閉制御装置１５により制御されるモーター１４で開閉ドア１０を、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御装置において、
前記モーター１４の動作の変化により前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の異常発生を検知する手段と、
前記開閉ドア１０の異常発生位置を記憶する手段と、
前記モーター１４の前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドア１０を反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する手段と
からなる。
【0023】
前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知する手段は、前記モーター１４の電流測定回路２３及び／又は前記モーター１４に内蔵されたホールＩＣ２４からなる。
【0024】
前記開閉ドア１０の位置を記憶する手段は、前記モーター１４の回転数に対応したホールＩＣ２４のパルス信号を計数記憶するメモリ２６からなる。
【0025】
前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知する手段による異常発生時の検知回数は、異常検知カウンター２７で記憶する。
【0026】
前記異常検知カウンター２７による異常発生時の検知回数が連続して一定回数を超えたとき、前記開閉ドア１０を停止し、警報を発する。
【0027】
前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の前記異常発生を検知しないときは、前記異常検知カウンター２７の検知回数をクリアし、閉微速動作位置を元に戻すようにする。
【0028】
本発明の自動ドアの開閉制御方法は、
開閉制御装置１５により制御されるモーター１４で開閉ドア１０を、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、
前記モーター１４の動作の変化により前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の異常発生を検知する工程と、
前記開閉ドア１０の異常発生位置を記憶する工程と、
前記モーター１４の前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドア１０を反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する工程と
からなる。
開閉制御装置１５により制御されるモーター１４で開閉ドア１０を、開放動作と開放端前の開微速動作により開放制御し、閉鎖動作と閉鎖端前の閉微速動作により閉鎖制御する自動ドアの開閉制御方法において、
前記モーター１４の動作の変化により前記開閉ドア１０の前記閉鎖動作時の異常発生を検知する工程と、
前記開閉ドア１０の異常発生位置を記憶する工程と、
前記モーター１４の前記閉鎖動作時の異常発生検知後、前記開閉ドア１０を反転開放して、再び閉鎖動作に移行したときに、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する工程と
からなる。
【実施例1】
【0029】
本発明による自動ドアの開閉制御装置及び方法の実施例１を図面に基づき説明する。
図２は、段落［０００２］で説明した駆動プーリー１６と従動プーリー１７と歯付きベルト１８を用いた一般的な自動ドアの説明図で、この自動ドアは、２枚の開閉ドア１０とその両側の固定ドア１１からなり、前記２枚の開閉ドア１０は、無目に設けたレール１２に、車輪１３と吊り下げ具により開閉自在に吊り下げられる。また、無目内には、両端部に駆動プーリー１６と従動プーリー１７が設けられ、これらの間に歯付きベルト１８が掛け渡される。前記歯付きベルト１８の上側には、一方の開閉ドア１０がベルト固定具１９により結合され、前記歯付きベルト１８の下側には、他方の開閉ドア１０がベルト固定具１９により結合される。前記駆動プーリー１６は、モーター１４に連結され、このモーター１４は、開閉制御装置１５により正逆回転等の駆動が制御される。
２０は、センサーで、例えば玄関の内側の内側センサー２０ａと、玄関の外側の外側センサー２０ｂとからなる。
図２は、段落［０００２］で説明した駆動プーリー１６と従動プーリー１７と歯付きベルト１８を用いた一般的な自動ドアの説明図で、この自動ドアは、２枚の開閉ドア１０とその両側の固定ドア１１からなり、前記２枚の開閉ドア１０は、無目に設けたレール１２に、車輪１３と吊り下げ具により開閉自在に吊り下げられる。また、無目内には、両端部に駆動プーリー１６と従動プーリー１７が設けられ、これらの間に歯付きベルト１８が掛け渡される。前記歯付きベルト１８の上側には、一方の開閉ドア１０がベルト固定具１９により結合され、前記歯付きベルト１８の下側には、他方の開閉ドア１０がベルト固定具１９により結合される。前記駆動プーリー１６は、モーター１４に連結され、このモーター１４は、開閉制御装置１５により正逆回転等の駆動が制御される。
２０は、センサーで、例えば玄関の内側の内側センサー２０ａと、玄関の外側の外側センサー２０ｂとからなる。
【0030】
図１は、図２における本発明の開閉制御装置１５を示している。
この開閉制御装置１５は、ＣＰＵ２１とモータードライバー回路２２と電流測定回路２３を介してモーター１４に接続されている。また、前記ＣＰＵ２１には、メモリ２６と異常検知カウンター２７と表示ランプ２８が接続され、さらに、センサーインターフェース２９を介して前記センサー２０が接続され、ホールＩＣインターフェース２５を介して前記モーター１４のホールＩＣ２４に接続され、入力回路インターフェース３１を介して入力回路３０に接続されている。
この開閉制御装置１５は、ＣＰＵ２１とモータードライバー回路２２と電流測定回路２３を介してモーター１４に接続されている。また、前記ＣＰＵ２１には、メモリ２６と異常検知カウンター２７と表示ランプ２８が接続され、さらに、センサーインターフェース２９を介して前記センサー２０が接続され、ホールＩＣインターフェース２５を介して前記モーター１４のホールＩＣ２４に接続され、入力回路インターフェース３１を介して入力回路３０に接続されている。
【0031】
前記電流測定回路２３は、前記開閉ドア１０の開閉動作時の異常発生を前記モーター１４の過負荷電流により検知する手段として機能する。
また、前記モーター１４に内蔵された前記ホールＩＣ２４は、パルス信号の変化により前記開閉ドア１０の開閉動作時の異常発生を検知する手段として機能することができ、前記開閉ドア１０の開閉動作時の異常発生を検知する手段は、前記電流測定回路２３と前記ホールＩＣ２４のいずれか一方でも、また両方でもよい。
前記電流測定回路２３は、前記モーター１４に流れる電流を検知し、その電流値を前記ＣＰＵ２１に出力する。前記ホールＩＣ２４は、モーター１４の回転数に伴うパルス数から前記開閉ドア１０の移動距離を計測してその出力を、メモリ２６に記憶する。
前記ＣＰＵ２１は、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する手段として機能する。また、前記ＣＰＵ２１は、前記開閉ドア１０の過負荷電流検知位置で過負荷を検知しないときは、前記異常検知カウンター２７の検知回数をクリアし、閉微速動作位置を元に戻すように指示する。
前記メモリ２６は、前記モーター１４の回転数に対応したホールＩＣ２４のパルス信号を計数記憶して、前記開閉ドア１０の位置を記憶する手段として機能する。
前記異常検知カウンター２７は、前記モーター１４の異常発生時の前記過負荷電流を検知する手段による異常発生時の検知回数を記憶する。
また、前記モーター１４に内蔵された前記ホールＩＣ２４は、パルス信号の変化により前記開閉ドア１０の開閉動作時の異常発生を検知する手段として機能することができ、前記開閉ドア１０の開閉動作時の異常発生を検知する手段は、前記電流測定回路２３と前記ホールＩＣ２４のいずれか一方でも、また両方でもよい。
前記電流測定回路２３は、前記モーター１４に流れる電流を検知し、その電流値を前記ＣＰＵ２１に出力する。前記ホールＩＣ２４は、モーター１４の回転数に伴うパルス数から前記開閉ドア１０の移動距離を計測してその出力を、メモリ２６に記憶する。
前記ＣＰＵ２１は、前記閉鎖動作から前記閉微速動作への開始位置を、前記異常発生位置より開放端側に近い位置に設定する手段として機能する。また、前記ＣＰＵ２１は、前記開閉ドア１０の過負荷電流検知位置で過負荷を検知しないときは、前記異常検知カウンター２７の検知回数をクリアし、閉微速動作位置を元に戻すように指示する。
前記メモリ２６は、前記モーター１４の回転数に対応したホールＩＣ２４のパルス信号を計数記憶して、前記開閉ドア１０の位置を記憶する手段として機能する。
前記異常検知カウンター２７は、前記モーター１４の異常発生時の前記過負荷電流を検知する手段による異常発生時の検知回数を記憶する。
【0032】
このような構成による作用を図５のフローチャートに基づき説明する。
（１）工程：開閉ドア１０が閉鎖端（Ａ点）において、センサー２０からの起動信号が入力するまで待機し、起動信号がＹＥＳになると、図３のａ１のように、開閉ドア１０は、ＣＰＵ２１とモータードライバー回路２２からの指令で所定の速度で開動作をする。
開閉ドア１０の移動距離は、モーター１４の回転数をホールＩＣ２４のパルス数で計測し、ホールＩＣインターフェース２５からＣＰＵ２１を経てメモリ２６に記憶される。
（２）工程：開閉ドア１０が開放端（Ｃ点）の手前から所定距離(例えば５０ｃｍ)の（Ｂ点）に達すると、開微速動作がＹＥＳとなり、開閉ドア１０は、開微速動作となる。
（３）工程：開閉ドア１０は、開放端（Ｃ点）に達し、ＹＥＳになると、開閉ドア１０は、停止する。
（４）工程：異常検知回数が所定回数（例えば３回）に達していなければ、ＮＯとなり、開放タイマーがスタートする。
（５）工程：開放タイマーがタイムアップしＹＥＳになると、開閉ドア１０は、閉鎖動作（ｂ１）に移行する。
（１）工程：開閉ドア１０が閉鎖端（Ａ点）において、センサー２０からの起動信号が入力するまで待機し、起動信号がＹＥＳになると、図３のａ１のように、開閉ドア１０は、ＣＰＵ２１とモータードライバー回路２２からの指令で所定の速度で開動作をする。
開閉ドア１０の移動距離は、モーター１４の回転数をホールＩＣ２４のパルス数で計測し、ホールＩＣインターフェース２５からＣＰＵ２１を経てメモリ２６に記憶される。
（２）工程：開閉ドア１０が開放端（Ｃ点）の手前から所定距離(例えば５０ｃｍ)の（Ｂ点）に達すると、開微速動作がＹＥＳとなり、開閉ドア１０は、開微速動作となる。
（３）工程：開閉ドア１０は、開放端（Ｃ点）に達し、ＹＥＳになると、開閉ドア１０は、停止する。
（４）工程：異常検知回数が所定回数（例えば３回）に達していなければ、ＮＯとなり、開放タイマーがスタートする。
（５）工程：開放タイマーがタイムアップしＹＥＳになると、開閉ドア１０は、閉鎖動作（ｂ１）に移行する。
【0033】
（６）工程：閉鎖動作（ｂ１）の過程において、前回閉動作時に過負荷あり？がＮＯであれば次の（７）工程に移行する。
（７）工程：閉鎖動作（ｂ１）の過程において、閉動作時に異常検知したか？が判断され、ＮＯであれば閉鎖動作（ｂ１）継続し、次の（８）工程に移行する。
（８）工程：閉鎖動作（ｂ１）において、開閉ドア１０が閉鎖端（Ａ点）の手前から所定距離(例えば５０ｃｍ)の（Ｄ点）に達するまで閉鎖動作（ｂ１）し、閉微速動作がＹＥＳとなると、開閉ドア１０は、閉微速動作となる。
（９）工程：微速動作中に異常検知がＮＯのとき、異常検知位置の記憶があればそれをクリアし、微速開始位置を通常の位置Ｄ点に戻す。
（１０）工程：開閉ドア１０は、閉鎖端（Ａ点）の位置か？がＹＥＳになると停止する。
異常検知カウンター２７が回数を記憶していればその異常検知回数をクリアし、元の（１）工程に戻り待機する。
（７）工程：閉鎖動作（ｂ１）の過程において、閉動作時に異常検知したか？が判断され、ＮＯであれば閉鎖動作（ｂ１）継続し、次の（８）工程に移行する。
（８）工程：閉鎖動作（ｂ１）において、開閉ドア１０が閉鎖端（Ａ点）の手前から所定距離(例えば５０ｃｍ)の（Ｄ点）に達するまで閉鎖動作（ｂ１）し、閉微速動作がＹＥＳとなると、開閉ドア１０は、閉微速動作となる。
（９）工程：微速動作中に異常検知がＮＯのとき、異常検知位置の記憶があればそれをクリアし、微速開始位置を通常の位置Ｄ点に戻す。
（１０）工程：開閉ドア１０は、閉鎖端（Ａ点）の位置か？がＹＥＳになると停止する。
異常検知カウンター２７が回数を記憶していればその異常検知回数をクリアし、元の（１）工程に戻り待機する。
【0034】
（１１）工程：前記第（７）工程において、閉動作のＥ点で異常検知したものとすると、ＹＥＳとなる。すなわち、図４（ａ）において、閉鎖動作（ｂ２）のＥ点で、開閉ドア１０が人や物体に接触するなどして、モーター１４の電流値が増加すると、それを電流測定回路２３で検知してＣＰＵ２１に出力し、異常検知カウンター２７のカウント値に＋１と加算する。その時のホールＩＣ２４のモーター１４の回転数に対応したパルス数がＣＰＵ２１に送られてメモリ２６に開閉ドア１０の停止位置Ｅを記憶する。同時に開閉ドア１０は、Ｆ点で停止し、（１）工程に戻る。（１）工程に戻ると、さらに、（２）、（３）、（４）、（５）工程にて図４（ａ）の停止後反転動作（ａ２）のように反転して開放端（Ｃ）で停止する。タイムアップ後に前記（６）工程に戻り、前回閉動作時に過負荷あり？がＹＥＳとなるので、（１２）工程に移行する。
【0035】
（１２）工程：前回閉動作時に過負荷あり？がＹＥＳであるから、図４（ｂ）に示すように、前回の異常検知位置であるＥ点よりやや（例えば１５～２０ｃｍ）手前のＧ点に微速開始位置を変更する。
【0036】
（１３）工程：図４（ｂ）の閉鎖動作（ｂ３）において、前回の過負荷位置Ｇ点までの間にさらに過負荷などの異常を検知するとＹＥＳとなり、前記（１１）工程に戻る。
【0037】
（１４）工程：図４（ｂ）の閉鎖動作（ｂ３）において、新たな過負荷位置Ｇ点までに過負荷を検知せず、かつ、前記（１２）工程で変更した新たな微速開始位置（Ｇ点）に達してＹＥＳになると、図４（ｂ）のように、開閉ドア１０は、新たな閉微速動作（ｂ４）となる。
新たな閉微速動作（ｂ４）において、前記（９）工程で過負荷などの異常を検知しなければ、異常検知位置の記憶をクリアし、微速開始位置を通常の位置に戻す。
（９）工程：１回目の異常検知において、過負荷の原因となった人や物体を除去しないため、開閉ドア１０は、閉微速動作（ｂ４）のＥ点において再度過負荷などの異常を検知しＹＥＳになると、（１１）工程に戻り、異常検知カウンター２７のカウント値に＋１と加算する。その時のホールＩＣ２４のパルス数がＣＰＵ２１に送られてメモリ２６に開閉ドア１０の停止位置Ｅを記憶する。同時に開閉ドア１０は、Ｆ点で停止し、（１）工程に戻り、反転動作を繰り返す。１回目の異常検知における過負荷などの異常の原因となった人や物体を除去しないことがあっても、閉微速動作開始点がＥ点から開放端Ｃ側に近いＧ点に変更されているので、１回目と同じＥ点で開閉ドア１０が人や物体へ接触しても、開閉ドア１０が微速であるため小さな衝撃で済み、大けがや大事故を回避できる。（９）工程でＹＥＳになると、（１１）工程に戻る。
新たな閉微速動作（ｂ４）において、前記（９）工程で過負荷などの異常を検知しなければ、異常検知位置の記憶をクリアし、微速開始位置を通常の位置に戻す。
（９）工程：１回目の異常検知において、過負荷の原因となった人や物体を除去しないため、開閉ドア１０は、閉微速動作（ｂ４）のＥ点において再度過負荷などの異常を検知しＹＥＳになると、（１１）工程に戻り、異常検知カウンター２７のカウント値に＋１と加算する。その時のホールＩＣ２４のパルス数がＣＰＵ２１に送られてメモリ２６に開閉ドア１０の停止位置Ｅを記憶する。同時に開閉ドア１０は、Ｆ点で停止し、（１）工程に戻り、反転動作を繰り返す。１回目の異常検知における過負荷などの異常の原因となった人や物体を除去しないことがあっても、閉微速動作開始点がＥ点から開放端Ｃ側に近いＧ点に変更されているので、１回目と同じＥ点で開閉ドア１０が人や物体へ接触しても、開閉ドア１０が微速であるため小さな衝撃で済み、大けがや大事故を回避できる。（９）工程でＹＥＳになると、（１１）工程に戻る。
【0038】
（４－１）工程：前記（４）工程において、異常検知回数が所定回数(例えば３回)に達し、ＹＥＳになると、過負荷連続３回発生したので、開閉ドア１０は過負荷位置で開放のままとし、又は、開放端Ｃ点まで開放動作し、Ｃ点で停止のまま、表示ランプ２８、その他の警報装置で異常状態を報知する。警報の報知により過負荷の原因を排除する。同時に異常検知カウンター２７の検知回数をクリアする。
【符号の説明】
【0039】
１０…開閉ドア、１１…固定ドア、１２…レール、１３…車輪、１４…モーター、１５…開閉制御装置、１６…駆動プーリー、１７…従動プーリー、１８…歯付きベルト、１９…ベルト固定具、２０…センサー、２１…ＣＰＵ、２２…モータードライバー回路、２３…電流測定回路、２４…ホールＩＣ、２５…ホールＩＣインターフェース、２６…メモリ、２７…異常検知カウンター、２８…表示ランプ、２９…センサーインターフェース、３０…入力回路、３１…入力回路インターフェース。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】