特許 7515371 無人確認システムと方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-04

(45)【発行日】2024-07-12

(54)【発明の名称】無人確認システムと方法

(51)【国際特許分類】

   E04H 6/18 20060101AFI20240705BHJP

   E04H 6/42 20060101ALI20240705BHJP

   B65G 1/06 20060101ALN20240705BHJP

【ＦＩ】

E04H6/18 601G

E04H6/42 H

B65G1/06 511Z

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2020182449

(22)【出願日】2020-10-30

(65)【公開番号】P2022072804

(43)【公開日】2022-05-17

【審査請求日】2023-09-04

(73)【特許権者】

【識別番号】000198363

【氏名又は名称】ＩＨＩ運搬機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100097515

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 実

(74)【代理人】

【識別番号】100136700

【弁理士】

【氏名又は名称】野村 俊博

(72)【発明者】

【氏名】鈴木 公基

(72)【発明者】

【氏名】渡辺 博美

【審査官】須永 聡

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０６７４３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１１２００１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－０６８６４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０９６５２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２３１６８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２０２０１４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－００１６５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１００４８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１７３４８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第３９０６３２８（ＪＰ，Ｂ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０４Ｈ ６／００－６／４４

Ｂ６５Ｇ １／００

Ｂ６５Ｇ １／０６

Ｇ０１Ｖ ８／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パレットに車両を載せて格納し少なくとも１つの前記パレットの上に内部に荷物を格納可能な収納箱を有する機械式駐車装置の乗降室の無人確認システムであって、
前記乗降室の内部に前記車両の３次元の乗降領域が設定され、該乗降領域の下端に前記パレットの定位置が設定されており、
前記乗降室の内側全域にレーザー光を照射してその反射位置の座標データを検出するレーザーシステムと前記乗降領域の生体のみを検出する生体検出システムとのうちの前記レーザーシステムのみ又は該レーザーシステムと前記生体検出システムとの両方と、
前記レーザーシステムのみの検出データ、又は該レーザーシステムと前記生体検出システムとの両方の検出データから前記乗降室内の異物を検出するデータ処理装置と、を備え、
前記収納箱は、前記定位置において前記乗降領域の内側に位置し、
前記収納箱が設置された前記パレットは、前記定位置において前記レーザーシステム又は前記生体検出システムの検出範囲に人がアクセス可能なパレット上通路を有し、
前記データ処理装置は、前記定位置において前記収納箱が前記乗降領域の内側に位置し、かつ前記乗降室内に前記異物が存在しないときの前記レーザーシステムの検出データである無人データを記憶し、
前記収納箱が前記乗降領域の内側に位置する時に、前記検出データが前記レーザーシステムによるもののみであり前記レーザーシステムによる前記座標データが前記無人データと同じである場合、又は前記検出データが前記レーザーシステムと前記生体検出システムとの両方によるものであり前記レーザーシステムによる前記座標データが前記無人データと同じでありかつ前記生体検出システムにより前記生体を検出しない場合に、前記乗降室内が無人であると判断する、無人確認システム。

【請求項2】

前記パレット上通路は、前記パレットの上面の全範囲から前記収納箱が覆った範囲を除いた範囲に位置する、請求項１に記載の無人確認システム。

【請求項3】

前記生体検出システムは、前記乗降領域にミリ波を照射して生体のみを検出するミリ波システムであり、
前記ミリ波システムは、前記乗降領域の内側に停車する前記車両に対し、前方から前記パレットの幅方向中央又は幅方向端部に前記ミリ波を照射する前方生体検出レーダーを有し、
前記パレット上通路は、前記前方生体検出レーダーによる前記ミリ波の照射範囲であって、前記パレットの長さ方向全体にわたり設けられている、請求項１又は請求項２に記載の無人確認システム。

【請求項4】

前記生体検出システムは、前記乗降領域にミリ波を照射して生体のみを検出するミリ波システムであり、
前記ミリ波システムは、前記乗降領域の内側に停車する前記車両に対し、側方から前記ミリ波を照射する側方生体検出レーダーを有し、
前記パレット上通路は、前記側方生体検出レーダーによる前記ミリ波の照射範囲であって、前記パレットの幅方向全体にわたり設けられている、請求項１又は請求項２に記載の無人確認システム。

【請求項5】

前記収納箱は、その底面に、前記パレット上で水平移動するための車輪を有し、
前記パレット上通路の位置は、前記収納箱の前記水平移動によって変えられる、請求項１～請求項４のうちの何れか一項に記載の無人確認システム。

【請求項6】

前記収納箱は、その底面にキャスターを有し、乗降可能に前記パレットに積載されており、
前記パレット上に積載された前記収納箱は、該パレットの中央部に位置する、請求項１～請求項４のうちの何れか一項に記載の無人確認システム。

【請求項7】

前記収納箱は、その内部に生体が入ることができる大きさであり、
前記生体検出システムは、前記収納箱の内部に設けられており、
前記パレット上通路は、前記収納箱の内部に位置する、請求項１に記載の無人確認システム。

【請求項8】

前記レーザーシステムは、前記乗降室の内壁及び床面との間に前記異物が侵入できないように設置され、かつ前記乗降領域を間に挟んで位置する複数の３次元レーザーレーダーである、請求項１に記載の無人確認システム。

【請求項9】

前記レーザーシステムは、前記乗降室の前記内側全域を俯瞰可能な位置に設置された１又は複数の３次元レーザーレーダーである、請求項１に記載の無人確認システム。

【請求項10】

前記パレット上通路に前記生体を検出可能なマットスイッチを有する、請求項１に記載の無人確認システム。

【請求項11】

パレットに車両を載せて格納し少なくとも１つの前記パレットの上に内部に荷物を格納可能な収納箱を有する機械式駐車装置の乗降室の無人確認方法であって、
前記乗降室の内部に前記車両の３次元の乗降領域が設定され、該乗降領域の下端に前記パレットの定位置が設定されており、
前記定位置において前記収納箱が前記乗降領域の内側に位置し、かつ前記乗降室内に異物が存在しないときのレーザーシステムの検出データである無人データを記憶する無人データ記憶ステップと、
前記収納箱が前記乗降領域の内側に位置する時に、前記レーザーシステムによる前記乗降室の内側全域の座標データが前記無人データと同じ場合に、異物なしと判断する異物検出ステップと、
前記異物検出ステップで異物なしと判断した場合、又は前記異物検出ステップで異物なしと判断しかつ生体検出システムにより前記乗降領域に生体を検出しない場合に、前記乗降室内が無人であると判断する収納箱使用時確認ステップと、を有する無人確認方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、空パレットを収納場所として利用する機械式駐車装置の無人確認システムと方法とに関する。

【背景技術】

【0002】

機械式駐車装置は、地上に建設した建屋内部や地下に形成した空間に、機械装置を配設し、多数の自動車を立体的に格納する設備である。機械式駐車装置には、エレベータ方式、くし型エレベータ方式、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、平面往復方式等、様々な方式が用いられている。
また、機械式駐車装置には、駐車中に電気自動車に給電を行う充電機能を備えたものもある。

【0003】

これらの既設の機械式駐車装置の中には、パレットが使用されずに余っているものもある。このような機械式駐車装置の使用されていないパレット上の空間を有効活用する場合、例えば、空パレットを収納場所として利用することが提案されている。このような機械式駐車装置は、例えば特許文献１に開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第３９０６３２８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

機械式駐車装置には、車両（例えば乗用車）が入出庫（入庫又は出庫）する乗降室と、乗降室へ車両が出入するための入出庫扉が設けられている。
機械式駐車装置が作動する際は、安全性を確保するために、車内に人や動物（以下、「生体」）が残っていないこと、及び、乗降室内に人、動物及び車両以外の物品（以下、「異物」）が残っていないことを確認し、入出庫扉を全閉する必要がある。従来この確認は、光電センサ又は人感センサによる異物検出や、管理人による目視確認によって実施されている。
機械式駐車装置のこのような安全確認を自動化にする試みが、近年行われている。

【0006】

しかし、機械式駐車装置の空パレットを収納場所として転用する場合、空パレット、車両を搭載したパレット、収納箱を搭載したパレットは、いずれも、生体や異物が立ち入得る範囲が異なる。駐車専用として製造された機械式駐車装置の安全装置は、収納場所に転用する場合を想定していない。
そのため、従来は、機械式駐車装置の空パレットを収納場所として転用する場合に乗降室内の無人を自動的に確認する方法が確立されていなかった。これにより空パレットを収納場所に転用した従来の機械式駐車装置では、収納箱を搭載したパレットを通常の機械式駐車場のパレットのように動かすことが出来ず、単に、静置したパレットを収納場所に転用する運用にとどまっていた。

【0007】

本発明は上述した問題点を解決するために創案されたものである。すなわち、本発明の目的は、空パレットを収納場所として転用する機械式駐車装置の乗降室内が無人であることを自動的に確認することができる無人確認システムと方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

本発明によれば、パレットに車両を載せて格納し少なくとも１つの前記パレットの上に内部に荷物を格納可能な収納箱を有する機械式駐車装置の乗降室の無人確認システムであって、
前記乗降室の内部に前記車両の３次元の乗降領域が設定され、該乗降領域の下端に前記パレットの定位置が設定されており、
前記乗降室の内側全域にレーザー光を照射してその反射位置の座標データを検出するレーザーシステムと前記乗降領域の生体のみを検出する生体検出システムとのうちの前記レーザーシステムのみ又は該レーザーシステムと前記生体検出システムとの両方と、
前記レーザーシステムのみの検出データ、又は該レーザーシステムと前記生体検出システムとの両方の検出データから前記乗降室内の異物を検出するデータ処理装置と、を備え、
前記収納箱は、前記定位置において前記乗降領域の内側に位置し、
前記収納箱が設置された前記パレットは、前記定位置において前記レーザーシステム又は前記生体検出システムの検出範囲に人がアクセス可能なパレット上通路を有し、
前記データ処理装置は、前記定位置において前記収納箱が前記乗降領域の内側に位置し、かつ前記乗降室内に前記異物が存在しないときの前記レーザーシステムの検出データである無人データを記憶し、
前記収納箱が前記乗降領域の内側に位置する時に、前記検出データが前記レーザーシステムによるもののみであり前記レーザーシステムによる前記座標データが前記無人データと同じである場合、又は前記検出データが前記レーザーシステムと前記生体検出システムとの両方によるものであり前記レーザーシステムによる前記座標データが前記無人データと同じでありかつ前記生体検出システムにより前記生体を検出しない場合に、前記乗降室内が無人であると判断する、無人確認システムが提供される。

【0009】

さらに本発明によれば、パレットに車両を載せて格納し少なくとも１つの前記パレットの上に内部に荷物を格納可能な収納箱を有する機械式駐車装置の乗降室の無人確認方法であって、
前記乗降室の内部に前記車両の３次元の乗降領域が設定され、該乗降領域の下端に前記パレットの定位置が設定されており、
前記定位置において前記収納箱が前記乗降領域の内側に位置し、かつ前記乗降室内に異物が存在しないときのレーザーシステムの検出データである無人データを記憶する無人データ記憶ステップと、
前記収納箱が前記乗降領域の内側に位置する時に、前記レーザーシステムによる前記乗降室の内側全域の座標データが前記無人データと同じ場合に、異物なしと判断する異物検出ステップと、
前記異物検出ステップで異物なしと判断した場合、又は前記異物検出ステップで異物なしと判断しかつ生体検出システムにより前記乗降領域に生体を検出しない場合に、前記乗降室内が無人であると判断する収納箱使用時確認ステップと、を有する無人確認方法が提供される。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、空パレットを収納場所として転用する機械式駐車装置において、人がアクセス可能なパレット上の範囲であるパレット上通路をレーザーシステム又は生体検出システムの検出範囲内に有する。これにより、本発明によれば、収納用パレット上の生体の有無を自動的に確認することができる。したがって、機械式駐車装置が空パレットを収納場所として転用する場合であっても、乗降室内が無人であることを自動的に確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】第１実施形態の無人確認システムが搭載される機械式駐車装置を示す正面図である。

【図2】乗降室の定位置に車用パレットが設置されたときの図１のＡ－Ａ矢視図である。

【図3】ミリ波システムの全体構成図である。

【図4】第１実施形態の無人確認システムの全体構成図である。

【図5】機械式駐車装置と無人確認システムの機器構成の説明図である。

【図6】第１実施形態による無人確認方法の全体フロー図である。

【図7】第２実施形態の無人確認システムの全体構成図である。

【図8】第３実施形態の無人確認システムの全体構成図である。

【図9】第４実施形態の無人確認システムの全体構成図である。

【図10】第５実施形態の無人確認システムの全体構成図である。

【図11】第６実施形態の収納箱と収納用パレットの斜視図である。

【図12】第６実施形態の無人確認システムの全体構成図である。

【図13】第７実施形態の無人確認システムの全体構成図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。

【0013】

（第１実施形態）
本実施形態は、パレット３Ａ，３Ｂに車両４や収納箱８を載せて格納する機械式駐車装置１の乗降室２の無人を確認する無人確認システム３０である。機械式駐車装置１は、パレット３（３Ａ，３Ｂ）に車両４を載せて格納し、そのパレット３Ａ，３Ｂが乗降室２とパレット３の格納場所（例えば格納棚１４）との間で移動するものを想定している。この機械式駐車装置１は、少なくとも１つのパレット３Ｂの上に、内部に荷物Ｈを格納可能な収納箱８を有している。

【0014】

図１は、第１実施形態の無人確認システム３０が搭載される機械式駐車装置１を示す正面図である。
この例において、機械式駐車装置１は、エレベータパーキングである。
この図において、２は乗降室、４は車両（例えば乗用車）、８は収納箱、３Ａは車両４を載せるパレット（以下、車用パレット３Ａ）、３Ｂは収納箱８を載せるパレット（収納用パレット３Ｂ）である。またこの図において、１３は昇降路、１４は格納棚、１５は昇降路１３を移動するケージである。

【0015】

この例において、ケージ１５は、車両４や収納箱８が載るパレット３Ａ，３Ｂを載せて昇降路１３を昇降する。また格納棚１４は、昇降路１３に沿って配置され、パレット３Ａ，３Ｂをそれぞれ格納する。

【0016】

なお、上述した機械式駐車装置１は、エレベータ式駐車装置に限定されず、乗降室２を有する限りで、垂直循環式駐車装置、多層循環式駐車装置、水平循環式駐車装置、平面往復式駐車装置、等のその他の機械式駐車装置であってもよい。
また、パレット３Ａ，３Ｂは、この例ではパレット（例えば、折曲げパレット）であるが、本発明はこれに限定されず、フラットパレットであってもよい。

【0017】

図２は、乗降室２の定位置２ａに車用パレット３Ａが設置されたときの図１のＡ－Ａ矢視図である。
この図において、１は機械式駐車装置、２は乗降室、２ａは定位置、２ｂは入出庫口、２ｃは入出庫扉、３Ａは車用パレット、４は車両、５は乗降領域、３０は無人確認システムである。

【0018】

乗降室２は、装置作動時に異物Ｇの発生を防止するため（例えば無人であるため）、入出庫口２ｂに入出庫扉２ｃを有する閉鎖空間として構成されている。
異物Ｇとは、乗降室内の人Ｆ、動物等の生体Ｆや、荷物Ｈ等を意味する。

【0019】

乗降室２の内部には、車両４の３次元の乗降領域５が設定されており、その乗降領域５の下端にパレット３Ａ，３Ｂの定位置２ａが設定されている。

【0020】

無人確認システム３０は、乗降領域５を内部に有し、乗降室２の無人を検出するシステムである。乗降領域５は、車両４が停車して人Ｆが乗り降りする領域である。乗降領域５の幅、長さ、及び高さは、対象とする車両４の最大寸法よりも大きく設定されている。
例えば、対象とする車両４が中型車であり、全幅、全長、全高が１７００ｍｍ、４８００ｍｍ、１５００ｍｍである場合、停車位置の変動を考慮して、乗降領域５の幅、長さ、及び高さを例えば、２０００ｍｍ、５１００ｍｍ、２０００ｍｍに設定する。

【0021】

車両４は、乗降領域５の内側に停車する。乗降領域５は、停車した車両４の外面と乗降領域５の境界面との間に、生体Ｆが入れないように設定されている。生体Ｆとは、人や動物を意味する。なお、乗降領域５は、車種や収納箱８の種類に応じて自動的に変化させてもよい。

【0022】

入庫する車両４は、入出庫扉２ｃを通って外部から乗降室２の内側に入り、乗降領域５の内側に停車する。
この場合、車両４の前側を図２で上向きに停車する。以下、図１の上側を前方、下側を後方と呼ぶ。
入出庫扉２ｃは乗降領域５の後方に設けられている。また入出庫扉２ｃの開口幅は、乗降領域５の全幅より大きく設定されている。

【0023】

図２において、無人確認システム３０は、レーザーシステム３２、生体検出システム２０、及びデータ処理装置３６と、を備える。

【0024】

レーザーシステム３２は、乗降室２の内側全域にレーザー光を照射してその反射位置の座標データを検出する。レーザー光の照射は、水平走査又は３次元走査であるのがよい。
この例で、レーザーシステム３２は、乗降室２の内壁及び床面との間に異物Ｇが侵入できないように設置され、かつ乗降領域５を間に挟んで位置する複数（この例で２台）の３次元レーザーレーダー３２Ａ，３２Ｂである。
この図に示すように、レーザー光の水平走査範囲（水平走査角度）は、正面から少なくとも－４５度～＋４５度、好ましくは－７５度～＋７５度であるのがよい。
また３次元レーザーレーダー３２Ａ，３２Ｂの検出距離は、乗降室２の間口及び奥行以上（例えば８ｍ以上）であるのがよい。この図では、レーザーシステム３２で異物Ｇを検出できる検出限界位置３３ａ，３３ｂを、一点鎖線で記載している。

【0025】

異物Ｇは、生体Ｆ（人又は動物）、車両４、及び収納箱８以外の物体を意味する。
なお、レーザーシステム３２は、乗降室２の内側全域を俯瞰可能な位置に設置された１又は複数の３次元レーザーレーダー３２Ａ，３２Ｂであってもよい。この図では、対角線上に位置する乗降室２の隅に、一対の３次元レーザーレーダー３２Ａ，３２Ｂが設けられている。なお、この図において、３次元レーザーレーダー３２Ａの検出限界位置の符号を３３ａと記載し、３次元レーザーレーダー３２Ｂの検出限界位置の符号を３３ｂと記載している。

【0026】

データ処理装置３６は、レーザーシステム３２及び生体検出システム２０の検出データから、乗降室内の異物Ｇを検出する。データ処理装置３６は、例えばコンピュータ（ＰＣ）であり、入力装置、出力装置、記憶装置、及び演算装置を有する。

【0027】

生体検出システム２０は、乗降領域５にミリ波７を照射して生体Ｆのみを検出するミリ波システム２２であり、ミリ波７で車内の生体Ｆを検出することもできる装置である。ミリ波７は、金属は透過しないが、ガラスや車内のシート等は透過する性質を有する。例えばこの図の場合、ミリ波システム２２から照射されたミリ波７が、車両４のフロントガラスとシートを透過し、その反射波データ６を受信することによって後部座席にいる子供Ｆを検出している。

【0028】

ミリ波システム２２は、乗降領域５の内側に停車した車両４に対し、前方からパレット３の幅方向中央にミリ波７を照射する前方生体検出レーダー２３を有する。

【0029】

本発明において、「ミリ波システム２２」とは、ミリ波レーダー、ミリ波ドップラーセンサ、又は、ミリ波ドップラーレーダーを意味する。
「ミリ波レーダー」は、ミリ波帯の電波を使って対象物との距離、速度、角度を測定するレーダーである。
「ミリ波ドップラーセンサ」は発射したミリ波７の反射波データ６を受信し、発射した周波数と受信した周波数の差から動体を検出するドップラー効果を利用したセンサである。
「ミリ波ドップラーレーダー」とは、ドップラー効果による周波数の変移を観測することで、観測対象の相対的な移動速度と変位を観測する事のできるレーダーである。

【0030】

ミリ波システム２２は、ドップラー効果により生体Ｆを検知しかつ所定の周波数帯域を除去することにより意図しない生体検知を回避する機能を有する。
またミリ波システム２２は、短波長のため高い精度での検出を実現でき、最小で０．１ｍｍ単位の動きを検出することができる。そのため、生体Ｆ（人又は動物）の呼吸時における胸部の動きや、心拍による胸部の動きも検出することができる。

【0031】

これにより、前方生体検出レーダー２３は、前面ガラス（フロントガラス）を透してミリ波７を車内に照射しその反射波データ６を受信する。

【0032】

図３は、ミリ波システム２２の全体構成図である。
図３（Ａ）において、ミリ波システム２２は、送信周波数が２４ＧＨｚ帯のミリ波７を発振する発振器２２ａと、ミリ波７の垂直偏波を照射するパラボラアンテナ２２ｂを有する。パラボラアンテナ２２ｂは、電波の反射器に回転放物面を利用した椀形のアンテナである。また、ミリ波システム２２は、前方生体検出レーダー２３、中間周波数増幅器２４、及び判別装置２６を備える。

【0033】

２４ＧＨｚ帯のミリ波７を用いるのは、従来の１０ＧＨｚ帯のミリ波は、電波法の屋内規制により扉（又はシャッター）を開いた状態で使用できないからである。これに対し、２４ＧＨｚ帯（準ミリ波）は、屋内規制が無く、かつガラスに対する透過性がミリ波帯より優れている。なお、２４ＧＨｚ帯の準ミリ波を、本発明では単に「ミリ波７」と呼ぶ。
また、本発明のミリ波７は、２４ＧＨｚ帯のミリ波に限定されず、周波数帯１０～３００ＧＨｚの電波であってもよい。

【0034】

また、垂直偏波（ＴＭ波）を用いるのは、従来の水平偏波（ＴＥ波）と比較して、ガラスに対する透過率が大きいからである。

【0035】

さらに、パラボラアンテナ２２ｂを用いるのは、従来のパッチアンテナと比較して、空中線利得を稼ぎつつ半値角θを狭めることができるからである。
パラボラアンテナ２２ｂは、アンテナゲインが半分となる半値角θが６度以上、１０度以下であり、照射位置から３ｍにおける半値幅Ｌが３００ｍｍ以上、６００ｍｍ以下であるのがよい。半値角θとは、アンテナゲインが半分となるミリ波７の広がり角である。半値角が６～１０°の場合、照射位置から３ｍにおける半値幅Ｌ（ミリ波７の照射幅）が３００ｍｍ以上、６００ｍｍ以下となる。

【0036】

図３（Ｂ）は、中間周波数増幅器２４の増幅率（縦軸）と反射波データ６の周波数（横軸）との関係図である。
この図に示すように、中間周波数増幅器２４は、反射波データ６のうち呼吸、脈拍、及び体動の周波数成分を異なる増幅率で増幅して増幅信号を出力する。

【0037】

人の脈拍の変位量は約０．１～０．２ｍｍ、呼吸の変位量は約１０ｍｍ、体動の変位量は約１００ｍｍのオーダである。また、ＲＣＳ（ｒａｄａｒ ｃｒｏｓｓ ｓｅｃｔｉｏｎ）は、脈拍を１とすると、呼吸は１００、体動は１０００のオーダである。
そのため、脈拍のＲＣＳに対し呼吸と体動のＲＣＳが２～３桁のオーダで大きく、ミリ波システム２２の信号を利用してバイタル信号（生体信号）を検出する場合、呼吸と体動の信号成分により脈拍の信号成分が埋もれてしまう。また、脈拍信号を検出するためには高ゲインのアンプを用いて信号を増幅する必要があるが、この場合、呼吸と体動の信号によってアンプが飽和し、脈拍信号が喪失されることが予測される。

【0038】

一方、バイタル信号の周波数成分は、例えば、呼吸が約０．２～０．５Ｈｚ、脈拍が約１～２Ｈｚ、体動が約５Ｈｚ以上である。
本発明では、図３（Ｂ）に示すように、呼吸、脈拍、及び体動の周波数成分を異なる増幅率で増幅する。

【0039】

この例では、脈拍（約１～２Ｈｚ）を含む０．５Ｈｚ～５Ｈｚの増幅率を脈拍信号の検出に必要な高いゲインＧ（＝Ｘ）に設定する。また、呼吸に相当する約０．２～０．５Ｈｚの増幅率をアンプが飽和せずかつ脈拍信号と同等のオーダの増幅信号が得られるようにゲインＧ（例えば＝Ｘ－２０ｄＢ）に設定する。同様に、体動に相当する５～２０Ｈｚの増幅率をアンプが飽和せずかつ脈拍信号と同等のオーダの増幅信号が得られるようにゲインＧ（例えば＝Ｘ－４０ｄＢ）に設定する。

【0040】

上述した構成により、増幅後の呼吸、脈拍、及び体動の信号レベルを、各信号が互いに埋没せず、かつアンプが飽和しないようにすることができ、それぞれのバイタル信号を検出することができる。

【0041】

図３（Ａ）において、判別装置２６は、増幅信号を周波数分析する周波数分析器と、周波数分析後の呼吸、脈拍、及び体動の周波数成分の出力をそれぞれの閾値と比較する比較部と、を有する。
この構成により、判別装置２６は、呼吸、脈拍、及び体動の周波数成分（例えば、約０．２～０．５Ｈｚ、約１～２Ｈｚ、約５Ｈｚ以上）をそれぞれの閾値と比較し、いずれかの出力がその閾値を超えるか否かにより、生体Ｆの有無を判別する。それにより、無人確認システム３０は、乗降室２に車用パレット３Ａが設置されているときには、前方生体検出レーダー２３で車内の生体Ｆの有無を確認することができている。

【0042】

次に第１実施形態の無人確認システム３０について説明する。
図４は、第１実施形態の無人確認システム３０の全体構成図である。
無人確認システム３０は、レーザーシステム３２、生体検出システム２０、及びデータ処理装置３６と、を備える。生体検出システム２０は、この図の例では、乗降室２の奥側に設置されたミリ波システム２２である前方生体検出レーダー２３を想定している。
この図に示すように、収納用パレット３Ｂの上には、収納箱８がパレット３Ｂの幅方向両端部に沿ってその長さ方向全体にわたって設置されている。収納箱８は、収納用パレット３Ｂが乗降室内の定位置２ａにあるときに、乗降領域５の内側に位置する。収納箱８は、中に物を入れることができる入れ物であれば、どのようなものであってもよい。例えば収納箱８は、ロッカーや宅配ボックス、倉庫、納屋、収納庫、トランクルーム、レンタル収納スペース、等であってもよい。

【0043】

また収納用パレット３Ｂは、その上に、収納箱８に荷物Ｈを出し入れするときに人Ｆが作業する場所となるパレット上通路９を有する。この図の例では、収納箱８の扉（以下、収納扉８ａ）は、パレット上通路９に面して設けられている。パレット上通路９は、パレット３Ｂの上面の全範囲から収納箱８が覆った範囲を除いた範囲に位置する。本実施形態のパレット上通路９は、収納用パレット３Ｂの幅方向中央で、収納用パレット３Ｂの長さ方向全体にわたって延びたものである。言い換えると、収納箱８が、収納用パレット上の、パレット上通路９が占める範囲以外の範囲の全面を占めるように設置されている。

【0044】

このようにパレット上通路９は、前方生体検出レーダー２３によるミリ波７の照射範囲７ａであるパレット３の幅方向中央に、収納用パレット３Ｂの長さ方向全体にわたり設けられている。これにより、収納用パレット上において人Ｆがアクセス可能な範囲であるパレット上通路９を、収納用パレット３Ｂが定位置２ａにあるときの生体検出システム２０の検出範囲２０ａに必ず含めるので、乗降領域５の内側に位置する生体Ｆの有無を確実に検出することができる。

【0045】

また、無人確認システム３０は、乗降室２に車用パレット３Ａが置かれたときと同様に、レーザーシステム３２で、乗降室２の内側全域にレーザー光を照射してその反射位置の座標データを検出する。これにより、乗降室２の内壁と収納箱８の外側の間にある異物Ｇの有無を検出することができる。なお、本実施形態の無人確認システム３０の場合、乗降領域内のパレット上通路上の一部に、レーザーシステム３２による検出範囲の死角エリアが生じる。この死角エリアは、生体検出システム２０で無人確認を行うため、本実施形態のレーザーシステム３２の検出範囲から除外される。

【0046】

無人確認システム３０には、生体検出システム２０とは別個に、マットスイッチ４０やパッシブセンサ４２が設けられていてもよい。もしくは、無人確認システム３０は、生体検出システム２０とは別個に、乗降室２の室内を監視カメラで撮影し、そのカメラ画像をＡＩ（人工知能）で解析することによって人Ｆを検出する検出装置やＷｉ－Ｆｉの電波反射データを活用して空間内の測位やセンシングを行うことで人Ｆを検出する検出装置を有していてもよい。
例えばマットスイッチ４０を設ける場合には、パレット上通路９の全体に、生体Ｆを検出可能なマットスイッチ４０が敷き詰め、生体検出システム２０とマットスイッチ４０の両方でパレット上通路上の異物Ｇの有無を検知してもよい。なお、無人確認システム３０がレーザーシステム３２を備えていない場合は、マットスイッチ４０を、パレット上通路９と乗降室２の床面の全面に敷き詰め、床面上の異物Ｇの検知をマットスイッチ４０で行うことが好ましい。レーザーシステム３２や生体検出システム２０だけでなく、マットスイッチ４０やパッシブセンサ４２等の他の検出装置で異物Ｇの有無を二重三重に検出することにより、確実に、乗降室２の無人を確認することができる。

【0047】

データ処理装置３６は、レーザーシステム３２や生体検出システム２０、マットスイッチ４０、パッシブセンサ４２等の検出装置から検出データを受け取り、乗降室内の異物Ｇを検出する。データ処理装置３６は、予め定位置２ａにおいて収納箱８が乗降領域５の内側に位置し、かつ乗降室内に異物Ｇが存在しないときのレーザーシステム３２の検出データである無人データＤ０を記憶する。そして、収納箱８が乗降領域５の内側に位置する時に、生体検出システム２０により生体Ｆを検出せず、かつレーザーシステム３２による座標データが無人データＤ０と同じである場合に、乗降室内が無人であると判断する。

【0048】

図５は、機械式駐車装置１と無人確認システム３０の機器構成の説明図である。この図において、電源の供給を示す矢印を破線で示している。また、検出装置２０，３２，４０，４２から出力される検出データや、データ処理装置３６又は機械式駐車装置本体の制御装置１ｃから出力される指令信号は、実線の矢印で記載している。
この図に示すように、無人確認システム３０の検出装置２０，３２，４０，４２やデータ処理装置３６は、機械式駐車装置１から独立したシステムであってもよい。この図の例では、検出装置２０，３２，４０，４２やデータ処理装置３６は、機械式駐車装置１の電源供給部１ａから電源が供給されている。各検出装置２０，３２，４０，４２が検出した検出データは、データ処理装置３６へ出力される。

【0049】

データ処理装置３６は、これらの検出データから、乗降室内が無人であるか否かを判断し、その判断結果を、機械式駐車装置１のＰＬＣ通信部１ｂを通じて、機械式駐車装置本体の制御装置１ｃへ出力する。これにより、無人確認システム３０の判断結果に応じて、機械式駐車装置１が、ケージ１５等の機械式駐車装置本体の機械を駆動することができる。
また、データ処理装置３６や機械式駐車装置本体の制御装置１ｃから検出装置２０，３２，４０，４２へ指令信号を出力することができる。これにより、検出装置２０，３２，４０，４２を、機械式駐車装置１の動きに連動させて制御することができる。なお、これに限らず機械式駐車装置本体の制御装置１ｃが、データ処理装置３６を兼ねていてもよい。

【0050】

機械式駐車装置１が車用パレット３Ａと収納用パレット３Ｂとを混載して備えている場合、制御装置１ｃは、各パレット３Ａ，３Ｂに割り振られた個体識別番号を把握し、各番号のパレット３Ａ，３Ｂがどの格納棚１４に収納しているかを常に把握している。制御装置１ｃは、利用者が呼び出したパレット３が、車用なのか、それとも第１実施形態の収納用パレット３Ｂなのか、もしくは後述する第２～第７実施形態の収納用パレット３Ｂなのかを、個体識別番号から判断する。そして制御装置１ｃは、そのパレット３Ａ，３Ｂに合った検出装置３２，２０，４０，４２を作動させる。

【0051】

次に、本実施形態の無人確認方法ついて説明する。図６は、第１実施形態による無人確認方法の全体フロー図である。なお、この図における二重枠は、人Ｆの動作を表している。

【0052】

本実施形態による無人確認方法は、パレット３に車両４を載せて格納し少なくとも１つのパレット３の上に内部に荷物Ｈを格納可能な収納箱８を有する機械式駐車装置１の乗降室２の無人確認方法である。この図において、本発明による無人確認方法は、Ｔ１～Ｔ４の各ステップ（工程）を有する。

【0053】

無人データ記憶ステップＴ１では、定位置２ａにおいて収納箱８が乗降領域５の内側に位置し、かつ乗降室内に異物Ｇが存在しないときに、レーザーシステム３２により、乗降室２の内側全域にレーザー光を照射してその反射位置の座標データである無人データＤ０を記憶する。無人データＤ０とは、レーザーシステム３２の検出データである。無人データＤ０を記憶するのは、入出庫扉２ｃを開く前に毎回行うことが好ましい。しかしそれに限らず、予め記憶しておいた無人データＤ０を、毎回使い続けてもよい。もしくは、無人が確認できた度に無人データＤ０を更新していってもよい。

【0054】

「収納箱８が乗降領域５の内側に位置する時」とは、収納用パレット３Ｂが乗降室２の定位置２ａに着床してから、入出庫扉２ｃが開き、利用者が荷物Ｈの出し入れを行い、乗降室２から退出し、その後入出庫扉２ｃを閉めるまでの時間帯を意味する。なお、正常には利用者が乗降室２から退出した時点で乗降室２が無人となる。

【0055】

収納箱８が乗降領域５の内側に位置する時には、ステップＴ２～Ｔ４を実施する。
収納箱使用時データ検出ステップＴ２では、収納箱８が乗降領域５の内側に位置する時に、レーザーシステム３２による乗降室２の内側全域の座標データである全域データＤ１を検出する。乗降室２の内側全域は、乗降領域５を含む。

【0056】

異物検出ステップＴ３では、全域データＤ１が無人データＤ０と同じ場合に、「異物Ｇなし」と判断する。またステップＴ３で同じでない場合には、「異物Ｇあり」と判断する。

【0057】

収納箱使用時確認ステップＴ４では、異物検出ステップＴ３で「異物Ｇなし」と判断し、かつ、他の検出装置２０（２２），４０，４２によって、収納箱８が設置されたパレット３上のパレット上通路９に生体Ｆを検出しない場合に、乗降室内が無人であると判断する。「他の検出装置」とは、生体検出システム２０やそのマットスイッチ４０、パッシブセンサ４２、等である。またステップＴ４で生体Ｆを検出する場合には、「生体Ｆあり」と判断する。
ステップＴ４で「無人」と判断することで、無人確認が完了し、その「無人」という判断結果を、機械式駐車装置本体の制御装置１ｃへ出力する。またデータ処理装置３６は、「無人」と判断した場合、収納箱８が閉じているか否かを確認し、入出庫扉２ｃを閉じる。収納箱８が閉じているか否かを確認する方法は、例えば収納扉８ａにドアの開閉を検知する無線センサを取り付け、その無線センサからの開閉信号を受信することでデータ処理装置３６が収納扉８ａの開閉を検知するものであってもよい。

【0058】

ステップＴ３で「異物Ｇあり」と判断した場合、及びステップＴ４で「生体Ｆあり」とした場合には、その旨を出力し、必要な動作（例えば装置の停止）を実施する。

【0059】

上述した本発明の実施形態によれば、生体検出システム２０により、乗降領域５にミリ波７を照射し、パレット上通路９が生体検出システム２０の検出範囲内にあるので、パレット上通路上の生体Ｆを検出することができる。
これにより、生体検出システム２０により生体Ｆを検出せず、かつレーザーシステム３２により異物Ｇを検出しない場合に、乗降室内が無人であると判断することで、人が介在せずに、乗降室２の無人（人Ｆや動物の不在）を高い精度で確認することができる。

【0060】

このようにして、第１実施形態の無人確認システム３０は、車用の検出装置を収納箱用に転用し、乗降室２の定位置２ａに収納箱８を載せたパレット３Ｂがある場合にも、乗降室内の無人を自動で確実に確認することができる。
したがって、空のパレット３を収納場所に転用した場合でも、収納箱８を載せたパレット３Ｂを安全に動かすことができる。

【0061】

また、空のパレット３を収納場所に転用した場合でもパレット３Ｂを乗降室２と格納棚１４の間で動かすことができるので、車用パレット３Ａを乗降室２の定位置２ａに着床させることができる。これにより車用パレット３Ａには車両４を駐車させることができるので、機械式駐車装置１に、車両４を駐車させる駐車場機能と、荷物Ｈを収納する収納機能の両方を持たせることができる。

【0062】

（第２実施形態）
図７は、第２実施形態の無人確認システム３０の全体構成図である。
本実施形態の無人確認システム３０は、収納箱８が収納用パレット３Ｂの幅方向中央に、その長さ方向の全体にわたって設けられており、パレット上通路９が収納箱８に沿って収納用パレット３Ｂの幅方向両端部に設けられている点で、第１実施形態とは異なる。このパレット上通路９は、収納用パレット３Ｂの幅方向両端部で、パレット３Ｂの長さ方向の全体にわたって延びている。

【0063】

レーザーシステム３２は、乗降室２の内側全域にレーザー光を照射してその反射位置の座標データを検出する。
パレット上通路９が収納用パレット３Ｂの幅方向両端部にあり、収納用パレット上の収納箱８の位置が固定されているため、パレット上通路９は、レーザーシステム３２の検出範囲の内側に位置する。本実施形態の無人確認システム３０では、乗降領域内のパレット上通路上に、レーザーシステム３２の死角エリアが生じない。そのため、本実施形態の無人確認システム３０は、ミリ波システム２２を使わなくても、レーザーシステム３２だけでパレット上通路上の無人を確認することができる。

【0064】

しかし、これに限らず、この図に破線で示したように、収納箱８を使用するとき用のミリ波システム２２として、前方からパレット３の幅方向両端部にミリ波７を照射する収納箱用前方生体検出レーダー２３ａを有していてもよい。
もしくは、パッシブセンサ４２の検出範囲４２ａを、パレット上通路９の上にまで拡張することで、パレット上通路上の生体Ｆを検出してもよい。この場合、パッシブセンサ４２が生体検出システム２０として機能する。
また、第１実施形態と同様に、生体検出システム２０として、パレット上通路９の全面にマットスイッチ４０を敷いてもよい。

【0065】

その他の本実施形態の無人確認システム３０の構成、方法、及び効果は、第１実施形態と同様である。

【0066】

（第３実施形態）
図８は、第３実施形態の無人確認システム３０の全体構成図である。
本実施形態の無人確認システム３０は、収納箱８が収納用パレット３Ｂの幅方向一端部に、その長さ方向の全体にわたって設けられており、パレット上通路９が収納用パレット３Ｂの幅方向他端部と幅方向中央に設けられている点で、第２実施形態とは異なる。なお、このパレット上通路９が収納用パレット３Ｂの長さ方向の全体にわたって延びている点は、第１，第２実施形態と同様である。

【0067】

この図に示すように、パレット上通路９が、パレット３Ｂの幅方向一端部で収納箱８が占める以外のパレット上の範囲の全面を占めるため、パレット上通路９の全範囲がレーザーシステム３２の検出範囲の内側に位置する。従って、本実施形態の無人確認システム３０も、第２実施形態と同様にミリ波システム２２を使わずにレーザーシステム３２だけでパレット上通路上の無人を確認することができる。
しかし、これに限らず、第２実施形態と同様に、本実施形態の無人確認システム３０も、収納箱用前方生体検出レーダー２３ａを有していてもよい。もしくは、パッシブセンサ４２の検出範囲４２ａをパレット上通路９にまで拡張することで、パッシブセンサ４２とで生体Ｆの有無を検出してもよい。
その他の本実施形態の無人確認システム３０の構成、方法、及び効果は、第１及び第２実施形態と同様である。

【0068】

（第４実施形態）
図９は、第４実施形態の無人確認システム３０の全体構成図である。
本実施形態の無人確認システム３０は、ミリ波システム２２として、乗降領域５の内側に停車した車両４に対し、側方からミリ波７を照射する側方生体検出レーダー２７を有する点で、第１実施形態～第３実施形態とは異なる。本実施形態のパレット上通路９は、側方生体検出レーダー２７によるミリ波７の照射範囲７ａであり、パレット３の幅方向全体にわたり設けられている。この図の側方生体検出レーダー２７は、収納箱８の使用時専用に設けられたものである。しかし、車両４を駐車させるときに乗降領域５の側方から車両４の側面ガラスを通してミリ波７を照射する側方生体検出レーダー２７を使用する場合には、その側方生体検出レーダー２７を、収納箱８の使用時に兼用してもよい。
もしくは、検出範囲４２ａをパレット上通路９にまで拡張したパッシブセンサ４２やパレット上通路９に敷いたマットスイッチ４０で生体Ｆの有無を検出してもよい。

【0069】

本実施形態の無人確認システム３０では、第１実施形態と同様に、乗降領域内のパレット上通路上の一部がレーザーシステム３２による検出範囲の死角エリアになる。本実施形態のレーザーシステム３２は、この死角エリアを検出範囲から除外する。この死角エリアの無人確認は、側方生体検出レーダー２７で行う。
その他の本実施形態の無人確認システム３０の構成、方法、及び効果は、第１～第３実施形態と同様である。

【0070】

（第５実施形態）
図１０は、第５実施形態の無人確認システム３０の全体構成図である。
本実施形態の収納箱８は、底面に図示しない車輪を有し、例えばハンドル８ｃを回すことにより又は電動により、収納用パレット３Ｂの上で水平移動するようになっている。この収納箱８は、パレット上に設けられたレール８ｄに沿って移動する移動棚や移動ラック、もしくは移動可能なロッカーであってもよく、横にスライドできる限りにおいて、その他の形態のものであってもよい。これらの移動棚や移動ラックには、収納扉８ａが設けられていることが好ましい。

【0071】

この図には、収納箱８とパレット上通路９がパレット３Ｂの幅方向に延び、パレット３Ｂの長さ方向に移動する場合を例示している。しかし、これに限らず、本実施形態の無人確認システム３０は、第１～第３実施形態のように収納箱８とパレット上通路９がパレット３Ｂの長さ方向に延び、パレット３Ｂの幅方向に移動するものであってもよい。言い換えれば、収納箱８が移動することによって、空けられたパレット上の空間が、パレット上通路９となる。利用者が収納箱８を移動することにより、任意の位置にパレット上通路９を設けることができる。
本実施形態の生体検出システム２０は、その検出範囲２０ａがパレット上通路９が位置し得る場所を含めるように設置されている。

【0072】

この構成により、本実施形態の無人確認システム３０は、利用者が任意の位置に収納箱８を移動してパレット上通路９の位置を変えることができ、パレット上通路以外のパレット上の空間を収納スペースとして使用することができるので、収納箱８を設置する空間を第１～第４実施形態より多く確保することができる。
本実施形態で使用する生体検出システム２０は、側方生体検出レーダー２７が好ましいが、検出範囲４２ａをパレット上通路９にまで拡張したパッシブセンサ４２であってもよい。

【0073】

また、収納箱８がパレット上を移動するので、収納が完了したときの収納箱８の配置は、毎回異なる。これにより、パレット上通路９の位置が毎回異なり、レーザーシステム３２の検出範囲の死角エリアの位置が毎回異なる。そのため、本実施形態の無人確認システム３０は、レーザーシステム３２の検出範囲から乗降領域５を除外し、乗降領域５は生体検出システム２０で無人確認するのが好ましい。もしくは、無人確認システム３０は、収納箱８を動かしてもパレット上通路９が死角にならない位置（例えば側方生体検出レーダー２７が設置されている位置）にも、レーザーシステム３２を備えていてもよい。
その他の本実施形態の無人確認システム３０の構成、方法、及び効果は、第１～第４実施形態と同様である。

【0074】

（第６実施形態）
図１１は、第６実施形態の収納箱８と収納用パレット３Ｂの斜視図である。
本実施形態の無人確認システム３０は、収納箱８として、その底面にキャスター８ｅを有するかご台車、物流で用いるロールケージ、等を想定している。このキャスター８ｅにより、収納箱８は、パレット３Ｂに乗降可能に設けられている。収納用パレット３Ｂは、その中央部に、これらの収納箱８を１つ又は複数積載することができる。利用者（例えば物流業者）は、収納箱８に載せた荷物Ｈを、収納箱８ごと機械式駐車装置１に出し入れすることができる。

【0075】

例えば利用者が運送業者の場合、機械式駐車装置１から収納箱８ごと荷物Ｈを取り出し、収納箱８ごとトラックに積み込んでもよい。また、この図に示すように、複数の収納箱８が連結されており、それらの収納箱８をまとめて一遍に乗降室２から出し入れしてもよい。

【0076】

例えばこの図のように、収納用パレット３Ｂが折曲げパレットであることが好ましい。この場合、折曲げパレットの幅方向中央の凸部をキャスター８ｅで跨ぐように収納箱８を配置させることで、パレット３Ｂに対する幅方向の収納箱８の位置を容易に固定することができる。

【0077】

図１２は、第６実施形態の無人確認システム３０の全体構成図である。
この図の例では、本実施形態の収納箱８は、収納用パレット３Ｂの中央に位置する。本実施形態のパレット上通路９は、パレット３Ｂの上面における収納箱８が置かれていないスペースである。この図では、パレット上通路９は、収納箱８の周りのスペースであり、パレット３Ｂの長さ方向両端部及び幅方向両端部において、その長さ方向及び幅方向の全体にわたって設けられている。

【0078】

本実施形態の収納箱８は、パレット上を移動可能であり、毎回パレット３Ｂに搭載されるかご台車８の台数や配置、又はかご台車同士の隙間の位置が異なる。かご台車８は、収納用パレット３Ｂが乗降室２に呼び出される度に、増えたり、減ったり、配置が変わったりする。カゴ台車８が、間隔を大きく開けて配置すれば、かご台車同士の隙間の中にレーザーシステム３２の検出範囲の死角エリアが生じ得る。
従って、本実施形態の無人確認システム３０は、側方生体検出レーダー２７を複数有していることが好ましい。なお、折曲げパレットの幅方向中央の凸部を、同じ形状のカゴ台車８がキャスター８ｅで跨いでいるのであれば、パレット３Ｂの幅方向両端部のパレット上通路９はレーザーシステム３２で検出してもよい。パレット３Ｂの幅方向両端部のパレット上通路９の位置は、変わらないからである。この場合は、パレット３Ｂの長さ方向両端部のパレット上通路９だけを生体検出システム２０で無人確認する。

【0079】

また、例えばこの図のように４つのかご台車（収納箱８）を載せられるパレット３Ｂに、それより少ない数（例えば３つ）のかご台車８だけを載せて、格納棚１４に格納してもよい。その場合、かご台車とかご台車の間に人Ｆ（子供）が入り込めるほどの大きさの隙間が生じないように連結することが好ましい。この場合、隣接するカゴ台車８の間に人が隠れることができる隙間が空いているかどうかをレーザーシステム３２で検知し、空いていた場合には、データ処理装置３６が直ちにカゴ台車８の収納位置が誤っていると利用者へ通知する。
その他の本実施形態の無人確認システム３０の構成、方法、及び効果は、第１～第５実施形態と同様である。

【0080】

（第７実施形態）
図１３は、第７実施形態の無人確認システム３０の全体構成図である。
本実施形態の無人確認システム３０は、パレット上に設けられた収納箱８が、人Ｆが中に入れる大きさであり、生体検出システム２０が収納箱８の中に設けられている点で、他の実施形態とは異なる。この実施形態の収納箱８は、例えば、この図のように、収納用パレット３Ｂの全面を覆う大きさのコンテナ８Ｂであってもよいが、人Ｆ（子供Ｆ）を含めた生体Ｆが入れる大きさである限りで、これに限定されない。例えば、本実施形態の収納箱８は、人Ｆ（子供Ｆ）が入れる大きさであって、第１～第６実施形態のように配置された収納箱８であってもよい。

【0081】

この図の例では、コンテナ８Ｂの内部全域の生体Ｆを検出できるように、複数の生体検出システム２０が設置されている。本実施形態の収納箱８が複数あるときは、収納箱毎に生体検出システム２０が設置される。本実施形態のパレット上通路９は、この収納箱８の中に位置する。具体的には、収納箱８の床面であって、荷物Ｈに覆われていない範囲が、本実施形態のパレット上通路９となる。

【0082】

これによりコンテナ８Ｂの中に生体Ｆが居るか否かを確実に検出することができるので、コンテナ８Ｂの中に生体Ｆが置き去りになったまま機械式駐車装置１が動くのを防ぐことができる。

【0083】

例えば収納用パレット３Ｂは、電気自動車用の給電装置が搭載されたパレット３Ｃを転用したものであってもよい。この電気自動車用のパレット３Ｃは、定位置２ａで電源供給部１ａから給電装置へ電源が供給されるようになっているものであってもよい。これにより、乗降室２で収納箱８の内部に設置される生体検出システム２０を使用するときに、生体検出システム２０の駆動電源を確保することができる。

【0084】

もしくは、収納箱８の内部に設置される生体検出システム２０が、例えばバッテリーを備えたものであり、電気自動車用の格納棚１４に設けられた電源供給部１ａでバッテリーが充電され、その電力で生体検出システム２０が駆動するものであってもよい。生体検出システム２０は、ミリ波システム２２であることが好ましい。

【0085】

また、収納箱８の内部に設ける検出装置は、生体検出システム２０に限らない。例えば、マットスイッチ４０やパッシブセンサ４２を生体検出システム２０の代わりに、もしくは生体検出システム２０と併用して設置してもよい。

【0086】

もしくは、生体検出システム２０は、収納扉付近の収納箱８の内壁や天井に設けた入退室カウントセンサ４３であってもよい。パレット３Ａに車両４を駐車させる際には、人Ｆが車両４に乗って乗降室２に入るので、入退室カウントセンサ４３で乗降室内の人数を把握することは出来ないが、コンテナ８Ｂに荷物Ｈを収納する場合には、人Ｆが歩いてコンテナ８Ｂの中に入るので、入退室カウントセンサ４３で人数を把握することが可能であるからである。
入退室カウントセンサ４３は、測域センサにより指定されたエリアの入退場数をカウントし、その人数を出力する検出装置である。なお、入退室カウントセンサ４３を設置するときは、他の検出装置２２，４０，４２と併用することが好ましい。

【0087】

本実施形態の無人確認システム３０は、この構成により、収納箱８の内部に荷物Ｈが無作為に収納されていたとしても、荷物Ｈの陰にいる人Ｆをも検知することができる。

【0088】

コンテナ８Ｂの外側の生体Ｆの有無は、乗降室２に設置されたレーザーシステム３２やパッシブセンサ４２で検出する。なお、他の実施形態の収納箱８が、人Ｆ（子供）が入れる大きさである場合、無人確認システム３０は、それぞれの実施形態の特徴と、第７実施形態の特徴の両方を兼ね備えることが好ましい。
その他の本実施形態の無人確認システム３０の構成、方法、及び効果は、第１実施形態～第６実施形態と同様である。

【0089】

上述した本発明の実施形態によれば、空パレット３Ｂを収納場所として転用する機械式駐車装置１において、人Ｆがアクセス可能なパレット上の範囲であるパレット上通路９を、レーザーシステム３２又は生体検出システム２０の検出範囲内に有するので、収納用パレット上の生体Ｆの有無を自動的に確認することができる。したがって、機械式駐車装置１が空パレット３Ｂを収納場所として転用する場合であっても、乗降室内が無人であることを自動的に確認することができる。

【0090】

なお本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
例えば、一つの機械式駐車装置１が、第１～第７実施形態の収納用パレット３Ｂを、混載して備えていてもよい。

【0091】

また、上述した例では、機械式駐車装置１は、車用パレット３Ａと収納用パレット３Ｂを混載して備えているが、車用パレット３Ａを有さない収納用パレット専用の装置であってもよい。この場合、生体検出システム２０は、要求機能を満たしている限りでミリ波システム２２に限らない。生体検出システム２０の要求機能は以下の３つである。
（１）乗降室２の奥側正面から入出庫口２ｂまでの長さ、幅、及び高さの空間を検出範囲とすること。
（２）一人歩きできる子供（例えば１歳半）の大きさの異物Ｇ（人Ｆでなくともよい）の有無を検知できること。
（３）動いている異物Ｇを検知できること。

【0092】

このような要求機能を満たす限りで、生体検出システム２０は、例えば、マットスイッチ４０やパッシブセンサ４２であってもよい。
マットスイッチ４０は、上に異物Ｇが乗ったときに荷重を検知し、接触検知信号をデータ処理装置３６へ出力する検出装置である。
パッシブセンサ４２とは、自らは赤外線を発射せず、生体Ｆの表面から放出する赤外線や熱を受信して、生体Ｆを検出する装置である。

【0093】

もしくは、生体検出システム２０は、乗降室２の室内を監視カメラで撮影し、そのカメラ画像をＡＩ（人工知能）で解析することによって人Ｆを検出する検出装置であってもよい。
さらに生体検出システム２０は、Ｗｉ－Ｆｉの電波反射データを活用して空間内の測位やセンシングを行うことで人Ｆを検出する検出装置であってもよい。

【符号の説明】

【0094】

Ｄ０ 無人データ、Ｄ１ 全域データ、
Ｆ 生体（人，子供）、Ｇ 異物、Ｈ 荷物、
１ 機械式駐車装置、１ａ 電源供給部、１ｂ ＰＬＣ通信部、
１ｃ 機械式駐車装置本体の制御装置、
２ 乗降室、２ａ 定位置、２ｂ 入出庫口、２ｃ 入出庫扉、
３，３Ａ，３Ｂ，３Ｃ パレット、
３Ａ 車用パレット、３Ｂ 収納用パレット、
３Ｃ 電気自動車用の給電装置が搭載されたパレット、
４ 車両、５ 乗降領域、６ 反射波データ、
７ ミリ波、７ａ ミリ波システムの検出範囲（ミリ波の照射範囲）、
８ 収納箱、８ａ 収納扉、８Ｂ コンテナ、
８ｃ ハンドル、８ｄ レール、８ｅ キャスター、
９ パレット上通路、
１３ 昇降路、１４ 格納棚、１５ ケージ、
２０ 生体検出システム、２０ａ 生体検出システムの検出範囲、
２２ ミリ波システム、２２ａ 発振器、
２２ｂ パラボラアンテナ、
２３ 前方生体検出レーダー、２３ａ 収納箱用前方生体検出レーダー、
２４ 中間周波数増幅器２４、２６ 判別装置、
２７ 側方生体検出レーダー、
３０ 無人確認システム、
３２ レーザーシステム、３２Ａ，３２Ｂ ３次元レーザーレーダー、
３３ 検出限界位置、
３３ａ ３次元レーザーレーダー３２Ａの検出限界位置、
３３ｂ ３次元レーザーレーダー３２Ｂの検出限界位置、
３６ データ処理装置、
４０ マットスイッチ、４２ パッシブセンサ、
４２ａ パッシブセンサの検出範囲、
４３ 入退室カウントセンサ、
Ｔ１ 無人データ記憶ステップ、
Ｔ２ 収納箱使用時データ検出ステップ、
Ｔ３ 異物検出ステップ、Ｔ４ 収納箱使用時確認ステップ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】