特許 7515773 ごみクレーン制御装置及びごみクレーン制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-04

(45)【発行日】2024-07-12

(54)【発明の名称】ごみクレーン制御装置及びごみクレーン制御方法

(51)【国際特許分類】

   F23G 5/02 20060101AFI20240705BHJP

   B66C 13/48 20060101ALI20240705BHJP

   F23G 5/44 20060101ALI20240705BHJP

   F23G 5/50 20060101ALI20240705BHJP

【ＦＩ】

F23G5/02 A

B66C13/48 A

F23G5/44 B

F23G5/50 Q

【請求項の数】 11

(21)【出願番号】P 2024525736

(86)(22)【出願日】2023-12-18

(86)【国際出願番号】 JP2023045351

【審査請求日】2024-04-30

(31)【優先権主張番号】P 2022202412

(32)【優先日】2022-12-19

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】306022513

【氏名又は名称】日鉄エンジニアリング株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100145012

【弁理士】

【氏名又は名称】石坂 泰紀

(74)【代理人】

【識別番号】100212026

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 真生

(74)【代理人】

【識別番号】100183438

【弁理士】

【氏名又は名称】内藤 泰史

(72)【発明者】

【氏名】▲徳▼川 暁大

(72)【発明者】

【氏名】小池 純

(72)【発明者】

【氏名】森永 謙二郎

(72)【発明者】

【氏名】鬼塚 大輔

(72)【発明者】

【氏名】豊國 紘基

【審査官】大谷 光司

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－２１００４３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１２０５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１３８５３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０３８０５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／０４５５２０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開平１１－２３７０１２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ２３Ｇ ５／０２

Ｆ２３Ｇ ５／４４

Ｆ２３Ｇ ５／５０

Ｂ６６Ｃ １３／４８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、
前記ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、前記退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御するクレーン制御部と、を備え、
前記第１判定部は、前記ごみピット内を撮像した撮像画像に基づき、前記受入エリアの所定の範囲における前記草木を含むごみの量が所定の受入許容量を超えた場合に、前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定し、
前記受入許容量は、曜日及び時間帯に応じて設定される、ごみクレーン制御装置。

【請求項2】

ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、
前記ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、前記退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御するクレーン制御部と、を備え、
前記クレーン制御部は、前記第１判定部によって前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、その他のごみの搬送よりも優先して、前記退避対象の草木を含むごみが前記草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御する、ごみクレーン制御装置。

【請求項3】

ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、
前記ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、前記退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御するクレーン制御部と、
前記ごみクレーンの動作に関して余裕時間があるか否かを判定する第２判定部と、を備え、
前記クレーン制御部は、前記第２判定部によって前記余裕時間があると判定された場合に、前記草木退避エリアに存在する前記草木を含むごみについて、ごみを混ぜる攪拌動作を行うように、前記ごみクレーンを制御する、ごみクレーン制御装置。

【請求項4】

前記第２判定部は、前記草木を含むごみについての前記攪拌動作に要する時間が、前記ごみクレーンの現在動作及び次回動作の動作間隔に収まる場合に、前記余裕時間があると判定する、請求項３記載のごみクレーン制御装置。

【請求項5】

ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、
前記ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定する第１判定部と、
前記第１判定部によって前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、前記退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御するクレーン制御部と、を備え、
前記草木退避エリアは、前記ごみクレーンの動作を妨げないエリアに設定されており、
前記ごみピットは、前記受入エリアが設定される受入ピットと、前記ごみクレーンがごみを炉へ投入する投入動作及びごみを混ぜる攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、
前記草木退避エリアは、前記投入攪拌ピットにおける、前記ごみクレーンが前記投入動作を行う投入エリアから離間した端部に設定されており、
前記投入攪拌ピットについて、前記ごみクレーンが前記受入ピットから前記投入攪拌ピットへのごみの積替動作を行う積替エリア、前記ごみクレーンがごみを混ぜる攪拌動作を行う攪拌エリア、前記ごみクレーンがごみを炉へ投入する投入動作を行う投入エリア、及び、前記草木退避エリアの少なくともいずれか１つを設定するエリア設定部を更に備え、
前記エリア設定部は、前記投入攪拌ピットの全面積の１／１００以上１／５以下の広さの範囲内で、前記草木退避エリアに堆積しているごみのレベル、または、前記受入エリアに搬入された草木の量に応じて、前記草木退避エリアの面積を変更する、ごみクレーン制御装置。

【請求項6】

前記草木退避エリアは、前記ごみクレーンの動作を妨げないエリアに設定され、さらに、前記投入エリアから離間し且つ前記攪拌エリアに隣接した位置に設定されている、請求項５記載のごみクレーン制御装置。

【請求項7】

前記投入攪拌ピットに堆積しているごみの堆積高さを測定するレベルセンサを１つ備え、
前記草木退避エリアは、前記レベルセンサの設置位置から遠い位置、または、前記投入攪拌ピットの端部に設定されている、請求項５記載のごみクレーン制御装置。

【請求項8】

ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置が行うごみクレーン制御方法であって、
前記ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定するステップと、
前記判定するステップにおいて、前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、前記退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御するステップと、を含み、
前記判定するステップでは、前記ごみピット内を撮像した撮像画像に基づき、前記受入エリアの所定の範囲における前記草木を含むごみの量が所定の受入許容量を超えた場合に、前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定し、
前記受入許容量は、曜日及び時間帯に応じて設定される、ごみクレーン制御方法。

【請求項9】

ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置が行うごみクレーン制御方法であって、
前記ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定するステップと、
前記判定するステップにおいて、前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、前記退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御するステップと、を含み、
前記ごみクレーンを制御するステップでは、前記判定するステップにおいて前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、その他のごみの搬送よりも優先して、前記退避対象の草木を含むごみが前記草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御する、ごみクレーン制御方法。

【請求項10】

ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置が行うごみクレーン制御方法であって、
前記ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定するステップと、
前記判定するステップにおいて、前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、前記退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御するステップと、
前記ごみクレーンの動作に関して余裕時間があるか否かを判定するステップと、を含み、
前記ごみクレーンを制御するステップでは、前記余裕時間があるか否かを判定するステップにおいて前記余裕時間があると判定された場合に、前記草木退避エリアに存在する前記草木を含むごみについて、ごみを混ぜる攪拌動作を行うように、前記ごみクレーンを制御する、ごみクレーン制御方法。

【請求項11】

ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置が行うごみクレーン制御方法であって、
前記ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定するステップと、
前記判定するステップにおいて、前記退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、前記退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、前記ごみクレーンを制御するステップと、を含み、
前記ごみピットは、前記受入エリアが設定される受入ピットと、前記ごみクレーンがごみを炉へ投入する投入動作及びごみを混ぜる攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、
前記投入攪拌ピットについて、前記ごみクレーンが前記受入ピットから前記投入攪拌ピットへのごみの積替動作を行う積替エリア、前記ごみクレーンがごみを混ぜる攪拌動作を行う攪拌エリア、前記ごみクレーンがごみを炉へ投入する前記投入動作を行う投入エリア、及び、前記草木退避エリアの少なくともいずれか１つを設定するステップを更に含み、
前記草木退避エリアは、前記ごみクレーンの動作を妨げないエリアに設定され、さらに、前記投入エリアから離間した端部に設定されており、
前記設定するステップでは、前記投入攪拌ピットの全面積の１／１００以上１／５以下の広さの範囲内で、前記草木退避エリアに堆積しているごみのレベル、または、前記受入エリアに搬入された草木の量に応じて、前記草木退避エリアの面積を変更する、ごみクレーン制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の一態様は、ごみクレーン制御装置及びごみクレーン制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１～３には、ごみ処理施設においてごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するシステムが記載されている。このような技術では、例えば、ごみピット内のごみの攪拌状態が把握され、攪拌状態を向上させるようにごみクレーンの動作が制御される。ごみピット内の攪拌状態は、例えば、ごみピット内の画像データに基づき判断される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６７３１６８０号

【文献】特許第６６５１３０９号

【文献】特許第６６５９４７４号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ここで、ごみには草木が含まれる場合がある。草木は、通常のごみと比較して細長く硬い剪定枝が含まれることがあるため、ごみクレーンの通常の開閉作業では落下量にばらつきが出てしまう。このため、草木が含まれるごみの攪拌には、時間を要してしまう。そして、草木がうまく攪拌されずに、一度に多くの草木が炉（焼却炉や溶融炉）に投入されてしまうと、炉の操業が悪化するおそれがあり、また、炉の中において草木のつまり等のトラブルが発生するおそれもある。このため、草木の攪拌状態の要求値は、通常のごみと比較して高い。このような高い攪拌状態を実現する必要があることも、草木が含まれるごみの攪拌に時間を要する要因になっている。草木が含まれるごみの攪拌に時間を要することによって、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化してしまう。

【0005】

本発明の一態様は上記実情に鑑みてなされたものであり、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率を向上させることができるごみクレーン制御装置及びごみクレーン制御方法に関する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定する第１判定部と、第１判定部によって退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、ごみクレーンを制御するクレーン制御部と、を備える。

【0007】

本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置では、退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合において、当該退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するようにごみクレーンが制御される。このように、草木を含むごみが、所定の草木退避エリアに退避させられることにより、草木を含むごみについては草木退避エリアに集めることができる。このことで、例えば、草木退避エリアに集められた草木を含むごみについては、ごみクレーンの動作に関して時間に余裕がある際（例えば夜間等）にまとめて攪拌動作を行う等が可能になる。すなわち、ごみクレーンの動作に関して時間に余裕が無い状況においては、攪拌動作に比較的時間を要さない通常のごみ（退避対象の草木を含まないごみ）についての攪拌動作等を行い、時間に余裕がある状況において、草木を含むごみについての攪拌動作を行う等が可能になる。このような構成によれば、攪拌動作に時間を要する草木を含むごみの影響によって、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化することが抑制される。以上のように、本発明の一態様に係るごみクレーン制御装置によれば、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率を向上させることができる。

【0008】

草木退避エリアは、ごみクレーンの動作を妨げないエリアに設定されていてもよい。これにより、草木退避エリアに草木を含むごみを退避させたことによってごみクレーンの動作が妨げられることが回避され、ごみピット内における円滑なごみクレーン動作を実現することができる。

【0009】

ごみピットは、受入エリアが設定される受入ピットと、ごみクレーンがごみを炉へ投入する投入動作及びごみを混ぜる攪拌動作を行う投入攪拌ピットと、を有し、草木退避エリアは、投入攪拌ピットにおける、ごみクレーンが投入動作を行う投入エリアから離間した端部に設定されていてもよい。このような構成によれば、攪拌前の草木を含むごみが誤って炉に投入されることが抑制される。

【0010】

第１判定部は、ごみピット内を撮像した撮像画像に基づき、受入エリアの所定の範囲における草木を含むごみの量が所定の受入許容量を超えた場合に、退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定してもよい。このような構成によれば、攪拌動作に影響を与えうる草木の量を受入許容量として設定することにより、攪拌動作に影響を与えうる草木を含むごみを適切に草木退避エリアに退避させることができる。これにより、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率を適切に向上させることができる。

【0011】

受入許容量は、曜日及び時間帯に応じて設定されてもよい。このような構成によれば、例えば、攪拌動作等にある程度時間をかけることができる時間帯（例えば、ごみの受け入れが少ない時間帯）と、あまり時間をかけることができない時間帯（例えば、ごみの受け入れが多い時間帯）とで、退避対象とするか否かの基準を変更することができ、ごみピットに搬入されるごみの状況に応じて、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率をより向上させることができる。

【0012】

クレーン制御部は、第１判定部によって退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、その他のごみの搬送よりも優先して、退避対象の草木を含むごみが草木退避エリアに退避するように、ごみクレーンを制御してもよい。草木の上に他のごみが積層されると、草木が圧密され、攪拌動作によってもばらまきにくくなる。この点、退避対象の草木を含むごみについて優先的に草木退避エリアに退避されることにより、搬入されてくる新たなごみによって草木が圧密されることが抑制され、攪拌動作が阻害されることを抑制することができる。

【0013】

上記クレーン制御装置は、ごみクレーンの動作に関して余裕時間があるか否かを判定する第２判定部を更に備え、クレーン制御部は、第２判定部によって余裕時間があると判定された場合に、草木退避エリアに存在する草木を含むごみについて、ごみを混ぜる攪拌動作を行うように、ごみクレーンを制御してもよい。このような構成によれば、ごみクレーンの動作に関して余裕時間がある場合に、攪拌動作に時間を要する草木を含むごみの攪拌動作が実施されるので、草木を含むごみの攪拌動作の影響によって、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化することが抑制される。

【0014】

第２判定部は、草木を含むごみについての攪拌動作に要する時間が、ごみクレーンの現在動作及び次回動作の動作間隔に収まる場合に、余裕時間があると判定してもよい。このような構成によれば、ごみクレーンの動作間に草木を含むごみの攪拌動作を終わらせることができるので、草木を含むごみの攪拌動作の影響によって、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化することが抑制される。

【0015】

上記クレーン制御装置は、投入攪拌ピットについて、ごみクレーンが受入ピットから投入攪拌ピットへのごみの積替動作を行う積替エリア、ごみクレーンがごみを混ぜる攪拌動作を行う攪拌エリア、ごみクレーンがごみを炉へ投入する投入動作を行う投入エリア、及び、草木退避エリアの少なくともいずれか１つを設定するエリア設定部を更に備えていてもよい。例えばごみの受け入れがある時間帯とない時間帯によって、投入攪拌ピットにおいて求められるごみクレーンの動作は異なる。この点、各エリアを設定する構成が設けられていることにより、ごみピットに搬入されるごみの状況に応じて各エリアを適宜設定することができ、投入攪拌ピットにおけるごみクレーンの動作効率を向上させることができる。

【0016】

本発明の一態様に係るごみクレーン制御方法は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置が行うごみクレーン制御方法であって、ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木を含むごみが搬入されたか否かを判定するステップと、判定するステップにおいて、退避対象の草木を含むごみが搬入されたと判定された場合に、退避対象の草木を含むごみが所定の草木退避エリアに退避するように、ごみクレーンを制御するステップと、を含む。

【発明の効果】

【0017】

本発明の一態様によれば、ごみピット内におけるごみの受入・攪拌効率を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】図１は、本実施形態に係るごみクレーン制御装置を含むごみ処理設備を模式的に示す図である。

【図2】図２は、ごみピット内におけるエリア設定の一例を説明する図である。

【図3】図３は、ごみクレーンを模式的に示す図である。

【図4】図４は、ごみクレーン制御装置の機能を示すブロック図である。

【図5】図５は、エリア設定に応じた草木の退避を説明する図である。

【図6】図６は、撮像画像に基づく草木判定を説明する図である。

【図7】図７は、草木退避処理の手順を示すフローチャートである。

【図8】図８は、草木攪拌処理の手順を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

【0020】

図１は、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１を含むごみ処理設備１００を模式的に示す図である。ごみ処理設備１００は、ごみクレーン１１０と、ごみピット１３０と、プラットフォーム１５０と、ごみ投入部１８０と、炉（不図示）と、ごみクレーン制御装置１と、を備えている。なお、図１においては、後述する仕切壁１３３（図２（ａ）（ｂ）参照）の図示を省略している。

【0021】

炉（不図示）は、ごみ投入部１８０を介して投入されたごみピット１３０内のごみＧを処理するものである。炉は、例えば、シャフト式ガス化溶融炉等の溶融炉であってもよいし、ストーカ式焼却炉等の焼却炉であってもよい。溶融炉は、ごみＧを高温溶融（例えば1,700～1,800℃）により安定・確実に処理し、ごみを無害の溶融物として資源化可能に構成されている。焼却炉は、ごみＧを焼却することにより処理するように構成されている。ごみ処理設備１００は、さらにボイラと蒸気タービン発電機とを備え、ごみＧを処理することにより発電も行う発電プラントであってもよい。

【0022】

プラットフォーム１５０は、ごみピット１３０に隣り合うように設けられており、ごみピット１３０に搬入されるごみを運搬するごみ収集車Ｃが走行する領域である。プラットフォーム１５０におけるごみピット１３０との境界部分には、壁部１６０が設けられている。壁部１６０には、複数の受入扉１６１～１６６が設けられている。なお、受入扉の数は、上記（６つ）に限定されない。ごみ収集車Ｃは、プラットフォーム１５０における走行路１５１を走行し、いずれかの受入扉１６１～１６６の前で停車する。ごみ収集車Ｃは、他のごみ収集車Ｃが停車していない受入扉１６１～１６６の前に停車する。ごみ収集車Ｃは、更に、ごみピット１３０内におけるごみＧの状況（ごみＧの量等）が考慮されて決定される受入扉１６１～１６６の前に停車してもよい。ごみ収集車Ｃが停車している受入扉１６１～１６６が開かれて、ごみ収集車Ｃからごみが落とし込まれることにより、ごみピット１３０内にごみＧが搬入される。

【0023】

ごみ投入部１８０は、ごみピット１３０と炉（不図示）とを接続する部分であり、ごみピット１３０から投入されたごみＧを炉（不図示）の内部に供給する。ごみ投入部１８０は、炉の上部にあり、炉の構成要素の１つと捉えることもできる。ごみ投入部１８０は、複数（ここでは一例として２つ）のホッパー１８１，１８２を有している。ごみピット１３０内のごみは、ホッパー１８１，１８２に投入されて、ホッパー１８１，１８２を通って炉（不図示）に送り込まれる。なお、ホッパー１８１，１８２は、同一の炉（不図示）にごみＧを供給するものであってもよいし、互いに異なる炉（不図示）にごみＧを供給するものであってもよい。

【0024】

ごみピット１３０は、ごみ収集車Ｃが搬入するごみＧを一時的に貯留する。ごみピット１３０は、受入ピット１３１と、投入攪拌ピット１３２と、を有している（図２（ａ）（ｂ）参照）。図２（ａ）（ｂ）は、ごみピット１３０を平面視した図であり、ごみピット１３０内におけるエリア設定の一例を説明する図である。受入ピット１３１は、ごみピット１３０においてごみの受け入れを行う部分である。受入ピット１３１は、ごみピット１３０におけるプラットフォーム１５０寄りの位置に設けられている。投入攪拌ピット１３２は、ごみクレーン１１０が、ホッパー１８１，１８２を介して炉（不図示）へごみＧを投入する投入動作、及び、ごみＧを混ぜる攪拌動作を行う部分である。投入攪拌ピット１３２は、ごみピット１３０におけるごみ投入部１８０寄りの位置に設けられている。受入ピット１３１及び投入攪拌ピット１３２は、仕切壁１３３を介して互いに隣り合っている。なお、仕切壁１３３は、設けられていなくてもよい。

【0025】

ごみピット１３０においては、後述するごみクレーン制御装置１によって（又は、クレーンオペレータによる手動操作によって）、ごみクレーン１１０が行う動作に係るエリア設定が行われる。図２（ａ）に示されるように、ごみピット１３０の平面視における各領域は、９（１～９）×４（Ａ～Ｄ）の３６個の番地に分けられる。当該番地の１つの大きさは、例えば、ごみクレーン１１０のバケット１１１（図３参照。後述）の大きさに応じて設定されていてもよい。また、番地の数は、ごみピット１３０の大きさに応じて決めてもよい。番地の数や分け方は、その他の方法・考え方により決めてもよい。

【0026】

例えば図２（ａ）に示される例では、受入ピット１３１の１～９×Ａの領域が、受入エリア１３１ａに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の２～９×Ｄの領域が、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂの兼用エリアに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の２～９×Ｂ，Ｃの領域が、積替エリア１３２ｃに設定されている。また、投入攪拌ピット１３２の１×Ｂ～Ｄの領域が、草木退避エリア１３２ｄに設定されている。受入エリア１３１ａは、ごみピット１３０においてごみＧの受け入れを行うエリアである。投入エリア１３２ａは、ごみクレーン１１０がホッパー１８１，１８２を介してごみを炉へ投入する投入動作を行うエリアである。攪拌エリア１３２ｂは、ごみクレーン１１０がごみを混ぜる攪拌動作を行うエリアである。積替エリア１３２ｃは、ごみクレーン１１０が受入ピット１３１から投入攪拌ピット１３２へごみを移動させる積替動作を行うエリアである。草木退避エリア１３２ｄについては後述する。

【0027】

ごみピット１３０におけるエリア設定は上記に限定されず、例えばごみ収集車Ｃからのごみの受け入れがない時間帯においては、図２（ｂ）に示されるように、受入エリア１３１ａ、積替エリア１３２ｃ、及び草木退避エリア１３２ｄが設定されずに、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂのみが設定されてもよい。図２（ｂ）に示される例では、投入攪拌ピット１３２の１～９×Ｃ，Ｄの領域が投入エリア１３２ａに設定されており、投入攪拌ピット１３２の１～９×Ｂ～Ｄの領域が攪拌エリア１３２ｂに設定されている。１～９×Ｃ，Ｄの領域は、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂの兼用エリアに設定されている。なお、図２（ａ）（ｂ）に示されるエリア設定は、一例に過ぎず、ごみピット１３０におけるエリア設定はこれに限定されない。

【0028】

図１に戻り、ごみクレーン１１０は、ごみピット１３０内でごみＧを運搬するクレーンである。ごみクレーン１１０は、ごみクレーン制御装置１の制御に応じて、上述した投入動作、攪拌動作、及び積替動作を行う。なお、図１においては、ごみクレーン１１０を１台のみ図示しているが、ごみクレーン１１０は複数台設けられていてもよい。ごみクレーン１１０の詳細について、図３を参照して説明する。

【0029】

図３は、ごみクレーン１１０を模式的に示す図である。図３に示されるように、ごみクレーン１１０は、バケット１１１と、モータ１１２と、バケット開閉機構１１３と、ワイヤ１１４と、ケーシング１１５と、モータ１１６と、ケーシング１１７と、モータ１１８，１１９と、車輪１２０と、を備えている。

【0030】

ワイヤ１１４は、上下方向に延びており、上端部がケーシング１１５に収容されたモータ１１６に接続されると共に、下端部がバケット開閉機構１１３に接続されている。バケット開閉機構１１３は、モータ１１２からの動力に応じてバケット１１１を開閉動作させる機構である。モータ１１２は、バケット開閉機構１１３に動力を与える油圧モータである。バケット１１１は、ごみＧを挟み込むことによりごみＧを保持する。

【0031】

ケーシング１１５は、モータ１１６を収容するケーシングである。モータ１１６は、ワイヤ１１４を巻き上げ／巻き下げするモータである。ケーシング１１７は、ケーシング１１５及びロードセル４００を収容するケーシングである。ケーシング１１７の下面には、例えば前後左右４つの車輪１２０が設けられている。

【0032】

モータ１１８は、車輪１２０に動力を与えることにより、車輪１２０を回転させる走行モータである。車輪１２０は、レール５００上を回転する。これにより、下面に車輪１２０が取り付けられたケーシング１１７（及び、ワイヤ１１４を介してつながったバケット１１１）がレール５００に沿って走行方向に動くことになる。

【0033】

モータ１１９は、上述した走行方向に交差する方向にケーシング１１７（及び、ワイヤ１１４を介してつながったバケット１１１）を動かす動力を与える横行モータである。図３においては、モータ１１９の動力に応じた横行に関するレールの図示を省略している。このように、バケット１１１は、モータ１１６に基づき上下方向に動作し、モータ１１８に基づき走行方向に動作し、モータ１１９に基づき走行方向に交差する方向に動作する。

【0034】

ロードセル４００は、ケーシング１１５、モータ１１６、ワイヤ１１４、モータ１１２、バケット開閉機構１１３、バケット１１１、及びバケット１１１が保持するごみＧの重量を測定する。ロードセル４００が重量を測定することにより、バケット１１１によってごみＧが保持された状態であるか否かを、判定することができる。ロードセル４００は、例えば、車輪１２０毎に設けられている。すなわち、ロードセル４００は、１台のごみクレーン１１０につき４つ設けられている。

【0035】

図１に戻り、ごみクレーン制御装置１は、ごみピット１３０内でごみＧを運搬するごみクレーン１１０の動作を制御する装置である。ごみクレーン制御装置１は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）を有すると共に、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶素子（記憶媒体）を有する電子制御ユニットである。ごみクレーン制御装置１は、ごみクレーン１１０の動作を自動制御する。なお、ごみクレーン制御装置１は、手動操作モードに切り替えられることにより、ごみクレーン１１０の動作をクレーンオペレータの操作によって手動で制御されてもよい。

【0036】

ごみクレーン制御装置１では、ごみピット１３０内のごみ性状の把握を可能にするごみピットＭＡＰシステムが採用されている。ごみピットＭＡＰシステムは、ごみピット１３０内を数値モデル化することにより、ごみＧの搬入・移動（受入・積替・攪拌）（運搬・搬送）をトレースし、ごみＧの貯留状況を記録する技術である。本システムが活用されることにより、ごみピット１３０内の全域について、ごみＧの堆積状況や性状を継続的に把握することができる。

【0037】

図１に示されるように、ごみピットＭＡＰシステムでは、ごみピット１３０内の空間が直方体状にメッシュを切って分割され、ごみピット１３０全体がモデル化されている。各メッシュ（ブロック）は、ごみＧの堆積状況や性状を表すパラメータとして、（１）ごみレベル、（２）攪拌回数、（３）ごみ種の３つがデータとして管理されている。

【0038】

ごみレベルは、ごみピット１３０内のごみ堆積高さを表す指標である。投入動作、積替動作、攪拌動作等のごみクレーン１１０の動作に応じて、ごみピットＭＡＰシステム内において対象メッシュに対してごみレベルの加減算が行われる。なお、ごみピット１３０の近辺に設置された電磁波式レベル計等のレベルセンサの測定結果や、ごみクレーン１１０が着床した際の高さ情報等から、実際のごみ堆積高さが推定され、推定結果に基づきごみピットＭＡＰシステムのごみレベルが補正されてもよい。

【0039】

攪拌回数は、ごみの攪拌度合いを表す指標であり、ごみクレーン１１０の動作に応じて、ごみピットＭＡＰシステム内において対象メッシュに対して攪拌回数の加算を行う。

【0040】

ごみ種は、画像認識技術を用いることにより、通常のごみと草木を含むごみとを判別・分類し、該当メッシュに記録する。なお、ごみクレーン１１０の動作によって、ごみＧが移動したり炉内に投入されたりした場合には、攪拌回数やごみ種が記録されたごみの移動がトレースされて、該当メッシュの情報が更新される。溶融炉では、幅広い性質のごみの処理が可能であり、焼却灰や掘り起こしごみ等の多種多様な廃棄物が投入される。そのため、溶融炉を安定的に操業するためには、ごみの攪拌に加え、炉内状況に応じた最適なごみ種が炉内に投入されることが重要である。このようなごみ種の選定は、通常、高度な操業の経験値が必要とされる。そのため、炉内状況によってはクレーンオペレータの手動操作によって選択的なごみの投入が行われる場合がある。この点、ごみピットＭＡＰシステムにおいてごみ種が管理されていることにより、自動制御によっても、安定的に溶融炉を操業することができる。

【0041】

このようなごみピットＭＡＰシステムにより、ごみのＧの堆積状況や性状を定量的に把握することが可能になり、例えば、ごみピット１３０内の状況に応じた最適な攪拌を実現することができる。特に、炉（不図示）が溶融炉である場合には、炉内状況に応じた投入ごみの選択も可能になる。

【0042】

上述したように、ごみには草木が含まれる場合がある。ここでの草木とは、例えば樹木の枝を含み得るものである。このような草木（草木ごみ）は、通常のごみと比較して細長く硬いため、また、枝が絡まり一体化することもあるため、ごみクレーン１１０の通常の開閉作業では落下量にばらつきが出てしまうことがある。このため、草木が含まれるごみの攪拌には、時間を要してしまう。そして、草木がうまく攪拌されずに、一度に多くの草木が炉に投入されてしまうと、炉の操業が悪化するおそれがあり、また、炉の中において草木のつまり等のトラブルが発生するおそれもある。このため、草木の攪拌状態の要求値は、通常のごみと比較して高い。このような高い攪拌状態を実現する必要があることも、草木が含まれるごみの攪拌に時間を要する要因になっている。そして、草木が含まれるごみの攪拌に時間を要することによって、ごみピット１３０内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化してしまうことが考えられる。

【0043】

そこで、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１は、草木を含むごみが搬入されたか否かを判定し、搬入された場合には、当該草木を含むごみを所定の草木退避エリアに退避させる。そして、ごみクレーン制御装置１は、ごみクレーン１１０の稼働時間に余裕がある場合に、退避させていた草木を含むごみの攪拌動作を実施する。これにより、攪拌動作に時間を要する草木を含むごみの影響によって、ごみピット１３０内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化することが抑制される。以下では、上述した草木退避処理及び草木攪拌処理に係るごみクレーン制御装置１の詳細な機能について、図４～図６を参照して説明する。

【0044】

図４は、ごみクレーン制御装置１の機能（草木退避処理及び草木攪拌処理に係る機能）を示すブロック図である。図４に示されるように、ごみクレーン制御装置１は、エリア設定部１１と、取得部１２と、第１判定部１３と、第２判定部１４と、クレーン制御部１５と、を備えている。

【0045】

エリア設定部１１は、投入攪拌ピット１３２における各エリアを設定する。具体的には、エリア設定部１１は、投入攪拌ピット１３２において、積替エリア１３２ｃ、攪拌エリア１３２ｂ、投入エリア１３２ａ、及び草木退避エリア１３２ｄの少なくともいずれか１つを設定する。例えば図２（ａ）に示される例では、上記各エリアが全て設定されている。また、図２（ｂ）に示される例では、投入エリア１３２ａ及び攪拌エリア１３２ｂのみが設定されている。なお、エリア設定部１１は、受入ピット１３１における受入エリア１３１ａを設定してもよい。なお、受入エリア１３１ａは、受入ピット１３１に設定されるか又はされないかの２択であり、投入攪拌ピット１３２に設定されることはない。

【0046】

図５は、エリア設定に応じた草木の退避を説明する図である。いま、図５に示されるように、ごみ収集車Ｃからのごみの受け入れがある時間帯において、エリア設定部１１が、投入攪拌ピット１３２に、投入エリア１３２ａと、攪拌エリア１３２ｂと、草木退避エリア１３２ｄと、を設定しているとする。

【0047】

草木退避エリア１３２ｄは、退避対象の「草木を含むごみ」（以下では、単に「草木Ｇ１」と記載する場合がある）を退避させるためのエリアである。退避対象の草木Ｇ１が草木退避エリア１３２ｄに退避することにより、攪拌に時間を要する草木Ｇ１と、通常のごみとが分別されることとなる。なお、草木Ｇ１とは、例えば剪定枝のような剪定くず等である。

【0048】

図５に示されるように、草木退避エリア１３２ｄは、投入攪拌ピット１３２における、ごみクレーン１１０が投入動作を行う投入エリア１３２ａから離間した端部に設定されているとよい。草木退避エリア１３２ｄは、投入攪拌ピット１３２における、壁際の領域であって、炉に向かって両側端部の少なくとも一方の端部に設定されているとよい。また、草木退避エリア１３２ｄは、攪拌エリア１３２ｂとも重複しない端部に設定されているとよい。このように、草木退避エリア１３２ｄは、ごみクレーン１１０の動作、具体的には投入動作、攪拌動作、積替動作等を妨げないエリアに設定されていると好ましい。なお、草木退避エリア１３２ｄは、投入攪拌ピット１３２においてごみクレーン１１０の動作を妨げない領域であれば、上記の端部以外に設定されていてもよい。草木退避エリア１３２ｄは、投入エリア１３２ａと隣接する位置（離間しない位置）に設定されてもよい。また、草木退避エリア１３２ｄは、受入ピット１３１に設けられていてもよい。草木退避エリア１３２ｄの広さ（面積）は、投入攪拌ピット１３２の全面積の１／１００以上１／５以下、例えば１／９に設定されていてもよい。そして、エリア設定部１１は、草木退避エリア１３２ｄに堆積しているごみのレベル、または、受入エリア１３１ａに搬入された草木の量に応じて、草木退避エリア１３２ｄの面積を変更してもよい。草木退避エリア１３２ｄは、バケット１１１一掴みの量に相当する面積以上であってもよい。草木退避エリア１３２ｄは、ごみクレーン１１０の動作を妨げないエリアに設定され、さらに、投入エリア１３２ａから離間し且つ攪拌エリア１３２ｂに隣接した位置に設定されていてもよい。

【0049】

図４に戻り、取得部１２は、ごみピット１３０の受入ピット１３１の受入エリア１３１ａ内を撮像した撮像画像を取得する。当該撮像画像は、少なくとも、受入エリア１３１ａ内のごみの性状が判別可能となる画像であり、より具体的には、ごみが草木Ｇ１を含むか否かが判別可能となる画像である。取得部１２は、ごみピット１３０内を撮影可能な位置に設けられたカメラ３００から、上記撮像画像を取得する。

【0050】

第１判定部１３は、受入エリア１３１ａに、退避対象の草木Ｇ１が搬入されたか否かを判定する（判定するステップ）。第１判定部１３は、ごみピット１３０の受入エリア１３１ａ内を撮像した撮像画像に基づき、受入エリア１３１ａ内に退避対象の草木Ｇ１が搬入されたか否かを判定する。

【0051】

図６は、撮像画像Ｐに基づく草木判定を説明する図である。第１判定部１３は、従来から周知の画像認識技術を用いて、撮像画像Ｐに示される、ごみピット１３０の受入エリア１３１ａ内のごみＧの中から、草木Ｇ１を検知する。第１判定部１３は、撮像画像Ｐに基づき、受入エリア１３１ａの所定の範囲における草木Ｇ１が所定の受入許容量を超えた場合に、「退避対象」の草木Ｇ１が搬入されたと判定してもよい。撮像画像Ｐからは、例えば、バケット１１１の１／６程度の断面積に相当する量となった場合に、草木Ｇ１であると判定可能になる。或いは、撮像画像Ｐからは、例えば、１００～２００ｋｇ程度の重量となった場合に、草木Ｇ１であると判定可能になる。この場合、受入許容量は、例えば、バケット１１１一掴みの量の３０％程度である０．３トン程度の量とされてもよい。このように、第１判定部１３は、撮像画像Ｐに基づき、草木Ｇ１を検知した場合において、当該草木Ｇ１が受入許容量を超えた場合に初めて、「退避対象」の草木Ｇ１が搬入されたと判定してもよい。

【0052】

なお、受入許容量は、曜日及び時間帯に応じて設定されてもよい。例えば、攪拌動作等にある程度時間をかけることができる時間帯（例えば、ごみの受け入れが少ない時間帯）においては受入許容量が大きく設定され、あまり時間をかけることができない時間帯（例えば、ごみの受け入れが多い時間帯）においてはごみの受け入れ許容量が小さく設定されてもよい。

【0053】

図４に戻り、クレーン制御部１５は、第１判定部１３によって退避対象の草木Ｇ１が搬入されたと判定された場合に、退避対象の草木Ｇ１が所定の草木退避エリア１３２ｄに退避するように、ごみクレーン１１０を制御する（制御するステップ）。クレーン制御部１５は、詳細には、モータ１１６，１１８，１１９を制御することによりバケット１１１を退避対象の草木Ｇ１の位置に移動させ、モータ１１２を制御することによりバケット１１１に草木Ｇ１を保持させ、モータ１１６，１１８，１１９を制御することによりバケット１１１を草木退避エリア１３２ｄに移動させ、モータ１１２を制御することによりバケット１１１からを草木退避エリア１３２ｄに草木Ｇ１を落とす。

【0054】

なお、クレーン制御部１５は、退避対象の草木Ｇ１が搬入されたと判定された場合であっても、攪拌動作等を行う時間が十分にある場合には、上記草木退避エリア１３２ｄへの搬送を行わずに、そのまま攪拌を行ってもよい。以下では、退避対象の草木Ｇ１が搬入された状態においては十分な時間がなく、まずは草木Ｇ１が草木退避エリア１３２ｄに搬送されるとして説明する。

【0055】

クレーン制御部１５は、第１判定部１３によって退避対象の草木Ｇ１が搬入されたと判定された場合に、その他の通常のごみの搬送よりも優先して、退避対象の草木Ｇ１が草木退避エリア１３２ｄに退避するように、ごみクレーン１１０を制御してもよい。

【0056】

第２判定部１４は、草木退避エリア１３２ｄに草木Ｇ１が存在している状況において、ごみクレーン１１０の動作に関して余裕時間があるか否かを判定する。草木退避エリア１３２ｄに草木Ｇ１が存在しているか否かは、例えば、ごみピット１３０の投入攪拌ピット１３２内を撮像した撮像画像に基づき判定されてもよい。第２判定部１４は、草木Ｇ１についての攪拌動作に要する時間が、ごみクレーン１１０の現在動作及び次回動作の動作間隔に収まる場合に、上記余裕時間があると判定してもよい。第２判定部１４は、例えば、直近のごみの投入動作と、その次のごみの投入動作との時間間隔に、草木Ｇ１についての攪拌動作に要する時間が収まる場合に、余裕時間があると判定してもよい。第２判定部１４は、例えば、互いに連続する投入動作と積替動作との時間間隔に、草木Ｇ１についての攪拌動作に要する時間が収まる場合に、余裕時間があると判定してもよい。草木Ｇ１の攪拌動作に要する時間は、通常のごみの攪拌に要する時間の３倍以上と見込み、例えば約１８０秒程度と見込んでもよい。

【0057】

クレーン制御部１５は、第２判定部１４によって余裕時間があると判定された場合に、草木退避エリア１３２ｄに存在する草木Ｇ１について攪拌動作を行うように、ごみクレーン１１０を制御する。クレーン制御部１５は、詳細には、モータ１１６，１１８，１１９を制御することによりバケット１１１を草木退避エリア１３２ｄの草木Ｇ１の位置に移動させ、モータ１１２を制御することによりバケット１１１に草木Ｇ１を保持させ、モータ１１６，１１８，１１９を制御することによりバケット１１１を攪拌エリア１３２ｂに移動させ、モータ１１２を制御することによりバケット１１１を開き、攪拌エリア１３２ｂにおいてばらまき攪拌を行う。なお、余裕時間があると判定された場合には、自動での攪拌動作に代えて、アラーム発出によってクレーンオペレータによる手動操作での攪拌を促してもよい。

【0058】

クレーン制御部１５は、第２判定部１４によって余裕時間があると判定された場合において、通常のごみについても、攪拌エリア１３２ｂで攪拌動作を行うようにごみクレーン１１０を制御する。これにより、攪拌エリア１３２ｂにおいては、草木Ｇ１と通常のごみとが層状に重なったごみが生成される。このごみが、攪拌度（攪拌の度合い）の規定値である例えば草木含有率２割以下の要件を満たした場合、当該ごみは十分に攪拌できたごみであると見なされる。その場合、クレーン制御部１５は、当該ごみが投入エリア１３２ａに移動するように、ごみクレーン１１０を制御するとよい。これにより、当該ごみは投入エリア１３２ａにおいて投入動作が行われる。

【0059】

次に、図７を参照して、ごみクレーン制御装置１が実行する草木退避処理の手順を説明する。図７は、草木退避処理の手順を示すフローチャートである。

【0060】

図７に示されるように、ごみクレーン制御装置１では、まず、ごみピット１３０の受入ピット１３１の受入エリア１３１ａ内を撮像した撮像画像が取得される（ステップＳ１）。

【0061】

つづいて、撮像画像に基づき、受入エリア１３１ａの所定の範囲における草木Ｇ１が所定の受入許容量を超えたメッシュが存在するか否かが判定される（ステップＳ２）。

【0062】

草木Ｇ１が受け入れ許容量を超えたメッシュ（ブロック）が存在しない場合には、通常ルールに従い、受入エリア１３１ａにおけるごみが搬送（運搬）される（ステップＳ３）。例えば、ごみレベルが高いメッシュのごみが優先的に搬送されるとよい。

【0063】

一方で、草木Ｇ１が受け入れ許容量を超えたメッシュが存在する場合には、当該メッシュのごみが優先的に草木退避エリア１３２ｄに搬送される（ステップＳ４）。

【0064】

次に、図８を参照して、ごみクレーン制御装置１が実行する草木攪拌処理の手順を説明する。図８は、草木攪拌処理の手順を示すフローチャートである。

【0065】

図８に示されるように、ごみクレーン制御装置１では、まず、ごみピット１３０の投入攪拌ピット１３２内を撮像した撮像画像が取得される（ステップＳ１１）。

【0066】

つづいて、撮像画像に基づき、草木退避エリア１３２ｄに草木Ｇ１が存在するか否かが判定される（ステップＳ１２）。

【0067】

草木退避エリア１３２ｄに草木Ｇ１が存在する場合には、つづいて、余裕時間があるか否かが判定される（ステップＳ１３）。具体的には、直近のごみの投入動作と、その次のごみの投入動作との時間間隔に、草木Ｇ１についての攪拌動作に要する時間が収まるか否かが判定される。

【0068】

そして、余裕時間があると判定された場合には、草木退避エリア１３２ｄに存在する草木Ｇ１についてばらまき攪拌が行われる（ステップＳ１４）。

【0069】

次に、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１の作用効果について説明する。

【0070】

ごみクレーン制御装置１は、ごみピット１３０内でごみを運搬するごみクレーン１１０の動作を制御するごみクレーン制御装置であって、ごみピット１３０においてごみの受け入れを行う受入エリア１３１ａに、退避対象の草木Ｇ１が搬入されたか否かを判定する第１判定部１３と、第１判定部１３によって退避対象の草木Ｇ１が搬入されたと判定された場合に、退避対象の草木Ｇ１が所定の草木退避エリア１３２ｄに退避するように、ごみクレーン１１０を制御するクレーン制御部１５と、を備える。

【0071】

本実施形態に係るごみクレーン制御装置１では、退避対象の草木Ｇ１が搬入されたと判定された場合において、当該退避対象の草木Ｇ１が所定の草木退避エリア１３２ｄに退避するようにごみクレーン１１０が制御される。このように、草木Ｇ１が、所定の草木退避エリア１３２ｄに退避させられることにより、草木Ｇ１については草木退避エリア１３２ｄに集めることができる。このことで、例えば、草木退避エリア１３２ｄに集められた草木Ｇ１については、ごみクレーン１１０の動作に関して時間に余裕がある際（例えば夜間等）にまとめて攪拌動作を行う等が可能になる。すなわち、ごみクレーン１１０の動作に関して時間に余裕が無い状況においては、攪拌動作に比較的時間を要さない通常のごみ（退避対象の草木Ｇ１を含まないごみ）についての攪拌動作等を行い、時間に余裕がある状況において、草木Ｇ１についての攪拌動作を行う等が可能になる。このような構成によれば、攪拌動作に時間を要する草木Ｇ１の影響によって、ごみピット１３０内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化することが抑制される。以上のように、本実施形態に係るごみクレーン制御装置１によれば、ごみピット１３０内におけるごみの受入・攪拌効率を向上させることができる。また、上記態様によれば、草木Ｇ１が炉内に大量投入されることが回避され、草木Ｇ１による炉内の詰まり等のトラブルを回避することができる。

【0072】

草木退避エリア１３２ｄは、ごみクレーン１１０の動作を妨げないエリアに設定されていてもよい。これにより、草木退避エリア１３２ｄに草木Ｇ１を退避させたことによってごみクレーン１１０の動作が妨げられることが回避され、ごみピット１３０内における円滑なごみクレーン１１０の動作を実現することができる。

【0073】

ごみピット１３０は、受入エリア１３１ａが設定される受入ピット１３１と、ごみクレーン１１０がごみを炉へ投入する投入動作及びごみを混ぜる攪拌動作を行う投入攪拌ピット１３２と、を有し、草木退避エリア１３２ｄは、投入攪拌ピット１３２における、ごみクレーン１１０が投入動作を行う投入エリア１３２ａから離間した端部に設定されていてもよい。このような構成によれば、攪拌前の草木Ｇ１が誤って炉に投入されることが抑制される。

【0074】

第１判定部１３は、ごみピット１３０内を撮像した撮像画像に基づき、受入エリア１３１ａの所定の範囲における草木Ｇ１の量が所定の受入許容量を超えた場合に、退避対象の草木Ｇ１が搬入されたと判定してもよい。このような構成によれば、攪拌動作に影響を与えうる草木の量を受入許容量として設定することにより、攪拌動作に影響を与えうる草木Ｇ１を適切に草木退避エリア１３２ｄに退避させることができる。これにより、ごみピット１３０内におけるごみの受入・攪拌効率を適切に向上させることができる。

【0075】

受入許容量は、曜日及び時間帯に応じて設定されてもよい。このような構成によれば、例えば、攪拌動作等にある程度時間をかけることができる時間帯（例えば、ごみの受け入れが少ない時間帯）と、あまり時間をかけることができない時間帯（例えば、ごみの受け入れが多い時間帯）とで、退避対象とするか否かの基準を変更することができ、ごみピット１３０に搬入されるごみの状況に応じて、ごみピット１３０内におけるごみの受入・攪拌効率をより向上させることができる。

【0076】

クレーン制御部１５は、第１判定部１３によって退避対象の草木Ｇ１が搬入されたと判定された場合に、その他のごみの搬送よりも優先して、退避対象の草木Ｇ１が草木退避エリア１３２ｄに退避するように、ごみクレーン１１０を制御してもよい。草木Ｇ１の上に他のごみが積層されると、草木Ｇ１が圧密され、攪拌動作によってもばらまきにくくなる。この点、退避対象の草木Ｇ１について優先的に草木退避エリア１３２ｄに退避されることにより、搬入されてくる新たなごみによって草木Ｇ１が圧密されることが抑制され、攪拌動作が阻害されることを抑制することができる。

【0077】

上記ごみクレーン制御装置１は、ごみクレーン１１０の動作に関して余裕時間があるか否かを判定する第２判定部１４を更に備え、クレーン制御部１５は、第２判定部１４によって余裕時間があると判定された場合に、草木退避エリア１３２ｄに存在する草木Ｇ１について、ごみを混ぜる攪拌動作を行うように、ごみクレーン１１０を制御してもよい。このような構成によれば、ごみクレーン１１０の動作に関して余裕時間がある場合に、攪拌動作に時間を要する草木Ｇ１の攪拌動作が実施されるので、草木Ｇ１の攪拌動作の影響によって、ごみピット１３０内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化することが抑制される。

【0078】

第２判定部１４は、草木Ｇ１についての攪拌動作に要する時間が、ごみクレーン１１０の現在動作及び次回動作の動作間隔に収まる場合に、余裕時間があると判定してもよい。このような構成によれば、ごみクレーン１１０の動作間に草木Ｇ１の攪拌動作を終わらせることができるので、草木Ｇ１の攪拌動作の影響によって、ごみピット１３０内におけるごみの受入・攪拌効率が悪化することが抑制される。

【0079】

上記ごみクレーン制御装置１は、投入攪拌ピット１３２について、ごみクレーン１１０が受入ピット１３１から投入攪拌ピット１３２へのごみの積替動作を行う積替エリア１３２ｃ、ごみクレーン１１０がごみを混ぜる攪拌動作を行う攪拌エリア１３２ｂ、ごみクレーン１１０がごみを炉へ投入する投入動作を行う投入エリア１３２ａ、及び、草木退避エリア１３２ｄの少なくともいずれか１つを設定するエリア設定部１１を更に備えていてもよい。例えばごみの受け入れがある時間帯とない時間帯によって、投入攪拌ピット１３２において求められるごみクレーン１１０の動作は異なる。この点、各エリアを設定する構成が設けられていることにより、ごみピット１３０に搬入されるごみの状況に応じて各エリアを適宜設定することができ、投入攪拌ピット１３２におけるごみクレーン１１０の動作効率を向上させることができる。

【0080】

エリア設定部１１は、投入攪拌ピット１３２の全面積の１／１００以上１／５以下の広さの範囲内で、草木退避エリア１３２ｄに堆積しているごみのレベル、または、受入エリア１３１ａに搬入された草木の量に応じて、草木退避エリア１３２ｄの面積を変更してもよい。このような構成によれば、他のエリアの広さも考慮した上で、草木退避エリア１３２ｄの広さを状況に応じて十分に確保することができる。

【0081】

草木退避エリア１３２ｄは、ごみクレーン１１０の動作を妨げないエリアに設定され、さらに、投入エリア１３２ａから離間し且つ攪拌エリア１３２ｂに隣接した位置に設定されていてもよい。このような構成によれば、攪拌前の草木が誤って炉に投入されることを抑制しながら、攪拌時にはスムーズに攪拌前の草木を攪拌エリア１３２ｂに移動させて攪拌させやすくすることができる。

【0082】

上記ごみクレーン制御装置１は、投入攪拌ピット１３２に堆積しているごみの堆積高さを測定するレベルセンサを１つ備え、草木退避エリア１３２ｄは、レベルセンサの設置位置から遠い位置、または、投入攪拌ピット１３２の端部に設定されていてもよい。１つのレベルセンサ（例えばレーザー式センサ、カメラ等）で投入攪拌ピット１３２のごみの堆積高さを測定する構成の場合、ごみの堆積状況によっては投入攪拌ピット１３２の全エリアの堆積高さを把握することが困難な場合がある。例えば、投入攪拌ピット１３２内にごみが突出して高く堆積している部分がある状態では、その高いごみが障壁となって、レベルセンサから遠い位置にあるごみを認識（測定）できないことがあり得る。しかしながら、草木退避エリア１３２ｄがレベルセンサの設置位置から遠い位置または投入攪拌ピット１３２の端部にあれば、草木退避エリア１３２ｄに大量の草木を堆積させても、草木がレベルセンサの測定を阻害しないため、レベルセンサによる測定を適切に行うことができる。なお、レベルセンサの設置位置から遠い位置とは、例えば、レベルセンサの設置位置から投入攪拌ピット１３２の中央までの距離よりも長い距離となる位置であるとよい。

【0083】

本明細書における開示はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。すなわち、特許請求の範囲及びその要旨を逸脱しない範囲において、以上の例に対して種々の省略、置換、変更などが行われてもよい。また、上述の「運搬」と「搬送」は同義であり、運搬あるいは搬送には、積替、攪拌、投入、の動作が含まれる。また、攪拌は、ごみが別の場所に移動する場合のみならず、ごみをつかんで同じ場所に落とす、実質的な水平方向の移動がない場合も含み得る。

【符号の説明】

【0084】

１…クレーン制御装置、１１…エリア設定部、１３…第１判定部、１４…第２判定部、１５…クレーン制御部、１１０…ごみクレーン、１３０…ごみピット、１３１…受入ピット、１３１ａ…受入エリア、１３２…投入攪拌ピット、１３２ａ…投入エリア、１３２ｂ…攪拌エリア、１３２ｃ…積替エリア、１３２ｄ…草木退避エリア。

【要約】

ごみクレーン制御装置は、ごみピット内でごみを運搬するごみクレーンの動作を制御するごみクレーン制御装置であって、ごみピットにおいてごみの受け入れを行う受入エリアに、退避対象の草木が搬入されたか否かを判定する第１判定部と、第１判定部によって退避対象の草木が搬入されたと判定された場合に、退避対象の草木が所定の草木退避エリアに退避するように、ごみクレーンを制御するクレーン制御部と、を備える。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】