特許 7516077 人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-05

(45)【発行日】2024-07-16

(54)【発明の名称】人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システム

(51)【国際特許分類】

   B62M 6/50 20100101AFI20240708BHJP

【ＦＩ】

B62M6/50

【請求項の数】 18

(21)【出願番号】P 2020043136

(22)【出願日】2020-03-12

(65)【公開番号】P2021142895

(43)【公開日】2021-09-24

【審査請求日】2022-12-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000002439

【氏名又は名称】株式会社シマノ

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】謝花 聡

【審査官】宇佐美 琴

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０３１８５８３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１６－２０３８１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０４－３５８９８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０７００００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０５９５５７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１２３４７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２９１４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｍ ６／４０－６／７０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

人力駆動車に推進力を付与するようモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車に設けられる入力回転体に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、
前記入力回転体とは異なる操作部への操作に応じて前記入力回転体に入力される人力駆動力にかかわらず前記モータを制御する第２制御状態と、の少なくとも一方で前記モータを制御し、
前記第１制御状態において、所定条件を満たすと前記第２制御状態で前記モータを制御し、
前記所定条件は、前記人力駆動車が停車している停車状態が第１所定期間継続した場合を含み、
前記制御部は、前記第２制御状態において前記操作部が操作されていない期間、前記モータを駆動させず、前記第２制御状態において前記操作部が継続して操作される期間、前記モータを駆動させる、人力駆動車用制御装置。

【請求項2】

人力駆動車に推進力を付与するようモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車に設けられる入力回転体に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、
前記入力回転体とは異なる操作部への操作に応じて前記入力回転体に入力される人力駆動力にかかわらず前記モータを制御する第２制御状態と、の少なくとも一方で前記モータを制御し、
前記第１制御状態において、所定条件を満たすと前記第２制御状態で前記モータを制御し、
前記所定条件は、前記人力駆動車が所定速度以下の走行状態において所定値以上の人力駆動力を検知した時点から第２所定期間が経過した場合を含む、人力駆動車用制御装置。

【請求項3】

人力駆動車に推進力を付与するようモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車に設けられる入力回転体に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、
前記入力回転体とは異なる操作部への操作に応じて前記入力回転体に入力される人力駆動力にかかわらず前記モータを制御する第２制御状態と、の少なくとも一方で前記モータを制御し、
前記第１制御状態において、所定条件を満たすと前記第２制御状態で前記モータを制御し、
前記所定条件は、前記人力駆動車のピッチ角が所定ピッチ角以上の場合を含み、
前記制御部は、前記第２制御状態において前記操作部が操作されていない期間、前記モータを駆動させず、前記第２制御状態において前記操作部が継続して操作される期間、前記モータを駆動させる、人力駆動車用制御装置。

【請求項4】

人力駆動車に推進力を付与するようモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、
前記人力駆動車に設けられる入力回転体に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、
前記入力回転体とは異なる操作部への操作に応じて前記入力回転体に入力される人力駆動力にかかわらず前記モータを制御する第２制御状態と、の少なくとも一方で前記モータを制御し、
前記第１制御状態において、所定条件を満たすと前記第２制御状態で前記モータを制御し、
前記所定条件は、前記人力駆動車が所定速度以下の走行状態において、前記人力駆動車のピッチ角が所定ピッチ角以上の場合を含み、
前記制御部は、前記第２制御状態において前記操作部が操作されていない期間、前記モータを駆動させず、前記第２制御状態において前記操作部が継続して操作される期間、前記モータを駆動させる、人力駆動車用制御装置。

【請求項5】

前記所定条件は、
前記人力駆動車の走行速度が所定速度以下の場合、
前記人力駆動車の前記入力回転体に入力される人力駆動力が所定値以上の場合、
前記人力駆動車が所定速度以下の走行状態において、前記人力駆動車の前記入力回転体に入力される人力駆動力が所定値以下の場合、の少なくとも１つを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記所定条件は、前記入力回転体の回転速度が不連続である場合をさらに含む、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

前記人力駆動車は、前記人力駆動車の車輪の回転速度に関する情報を検出するように構成される車速センサ、および、クランクの回転速度に関する情報を検出するように構成されるクランク回転センサの少なくとも一方を含み、
前記制御部は、前記車速センサの出力に応じて走行速度を取得し、前記クランク回転センサの出力に応じて前記クランクの回転速度を取得する、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項8】

前記制御部は、前記第２制御状態において前記操作部が操作されていない期間、前記モータを駆動させず、前記第２制御状態において前記操作部が継続して操作される期間、前記モータを駆動させる、請求項２に記載の制御装置。

【請求項9】

前記第１制御状態は、前記入力回転体に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、かつ、前記操作部により切り替え可能な複数のアシスト状態を含み、
前記制御部は、
前記第２制御状態において、前記入力回転体に人力駆動力が入力されると、前記第１制御状態で前記モータを制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項10】

前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め決められた所定走行速度以上になると、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える、請求項９に記載の制御装置。

【請求項11】

前記制御部は、前記入力回転体が回転すると、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える、請求項９または１０に記載の制御装置。

【請求項12】

前記制御部は、前記操作部の操作に応じて、前記第１制御状態における、第１モータ制御モード、第２モータ制御モード、および、第３モータ制御モードの切り替えを行う、請求項９から１１のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項13】

前記制御部は、前記操作部の操作に応じて、前記第１制御状態と、前記第２制御状態と、の切り替えを行う、請求項１２に記載の制御装置。

【請求項14】

前記第１制御状態は、前記モータを停止する第４モータ制御モードを含み、
前記制御部は、前記第４モータ制御モードにおいて前記操作部の操作に応じて前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える、請求項１２または１３に記載の制御装置。

【請求項15】

前記制御部は、前記第２制御状態において、前記人力駆動車の走行速度が所定走行速度以上になると、前記第１制御状態で前記モータを制御する、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項16】

前記人力駆動車は、前記人力駆動車の走行状態に関する情報を検出するように構成されるセンサを含み、
前記制御部は、前記センサの検出結果に応じて前記モータを制御する、請求項１５に記載の制御装置。

【請求項17】

前記センサは、前記人力駆動車の車輪の回転速度に関する情報を検出するように構成される車速センサ、前記人力駆動車の位置に関する情報を検出するように構成される位置情報検出センサ、および、前記人力駆動車の加速度に関する情報を検出するように構成される加速度センサの少なくとも１つを含む、請求項１６に記載の制御装置。

【請求項18】

請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記操作部と、を含む、人力駆動車用操作システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車の制御装置は、踏力が付与されるクランクアーム、および、人力駆動車に推進力を付与可能に構成されるモータを備え、クランクアームに入力される踏力に応じてモータを制御し、または、操作部への操作に応じてモータを制御するように構成される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１２－１４４０６１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１では、入力回転体に入力される踏力に応じてモータを制御する制御状態と、操作部への操作に応じてモータを制御する制御状態とが、操作部に操作に応じて切り替えられる。

【0005】

本発明の目的の１つは、搭乗者の操作手順を減らすことができる人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に推進力を付与するようモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に設けられる入力回転体に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御し、かつ、前記入力回転体とは異なる操作部により切り替え可能な複数のアシスト状態を含む第１制御状態と、前記操作部への操作に応じて前記モータを制御する第２制御状態と、の少なくとも一方で前記モータを制御し、前記第２制御状態において、前記入力回転体に人力駆動力が入力されると、前記第１制御状態で前記モータを制御する。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、入力回転体に人力駆動力が入力されると、第１制御状態に移行するため、搭乗者の操作手順を減らすことができる。

【0007】

前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２制御状態は、前記入力回転体に入力される人力駆動力にかかわらず、前記モータが前記人力駆動車に推進力を付与する制御状態を含む。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、入力回転体に入力される人力駆動力にかかわらず、モータが人力駆動車に推進力を付与できる。

【0008】

前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車の走行速度が予め決められた所定走行速度以上になると、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め決められた所定走行速度以上になると第２制御状態から第１制御状態に切り替えるため、搭乗者の操作手順を減らすことができる。

【0009】

前記第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記入力回転体が回転すると、前記第２制御状態から前記第１制御状態に切り替える。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、入力回転体が回転すると、第２制御状態から第１制御状態に切り替えるため、搭乗者の操作手順を減らすことができる。

【0010】

前記第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記操作部の操作に応じて、前記第１制御状態における、第１モータ制御モード、第２モータ制御モード、および、第３モータ制御モードの切り替えを行う。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、操作部の操作に応じて、第１制御状態における、第１モータ制御モード、第２モータ制御モード、および、第３モータ制御モードの切り替えが任意にできる。

【0011】

前記第５側面に従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記操作部の操作に応じて、前記第１制御状態と、前記第２制御状態と、の切り替えを行う。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、操作部の操作に応じて、第１制御状態と第２制御状態との切り替えが任意にできる。

【0012】

前記第５または第６側面に従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記第１制御状態は、前記モータを停止する第４モータ制御モードを含み、前記制御部は、前記第４モータ制御モードにおいて前記操作部の操作に応じて前記第１制御状態から前記第２制御状態に切り替える。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、モータを停止する第４モータ制御モードを介して、操作部の操作に応じて第１制御状態から第２制御状態に切り替えるため、人力駆動車のバッテリの消費を抑えることができる。

【0013】

本発明の第８側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に推進力を付与するようモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に設けられる入力回転体に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、前記入力回転体とは異なる操作部への操作に応じて前記入力回転体に入力される人力駆動力にかかわらず前記モータを制御する第２制御状態と、の少なくとも一方で前記モータを制御し、前記第２制御状態において、前記人力駆動車の走行速度が所定走行速度以上になると、前記第１制御状態で前記モータを制御する。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、人力駆動車の走行速度が所定走行速度以上になると、第１制御状態に移行するため、搭乗者の操作手順を減らすことができる。

【0014】

前記第８側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記人力駆動車の走行状態に関する情報を検出するように構成されるセンサを含み、前記制御部は、前記センサの検出結果に応じて前記モータを制御する。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、人力駆動車の走行速度が所定走行速度以上になると、第１制御状態に移行するため、搭乗者の操作手順を減らすことができる。

【0015】

前記第９側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記センサは、前記人力駆動車の車輪の回転速度に関する情報を検出するように構成される車速センサ、前記人力駆動車の位置に関する情報を検出するように構成される位置情報検出センサ、および、前記人力駆動車の加速度に関する情報を検出するように構成される加速度センサの少なくとも１つを含む。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、人力駆動車の走行速度が所定走行速度以上になると、第１制御状態に移行するため、搭乗者の操作手順を減らすことができる。

【0016】

本発明の第１１側面に従う人力駆動車用制御装置は、人力駆動車に推進力を付与するようモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記人力駆動車に設けられる入力回転体に入力される人力駆動力に応じて前記モータを制御する第１制御状態と、前記入力回転体とは異なる操作部への操作に応じて前記入力回転体に入力される人力駆動力にかかわらず前記モータを制御する第２制御状態と、の少なくとも一方で前記モータを制御し、前記第１制御状態において、所定条件を満たすと前記第２制御状態で前記モータを制御し、前記所定条件は、前記人力駆動車が停車している停車状態が第１所定期間継続した場合、前記人力駆動車の走行速度が所定速度以下の場合、前記人力駆動車が所定速度以下の走行状態において所定値以上の人力駆動力を検知した時点から第２所定期間が経過した場合、前記人力駆動車のピッチ角が所定ピッチ角以上の場合、前記人力駆動車の前記入力回転体に入力される人力駆動力が所定値以上の場合、前記人力駆動車が所定速度以下の走行状態において、前記人力駆動車のピッチ角が所定ピッチ角以上、および、前記人力駆動車の前記入力回転体に入力される人力駆動力が所定値以下、の少なくとも１つが満たされる場合、の少なくとも１つを含む。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１制御状態において、所定条件を満たすと、第２制御状態でモータを制御できる。このため、モータの使い勝手がよい。上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１制御状態において、人力駆動車が所定条件を満たすと、第２制御状態に移行するため、搭乗者の操作手順を減らすことができる。

【0017】

前記第１１側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記所定条件は、前記入力回転体の回転速度が不連続である場合をさらに含む。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１制御状態において、入力回転体の回転速度が不連続である場合に、第２制御状態に移行することができる。

【0018】

前記第１１または第１２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、前記人力駆動車の車輪の回転速度に関する情報を検出するように構成される車速センサ、および、クランクの回転速度に関する情報を検出するように構成されるクランク回転センサの少なくとも一方を含み、前記制御部は、前記車速センサの出力に応じて前記走行速度を取得し、前記クランク回転センサの出力に応じて前記クランクの回転速度を取得する。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、車速センサの出力に応じた走行速度、および、クランク回転センサの出力に応じたクランクの回転速度、の少なくとも一方を取得することによって、第１制御状態から第２制御状態に移行できる。

【0019】

前記第１から第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２制御状態において前記操作部が操作されていない期間、前記モータを駆動させず、前記第２制御状態において前記操作部が継続して操作される期間、前記モータを駆動させる。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２制御状態において、搭乗者が任意にモータを駆動させることができる。

【0020】

本発明の第１５側面に従う人力駆動車用操作システムは、第１から第１４側面のいずれか１つの制御装置と、前記操作部と、を含む。
上記第１５側面の人力駆動車用操作システムによれば、人力駆動車が所定条件を満たすと、第１制御状態と第２制御状態との間の移行を行うことができる。

【発明の効果】

【0021】

本開示の人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システムは、モータの使い勝手をよくできる。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】第１実施形態の人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システムを含む人力駆動車の側面図。

【図2】第１実施形態の人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システムの電気的な構成を示すブロック図。

【図3】図２の人力駆動車用制御装置によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。

【図4】第２実施形態の人力駆動車用制御装置によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。

【図5】第２実施形態の変形例の人力駆動車用制御装置によって実行される第１制御状態と第２制御状態とを切り替える処理のフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0023】

＜第１実施形態＞
図１から図３を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置７０および人力駆動車用操作システム６０について説明する。人力駆動車１０は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動できる乗り物である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車１０が有する車輪の数は限定されない。人力駆動車１０は、例えば、ボート等の車輪を有しないものであってもよい。人力駆動車１０は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈのみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈだけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。

【0024】

人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランク１２を備える。人力駆動車１０は、車輪１４と、車体１６と、を、さらに備える。車輪１４は、後輪１４Ａと、前輪１４Ｂと、を含む。車体１６は、フレーム１８を含む。クランク１２は、フレーム１８に対して回転可能な入力回転体１２Ａと、入力回転体１２Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられる一対のクランクアーム１２Ｂとを含む。入力回転体１２Ａは、クランク軸である。各クランクアーム１２Ｂには、一対のペダル２０がそれぞれ連結される。後輪１４Ａは、クランク１２が回転することによって駆動される。後輪１４Ａは、フレーム１８に支持される。クランク１２と後輪１４Ａとは、駆動機構２２によって連結される。駆動機構２２は、入力回転体１２Ａに連結される第１回転体２４を含む。入力回転体１２Ａと第１回転体２４とは、一体回転するように連結されてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して連結されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１２が前転した場合に、第１回転体２４を前転させ、クランク１２が後転した場合に、クランク１２と第１回転体２４との相対回転を許容するように構成される。第１回転体２４は、プーリ、または、ベベルギアであってもよい。駆動機構２２は、第２回転体２６と、連結部材２８とをさらに含む。連結部材２８は、第１回転体２４の回転力を第２回転体２６に伝達する。連結部材２８は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。

【0025】

第２回転体２６は、後輪１４Ａに連結される。第２回転体２６は、プーリ、または、ベベルギアであってもよい。第２回転体２６と後輪１４Ａとの間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２６が前転した場合に、後輪１４Ａを前転させ、第２回転体２６が後転した場合に、第２回転体２６と後輪１４Ａとの相対回転を許容するように構成される。

【0026】

フレーム１８には、フロントフォーク３０を介して前輪１４Ｂが取り付けられている。フロントフォーク３０には、ハンドルバー３４がステム３２を介して連結されている。本実施形態では、後輪１４Ａが駆動機構２２によってクランク１２に連結されるが、後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つが、駆動機構２２によってクランク１２に連結されてもよい。

【0027】

好ましくは、人力駆動車１０は、バッテリ３６をさらに含む。バッテリ３６は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３６は、制御装置７０に電力を供給するように構成される。バッテリ３６は、好ましくは、制御装置７０の制御部７２と電気ケーブルまたは無線通信装置を介して通信可能に接続される。バッテリ３６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）、ＣＡＮ（Controller Area Network）、または、ＵＡＲＴ（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）によって制御部７２と通信可能である。

【0028】

人力駆動車１０は、モータ３８を含む。モータ３８は、人力駆動車１０に推進力を付与する。モータ３８は、１または複数の電気モータを含む。電気モータは、例えば、ブラシレスモータである。モータ３８は、ペダル２０から後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、および、前輪１４Ｂの少なくとも１つに回転力を伝達するように構成される。ペダル２０から後輪１４Ａまでの人力駆動力Ｈの動力伝達経路には、後輪１４Ａも含まれる。本実施形態では、モータ３８は、人力駆動車１０のフレーム１８に設けられ、第１回転体２４に回転を伝達するように構成される。モータ３８は、ハウジングに設けられる。ハウジングは、フレーム１８に設けられる。ハウジングは、例えばフレーム１８に着脱可能に取り付けられる。モータ３８およびモータ３８が設けられるハウジングを含んで、ドライブユニットが構成される。モータ３８と入力回転体１２Ａとの間の動力伝達経路には、好ましくは、入力回転体１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１２の回転力のモータ３８への伝達を抑制する第３ワンウェイクラッチが設けられる。後輪１４Ａおよび前輪１４Ｂの少なくとも１つにモータ３８を設ける場合、モータ３８は、ハブに設けられて、ハブと共にハブモータを構成してもよい。

【0029】

好ましくは、制御部７２は、車速センサ４２、クランク回転センサ４８、および、人力駆動力検出部５０の少なくとも１つの出力に応じてモータ３８を制御する。

【0030】

人力駆動車用操作システム６０は、制御装置７０と、操作部６２と、を含む。操作部６２は、例えば、ハンドルバー３４に設けられる。好ましくは、操作部６２は、第１操作部６２Ａおよび第２操作部６２Ｂを含む。

【0031】

人力駆動車用制御装置７０は、人力駆動車１０に推進力を付与するようモータ３８を制御する制御部７２を含む。制御部７２は、人力駆動車１０に設けられる入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御し、かつ、第１制御状態と、第２制御状態と、の少なくとも一方でモータ３８を制御する。第１制御状態は、入力回転体１２Ａとは異なる操作部６２により切り替え可能な複数のアシスト状態を含む。第２制御状態では、操作部６２への操作に応じてモータ３８を制御する。制御部７２は、第２制御状態において、入力回転体１２Ａに人力駆動力Ｈが入力されると、第１制御状態でモータ３８を制御する。第１制御状態は、例えば、搭乗者が人力駆動車１０の入力回転体１２Ａを回転させて人力駆動車１０が走行している場合に、人力駆動車１０の推進をアシストするためにモータ３８を駆動可能な制御状態である。第２制御状態は、例えば、搭乗者が人力駆動車１０を押し歩きしている場合に、入力回転体１２Ａに付与される踏力に関わらず、人力駆動車１０の推進をアシストするためにモータ３８を駆動可能な制御状態である。

【0032】

制御装置７０は、制御部７２を含む。制御部７２は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。演算処理装置は、相互に離れた複数の場所に設けられてもよい。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。好ましくは、制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read-Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、および、フラッシュメモリの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random access memory）を含む。

【0033】

制御装置７０は、好ましくは、モータ３８の駆動回路７６さらに備える。駆動回路７６と、制御部７２とは、好ましくは、ドライブユニットのハウジングに設けられる。駆動回路７６と、制御部７２とは、例えば同一の回路基板に設けられてもよい。駆動回路７６は、インバータ回路を含む。駆動回路７６は、バッテリ３６からモータ３８に供給される電力を制御する。駆動回路７６は、制御部７２と、導電線、電気ケーブルまたは無線通信装置などを介して接続されている。駆動回路７６は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ３８を駆動させる。

【0034】

人力駆動車１０は、人力駆動車１０の走行状態に関する情報を検出するように構成されるセンサ４０を含む。制御部７２は、センサ４０の検出結果に応じてモータ３８を制御する。好ましくは、センサ４０は、車速センサ４２、位置情報検出センサ４４、および、加速度センサ４６の少なくとも１つを含む。車速センサ４２は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。位置情報検出センサ４４は、人力駆動車１０の位置に関する情報を検出するように構成される。加速度センサ４６は、人力駆動車１０の加速度に関する情報を検出するように構成される。好ましくは、人力駆動車１０は、車速センサ４２およびクランク回転センサ４８の少なくとも一方を含む。車速センサ４２は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４８は、クランク１２の回転速度に関する情報を検出するように構成される。制御部７２は、車速センサ４２の出力に応じて走行速度Ｖを取得し、クランク回転センサ４８の出力に応じてクランク１２の回転速度を取得する。

【0035】

車速センサ４２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖに関する情報を検出するように構成される。本実施形態では、車速センサ４２は、人力駆動車１０の車輪１４の回転速度Ｗに関する情報を検出するように構成される。車速センサ４２は、例えば、人力駆動車１０の車輪１４に設けられる磁石を検出するように構成される。車速センサ４２は、例えば、車輪１４が１回転する間に、予め定める回数の検出信号を出力するように構成される。予め定める回数は、例えば、１である。車速センサ４２は、車輪１４の回転速度Ｗに応じた信号を出力する。制御部７２は、車輪１４の回転速度Ｗと、車輪１４の周長に関する情報とに基づいて人力駆動車１０の走行速度Ｖを算出できる。記憶部７４には車輪１４の周長に関する情報が記憶される。車速センサ４２は、例えばリードスイッチを構成する磁性リード、または、ホール素子を含む。車速センサ４２は、人力駆動車１０のフレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪１４Ａに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３０に設けられ、前輪１４Ｂに取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。本実施形態において、車速センサ４２は、車輪１４が一回転した場合に、リードスイッチが磁石を１回検出するように構成される。車速センサ４２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、車輪１４に設けられる磁石を検出する構成に限らず、例えば、ディスクブレーキに設けられるスリットを検出するように構成されてもよく、光学センサなどを含んで構成されてもよく、ＧＰＳ受信機を含んで構成されてもよい。車速センサ４２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

【0036】

位置情報検出センサ４４は、例えば、ＧＰＳ（Global positioning system）受信機を含む。制御部７２は、ＧＰＳ受信機によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録されている地図情報とに応じて人力駆動車１０の位置情報を取得する。

【0037】

加速度センサ４６は、人力駆動車１０の加速度を検出する。加速度センサ４６は、人力駆動車１０が前進する方向における加速度に応じた信号を検出するように構成される。加速度センサ４６は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。加速度センサ４６は、車速センサ４２を含んでいてもよい。加速度センサ４６が車速センサ４２を含む場合、走行速度Ｖを微分することによって人力駆動車１０が前進する方向における加速度が得られる。

【0038】

クランク回転センサ４８は、クランク１２の回転速度ＮＣに関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ４８は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１８またはドライブユニットのハウジングに設けられる。クランク回転センサ４８は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、入力回転体１２Ａ、入力回転体１２Ａに連動して回転する部材、または、入力回転体１２Ａから第１回転体２４までの間の動力伝達経路に設けられる。入力回転体１２Ａに連動して回転する部材は、モータ３８の出力軸を含んでもよい。クランク回転センサ４８は、クランク１２の回転速度ＮＣに応じた信号を出力する。磁石は、入力回転体１２Ａから第１回転体２４までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、入力回転体１２Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、入力回転体１２Ａと第１回転体２４との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２４に設けられてもよい。クランク回転センサ４８は、クランク１２の回転速度ＮＣに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。クランク回転センサ４８は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

【0039】

好ましくは、人力駆動車１０は、人力駆動力検出部５０を含む。
人力駆動力検出部５０は、人力駆動力Ｈに関する情報を検出するように構成される。人力駆動力検出部５０は、例えば、トルクセンサを含む。トルクセンサは、人力駆動力Ｈによってクランク１２に与えられるトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサは、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、好ましくは、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサは、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサは、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、入力回転体１２Ａ、入力回転体１２Ａと第１回転体２４との間において人力駆動力Ｈを伝達する部材、クランクアーム１２Ｂ、または、ペダル２０である。トルクセンサは、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。人力駆動力検出部５０は、人力駆動力Ｈに関する情報を取得できればどのような構成であってもよく、例えば、ペダル２０に与えられる圧力を検出するセンサ、または、チェーンの張力を検出するセンサなどを含んでいてもよい。

【0040】

制御部７２は、第１制御状態において、複数の制御モードにおいてモータ３８を制御する。複数の制御モードは、例えば、第１モータ制御モード、第２モータ制御モード、第３モータ制御モード、および、第４モータ制御モードにおいてモータ３８を含む。第１モータ制御モード、第２モータ制御モード、および、第３モータ制御モードは、それぞれアシスト比率および上限トルクの少なくとも１つが異なる。アシスト比率は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ３８の出力の比率である。第４モータ制御モードは、モータ３８の出力を停止するモードである。複数のモータ制御モードから、第１モータ制御モード、第２モータ制御モード、第３モータ制御モード、および、第４モータ制御モードの少なくとも１つを省略してもよい。複数の制御モードは、第１モータ制御モード、第２モータ制御モード、第３モータ制御モード、および、第４モータ制御モード、とは異なる追加のモータ制御モードをさらに含んでもよい。

【0041】

制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動力Ｈに加えて、クランク１２の回転速度に応じて、モータ３８を制御するように構成されてもよい。例えば、制御部７２は、クランク１２の回転速度が予め定める回転速度未満の場合、クランク１２の回転速度ＮＣおよび人力駆動力Ｈの少なくとも１つに応じたモータ３８の駆動を停止する。予め定める回転速度は、例えば、０以上、かつ、５ｒｐｍの範囲の速度である。例えば、制御部７２は、クランク１２の回転速度ＮＣが予め定める回転速度ＮＣＹ以上になると、モータ３８を停止する、または、アシスト力が小さくなるようにモータ３８を制御してもよい。例えば、制御部７２は、走行速度Ｖが第１走行速度ＶＸ以上になると、モータ３８を停止する。第１走行速度ＶＸは、例えば、時速２５Ｋｍである。第１走行速度ＶＸは、時速２５Ｋｍ未満であってもよく、例えば、時速２４Ｋｍであってもよい。第１走行速度ＶＸは、時速２５Ｋｍよりも大きくてもよく、例えば、時速４５Ｋｍであってもよい。

【0042】

制御部７２は、操作部６２の操作に応じて、第１制御状態における、第１モータ制御モード、第２モータ制御モード、および、第３モータ制御モードの切り替えを行う。例えば、制御部７２は、第１操作部６２Ａが操作されると、選択されている制御モードのアシスト比率または上限トルクよりも、１段階大きいアシスト比率または上限トルクが設定される制御モードに切り替える。制御部７２は、第４モータ制御モードが選択されている状態において、第１操作部６２Ａが操作されると、アシスト比率または上限トルクが最も小さい制御モードに切り替える。例えば、制御部７２は、第２操作部６２Ｂが操作されると、選択されている制御モードのアシスト比率または上限トルクよりも、１段階小さいアシスト比率または上限トルクが設定される制御モードに切り替える。例えば、制御部７２は、アシスト比率または上限トルクが最も小さい制御モードが選択されている状態において、第２操作部６２Ｂが操作されると、第４制御モードに切り替える。

【0043】

第２制御状態は、入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈにかかわらず、モータ３８が人力駆動車１０に推進力を付与する制御状態を含む。好ましくは、制御部７２は、第２制御状態において操作部６２が操作されていない期間、モータ３８を駆動させず、第２制御状態において操作部６２が継続して操作される期間、モータ３８を駆動させる。好ましくは、制御部７２は、第２制御状態において第２操作部６２Ｂが操作されていない期間、モータ３８を駆動させず、第２制御状態において第２操作部６２Ｂが継続して操作される期間、モータ３８を駆動させる。

【0044】

好ましくは、制御部７２は、操作部６２の操作に応じて、第１制御状態と、第２制御状態と、の切り替えを行う。好ましくは、第１制御状態は、モータ３８を停止する第４モータ制御モードを含み、制御部７２は、第４モータ制御モードにおいて操作部６２の操作に応じて第１制御状態から第２制御状態に切り替える。

【0045】

好ましくは、制御部７２は、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行速度Ｖが予め決められた所定走行速度Ｖ１以上になり、かつ、入力回転体１２Ａが回転すると、入力回転体１２Ａに人力駆動力Ｈが入力されていると判定する。例えば、制御部７２は、人力駆動車１０の走行速度Ｖが予め決められた所定走行速度Ｖ１以上になると、第２制御状態から第１制御状態に切り替える。例えば、制御部７２は、入力回転体１２Ａが回転すると、第２制御状態から第１制御状態に切り替える。制御部７２は、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行速度Ｖが所定走行速度Ｖ１以上になると、第１制御状態でモータ３８を制御する。制御部７２は、第２制御状態から第１制御状態に切り替える場合、アシスト比率または上限トルクが最も小さい制御モードに切り替えてもよく、第４モータ制御モードに切り替えてもよい。制御部７２は、第２制御状態から第１制御状態に切り替える場合、予め定める制御モードに切り替えてもよい。予め定める制御モードは、人力駆動車用制御装置７０の出荷時に記憶部７４に記憶されていてもよく、ユーザが変更可能に構成されていてもよい。

【0046】

図３を参照して、モータ３８の制御状態を切り替える処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。

【0047】

制御部７２は、ステップＳ１１において、第１制御状態か否かを判定する。制御部７２は、第１制御状態ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１制御状態の場合、ステップＳ１２に移行する。

【0048】

制御部７２は、ステップＳ１２において、第４モータ制御モードか否かを判定する。制御部７２は、第４モータ制御モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第４モータ制御モードの場合、ステップＳ１３に移行する。

【0049】

制御部７２は、ステップＳ１３において、操作部６２が操作されたか否かを判定する。例えば、制御部７２は、第２操作部６２Ｂが操作された場合、操作部６２が操作されたと判定する。制御部７２は、操作部６２が操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、操作部６２が操作された場合、ステップＳ１４に移行する。

【0050】

制御部７２は、ステップＳ１４において、第２制御状態に切り替え、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、操作部６２が操作されたか否かを判定する。例えば、制御部７２は、第２操作部６２Ｂが操作された場合、操作部６２が操作されたと判定する。制御部７２は、操作部６２が操作された場合、ステップＳ１６に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、操作部６２が操作されていない場合、ステップＳ２０に移行する。

【0051】

制御部７２は、ステップＳ１６においてモータ３８を駆動させ、ステップＳ１７に移行する。制御部７２は、ステップＳ２０において、モータ３８の駆動を停止し、ステップＳ１７に移行する。

【0052】

制御部７２は、ステップＳ１７において、走行速度Ｖが所定速度Ｖ１以上か否かを判定する。制御部７２は、走行速度Ｖが所定速度Ｖ１以上の場合、ステップＳ１９に移行する。制御部７２は、走行速度Ｖが所定速度Ｖ１以上ではない場合、ステップＳ１８に移行する。

【0053】

制御部７２は、ステップＳ１８において、入力回転体１２Ａが回転しているか否かを判定する。制御部７２は、入力回転体１２Ａが回転していない場合、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、入力回転体１２Ａが回転している場合、ステップＳ１９に移行する。このため、制御部７２は、第２制御状態において、走行速度Ｖが所定速度Ｖ１未満であり、かつ、入力回転体１２Ａが回転していない場合、操作部６２が操作されている限り、モータ３８の駆動を継続する。

【0054】

制御部７２は、ステップＳ１９において、第１制御状態に切り替え、処理を終了する。好ましくは、制御部７２は、第１制御状態に切り替えられる場合、第４モータ制御モードを選択する。好ましくは、制御部７２は、第１制御状態に切り替えられる場合、モータ３８の駆動を停止する。

【0055】

制御部７２は、第２制御状態において、搭乗者が操作部６２を操作しなくても、入力回転体１２Ａに人力駆動力Ｈが入力されると、第１制御状態でモータ３８を制御できるため、ユーザビリティに貢献できる。

【0056】

＜第２実施形態＞
図２および図４を参照して、第２実施形態の人力駆動車用制御装置７０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

【0057】

人力駆動車用制御装置７０は、人力駆動車１０に推進力を付与するようモータ３８を制御する制御部７２を含む。制御部７２は、人力駆動車１０に設けられる入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力に応じてモータ３８を制御する第１制御状態と、入力回転体１２Ａとは異なる操作部６２への操作に応じて入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈにかかわらずモータ３８を制御する第２制御状態と、の少なくとも一方でモータ３８を制御する。制御部７２は、第１制御状態において、所定条件を満たすと第２制御状態でモータ３８を制御する。所定条件は、人力駆動車１０が停車している停車状態が第１所定期間Ｔ１継続した場合、人力駆動車１０の走行速度Ｖが所定速度Ｖ１以下の場合、人力駆動車１０が所定速度Ｖ１以下の走行状態において所定値Ｈ１以上の人力駆動力Ｈを検知した時点から第２所定期間Ｔ２が経過した場合、人力駆動車１０のピッチ角Ｄが所定ピッチ角Ｄ１以上の場合、人力駆動車１０の入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈが所定値Ｈ１以上の場合、人力駆動車１０が所定速度Ｖ１以下の走行状態において、人力駆動車１０のピッチ角Ｄが所定ピッチ角Ｄ１以上、および、人力駆動車１０の入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈが所定値Ｈ１以下、の少なくとも１つが満たされる場合、の少なくとも１つを含む。

【0058】

制御部７２は、第１制御状態において、所定条件が成立した場合、第１制御状態から第２制御状態に切り替える。制御部７２は、後述する第１例から第７例の１つのみを実行してもよく、複数の制御を組み合わせて実行してもよい。第１例から第７例のうちの複数の制御を組み合わせて実行する場合、制御部７２は、第１制御状態において、組み合わせる各例と対応する所定条件の１のみが満たされると、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてもよい。さらに、第１例から第７例のうちの複数の制御を組み合わせて実行する場合、制御部７２は、組み合わせる各例と対応する所定条件の全てが満たされると、第１制御状態から第２制御状態に切り替えてもよい。

【0059】

第１例では、制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０が停車している停車状態が第１所定期間Ｔ１継続した場合、第２制御状態でモータ３８を制御する。第１所定期間Ｔ１は、例えば、３秒以上６０秒以下である。第１所定期間Ｔ１は、好ましくは、５秒以上４５秒以下である。第１所定期間Ｔ１は、さらに好ましくは、５秒以上３０秒以下である。

【0060】

第２例では、制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０の走行速度Ｖが所定速度Ｖ１以下の場合、第２制御状態でモータ３８を制御する。所定速度Ｖ１は、例えば、２ｋｍ／ｈ以上かつ６ｋｍ／ｈ以下である。所定速度Ｖ１は、好ましくは、２ｋｍ／ｈ以上かつ５ｋｍ／ｈ以下である。

【0061】

第３例では、制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０が所定速度Ｖ１以下の走行状態において所定値Ｈ１以上の人力駆動力Ｈを検知した時点から第２所定期間Ｔ２が経過した場合、第２制御状態でモータ３８を制御する。所定値Ｈ１は、人力駆動力Ｈがトルクの場合、例えば、１Ｎｍ以上３Ｎｍ以下である。所定値Ｈ１は、人力駆動力Ｈが仕事率の場合、例えば、５ワット以上２４ワット以下である。第２所定期間Ｔ２は、例えば、３秒以上６０秒以下である。第２所定期間Ｔ２は、好ましくは、５秒以上４５秒以下である。第２所定期間Ｔ２は、さらに好ましくは、５秒以上３０秒以下である。

【0062】

第４例では、制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０のピッチ角Ｄが所定ピッチ角Ｄ１以上の場合、第２制御状態でモータ３８を制御する。所定ピッチ角Ｄ１は、例えば、道路勾配の１０％以上と対応するピッチ角Ｄである。所定ピッチ角Ｄ１は、好ましくは、道路勾配の２０％以上と対応するピッチ角Ｄである。所定ピッチ角Ｄ１は、さらに好ましくは３０％以上と対応するピッチ角Ｄである。所定ピッチ角Ｄ１は、さらに好ましくは道路勾配の４０％以上と対応するピッチ角Ｄである。所定ピッチ角Ｄ１は、さらに好ましくは道路勾配の５０％以上と対応するピッチ角Ｄである。

【0063】

第５例では、制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０の入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈが所定値Ｈ１以上の場合、第２制御状態でモータ３８を制御する。

【0064】

第６例では、制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０が所定速度Ｖ１以下の走行状態において、人力駆動車１０のピッチ角Ｄが所定ピッチ角Ｄ１以上の場合、第２制御状態でモータ３８を制御する。

【0065】

第７例では、制御部７２は、第１制御状態において、人力駆動車１０が所定速度Ｖ１以下の走行状態において、人力駆動車１０の入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈが所定値Ｈ１以下の場合、第２制御状態でモータ３８を制御する。

【0066】

制御部７２が、第４例および第６例を実行する場合、好ましくは、人力駆動車１０は、傾斜検出部５２を備える。
傾斜検出部５２は、人力駆動車１０のピッチ角Ｄを検出するように構成される。傾斜検出部５２は、一例では、傾斜センサを含む。傾斜センサは、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも１つを含む。別の例では、傾斜検出部５２は、ＧＰＳ受信機を含む。制御部７２は、ＧＰＳ受信機によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録されている地図情報に含まれる路面勾配とに応じて、人力駆動車１０のピッチ角Ｄを演算してもよい。傾斜検出部５２は、無線通信装置または電気ケーブルを介して、制御部７２に接続される。

【0067】

好ましくは、所定条件は、入力回転体１２Ａの回転速度ＮＣが不連続である場合をさらに含む。例えば、制御部７２は、第１制御状態において、第１例から第７例までの少なくとも１つが成立し、かつ、入力回転体１２Ａの回転速度ＮＣが不連続である場合、第２制御状態でモータ３８を制御する。制御部７２は、例えば、入力回転体１２Ａの回転速度ＮＣが０よりも大きい速度と、０とを繰り返す場合、または、入力回転体１２Ａの回転速度ＮＣが０が正と負とを繰り返す場合、入力回転体１２Ａの回転速度ＮＣが不連続であると判定する。

【0068】

図４を参照して、モータ３８の制御状態を切り替える処理について説明する。図４では、図３のステップＳ１３をステップＳ２１に代える以外の点については図３と同様の処理が実行される。図４では、制御部７２は、ステップＳ１２において肯定判定の場合、ステップＳ２１に移行する。

【0069】

制御部７２は、ステップＳ２１において、所定条件を満たすか否かを判定する。制御部７２は、所定条件を満たさない場合、処理を終了する。制御部７２は、所定条件を満たす場合、ステップＳ１４に移行する。

【0070】

所定条件を満たす状態において、搭乗者が人力駆動車１０の押し歩きを行う可能性が高い。例えば、搭乗者の負荷が大きい上り坂を人力駆動車１０によって走行する場合、および、人力駆動車１０によって障害物を連続で乗り越える場合等に所定条件が満たされやすい。制御部７２は、所定条件を満たすと、第２制御状態に切り替えるため、搭乗者の人力駆動車１０の押し歩きのアシストをスムーズに行うことができる。

【0071】

＜変形例＞
実施形態に関する説明は、本開示に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本開示に従う人力駆動車用制御装置および人力駆動車用操作システムは、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。

【0072】

・制御部７２は、第２制御状態において、搭乗者が操作部６２を操作する場合、第１制御状態でモータ３８を制御するようにしてもよい。

【0073】

・人力駆動車用制御装置７０は、人力駆動車１０に推進力を付与するようモータ３８を制御する制御部７２を含み、制御部７２は、人力駆動車１０に設けられる入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈに応じてモータ３８を制御する第１制御状態と、入力回転体１２Ａとは異なる操作部６２への操作に応じて入力回転体１２Ａに入力される人力駆動力Ｈにかかわらずモータ３８を制御する第２制御状態と、の少なくとも一方でモータ３８を制御し、第２制御状態において、人力駆動車１０の走行速度Ｖが所定走行速度Ｖ１以上になると、第１制御状態でモータ３８を制御するようにしてもよい。この場合、例えば、第１実施形態の図３のステップＳ１８を省略してもよい。

【0074】

・第２実施形態において、制御部７２は、第２制御状態において、搭乗者が操作部６２を操作する場合、第１制御状態でモータ３８を制御するようにしてもよい。この場合、例えば、図４のステップＳ１７およびステップＳ１８に代えて、制御部７２は、図５に示されるステップＳ３０の処理を実行する。図５の処理において、制御部７２は、ステップＳ１６の処理を実行すると、ステップＳ３０に移行する。図５の処理において、制御部７２は、ステップＳ２０の処理を実行すると、ステップＳ３０に移行する。制御部７２は、ステップＳ３０において、操作部６２が操作されるか否かの判定を行う。制御部７２は、操作部６２が操作されるとステップＳ１９に移行する。制御部７２は、操作部６２が操作されない場合、ステップＳ１５に移行する。図４のステップＳ１７およびステップＳ１８に代えて、制御部７２は、操作部６２が操作されるか否かの判定を行う場合、好ましくは、制御部７２は、第１操作部６２Ａが操作された場合に、操作部６２が操作されたと判定する。

【0075】

・各実施形態において、操作部６２は、第１制御状態における制御モードを切り替える第３操作部と、第１制御状態から第２制御状態に切り替える第４操作部とを備えるようにしてもよい。この場合、例えば、図３のステップＳ１３において、第４操作部が操作された場合、操作部６２が操作されたと判定する。

【0076】

・制御部７２は、第１制御状態において第４モータ制御モード以外の制御モードが選択されている場合に第２制御状態に切り替えるようにしてもよい。例えば、操作部６２は、第１制御状態から第２制御状態に切り替える第５操作部を備える。第５操作部を備える構成において、制御部７２は、第２制御状態から第１制御状態に切り替える場合、第２制御モードに切り替えられる前に選択されていたモータ制御モードに切り替えるようにしてもよい。

【0077】

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

【符号の説明】

【0078】

１０…人力駆動車、１２…クランク、１２Ａ…入力回転体、１４…車輪、３８…モータ、４０…センサ、４２…車速センサ、４４…位置情報検出センサ、４６…加速度センサ、４８…クランク回転センサ、６０…人力駆動車用操作システム、６２…操作部、７０…人力駆動車用制御装置、７２…制御部。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】