特許 7516084 ＲＴＧ遠隔操作システム、及びＲＴＧ遠隔操作方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-05

(45)【発行日】2024-07-16

(54)【発明の名称】ＲＴＧ遠隔操作システム、及びＲＴＧ遠隔操作方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 13/40 20060101AFI20240708BHJP

【ＦＩ】

B66C13/40 D

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020053078

(22)【出願日】2020-03-24

(65)【公開番号】P2021151910

(43)【公開日】2021-09-30

【審査請求日】2023-02-15

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100088155

【弁理士】

【氏名又は名称】長谷川 芳樹

(74)【代理人】

【識別番号】100113435

【弁理士】

【氏名又は名称】黒木 義樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162640

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 康樹

(74)【代理人】

【識別番号】100182006

【弁理士】

【氏名又は名称】湯本 譲司

(72)【発明者】

【氏名】宮田 紀明

(72)【発明者】

【氏名】吉岡 伸郎

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１２－１４２７８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０４７９７７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／４０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数のＲＴＧクレーンと、
前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれを操作可能な複数の操作卓を備える遠隔操作室と、
前記遠隔操作室と前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとを通信可能とするローカル高速無線通信回線と、
前記遠隔操作室と前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間のローカル高速無線通信回線による通信が異常となったときに、前記遠隔操作室と前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間の通信を前記ローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替える切り替え部と、
を備えるＲＴＧ遠隔操作システム。

【請求項2】

前記ローカル高速無線通信回線の通信状態をモニタする通信モニタ部を備え、
前記切り替え部は、前記通信モニタ部が前記ローカル高速無線通信回線の通信状態の異常を検知したときに、前記遠隔操作室と前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間の通信を前記ローカル高速無線通信回線から前記公衆回線に自動で切り替える、
請求項１に記載のＲＴＧ遠隔操作システム。

【請求項3】

前記切り替え部は、前記ローカル高速無線通信回線から前記公衆回線に切り替えたとき、前記公衆回線における通信容量を小さくする、
請求項１又は２に記載のＲＴＧ遠隔操作システム。

【請求項4】

前記切り替え部は、前記ローカル高速無線通信回線から前記公衆回線に切り替えたときに、各前記ＲＴＧクレーンを操作可能な前記操作卓の数を低減させる、
請求項１～３のいずれか一項に記載のＲＴＧ遠隔操作システム。

【請求項5】

前記複数の操作卓のそれぞれは、各前記ＲＴＧクレーンを視認可能なディスプレイを有し、
前記切り替え部は、前記ローカル高速無線通信回線から前記公衆回線に切り替えたときに、前記ディスプレイに表示される画像の画質を低下させる、
請求項１～４のいずれか一項に記載のＲＴＧ遠隔操作システム。

【請求項6】

前記複数の操作卓のそれぞれは、各前記ＲＴＧクレーンを視認可能なディスプレイを有し、
前記切り替え部は、前記ローカル高速無線通信回線から前記公衆回線に切り替えたときに、前記ディスプレイに表示される画像のフレーム数を減少させる、
請求項１～５のいずれか一項に記載のＲＴＧ遠隔操作システム。

【請求項7】

前記ローカル高速無線通信回線は、５Ｇ通信回線である、
請求項１～６のいずれか一項に記載のＲＴＧ遠隔操作システム。

【請求項8】

前記公衆回線は、５Ｇ通信回線である、
請求項１～７のいずれか一項に記載のＲＴＧ遠隔操作システム。

【請求項9】

複数のＲＴＧクレーンのそれぞれを操作するＲＴＧ遠隔操作方法であって、
前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれを操作可能な複数の操作卓を備える遠隔操作室が、前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれと、ローカル高速無線通信回線を介して通信を行う工程と、
前記遠隔操作室と前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間のローカル高速無線通信回線による通信が異常となったときに、前記遠隔操作室と前記複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間の通信を前記ローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替える工程と、を備えるＲＴＧ遠隔操作方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、ＲＴＧ遠隔操作システム、及びＲＴＧ遠隔操作方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、ＲＴＧ（Rubber Tyred Gantry Crane）を遠隔操作する遠隔操作システムとしては種々のものが知られている。特許文献１には、ＲＴＧ等のコンテナ荷役搬送機器の遠隔操作システムが記載されている。遠隔操作システムは、基地局と、ＲＴＧの各々の走行レーンに走行方向に沿って敷設されてＲＴＧを誘導する機器誘導部とを備える。

【0003】

機器誘導部は、ＲＴＧとの間で制御信号及び状態現示信号の送受信を行う通信手段と、ＲＴＧからの映像信号を受信する映像信号受信手段とを備える。通信手段は、光ファイバケーブル又は同軸ケーブルからなる伝送線と、地上側アンテナとを備える。映像信号受信手段は、伝送線と、漏洩同軸ケーブルとを備える。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第４２２０７０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

前述の遠隔操作システムでは、複数のＲＴＧクレーンのそれぞれと遠隔操作室との間で通信がなされる。ところで、複数のＲＴＧクレーンのそれぞれによる荷役を無線通信で行う場合には、通信回線の異常に備えて通信回線を２重化することが求められる。しかしながら、前述した漏洩同軸ケーブルを２重化すると設備にかかるコストが増大することが懸念される。

【0006】

本開示は、通信設備にかかるコストの増大を抑制することができるＲＴＧ遠隔操作システム、及びＲＴＧ遠隔操作方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係るＲＴＧ遠隔操作システムは、複数のＲＴＧクレーンと、複数のＲＴＧクレーンのそれぞれを操作可能な複数の操作卓を備える遠隔操作室と、遠隔操作室と複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとを通信可能とするローカル高速無線通信回線と、遠隔操作室と複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間のローカル高速無線通信回線による通信が異常となったときに、遠隔操作室と複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間の通信をローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替える切り替え部と、を備える。

【0008】

このＲＴＧ遠隔操作システムでは、複数の操作卓を備える遠隔操作室と複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間の通信回線として、ローカル高速無線通信回線が設けられる。通信回線としてローカル高速無線通信回線を備えることにより、複数の操作卓と複数のＲＴＧクレーンとの間で高速無線通信を行うことができる。従って、ＲＴＧクレーンによって撮影された画像を大量且つ高精度に操作卓に送信することができるので、高速化を実現させることができる。また、このＲＴＧ遠隔操作システムは、ローカル高速無線通信回線による通信異常時に、通信回線をローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替える切り替え部を備える。従って、通信異常時であっても複数のＲＴＧクレーンによる荷役を継続させることができる。また、公衆回線は、ローカル高速無線通信回線と比較して設置にかかるコストが小さい。従って、通信設備にかかるコストの増大を抑制することができる。

【0009】

切り替え部は、ローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替えたときに、各ＲＴＧクレーンを操作可能な操作卓の数を低減させてもよい。この場合、ローカル高速無線通信回線における通信異常時に操作可能な操作卓の数を減らすことにより、ローカル高速無線通信回線よりも低速な公衆回線を使う場合であっても、限られた操作卓で確実にＲＴＧクレーンによる荷役を継続させることができる。

【0010】

複数の操作卓のそれぞれは、各ＲＴＧクレーンを視認可能なディスプレイを有し、切り替え部は、ローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替えたときに、ディスプレイに表示される画像の画質を低下させてもよい。この場合、ローカル高速無線通信回線による通信異常時に、操作卓のディスプレイに表示させる画像の画質を低下させることにより、公衆回線における通信容量を小さくしてＲＴＧクレーンによる荷役を確実に継続させることができる。

【0011】

複数の操作卓のそれぞれは、各ＲＴＧクレーンを視認可能なディスプレイを有し、切り替え部は、ローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替えたときに、ディスプレイに表示される画像のフレーム数を減少させてもよい。この場合、ローカル高速無線通信回線による通信異常時に、操作卓のディスプレイに表示される画像のフレーム数を減少させることにより、公衆回線を使ってＲＴＧクレーンとの通信を無理なく継続させることができる。

【0012】

ローカル高速無線通信回線は、５Ｇ通信回線であってもよい。この場合、ローカル高速無線通信回線として５Ｇ通信回線を用いることができる。

【0013】

公衆回線は、５Ｇ通信回線であってもよい。この場合、切り替え部が通信回線を公衆回線に切り替えた場合でも、複数の操作卓と複数のＲＴＧクレーンとの高速通信を実現させることができる。

【0014】

本開示に係るＲＴＧ遠隔操作方法は、複数のＲＴＧクレーンのそれぞれを操作するＲＴＧ遠隔操作方法であって、複数のＲＴＧクレーンのそれぞれを操作可能な複数の操作卓を備える遠隔操作室が、複数のＲＴＧクレーンのそれぞれと、ローカル高速無線通信回線を介して通信を行う工程と、遠隔操作室と複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間のローカル高速無線通信回線による通信が異常となったときに、遠隔操作室と複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間の通信をローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替える工程と、を備える。

【0015】

このＲＴＧ遠隔操作方法では、複数の操作卓を備える遠隔操作室と複数のＲＴＧクレーンのそれぞれとの間の通信回線として、ローカル高速無線通信回線を用いる。従って、前述したＲＴＧ遠隔操作システムと同様、複数の操作卓と複数のＲＴＧクレーンとの間で高速無線通信を行うことができるので、ＲＴＧクレーンによって撮影された画像を大量且つ高精度に操作卓に送信することができる。そして、ＲＴＧ遠隔操作方法では、ローカル高速無線通信回線による通信異常時に、通信回線をローカル高速無線通信回線から公衆回線に切り替えるので、通信異常時であっても複数のＲＴＧクレーンによる荷役を継続させることができる。また、公衆回線は、ローカル高速無線通信回線と比較して設置にかかるコストが小さいので、通信設備にかかるコストの増大を抑制することができる。

【発明の効果】

【0016】

本開示によれば、通信設備にかかるコストの増大を抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作システム及びＲＴＧ遠隔操作方法が適用される例示的なコンテナターミナルを示す平面図である。

【図2】複数のＲＴＧクレーン及びコンテナヤードを示す斜視図である。

【図3】実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作システムの機能を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作方法の各工程の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0018】

以下では、図面を参照しながら本開示に係るＲＴＧ遠隔操作システム及びＲＴＧ遠隔操作方法の実施形態について説明する。図面の説明において、同一又は相当する要素には同一の符号を付し、重複する説明を適宜省略する。また、図面は、理解の容易のため、一部を簡略化又は誇張して描いている場合があり、寸法比率等は図面に記載のものに限定されない。

【0019】

図１は、本実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作システムが適用される例示的なコンテナターミナル１を示す平面図である。図１に示されるように、コンテナターミナル１には、コンテナ３が配置されるコンテナヤード２と、接岸したコンテナ船に対してコンテナ３の移載を行う複数のガントリクレーン４と、コンテナヤード２に配置されてコンテナ３の荷役を行う複数のＲＴＧクレーン１０と、複数のＲＴＧクレーン１０の遠隔操作が可能な遠隔操作室５とが設けられる。

【0020】

一例として、コンテナ３は、ＩＳＯ規格のコンテナである。コンテナ３は、長尺の直方体状を呈し、例えば、コンテナ３の長手方向の長さは２０フィート～４０フィートである。コンテナ３の高さは、例えば、８．５フィート～９．５フィートである。コンテナ３は、コンテナヤード２に一段又は複数段積み上げられる。

【0021】

例えば、コンテナヤード２には、貨車、トレーラ又はＡＧＶ（Automated Guide Vehicle：自動搬送台車）等の搬送台車の走行路が敷設されている。ＲＴＧクレーン１０は、当該搬送台車によって搬送されるコンテナ３を取得してコンテナ３をコンテナヤード２の所定の番地で示される位置に載置する。例えば、複数のＲＴＧクレーン１０のそれぞれがコンテナヤード２ごとに配置されている。ＲＴＧクレーン１０は、コンテナヤード２に載置されているコンテナ３を取得して、コンテナ３を当該搬送台車に移載し、当該搬送台車によってコンテナ３を外部に搬出させる。

【0022】

図２は、コンテナヤード２に配置されたＲＴＧクレーン１０を模式的に示す斜視図である。図２に示されるように、ＲＴＧクレーン１０は、コンテナ３を荷役するコンテナ取り扱いクレーンであって、タイヤ式ガントリークレーン（ＲＴＧ：Rubber Tired Gantry Crane）である。ＲＴＧクレーン１０は、コンテナターミナル１において、コンテナヤード２に配置されたコンテナ３の荷役を自動で行う。

【0023】

ＲＴＧクレーン１０は、例えば、クレーンガーダ上を横行可能なトロリー１１と、コンテナ３を荷役するスプレッダ１２と、車輪を有する走行装置１３とを備える。ＲＴＧクレーン１０は、一対の走行装置１３に立設された一対の脚部と、一対の脚部の上端同士を繋ぐクレーンガーダとを備える門形を呈する。トロリー１１は、例えば、横行モータの駆動によって横行する。一例として、トロリー１１は、ドラム駆動モータにより正逆回転するドラムを備え、ワイヤを介してスプレッダ１２を吊り下げている。

【0024】

スプレッダ１２は、コンテナ３を吊り下げる吊具である。スプレッダ１２は、コンテナ３を上方から係止可能であり、コンテナ３を係止して吊り上げることによってコンテナ３の荷役を行う。例えば、スプレッダ１２の動作及び位置は、本実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作システム又はＲＴＧ遠隔操作方法によって制御される。

【0025】

図３は、本実施形態に係る例示的なＲＴＧ遠隔操作システム１００の機能を示すブロック図である。図２及び図３に示されるように、ＲＴＧ遠隔操作システム１００は、遠隔操作者Ｍの手動による操作を可能な限り低減しつつ、ＲＴＧクレーン１０による荷役を可能とする。ＲＴＧ遠隔操作システム１００は、複数のＲＴＧクレーン１０と、各ＲＴＧクレーン１０を操作可能な複数の操作卓６を備える遠隔操作室５と、制御装置２０と、ローカル高速無線通信回線Ｌ１と、公衆回線Ｌ２とを備える。各ＲＴＧクレーン１０は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１を介して通信を行う第１通信手段１５と、公衆回線Ｌ２を介して通信を行う第２通信手段１６とを備える。第１通信手段１５はローカル高速無線通信回線Ｌ１を用いたデータの送受信を可能とするプライマリ通信手段に相当し、第２通信手段１６は公衆回線Ｌ２を用いたデータの送受信を可能とするバックアップ通信手段に相当する。ローカル高速無線通信回線Ｌ１は、例えば、コンテナターミナル１専用に設けられる無線通信回線であり、携帯電話等の通信事業者により提供される無線通信回線とは異なる周波数帯が用いられる。

【0026】

公衆回線Ｌ２は、例えば、携帯電話等の通信事業者により提供される無線通信回線であり、ローカル高速無線通信回線Ｌ１のバックアップ通信回線として機能する。ローカル高速無線通信回線Ｌ１は、例えば、５Ｇ通信回線（第５世代移動通信システム）であり、公衆回線Ｌ２よりも高速な通信回線である。なお、公衆回線Ｌ２の通信規格は、特に制限は無く、５Ｇ通信回線であってもよいし、５Ｇ通信回線以外の回線であってもよい。

【0027】

遠隔操作室５（複数の操作卓６のそれぞれ）と複数のＲＴＧクレーン１０のそれぞれとは、制御装置２０により、ローカル高速無線通信回線Ｌ１を介して互いに通信可能とされている。制御装置２０は、遠隔操作室５と複数のＲＴＧクレーン１０のそれぞれとの間の通信を制御する通信制御装置に相当する。

【0028】

制御装置２０は、例えば、通信インタフェースを備え、遠隔操作室５の各操作卓６と各ＲＴＧクレーン１０との間のデータ通信を実現する通信機器を備える。通常、ＲＴＧクレーン１０はコンテナ３の自動荷役を行うが、例えば、ＲＴＧクレーン１０が操作卓６に割り当てられることがある。このように、操作卓６にＲＴＧクレーン１０が割り当てられたときに、当該操作卓６から当該ＲＴＧクレーン１０の操作を手動で行うことが可能となる。ＲＴＧクレーン１０の操作を手動で行う場合として、例えば、安全性の観点から、前述した搬送台車にコンテナ３を移載するタイミングが挙げられる。このように、操作卓６にＲＴＧクレーン１０が割り当てられたときには、当該操作卓６から割り当てられたＲＴＧクレーン１０を操作可能となる。

【0029】

操作卓６へのＲＴＧクレーン１０の割り当ては、例えば、ランダムに行われる。遠隔操作室５には、複数の操作卓６が設けられており、複数の操作卓６のそれぞれはＲＴＧクレーン１０の周囲を視認可能とするディスプレイ７を備える。ディスプレイ７には、例えば、ＲＴＧクレーン１０に取り付けられたカメラが撮影した画像（例えば、ＲＴＧクレーン１０の周囲のコンテナ３の画像、又は他のＲＴＧクレーン１０の画像等）が表示される。

【0030】

操作卓６は、例えば、プロセッサ、メモリ、ストレージ、通信インタフェース及びユーザインタフェースを備え、一般的なコンピュータとして構成されていてもよい。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算器である。メモリは、ＲＯＭ（ReadOnly Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶部である。ストレージは、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶部（記憶媒体）である。通信インタフェースは、データ通信を実現する通信機器である。ユーザインタフェースは、表示出力を行うディスプレイ７、及び音声出力を行うスピーカ等の出力器、並びに、操縦レバー、ボタン、キーボード、タッチパネル及びマイク等の入力器を含む。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インタフェース及びユーザインタフェースを制御する。操作卓６では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種機能を実現する。

【0031】

制御装置２０は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１と公衆回線Ｌ２との切り替えを行う切り替え部２１と、ローカル高速無線通信回線Ｌ１の通信状態をモニタする通信モニタ部２２とを備える。例えば、ＲＴＧ遠隔操作システム１００では、通信が正常である場合には、各ＲＴＧクレーン１０と遠隔操作室５との間の通信回線としてローカル高速無線通信回線Ｌ１が用いられる。

【0032】

通信モニタ部２２は、例えば、各ＲＴＧクレーン１０と各操作卓６との間におけるローカル高速無線通信回線Ｌ１における通信状態をリアルタイムでモニタする。通信モニタ部２２は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１における通信の自己診断機能であってもよいし、ローカル高速無線通信回線Ｌ１におけるダミー信号を基にローカル高速無線通信回線Ｌ１の通信状態をモニタしてもよい。このように、通信モニタ部２２によるローカル高速無線通信回線Ｌ１のモニタの方法としては種々の例が挙げられる。

【0033】

切り替え部２１は、通信モニタ部２２がローカル高速無線通信回線Ｌ１の通信状態の異常を検知したときに、ＲＴＧクレーン１０と操作卓６との間の通信回線をローカル高速無線通信回線Ｌ１から公衆回線Ｌ２に切り替える。通信モニタ部２２は、例えば、切り替え部２１が通信回線を切り替えた後にもローカル高速無線通信回線Ｌ１のモニタを継続する。

【0034】

そして、切り替え部２１は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１の通信状態の正常を検知したときに、ＲＴＧクレーン１０と操作卓６との間の通信回線をローカル高速無線通信回線Ｌ１に戻してもよい。切り替え部２１による通信回線の切り替えは、例えば、自動で行われる。

【0035】

例えば、切り替え部２１は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１から公衆回線Ｌ２に通信回線を切り替えたときに、ＲＴＧクレーン１０を操作可能な操作卓６の数を低減させる。このとき、切り替え部２１は、操作卓６のディスプレイ７に表示される画像の画質を低下させてもよい。これにより、切り替え部２１によってディスプレイ７に表示される画像が粗くなる。また、切り替え部２１は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１から公衆回線Ｌ２に通信回線を切り替えたときに、操作卓６のディスプレイ７に表示される画像のフレーム数を減少させてもよい。

【0036】

次に、本実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作方法の制御内容の例について説明する。図４は、本実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作方法の例示的な各工程を示すフローチャートである。一例として、本実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作方法は、ＲＴＧ遠隔操作システム１００を用いて行われる。

【0037】

図３及び図４に示されるように、まず、遠隔操作室５は複数のＲＴＧクレーン１０のそれぞれとローカル高速無線通信回線Ｌ１を用いて通信を行う（ローカル高速無線通信回線を介して通信を行う工程、ステップＳ１）。このとき、複数のＲＴＧクレーン１０のそれぞれがコンテナ３の自動荷役を行うと共に、各ＲＴＧクレーン１０の周囲の画像がローカル高速無線通信回線Ｌ１を介して遠隔操作室５に送信されて複数の操作卓６のディスプレイ７に表示される。例えば、搬送台車に対するコンテナ３の移載のとき等、操作卓６によってＲＴＧクレーン１０を遠隔操作するときには、操作卓６からの操作信号がローカル高速無線通信回線Ｌ１及び第１通信手段１５を介してＲＴＧクレーン１０に送信される。また、通信モニタ部２２によってローカル高速無線通信回線Ｌ１のモニタを行う（ステップＳ２）。

【0038】

通信モニタ部２２がローカル高速無線通信回線Ｌ１のモニタを行って、ローカル高速無線通信回線Ｌ１の正常を検知した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）には、一連の工程が完了する。一方、ローカル高速無線通信回線Ｌ１における通信の異常を通信モニタ部２２が検知した場合には（ステップＳ３においてＮＯ）、切り替え部２１が各ＲＴＧクレーン１０と遠隔操作室５との間の通信回線をローカル高速無線通信回線Ｌ１から公衆回線Ｌ２に切り替える（公衆回線に切り替える工程、ステップＳ４）。

【0039】

このとき、切り替え部２１は、例えば、ＲＴＧクレーン１０を操作可能な操作卓６の数を低減し、ディスプレイ７に表示される画像の画質を低下させ、更に、ディスプレイ７に表示される画像のフレーム数を減少させる。なお、切り替え部２１は、操作可能な操作卓６の数の低減、画質の低下、及び画像のフレーム数の減少、の全てを行わなくてもよく、これらのいずれか１つ又は２つのみを行ってもよい。

【0040】

通信モニタ部２２は、切り替え部２１が通信回線を公衆回線Ｌ２に切り替えた後にローカル高速無線通信回線Ｌ１のモニタを行う。通信モニタ部２２がローカル高速無線通信回線Ｌ１のモニタを行ってローカル高速無線通信回線Ｌ１の異常を検知した場合には（ステップＳ５においてＮＯ）、引き続きローカル高速無線通信回線Ｌ１のモニタを行う。

【0041】

一方、通信モニタ部２２がローカル高速無線通信回線Ｌ１の正常を検知した場合には（ステップＳ５においてＹＥＳ）、切り替え部２１が各ＲＴＧクレーン１０と遠隔操作室５との間の通信回線を公衆回線Ｌ２からローカル高速無線通信回線Ｌ１に切り替える（ステップＳ６）。

【0042】

例えば、ローカル高速無線通信回線Ｌ１の復旧が完了して通信モニタ部２２がローカル高速無線通信回線Ｌ１の正常を検知したときに切り替え部２１がローカル高速無線通信回線Ｌ１への切り替えを行う。以上のように、公衆回線Ｌ２からローカル高速無線通信回線Ｌ１の切り替えを切り替え部２１が行った後に一連の工程が完了する。

【0043】

次に、本実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作システム１００及びＲＴＧ遠隔操作方法の作用効果について説明する。

【0044】

本実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作システム１００及びＲＴＧ遠隔操作方法では、複数の操作卓６を備える遠隔操作室５と複数のＲＴＧクレーン１０のそれぞれとの間の通信回線として、ローカル高速無線通信回線Ｌ１を備えることにより、複数の操作卓６と複数のＲＴＧクレーン１０との間で高速無線通信を行うことができる。従って、ＲＴＧクレーン１０によって撮影された画像を大量且つ高精度に操作卓６に送信することができるので、高速化を実現させることができる。また、本実施形態に係るＲＴＧ遠隔操作システム１００及びＲＴＧ遠隔操作方法では、ローカル高速無線通信回線Ｌ１による通信異常時に、通信回線をローカル高速無線通信回線Ｌ１から公衆回線Ｌ２に切り替える切り替え部２１を備える。また、公衆回線Ｌ２は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１と比較して設置にかかるコストが小さい。従って、通信設備にかかるコストの増大を抑制することができる。

【0045】

切り替え部２１は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１から公衆回線Ｌ２に切り替えたときに、各ＲＴＧクレーン１０を操作可能な操作卓６の数を低減させてもよい。この場合、ローカル高速無線通信回線Ｌ１における通信異常時に操作可能な操作卓６の数を減らすことにより、ローカル高速無線通信回線Ｌ１よりも低速な公衆回線Ｌ２を使う場合であっても、限られた操作卓６で確実にＲＴＧクレーン１０による荷役を継続させることができる。

【0046】

複数の操作卓６のそれぞれは、各ＲＴＧクレーン１０を視認可能なディスプレイ７を有し、切り替え部２１は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１から公衆回線Ｌ２に切り替えたときに、ディスプレイ７に表示される画像の画質を低下させてもよい。この場合、ローカル高速無線通信回線Ｌ１における通信異常時に、操作卓６のディスプレイ７に表示させる画像の画質を低下させることにより、公衆回線Ｌ２における通信容量を小さくしてＲＴＧクレーン１０による荷役を確実に継続させることができる。

【0047】

複数の操作卓６のそれぞれは、各ＲＴＧクレーン１０を視認可能なディスプレイ７を有し、切り替え部２１は、ローカル高速無線通信回線Ｌ１から公衆回線Ｌ２に切り替えたときに、ディスプレイ７に表示される画像のフレーム数を減少させてもよい。この場合、ローカル高速無線通信回線Ｌ１による通信異常時に、操作卓６のディスプレイ７に表示される画像のフレーム数を減少させることにより、公衆回線Ｌ２を使ってＲＴＧクレーン１０との通信を無理なく継続させることができる。

【0048】

ローカル高速無線通信回線Ｌ１は、５Ｇ通信回線であってもよい。この場合、ローカル高速無線通信回線Ｌ１として５Ｇ通信回線を用いることができる。

【0049】

公衆回線Ｌ２は、５Ｇ通信回線であってもよい。この場合、切り替え部２１が通信回線を公衆回線Ｌ２に切り替えた場合でも、複数の操作卓６と複数のＲＴＧクレーン１０との高速通信を実現させることができる。

【0050】

以上、本開示に係るＲＴＧ遠隔操作システム及びＲＴＧ遠隔操作方法の実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、前述した実施形態に限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しない範囲において変形してもよい。すなわち、本開示に係るＲＴＧ遠隔操作システムの各部の構成及び機能、並びに、ＲＴＧ遠隔操作方法の各工程の内容及び順序は、上記の要旨を変更しない範囲において適宜変更可能である。

【0051】

例えば、前述の実施形態では、切り替え部２１による通信回線の切り替えが自動で行われる例について説明した。しかしながら、切り替え部による通信回線の切り替えは、手動で行われてもよく、通信回線の切り替えの態様は適宜変更可能である。また、通信回線のモニタの態様も前述した実施形態に限られず適宜変更可能である。ＲＴＧクレーンの各部の形状、大きさ及び配置態様についても適宜変更可能である。

【0052】

前述の実施形態では、５Ｇ通信回線（第５世代移動通信システム）であるローカル高速無線通信回線Ｌ１について例示した。しかしながら、ローカル高速無線通信回線の通信規格は、５Ｇ以外の規格であってもよい。例えば、ローカル高速無線通信回線の規格は、５Ｇよりも更に高速な通信規格であってもよく、適宜変更可能である。

【符号の説明】

【0053】

１…コンテナターミナル、２…コンテナヤード、３…コンテナ、４…ガントリクレーン、５…遠隔操作室、６…操作卓、７…ディスプレイ、１０…ＲＴＧクレーン、１１…トロリー、１２…スプレッダ、１３…走行装置、１５…第１通信手段、１６…第２通信手段、２０…制御装置、２１…切り替え部、２２…通信モニタ部、１００…ＲＴＧ遠隔操作システム、Ｌ１…ローカル高速無線通信回線、Ｌ２…公衆回線、Ｍ…遠隔操作者。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】