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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-05
(45)【発行日】2024-07-16
(54)【発明の名称】成形機
(51)【国際特許分類】
B29C 45/06 20060101AFI20240708BHJP
B29C 33/20 20060101ALI20240708BHJP
B29C 33/36 20060101ALI20240708BHJP
B29C 45/64 20060101ALI20240708BHJP
B29C 45/76 20060101ALI20240708BHJP
B29C 45/83 20060101ALI20240708BHJP
【ＦＩ】
B29C45/06
B29C33/20
B29C33/36
B29C45/64
B29C45/76
B29C45/83
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020089010
(22)【出願日】2020-05-21
(65)【公開番号】P2021183387
(43)【公開日】2021-12-02
【審査請求日】2023-02-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000222587
【氏名又は名称】東洋機械金属株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000442
【氏名又は名称】弁理士法人武和国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】澤田 靖丈
【審査官】小山 祐樹
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－０３０２７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－１８８７６５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１８９５１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１９４９２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０２－０１５８６１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－０１４３６６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－２４８２１８（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２９Ｃ ４５／００－４５／８４
Ｂ２９Ｃ ３３／００－３３／７６
Ｂ２２Ｄ １７／００－１７／３２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
第１金型及び第２金型を含む金型の開閉及び型締を行う型締装置と、型締された前記金型のキャビティ内に成形材料を射出する射出装置と、前記型締装置及び前記射出装置を制御する制御装置とを備えた成形機において、前記型締装置は、
前記第１金型を固定する第１プレートと、
複数の前記第２金型を固定する第２プレートと、
前記制御装置から出力される指令値に基づいて、前記複数の第２金型のうちの１つが前記第１金型に対面する成形位置に位置し、他の前記第２金型が前記成形位置と異なる待機位置に位置するように、前記第２プレートを移動させる移動手段と、
前記第１金型及び前記成形位置の前記第２金型を開閉する開閉手段と、
前記第２金型の位置を検知する位置センサとを備え、
前記制御装置は、
前記待機位置の前記第２金型を前記成形位置に移動させるための前記指令値を、前記移動手段に出力する移動処理と、
前記移動処理で前記成形位置に向けて移動させた前記第２金型の停止位置を、前記位置センサによって検知する検知処理と、
前記検知処理で検知した前記停止位置と前記成形位置との誤差を演算する演算処理と、
前記移動処理で互いに対面した前記第１金型及び前記第２金型を、前記開閉手段によって型閉及び型締する型締処理と、
前記型締処理で型締された前記金型のキャビティに、前記射出装置によって成形材料を射出する射出処理と、
前記射出処理で成形材料が射出された前記第１金型及び前記第２金型を、前記開閉手段によって型開する型開処理と、
前記演算処理で演算した誤差に基づいて前記指令値を補正することによって、次の前記移動処理で出力する新たな指令値を決定する指令値決定処理とを繰り返し実行し、
前記制御装置は、
（Ｎ－１）回目及びＮ回目の前記移動処理それぞれで出力した前記指令値の第１差が、（Ｎ－１）回目及びＮ回目の前記検知処理それぞれで検知した前記停止位置の第２差より小さい場合に係数αを１より小さくし、前記第１差が前記第２差より大きい場合に前記係数αを１より大きくする係数決定処理を実行し、
Ｎ回目の前記指令値決定処理において、Ｎ回目の前記演算処理で演算した誤差に前記係数αを乗じた結果に基づいて、Ｎ回目の前記移動処理で出力した前記指令値を補正して、（Ｎ＋１）回目の前記移動処理で出力する前記新たな指令値を決定することを特徴とする成形機。
【請求項2】
前記制御装置は、前記第２金型の重量に応じて、前記係数αを決定する係数決定処理を実行することを特徴とする請求項１に記載の成形機。
【請求項3】
前記制御装置は、前記移動処理における前記第２プレートの移動速度に応じて、前記係数αを決定する係数決定処理を実行することを特徴とする請求項１または２に記載の成形機。
【請求項4】
前記型締装置にグリースを給脂したことを示す給脂操作が入力される入力装置を備え、前記制御装置は、前記給脂操作が入力されてからの前記移動処理の実行回数に応じて、前記係数αを決定する係数決定処理を実行することを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の成形機。
【請求項5】
前記制御装置は、前記移動処理、前記検知処理、前記演算処理、前記型締処理、前記射出処理、前記型開処理、及び前記指令値決定処理の繰り返し回数に応じて、前記係数αを決定する係数決定処理を実行することを特徴とする請求項１～４のいずれか１項に記載の成形機。
【請求項6】
前記成形機の周囲の温度を検知する温度センサを備え、前記制御装置は、前記温度センサによって検知された温度に応じて、前記係数αを決定する係数決定処理を実行することを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、成形材料を金型内に射出して成形品を成形する成形機に関する。
【背景技術】
【0002】
従来より、複数の下側金型を搭載したロータリーテーブルを間欠回転させることで、複数の下側金型を交番的に上側金型と対向する位置に停止させるように構成された成形機が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【0003】
このような成形機では、金型の重量が変動することによって、ロータリーテーブルの回転が不安定になる。そこで、特許文献１に記載の成形機は、ロータリーテーブルに載置された下側金型の重量に応じて、ロータリーテーブルの制御条件を変更している。また、このような課題は、特許文献１に記載の竪型成形機のみならず、特許文献１に記載の横型成形機にも同様に生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0004】
【文献】特開２００８－５５６２５号公報
【文献】特開２００８－１３２７３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
しかしながら、ロータリーテーブルの挙動は、金型の重量のみならず、ロータリーテーブルの回転速度、グリースの粘度、グリースの劣化、摺動抵抗の度合いなど、様々の要因によって変動する。そのため、特許文献１、２のように予め用意された複数のパターンのうちの１つを選択するだけでは、ロータリーテーブルを目標位置に正確に停止させるのは難しい。
【0006】
本発明は、このような従来技術の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数の第２金型を交番的に第１金型に対面させる成形機において、第２金型を固定するプレートを目標位置（成形位置）に正確に停止させる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明は、前記課題を解決するため、第１金型及び第２金型を含む金型の開閉及び型締を行う型締装置と、型締された前記金型のキャビティ内に成形材料を射出する射出装置と、前記型締装置及び前記射出装置を制御する制御装置とを備えた成形機において、前記型締装置は、前記第１金型を固定する第１プレートと、複数の前記第２金型を固定する第２プレートと、前記制御装置から出力される指令値に基づいて、前記複数の第２金型のうちの１つが前記第１金型に対面する成形位置に位置し、他の前記第２金型が前記成形位置と異なる待機位置に位置するように、前記第２プレートを移動させる移動手段と、前記第１金型及び前記成形位置の前記第２金型を開閉する開閉手段と、前記第２金型の位置を検知する位置センサとを備え、前記制御装置は、前記待機位置の前記第２金型を前記成形位置に移動させるための前記指令値を、前記移動手段に出力する移動処理と、前記移動処理で前記成形位置に向けて移動させた前記第２金型の停止位置を、前記位置センサによって検知する検知処理と、前記検知処理で検知した前記停止位置と前記成形位置との誤差を演算する演算処理と、前記移動処理で互いに対面した前記第１金型及び前記第２金型を、前記開閉手段によって型閉及び型締する型締処理と、前記型締処理で型締された前記金型のキャビティに、前記射出装置によって成形材料を射出する射出処理と、前記射出処理で成形材料が射出された前記第１金型及び前記第２金型を、前記開閉手段によって型開する型開処理と、前記演算処理で演算した誤差に基づいて前記指令値を補正することによって、次の前記移動処理で出力する新たな指令値を決定する指令値決定処理とを繰り返し実行し、前記制御装置は、（Ｎ－１）回目及びＮ回目の前記移動処理それぞれで出力した前記指令値の第１差が、（Ｎ－１）回目及びＮ回目の前記検知処理それぞれで検知した前記停止位置の第２差より小さい場合に係数αを１より小さくし、前記第１差が前記第２差より大きい場合に前記係数αを１より大きくする係数決定処理を実行し、Ｎ回目の前記指令値決定処理において、Ｎ回目の前記演算処理で演算した誤差に前記係数αを乗じた結果に基づいて、Ｎ回目の前記移動処理で出力した前記指令値を補正して、（Ｎ＋１）回目の前記移動処理で出力する前記新たな指令値を決定することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明によると、複数の第２金型を交番的に第１金型に対面させる成形機において、第２金型を固定するプレートを目標位置（成形位置）に正確に停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】第１実施形態に係る射出成形機の側面図である。
【図2】型締装置の概略平面図である。
【図3】上側金型及び下側金型の断面図であって、（Ａ）は型開された状態を、（Ｂ）は型閉された状態を示す。
【図4】射出成形機のハードウェア構成図である。
【図5】自動成形処理のフロチャートである。
【図6】第１実施形態に係る自動成形処理中の成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、誤差Ｄの推移を示す図である。
【図7】誤差Ｄが発散する場合の成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、誤差Ｄの推移を示す図である。
【図8】第２実施形態に係る自動成形処理中の成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、誤差Ｄ、係数αの推移を示す図である。
【図9】射出成形機１０の動作パラメータと係数αとの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、本発明に係る射出成形機１０を図面に基づいて説明する。なお、以下に記載する本発明の実施形態は、本発明を具体化する際の一例を示すものであって、本発明の範囲を実施形態の記載の範囲に限定するものではない。従って、本発明は、実施形態に種々の変更を加えて実施することができる。
【0011】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る射出成形機１０の側面図である。図２は、型締装置２０の概略平面図である。図３は、上側金型１２及び下側金型１３の断面図であって、（Ａ）は型開された状態を、（Ｂ）は型閉された状態を示す。図４は、射出成形機１０のハードウェア構成図である。
図１は、第１実施形態に係る射出成形機１０の側面図である。図２は、型締装置２０の概略平面図である。図３は、上側金型１２及び下側金型１３の断面図であって、（Ａ）は型開された状態を、（Ｂ）は型閉された状態を示す。図４は、射出成形機１０のハードウェア構成図である。
【0012】
射出成形機１０は、金型１１内に可塑化樹脂（成形材料）を射出して、射出成形品（成形品）を成形する成形機である。図１～図４に示すように、射出成形機１０は、型締装置２０と、射出装置３０と、制御装置５０とを主に備える。
【0013】
図１に示すように、射出成形機１０に搭載される金型１１は、上側金型１２と、複数の下側金型１３ａ、１３ｂ（以下、これらを総称して、「下側金型１３」と表記する。）とで構成される。図３（Ｂ）に示すように、上側金型１２と、複数の下側金型１３ａ、１３ｂのうちの１つとが組み合わされることによって、金型１１の内部にキャビティ１４が形成される。そして、キャビティ１４内に可塑化樹脂が射出されることによって、射出成形品が成形される。
【0014】
型締装置２０は、金型１１の開閉及び型締を行う。図１～図４に示すように、型締装置２０は、上側金型１２（第１金型）を固定する可動ダイプレート２１（第１プレート）と、複数の下側金型１３ａ、１３ｂ（第２金型）を固定するロータリーテーブル２２（第２プレート）と、テーブル回転モータ２３（移動手段）と、開閉モータ２４（開閉手段）とを主に備える。
【0015】
可動ダイプレート２１は、ロータリーテーブル２２の上方において、昇降可能に構成されている。可動ダイプレート２１は、上側金型１２を固定するマグクランプ２１ａを備える。マグクランプ２１ａは、例えば、電圧が印加されたときに上側金型１２をクランプする電磁石である。すなわち、後述する制御装置５０がマグクランプ２１ａに電圧を印加すると、上側金型１２が可動ダイプレート２１の下面に固定される。一方、制御装置５０がマグクランプ２１ａに対する電圧の印加を停止すると、可動ダイプレート２１に対する上側金型１２の固定が解除される。なお、上側金型１２を固定する方法は、マグクランプ２１ａに限定されず、上側金型１２を固定金型押さえ具等で固定してもよい。
【0016】
ロータリーテーブル２２は、可動ダイプレート２１（換言すれば、上側金型１２）の下方に配置されている。ロータリーテーブル２２は、周方向に離間した位置において、複数の下側金型１３ａ、１３ｂを固定する。より詳細には、複数の下側金型１３ａ、１３ｂは、ロータリーテーブル２２の上面に等間隔（すなわち、１８０°間隔）に配置される。
【0017】
また、ロータリーテーブル２２は、下側金型１３を固定するマグクランプ２２ａ、２２ｂを備える。マグクランプ２２ａ、２２ｂは、例えば、電圧が印加されたときに下側金型１３をクランプする電磁石である。すなわち、後述する制御装置５０がマグクランプ２２ａ、２２ｂに電圧を印加すると、下側金型１３がロータリーテーブル２２上の所定位置に固定される。一方、制御装置５０がマグクランプ２２ａ、２２ｂに対する電圧の印加を停止すると、ロータリーテーブル２２に対する下側金型１３の固定が解除される。
【0018】
さらに、図２に示すように、ロータリーテーブル２２は、テーブル回転モータ２３の駆動力が伝達されて、上側金型１２に対面する成形位置と、射出成形品を取り出す成形品取出位置（待機位置）との間で、下側金型１３を移動させる。ロータリーテーブル２２は、上下方向（すなわち、上側金型１２及び下側金型１３の対面方向）に延びる回転軸線回りに、一方向（例えば、図２の反時計回り）のみに回転する。但し、ロータリーテーブル２２は、一方向（正転）及び逆方向（逆転）に回転可能に構成されていてもよい。
【0019】
成形位置と成形品取出位置とは、１８０°の間隔を隔てた位置である。すなわち、下側金型１３ａ、１３ｂの一方が成形位置に配置されているとき、他方が成形品取出位置に配置される。但し、成形位置及び待機位置の具体的な位置関係は、前述の例に限定されない。さらに、ロータリーテーブル２２に固定される下側金型１３の数は２個に限定されず、例えば、９０°間隔で最大４つの下側金型１３を固定していてもよい。
【0020】
また、可動ダイプレート２１は、トグルリンク機構（図示省略）を介して開閉モータ２４の駆動力が伝達されることによって、上位置及び下位置の間を昇降する。可動ダイプレート２１の位置は、例えば、エンコーダセンサ（図示省略）によって特定される。
【0021】
図３（Ａ）に示すように、可動ダイプレート２１が上位置のとき、上側金型１２と成形位置の下側金型１３とが型開されている。一方、図３（Ｂ）に示すように、可動ダイプレート２１が下位置まで下降すると、上側金型１２と成形位置の下側金型１３とが型閉される。そして、可動ダイプレート２１がさらに下降すると、上側金型１２と下側金型１３とが型締される。これにより、上側金型１２と成形位置の下側金型１３との間に、キャビティ１４が形成される。
【0022】
なお、図３（Ａ）に示すように、下側金型１３の現実の停止位置は、予め定められた成形位置からずれている場合がある。そこで、停止位置と成形位置との微小なズレを吸収するために、上側金型１２から下方に突出する位置決め突起１５ａ、１５ｂと、下側金型１３の上面に形成された位置決め凹部１６ａ、１６ｂとが設けられている。また、位置決め突起１５ａ、１５ｂは、先細り形状になっている。
【0023】
これにより、図３（Ａ）の状態から可動ダイプレート２１を下位置まで下降させると、位置決め突起１５ａ、１５ｂが対応する位置決め凹部１６ａ、１６ｂに進入する。そして、位置決め突起１５ａ、１５ｂが位置決め凹部１６ａ、１６ｂの側壁に当接することによって、下側金型１３が停止位置から成形位置に位置調整される。
【0024】
射出装置３０は、ホッパ（図示省略）から供給された樹脂を、可塑化し、計量し、キャビティ１４内に射出する。第１実施形態に係る射出装置３０は、型締装置２０の上方に配置されている。より詳細には、射出装置３０は、先端にノズル３２が形成された加熱シリンダ３１と、射出装置３０を上下方向に移動させるノズルタッチモータ３３とを主に備える。
【0025】
射出装置３０が下降すると、型締された金型１１に加熱シリンダ３１の先端のノズル３２が接続される。この状態で加熱シリンダ３１から射出された可塑化樹脂は、金型１１のキャビティ１４に充填される。一方、射出装置３０が上昇すると、ノズル３２が金型１１から離間する。すなわち、第１実施形態に係る射出成形機１０は、射出装置３０が上下方向に移動する、所謂「竪型」である。
【0026】
制御装置５０は、例えば、演算手段であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）５１、各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）５２、及び演算手段の作業領域となるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）５３を備える。そして、ＲＯＭ５２に記憶されたプログラムをＣＰＵ５１が読み出して実行することによって、後述する各処理を実現してもよい。
【0027】
但し、制御装置５０の具体的な構成はこれに限定されず、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）などのハードウェアによって実現されてもよい。
【0028】
制御装置５０は、射出成形機１０全体の動作を制御する。制御装置５０は、表示入力装置（入力装置）５４から出力される操作信号と、温度センサ５５から出力される検知信号とに基づいて、テーブル回転モータ２３と、開閉モータ２４と、ノズルタッチモータ３３とを駆動させる。
【0029】
表示入力装置５４は、オペレータに報知すべき各種情報を表示するディスプレイ、及びオペレータによる操作を受け付けるボタン、スイッチ、ダイヤルなどを備えるユーザインタフェースである。また、表示入力装置５４は、ディスプレイに重畳されたタッチパネルを備えてもよい。オペレータの操作を受け付けて、受け付けた操作に対応する操作信号を制御装置５０に出力する。
【0030】
温度センサ５５は、射出成形機１０の周囲の温度を検知し、検知結果を示す検知信号を制御装置５０に出力する。温度センサ５５の設置位置（温度の検知位置）は、例えば、型締装置２０のケーシングの内部であってもよい。
【0031】
制御装置５０は、サーボアンプ５６を通じて、テーブル回転モータ２３の回転を制御する。より詳細には、制御装置５０は、テーブル回転モータ２３の回転特性（例えば、回転量、最高速度など）を示す指令値を、サーボアンプ５６に出力する。サーボアンプ５６は、制御装置５０から取得した指令値に従って、テーブル回転モータ２３を回転させる。また、図示は省略するが、制御装置５０は、開閉モータ２４及びノズルタッチモータ３３を、それぞれに対応するサーボアンプを通じて制御する。
【0032】
ロータリエンコーダ５７（位置センサ）は、テーブル回転モータ２３の回転に応じたパルス信号を制御装置５０及びサーボアンプ５６に出力する。そして、制御装置５０及びサーボアンプ５６は、ロータリエンコーダ５７から出力されるパルス信号の数（以下、「パルス数」と表記する。）によって、テーブル回転モータ２３の回転量（換言すれば、下側金型１３の位置）を認識することができる。
【0033】
図５及び図６を参照して、射出成形機１０の動作を説明する。図５は、自動成形処理のフロチャートである。図６は、第１実施形態に係る自動成形処理中の成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、誤差Ｄの推移を示す図である。自動成形処理は、所定数の射出成形品を自動的に連続成形する処理である。制御装置５０は、表示入力装置５４に自動成形指示が入力されたタイミングで、図５に示す自動成形処理を開始する。
【0034】
自動成形処理の開始時点において、下側金型１３ａが成形位置に位置し、下側金型１３ｂが製品取出位置に位置し、上側金型１２及び下側金型１３ａは型開されているものとする。また、自動成形処理の開始時点では、ＲＡＭ５３に記憶された図６の表には、成形位置Ａ及びＮ＝１に対応する指令値Ｂのみが格納されている。Ｎ＝１に対応する指令値Ｂは、成形位置Ａと同一値（＝１０００）である。
【0035】
成形位置Ａは、図２の成形位置を特定する値である。第１実施形態に係る成形位置Ａは、成形品取出位置の下側金型１３を成形位置に到達させるためのテーブル回転モータ２３の回転量を示す。指令値Ｂは、成形品取出位置の下側金型１３を成形位置に到達させるために、制御装置５０からサーボアンプ５６に出力される指令値（回転量、回転速度など）である。
【0036】
停止位置Ｃは、ステップＳ１３で検知された下側金型１３の現実の停止位置を特定する値である。第１実施形態に係る停止位置Ｃは、ステップＳ１２におけるテーブル回転モータ２３の回転量を示す。誤差Ｄは、停止位置Ｃと成形位置Ａとの差である。
【0037】
第１実施形態では、自動成形処理の説明を単純化するために、成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、及び誤差Ｄをロータリエンコーダ５７のパルス数で示す。すなわち、ロータリーテーブル２２が１８０°回転したときのパルス数を１０００とする。但し、成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、及び誤差Ｄの具体例は、パルス数に限定されず、ロータリーテーブル２２の回転角などであってもよい。
【0038】
まず、制御装置５０は、ＲＡＭ５３に保存された変数Ｎに初期値（＝１）を代入する（Ｓ１１）。変数Ｎは、自動成形処理で成形する射出成形品の数（以下、「ショット数」と表記する。）を示す。換言すれば、変数Ｎは、ステップＳ１２～Ｓ１７の実行回数を示す。すなわち、変数Ｎは、１以上の整数である。
【0039】
次に、制御装置５０は、Ｎ＝１に対応する指令値Ｂ１（＝１０００）をＲＡＭ５３から読み出して、サーボアンプ５６に出力する（Ｓ１２）。サーボアンプ５６は、制御装置５０から出力された指令値Ｂ１に従って、テーブル回転モータ２３を１８０°回転させる。ステップＳ１２の処理は、移動処理の一例である。
【0040】
サーボアンプ５６は、指令値Ｂ１で示される回転速度までテーブル回転モータ２３を増速し、指令値Ｂ１で示されるパルス数でテーブル回転モータ２３が停止するように減速する。但し、ステップＳ１２において、テーブル回転モータ２３が回転を開始してから停止するまでの現実のパルス数は、指令値Ｂ１（＝１０００）に一致するとは限らず、指令値Ｂ１に対して誤差を含む可能性がある。
【0041】
制御装置５０は、ステップＳ１２において、テーブル回転モータ２３が回転を開始してから停止するまでのパルス数をカウントして、図６のＮ＝１に対応する停止位置Ｃ１としてＲＡＭ５３に記憶させる（Ｓ１３）。すなわち、停止位置Ｃ１が１０００を超えている場合、下側金型１３ｂが成形位置を通過したことを示す。一方、停止位置Ｃ１が１０００を下回った場合、下側金型１３ｂが成形位置に到達していないことを示す。ステップＳ１３の処理は、ステップＳ１２で成形位置に向けて移動させた下側金型１３ｂの停止位置を検知する検知処理の一例である。
【0042】
次に、制御装置５０は、図６のＮ＝１に対応する誤差Ｄ１を演算し、ＲＡＭ５３に記憶させる（Ｓ１４）。より詳細には、制御装置５０は、停止位置Ｃ１（＝１００５）から成形位置Ａ（＝１０００）を減じて、誤差Ｄ１（＝＋５）を演算する。ステップＳ１４の処理は、演算処理の一例である。
【0043】
次に、制御装置５０は、開閉モータ２４を駆動することによって、上側金型１２と、ステップＳ１２で上側金型１２に対面した下側金型１３ｂとを型閉及び型締する（Ｓ１５）。このとき、位置決め突起１５ａ、１５ｂが位置決め凹部１６ａ、１６ｂに進入することによって、下側金型１３ｂが成形位置からズレていても適切に型締される。ステップＳ１５の処理は、型締処理の一例である。ただし、ズレ量が所定値以上の状態で型閉すると、金型１１が破損するおそれもあるので、制御装置５０は、型閉動作を行わずにロータリーテーブルを回転させる。
【0044】
次に、制御装置５０は、射出装置３０を駆動することによって、型締された金型１１のキャビティ１４に成形材料を射出する（Ｓ１６）。これにより、キャビティ１４内に射出成形品が成形される。ステップＳ１６の処理は、射出処理の一例である。次に、制御装置５０は、開閉モータ２４を駆動することによって、成形材料が射出された上側金型１２及び下側金型１３ｂを型開する（Ｓ１７）。これにより、成形された射出成形品が下側金型１３ｂ側に残る。ステップＳ１７の処理は、型開処理の一例である。
【0045】
また、ステップＳ１５で下側金型１３ｂが成形位置に到達したとき、もう一方の下側金型１３ａが成形品取出位置に到達する。そこで、制御装置５０は、ステップＳ１６～Ｓ１７の処理と並行して、ロボットアーム（図示省略）などを用いて成形品取出位置の下側金型１３ａから射出成形品を取り出す。ただし、Ｎ＝１の場合には、成形動作が行われていないために、射出成形品を取り出す動作は、省略する。
【0046】
次に、制御装置５０は、予め定められた数の射出成形品を既に成形したか否か（すなわち、成形完了したか否か）を判断する（Ｓ１８）。そして、制御装置５０は、成形完了していないと判断した場合に（Ｓ１８：Ｎｏ）、次のステップＳ１２～Ｓ１７の準備をする（Ｓ１９～Ｓ２１）。但し、第１実施形態では、ステップＳ１９の処理が省略される。一方、制御装置５０は、成形完了したと判断した場合に（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、自動成形処理を終了する。
【0047】
制御装置５０は、ステップＳ２０において、Ｎ＝１に対応する指令値Ｂ１を補正して、次（Ｎ＝２）のステップＳ１２で出力する新たな指令値Ｂ２を決定し、ＲＡＭ５３に記憶させる。より詳細には、制御装置５０は、指令値Ｂ１（＝１０００）から誤差Ｄ１（＝＋５）を減じることによって、Ｎ＝２に対応する新たな指令値Ｂ２（＝９９５）を決定する。ステップＳ２０の処理は、指令値決定処理の一例である。
【0048】
さらに、制御装置５０は、変数Ｎを１だけインクリメントして（Ｓ２１）、ステップＳ１２以降の処理を再び実行する。すなわち、制御装置５０は、成形完了と判断するまでの間（Ｓ１８：Ｎｏ）、ステップＳ１２～Ｓ１７、Ｓ１９～Ｓ２１の処理を繰り返し実行する。これにより、ステップＳ１２における下側金型１３の停止位置を補正しながら、射出成形品を連続して成形する。
【0049】
そして、制御装置５０は、２回目のステップＳ１２において、直前のステップＳ２０で決定した指令値Ｂ２をサーボアンプ５６に出力する。すなわち、制御装置５０は、Ｎ回目のステップＳ１４で演算した誤差ＤＮを用いて、Ｎ回目のステップＳ１２で出力した指令値ＢＮを補正し、（Ｎ＋１）回目のステップＳ１２で出力する指令値ＢＮ＋１を決定する。
【0050】
Ｎ回目のステップＳ１２で下側金型１３が成形位置を超えた場合、指令値ＢＮ＋１で示される回転量が指令値ＢＮで示される回転量より小さくなる。また、Ｎ回目のステップＳ１２で下側金型１３が成形位置に届かない場合、指令値ＢＮ＋１で示される回転量が指令値ＢＮで示される回転量より大きくなる。さらに、Ｎ回目のステップＳ１２で下側金型１３が成形位置に停止した場合、指令値ＢＮ＋１及び指令値ＢＮで示される回転量が一致する。
【0051】
その結果、図６に示すように、ショット数Ｎの増加に伴って停止位置ＣＮが成形位置Ａに収束する。より詳細には、下側金型１３の停止位置ＣＮが、成形位置Ａを超えたり（Ｎ＝１、３）、成形位置Ａに届かなかったり（Ｎ＝２）しながら、ステップＳ１２を実行する度に誤差ＤＮの絶対値が小さくなる。その後ショット数Ｎが増加しても、誤差ＤＮの絶対値が０もしくは小さい状態が持続される。
【0052】
第１実施形態によれば、例えば以下の作用効果を奏する。
【0053】
第１実施形態によれば、自動成形処理を実行する過程において、現実の停止位置ＣＮと成形位置Ａとの誤差ＤＮに基づいて、次の指令値ＢＮ＋１を補正するので、ショット数Ｎの増加に伴って成形位置への下側金型１３の停止精度が向上する。特に、この制御によれば、金型１１の重量のように自動成形処理中に変動しない要因だけでなく、グリースの粘度や劣化の度合いなど、自動成形処理中に経時的に変動する要因をも適切に吸収することができる。
【0054】
［第２実施形態］
図７は、誤差Ｄが発散する場合の成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、誤差Ｄの推移を示す図である。金型１１の重量が重い（すなわち、重量が重いと大きな慣性が働く）場合などにおいて、第１実施形態の制御を実行すると、例えば図７に示すように、ショット数Ｎの増加に伴って誤差ＤＮの絶対値が徐々に大きくなる場合がある（以下、このような現象を「発散」と表記する）。
図７は、誤差Ｄが発散する場合の成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、誤差Ｄの推移を示す図である。金型１１の重量が重い（すなわち、重量が重いと大きな慣性が働く）場合などにおいて、第１実施形態の制御を実行すると、例えば図７に示すように、ショット数Ｎの増加に伴って誤差ＤＮの絶対値が徐々に大きくなる場合がある（以下、このような現象を「発散」と表記する）。
【0055】
そこで図８を参照して、第２実施形態に係る自動成形処理を説明する。図８は、第２実施形態に係る自動成形処理中の成形位置Ａ、指令値Ｂ、停止位置Ｃ、誤差Ｄ、係数αの推移を示す図である。なお、第１実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。第２実施形態に係る射出成形機１０の構成は、第１実施形態と共通する。また、第２実施形態に係る自動成形処理は、ステップＳ１９をさらに実行する点と、ステップＳ２０における指令値ＢＮ＋１の決定方法とが、第１実施形態と異なる。
【0056】
第２実施形態に係る制御装置５０は、１回目のステップＳ１９において、係数α１＝１にする。また、制御装置５０は、２回目以降のステップＳ１９において、下記式（１）を用いて係数αＮを決定する。ステップＳ１９の処理は、ステップＳ２０で用いる係数αを決定する係数決定処理の一例である。
【0057】
αＮ＝（ＢＮ－１－ＢＮ） ／ （ＣＮ－１－ＣＮ） ・・・（１）
【0058】
すなわち、制御装置５０は、（Ｎ－１）回目及びＮ回目のステップＳ１２それぞれで出力した指令値ＢＮ－１、ＢＮの差と、（Ｎ－１）回目及びＮ回目のステップＳ１３それぞれで検知した停止位置ＣＮ－１、ＣＮの差の比率が大きいほど、Ｎ回目のステップＳ２０で用いる係数αＮを大きくする。但し、αＮの算出式は式（１）に限定されない。
【0059】
また、第２実施形態に係る制御装置５０は、Ｎ回目のステップＳ２０において、Ｎ回目のステップＳ１４で演算した誤差ＤＮに、Ｎ回目のステップＳ１９で算出した係数αＮを乗じた結果に基づいて、Ｎ回目のステップＳ１２で出力した指令値ＢＮを補正して、（Ｎ＋１）回目のステップＳ１２で出力する新たな指令値ＢＮ＋１を決定する。
【0060】
より詳細には、制御装置５０は、ステップＳ２０において、下記式（２）を用いて指令値ＢＮ＋１を決定する。なお、制御装置５０は、式（２）による算出結果を四捨五入して、整数の指令値ＢＮ＋１を決定すればよい。
【0061】
ＢＮ＋１ ＝ ＢＮ － ＤＮ × αＮ ・・・（２）
【0062】
第２実施形態によれば、指令値ＢＮ－１、ＢＮの差が停止位置ＣＮ－１、ＣＮの差より小さい場合に、係数αＮが１未満になるので、ステップＳ２０における指令値ＢＮ＋１の変動を緩やかにすることができる。その結果、金型１１の重量が大きい（すなわち、大きな慣性が働く）場合などであっても、誤差ＤＮの発散を防止することができる。
【0063】
一方、第２実施形態によれば、指令値ＢＮ－１、ＢＮの差が停止位置ＣＮ－１、ＣＮの差より大きい場合に、係数αＮが１より大きくなるので、ステップＳ２０における指令値ＢＮ＋１の変動を急峻にすることができる。その結果、指令値Ｂを最適化する処理の応答性の低下を防止することができる。
【0064】
なお、第２実施形態の制御は、金型１１の重量が軽くて、ロータリーテーブル２２の回転抵抗が小さい場合などにも適用できる。また、指令値ＢＮ－１、ＢＮの差及び停止位置ＣＮ－１、ＣＮの差と係数αＮとの関係は、前述の例に限定されない。すなわち、制御装置５０は、指令値ＢＮ－１、ＢＮの差と、停止位置ＣＮ－１、ＣＮの差との比率に応じて、係数αＮを決定すればよい。また、停止位置Ｃは、テーブル回転モータ２３の駆動力をロータリーテーブル２２に伝達するベルトの伸び等を加味した係数によって補正された値を用いてもよい。
【0065】
［第３実施形態］
次に、図９を参照して、第３実施形態に係る係数αの決定方法を説明する。図９は、射出成形機１０の動作パラメータと係数αとの関係を示す図である。なお、第２実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。
次に、図９を参照して、第３実施形態に係る係数αの決定方法を説明する。図９は、射出成形機１０の動作パラメータと係数αとの関係を示す図である。なお、第２実施形態との共通点の詳細な説明は省略し、相違点を中心に説明する。
【0066】
第３実施形態に係る自動成形処理は、ステップＳ１９における係数αＮの決定方法が、第２実施形態と異なる。より詳細には、第３実施形態に係る制御装置５０は、ステップＳ１９において、図９（Ａ）～（Ｅ）の少なくとも１つに基づいて、係数αを動作パラメータに対応する値に決定する。
【0067】
図９（Ａ）は、下側金型１３の重量Ｍ［ｋｇ］と係数αとの関係を示す。下側金型１３の重量は、重量センサ（図示省略）によって検知してもよいし、表示入力装置５４を通じてオペレータによって設定されてもよい。例えば、制御装置５０は、図９（Ａ）の関係に従って、重量Ｍが小さいほど係数αＮを大きくし、重量Ｍが大きいほど係数αＮを小さくすればよい。
【0068】
図９（Ｂ）は、ロータリーテーブル２２の回転速度（移動速度）［％］と係数αとの関係を示す。回転速度［％］は、例えば、スペック上の最高速度を１００［％］としたときの割合で表される。また、回転速度は、例えば、表示入力装置５４を通じてオペレータによって設定される。例えば、制御装置５０は、図９（Ｂ）の関係に従って、回転速度Ｖが遅いほど係数αＮを大きくし、回転速度Ｖが速いほど係数αＮを小さくすればよい。
【0069】
図９（Ｃ）は、ロータリーテーブル２２にグリースを給脂してからのショット数Ｎと係数αとの関係を示す。制御装置５０は、例えば、表示入力装置５４に対するオペレータの給脂操作が入力されたことによって、型締装置２０にグリースが給脂されたことを認識する。例えば、制御装置５０は、図９（Ｃ）の関係に従って、給脂後のショット数Ｎが少ないほど係数αＮを小さくし、給脂後のショット数Ｎが多いほど係数αＮを大きくすればよい。
【0070】
図９（Ｄ）は、自動成形処理中のショット数Ｎ（すなわち、ステップＳ１２～Ｓ１７の繰り返し回数）と係数αとの関係を示す。例えば、制御装置５０は、図９（Ｄ）の関係に従って、図５の変数Ｎの値が小さいほど係数αＮを大きくし、図５の変数Ｎの値が大きいほど係数αＮを小さくすればよい。
【0071】
図９（Ｅ）は、射出成形機１０の周囲の温度Ｔ［℃］と係数αとの関係を示す。制御装置５０は、例えば、温度センサ５５から出力される検知信号に基づいて、温度Ｔを特定する。例えば、制御装置５０は、図９（Ｅ）の関係に従って、温度Ｔが低いほど係数αＮを大きくし、温度Ｔが高いほど係数αＮを小さくすればよい。
【0072】
第３実施形態によれば、射出成形機１０の動作パラメータに応じて係数αを調整することができるので、誤差Ｄの発散を防止すると共に、指令値Ｂを最適化する処理の応答性の低下を防止することができる。
【0073】
より詳細には、図９（Ａ）及び（Ｂ）によれば、ロータリーテーブル２２の慣性が大きいほど指令値ＢＮ＋１の変動を緩やかにすることができ、ロータリーテーブル２２の慣性が小さいほど指令値ＢＮ＋１の変動を急峻にすることができる。
【0074】
また、ロータリーテーブル２２に給脂したグリースは、ステップＳ１２の実行回数Ｎが多くなるほど劣化して、ロータリーテーブル２２の回転抵抗を大きくする。そこで、図９（Ｃ）によれば、回転抵抗の増加に伴って係数αを大きくすることによって、指令値Ｂを最適化する処理の応答性の低下を防止することができる。
【0075】
さらに、自動処理中のショット数Ｎが大きくなるほど（すなわち、温度が高くなるほど）、グリースの粘度が低くなって、ロータリーテーブル２２の回転抵抗が小さくなる。そこで、図９（Ｄ）及び（Ｅ）によれば、回転抵抗の減少に伴って係数αを小さくすることによって、誤差Ｄの発散を防止することができる。
【0076】
なお、パラメータに対する係数αの変動は、三段階に限定されない。また、図９（Ａ）～（Ｅ）それぞれの横軸に記載した数値の絶対値は、これに限定されない。また、図９（Ａ）～（Ｅ）の１つを用いて係数αを決定することに限定されず、２以上を組み合わせて係数αを決定してもよい。また、係数αは、階段状に上下するだけでなく、上下に変動してもよい。さらに、第２実施形態に係る係数αの決定方法と、第３実施形態に係る係数αの決定方法とを組み合わせてもよい。
【0077】
また、重量Ｍ、回転速度Ｖ、グリースを給脂してからのステップＳ１２の実行回数Ｎ、ショット数Ｎ、温度Ｔと、係数αＮとの関係は、前述の例に限定されない。すなわち、制御装置５０は、重量Ｍ、回転速度Ｖ、グリースを給脂してからのステップＳ１２の実行回数Ｎ、ショット数Ｎ、温度Ｔに応じて、係数αＮを決定すればよい。さらに、制御装置５０は、前述した複数のパラメータのうちから選択された２以上のパラメータに基づいて、係数αＮを決定してもよい。
【0078】
なお、本発明は、竪型の射出成形機１０に限定されず、横型の射出成形機にも適用することができる。また、本発明は、回転する第２プレートの停止制御のみならず、平行移動（往復動）する第２プレートの停止制御にも適用することができる。また、移動手段及び開閉手段は、電動モータに限定されず、油圧モータ、油圧シリンダ、エアシリンダ等であってもよい。さらに、成形機の具体例は射出成形機に限定されず、溶湯金属（成形材料）を金型に射出して、成形品を成形するダイカストマシンにも本発明を適用することができる。
【0079】
上述した実施形態は、本発明の説明のための例示であり、本発明の範囲をそれらの実施形態にのみ限定する趣旨ではない。当業者は、本発明の要旨を逸脱することなしに、他の様々な態様で本発明を実施することができる。
【符号の説明】
【0080】
１０…射出成形機（成形機）、１１…金型、１２…上側金型（第１金型）、１３…下側金型（第２金型）、１４…キャビティ、１５ａ，１５ｂ…位置決め突起、１６ａ，１６ｂ…位置決め凹部、２０…型締装置、２１…可動ダイプレート（第１プレート）、２１ａ，２２ａ，２２ｂ…マグクランプ、２２…ロータリーテーブル（第２プレート）、２３…テーブル回転モータ（移動手段）、２４…開閉モータ（開閉手段）、３０…射出装置、３１…加熱シリンダ、３２…ノズル、３３…ノズルタッチモータ、５０…制御装置、５１…ＣＰＵ、５２…ＲＯＭ、５３…ＲＡＭ、５４…表示入力装置、５５…温度センサ、５６…サーボアンプ、５７…ロータリエンコーダ（位置センサ）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】