特許 7516232 車両の走行制御方法及び走行制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-05

(45)【発行日】2024-07-16

(54)【発明の名称】車両の走行制御方法及び走行制御装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/09 20120101AFI20240708BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240708BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240708BHJP

【ＦＩ】

B60W30/09

G08G1/16 D

B60W60/00

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020202686

(22)【出願日】2020-12-07

(65)【公開番号】P2022090341

(43)【公開日】2022-06-17

【審査請求日】2023-08-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】110000486

【氏名又は名称】弁理士法人とこしえ特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】黒川 貴都

(72)【発明者】

【氏名】松永 寛之

(72)【発明者】

【氏名】田家 智

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１３５２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２００４６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１２２３０８（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２００７／０１８２５８７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】韓国公開特許第１０－２０１７－０１３３６１０（ＫＲ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両を自律走行制御し、走行経路に沿って、非優先道路から優先道路へ進入させる場合において、
前記優先道路の、前記非優先道路からの進入地点より上流側に、前記自車両からの死角を生じさせる物体が存在するときは、
前記非優先道路から前記優先道路へ進入する前記自車両の走行経路上に、前記死角が解消する死角解消位置が存在するか否かを判定し、
前記死角解消位置が存在するか否かに基づいて、前記自車両を前記優先道路に進入させる自律走行制御を実行する車両の走行制御方法において、
前記非優先道路から前記優先道路へ進入する前記自車両の走行経路上に前記死角解消位置が存在すると判定された場合には、前記自車両の停止位置を、前記非優先道路から前記優先道路への進入地点から、前記死角解消位置に更新する車両の走行制御方法。

【請求項2】

前記非優先道路から前記優先道路へ進入する前記自車両の走行経路上に前記死角解消位置が存在しないと判定された場合には、前記走行経路に沿って前記自車両を前記優先道路に進入させる請求項１に記載の車両の走行制御方法。

【請求項3】

前記走行経路に沿って前記自車両を前記優先道路に進入させる場合に、前記優先道路に存在する移動物体を検出し、
前記自車両と前記移動物体とが干渉するか否かを判定し、
干渉すると判定した場合は、前記自車両を停止する請求項２に記載の車両の走行制御方法。

【請求項4】

前記非優先道路から前記優先道路へ進入する前記自車両の走行経路上に前記死角解消位置が存在すると判定された場合には、前記走行経路に沿って前記自車両を前記死角解消位置まで前進させ、
前記優先道路に存在する移動物体を検出し、
前記自車両と前記移動物体とが干渉するか否かを判定し、
干渉しないと判定した場合は、前記走行経路に沿って前記自車両を走行させる請求項１～３のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項5】

前記非優先道路から前記優先道路へ進入する前記自車両の走行経路上に前記死角解消位置が存在するか否かの判定は、前記走行経路のうちの、
前記自車両が、前記非優先道路から前記優先道路へ進入する進入地点から、
前記自車両が、前記優先道路に進入を完了する位置に至るまでの走行経路に対して実行される請求項１～４のいずれか一項に記載の車両の走行制御方法。

【請求項6】

自車両の自律走行制御を実行するためのプロセッサを備える車両の走行制御装置において、
前記プロセッサは、
前記自車両を自律走行制御し、走行経路に沿って、非優先道路から優先道路へ進入させる場合であって、
前記優先道路の、前記非優先道路からの進入地点より上流側に、前記自車両からの死角を生じさせる物体が存在するときは、
前記非優先道路から前記優先道路へ進入する前記自車両の走行経路上に、前記死角が解消する死角解消位置が存在するか否かを判定し、
前記死角解消位置が存在するか否かに基づいて、前記自車両を前記優先道路に進入させる自律走行制御を実行し、
前記非優先道路から前記優先道路へ進入する前記自車両の走行経路上に前記死角解消位置が存在すると判定された場合には、前記自車両の停止位置を、前記非優先道路から前記優先道路への進入地点から、前記死角解消位置に更新する車両の走行制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の走行制御方法及び走行制御装置に関するものである。

【背景技術】

【0002】

非優先道路から優先道路に進入する場面において、進入先の優先道路に停車する車両により自車両からの死角が生じる場合がある。その際、自車両からの死角情報と、自車両と後続車両の通過可能性との組み合わせに基づいて、死角が解消するまで自車両の停止又は発進を制御する走行支援システムが知られている。この走行支援システムでは、優先道路に停車する車両の状況に拘らず、自車両からの死角が生じる場合は、自車両の停止又は発進を判断し制御する（特許文献１の図４Ａ，図４Ｂの第２走行シーン参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－２００４６４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記従来の技術では、進入先の優先道路に死角が生じる場合はいつでも、自車両の停止又発進の制御を繰り返すので、円滑な走行が妨げられるという問題がある。

【0005】

本発明が解決しようとする課題は、進入先の優先道路に死角が生じたとしても、円滑に優先道路に進入することができる車両の走行制御方法及び車両の走行制御装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明は、自車両を走行経路に沿って、非優先道路から優先道路へ進入させる場合において、優先道路の、非優先道路からの進入地点より上流側に、自車両からの死角を生じさせる物体が存在するときは、非優先道路から優先道路へ進入する自車両の走行経路上に、死角が解消する死角解消位置が存在するか否かを判定し、死角解消位置が存在するか否かに基づいて自律走行制御を実行することによって、上記課題を解決する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、非優先道路から優先道路へ進入する自車両の走行経路上に、死角が解消する死角解消位置が存在するか否かに基づいて、自車両の停止又は発進の判断をするので、自車両が優先道路を走行する他車両に干渉する可能性に応じて、自車両の停止又発進の制御をすることができる。その結果、進入先の優先道路に死角が生じたとしても、円滑に優先道路に進入することができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の車両の走行制御装置の一実施形態を示すブロック図である。

【図2】本発明の車両の走行制御装置にて実行される走行制御の一例を示すフローチャートである。

【図3A】本発明の車両の走行制御装置によって自律走行制御を実行する走行シーンの一例（その１）を示す平面図である。

【図3B】本発明の車両の走行制御装置によって自律走行制御を実行する走行シーンの一例（その２）を示す平面図である。

【図4A】本発明の車両の走行制御装置によって自律走行制御を実行する走行シーンの他例（その１）を示す平面図である。

【図4B】本発明の車両の走行制御装置によって自律走行制御を実行する走行シーンの他例（その２）を示す平面図である。

【図5】図４Ａ及び図４Ｂの走行経路における死角解消位置の一例を示す平面図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る車両の走行制御装置１の構成を示すブロック図である。本実施形態の車両の走行制御装置１は、本発明に係る車両の走行制御方法を実施する一実施の形態でもある。

【0010】

図１に示すように、本実施形態の車両の走行制御装置１は、物体検出部１１、目的地設定部１４、自車位置推定部１２、地図取得部１３、処理部１５、提示部１７及びアクチュエータ１８を備える。これらの装置は、たとえばＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮにより接続され、相互に情報の送受信を行うことができる。

【0011】

物体検出部１１は、自車両Ｖ１の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサを備える。たとえば、物体検出センサとして、自車両の前方を撮像する前方カメラ、自車両の後方を撮像する後方カメラ、自車両の前方の障害物を検出する前方レーダー、自車両の後方の障害物を検出する後方レーダー、自車両の左右の側方に存在する障害物を検出する側方レーダーなどが挙げられる。物体検出部１１は、上述した複数のセンサのうち１つを物体検出センサとして用いる構成としてもよいし、複数の異なる種類のセンサを組み合わせて用いる構成としてもよい。

【0012】

物体検出部１１は、物体検出センサを用いて、自車両Ｖ１の周囲の走行環境を検出する。物体検出センサが検出する対象物は、たとえば、自車両以外の自動車（他車両）、オートバイ、自転車、歩行者を含む移動物体、及び停止車両を含む静止物体である。物体検出部１１は、これらの対象物の自車両に対する位置、姿勢、大きさ、速度、加速度、ヨーレート等を検出し、検出結果を所定時間間隔で処理部１５に出力する。なお、物体検出センサは、自車両Ｖ１の周囲に存在する路面標識、道路標識、ガードレール等の自車両Ｖ１の走行に影響を与える可能性がある物体を検出するものであってもよい。

【0013】

自車位置推定部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）ユニット、ジャイロセンサ、車速センサなど自車両Ｖ１の現在位置を計測する位置検出センサを備える。自車位置推定部１２は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両Ｖ１の位置情報を周期的に取得する。また、自車位置推定部１２は、取得した自車両Ｖ１の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両Ｖ１の現在位置、姿勢、速度、加速度等を検出し、検出結果を所定時間間隔で処理部１５に出力する。

【0014】

地図取得部１３は、自車両Ｖ１が走行する道路の構造を示す地図情報を格納した、地図データベースを備える。なお、地図取得部１３は、処理部１５からアクセス可能な地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。地図取得部１３が取得する地図データは、いわゆる三次元高精度地図情報であり、地図情報とともに、カーブ路及びそのカーブの大きさ（たとえば曲率又は曲率半径）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置などの詳細かつ高精度の位置情報が、三次元情報として関連付けられた地図情報である。

【0015】

目的地設定部１４は、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲを設定するために必要な目的地の情報をユーザから受け付けし、処理部１５に出力する。

【0016】

処理部１５は、制御部またはコントローラの一例であり、自車両の走行を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）等を備える。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。

【0017】

処理部１５は、ＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにより実行することにより、走行制御装置１が備える地図内位置演算部１５１、自車経路生成部１５２、及び自律走行制御部１６の各情報処理を実現する。なお、本実施形態では、処理部１５内に地図内位置演算部１５１、自車経路生成部１５２、及び自律走行制御部１６を構成しているが、各情報処理を実行するためのハードウェアを処理部１５とは別個に構成してもよいし、情報処理ごとに異なるハードウェアで構成してもよい。さらに、地図内位置演算部１５１、自車経路生成部１５２、及び自律走行制御部１６は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。なお、走行制御装置１が備える処理部１５における、地図内位置演算部１５１、自車経路生成部１５２、及び自律走行制御部１６の各情報処理については、後述する。

【0018】

提示部１７は、処理部１５の制御に応じて、ユーザに各種の提示情報を通知する。提示部１７は、たとえば、ナビゲーション装置のディスプレイ等の表示装置や、オーディオ装置のスピーカー等の出力装置から構成される。

【0019】

アクチュエータ１８は、処理部１５からの実行指令を受信して、自車両Ｖ１のアクセルやブレーキ、ステアリング等の各部を駆動する。たとえば、アクチュエータ１８は、自律速度制御機能により自車両が設定速度で定速走行する場合には、自車両が設定速度となるように、加速および減速、並びに走行速度を維持するために、駆動機構の動作（エンジン自動車にあっては内燃機関の動作、電気自動車系にあっては走行用モータの動作を含み、ハイブリッド自動車にあっては内燃機関と走行用モータとのトルク配分も含む）およびブレーキ動作を制御する。また、アクチュエータ１８は、自律速度制御機能により自車両が先行車両に追従走行する場合には、自車両と先行車との車間距離が一定距離となるように、加減速度および走行速度を実現するための駆動機構の動作およびブレーキ動作を制御する。

【0020】

また、アクチュエータ１８は、自律操舵制御機能により、上述した駆動機構とブレーキの動作制御に加えて、ステアリングアクチュエータの動作を制御することで、自車両の操舵制御を実行する。たとえば、アクチュエータ１８は、自律操舵制御機能によりレーンキープ制御を実行する場合に、自車両が走行する自車線のレーンマーカを検出し、自車両が自車線内の所定位置を走行するように、自車両の幅員方向における走行位置を制御する。また、アクチュエータ１８は、車線変更支援を実行する場合に、自車両が車線変更を行うように、自車両の幅員方向における走行位置を制御する。さらに、アクチュエータ１８は、自律操舵制御機能により右左折支援を実行する場合には、交差点などにおいて右折又は左折する走行制御を行う。なお、アクチュエータ１８による走行制御方法として、その他の公知の方法を用いることもできる。また、本実施形態の自律走行制御部１６が実行する自律走行制御は、自律走行制御及び自律操舵制御の全てを実行すること以外にも、自律走行制御及び自律操舵制御の一部を実行し、残余はドライバーの手動操作に依ることも含まれる。

【0021】

次に、走行制御装置１の処理部１５における、地図内位置演算部１５１、自車経路生成部１５２、及び自律走行制御部１６の各情報処理について、必要に応じて図３Ａ～図５を参照しながら説明する。

【0022】

地図内位置演算部１５１は、自車位置推定部１２により検出された自車両Ｖ１の現在位置と、地図取得部１３により取得された地図データから、地図上における自車両Ｖ１の位置及び姿勢を演算する。たとえば、自車両Ｖ１が走行している道路や、当該道路における自車両Ｖ１の走行車線を特定する。

【0023】

自車経路生成部１５２は、地図内位置演算部１５１で算出した、地図上における自車両Ｖ１の情報と、目的地設定部１４でユーザから受け付けた目的地情報から、目的地までのルート（走行経路）を演算し、予め設定された経路探索条件に基づいて、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲを生成する。経路探索条件は、たとえば、地図取得部１３で取得した地図データや、走行経路ＴＲ及び走行経路ＴＲ周辺の交通情報、交通法規、時間帯、道路種別及び経路決定におけるユーザの優先事項等により設定されてもよい。

【0024】

自律走行制御部１６は、物体検出部１１により検出された物体の検出結果と、自車経路生成部１５２により生成された自車両Ｖ１の走行経路ＴＲに基づいて、自車両Ｖ１を自律走行制御する。特に本実施形態の自律走行制御部１６は、自車両Ｖ１を非優先道路から優先道路へ進入させる場合に、以下の制御を実行する。なお、以下においては、日本の交通法規のように、車両は左側通行、人間は右側通行と規定された交通法規に従う走行シーンに、本発明を適用した例を説明する。ただし、車両は右側通行と規定された交通法規に従う走行シーンに対しても、以下の説明において左右を入れ替えた読み替えを行うことにより、本発明を適用することができる。

【0025】

図３Ａ～図５で例示される走行シーンは、自車両Ｖ１が走行する合流道路２（非優先道路）が１車線道路であり、自車両Ｖ１が進入する進入目標道路３（優先道路）が片側２車線の対向道路である。ただし、本発明が適用できる範囲は図示する構成のみに限定されず、複数車線の合流道路２であってもよく、１車線又は３車線以上の進入目標道路３であってもよい。

【0026】

図３Ａ及び図３Ｂは、自車両Ｖ１を非優先道路である合流道路２から、優先道路である進入目標道路３（の進入目標車線３１）に進入させる場合の走行シーンの一例を示す平面図である。自車両Ｖ１が走行する合流道路２よりも優先度が高い、進入目標道路３に進入する場合、自車位置推定部１２により、自車両Ｖ１が合流道路２の先頭に到着したことを認識すると、自律走行制御部１６において、以下の優先道路進入処理が開始される。

【0027】

まず、図３Ａに示すように、進入位置特定部１６１は、自車両Ｖ１が走行する合流道路２と交差する道路を進入目標道路３として特定する。そして、自車経路生成部１５２によって生成された、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲの情報を取得し、進入目標道路３における自車両Ｖ１が進入を開始する位置、すなわち、合流道路２と進入目標道路３の接続地点を進入地点Ｐ１として設定する。自車両Ｖ１は、進入地点Ｐ１から走行経路ＴＲに沿って進入目標車線３１に進入する。

【0028】

次に、進入目標道路３の進入地点Ｐ１から上流側の所定範囲に認識領域Ｒを設定し、物体検出部１１により、認識領域Ｒに存在する物体を検出する。認識領域Ｒを画定する範囲は、特に限定されないが、進入目標道路３の制限速度から設定してもよいし、自車両Ｖ１が進入目標車線３１に進入を完了するまでに要する時間から設定してもよい。なお、進入目標道路３の進入地点Ｐ１から上流側とは、交通法規上の進行方向に沿う上流をいう。進入目標道路３に進入する際、自車両Ｖ１が注視しなければならないのは、進入地点Ｐ１より上流側だからである。

【0029】

進入目標道路３の認識領域Ｒに物体が検出されたとき、死角領域算出部１６２は、その物体により物体検出部１１からの死角が生じるか否かを判定する。死角領域算出部１６２で取り扱い対象となる物体とは、瞬間的ではなく、ある程度の時間をもって死角領域が維持される物体をいう。したがって、車線内に駐車又は停車した車両などは死角を生じさせる物体に該当するが、進入目標道路３を走行する車両などは瞬間的にしか死角を生じさせないので、当該死角を生じさせる物体には該当しない。認識領域Ｒに検出された物体が、物体検出部１１からの死角を生じさせないと判定された場合であって、自車両Ｖ１と当該物体との干渉が生じないときは、発進判断部１６３は、駆動装置のアクチュエータ１８を制御して、自車両Ｖ１を進入地点Ｐ１から走行経路ＴＲに沿って前進させ、進入目標車線３１に進入させる制御を行う。

【0030】

ここで、自車両Ｖ１を進入地点Ｐ１から走行経路ＴＲに沿って前進させる間にも、物体検出部１１は、進入目標道路３の上流側に存在する物体を検出する。発進判断部１６３は、物体検出部１１により物体が検出され、自車両Ｖ１と当該物体とが干渉する可能性が所定の閾値より高いと判定した場合には、制動装置のアクチュエータ１８を制御して自車両Ｖ１を停止させる制御を行う。一方、物体が検出されない場合、または、自車両Ｖ１と検出された物体とが干渉する可能性が所定の閾値より低いと判定した場合には、発進判断部１６３は、自車両Ｖ１を前進させる制御を続行する。

【0031】

進入目標道路３の認識領域Ｒに物体が検出され、当該物体により物体検出部１１からの死角が生じると判定された場合には、死角領域算出部１６２は、進入目標道路３の認識領域Ｒにおける死角領域ＢＳを算出する。図３Ａに示すように、進入目標道路３の進入地点Ｐ１から上流側に他車両Ｖ２が停車していると、物体検出部１１からの死角が生じる。他車両Ｖ２により生じた死角で、物体検出部１１は、他車両Ｖ２の上流を走行する他車両Ｖ３を検出することができない。このように、死角領域算出部１６２は、認識領域Ｒに存在する物体を検出し、検出した物体により物体検出部１１からの死角を生じる範囲に死角領域ＢＳを算出する。

【0032】

次に、発進判断部１６３は、死角領域算出部１６２により算出された死角領域ＢＳと、自車経路生成部１５２により生成された自車両Ｖ１の走行経路ＴＲに基づいて、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上の所定範囲に、死角解消位置ＥＰ（図４Ｂ参照）が存在するか否かを判定する。本実施形態の死角解消位置ＥＰとは、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上の位置であって、進入目標道路３における死角領域ＢＳが解消し、物体検出部１１が進入目標道路３の進入地点Ｐ１より上流側を見通すことができる位置をいう。

【0033】

死角解消位置ＥＰを検出する、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上の所定範囲は、特に限定されないが、図５に示すように、進入目標道路３に自車両Ｖ１が進入を開始する進入地点Ｐ１から、進入目標道路３に自車両Ｖ１が進入を完了する走行地点Ｐ２に至るまでの位置に設定することが好ましい。死角解消位置ＥＰの画定範囲を大きく設定すると、自車両Ｖ１と干渉する可能性の低い余計な他車両まで検出し、不要な自車両の停止又発進の制御を繰り返すおそれがあるからである。なお、走行経路ＴＲ上の所定範囲は、自車両Ｖ１が進入地点Ｐ１から走行する距離に設定してもよいし、進入地点Ｐ１を通過してから走行する時間に設定してもよい。

【0034】

図３Ｂは、図３Ａに示す状態から自車両Ｖ１が走行経路ＴＲに沿って前進した状態を示している。自車両Ｖ１が前進した際の認識領域を認識領域ＲＬとし、自車両Ｖ１が前進した際の死角領域を死角領域ＢＳＬとする。進入目標道路３に検出された他車両Ｖ２は、自車両Ｖ１の進入目標車線３１の上流に存在し、進入目標車線３１の幅員方向を大きく占めた状態で停車している。他車両Ｖ２が進入目標車線３１の幅員方向を塞いでいるため、自車両Ｖ１が進入目標車線３１に進入した後も、認識領域ＲＬに死角領域ＢＳＬが生じる。このような場合、発進判断部１６３は、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在しないと判定する。死角領域ＢＳを解消しようとすると、自車両Ｖ１は、進入目標車線３１に進入した後も、他車両Ｖ２の幅員方向に前進しなければならず、走行経路ＴＲ（点線矢印）を外れて大きな軌道を描いて左折することになるからである。

【0035】

死角領域ＢＳを生じさせる物体の位置、大きさ、姿勢など、進入目標車線３１を占有する状況によっては、自車両Ｖ１が進入目標車線３１に進入した後も、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上では死角領域ＢＳが解消しない場合がある。一方、他車両Ｖ２が進入目標車線３１の幅員方向を大きく占めた状態であるときは、当該他車両Ｖ２が直進を遮る障壁になることから、他車両Ｖ２より上流に存在する他車両と、進入目標車線３１に進入しようとする自車両Ｖ１が干渉する可能性は低い。そのため、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在しないと判定した場合には、発進判断部１６３は、駆動装置のアクチュエータ１８を制御して、自車両Ｖ１を進入地点Ｐ１から走行経路ＴＲに沿って前進させ、進入目標車線３１に進入させる制御を行う。

【0036】

このように、進入先の優先道路である進入目標道路３に死角が生じたとしても、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰがなく、自車両Ｖ１と他車両が干渉する可能性が低い場合には、自車両Ｖ１を進入目標道路３に進入させる制御を行うので、不要な停止又は発進の制御が繰り返し行われることを抑制することができる。これにより、自車両Ｖ１を円滑に進入目標道路３に進入させることができる。さらに、優先道路である進入目標道路３に進入を完了するまでの時間を短縮することができ、不要な停止又は発進の制御が行われることによるユーザのストレスを軽減することができる。

【0037】

また、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰがない場合には、自車両Ｖ１の走行状況に応じて死角解消位置ＥＰを再度演算したり、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲを再度設定したりする必要がないので、余計な演算処理を抑制することができる。

【0038】

図３Ｂに戻り、自車両Ｖ１が進入地点Ｐ１から進入目標車線３１に進入を開始し、進入目標車線３１への進入を完了するまでの間にも、物体検出部１１は、進入目標道路３の上流側に存在する物体の検出を続行する。自車両Ｖ１を優先道路に進入させる制御を開始したのちも、自車両Ｖ１と他車両の干渉する可能性に応じて適切な停止又は発進の制御を行い、安全性に配慮しながら自車両Ｖ１を優先道路である進入目標道路３に進入させるためである。

【0039】

発進判断部１６３は、検出された物体と自車両Ｖ１とが干渉する可能性が所定の閾値より高いと判定した場合、たとえば、図３Ｂに示す他車両Ｖ３が、他車両Ｖ２の横を通過したのちに、車線を変更して進入目標車線３１に進入してきたことにより、自車両Ｖ１と干渉する可能性が生じたような場合には、制動装置のアクチュエータ１８を制御して自車両Ｖ１を停止させる制御を行う。一方、進入目標道路３の上流側に物体が検出されない場合、または、検出された物体と自車両Ｖ１とが干渉する可能性が所定の閾値より低いと判定した場合には、発進判断部１６３は、駆動装置のアクチュエータ１８を制御して自車両Ｖ１を前進させる制御を行う。

【0040】

図４Ａ及び図４Ｂは、自車両Ｖ１を非優先道路である合流道路２から、優先道路である進入目標道路３（の進入目標車線３２）に進入させる場合の走行シーンの他例を示す平面図である。図４Ａに示すように、自車両Ｖ１は、進入地点Ｐ１から進入目標道路３への進入を開始し、他車両Ｖ２が停車する車線３１を跨いで進入目標車線３２に進入する。図３Ａ及び図３Ｂに示す走行シーンと異なる点は、自車両Ｖ１の進入目標車線３２が、他車両Ｖ２が停車する車線３１と異なる車線とされる点である。自律走行制御部１６の優先道路進入処理が開始された後、進入位置特定部１６１により進入地点Ｐ１を設定し、物体検出部１１により進入目標道路３の認識領域Ｒに存在する物体を検出し、死角領域算出部１６２により死角領域ＢＳを算出するまでの流れは、図３Ａ及び図３Ｂと同様であるためここに援用し、詳細な説明を省略する。

【0041】

図４Ｂは、図４Ａに示す状態から自車両Ｖ１が走行経路ＴＲに沿って前進した状態を示している。自車両Ｖ１が前進した際の認識領域を認識領域ＲＬとする。自車両Ｖ１が進入地点Ｐ１から進入目標道路３への進入を開始し、死角領域ＢＳを生じさせる他車両Ｖ２の付近まで前進すると、図４Ｂに示すように、認識領域ＲＬにおける死角は解消する。その結果、物体検出部１１は、進入目標道路３の進入地点Ｐ１より上流側を見通すことができるようになり、他車両Ｖ２の上流を走行している他車両Ｖ３を検出できる。このような場合に、発進判断部１６３は、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在すると判定する。そして、停止位置決定部１６４は、自車両Ｖ１の停止位置を死角解消位置ＥＰに設定する。自車両Ｖ１の停止位置を死角解消位置ＥＰに設定することで、進入目標車線３２の見通しが良くなり、他車両Ｖ３を検出しやすくなるからである。

【0042】

停止位置決定部１６４は、優先道路進入処理が開始されると、自車両Ｖ１の停止位置を、図４Ａに示すように、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上であって、進入目標道路３に自車両Ｖ１が進入を開始する、進入地点Ｐ１に設定する。ここで、上述したように、発進判断部１６３により自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在すると判定された場合には、停止位置決定部１６４は、自車両Ｖ１の停止位置を、進入地点Ｐ１から死角解消位置ＥＰに更新する。自車両Ｖ１の停止位置を更新することにより、進入目標車線３２を走行する他車両Ｖ３の検出精度を高めることができる。

【0043】

自車両Ｖ１の停止位置が死角解消位置ＥＰに更新されると、発進判断部１６３は、駆動装置のアクチュエータ１８を制御して自車両Ｖ１を進入地点Ｐ１から進入目標道路３に進入させ、死角解消位置ＥＰまで走行経路ＴＲに沿って前進させる。進入地点Ｐ１から死角解消位置ＥＰまで自車両Ｖ１を前進させる間にも、物体検出部１１は、進入目標道路３の上流側に存在する物体の検出を続行する。進入目標車線３２の見通しが良くなるまでの、安全性に配慮するためである。

【0044】

そして、自車両Ｖ１が死角解消位置ＥＰまで前進したのちも、物体検出部１１により進入目標道路３の上流側に存在する物体の検出を継続しつつ、発進判断部１６３は、進入目標車線３２への進入を完了するまで、自車両Ｖ１を走行経路ＴＲに沿って前進させる。進入地点Ｐ１から死角解消位置ＥＰまでの走行制御と同様に、物体検出部１１は、死角解消位置ＥＰから進入目標車線３２への進入を完了するまで物体の検出を続行する。これにより、自車両Ｖ１と他車両の干渉する可能性に応じ、安全性に配慮しながら不要な停止制御が行われるのを抑制することができる。

【0045】

このように、合流道路２から優先度の高い進入目標道路３に進入する際、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在するか否かに基づいて、自車両の停止又は発進の判断をすることで、自車両が優先道路を走行する他車両に干渉する可能性に応じて、自車両の停止又発進の制御をすることができる。その結果として、自車両Ｖ１を進入目標道路３に円滑に進入させることができる。

【0046】

次に、本実施形態の走行制御について説明する。図２は、本実施形態の自律走行制御部１６にて実行される走行制御の一例を示すフローチャートである。図示する処理は、本実施形態の自車位置推定部１２により、自車両Ｖ１が合流道路２の先頭に到着したことを認識すると開始され、所定の時間間隔で実行される。

【0047】

まず、ステップＳ１において、図３Ａに示す進入目標道路３までの自車両Ｖ１の走行経路ＴＲを取得し、進入地点Ｐ１を設定する。続くステップＳ２において、進入目標道路３の進入地点Ｐ１から上流側の認識領域Ｒに存在する物体を検出する。次に、ステップＳ３において、検出された物体により物体検出部１１からの死角が存在するか否かを判定し、死角領域ＢＳが存在すると判定した場合には、ステップＳ４へ進む。ステップＳ３において、検出された物体により物体検出部１１からの死角が存在しないと判定した場合には、ステップＳ５へ進む。

【0048】

ステップＳ３の判定の結果、図３Ａに示すように、死角領域ＢＳが存在する場合、ステップＳ４において、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上の所定範囲に死角解消位置ＥＰが存在するか否かを判定する。たとえば、図３Ｂに示すように、ステップＳ２で検出された他車両Ｖ２が、自車両Ｖ１の進入目標車線３１の延在方向の上流に存在し、進入目標車線３１の幅員方向を大きく占める状態であるときは、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在しないと判定し、ステップＳ５へ進む。

【0049】

これに対して、図４Ｂに示すように、自車両Ｖ１の進入目標車線３２が、他車両Ｖ２の停車する車線３１と異なる車線であり、自車両Ｖ１が走行経路ＴＲに沿って前進すると死角領域ＢＳが解消するときは、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在すると判定し、ステップＳ７へ進む。そして、ステップＳ７において、自車両Ｖ１の停止位置を死角解消位置ＥＰに設定し、ステップＳ８において、自車両Ｖ１を死角解消位置ＥＰまで前進させる。

【0050】

ステップＳ３の判定の結果、認識領域Ｒに検出された物体により物体検出部１１からの死角が存在しない場合、ステップＳ４の判定の結果、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在しない場合、およびステップＳ８において自車両Ｖ１を死角解消位置ＥＰまで前進させた場合には、ステップＳ５において、自車両Ｖ１と、進入目標道路３に存在する他車両とが干渉するか否かを判定する。そして、自車両Ｖ１と、進入目標道路３に存在する他車両とが干渉すると判定された場合には、ステップＳ９へ進み、自車両Ｖ１を停止したのち、ステップ５へ戻る。一方、自車両Ｖ１と進入目標道路３に存在する他車両が干渉しないと判定された場合には、ステップＳ６へ進み、自車両Ｖ１を走行経路ＴＲに沿って進入目標道路３に進入させ又は走行経路ＴＲに沿って前進させる。

【0051】

上述した実施形態では、本発明を図３Ａ～図４Ｂに示すＴ字路に適用した例を説明したが、本発明の車両の走行制御方法及び走行制御装置はＴ字路にのみ限定されず、自車両を自律走行制御し、非優先道路から優先道路へ進入させる一般的な走行シーンに適用することができる。また、図３Ａ～図４Ｂでは、合流道路２に隣接する車線の、進行方向に沿う車線に進入するシーン（自車両Ｖ１が左折するシーン）に適用した例を説明したが、合流道路２に隣接する車線を通過し、対向する車線に進入するシーン（自車両Ｖ１が右折するシーン）にも適用することができる。

【0052】

以上のとおり、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、自車両Ｖ１を自律走行制御し、自車両Ｖ１を走行経路ＴＲに沿って、合流道路２から進入目標道路３へ進入させる場合において、進入目標道路３の、合流道路２からの進入地点Ｐ１より上流側に、自車両Ｖ１からの死角を生じさせる物体（他車両Ｖ２）が存在するときは、合流道路２から進入目標道路３へ進入する自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に、死角が解消する死角解消位置ＥＰが存在するか否かを判定し、死角解消位置ＥＰが存在するか否かに基づいて、自車両Ｖ１を進入目標道路３に進入させる自律走行制御を実行する。その結果、自車両Ｖ１が優先道路を走行する他車両に干渉する可能性に応じて、自車両の停止又発進の制御をすることができ、自車両Ｖ１を進入目標道路３に円滑に進入させることができる。

【0053】

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、合流道路２から進入目標道路３へ進入する自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在しないと判定された場合には、走行経路ＴＲに沿って自車両Ｖ１を進入目標道路３へ進入させるので、進入目標道路３に死角が生じたとしても、自車両Ｖ１と他車両が干渉する可能性が低い場合には、不要な停止又は発進の制御が繰り返し行われることを抑制することができる。これにより、自車両Ｖ１を円滑に優先道路に進入させることができる。

【0054】

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、合流道路２から進入目標道路３へ進入する自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在しないと判定された場合には、走行経路ＴＲに沿って自車両Ｖ１を進入目標道路３へ進入させるので、進入目標道路３に進入を完了するまでの時間を短縮することができ、不要な停止又は発進の制御が行われることによるユーザのストレスを軽減することができる。

【0055】

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、合流道路２から進入目標道路３へ進入する自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在しないと判定された場合には、自車両Ｖ１の走行状況に応じて死角解消位置ＥＰを再度演算したり、自車両Ｖ１の走行経路ＴＲを再度設定したりする必要がないので、余計な演算処理を抑制することができる。

【0056】

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、走行経路ＴＲに沿って自車両Ｖ１を進入目標道路３へ進入させる場合に、進入目標道路３に存在する移動物体Ｖ３を検出し、自車両Ｖ１と移動物体Ｖ３が干渉するか否かを判定し、干渉すると判定した場合は、自車両Ｖ１を停止するので、安全性に配慮しながら自車両Ｖ１を進入目標道路３に進入させることができる。

【0057】

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、合流道路２から進入目標道路３へ進入する自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在すると判定された場合には、自車両Ｖ１の停止位置を、死角解消位置ＥＰに設定するので、進入目標車線３２の見通しが良くなり、移動物体Ｖ３を検出しやすくなる。

【0058】

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、合流道路２から進入目標道路３へ進入する自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在すると判定された場合には、自車両Ｖ１の停止位置を、合流道路２から進入目標道路３への進入地点Ｐ１から死角解消位置ＥＰに更新するので、進入目標車線３２を走行する移動物体Ｖ３の検出精度を高めることができる。

【0059】

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、合流道路２から進入目標道路３へ進入する自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角解消位置ＥＰが存在すると判定された場合には、走行経路ＴＲに沿って自車両Ｖ１を死角解消位置ＥＰまで前進させ、進入目標道路３に存在する移動物体Ｖ３を検出し、自車両Ｖ１と移動物体Ｖ３とが干渉するか否かを判定し、干渉しないと判定した場合は、自車両Ｖ１を走行経路ＴＲに沿って走行させるので、安全性に配慮しながら不要な停止制御が行われるのを抑制することができる。

【0060】

また、本実施形態の車両の走行制御方法及び走行制御装置によれば、合流道路２から進入目標道路３へ進入する自車両Ｖ１の走行経路ＴＲ上に死角が解消する死角解消位置ＥＰが存在するか否かの判定は、走行経路ＴＲのうちの、自車両Ｖ１が、合流道路２から進入目標道路３へ進入する進入地点Ｐ１から、自車両Ｖ１が、進入目標道路３に進入を完了する位置に至るまでの走行経路ＴＲに対して実行する。そのため、自車両Ｖ１と干渉する可能性の低い余計な他車両を検出することを抑制し、不要な自車両の停止又発進を繰り返すことを抑制することができる。

【符号の説明】

【0061】

１…走行制御装置
１１…物体検出部
１２…自車位置推定部
１３…地図取得部
１４…目的地設定部
１５…処理部
１５１…地図内位置演算部
１５２…自車経路生成部
１６…自律走行制御部
１６１…進入位置特定部
１６２…死角領域算出部
１６３…発進判断部
１６４…停止位置決定部
１７…提示部
１８…アクチュエータ
２…合流道路
３…進入目標道路
３１，３２…進入目標車線
Ｖ１…自車両
Ｖ２，Ｖ３…他車両
ＴＲ…走行経路
Ｒ，ＲＬ…認識領域
Ｐ１…進入地点
Ｐ２…走行地点
ＢＳ，ＢＳＬ…死角領域
ＥＰ…死角解消位置

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4A】

【図4B】

【図5】