特許 7516526 容器の上昇及び下降

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-05

(45)【発行日】2024-07-16

(54)【発明の名称】容器の上昇及び下降

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240708BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555Z

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2022544769

(86)(22)【出願日】2021-01-22

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-04-25

(86)【国際出願番号】 EP2021051531

(87)【国際公開番号】W WO2021148657

(87)【国際公開日】2021-07-29

【審査請求日】2022-08-24

(31)【優先権主張番号】2001012.0

(32)【優先日】2020-01-24

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(31)【優先権主張番号】2003101.9

(32)【優先日】2020-03-04

(33)【優先権主張国・地域又は機関】GB

(73)【特許権者】

【識別番号】515134368

【氏名又は名称】オカド・イノベーション・リミテッド

(74)【代理人】

【識別番号】110003708

【氏名又は名称】弁理士法人鈴榮特許綜合事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100108855

【弁理士】

【氏名又は名称】蔵田 昌俊

(74)【代理人】

【識別番号】100179062

【弁理士】

【氏名又は名称】井上 正

(74)【代理人】

【識別番号】100199565

【弁理士】

【氏名又は名称】飯野 茂

(74)【代理人】

【識別番号】100212705

【弁理士】

【氏名又は名称】矢頭 尚之

(74)【代理人】

【識別番号】100219542

【弁理士】

【氏名又は名称】大宅 郁治

(74)【代理人】

【識別番号】100153051

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 直樹

(74)【代理人】

【識別番号】100162570

【弁理士】

【氏名又は名称】金子 早苗

(72)【発明者】

【氏名】ベンフォールド、ジェームズ

(72)【発明者】

【氏名】ポーパ、ダニエル

(72)【発明者】

【氏名】ハーマン、マシュー

(72)【発明者】

【氏名】ピッライ、ビピン

(72)【発明者】

【氏名】ウェラン、マシュー

(72)【発明者】

【氏名】ヨハニソン、ビルヘルム

(72)【発明者】

【氏名】ハリソン、リアム

【審査官】内田 茉李

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１７－５２４６２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／１３７８７０（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０１９／２０６４３７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１１６３８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１９－５０８３４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１６／０１４５０５８（ＵＳ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

保管構造（１）中のスタック（１１）中に積み重ねられた容器（９）を持ち上げて移動させるための積み荷取り扱いデバイス（３１）であって、前記保管構造（１）は、容器（９）の前記スタック（１１）の上方に、第１の方向に延在するトラックの第１のセット（１７）と、前記第１の方向に対して横方向の第２の方向に延在するトラックの第２のセット（１９）とを含み、前記積み荷取り扱いデバイス（３１）は、前記スタック（１１）の上方の前記トラック（１７，１９）上を移動するように構成され、前記積み荷取り扱いデバイス（３１）は、
上部（４５）及び下部（４７）を有する本体（３３）と、前記上部（４５）は、１つ以上の動作構成要素を格納するように構成され、前記下部（４７）は、前記上部（４５）の真下に配置され、前記下部（４７）は、容器（９）の少なくとも一部を収容するための容器受け入れ空間を備える、
前記本体（３３）を支持するように配置された車輪アセンブリと、前記車輪アセンブリは、前記第１の方向への前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の移動を案内するために前記トラックの第１のセット（１７）と係合するための車輪の第１のセット（３５）と、前記第２の方向への前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の移動を案内するために前記トラックの第２のセット（１９）と係合するための車輪の第２のセット（３７）とを備える、
前記車輪の第１のセット（３５）を前記トラックの第１のセット（１７）と選択的に係合するか又は前記車輪の第２のセット（３７）を前記トラックの第２のセット（１９）と選択的に係合するかのうちのいずれかのための車輪位置決め機構と、前記車輪位置決め機構は、前記本体（３３）に対して前記車輪の第１のセット（３５）又は前記車輪の第２のセット（３７）を上昇させるか又は下降させ、それによって、前記積み荷取り扱いデバイス（３１）が、前記保管構造（１）の前記トラック（１７，１９）を横切って前記第１の方向又は前記第２の方向のうちのいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成される、
容器（９）を解放可能に把持するように構成された容器把持アセンブリ（４３）と、前記容器把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるように構成された上昇及び下降アセンブリ（５１，７０，８０，９０，１００）とを備える容器持ち上げ機構（３９）と
を備え、
前記上昇及び下降アセンブリ（５１，７０，８０，９０，１００）は、前記容器把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるように構成された単一のモータ（５２，２２２，２３２）と、
スプールの第１のセット（５７，６７）及びスプールの第２のセット（６２，６８）と、各スプールの前記第１のセット（５７，６７）及び第２のセット（６２，６８）は、前記容器把持アセンブリ（４３）に固着された第１の端部と前記スプールに固着された第２の端部とを有する持ち上げテザーを支え、
回転可能なシャフト（５６）と、前記第１のセット（５７，６７）は、前記回転可能なシャフト（５６）が前記スプールの第１のセット（５７，６７）に共通するように前記回転可能なシャフト（５６）に据え付けられ、
駆動プーリ（５５）及び前記駆動プーリ（５５）への接続による前記単一のモータ（５２）による前記回転可能なシャフト（５６）の回転が前記スプールの第１のセット（５７，６７）を駆動するように、前記スプールの第１のセット（５７，６７）に共通の前記回転可能なシャフト（５６）上に据え付けられたタイミングプーリの第１のセット（５９，６３）と、
前記駆動プーリ（５５）への接続による前記単一のモータ（５２）による前記回転可能なシャフト（５６）の回転が前記スプールの第２のセット（６２，６８）を駆動するように、複数のタイミングベルト（５４，６０，６４）のうちの１つ以上を介して前記タイミングプーリの第１のセット（５９，６３）に接続されるタイミングプーリの第２のセット（６１，６５）と、
を備える、積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項2】

前記単一のモータ（５２）は、前記シャフト（５６）の外側に据え付けられる、請求項１に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項3】

前記駆動プーリ（５５）は、前記タイミングプーリの第１のセットのうちの１つである、請求項１又は２に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項4】

前記単一のモータ（５２）の前記駆動プーリ（５５）への接続が、第１のタイミングプーリ（５３）と単一のベルト（５４）を備え、前記単一のベルト（５４）が、前記スプールの第１のセット及び前記スプールの第２のセットの回転を駆動するように、前記第１のタイミングプーリ（５３）と前記駆動プーリ（５５）とタイミングプーリ（６１）の前記第２のセットのうちの一つの周りに張設される、請求項３に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項5】

前記第１及び／又は第２のセットのタイミングプーリのうちの少なくとも１つは、スプールの前記第１及び／又は第２のセットの少なくとも１つのスプールに据え付けられる、請求項１～４のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項6】

前記第１及び／又は第２のセットのスプールのうちの前記少なくとも１つは、前記第１及び／又は第２のセットのタイミングプーリのうちの前記少なくとも１つに対して、その回転軸を中心としてスプールの前記第１及び／又は第２のセットの前記少なくとも１つのスプールを回転可能に調整するための調整可能機構を備える、請求項５に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項7】

前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、前記タイミングベルト（５４，６０，６４）における張力を維持又は調整するように構成された１つ以上のテンショナ（６６）を備える、請求項１～６のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項8】

前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の前記本体（３３）上に解放可能に据え付け可能なフレーム構造（６９）を備える、請求項１～７のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項9】

前記単一のモータ（５２，２２２，２３２）の出力は、ギアリング機構を介して前記容器把持アセンブリ（４３）に接続される、請求項１～８のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項10】

アパーチャが、前記上昇及び下降アセンブリ（５１）によって画定され、前記アパーチャは、構成要素が前記アパーチャを通って前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の前記本体（３３）中に挿入又はそれから取り外されることを可能にするようにサイジング及び構成される、請求項１～９のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項11】

前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、通信ケーブルを含み、前記単一のモータ（５２，２２２，２３２）は、前記容器把持アセンブリ（４３）と共に前記通信ケーブルの先端を上昇及び下降させるように構成される、請求項１～１０のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。

【請求項12】

請求項１～１１のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）によって実行するための方法であって、
単一のモータ（５２）の出力の第１の方向への回転を引き起こし、それによって、容器把持アセンブリ（４３）を保管構造（１）中の容器（９）のスタック（１１）中に積み重ねられた容器（９）まで下降させることと、
前記容器（９）を前記容器把持アセンブリ（４３）が上昇及び下降させることができるように、前記容器把持アセンブリ（４３）を前記容器（９）と係合させることと、
前記単一のモータ（５２）の前記出力の第２の方向への回転を引き起こし、それによって、前記容器把持アセンブリ（４３）及び係合された前記容器（９）を上昇させることと
を備える、方法。

【請求項13】

保管及び取り出しシステムであって、
第１の方向に延在するトラックの第１のセット（１７）及び第２の方向に延在するトラックの第２のセット（１９）の真下のスタック（１１）中に容器（９）を保管するように構成された保管構造（１）と、
複数の請求項１～１１のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）と
を備える、保管及び取り出しシステム。

【請求項14】

前記複数の積み荷取り扱いデバイス（３１）は、請求項１２に記載の方法を実行するように構成される、請求項１３に記載の保管及び取り出しシステム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、容器の上昇及び下降に関する。特に、本発明は、積み荷取り扱いデバイスの本体に対する容器の上昇及び下降を引き起こすための積み荷取り扱いデバイス、方法、コンピュータ可読記憶媒体、並びに保管及び取り出しシステムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許請求の範囲に記載された装置、方法、システム、及びコンピュータプログラムは、積み荷取り扱いデバイスの本体に対する容器の上昇及び下降に関する改善を提供することを意図される。それらは特に、必ずしも排他的ではないが、保管構造と併せて使用され得る保管容器の上昇及び下降に関する改善を提供することを意図され、保管構造の上で、複数の積み荷取り扱いデバイスが、保管構造に対して異なる位置で保管容器を収集又は降ろすために移動し得る。

【発明の概要】

【0003】

実施形態によると、請求項１に記載の積み荷取り扱いデバイスが提供される。

【0004】

更なる実施形態によると、請求項２０に記載の方法が提供される。

【0005】

更なる実施形態によると、コンピュータ可読記憶媒体が提供される。

【0006】

更なる実施形態によると、請求項２６に記載の保管及び取り出しシステムが提供される。

【0007】

本願は、２０２０年１月２４日に出願された英国特許出願第ＧＢ２００１０１２．０号及び２０２０年３月４日に出願された英国特許出願第ＧＢ２００３１０１．９号の優先権を主張し、これらの出願の内容は、参照によって本明細書に組み込まれる。

【0008】

本出願の１つの目的は、耐障害性又は耐故障性の積み荷取り扱いデバイスを提供することである。本発明の別の目的は、障害又は故障が検出された場合又は発生した場合に、自己回復又は少なくとも部分的に自己回復することが可能な積み荷取り扱いデバイスを提供することである。

【0009】

複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に延在する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備えるグリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管容器を持ち上げて移動させるための積み荷取り扱いデバイスが提供され、グリッドは、容器が複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によって案内されるように、グリッドの真下に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、積み荷取り扱いデバイスは、平行なトラックの第１のセットと係合するように配置された車輪の第１のセット及び平行なトラックの第２のセットと係合するように配置された車輪の第２のセット上に据え付けられた本体と、平行なトラックの第１のセットに沿った第１の方向に積み荷取り扱いデバイスを駆動するか、又は平行なトラックの第２のセットに沿った第２の方向に積み荷取り扱いデバイスを駆動するための駆動アセンブリとを備え、駆動アセンブリは、車輪の第１のセットを駆動するための少なくとも２つのモータと、車輪の第２のセットを駆動するための少なくとも２つのモータと、モータから車輪に駆動を伝達するためのモータの数に対応するいくつかのギア構成とを備え、モータは、駆動される車輪に対して垂直且つ駆動車輪の回転軸に対して平行な面上に配置され、モータの駆動シャフトは、面に沿って延在する。

【0010】

このようにして、積み荷取り扱いデバイスは、第１の方向即ちｘ方向に移動するように、又は第２の方向即ちｙ方向に移動するように、車輪の第１のセット及び車輪の第２のセットに選択的に動力供給又は駆動することによって、グリッド空間の全てへとトラックに沿って動くことが可能である。駆動される車輪は、順方向及び逆方向に駆動され得る。移動方向及びグリッドパターン自体の柔軟性は、積み荷取り扱いデバイスが特定のグリッドロケーションへの特定の経路を移動することを必要とされず、代わりに、積み荷取り扱いデバイスがグリッド上の障害物、例えば他の積み荷取り扱いデバイスを避けて動くことができることを意味する。

【0011】

駆動モータが駆動している車輪に対して垂直な面上に駆動モータが配置されることの利点は、モータが積み荷取り扱いデバイスの面内に、即ち、積み荷取り扱いデバイスの周囲を横切って延在して配置され得ることである。この構成は、本体の中央部分が開放されたままであるか、又は駆動モータ若しくは駆動シャフトから離れており、空洞を残すことを意味する。空洞は、積み荷取り扱いデバイスの他の構成要素を格納するために使用され得る。又は、空洞は、積み荷取り扱いデバイスがグリッド上で別のロケーションへと動く間に、持ち上げられた保管容器を受け入れ、持ち上げられた保管容器を格納するために使用され得る。

【0012】

駆動モータの構成の別の利点は、駆動シャフトが、直接駆動ハブモータ構成などの、積み荷取り扱いデバイス本体を横切って延在しない他のモータ構成よりも著しく長くなり得ることである。

【0013】

第１の方向即ちｘ方向に積み荷取り扱いデバイスを駆動するための少なくとも２つのモータを有し、第２の方向即ちｙ方向に積み荷取り扱いデバイスを駆動するための少なくとも２つのモータを有することによって、両方向に積み荷取り扱いデバイスを駆動するための冗長性があることが認識されるであろう。有利には、車輪のセットに対して１つのモータが故障した場合であっても、積み荷取り扱いデバイスは、依然として、グリッドの縁部又は修理エリアに「リンプホーム」することが可能であろう。有利には、これは、障害のある積み荷取り扱いデバイスが回復及び修理される間、グリッドが完全に動作可能であり続け得、障害のある積み荷取り扱いデバイスが回復される間、グリッド動作の停止の必要性を低減することを意味する。有利には、これは、グリッドが効率的に動作し得ることを保証するのに役立つ。

【0014】

車輪の第１のセットは、積み荷取り扱いデバイスの第１の面上の２つの車輪と、積み荷取り扱いデバイスの第１の対向面上の２つの車輪とを備え得、車輪の第２のセットは、積み荷取り扱いデバイスの第１の面に対して垂直な積み荷取り扱いデバイスの面上の２つの車輪と、積み荷取り扱いデバイスの第２の対向面上の２つの車輪とを備え得、積み荷取り扱いデバイスの各面上の少なくとも１つの車輪は、それぞれのモータによって駆動され得る。

【0015】

駆動モータのない車輪、即ち非駆動車輪は、積み荷取り扱いデバイスが車輪のセットうちの他の車輪によって駆動されるときに自由に回転することを可能にされる遊動輪であり得る。このようにして、必要とされるモータの数が低減され、それによって、資本コスト、積み荷取り扱いデバイスの空間コスト、並びに、グリッドの周りを移動するように積み荷取り扱いデバイスを動作させるために部品を同期させるのに必要とされる通信及び制御の量が節約される。

【0016】

積み荷取り扱いデバイスの各側の１つの車輪が駆動されることが認識されるであろう。対向側の駆動される車輪は、積み荷取り扱いデバイスが駆動されているときに積み荷取り扱いデバイスに対して生じ得る任意のねじれ力を有利に制限するために、互いに対角線上に対向し得る。それ故に、これは、積み荷取り扱いデバイスがトラックリミットを超えてふらつくであろう可能性をより低くし、積み荷取り扱いデバイスが駆動されているときに転倒するであろう可能性をより低くする。

【0017】

車輪の第１のセット及び車輪の第２のセットの各車輪は、それぞれのモータによって駆動され得る。

【0018】

車輪の各々がそれぞれのモータによって駆動され得るとき、更なる冗長性が導入されることが認識されるであろう。更に、各方向に対して４つのモータを使用して、各方向に対して２つのモータと比較して２倍の速度で積み荷取り扱いデバイスを駆動することが可能であり得ることが認識されるであろう。また更に、各方向に全ての車輪を駆動することによって、積み荷取り扱いデバイスが駆動されているときに積み荷取り扱いデバイスに対してねじり力が導入される可能性がなくなることが認識されるであろう。

【0019】

車輪の第１のセットのうちの少なくとも１つ及び車輪の第２のセットのうちの少なくとも１つは、第１の電源によって電力供給されるモータ（複数可）によって駆動され得、車輪の第１のセットのうちの少なくとも１つ及び車輪の第２のセットのうちの少なくとも１つは、第２の電源によって電力供給されるモータ（複数可）によって駆動され得、第１の電源及び第２の電源は独立又は別個である。

【0020】

このようにして、駆動されることを必要とされる車輪のみがいつでも駆動され得る。例えば、車輪の全てがトラックと係合される場合、積み荷取り扱いデバイスは、第１の方向へも第２の方向へも移動することができず、従って、車輪のいずれも駆動されるべきではないことが認識されるであろう。この構成では、積み荷取り扱いデバイスは、「駐車」構成にあると考えられ得る。代替として、車輪の１つのセットがトラックと係合されるが、車輪の係合されたセットが駆動されないときに、積み荷取り扱いデバイスは駐車されていると考えられ得る。有利には、駐車構成では、積み荷取り扱いデバイスは、グリッド上にある間、停止され得る。いくつかの状況では、例えば、グリッド上で作業を実行するリスクを低減するために、グリッド上で動作している全ての積み荷取り扱いデバイスを停止する必要があり得る。

【0021】

特定の移動方向に必要とされる車輪のみが駆動され得ることが認識されるであろう。有利には、これは、積み荷取り扱いデバイスの電源に対する負荷を低減し得る。

【0022】

車輪の第１のセットのうちの２つ及び車輪の第２のセットのうちの２つは、第１の電源によって電力供給されるモータによって駆動され、車輪の第１のセットのうちの２つ及び車輪の第２のセットのうちの少なくとも１つは、第２の電源によって電力供給されるモータ（複数可）によって駆動される。第１の電源及び／又は第２の電源は、少なくとも２つの独立した部分に細分される。

【0023】

このようにして、１つの電源又は電源の下位部分に障害があっても、積み荷取り扱いデバイスは、低減された容量で動作し続け得る。

【0024】

積み荷取り扱いデバイスは、車輪の第１のセット又は車輪の第２のセットを選択的に駆動するための手段を更に備え得る。このことから、車輪の全てが特定の時間に駆動される必要はない。

【0025】

積み荷取り扱いデバイスは、車輪の第１のセット及び／又は車輪の第２のセットをそれぞれトラックの第１のセット及びトラックの第２のセットと選択的に係合させるための方向転換アセンブリを更に備え得る。

【0026】

有利には、車輪の各セットは、第１及び第２の方向への積み荷取り扱いデバイスの移動を可能にするために、トラックと選択的に係合され得る。積み荷取り扱いデバイスはまた、車輪の第１のセット及び車輪の第２のセットの両方がトラックと係合される駐車構成に移動され得る。

【0027】

方向転換アセンブリは、車輪の第１のセット用の方向転換プーリの第１のセットと、車輪の第２のセット用の方向転換プーリの第２のセットとを備え得、方向転換プーリは、選択的に車輪の第１のセット又は車輪の第２のセットを持ち上げて、車輪の第１のセット又は車輪の第２のセットをトラックから係合解除するように動作する。

【0028】

このようにして、車輪の各々用の方向転換アセンブリは、車輪の上方に配置され、車輪を垂直に移動させて、車輪をトラックと係合及び係合解除し得る。車輪は、積み荷取り扱いデバイスの本体に対して移動し得る。車輪のうちの少なくともいくつかは、積み荷取り扱いデバイスの本体を支持するために常にトラックと係合されることが認識されるであろう。

【0029】

このようにして、車輪の第１のセット及び車輪の第２のセットの両方が、積み荷取り扱いデバイスの本体に対して垂直方向即ちｚ方向に移動するように配置される。

【0030】

プーリの第１のセット及び／又は第２のセットのプーリは、各車輪用の方向転換モータによって、車輪の第１のセット又は車輪の第２のセットに対して一緒に動作され得る。

【0031】

積み荷取り扱いデバイスが効果的且つ効率的に動作するためには、車輪の各セットにおける車輪の全てが、一緒に下降及び／又は上昇即ちトラックと係合及び係合解除されるべきであることが認識されるであろう。

【0032】

車輪の第１のセット及び車輪の第２のセットは、車輪をトラックと選択的に係合及び係合解除するために、本体に対して同期して移動し得る。

【0033】

更に、方向転換動作が１つのステップで動作することができるように、車輪の第１のセットと車輪の第２のセットとを同期して移動させることが有利であり得ることが認識されるであろう。有利には、これは、車輪の第１のセット及び／又は車輪の第２のセットと係合するのに必要とされる時間を低減し得、それによって積み荷取り扱いデバイスがより迅速に動作することを可能にし得る。

【0034】

積み荷取り扱いデバイスは、グリッドの真下の保管ロケーションから保管容器を持ち上げ、及び／又は保管ロケーションに保管容器を下降させるための持ち上げアセンブリを更に備え得る。

【0035】

このことから、積み荷取り扱いデバイスは、保管容器を持ち上げ且つ下降させるための手段を設けられる。保管容器は、容器がグリッド上で新しいロケーションに移動され得るように、積み荷取り扱いデバイスの本体内の空洞中に受け入れられ得る。新しいロケーションは、異なる保管ロケーションであり得るか、又は新しいロケーションは、グリッド上の出口ロケーションであり得る。代替として、保管容器は、グリッド上の入口ロケーションから取り上げられ、保管ロケーションに移動され得る。それ故に、積み荷取り扱いデバイスは、保管及び取り出しシステム内で動作するのに適している。保管及び取り出しシステムは、自動化又は半自動化され得る。

【0036】

積み荷取り扱いデバイスは、グリッド上のロケーションを決定し、駆動アセンブリにおける障害又は故障を決定し、車輪の第１のセット又は車輪の第２のセットと平行なトラックとの係合を決定し、方向転換アセンブリにおける障害又は故障を決定し、及び／又は持ち上げアセンブリと容器との係合及び／又は係合解除を決定するための感知手段を更に備え得る。

【0037】

例えば、センサ手段は、駆動モータ、ホイスト、ｚホイスト又は持ち上げアセンブリモータ、方向転換モータ及び／又はグリッパモータの各々の上の過温度ゲージ又はセンサ、過電流センサ、開回路センサ又は検出器及び／又は短絡検出器、ＴＧＡケーブル又は機構上の不均衡トルク、ケーブル巻き取り機構上のセンサによって検出されたレベル外ＴＧＡ、及び／又はＴＧＡアセンブリ上のレベルセンサによって検出されたレベル外ＴＧＡを備え得る。

【0038】

グリッドフレームワーク構造上で動作する積み荷取り扱いデバイスを操作する方法が提供され、本方法は、車輪の第１のセット又は車輪の第２のセットを順方向又は逆方向に駆動するために１つ以上のモータを選択的に駆動するステップを備える。

【0039】

任意選択で、本方法は、集中制御設備から信号を受信するステップ、車輪の第１のセット又は車輪の第２のセットをトラックと選択的に係合させるステップ、グリッドを集中制御設備によって指定されたロケーションにナビゲートするステップ、及び／又は集中制御設備から信号を受信するステップ、受信した信号に基づいて方向転換機構を制御して、（ａ）車輪の第１のセットを平行なトラックの第１のセットと係合させるか、（ｂ）車輪の第２のセットを平行なトラックの第２のセットと係合させるか、又は（ｃ）車輪の第１及び第２のセットを平行なトラックの第１及び第２のセットと係合させて、積み荷取り扱いデバイスを駐車させるステップ、及び／又は集中制御設備から信号を受信するステップ、グリッド上の指定されたロケーションに移動するステップ、及びグリッドの真下の保管ロケーションから容器を持ち上げるために持ち上げ動作を実行するか、又はグリッドの真下の保管ロケーションに容器を下降させるために下降動作を実行するステップを更に備え得る。

【0040】

このことから、積み荷取り扱いデバイスは、グリッドベースの保管及び取り出しシステム上で持ち上げ動作及び移動動作を実行するように制御され得る。

【0041】

グリッドベースの保管及び取り出しシステムが提供され、本システムは、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に延在する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備えるグリッドフレームワーク構造であって、グリッドは、容器が複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によって案内されるように、グリッドの真下に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持される、グリッドフレームワーク構造と、グリッドフレームワーク構造上で動作する少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイスと、少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイス（複数可）を制御するための集中制御ユーティリティとを備える。

【0042】

少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイスは、通信手段を更に備え得、保管システムの集中制御ユーティリティは、少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイス上の通信手段と通信するための通信手段を備える。

【0043】

集中制御ユーティリティは、少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイスの状態を遠隔監視する。積み荷取り扱いデバイスの機能不全及び／又は故障が検出された場合、積み荷取り扱いデバイスは、非機能不全及び非故障手段を使用してメンテナンスエリア又はグリッドの縁部に移動するように命令され得る。

【0044】

集中制御ユーティリティは、グリッド上で動作している少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイスと通信して、グリッド上の特定のロケーションに移動するように積み荷取り扱いデバイスに命令し得る。

【0045】

更に、積み荷取り扱いデバイスは、スタックから容器を持ち上げ、容器をグリッド上の別のロケーションに移動させるように命令され得、及び／又は容器をグリッドの真下のスタック位置に下降させるように積み荷取り扱いデバイスに更に命令し得る。

【0046】

複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に延在する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備えるグリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管容器を持ち上げて移動させるための積み荷取り扱いデバイスが提供され、グリッドは、容器が複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によって案内されるように、グリッドの真下に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、積み荷取り扱いデバイスは、平行なトラックの第１のセットと係合するように配置された車輪の第１のセット及び平行なトラックの第２のセットと係合するように配置された車輪の第２のセット上に据え付けられた本体と、積み荷を支持、上昇、及び下降させるために配置されたスリングアセンブリを備える持ち上げアセンブリとを備え、スリングアセンブリは、積み荷取り扱いデバイスの本体に据え付け可能な支持体と積み荷を支持するためのグリッパプレートとの間に延在するスリングを備え、スリングの第１の端部は、ホイストドラムに取り付けられ、スリングの第２の端部は、ホイストドラムに取り付けられる。

【0047】

持ち上げアセンブリ又はＴＧＡ（トートグリッパアセンブリ）は、スリングを備える。スリングは、持ち上げテープ又はワイヤを備え得る。通常の使用では、典型的には、スリングの両端は、積み荷を持ち上げ且つ下降させるために、巻き取られる即ち巻き付けられ、巻き解かれる即ち巻き出されるであろう。有利には、スリングの一端のみが巻き取られるか又は巻き解かれ得、１つのホイストドラムのみが動作可能な状態で持ち上げアセンブリが動作可能であり続けることを可能にする。

【0048】

スリングの第１の端部は、第１のホイストドラムに取り付けられ得、スリングの第２の端部は、第２のホイストドラムに取り付けられ、第１のホイストドラムは、第１のモータによって駆動され、第２のホイストドラムは、第２のモータによって駆動される。

【0049】

ホイストドラムは、持ち上げアセンブリに冗長性を有利に提供するように独立して動作可能であり得る。有利には、これは、障害又は電力低下があっても、積み荷取り扱いデバイスが動作し続けることを可能にし得る。これは、持ち上げ及び下降動作が通常の状況下よりも多くの時間を要するが、障害又は電力低下にもかかわらず持ち上げ及び下降動作が完了されることを可能にすることを意味し得ることが認識されるであろう。

【0050】

スリングの第１の端部及びスリングの第２の端部の両方は、同じホイストドラムに取り付けられ得、ホイストドラムは、１つ以上のモータによって駆動される。第１のモータ及び第２のモータは、それぞれの電源によって独立して電力供給され得る。持ち上げアセンブリは、少なくとも２つのスリングアセンブリを備え得る。

【0051】

いくつかの構成では、スリングの両端は、同じホイストドラムに取り付けられ得る。この構成は、より少ない空間を占めるという利点を有する。加えて、より少ない制御及び通信設備／容量が必要とされ得る。これは、加えて、持ち上げアセンブリの挿入及び取り外し、並びに／又は持ち上げアセンブリを通して若しくはその周りでの積み荷取り扱いデバイスの他の構成要素の取り外しをより容易にし得る。いくつかの構成では、ドラムは、冗長性を提供するために１つよりも多くのモータによって動作され得る。通常の動作では、これは、より大きい積み荷を持ち上げ且つ下降させることができることを意味するであろう。他の状況では、例えば、モータ又は電源が障害を起こしたとき、持ち上げアセンブリは、動作可能であり続け得る。

【0052】

複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に延在する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備えるグリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管容器を持ち上げて移動させるための積み荷取り扱いデバイスが提供され、グリッドは、容器が複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によって案内されるように、グリッドの真下に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、積み荷取り扱いデバイスは、平行なトラックの第１のセットと係合するように配置された車輪の第１のセット及び平行なトラックの第２のセットと係合するように配置された車輪の第２のセット上に据え付けられた本体と、持ち上げアセンブリとを備え、持ち上げアセンブリは、積み荷取り扱いデバイスの本体に据え付け可能な支持体上に据え付けられ、１つ以上のテープを巻き取るためのディスクホイストドラムと、積み荷を支持するためのグリッパプレートとを備え、１つ以上のテープは、ディスクホイストドラムとグリッパプレートとの間に延在する。

【0053】

いくつかの構成では、ドラムは、上からディスクのように見えるように、即ち、ドラム軸がｚ方向即ち垂直方向になるように据え付けられ得る。この構成では、ドラムは、軸がｘ、ｙ平面内にあるように配置された場合に収容することが可能である直径よりも遙かに大きい直径を有し得る。大きい直径のドラムを有することは、ドラムが、ステップダウンギアリングを必要とせずに、小さい高ＲＰＭモータによって直接駆動され得ることを意味する。

【0054】

ディスクドラムは、単一のモータによって駆動され得る。単一のモータは、ディスクドラムへの直接駆動ウォームギア伝達であり得るか、又は単一のモータは、ディスクドラムへの直接駆動プーリギア伝達である。

【0055】

有利には、単一のモータを使用することは、コスト（空間及び資本）を低減し得る。ウォームギアを使用することは、有利には、ドラムが直接駆動され得、モータがドラムと同じ平面内に配置され得ることを意味する。更に、ウォームギア構成を使用することは、１つよりも多くのモータがドラムの周りに配置されることを可能にし、有利には冗長性を提供する。

【0056】

スリング又は１つ以上のテープは、プーリシステム中に配置され得る。

【0057】

プーリシステムは、積み荷を持ち上げ且つ下降させるのに必要とされる力を低減するために使用され得る。有利には、より薄いテープ又はワイヤが、そうでなければより遙かに強いテープを必要とするであろう積み荷を持ち上げるために使用され得る。

【0058】

持ち上げアセンブリは、グリッパプレート上に据え付けられた少なくとも１つのガイド又はガイドローラを更に備え得る。ガイドローラのうちの１つ以上は、動力補助ガイドローラであり得る。グリッパプレートは、グリッパプレート及び／又はグリッパプレートに取り付けられた積み荷のバランスを検出するための少なくとも１つのセンサを有する。

【0059】

ガイドローラ及びガイドローラは、持ち上げテープ又はワイヤが正しい位置に留まり、巻き取りが整然としてコンパクトなままであることを保証することによって、持ち上げアセンブリ及び積み荷取り扱いデバイスの耐久性動作を保証するのを助け得る。

【0060】

動力補助ガイドローラは、ドラムモータへの積み荷要件を低減し得る。更に、動力補助ガイドローラは、例えば、積み荷が不均一に分散しているとき、又は例えば、１つよりも多くのドラムモータがあり、それらが不均一に一致しているときに、積み荷レベルを保つために使用され得る。

【0061】

ガイドローラのうちの１つ以上は、可動張力付与ガイドローラであり得る。

【0062】

張力付与ローラは、特に持ち上げの速度又は方向が変更されるときに、持ち上げテープをピンと張った状態に保つために使用され得る。

【0063】

持ち上げアセンブリは、積み荷取り扱いデバイスの制御下にあり得る。グリッパプレートは、グリッパプレート及び／又はグリッパプレートに取り付けられた積み荷のバランスを検出するための少なくとも１つのセンサを有し得る。グリッパプレートは、少なくとも１つのグリッパアセンブリを備え得るか、又はグリッパプレートは、２つ以上のグリッパアセンブリを備え、好ましくは、グリッパプレートは、４つのグリッパアセンブリを備える。グリッパアセンブリ（複数可）は、保管容器上のラッチ凹部に位置的に対応するように配置され得る。グリッパアセンブリは、スリング又はテープを案内するために、積み荷取り扱いデバイス上に据え付けられたガイド及び／又はガイドローラを更に備え得る。

【0064】

グリッドフレームワーク中に積み重ねられた保管容器を持ち上げて移動させるための積み荷取り扱いデバイスを使用する方法が提供され、本方法は、集中制御設備から信号を受信して持ち上げ動作を実行するステップと、積み荷取り扱いデバイスを持ち上げロケーションまで操作するステップと、グリッパプレートを下降させてグリッパを容器の協働凹部中に挿入するステップと、グリッパに容器をラッチさせるステップと、グリッパプレート及び容器を積み荷取り扱いデバイスの空洞中に持ち上げるか、又は容器が真下に支持されるまでグリッパプレート及び容器を下降させるステップと、グリッパに容器を解放させるステップと、グリッパプレートを積み荷取り扱いデバイスの空洞中に持ち上げるステップとを備える。

【0065】

グリッドフレームワーク構造中に積み重ねられた保管容器を持ち上げて移動させるための積み荷取り扱いデバイスが提供される。積み荷取り扱いデバイスは、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に延在する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備え、グリッドは、容器が複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によって案内されるように、グリッドの真下に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持され、積み荷取り扱いデバイスは、平行なトラックの第１のセットと係合するように配置された車輪の第１のセット及び平行なトラックの第２のセットと係合するように配置された車輪の第２のセット上に据え付けられた本体と、保管容器にラッチするためのグリッパアセンブリとを備え、グリッパアセンブリは、ロック構成及び解放構成との間を移動可能な変形可能フレクシャ機構（flexure mechanism）を備える。

【0066】

グリッパアセンブリは、自動ロック式であり得る。

【0067】

積み荷取り扱いデバイスは、保管容器を把持し、保管容器を持ち上げ得る。グリッパアセンブリは、少なくとも２つの構成において安定しており、少なくともロック構成において自動ロック式である。グリッパは、材料の疲労限度未満で動作し、位置間で繰り返し移動可能である。このようにして、積み荷取り扱いデバイスは、保管容器を持ち上げて移動させるために、保管容器をしっかりと確実に把持することが可能である。

【0068】

双安定フレクシャは、アクチュエータと、フック端部を有する２つ以上のグリッパアームと、いくつかのヒンジ構成とを備え得、ヒンジ構成の数は、グリッパアームの数に対応し、各ヒンジ構成は、変形可能であり、それぞれのグリッパアームをアクチュエータに接続する。ヒンジ構成は、支点を備え、第１及び第２の変形可能なセクションは、支点のそれぞれの端部に接続する。支点は、実質的に三角形である。ロック構成では、支点はグリッパアームと係合し、コンプライアント機構（compliant mechanism）は開いているか又は広く、解放構成では、ヒンジの第１及び第２のセクションは曲げられ、コンプライアント機構は閉じているか又は狭い。

【0069】

グリッパアームのフック端部は、グリッパが保管容器の協働部分にラッチすることを可能にし、支点は、フレクシャがグリッパの故障なしに安定ロック位置を越えて移動することができないことを意味する。このことから、グリッパアセンブリ自体の構成は、保管容器を持ち上げて移動させる目的で、グリッパが保管容器に確実に固定可能であることを保証する。

【0070】

ヒンジ構成は、フック端部から離間したグリッパアームに接続され得、支点は、第１のヒンジ構成と第２のヒンジ構成との間の線の上方に延在し得るか、又は支点は、第１のヒンジ構成と第２のヒンジ構成との間の線の下方に延在する。グリッパアセンブリは、２つ以上のフレクシャ機構を備え得る。グリッパアセンブリは、４つのフレクシャ機構を備え得る。

【0071】

特定の構成は、グリッパアセンブリの意図される用途に依存し、意図される範囲は、本明細書に開示する特定の例に限定されないことが認識されるであろう。

【0072】

積み荷取り扱いデバイスは、保管容器を持ち上げるための手段を更に備え得、保管容器を持ち上げるための手段は、グリッパプレートを備え、グリッパアセンブリは、グリッパプレート上に据え付けられる。保管容器を持ち上げるための手段は、積み荷取り扱いデバイスの本体上に解放可能に据え付け可能であり得る。持ち上げテープは、グリッパアームに取り付けられ得る。

【0073】

フレクシャ機構は、３Ｄ印刷され得る。

【0074】

グリッドベースの保管及び取り出しシステムが提供され、本システムは、複数のグリッド空間を備えるグリッドパターンを形成するために、平行なレール又はトラックの第１のセットと、実質的に水平な平面内でレール又はトラックの第１のセットに対して実質的に垂直に延在する平行なレール又はトラックの第２のセットとを備えるグリッドフレームワーク構造であって、グリッドは、容器が複数のグリッド空間を通して垂直方向に直立材の間に積み重ねられ、直立材によって案内されるように、グリッドの真下に複数の垂直保管ロケーションを形成するために、直立材のセットによって支持される、グリッドフレームワーク構造と、グリッドフレームワーク構造上で動作する少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイスと、少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイス（複数可）を制御するための集中制御ユーティリティとを備える。

【0075】

少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイスは、通信手段を更に備え得、保管システムの集中制御ユーティリティは、少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイス上の通信手段と通信するための通信手段を備える。

【0076】

集中制御ユーティリティは、少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイスの状態を遠隔監視する。

【0077】

積み荷取り扱いデバイスの機能不全及び／又は故障が検出された場合、積み荷取り扱いデバイスは、非機能不全及び非故障手段を使用してメンテナンスエリア又はグリッドの縁部に移動するように命令され得る。

【0078】

集中制御ユーティリティは、グリッド上で動作している少なくとも１つの積み荷取り扱いデバイスと通信して、グリッド上の特定のロケーションに移動するように積み荷取り扱いデバイスに命令し得る。

【0079】

更に、積み荷取り扱いデバイスは、スタックから容器を持ち上げ、容器をグリッド上の別のロケーションに移動させるように命令され得、及び／又は容器をグリッドの真下のスタック位置に下降させるように積み荷取り扱いデバイスに更に命令し得る。

【0080】

上昇及び下降アセンブリは、複数のスプールを備え得、複数のスプールの各スプールは、容器把持アセンブリに固着された第１の端部とスプールに固着された第２の端部とを有する持ち上げテザーを支え、複数のスプールは、容器把持アセンブリを上昇及び下降させるために、複数のタイミングプーリ、タイミングベルト、及び／又はギアを介して単一のモータによって駆動される。

【0081】

複数のスプールは、スプールの第１のセット及びスプールの第２のセットを備え得、スプールの第１のセットは、回転可能なシャフトがスプールの第１のセットに共通するように回転可能なシャフトに据え付けられ、回転可能なシャフトは、複数のタイミングプーリ、タイミングベルト、及び／又はギアのうちの少なくとも１つを介して単一のモータに接続されることによって回転され、スプールの第２のセットは、複数のタイミングプーリ、タイミングベルト、及び／又はギアのうちの１つ以上を介して回転可能なシャフトに接続されることによって単一のモータによって駆動される。

【0082】

複数のタイミングプーリは、駆動プーリ並びにタイミングプーリの第１のセット及び第２のセットを備え得、駆動プーリ及びタイミングプーリの第１のセットは、駆動プーリへの接続による単一のモータによる回転可能なシャフトの回転がスプールの第１のセット駆動するように、スプールの第１のセットに共通の回転可能なシャフト上に据え付けられる。本発明の目的のために、「駆動」という用語は、回転の意味での駆動を意味すると解釈される。

【0083】

タイミングプーリの第１のセットは、駆動プーリへの接続による単一のモータによる回転可能なシャフトの回転がスプールの第２のセットを駆動するように、複数のタイミングベルトのうちの１つ以上を介してタイミングプーリの第２のセットに接続され得る。

【0084】

駆動プーリは、プーリの第１のセットのうちの１つであり得る。これは、駆動プーリが回転可能なシャフト上に据え付けられたプーリの第１のセットのうちの１つの一部を形成することができるので、別個の駆動プーリを有する必要性を排除する。

【0085】

複数のタイミングプーリのうちの少なくとも１つのタイミングプーリは、複数のスプールのうちの少なくとも１つのスプールに据え付けられ得る。複数のスプールのうちの少なくとも１つは、複数のタイミングプーリのうちの少なくとも１つのタイミングプーリに対して、その回転軸を中心として少なくとも１つのスプールを回転可能に調整するための調整可能機構を備え得る。代替として、複数のタイミングプーリのうちの少なくとも１つのタイミングプーリは、複数のスプールのうちの少なくとも１つのスプールと一体であり得、即ち、単一の本体として形成され得る。しかしながら、タイミングプーリをスプールに据え付ける利点は、タイミングプーリ及び／又はタイミングプーリが据え付けられるシャフトに対してスプールを微調整するために、調整可能機構をスプールに組み込むことができることである。例えば、スプールがプーリ上にボルト留めされているとき、調節可能な機構は、スプールとタイミングプーリとの間の据え付けを互いに対して回転可能に調節して、シャフト上のスプールの角度位置を微調整することができるように、スロットの形態とすることができる。容器グリッパアセンブリは、複数の持ち上げテザー（例えばテープ）によって、より具体的には、容器グリッパアセンブリの各角部において吊り下げられるので、容器グリッパアセンブリが容器と係合するときに水平に保たれることが重要であり、そうでなければ、容器グリッパアセンブリは、容器と適切に係合することができないことがある。容器グリッパアセンブリが水平に保たれることを保証するために、複数のスプールと容器グリッパアセンブリとの間に延在する持ち上げテザーの長さは、実質的に等しくあるべきである。調節可能な機構は、そのそれぞれのタイミングプーリに対する１つ以上のスプールの角度位置が調節されることを可能にし、それによって、スプールと容器グリッパアセンブリとの間に延在する持ち上げテザーの長さを調節する。

【0086】

単一のモータは、スプールの第１のセットとスプールの第２のセットとを同期して駆動し得る。

【0087】

ここで、容器の上昇及び下降について、例を参照して詳細に説明する。

【図面の簡単な説明】

【0088】

【図1】保管構造及び容器を概略的に例示する。

【図2】図１に例示する保管構造の上のトラックを概略的に例示する。

【図3】図１に例示する保管構造の上の積み荷取り扱いデバイスを概略的に例示する。

【図4】容器持ち上げ手段が下降構成にある単一の積み荷取り扱いデバイスを概略的に例示する。

【図5】容器持ち上げ手段が上昇及び下降構成にある単一の積み荷取り扱いデバイスの切り欠き図を概略的に例示する。

【図6】積み荷取り扱いデバイス用の上昇及び下降アセンブリの一例を概略的に例示する。

【図6a】積み荷取り扱いデバイス用の上昇及び下降アセンブリの第２の例を概略的に例示する。

【図6b】図６ａの例のスプールとタイミングプーリとの間の接続の例を概略的に例示する。

【図6c】図６ｂの例の異なる図である。

【図7】積み荷取り扱いデバイス用の上昇及び下降アセンブリの別の例を概略的に例示する。

【図8】積み荷取り扱いデバイス用の上昇及び下降アセンブリの更なる例を概略的に例示する。

【図9】積み荷取り扱いデバイス用の上昇及び下降アセンブリの異なる例を概略的に例示する。

【図10】積み荷取り扱いデバイス用の上昇及び下降アセンブリの追加例を概略的に例示する。

【図11】積み荷取り扱いデバイス用の上昇及び下降アセンブリの補足例を概略的に例示する。

【図12】図１１の実例的な上昇及び下降アセンブリを概略的に例示する。

【発明を実施するための形態】

【0089】

以下の実施形態は、積み荷取り扱いデバイスによる容器の上昇及び下降をどのように実施するかについての本出願人の好ましい例を表すが、それらは必ずしもそれをどのように達成することができるかについての唯一の例ではない。

【0090】

図１は、直立部材３と、直立部材３によって支持された水平部材５、７とを備える保管構造１を例示する。水平部材５は、互いに且つ例示するｘ軸に対して平行に延在する。水平部材７は、互いに且つ例示するｙ軸に対して平行に、そして水平部材５に対して横方向に延在する。直立部材３は、互いに且つ例示するｚ軸に対して平行に、そして水平部材５、７に対して横方向に延在する。水平部材５、７は、複数のグリッドセルを画定するグリッドパターンを形成する。例示する例では、容器９は、グリッドパターンによって画定されたグリッドセルの真下のスタック１１中に配置され、グリッドセル毎に容器９の１つのスタック１１がある。

【0091】

図２は、図１に例示する保管構造１の一部を形成し、保管構造１の水平部材５、７の上に位置するトラック構造１３のセクションの大縮尺平面図を示す。トラック構造１３は、水平部材５、７自体によって（例えば、水平部材５、７の表面内又は表面上に形成される）、又は水平部材５、７の上に据え付けられた１つ以上の追加の構成要素によって提供され得る。例示するトラック構造１３は、ｘ方向トラック１７及びｙ方向トラック１９、即ち、ｘ方向に延在するトラックの第１のセット１７と、ｙ方向に、トラックの第１のセット１７においてトラック１７に対して横方向に、延在するトラックの第２のセット１９とを備える。トラック１７、１９は、グリッドセルの中心にアパーチャ１５を画定する。アパーチャ１５は、グリッドセルの真下に位置する容器９がアパーチャ１５を通って持ち上げられ、下降されることを可能にするようにサイジングされる。ｘ方向トラック１７は、チャネル２１によって分離された対で設けられ、ｙ方向トラック１９は、チャネル２３によって分離された対で設けられる。

【0092】

図３は、図１に例示する保管構造１の上を移動する複数の積み荷取り扱いデバイス３１を示す。ロボット３１又はボット３１とも呼ばれ得る積み荷取り扱いデバイス３１は、ボット３１がトラック構造１３を横切って移動し、特定のグリッドセルに到達することを可能にするために、対応するｘ方向のトラック１７又はｙ方向のトラック１９と係合するための車輪のセットを設けられる。チャネル２１、２３によって分離されたトラック１７、１９の例示する対は、ボット３１が、互いに衝突することなく、近隣のグリッドセルを占有する（又は互いに通過する）ことを可能にする。

【0093】

図４に詳細に例示するように、ボット３１は、ボット３１がその意図された機能を実行することを可能にする１つ以上の構成要素がその中又は上に据え付けられた本体３３を備える。これらの機能は、トラック構造１３上で保管構造１を横切って移動することと、ボット３１がグリッドパターンによって画定された特定のロケーションにおける容器９を取り出す又は置くことができるように、容器９を（例えば、スタック１１から又はそれに）上昇又は下降させることとを含み得る。

【0094】

例示するボット３１は、ボット３１の本体３３上に据え付けられ、ボット３１がそれぞれトラック１７及び１９に沿ってそれぞれｘ方向及びｙ方向に移動することを可能にする車輪の第１のセット３５及び第２のセット３７を備える。特に、２つの車輪３５が、図４に見えるボット３１のより短い側に設けられ、更なる２つの車輪３５が、ボット３１の反対側のより短い側に設けられる（側及び更なる２つの車輪３５は図４では見えない）。車輪３５は、トラック１７と係合し、ボット３１の本体３３上に回転可能に据え付けられて、ボット３１がトラック１７に沿って移動することを可能にする。同様に、２つの車輪３７が、図４に見えるボット３１のより長い側に設けられ、更なる２つの車輪３７が、ボット３１の反対側のより長い側に設けられる（側及び更なる２つの車輪３７は図４では見えない）。車輪３７は、トラック１９と係合し、ボット３１の本体３３上に回転可能に据え付けられて、ボット３１がトラック１９に沿って移動することを可能にする。

【0095】

ボット３１はまた、容器９を上昇及び下降させるように構成された容器持ち上げ機構３９を備える。例示する容器持ち上げ機構３９は、４つの持ち上げテープ又はリール４１を備え、持ち上げテープ又はリール４１は、それらの下端で容器把持アセンブリ４３に接続される。容器把持アセンブリ４３は、容器９の特徴と係合するように構成された把持手段（例えば、要求性能に応じて、アセンブリ４３の角部、テープ４１の近傍、又は容器把持アセンブリ４３上の別のロケーションに設けられ得る）を備える。例えば、容器９は、把持手段が係合することができる１つ以上のアパーチャをそれらの上側に設けられ得る。把持手段は、容器９のリム若しくはリップの下に引っ掛かるように、及び／又は容器９を挟持若しくは握持するように構成され得る。テープ４１は、必要に応じて、把持アセンブリを上昇又は下降させるために巻き上げられ得るか又は巻き下げられ得る。

【0096】

図５から分かるように、ボット３１の本体３３は、上部４５と、上部４５の下方に設けられた下部４７とを含む。上部４５は、車輪３５、３７のうちの１つ以上の移動を制御するための１つ以上の制御構成要素などの、ボット３１の動作構成要素を格納するように構成される。下部４７は、容器９を受け入れるための空間又は空洞を提供する。空洞は、容器９の下側がトラック構造１３又は保管構造１の別の部分に引っ掛かることなく、ボット３１が保管構造１の上のトラック構造１３を横切って移動することを可能にするために、容器９が十分に空洞の内側に嵌合することができるようにサイジングされる。ボット３１がその意図された目的地に到達すると、容器持ち上げ機構３９は、テープ４１を制御して、容器把持アセンブリ４３及び対応する容器９を下部４７中の空洞から出して意図された位置に下降させる。意図された位置は、容器９のスタック１１又は保管構造１の出口点（又は、保管構造１内に保管するための容器９を収集するためにボット３１が移動した場合は、保管構造１の入口点）であり得る。例示する例では、上部４５及び下部４７は物理的な仕切りによって分離されているが、他の実施形態では、上部４５及び下部４７は、ボット３１の本体３３の特定の構成要素又は部分によって物理的に分割されないことがある。

【0097】

図６は、ボット３１の容器持ち上げ機構３９用の上昇及び下降アセンブリ５１を示す。上昇及び下降アセンブリ５１は、モータ５２の出力を回転させるように構成された単一のモータ５２を備える。モータ５２は単一のモータを備え、以下の説明では、「モータ」及び「単一のモータ」という用語は交換可能に使用される。モータの出力は、例えば、モータ５２の本体から延在し、モータ５２の他の構成要素によって、例えばモータ５２の長手方向軸を中心として回転可能であるシャフト又はスピンドルであり得る。

【0098】

第１のタイミングプーリ５３は、モータ５２の出力の回転が第１のタイミングプーリ５３の回転を引き起こすように、モータ５２の出力に接続される。第１のタイミングプーリ５３は、例えば、モータ５２の出力上に固定して据え付けられ得る。

【0099】

モータ５２による第１のタイミングプーリ５３の回転は、第１のタイミングプーリ５３及び第２のタイミングプーリ５５の周りに張設された第１のタイミングベルト５４の対応する回転を引き起こす。第１のタイミングベルト５４の回転は、次いで、第２のタイミングプーリ５５が据え付けられたシャフト５６上での第２のタイミングプーリ５５の回転を引き起こす。シャフト５６は、第２のタイミングプーリ５５と共に回転する。

【0100】

テープ４１の第１のスプール５７も、シャフト５６上に据え付けられる。第１のスプール５７は、シャフト５６と共に回転し、シャフト５６及びスプール５７の回転方向に応じて、テープ４１を第１のスプール５７から巻き出させるか、又はその上に巻き付けさせ、このことから、テープ４１の先端を上昇又は下降させる。

【0101】

図６に示すように、テープ４１の先端は、テープ４１を容器把持アセンブリ（図４及び図５に例示する容器把持アセンブリ４３など）に接続するための手段を含む。例示する手段は、テープ４１の端部上にタブを備え、このタブは、容器把持アセンブリの対応する特徴を挿入することができる穴を含む。他の例では、テープ４１は、容器把持アセンブリ上の対応する締結特徴と係合することができる１つ以上の穴、フック、又は他の締結特徴などの、テープ４１を容器把持アセンブリに接続するための他の又は異なる手段を含み得る。代替として、テープ４１の先端は、容器９に直接（即ち、介在する容器把持アセンブリなしで）接続するように、又は容器９に（容器把持アセンブリを介して又は他の方法で）接続する更なる構成要素に接続するように構成され得る。そのような例では、テープ４１の端部における特徴は、容器把持アセンブリと見なされ得る。

【0102】

第３のタイミングプーリ５９も、シャフト５６上に据え付けられる。第３のタイミングプーリ５９は、シャフト５６と共に回転し、第３のタイミングプーリ５９及び第４のタイミングプーリ６１の周りに張設された第２のタイミングベルト６０の回転を引き起こす。第４のタイミングプーリ６１は、第４のタイミングプーリ６１と共に回転するシャフト上に据え付けられ、第４のタイミングプーリ６１と同じシャフト上に据え付けられたテープ４１の第２のスプール６２の回転も引き起こす。

【0103】

同様に、第５のタイミングプーリ６３及びテープ４１の第３のスプール６７は、第２のタイミングプーリ５５、テープ４１の第１のスプール５７、及び第３のタイミングプーリ５９とは反対側のシャフト５６の端部において、シャフト５６上に据え付けられ、それと共に回転する。第５のタイミングプーリ６３がシャフト５６と共に回転すると、それは、第５のタイミングプーリ６３及び第６のタイミングプーリ６５の周りに張設された第３のタイミングベルト６４の回転を引き起こす。第６のタイミングプーリ６５は、第６のタイミングプーリ６５と共に回転するシャフト上に据え付けられ、同様に第６のタイミングプーリ６５と同じシャフト上に据え付けられたテープ４１の第４のスプール６８の回転も引き起こす。

【0104】

例示する実施形態では、第２、第３、及び第４のスプール６２、６７、６８は、第１のスプール５７と実質的に同じであり、回転方向に応じて、回転するときにスプール６２、６７、６８にテープ４１を巻き付けるか又はそれらから巻き出すように実質的に同じ形で動作する。

【0105】

例示する実施形態では、タイミングプーリ５３、５５、５９、６１、６３、６５は、互いに実質的に同じである。タイミングプーリ５３、５５、５９、６１、６３、６５とそれらのそれぞれのタイミングベルト５４、６０、６４とは、歯及び対応する溝又は凹部を介して係合する。他の実施形態では、タイミングプーリは、所望であれば、例えば、速度差又は他の特徴を提供するために、互いとは異なるようにサイジングされ得る。同様に、タイミングプーリ及びそれらのそれぞれのタイミングベルトは、要件に応じて、互いに係合するための異なる特徴を設けられ得る。タイミングベルトはまた、要件に応じて、他のコネクタ、例えばタイミングチェーンと取り換えられ得る。

【0106】

例示する実施形態では、タイミングベルト６０、６４における張力を維持及び／又は調整するのを助けるためにテンショナが設けられる（例えば、テンショナ６６を参照）。所望であれば、例えばタイミングベルト５４における張力を維持又は調整するのを助けるために、更なるテンショナが設けられ得る。例示するテンショナは、プーリ５９、６１、６３、６５の回転軸の下方に設けられる。他の例では、テンショナは、例えば、上昇及び下降アセンブリ５１の真下において利用可能なより多くの空間を有することが望ましい場合、即ち、テンショナが真下の空間にぶつからないようにするために、軸の上方に位置し得る。

【0107】

上昇及び下降アセンブリ５１の構成要素は、上昇及び下降アセンブリ５１のフレーム構造６９上に支持される。フレーム構造６９は、様々な構成要素がフレーム構造６９上に直接又は間接的に据え付けられることを可能にし、上昇及び下降アセンブリ５１に比較的剛性の全体的な構造を提供する、適切な穴、溝、スロット、クロスメンバ、及び他の特徴を含む。フレーム構造６９は、ボット３１の本体３３と解放可能に係合することができるように構成され得る。それは、例えば、ボット３１の本体３３の内外に摺動され、フレーム構造６９及びボット３１の本体３３（又は、ボット３１の本体３３上に据え付けられた１つ以上の構成要素）中の対応する穴、溝、又はスロットと係合するナット及びボルトなどの適切な固定手段で本体３３に対して適所に保持されるように配置され得る。本体３３との解放可能な係合のために上昇及び下降アセンブリ５１を構成することは、有利には、上昇及び下降アセンブリ５１を容易に取り外し、別のアセンブリ５１と取り換えることができ（例えば、第１のアセンブリ５１が点検又は修理される必要がある場合）、対応するボット３１が比較的迅速に点検に戻ることを可能にすることを意味し得る。

【0108】

例示する構成は、単一のモータ５２が全ての４つのスプール５７、６２、６７、６８からのテープ４１の上昇及び下降を引き起こすことを可能にする。例示する構成は、ボット３１の本体３３内のコスト及び空間がより多くのモータを組み込む構成と比較して節約され得ること、４つの異なるスプール５７、６２、６７、６８の巻き付け及び巻き出しの速度は、それらが全て同じモータによって駆動され、追加のギアリング、制御装置又は他の介在物がなくても同じ速度で巻き付けられ、巻き出されることを可能にするので、同期する必要はないこと、モータ、従って、異なるスプール５７、６２、６７、６８の巻き付け又は巻き出しを減速又は停止するのに単一のブレーキしか必要とされないこと、単一の制御ユニットがこの上昇及び下降制御を達成するように単一のモータを制御することができるので、４つの異なるスプール５７、６２、６７、６８の上昇及び下降を制御するのに単一の制御ユニットしか必要とされないこと、大きい開口アパーチャがフレーム構造６９内（即ち、第３、第４、第５、及び第６のタイミングプーリ５９、６１、６３、６５の間）に画定され、他の構成要素がボット３１の本体３３内に収容されることを可能にし、及び／又は上昇及び下降アセンブリ５１が原位置にあるときに、構成要素がより容易にボット３１の本体３３中に挿入され且つそれから取り外されることを可能にすることを含む、様々な利点を有する。これは、特に有利には、ボット３１の本体３３内の構成要素がより頻繁に交換されることを可能にし得、例えば、それは、ボット３１の充電式バッテリがボット３１の本体３３から容易に取り外され、別の充電式バッテリと取り換えられることを可能にし得る。例示する単一のモータ５２がシャフト５６の外側（即ち、テープ４１のスプール５７、６２、６７、６８の全ての回転軸の外側）に据え付けられるという事実は、これらの利点のうちの１つ以上、特に、フレーム構造６９内に大きい開口アパーチャを画定することに関連する利点を提供するのに役立ち得る。単一のモータ５２の外側への据え付けは、ボット３１の質量中心のバランスを取ること、例えば、フレーム構造６９の質量と上昇及び下降アセンブリ５１の他の構成要素の質量とを釣り合わせるのに更に役立ち得る。

【0109】

複数のスプール５７、６２、６７、６８の上昇及び下降を制御するように構成された単一のモータは、有利なギアリング構成の使用を更に可能にし得る。そのようなギアリング構成を有する単一のモータを使用することは、有利には、モータの慣性と、持ち上げられる容器９の積み荷の慣性とをより良好に一致させるのに役立ち得る。例えば、単一のモータを使用することは、複数のモータ及び複数の対応するギアリング構成を使用するよりも多くの空間を有利なギアリング機構のために可能にし得、特に、例示する単一モータ構成及び複数モータ構成におけるギアリング構成の相対的サイズを可能にし得る。例示する例では、単一のモータ５２の出力は、ギアリング機構を介して第１のタイミングプーリ５３に接続される。

【0110】

有利なギアリング構成を有する単一のモータはまた、例えば、モータ回転数とテープ４１の先端の対応する直線移動との間のより大きい比を可能にすることによって、積み荷の上昇及び下降のより精密な制御を可能にし得、容器９又は上昇及び下降アセンブリ５１を使用して持ち上げられる他の積み荷によって移動される距離のより微細な制御をもたらし得る。これは、容器９が過度に上昇又は下降されないことを保証することによって、容器９、ボット３１の本体３３、及び／又はボット３１の近傍の他の物体への損傷を最小限に抑えるのを助け得る。それはまた、位置及び慣性に関するギアボックスの利点により、より良好な動的サーボシステムを可能にし得る。それは、１つのモータの回転のみが監視及び制御される必要があるので、単一のモータでスプール５７、６２、６７、６８の巻き付け及び巻き出しを制御するのに必要とされるセンサ及び符号化器の数を低減し得、ハードストップ（hard stops）の必要性を除去し得る。

【0111】

有利には、４つの異なるスプール５７、６２、６７、６８の巻き付け及び巻き出しを制御するための単一のモータを有する例示する上昇及び下降アセンブリ５１はまた、異なるケーブルが複数のモータの各々に向けられる必要がないので、制御ユニットと上昇及び下降アセンブリ５１とを接続するのに必要とされる電気ケーブルの数及び／又は容量を最小限に抑え得る。これは、加えて、上昇及び下降アセンブリ５１を制御ユニットから切り離すために単一のケーブル（又はケーブルの単一のセット）を切り離すだけでよいので、上昇及び下降アセンブリ５１の挿入及び取り外し、並びに／又は上昇及び下降アセンブリ５１を通した若しくはその周りでのボット３１の他の構成要素の取り外しをより容易にし得る。

【0112】

例示する実施形態では、通信ケーブルリールも、第３のタイミングプーリ５９と第５のタイミングプーリ６３との間でシャフト５６上に据え付けられる。通信ケーブルは、制御ユニットからの制御命令をテープ４１の端部における把持手段に送信する。有利には、例示する実施形態では、通信ケーブルは、通信ケーブルリールがシャフト５６上に据え付けられてそれと共に回転するときに、単一のモータ５２の作用によっても上昇及び下降される。これは、通信ケーブルの先端がテープ４１の端部と同じ速度で上昇及び下降されることを意味し、そのため、通信ケーブルが容器把持アセンブリ４３と共に下降及び後退されることを保証するのに更なる同期が必要とされない。単一のモータ５２の外側への据え付けは、シャフト５６上への通信ケーブルリールのこの据え付けを可能にし得る。

【0113】

単一のモータ５２が容器把持アセンブリ４３及び任意の係合された容器９を上昇又は下降させる前に、車輪位置決め機構は、好ましくは、ボット３１の車輪の第１のセット３５及び車輪の第２のセット３７が両方とも、トラックの第１及び第２のセット１７、１９におけるそれぞれのトラック１７、１９と係合されることを保証する。これは、有利には、容器把持アセンブリ４３が上昇及び下降されるときに追加の安定性を提供し得、加えて、ボット３１をトラック１７、１９に沿って移動させるであろう車輪３５、３７のうちの１つ以上における任意の機能不全が、車輪の他のセットがトラックと接触することによって打ち消されることを保証するのに役立ち得る。これは、有利には、容器把持アセンブリ４３が下降構成にある間にボット３１が移動しようと試みる場合に、保管構造１への損傷を回避し得る。

【0114】

例示する実施形態では、回転は、タイミングベルト５４、６０、６４を使用して様々なエンティティ間で伝達されるが、他の実施形態では、１つ以上のギアが、タイミングベルトのうちの１つ以上の代わりに使用され得る。そのような場合、ギアの数は、回転方向が適切に伝達されることを保証するように選択され得る。代替として、モータ５２の出力は、例えば、タイミングプーリ５３と５５との間に奇数のギアが存在することにより逆転され得る。図６を参照して本発明の特定の実施形態の説明を容易にするために、スプール５７は、第１のスプール５７によって画定され、スプール６２は、第２のスプール６２によって画定され、スプール６７は、第３のスプール６７によって画定され、スプール６８は、第４のスプール６８によって画定される。第１のスプール５７及び第３のスプール６７は、シャフト５６上に据え付けられる。第２のスプール６２及び第４のスプール６８は、別個のシャフト上に据え付けられる。第１のスプール５７及び第３のスプール６７は、スプールの第１のセット５７、６７を提供し、第２のスプール６２及び第４のスプール６８は、スプールの第２のセット６２、６８を提供する。図６に示す本発明の特定の実施形態では、スプールの第１及び第２のセットの各々は、単一のモータ５２によって駆動される別個のシャフト上に据え付けられて、複数のタイミングプーリ及び／又はタイミングベルト（５４、６０、６４）及び／又はギアを介して容器把持アセンブリ４３を上昇及び下降させる。

【0115】

図６を参照して本発明の特定の実施形態の説明を容易にするために、タイミングプーリ５３は、第１のタイミングプーリ５３によって画定され、タイミングプーリ５５は、第２のタイミングプーリ５５によって画定され、タイミングプーリ５９は、第３のタイミングプーリ５９によって画定され、タイミングプーリ６１は、第４のタイミングプーリ６１によって画定され、タイミングプーリ６３は、第５のタイミングプーリ６３によって画定され、タイミングプーリ６５は、第６のタイミングプーリ６５によって画定される。第３のタイミングプーリ５９及び第５のタイミングプーリ６３は、シャフト５６上に据え付けられる。第３のタイミングプーリ５９及び第５のタイミングプーリ６３は、タイミングプーリの第１のセット５９、６３を提供する。第４のタイミングプーリ６１及び第６のタイミングプーリ６５は、別個のシャフト上に据え付けられる。第４のタイミングプーリ６１及び第６のタイミングプーリ６５は、タイミングプーリ６１、６５の第２のセットを提供する。第１のタイミングプーリ５３は、単一のモータ５２の出力に、例えば駆動ロータ上に据え付けられる。第２のタイミングプーリ５５は、駆動プーリを提供する。第２のタイミングプーリ即ち駆動プーリ５５は、単一のモータ５２によって駆動される第１のタイミングプーリ５３の回転が、シャフト上に据え付けられた第２のタイミングプーリ即ち駆動プーリ５５の回転、及びこのことから、シャフト５６上に据え付けられたタイミングプーリの第１のセット５９、６３の回転を駆動するように、タイミングプーリの第１のセット５９、６３を据え付けるシャフト５６上に据え付けられ、タイミングベルト／チェーン５４によって駆動ロータ上に据え付けられた第１のタイミングプーリ５３に接続される。これは、次に、シャフト５６上に据え付けられたスプールの第１のセット５７、６７の回転を引き起こす。

【0116】

図６ａは、ボット３１の容器持ち上げ機構３９用の上昇及び下降アセンブリ５１の第２の例を示す。上昇及び下降アセンブリ５１は、モータ５２の出力を回転させるように構成された単一のモータ５２を備える。モータ５２は単一のモータを備え、以下の説明では、「モータ」及び「単一のモータ」という用語は交換可能に使用される。モータの出力は、例えば、モータ５２の本体から延在し、モータ５２の他の構成要素によって、例えばモータ５２の長手方向軸を中心として回転可能であるロータシャフト又はスピンドルであり得る。

【0117】

図６ａのこの説明では、上記の図６の説明と同じ参照番号が使用されるであろう。図６及び図６ａの特定の実施形態は、異なる数のタイミングプーリ及びタイミングベルトを備えるので、タイミングプーリ及びタイミングベルトは、序数（第１、第２、第３、等）ではなく参照番号によって参照されるであろう。図６ａでは、タイミングプーリ５５は、駆動プーリであり、それはまた、タイミングプーリの第１のセットのうちの１つである。図６にあるように、プーリの第１のセット５５、６３は、シャフト５６上に据え付けられ、タイミングプーリの第２のセット６１、６５は、別個のシャフト上に据え付けられる。

【0118】

タイミングプーリ５３は、モータ５２の出力の回転がタイミングプーリ５３の回転を引き起こすように、モータ５２の出力に接続される。タイミングプーリ５３は、例えば、モータ５２の出力、例えばロータシャフト上に固定して据え付けられ得る。

【0119】

モータ５２によるタイミングプーリ５３の回転は、タイミングプーリ５３と駆動プーリ５５とタイミングプーリ６１（タイミングプーリの第２のセットのうちの１つ）との３つのタイミングプーリの周りに張設されたタイミングベルト５４の対応する回転を引き起こす。タイミングベルト５４の回転は、次に、駆動プーリ５５が据え付けられたシャフト５６上での駆動プーリ５５の回転を引き起こす。シャフト５６は、駆動プーリ５５と共に回転する。タイミングプーリの第２のセットのうちの１つであるタイミングプーリ６１は、タイミングプーリ６１と共に回転する別個のシャフト上に据え付けられる。

【0120】

テープ４１の第１のスプール５７も、シャフト５６上に据え付けられる。第１のスプール５７は、シャフト５６と共に回転し、シャフト５６及びスプール５７の回転方向に応じて、テープ４１を第１のスプール５７から巻き出させるか、又はその上に巻き付けさせ、このことから、テープ４１の先端を上昇又は下降させる。テープ４１の先端は、容器グリッパアセンブリに固着される。タイミングプーリ６１（タイミングプーリの第２のセットのうちの１つである）は、第３のタイミングプーリ６１と同じシャフト上に据え付けられたテープ４１の第２のスプール６２の回転を引き起こす。

【0121】

同様に、タイミングプーリ６３（タイミングプーリの第１のセットのうちの１つである）及びテープ４１の第３のスプール６７は、駆動プーリ５５及びテープ４１の第１のスプール５７からシャフト５６の反対側の端部で、シャフト５６上に据え付けられ、それと共に回転する。タイミングプーリ６３がシャフト５６と共に回転すると、それは、タイミングプーリ６３及びタイミングプーリ６５の周りに張設されたタイミングベルト６４の回転を引き起こす。タイミングプーリ６５（タイミングプーリの第２のセットのうちの１つである）は、タイミングプーリ６５と共に回転する別個のシャフト上に据え付けられ、同様にタイミングプーリ６５と同じシャフト上に据え付けられたテープ４１の第４のスプール６８の回転も引き起こす。このことから、タイミングベルト／チェーン５４によるタイミングプーリ５３と駆動プーリ５５及び第３のタイミングプーリ６１との接続、並びにタイミングベルト／チェーン６４によるタイミングプーリ６３とタイミングプーリ６５との接続は、単一のモータが駆動されるときに、スプールの第１及び第２のセット５７、６２、６７、６８の同期された回転運動を提供する。

【0122】

例示する実施形態では、タイミングベルト５４、６４における張力を維持及び／又は調整するのを助けるためにテンショナが設けられる（例えば、テンショナ６６を参照）。例示するテンショナは、タイミングプーリの第１のセット５５、６３及びタイミングプーリの第２のセット６１、６５の回転軸の上方に設けられ、タイミングベルト５４、６４は、テンショナの下方を通る。テンショナ６６を例に取ると、テンショナ６６の位置決めは、タイミングベルト５４と駆動プーリ５５との間の接触面積を増加させるという利点を有する。図６の実施形態とは異なり、タイミングベルト５４は、３つのプーリ５３、５５、６１の周りに張設される。テンショナが存在しなければ、中央駆動プーリ５５とタイミングベルト６４との間の接触面積は小さくなり、タイミングベルト６４がスリップする危険性が増大するであろう。

【0123】

図６を参照して上記で説明した実施形態と同様の構成では、第１及び第３のスプール５７、６７を備えるスプールの第１のセットは、シャフト５６上に据え付けられる。第２及び第４のスプール６２、６８を備えるスプールの第２のセットは、別個のシャフト上に据え付けられるように示す。別個のシャフト上に据え付けられたスプールの第１及び第２のセットの各々は、単一のモータによって駆動されて、複数のタイミングプーリ及び／又はタイミングベルト（５４、６０、６４）及び／又はギアを介して容器グリッパアセンブリを上昇及び下降させる。

【0124】

図６ａの実施形態では、２つのスプール５７及び６２の回転を駆動するために３つのタイミングプーリ５３、５５、６１の周りで単一のタイミングベルト５４を使用することは、同じ目的のために２つのタイミングベルト５４、６０が使用される図６の実施形態とは対照的に、部品点数がより少ないという利点を有する。これは、上昇及び下降アセンブリ５１のコスト、重量、及び複雑さを低減する。図６ａの実施形態における駆動プーリ５５は、図６の実施形態の２つのタイミングプーリ（駆動プーリ５５及び第３のタイミングプーリ５９）の機能を果たす単一のタイミングプーリである。図６の実施形態と比較して、図６ａの実施形態では、従って、１つのタイミングベルト及び１つのタイミングプーリが除去される。

【0125】

上昇及び下降アセンブリ５１の構成要素は、上昇及び下降アセンブリ５１のフレーム構造６９上に支持される。図６ａの実施形態では、２つのタイミングベルト５４、６４は、フレーム構造６９の外側に位置決めされる。タイミングプーリ５９の除去は、部品点数の低減がパッケージングに有利なため、タイミングベルトがフレーム構造の外側に位置決めされることを可能にする。タイミングベルト５４、６４をフレーム構造６９の外側に位置決めする利点は、タイミングベルト５４、６４がメンテナンス（例えば、テンショナの調整）又は取り換えのためにより容易にアクセス可能であることである。

【0126】

４つのスプール５７、６２、６７、６８は、タイミングベルト５４、６４がタイミングプーリ及びスプールを一緒に即ち同期して回転させるように、それらのそれぞれタイミングプーリ５５、６１、６３、６５に接続され得る。各スプールは、そのそれぞれのタイミングプーリにボルト留めされ得るか、又は何らかの他の手段によって取り付けられ得る。この接続は、ここでは、第１のスプール５７及び駆動プーリ５５に関して説明するが、４つのスプール５７、６２、６７、６８の各々とそれらのそれぞれのタイミングプーリ５５、６１、６３、６５との間の接続は、実質的に同じであり得ることが認識されるであろう。

【0127】

図６ｂ及び６ｃは、タイミングプーリ５５にボルト留めされたスプール５７の２つの図を例示する。スプール５７は、１つ以上のボルト５８でタイミングプーリ５５に接続される。ボルト５８は、スプール５７とタイミングプーリ５５との間の調整可能な接続を提供する。ボルトは、スプール５７とタイミングプーリ５５との間の調整機構の一例であるが、他の形態の調整機構が当業者に知られていることが認識されるであろう。

【0128】

スプール５７は、ボルト５８が通過し得る１つ以上のスロットを設けられ得る。スロットは、スプール５７とタイミングプーリ５５との間の角度調整を可能にする。容器グリッパアセンブリは、使用時に水平のままである必要があり、そのため、スプールの角度位置を微調整する能力が望ましい。例えば、テープ４１のうちの１つが伸びるか又はねじれ、そのため、テープ４１の長さがもはや等しくない場合に、スプールの角度位置を調整することが必要となり得る。

【0129】

調整機構を介してスプール５７をタイミングプーリ５５に接続することは、調整機構が、スプールの角度位置を決定する公差累積の一部分に取って代わるという追加の利点を有する。公差累積がより小さいということは、上昇及び下降アセンブリ５１中の部品の公差の精度がより低くあり得ることを意味し、それは、製造プロセスのコストを節約する。例えば、部品は、部品の精密な機械加工ではなく、溶接製作によって製造され得る。

【0130】

代替として、スプール５７とタイミングプーリ５５とは、一体的な構成要素として製造され得る。これは、上昇及び下降アセンブリ５１の部品点数及び複雑さを更に低減するという利点を有する。

【0131】

タイミングプーリ５５及びスプール５７は、上昇及び下降アセンブリ５１のフレーム構造６９に据え付けられる。

【0132】

図７及び図８は、容器９を上昇及び下降させるための、積み荷取り扱いデバイス３１用の代替の上昇及び下降アセンブリ（持ち上げアセンブリとも呼ばれる）７０、８０の図を示す。持ち上げアセンブリ７０、８０は各々、モータ５２を備え、その出力は、タイミングベルト５４を介してタイミングプーリ又はギア５５、７２に接続される。

【0133】

ギア５５を通って、共通のシャフト又は車軸５６が、第１及び第２のテープスプール又はホイストドラム７１、７５まで延在し、その周りに、持ち上げテープ４１が巻き付けられる。持ち上げテープ４１の第１の端部は、ホイストドラム７１、７５に取り付けられる。テープ４１の第２の先端は、以前に説明したように容器把持アセンブリ４３（グリッパプレートとも呼ばれる）に接続され得るか、又は容器把持アセンブリが上昇及び下降されることを可能にするように、容器把持アセンブリを他の方法で支持し得る。スレーブ車輪７３は、図６の文脈において上記で説明したテンショナ６６のように、持ち上げテープ４１の端部に取り付けられたグリッパプレートに持ち上げテープ４１を案内するために、及び／又は持ち上げテープ４１における張力を調整するために使用される。グリッパプレートは、積み荷にラッチするために使用され、積み荷は、次いで、持ち上げアセンブリ７０、８０によって持ち上げられ、下降され得る。

【0134】

図７に示すアセンブリ７０の場合、２つの持ち上げテープ４１は、２つのドラム７１の各々の周りに交互に巻き付けられる。このことから、第１及び第２のドラム７１がモータ５２によって回転されてグリッパプレートを下降させると、全ての４つのテープ４１が同時に同じ速度で巻き出される。逆に、持ち上げテープ４１は、同時に同じ速度でホイストドラム７１の周りにラップ又はコイルし、それによって、グリッパプレートによって支持された重量即ち有効荷重を持ち上げる。

【0135】

図８に示すアセンブリ８０の場合、持ち上げテープ４１の第１及び第２の端部は、車軸即ちシャフト５６の各端部においてツインドラム７５の周りに巻き付けられる。

【0136】

両方のアセンブリ７０、８０について、車軸５６の各端部において、テープ４１は、アセンブリに加えられる力のバランスを取るために、ドラム７１、７５の頂部及び底部からそれぞれ巻き出す。両方のアセンブリ７０、８０について、ドラム７１、７５は、ｚ、ｘ平面内にある。代替として、ドラム７１、７５は、ｚ、ｙ平面内に配置され得る。

【0137】

ドラム７１の直径は、持ち上げテープ４１の所与の長さに対してそれぞれのドラム７５の直径よりも必然的に大きいことが認識されるであろう。これに対応して、ギア５５は、ギア７２よりも大きく、図７のモータ５２によって生成される必要なトルクは、図８のモータ５２によって生成される必要なトルクよりも大きい。

【0138】

持ち上げアセンブリ７０は、必要とされる部品がより少ないという利点を有する。持ち上げアセンブリ８０は、図８のドラム７５、ギア７２、及びモータ５２をより小さくすることが可能であるという利点を有する。両方の場合において、持ち上げアセンブリ７０、８０によって積み荷取り扱いデバイス３１の本体内に必要とされる空間は、最小限に抑えられ得る。

【0139】

４つのテープが使用される場合、グリッパプレートが持ち上げテープ４１の先端に取り付けられ得ることが認識されるであろう。他の実施形態では、代替の構成が使用され得ることが認識されるであろう。例えば、いくつかの実施形態では、２つのテープ４１のみが使用されるスリング構成が設けられ得、テープ４１は、（例えば、図１２に示すプーリの構成と同様の形で）グリッパプレート上に据え付けられるプーリの間を通過され、グリッパプレートは、プーリを通過するテープ４１のスリングによって支持される。グリッパプレートは、保管容器９にラッチするためにその上に据え付けられた１つ以上のグリッパアセンブリを有するであろう。

【0140】

図７及び図８に例示する構成要素のうちの１つ以上は、図６に例示するフレーム６９などのフレーム上に据え付けられ得る。これは、有利には、代替の持ち上げアセンブリ７０、８０が、積み荷取り扱いデバイス３１の本体の内側に取り外し可能に据え付けられ、故障の場合に取り換え用持ち上げアセンブリと容易に交換されることを可能にし得る。

【0141】

図９及び図１０は、持ち上げアセンブリ９０、１００用の代替のドラム構成を例示する。両方のアセンブリ９０、１００について、ホイストドラム２２１、２３１は、ｘ、ｙ平面内にある。この構成は、積み荷取り扱いデバイス３１の本体内でより遙かに多くの空間を占有することなく、ドラムをより遙かに大きくすることができるという利点を有する。代わりに、ドラム２２１、２３１は、積み荷取り扱いデバイスの上面又は表面と実質的に同一平面上にある。ドラム２２１、２３１の直径は、実質的に積み荷取り扱いデバイスのより短いｘ側又はｙ側の長さまでであり得る。

【0142】

有利には、ドラム２２１、２３１は、より遙かに小さいモータ２２２、２３２で巻き付けられる。モータ２２２の駆動シャフトは、ドラム２２１を直接駆動するウォームギア２２３を有する。これは、モータ２２２がドラム２２１と同じ平面内に配置されることを可能にし、追加のギア車輪を必要とせずに大きいステップダウン比を可能にする。モータ２３２の駆動シャフトは、単純な直接駆動プーリ構成２３３でドラム２３１に結合される。モータ２３２は、垂直に配置される（ドラム２３１の平面に対して垂直なｚ方向を指す）。

【0143】

図９及び図１０の構成では、４つの持ち上げテープ４１が同じドラム２２１、２３１の周りに巻き取られる。４つの持ち上げテープ４１は、グリッパプレート４３の４つの角部に向けられる。結果として、グリッパプレート４３の各角部は、ドラム２２１、２３１が動作されるときに一緒に持ち上げられ、下降され、４つのテープ４１は、同時に巻き取られるか又は巻き解かれる。

【0144】

図１１及び図１２は、持ち上げアセンブリ１００の更なる例を例示する。持ち上げアセンブリ１００の単一のｚ、ｘ平面、又はｚ、ｙ平面を図１１に示し、その一方で、図１２は、持ち上げアセンブリ１００の２つのｚ、ｘ平面、又はｚ、ｙ平面を例示する透視図を示す。持ち上げ機構の構成は、図７及び図８に関連して上記で説明した持ち上げアセンブリの構成と同様であり、ここで、ホイストドラム７１、７５は、共通の車軸５６を共有する。第１の対のテープ１８５は、第１のホイストドラム２５１上に巻き取られ、第２の対のテープ１８５は、第２のホイストドラム２５１上に巻き取られる。二対のテープ１８５は、グリッパプレート４３の各角部を支持するように向けられる。更に、持ち上げアセンブリ１００のテープ１８５は、プーリシステムスリング構成を備える。

【0145】

単一のホイストドラム２５１の一対のテープ１８５を考慮すると、テープ１８５の第１の端部は、それぞれのドラム２５１に固定される。テープ１８５は、持ち上げアセンブリ１００の上部の対向する角部まで延在し、そこで、ガイド車輪によってグリッパプレート４３に向けられる。グリッパプレート４３上に据え付けられた第１のプーリ２５３は、テープ１８５をグリッパプレート４３に沿って、グリッパプレート４３上に据え付けられた第２のプーリ２５４に向ける。第２のプーリ２５４から、テープ１８５は、テープ１８５の第２の端部が固定される持ち上げアセンブリ１００の上部に戻る。このことから、一対のテープ１８５は、入れ子式の対のスリング構成を形成する。

【0146】

持ち上げアセンブリ１００は、２つのドラム２５１を接続する単一のシャフト２５２を単一のモータが駆動することができるので、説明及び例示した他の単一モータ構成の利点を有することが認識されるであろう。持ち上げアセンブリ１００は、スリング構成の利点、及びプーリ構成の利点を更に有する。例えば、例示するように、スリングの一端のみが巻き取られ得るか又は巻き解かれ得、（例えば図６に例示するような、複数のスプールが別個のモータによって別個に巻き付けられ、巻き出される他の持ち上げ構成、及び／又は複数のスプールが共通のモータによって巻き付けられ、巻き出される他の持ち上げ構成とは対照的に）１つのホイストドラムのみが動作可能な状態で持ち上げアセンブリが動作することを可能にする。更に、プーリ構成は、特定の構成に応じて、有利には、積み荷を持ち上げ且つ下降させるのに必要とされる力を低減し得る。これは、有利には、より薄いテープ又はワイヤが、そうでなければより遙かに強いテープを必要とするであろう積み荷を持ち上げるために使用され得るという結果として有し得る。プーリ構成は、持ち上げテープをそれ自体の上に戻すことによって提供される効果的なギアリングにより、上昇及び下降のより微細な制御を更に可能にし得る。

【0147】

図１１及び図１２に例示する実施形態では、一対のテープ１８５が各ドラム２５１上に巻き付けられ、それから巻き出されるが、他の実施形態では、単一のテープ１８５のみがドラム２５１上に巻き付けられ、それから巻き出され得、上昇及び下降に必要とされるテープ１８５の長さを低減する。

【0148】

いくつかの実施形態では、図６に例示するスプール５７、６２、６７、６８などの４つのテープスプールが、図６、図７、又は図８のうちのいずれにも例示するシャフト５６などの単一のシャフトの軸方向長さ上に据え付けられ、それに沿って分散され得る。４つのテープスプール上のテープは、図７及び図８に例示するスレーブ若しくはガイド車輪７３などのスレーブ若しくはガイド車輪又はトラックによって、グリッパプレート４３上の適切な接続点にガイドされ得る。これは、有利には、持ち上げアセンブリの構成要素のための据え付け点の数を低減することによって、持ち上げアセンブリの構成要素形成部分の数及び／又は質量を低減し得る。

【0149】

説明し且つ例示した持ち上げアセンブリのうちのいずれの１つ以上の構成要素も、積み荷取り扱いデバイス上に解放可能に据え付けることができるフレーム上に直接又は間接的に据え付けられ得る。このことから、持ち上げアセンブリは、容器を積み荷取り扱いデバイスの空洞中に持ち上げるために使用される。逆に使用される持ち上げアセンブリは、容器を積み荷取り扱いデバイスからグリッドの下方のスタック中の位置まで下降させるために使用されることが認識されるであろう。

【0150】

前述の実施形態の多くでは、持ち上げテープを説明したが、ロープ、ストリング、ワイヤ、又は他の材料などの他の持ち上げコネクタが、テープの代わりに使用され得る。

【0151】

前述の段落で説明した変形形態のうちの任意の１つ以上が、積み荷取り扱いデバイスの同じ実施形態において実装され得ることが想定される。

【0152】

本文書では、ｎがｘ、ｙ、及びｚのうちの１つである「ｎ方向への移動」という文言（及び関連する言い回し）は、いずれかの方向（即ち、ｎ軸の正の端部に向かうか又はｎ軸の負の端部に向かう）への、ｎ軸に実質的に沿った又はｎ軸に対して平行な移動を意味することを意図される。

【0153】

本文書では、「接続する」という語及びその派生語は、直接接続及び間接接続の可能性を含むことを意図される。例えば、「ｘは、ｙに接続される」は、ｘが介在する構成要素を伴わずにｙに直接接続される可能性、及びｘが１つ以上の介在する構成要素を伴ってｙに間接的に接続される可能性を含むことを意図される。直接接続が意図される場合、「直接接続された」、「直接接続」という語又は同様の語が使用されるであろう。同様に、「支持する」という語及びその派生語は、直接接触及び間接接触の可能性を含むことを意図される。例えば、「ｘは、ｙを支持する」は、ｘが介在する構成要素を伴わずにｙを直接支持し、それに直接接触する可能性、並びにｘがｘ及び／又はｙに接触する１つ以上の介在する構成要素を伴ってｙを間接的に支持する可能性を含むことを意図される。「据え付ける」という語及びその派生語は、直接的及び間接的な据え付けの可能性を含むことを意図される。例えば、「ｘは、ｙ上に据え付けられる」は、ｘが介在する構成要素を伴わずにｙ上に直接据え付けられる可能性、及びｘが１つ以上の介在する構成要素を伴ってｙ上に間接的に据え付ける可能性を含むことを意図される。

【0154】

本文書では、「備える」という語及びその派生語は、排他的な意味ではなく包括的な意味を有することを意図される。例えば、「ｘは、ｙを備える」は、ｘが１つ及び１つのみのｙ、複数のｙ、又は１つ以上のｙ、並びに１つ以上の他の要素を含む可能性を含むことを意図される。排他的な意味が意図される場合、「ｘは、ｙから成る」という文言が使用され、ｘがｙのみを含み、他に何も含まないことを意味するであろう。

ここに、出願当初の特許請求の範囲の記載事項を付記する。
［１］ 保管構造（１）中のスタック（１１）中に積み重ねられた容器（９）を持ち上げて移動させるための積み荷取り扱いデバイス（３１）であって、前記保管構造（１）は、容器（９）の前記スタック（１１）の上方に、第１の方向に延在するトラックの第１のセット（１７）と、前記第１の方向に対して横方向の第２の方向に延在するトラックの第２のセット（１９）とを含み、前記積み荷取り扱いデバイス（３１）は、前記スタック（１１）の上方の前記トラック（１７，１９）上を移動するように構成され、前記積み荷取り扱いデバイス（３１）は、
上部（４５）及び下部（４７）を有する本体（３３）と、前記上部（４５）は、１つ以上の動作構成要素を格納するように構成され、前記下部（４７）は、前記上部（４５）の真下に配置され、前記下部（４７）は、容器（９）の少なくとも一部を収容するための容器受け入れ空間を備える、
前記本体（３３）を支持するように配置された車輪アセンブリと、前記車輪アセンブリは、前記第１の方向への前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の移動を案内するために前記トラックの第１のセット（１７）と係合するための車輪の第１のセット（３５）と、前記第２の方向への前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の移動を案内するために前記トラックの第２のセット（１９）と係合するための車輪の第２のセット（３７）とを備える、
前記車輪の第１のセット（３５）を前記トラックの第１のセット（１７）と選択的に係合するか又は前記車輪の第２のセット（３７）を前記トラックの第２のセット（１９）と選択的に係合するかのうちのいずれかのための車輪位置決め機構と、前記車輪位置決め機構は、前記本体（３３）に対して前記車輪の第１のセット（３５）又は前記車輪の第２のセット（３７）を上昇させるか又は下降させ、それによって、前記積み荷取り扱いデバイス（３１）が、前記保管構造（１）の前記トラック（１７，１９）を横切って前記第１の方向又は前記第２の方向のうちのいずれかに選択的に移動することを可能にするように構成される、
容器（９）を解放可能に把持するように構成された容器把持アセンブリ（４３）と、前記容器把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるように構成された上昇及び下降アセンブリ（５１，７０，８０，９０，１００）とを備える容器持ち上げ機構（３９）と を備え、前記上昇及び下降アセンブリ（５１，７０，８０，９０，１００）は、前記容器把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるように構成された単一のモータ（５２，２２２，２３２）を備える、積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［２］ 前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、前記容器把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるために、前記単一のモータ（５２，２２２，２３２）の出力からの回転を伝達するように構成された複数のタイミングプーリ（５３，５５，５９，６１，６３，６５）、タイミングベルト（５４，６０，６４）、及び／又はギアを備える、［１］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［３］ 前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、回転可能なシャフト（５６）と共に回転するように構成された前記上昇及び下降アセンブリ（５１）の複数の構成要素を据え付けられた前記回転可能なシャフト（５６）を備える、［１］又は［２］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［４］ 前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、複数のスプール（５７，６７，６２，６８）を備え、前記複数のスプールの各スプールは、前記容器把持アセンブリ（４３）に固着された第１の端部と前記スプールに固着された第２の端部とを有する持ち上げテザーを支え、前記複数のスプールは、前記容器把持アセンブリ（４３）を上昇及び下降させるために、前記複数のタイミングプーリ（５３，５５，５９，６１，６３，６５）、タイミングベルト（５４，６０，６４）、及び／又はギアを介して前記単一のモータ（５２）によって駆動される、［３］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［５］ 前記複数のスプールは、スプールの第１のセット（５７，６７）及びスプールの第２のセット（６２，６８）を備え、前記スプールの第１のセット（５７，６７）は、前記回転可能なシャフト（５６）が前記スプールの第１のセット（５７，６７）に共通するように前記回転可能なシャフト（５６）に据え付けられ、前記回転可能なシャフト（５６）は、前記複数のタイミングプーリ（５３，５５，５９，６１，６３，６５）、タイミングベルト（５４，６０，６４）、及び／又はギアのうちの少なくとも１つを介して前記単一のモータ（５２）に接続されることによって回転され、前記スプールの第２のセット（６２，６８）は、前記複数のタイミングプーリ（５３，５５，５９，６１，６３，６５）、タイミングベルト（５４，６０，６４）、及び／又はギアのうちの１つ以上を介して前記回転可能なシャフト（５６）に接続されることによって前記単一のモータ（５２）によって駆動される、［４］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［６］ 前記複数のタイミングプーリは、駆動プーリ（５５）並びにタイミングプーリの第１のセット（５９，６３）及び第２のセット（６１，６５）を備え、前記駆動プーリ（５５）及び前記タイミングプーリの第１のセット（５９，６３）は、前記駆動プーリ（５５）への接続による前記単一のモータ（５２）による前記回転可能なシャフト（５６）の回転が前記スプールの第１のセット（５７，６７）を駆動するように、前記スプールの第１のセット（５７，６７）に共通の前記回転可能なシャフト（５６）上に据え付けられる、［５］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［７］ 前記タイミングプーリの第１のセット（５９，６３）は、前記駆動プーリ（５５）への接続による前記単一のモータ（５２）による前記回転可能なシャフト（５６）の回転が前記スプールの第２のセット（６２，６８）を駆動するように、前記複数のタイミングベルト（５４，６０，６４）のうちの１つ以上を介して前記タイミングプーリの第２のセット（６１，６５）に接続される、［６］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［８］ 前記駆動プーリ（５５）は、前記タイミングプーリの第１のセットのうちの１つである、［６］又は［７］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［９］ 前記単一のモータ（５２）は、前記スプールの第１のセット（５７，６７）及び前記スプールの第２のセット（６２，６８）を同期して駆動する、［５］～［８］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１０］ 前記複数のタイミングプーリのうちの少なくとも１つのタイミングプーリは、前記複数のスプールのうちの少なくとも１つのスプールに据え付けられる、［４］～［９］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１１］ 前記複数のスプールのうちの前記少なくとも１つは、前記複数のタイミングプーリのうちの前記少なくとも１つのタイミングプーリに対して、その回転軸を中心として前記少なくとも１つのスプールを回転可能に調整するための調整可能機構を備える、［１０］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１２］ 前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、前記タイミングベルト（５４，６０，６４）における張力を維持又は調整するように構成された１つ以上のテンショナ（６６）を備える、［２］～［１１］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１３］ 前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の前記本体（３３）上に解放可能に据え付け可能なフレーム構造（６９）を備える、［１］～［１２］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１４］ 前記単一のモータ（５２，２２２，２３２）の出力は、ギアリング機構を介して前記容器把持アセンブリ（４３）に接続される、［１］～［１３］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１５］ アパーチャが、前記上昇及び下降アセンブリ（５１）によって画定され、前記アパーチャは、構成要素が前記アパーチャを通って前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の前記本体（３３）中に挿入又はそれから取り外されることを可能にするようにサイジング及び構成される、［１］～［１４］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１６］ 前記単一のモータ（５２，２２２，２３２）の前記出力と前記容器把持アセンブリ（４３）とを接続するように構成された１つ以上のコネクタ（４１，１８５）を備える、［１］～［１５］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１７］ 前記１つ以上のコネクタ（４１，１８５）は、１つ以上のガイド又はプーリ（７３，２５３，２５４）の周り又は上を通過する、［１６］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１８］ 前記１つ以上のコネクタ（４１，１８５）は、前記単一のモータ（５２，２２２，２３２）によって１つ以上のスプール又はドラム（５７，６２，６７，６８，７１，７５，２２１，２３１，２５１）から巻き出され、その上に巻き付けられるように構成される、［１６］又は［１７］に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［１９］ 前記上昇及び下降アセンブリ（５１）は、通信ケーブルを含み、前記単一のモータ（５２，２２２，２３２）は、前記容器把持アセンブリ（４３）と共に前記通信ケーブルの先端を上昇及び下降させるように構成される、［１］～［１８］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）。
［２０］ ［１］～［１９］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）によって実行するための方法であって、
単一のモータ（５２）の出力の第１の方向への回転を引き起こし、それによって、容器把持アセンブリ（４３）を保管構造（１）中の容器（９）のスタック（１１）中に積み重ねられた容器（９）まで下降させることと、
前記容器（９）を前記容器把持アセンブリ（４３）が上昇及び下降させることができるように、前記容器把持アセンブリ（４３）を前記容器（９）と係合させることと、
前記単一のモータ（５２）の前記出力の第２の方向への回転を引き起こし、それによって、前記容器把持アセンブリ（４３）及び係合された前記容器（９）を上昇させることと を備える、方法。
［２１］ 前記積み荷取り扱いデバイス（３１）の前記本体（３３）の前記下部（４７）中の前記容器受け入れ空間中に係合された前記容器（９）の少なくとも一部を収容すること
を備える、［２０］に記載の方法。
［２２］ 前記車輪位置決め機構に、前記車輪の第１のセット（３５）のみを前記トラックの第１のセット（１７）と係合させることと、
前記車輪の第１のセット（３５）に、前記トラックの第１のセット（１７）に沿った前記第１の方向に前記積み荷取り扱いデバイス（３１）を回転及び移動させることと
を備える、［２０］又は［２１］に記載の方法。
［２３］ 前記車輪位置決め機構に、前記車輪の第２のセット（３７）のみを前記トラックの第２のセット（１９）と係合させることと、
前記車輪の第２のセット（３７）に、前記トラックの第２のセット（１９）に沿った前記第２の方向に前記積み荷取り扱いデバイス（３１）を回転及び移動させることと
を備える、［２２］に記載の方法。
［２４］ 前記単一のモータ（５２）の前記出力の前記第１の方向への回転を引き起こし、それによって、前記容器把持アセンブリ（４３）及び係合された前記容器（９）を下降させること
を備える、［２３］に記載の方法。
［２５］ 前記車輪位置決め機構に、前記車輪の第１のセット（３５）を前記トラックの第１のセット（１７）と係合させること
を備える、［２４］に記載の方法。
［２６］ 保管及び取り出しシステムであって、
第１の方向に延在するトラックの第１のセット（１７）及び第２の方向に延在するトラックの第２のセット（１９）の真下のスタック（１１）中に容器（９）を保管するように構成された保管構造（１）と、
複数の［１］～［１９］のうちのいずれか一項に記載の積み荷取り扱いデバイス（３１）と
を備える、保管及び取り出しシステム。
［２７］ 前記複数の積み荷取り扱いデバイス（３１）は、［２０］～［２５］のうちのいずれか一項に記載の方法を実行するように構成される、［２６］に記載の保管及び取り出しシステム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図6a】

【図6b】

【図6c】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】