特許 7516567 液圧制御ユニット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-05

(45)【発行日】2024-07-16

(54)【発明の名称】液圧制御ユニット

(51)【国際特許分類】

   B60T 8/171 20060101AFI20240708BHJP

   B60T 17/22 20060101ALI20240708BHJP

   B60T 8/17 20060101ALI20240708BHJP

【ＦＩ】

B60T8/171 Z

B60T17/22 Z

B60T8/17 Z

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2022573807

(86)(22)【出願日】2021-12-21

(86)【国際出願番号】 IB2021062088

(87)【国際公開番号】W WO2022149034

(87)【国際公開日】2022-07-14

【審査請求日】2023-04-25

(31)【優先権主張番号】P 2021001170

(32)【優先日】2021-01-07

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】591245473

【氏名又は名称】ロベルト・ボッシュ・ゲゼルシャフト・ミト・ベシュレンクテル・ハフツング

【氏名又は名称原語表記】ＲＯＢＥＲＴ ＢＯＳＣＨ ＧＭＢＨ

(74)【代理人】

【識別番号】100177839

【弁理士】

【氏名又は名称】大場 玲児

(72)【発明者】

【氏名】池田 祐希

【審査官】久米 伸一

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－２０２５９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２１５００９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１９３１５７（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００３－２４７５０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１９２１９３９５（ＤＥ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｔ ８／１７１

Ｂ６０Ｔ １７／２２

Ｂ６０Ｔ ８／１７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（１００）の挙動制御システム（１０）に用いられる液圧制御ユニット（５）であって、
基体（５１ａ）と、当該基体（５１ａ）に組み込まれ、前記挙動制御システム（１０）の作動液に生じさせる液圧を制御するための電磁弁（３１）を含むコンポーネントと、を含む液圧制御機構（５１）と、
前記コンポーネントの動作を制御する制御部（５２ｂ）を含む制御装置（５２）と、
を備え、
前記電磁弁（３１）は、巻線（３１４）と、前記巻線（３１４）への電流の印加に伴って移動するアーマチュア（３１２）と、を含み、前記巻線（３１４）に電流が印加されている通電状態において閉じる弁又は開く弁であり、
前記制御装置（５２）は、前記作動液の粘度を評価する評価部（５２ｃ）を含み、
前記評価部（５２ｃ）は、前記巻線（３１４）への電流の印加開始時において前記巻線（３１４）に流れる電流の電流値（ｉ）が目標電流値（ｉｓｗ）に向けて上昇する過程で前記電流値（ｉ）が一時的に下降する際の前記電流値（ｉ）の下降量（Δｉ）に基づいて、前記粘度を評価する、
液圧制御ユニット。

【請求項2】

前記評価部（５２ｃ）は、前記下降量（Δｉ）に加えて、前記作動液の温度に基づいて、前記粘度を評価する、
請求項１に記載の液圧制御ユニット。

【請求項3】

前記評価部（５２ｃ）は、前記下降量（Δｉ）に加えて、前記目標電流値（ｉｓｗ）に基づいて、前記粘度を評価する、
請求項１又は２に記載の液圧制御ユニット。

【請求項4】

前記制御部（５２ｂ）は、前記粘度の評価結果に基づいて、報知動作を制御する、
請求項１～３のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。

【請求項5】

前記制御部（５２ｂ）は、前記粘度の評価結果に基づいて、前記目標電流値（ｉｓｗ）を制御する、
請求項１～４のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。

【請求項6】

前記制御部（５２ｂ）は、前記粘度が基準粘度よりも高い場合に、前記目標電流値（ｉｓｗ）を大きくする、
請求項５に記載の液圧制御ユニット。

【請求項7】

前記評価部（５２ｃ）は、前記下降量（Δｉ）が基準量よりも小さい場合、前記作動液の温度が上昇した後に前記粘度を評価する、
請求項１～６のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。

【請求項8】

前記評価部（５２ｃ）は、前記電流値（ｉ）の下降開始時点から基準時間経過後の時点における前記電流値（ｉ）が、前記下降開始時点における前記電流値（ｉ）と比較して基準値以上低い場合に、前記電流値（ｉ）が一時的に下降したと判定する、
請求項１～７のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。

【請求項9】

前記車両（１００）は、モータサイクルである、
請求項１～８のいずれか一項に記載の液圧制御ユニット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この開示は、作動液の粘度を精度良く評価することができる液圧制御ユニットに関する。

【背景技術】

【0002】

従来、モータサイクル等の車両の挙動を制御するための挙動制御システムとして、作動液に生じさせる液圧を制御する液圧制御ユニットが用いられるものがある。液圧制御ユニットでは、作動液の流路に設けられる電磁弁を動作させることによって作動液に生じさせる液圧が制御される。

【0003】

ここで、作動液の粘度が高くなると、電磁弁における可動部であるアーマチュアの動きが制限されやすくなる。よって、作動液の粘度が過度に高いと、電磁弁による流路を開閉する機能が適切に働かなくなるおそれがある。そこで、電磁弁の作動状態を把握するために、作動液の粘度を評価する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－２１５００９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、作動液の粘度は、作動液の劣化に伴って変化する。例えば、作動液が劣化して作動液の含水率が上がることによって、作動液の粘度が高くなる。しかしながら、液圧制御ユニットに関する従来の技術では、作動液の劣化に伴う粘度の変化が作動液の粘度の評価に加味されておらず、作動液の粘度を精度良く評価することが十分ではなかった。

【0006】

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、作動液の粘度を精度良く評価することができる液圧制御ユニットを得るものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明に係る液圧制御ユニットは、車両の挙動制御システムに用いられる液圧制御ユニットであって、基体と、当該基体に組み込まれ、前記挙動制御システムの作動液に生じさせる液圧を制御するための電磁弁を含むコンポーネントと、を含む液圧制御機構と、前記コンポーネントの動作を制御する制御部を含む制御装置と、を備え、前記電磁弁は、巻線と、前記巻線への電流の印加に伴って移動するアーマチュアと、を含み、前記巻線に電流が印加されている通電状態において閉じる弁又は開く弁であり、前記制御装置は、前記作動液の粘度を評価する評価部を含み、前記評価部は、前記巻線への電流の印加開始時において前記巻線に流れる電流の電流値が目標電流値に向けて上昇する過程で前記電流値が一時的に下降する際の前記電流値の下降量に基づいて、前記粘度を評価する。

【発明の効果】

【0008】

本発明に係る液圧制御ユニットでは、制御装置は、作動液の粘度を評価する評価部を含み、評価部は、電磁弁の巻線への電流の印加開始時において巻線に流れる電流の電流値が目標電流値に向けて上昇する過程で電流値が一時的に下降する際の電流値の下降量に基づいて、粘度を評価する。それにより、作動液の劣化に伴う粘度の変化を加味して、作動液の粘度を評価することができる。ゆえに、作動液の粘度を精度良く評価することができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】本発明の実施形態に係る車両の概略構成を示す模式図である。

【図2】本発明の実施形態に係るブレーキシステムの概略構成を示す模式図である。

【図3】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットの電磁弁の一例を示す断面模式図である。

【図4】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットの電流センサの一例を示す模式図である。

【図5】本発明の実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図6】本発明の実施形態に係る液圧制御ユニットの電磁弁の巻線への電流の印加開始時における巻線に流れる電流の電流値の推移の一例を示す模式図である。

【図7】本発明の実施形態に係る制御装置が行う作動液の粘度の評価に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下に、本発明に係る液圧制御ユニットについて、図面を用いて説明する。

【0011】

なお、以下では、二輪のモータサイクル（図１中の車両１００を参照）のブレーキシステムに用いられる液圧制御ユニットについて説明しているが、本発明に係る液圧制御ユニットは、ブレーキシステム以外の他の挙動制御システム（例えば、サスペンションの減衰力を制御するためのシステム等）に用いられるものであってもよい。また、本発明に係る液圧制御ユニットは、二輪のモータサイクル以外の車両（例えば、バギー車、三輪のモータサイクル、自転車等の他の鞍乗り型車両、又は、四輪の自動車等）の挙動制御システムに用いられるものであってもよい。なお、鞍乗り型車両は、ライダーが跨って乗車する車両を意味し、スクーター等を含む。

【0012】

また、以下では、前輪制動機構及び後輪制動機構が、それぞれ１つずつである場合を説明しているが（図２中の前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４を参照）、前輪制動機構及び後輪制動機構の少なくとも一方が複数であってもよく、前輪制動機構及び後輪制動機構の一方が設けられていなくてもよい。

【0013】

また、以下で説明する構成及び動作等は一例であり、本発明に係る液圧制御ユニットは、そのような構成及び動作等である場合に限定されない。

【0014】

また、以下では、同一の又は類似する説明を適宜簡略化又は省略している。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、符号を付すことを省略しているか、又は同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。

【0015】

＜車両の構成＞
図１～図５を参照して、本発明の実施形態に係る車両１００の構成について説明する。

【0016】

図１は、車両１００の概略構成を示す模式図である。図２は、ブレーキシステム１０の概略構成を示す模式図である。

【0017】

車両１００は、本発明に係る車両の一例に相当する二輪のモータサイクルである。車両１００は、図１に示されるように、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４と、液圧制御ユニット５と、報知装置６とを備える。液圧制御ユニット５は、車両１００のブレーキシステム１０に用いられる。報知装置６は、ライダーに対する報知を行う。報知装置６は、音出力機能及び表示機能を備える。音出力機能は、音を出力する機能であり、例えば、スピーカによって実現される。表示機能は、情報を視覚的に表示する機能であり、例えば、液晶ディスプレイ又はランプ等によって実現される。なお、車両１００は、エンジン又はモータ等の駆動源を備えており、当該駆動源から出力される動力を用いて走行する。

【0018】

ブレーキシステム１０は、図１及び図２に示されるように、第１ブレーキ操作部１１と、少なくとも第１ブレーキ操作部１１に連動して前輪３を制動する前輪制動機構１２と、第２ブレーキ操作部１３と、少なくとも第２ブレーキ操作部１３に連動して後輪４を制動する後輪制動機構１４とを備える。また、ブレーキシステム１０は、液圧制御ユニット５を備え、前輪制動機構１２の一部及び後輪制動機構１４の一部は、液圧制御ユニット５に含まれる。液圧制御ユニット５は、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力、及び、後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御する機能を担うユニットである。

【0019】

第１ブレーキ操作部１１は、ハンドル２に設けられており、ライダーの手によって操作される。第１ブレーキ操作部１１は、例えば、ブレーキレバーである。第２ブレーキ操作部１３は、胴体１の下部に設けられており、ライダーの足によって操作される。第２ブレーキ操作部１３は、例えば、ブレーキペダルである。ただし、スクーター等のブレーキ操作部のように、第１ブレーキ操作部１１及び第２ブレーキ操作部１３の双方がライダーの手によって操作されるブレーキレバーであってもよい。

【0020】

前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持され、ブレーキパッド（図示省略）を有しているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２５と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２６と、マスタシリンダ２１のブレーキ液を副流路２６に供給する供給流路２７とを備える。

【0021】

前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれには、作動液であるブレーキ液に生じさせる液圧を制御するための電磁弁３１が設けられている。図２の例では、電磁弁３１は、込め弁（ＥＶ）３１ａと、弛め弁（ＡＶ）３１ｂと、第１弁（ＵＳＶ）３１ｃと、第２弁（ＨＳＶ）３１ｄとを含む。

【0022】

主流路２５には、込め弁３１ａが設けられている。副流路２６は、主流路２５のうちの、込め弁３１ａに対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間をバイパスする。副流路２６には、上流側から順に、弛め弁３１ｂと、アキュムレータ３２と、ポンプ３３とが設けられている。主流路２５のうちの、マスタシリンダ２１側の端部と、副流路２６の下流側端部が接続される箇所との間には、第１弁３１ｃが設けられている。供給流路２７は、マスタシリンダ２１と、副流路２６のうちのポンプ３３の吸込側との間を連通させる。供給流路２７には、第２弁３１ｄが設けられている。

【0023】

込め弁３１ａは、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁３１である。弛め弁３１ｂは、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁３１である。第１弁３１ｃは、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁３１である。第２弁３１ｄは、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁３１である。

【0024】

液圧制御ユニット５は、上述した前輪制動機構１２の一部及び後輪制動機構１４の一部を含む液圧制御機構５１と、液圧制御機構５１の動作を制御する制御装置（ＥＣＵ）５２とを備える。

【0025】

液圧制御機構５１は、基体５１ａと、当該基体５１ａに組み込まれブレーキシステム１０の作動液であるブレーキ液に生じさせる液圧を制御するための電磁弁３１を含むコンポーネントとを含む。コンポーネントは、基体５１ａに組み込まれる部品等の要素を意味する。

【0026】

基体５１ａは、例えば、略直方体形状を有し、金属材料によって形成されている。液圧制御機構５１の基体５１ａの内部には、主流路２５、副流路２６及び供給流路２７が形成されており、電磁弁３１（具体的には、込め弁３１ａ、弛め弁３１ｂ、第１弁３１ｃ及び第２弁３１ｄ）、アキュムレータ３２及びポンプ３３が上記コンポーネントとして組み込まれている。これらのコンポーネントの動作は、後述するように、液圧制御ユニット５の制御装置５２によって制御される。なお、基体５１ａは、１つの部材によって形成されていてもよく、複数の部材によって形成されていてもよい。また、基体５１ａが複数の部材によって形成されている場合、各コンポーネントは、当該複数の部材に分かれて設けられていてもよい。

【0027】

以下、図３を参照して、液圧制御ユニット５に設けられる電磁弁３１の詳細な構成について説明する。図３は、液圧制御ユニット５の電磁弁３１の一例を示す断面模式図である。なお、以下では、図３中の電磁弁３１が通電状態において閉じる弁（具体的には、込め弁３１ａ及び第１弁３１ｃ）である場合について主に説明した後に、通電状態において開く弁（具体的には、弛め弁３１ｂ及び第２弁３１ｄ）について補足する。

【0028】

図３に示されるように、電磁弁３１は、例えば、ケース３１１と、アーマチュア３１２と、タペット３１３と、巻線３１４と、コア３１５と、スプリング３１６と、第１流路３１７と、第２流路３１８とを含む。

【0029】

アーマチュア３１２は、ケース３１１内においてケース３１１に対して相対的に往復移動可能な可動部に相当する。アーマチュア３１２は、例えば、略円筒形状を有している。アーマチュア３１２は、ケース３１１の内部に形成される内部空間内に配置され、アーマチュア３１２の軸方向に沿って往復移動可能となっている。タペット３１３は、アーマチュア３１２に固定されており、アーマチュア３１２と一体として移動可能となっている。例えば、タペット３１３は、円形の断面形状を有する中実の棒状部材であり、アーマチュア３１２の内周部に嵌合されて固定されている。

【0030】

巻線３１４は、ケース３１１に固定されており、電流が印加されることによって磁界を発生させる。例えば、巻線３１４は、ケース３１１の内部空間をアーマチュア３１２の周方向に沿って囲むように設けられている。コア３１５は、巻線３１４により生じる磁界によって磁化される鉄芯であり、例えば、略円筒形状を有している。コア３１５は、ケース３１１の内部空間においてアーマチュア３１２と同軸上に配置され、コア３１５の内周部には、タペット３１３が挿通されている。コア３１５が磁化されることによって、コア３１５に近づく方向の磁力がアーマチュア３１２に対して作用するようになっている。このように、アーマチュア３１２は、巻線３１４への電流の印加に伴って移動する。

【0031】

スプリング３１６は、アーマチュア３１２をコア３１５から遠ざける方向に付勢する。例えば、スプリング３１６は、ケース３１１の内部空間において、ケース３１１の内周部とアーマチュア３１２のコア３１５側の端面との間に挟まれて設けられている。

【0032】

第１流路３１７及び第２流路３１８は、ケース３１１の内部に形成されており、電磁弁３１が設けられている主流路２５、副流路２６又は供給流路２７の一部を形成している。また、第１流路３１７及び第２流路３１８は、ケース３１１内において、タペット３１３の先端部が収容されている空間を介して互いに接続されている。

【0033】

通電状態において閉じる電磁弁３１（具体的には、込め弁３１ａ及び第１弁３１ｃ）では、巻線３１４に電流が印加されていない状態（つまり、非通電状態）において、アーマチュア３１２は、図３中で実線により示されるように、スプリング３１６による付勢力によってコア３１５から離隔した位置に保持されている。それにより、第１流路３１７と第２流路３１８とが、互いに連通された状態（つまり、電磁弁３１が開放された状態）となっている。

【0034】

一方、巻線３１４に電流が印加されている状態（つまり、通電状態）において、アーマチュア３１２は、磁化されているコア３１５との間で生じる磁力によってタペット３１３とともにコア３１５側に吸引されることによって、図３中で二点鎖線により示される位置に保持される。それにより、第２流路３１８の端部の開口がタペット３１３の先端部により閉塞され、第１流路３１７と第２流路３１８とが、互いに遮断された状態（つまり、電磁弁３１が閉鎖された状態）となる。

【0035】

なお、通電状態において開く電磁弁３１（具体的には、弛め弁３１ｂ及び第２弁３１ｄ）では、非通電状態において、図３中で二点鎖線により示されるように、第２流路３１８の端部の開口がタペット３１３の先端部により閉塞され、第１流路３１７と第２流路３１８とが、互いに遮断された状態（つまり、電磁弁３１が閉鎖された状態）となっている。そして、通電状態において、第２流路３１８の端部の開口から遠ざかる方向の磁力がアーマチュア３１２に対して作用し、図３中で実線により示されるように、第１流路３１７と第２流路３１８とが、互いに連通された状態（つまり、電磁弁３１が開放された状態）となる。

【0036】

図２に示されるように、液圧制御ユニット５には、電磁弁３１の巻線３１４に流れる電流の電流値を検出する電流センサ４１が設けられている。なお、電流センサ４１は、電磁弁３１の巻線３１４に流れる電流の電流値に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。電流センサ４１は、各電磁弁３１に対してそれぞれ設けられている。具体的には、電流センサ４１は、込め弁３１ａに対して設けられる電流センサ４１ａと、弛め弁３１ｂに対して設けられる電流センサ４１ｂと、第１弁３１ｃに対して設けられる電流センサ４１ｃと、第２弁３１ｄに対して設けられる電流センサ４１ｄとを含む。各電流センサ４１の検出結果は、制御装置５２に出力され、制御装置５２が行う処理に用いられる。

【0037】

以下、図４を参照して、液圧制御ユニット５に設けられる電流センサ４１の詳細な構成について説明する。図４は、液圧制御ユニット５の電流センサ４１の一例を示す模式図である。

【0038】

図４に示されるように、電流センサ４１は、例えば、シャント抵抗４１１と、オペアンプ４１２とを含む。

【0039】

シャント抵抗４１１は、二次電池等の電源７と接続される電磁弁３１の巻線３１４と直列に接続されている。電磁弁３１の巻線３１４には、電源７から電力が供給される。オペアンプ４１２は、シャント抵抗４１１に対して並列に接続されており、シャント抵抗４１１の両端間での電圧差を増幅して出力する。電流センサ４１は、シャント抵抗４１１の抵抗値、及び、オペアンプ４１２の出力値に基づいて、電磁弁３１の巻線３１４に流れる電流の電流値を検出する。

【0040】

また、図２に示されるように、液圧制御ユニット５には、ブレーキ液の温度を検出する温度センサ４２、４３が設けられている。なお、温度センサ４２、４３はブレーキ液の温度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。温度センサ４２は、前輪制動機構１２に設けられており、前輪制動機構１２のブレーキ液の温度を検出する。温度センサ４３は、後輪制動機構１４に設けられており、後輪制動機構１４のブレーキ液の温度を検出する。温度センサ４２、４３は、例えば、マスタシリンダ圧センサ内に設けられる。

【0041】

液圧制御ユニット５の制御装置５２は、液圧制御機構５１の基体５１ａに組み込まれている上述したコンポーネントの動作を制御する。例えば、制御装置５２の一部又は全ては、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されている。また、例えば、制御装置５２の一部又は全ては、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。制御装置５２は、例えば、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置５２は、基体５１ａに取り付けられていてもよく、また、基体５１ａ以外の他の部材に取り付けられていてもよい。

【0042】

図５は、液圧制御ユニット５の制御装置５２の機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、制御装置５２は、例えば、取得部５２ａと、制御部５２ｂと、評価部５２ｃとを含む。

【0043】

取得部５２ａは、液圧制御ユニット５に設けられる各センサから情報を取得し、制御部５２ｂ及び評価部５２ｃへ出力する。例えば、取得部５２ａは、各電流センサ４１及び温度センサ４２、４３から情報を取得する。

【0044】

制御部５２ｂは、液圧制御機構５１の基体５１ａに組み込まれている上述したコンポーネントの動作を制御する。それにより、制御部５２ｂは、前輪制動機構１２によって前輪３に付与される制動力、及び、後輪制動機構１４によって後輪４に付与される制動力を制御することができる。なお、制御部５２ｂは、後述するように、報知装置６の動作を制御することもできる。

【0045】

制御部５２ｂは、上記のコンポーネントの動作を、例えば、車両１００の走行状態に応じて制御する。通常時（つまり、後述されるアンチロックブレーキ制御又は自動ブレーキ制御等が実行されていない時）には、制御部５２ｂによって、込め弁３１ａが開放され、弛め弁３１ｂが閉鎖される。その状態で、第１ブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が前輪３のロータ３ａに押し付けられて、前輪３に制動力が生じる。また、第２ブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３のブレーキパッド（図示省略）が後輪４のロータ４ａに押し付けられて、後輪４に制動力が生じる。

【0046】

アンチロックブレーキ制御は、例えば、車輪（具体的には、前輪３又は後輪４）にロック又はロックの可能性が生じた場合に実行され、当該車輪に付与される制動力をライダーによるブレーキ操作によらずに減少させる制御である。例えば、アンチロックブレーキ制御が実行されると、制御部５２ｂによって、込め弁３１ａが閉鎖され、弛め弁３１ｂが開放され、第１弁３１ｃが開放され、第２弁３１ｄが閉鎖される。その状態で、制御部５２ｂによってポンプ３３が駆動されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が減少し、車輪に付与される制動力が減少する。

【0047】

自動ブレーキ制御は、例えば、車両１００の旋回時等に車両１００の姿勢を安定化する必要性が生じた場合に実行され、車輪（具体的には、前輪３又は後輪４）に付与される制動力をライダーによるブレーキ操作によらずに生じさせる制御である。例えば、自動ブレーキ制御が実行されると、制御部５２ｂによって、込め弁３１ａが開放され、弛め弁３１ｂが閉鎖され、第１弁３１ｃが閉鎖され、第２弁３１ｄが開放される。その状態で、制御部５２ｂによってポンプ３３が駆動されることにより、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、車輪を制動する制動力が生じる。

【0048】

評価部５２ｃは、ブレーキシステム１０の作動液であるブレーキ液の粘度を評価する。なお、評価部５２ｃは、ブレーキ液の粘度の評価において、ブレーキ液の粘度の推定値を具体的に特定してもよく、ブレーキ液の粘度の程度をおおまかに特定してもよい。

【0049】

ここで、ブレーキ液等の作動液の粘度は、劣化に伴って変化する。例えば、ブレーキ液は、使用される過程において、大気中の水分を吸収することがある。また、例えば、ブレーキ液の交換作業等において、ブレーキ液中に水分が直接入り込むことがある。これらの要因によってブレーキ液の含水率が上がった結果、ブレーキ液が劣化する。ブレーキ液が劣化してブレーキ液の含水率が上がると、ブレーキ液の粘度が高くなる。ブレーキ液の粘度が高くなると、電磁弁３１のアーマチュア３１２の動きが制限されやすくなる。

【0050】

図３の例では、巻線３１４へ電流が印加されることによって、二点鎖線により示されるように、電磁弁３１が閉鎖された状態となる位置までアーマチュア３１２が移動している。つまり、アーマチュア３１２のストローク量Δｘ（図３を参照）は、電磁弁３１を適切に機能させるために十分な大きさとなっている。アーマチュア３１２のストローク量Δｘは、電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加が行われた際におけるアーマチュア３１２の移動開始位置から移動終了位置までの距離（つまり、アーマチュア３１２の移動量）である。なお、上述したように、タペット３１３はアーマチュア３１２と一体として移動可能となっているので、アーマチュア３１２のストローク量Δｘは、タペット３１３のストローク量と一致する。ブレーキ液の粘度が高くなった場合には、アーマチュア３１２のストローク量Δｘが小さくなり、電磁弁３１によるブレーキ液の遮断又は流通が想定通りに実現されなくなる場合がある。なお、ブレーキ液の粘度が高くなった場合には、アーマチュア３１２の移動速度も小さくなる。このことも、電磁弁３１によるブレーキ液の遮断又は流通が想定通りに実現されなくなる要因となり得る。そこで、電磁弁３１の作動状態（つまり、電磁弁３１が適切に機能する状態であるか否か）を把握するために、ブレーキ液の粘度を評価することが必要となる。

【0051】

本実施形態では、制御装置５２が行うブレーキ液の粘度の評価に関する処理に工夫を施すことによって、ブレーキ液の粘度を精度良く評価することが実現される。このようなブレーキ液の粘度の評価に関する処理の詳細については後述する。

【0052】

＜液圧制御ユニットの動作＞
図６及び図７を参照して、本発明の実施形態に係る液圧制御ユニット５の動作について説明する。

【0053】

本実施形態では、評価部５２ｃは、電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加開始時において巻線３１４に流れる電流の電流値の挙動に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。以下、図６を参照して、巻線３１４への電流の印加開始時において巻線３１４に流れる電流の電流値の挙動について説明する。

【0054】

図６は、液圧制御ユニット５の電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加開始時における巻線３１４に流れる電流の電流値の推移の一例を示す模式図である。図６において、横軸は時間ｔ［ｓ］を示し、縦軸は巻線３１４に流れる電流の電流値ｉ［Ａ］を示している。

【0055】

電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加が開始すると、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉは、目標電流値ｉｓｗに向けて上昇し始める。そして、電流値ｉは、目標電流値ｉｓｗに到達した後、目標電流値ｉｓｗに維持される。本明細書では、電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加開始時は、電流値ｉが巻線３１４への電流の印加に伴い上昇し始めてから目標電流値ｉｓｗに到達するまでの間の時間を意味する。

【0056】

図６中で実線により示される例では、時点ｔ１において、巻線３１４への電流の印加が開始し、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉが上昇し始める。その後、時点ｔ４において、電流値ｉは目標電流値ｉｓｗ１に到達する。そして、時点ｔ４以後において、電流値ｉは、目標電流値ｉｓｗ１に維持される。なお、図６中の実線の例における目標電流値ｉｓｗは目標電流値ｉｓｗ１となっているが、制御部５２ｂは、目標電流値ｉｓｗを変化させることができる。

【0057】

ここで、巻線３１４への電流の印加が開始すると、コア３１５が磁化されることによって、コア３１５に近づく方向の磁力がアーマチュア３１２に対して作用し、アーマチュア３１２はタペット３１３とともにコア３１５側に吸引され、移動する。この際、アーマチュア３１２は、巻線３１４により生じている磁界内を当該磁界に対して相対的に移動する。それにより、巻線３１４により生じる磁束を弱めるように逆起電力が巻線３１４に生じる。ゆえに、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉが目標電流値ｉｓｗに向けて上昇する過程において、電流値ｉは一時的に下降する挙動を示す。例えば、図６中の実線の例では、時点ｔ２において、電流値ｉが下降し始めている。その後、時点ｔ３において、電流値ｉの下降が終了して、電流値ｉが目標電流値ｉｓｗに向けて再度上昇し始めている。

【0058】

本実施形態では、評価部５２ｃは、電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加開始時において巻線３１４に流れる電流の電流値ｉが目標電流値ｉｓｗに向けて上昇する過程で電流値ｉが一時的に下降する際の電流値ｉの下降量Δｉに基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。例えば、図６中の実線の例における下降量Δｉは、時点ｔ２での電流値ｉと時点ｔ３での電流値ｉとの差に相当する下降量Δｉ１となっている。アーマチュア３１２の移動に伴って巻線３１４に逆起電力が生じる現象に着目すると、ブレーキ液の粘度が高いほど、アーマチュア３１２のストローク量Δｘが小さくなり、電流値ｉの下降量Δｉが小さくなることがわかる。なお、ブレーキ液の粘度が高いほど、アーマチュア３１２の移動速度も小さくなる。このことも、電流値ｉの下降量Δｉが小さくなる要因となり得る。ゆえに、評価部５２ｃは、例えば、下降量Δｉが小さいほど、ブレーキ液の粘度が高いと評価する。このように、アーマチュア３１２の移動に伴って巻線３１４に逆起電力が生じる現象に着目することによって、作動液の劣化に伴う粘度の変化を加味してブレーキ液の粘度を評価することができる。ゆえに、ブレーキ液の粘度を精度良く評価することができる。

【0059】

ここで、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降開始時点（例えば、図６中の実線の例では時点ｔ２）から基準時間経過後の時点における電流値ｉが、下降開始時点における電流値ｉと比較して基準値以上低い場合（つまり、電流値ｉの下降開始時点から基準時間経過後の時点における電流値ｉと、下降開始時点における電流値ｉとの差が基準値以上である場合）に、電流値ｉが一時的に下降したと判定する。上記の基準時間及び基準値は、巻線３１４に逆起電力が生じたことに起因して電流値ｉが一時的に下降したのか、電流センサ４１の検出値がノイズ成分により瞬間的に僅かに下降しただけなのかを区別し得る値に設定される。つまり、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降開始時点から基準時間経過後の時点における電流値ｉと、下降開始時点における電流値ｉとの差が基準値未満である場合には、電流センサ４１の検出値がノイズ成分により瞬間的に僅かに下降しただけであると判定し、ブレーキ液の粘度の評価を行わない。

【0060】

なお、図６中で破線により示される例は、実線の例と比較して、ブレーキ液の温度が異なる例である。また、図６中で一点鎖線により示される例は、実線の例と比較して、目標電流値ｉｓｗが異なる例である。これらの例については、後述する。

【0061】

図７は、液圧制御ユニット５の制御装置５２が行うブレーキ液の粘度の評価に関する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７に示される制御フローは、例えば、終了した後に、予め設定された時間間隔を空けて繰り返し開始される。図７におけるステップＳ１０１及びステップＳ１０８は、制御フローの開始及び終了にそれぞれ対応する。

【0062】

なお、図７に示される制御フローでは、評価部５２ｃが、上述したように、電磁弁３１の巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの挙動に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。ここで、評価部５２ｃは、前輪制動機構１２のブレーキ液の粘度を評価する場合、前輪制動機構１２の電磁弁３１の巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの挙動に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。一方、評価部５２ｃは、後輪制動機構１４のブレーキ液の粘度を評価する場合、後輪制動機構１４の電磁弁３１の巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの挙動に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。以下で説明するブレーキ液の粘度の評価に関する処理は、通電状態において閉じる弁（具体的には、込め弁３１ａ及び第１弁３１ｃ）の電流値ｉの挙動に基づいて行われてもよく、通電状態において開く弁（具体的には、弛め弁３１ｂ及び第２弁３１ｄ）の電流値ｉの挙動に基づいて行われてもよい。

【0063】

図７に示される制御フローが開始されると、ステップＳ１０２において、評価部５２ｃは、電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加が開始したか否かを判定する。巻線３１４への電流の印加が開始したと判定された場合（ステップＳ１０２／ＹＥＳ）、ステップＳ１０３に進む。一方、巻線３１４への電流の印加が開始していないと判定された場合（ステップＳ１０２／ＮＯ）、図７に示される制御フローは終了する。

【0064】

例えば、評価部５２ｃは、電流センサ４１の検出値に基づいて、巻線３１４への電流の印加が開始したか否かを判定する。上述したように、巻線３１４への電流の印加が開始すると、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉは、目標電流値ｉｓｗに向けて上昇し始める。ゆえに、評価部５２ｃは、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの挙動（例えば、電流値ｉが所定値を超えて上昇したか否か）に基づいて、巻線３１４への電流の印加が開始したか否かを判定することができる。

【0065】

ステップＳ１０２でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０３において、評価部５２ｃは、電磁弁３１の巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの上昇が終了したか否かを判定する。巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの上昇が終了したと判定された場合（ステップＳ１０３／ＹＥＳ）、ステップＳ１０４に進む。一方、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの上昇が終了していないと判定された場合（ステップＳ１０３／ＮＯ）、ステップＳ１０３の判定処理が繰り返される。

【0066】

例えば、評価部５２ｃは、電流センサ４１の検出値に基づいて、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの上昇が終了したか否かを判定する。上述したように、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉは、目標電流値ｉｓｗまで上昇した後、目標電流値ｉｓｗに維持される。ゆえに、評価部５２ｃは、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの挙動（例えば、電流値ｉの変動幅が所定値以下になったか否か）に基づいて、巻線３１４に流れる電流の電流値ｉの上昇が終了したか否かを判定することができる。

【0067】

ステップＳ１０３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ１０４において、評価部５２ｃは、ブレーキ液の粘度を評価する。具体的には、上述したように、評価部５２ｃは、電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加開始時において巻線３１４に流れる電流の電流値ｉが目標電流値ｉｓｗに向けて上昇する過程で電流値ｉが一時的に下降する際の電流値ｉの下降量Δｉに基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。例えば、ステップＳ１０２の後、ステップＳ１０３でＹＥＳと判定されるまでの間、取得部５２ａは、各時点において電流値ｉを取得し続けており、評価部５２ｃは、得られた電流値ｉの履歴に基づいて、下降量Δｉを特定することができる。

【0068】

ここで、ブレーキ液の粘度の評価精度を向上させる観点では、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降量Δｉに加えて、他のパラメータに基づいてブレーキ液の粘度を評価することが好ましい。

【0069】

例えば、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降量Δｉに加えて、ブレーキ液の温度に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。評価部５２ｃは、前輪制動機構１２のブレーキ液の粘度の評価では、例えば、温度センサ４２から取得されるブレーキ液の温度に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。一方、評価部５２ｃは、後輪制動機構１４のブレーキ液の粘度の評価では、例えば、温度センサ４３から取得されるブレーキ液の温度に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。

【0070】

ここで、ブレーキ液の温度が低いほど、ブレーキ液の粘度が高くなるという関係がある。図６中で破線により示される例では、実線の例と比較して、ブレーキ液の温度が低く、ブレーキ液の粘度が高くなっている。それにより、図６中で破線により示される例では、実線の例と比較して、電流値ｉの下降量Δｉが小さくなっている。具体的には、図６中の破線の例における下降量Δｉは、下降量Δｉ１よりも小さい下降量Δｉ２となっている。

【0071】

上記のように、ブレーキ液の温度が低いほど、電流値ｉの下降量Δｉが小さくなる傾向がある。このように、電流値ｉの下降量Δｉは、ブレーキ液の温度の変化に伴って変化する。ゆえに、評価部５２ｃは、下降量Δｉのみならず、ブレーキ液の温度も加味してブレーキ液の粘度を評価することによって、ブレーキ液の粘度の評価精度を向上させることができる。

【0072】

また、例えば、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降量Δｉに加えて、目標電流値ｉｓｗに基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。

【0073】

ここで、図６中で一点鎖線により示される例では、実線の例と比較して、目標電流値ｉｓｗが小さい。具体的には、図６中の一点鎖線の例における目標電流値ｉｓｗは、目標電流値ｉｓｗ１よりも小さい目標電流値ｉｓｗ２となっている。それにより、図６中で一点鎖線により示される例では、実線の例と比較して、電流値ｉの下降量Δｉが大きくなっている。具体的には、図６中の一点鎖線の例における下降量Δｉは、下降量Δｉ１よりも大きい下降量Δｉ３となっている。

【0074】

上記のように、目標電流値ｉｓｗが小さいほど、電流値ｉの下降量Δｉが大きくなる傾向がある。このように、電流値ｉの下降量Δｉは、目標電流値ｉｓｗの変化に伴って変化する。ゆえに、評価部５２ｃは、下降量Δｉのみならず、目標電流値ｉｓｗも加味してブレーキ液の粘度を評価することによって、ブレーキ液の粘度の評価精度を向上させることができる。

【0075】

上記では、ブレーキ液の粘度の評価において、電流値ｉの下降量Δｉに加えてブレーキ液の温度が用いられる例と、電流値ｉの下降量Δｉに加えて目標電流値ｉｓｗが用いられる例とを順に説明した。ただし、ブレーキ液の粘度の評価精度をより効果的に向上させる観点では、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降量Δｉに加えて、ブレーキ液の温度と目標電流値ｉｓｗの双方に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価することが好ましい。なお、ブレーキ液の粘度の評価において粘度の推定値が具体的に特定される場合には、粘度の推定値と各パラメータ（例えば、下降量Δｉ、ブレーキ液の温度、及び、目標電流値ｉｓｗ）との関係を規定し、粘度の推定値の特定に用いられる数式又はマップ等は、理論式に基づいて決定されてもよく、実験結果に基づいて決定されてもよい。

【0076】

次に、ステップＳ１０５において、制御部５２ｂは、ブレーキ液の粘度が基準粘度よりも高いか否かを判定する。ブレーキ液の粘度が基準粘度よりも高いと判定された場合（ステップＳ１０５／ＹＥＳ）、ステップＳ１０６に進み、制御部５２ｂは、目標電流値ｉｓｗを現在の値より大きくする。ゆえに、図７に示される制御フローが繰り返される過程で、ブレーキ液の粘度が基準粘度以下になるまで（つまり、ステップＳ１０５でＮＯと判定されるまで）、目標電流値ｉｓｗが徐々に大きくなっていく。一方、ブレーキ液の粘度が基準粘度以下であると判定された場合（ステップＳ１０５／ＮＯ）、ステップＳ１０７に進む。

【0077】

ステップＳ１０５の基準粘度は、ブレーキ液の劣化に起因する粘度の上昇が生じているか否かを判断し得る値に設定される値であり、温度が低くなるにつれて大きくなるように設定される。つまり、ブレーキ液の粘度が基準粘度以下であると判定された場合（つまり、ステップＳ１０５でＮＯと判定された場合）、ブレーキ液は劣化しておらず、あるいは、劣化の程度が微小であり、電磁弁３１が適切に機能する状態であると判断できる。

【0078】

一方、ブレーキ液の粘度が基準粘度よりも高いと判定された場合（つまり、ステップＳ１０５でＹＥＳと判定された場合）、ブレーキ液の劣化に起因する粘度の上昇が生じており、電磁弁３１が適切に機能しなくなっている状態であると判断できる。具体的には、ブレーキ液の劣化に起因する粘度の上昇が生じると、ストローク量Δｘが不足し、ブレーキ液の遮断又は流通が想定通りに実現されなくなってしまう場合がある。このような場合に、制御部５２ｂは、目標電流値ｉｓｗを現在の値よりも大きくする。それにより、ストローク量Δｘの不足を回避し、電磁弁３１を適切に機能させることができる。上記のように、ストローク量Δｘの不足を回避する観点では、制御部５２ｂは、ブレーキ液の粘度の評価結果に基づいて、目標電流値ｉｓｗを制御することが好ましい。

【0079】

ステップＳ１０５でＮＯと判定された場合、又は、ステップＳ１０６の次に、ステップＳ１０７において、制御部５２ｂは、ブレーキ液の評価結果に基づいて、報知動作を制御し、図７に示される制御フローは終了する。

【0080】

報知動作は、各種情報をライダーに報知する動作である。例えば、報知動作は、報知装置６によって行われ、情報を表示する動作であってもよく、音声出力する動作であってもよい。なお、報知動作が設定時間継続した場合に図７に示される制御フローが終了してもよく、報知動作を停止させるための入力操作がライダーにより行われた場合に図７に示される制御フローが終了してもよい。

【0081】

ステップＳ１０７では、例えば、制御部５２ｂは、ブレーキ液の粘度が基準粘度よりも高いと判定された場合（つまり、ステップＳ１０５でＹＥＳと判定された場合）、ブレーキ液の劣化に起因する粘度の上昇が生じている旨を報知する報知動作を報知装置６に行わせる。それにより、ブレーキ液の交換をライダーに促すことができる。一方、制御部５２ｂは、ブレーキ液の粘度が基準粘度以下であると判定された場合（つまり、ステップＳ１０５でＮＯと判定された場合）、報知装置６による報知動作を停止させる。ただし、ステップＳ１０５でＮＯと判定された場合、制御部５２ｂは、ブレーキ液は劣化していない、あるいは、劣化の程度が微小である旨を報知する報知動作を報知装置６に行わせてもよい。

【0082】

なお、報知動作は、報知装置６以外の装置によって行われてもよい。例えば、報知動作は、ライダーの頭に装着されるヘルメットに設けられる表示装置（例えば、ライダーの視線上に配置される透過性を有するディスプレイ）によって行われてもよい。また、例えば、報知動作は、ライダーの頭に装着されるヘルメットに設けられる音声出力装置によって行われてもよい。また、例えば、報知動作は、車両１００に設けられ、又は、ライダーに装着される振動発生装置による振動を発生させる動作であってもよい。また、例えば、報知動作は、車両１００を瞬時的に減速させる動作であってもよい。なお、上記の瞬時的な減速は、駆動源の出力を低下させることによって実現されてもよく、液圧制御ユニット５により制動力を生じさせることによって実現されてもよく、車両１００の変速機構の変速比を変化させることによって実現されてもよい。

【0083】

上記では、図７を参照して、ブレーキ液の粘度の評価に関する処理の流れの一例を説明したが、ブレーキ液の粘度の評価に関する処理の流れは、図７のフローチャートの例に限定されない。例えば、図７のフローチャートに対して、追加的なステップが加えられてもよい。また、例えば、図７のフローチャート中の一部のステップ（例えば、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６等）が省略されてもよい。また、例えば、図７のフローチャート中の一部のステップの順序が変更されてもよい（例えば、ステップＳ１０５の前にステップＳ１０７が行われてもよい。）。

【0084】

また、上記では、電流値ｉの下降量Δｉが過度に小さい場合について言及していないが、このような場合に、評価部５２ｃは、上記で説明した処理以外の処理を行ってもよい。例えば、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降量Δｉが基準量よりも小さい場合、ブレーキ液の温度が上昇した後にブレーキ液の粘度を評価してもよい。基準量は、巻線３１４への電流の印加開始時にアーマチュア３１２が移動していないと判断できる程度に小さな値に設定される。つまり、電流値ｉの下降量Δｉが基準量よりも小さい場合、巻線３１４への電流の印加開始時にアーマチュア３１２が移動していないと判断できる。

【0085】

電流値ｉの下降量Δｉが基準量よりも小さい場合、下降量Δｉが過度に小さいので、下降量Δｉに基づいてブレーキ液の粘度を評価することが困難である。また、ブレーキ液の粘度の上昇以外の要因に起因してアーマチュア３１２が移動しなくなっている可能性も考えられる。ゆえに、このような場合には、評価部５２ｃは、ブレーキ液の温度が上昇してブレーキ液の粘度が低くなった後に、ブレーキ液の粘度を評価する。それにより、アーマチュア３１２が移動しなくなっていた要因がブレーキ液の粘度の上昇であった場合には、ブレーキ液の粘度の低下に伴い下降量Δｉが基準量以上となった状態で、下降量Δｉを用いたブレーキ液の粘度の評価を行うことができる。一方、アーマチュア３１２が移動しなくなっていた要因がブレーキ液の粘度の上昇以外の要因であった場合には、下降量Δｉが基準量よりも小さい状態に維持されるので、上記要因を把握することができる。

【0086】

＜液圧制御ユニットの効果＞
本発明の実施形態に係る液圧制御ユニット５の効果について説明する。

【0087】

液圧制御ユニット５において、評価部５２ｃは、電磁弁３１の巻線３１４への電流の印加開始時において巻線３１４に流れる電流の電流値ｉが目標電流値ｉｓｗに向けて上昇する過程で電流値ｉが一時的に下降する際の電流値ｉの下降量Δｉに基づいて、作動液であるブレーキ液の粘度を評価する。それにより、アーマチュア３１２の移動に伴って巻線３１４に逆起電力が生じる現象に着目することによって、作動液の劣化に伴う粘度の変化を加味してブレーキ液の粘度を評価することができる。ゆえに、ブレーキ液の粘度を精度良く評価することができる。

【0088】

好ましくは、液圧制御ユニット５において、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降量Δｉに加えて、ブレーキ液の温度に基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。それにより、ブレーキ液の温度と下降量Δｉとの関係性に着目して、ブレーキ液の粘度をより適切に評価することができる。ゆえに、ブレーキ液の粘度の評価精度を向上させることができる。

【0089】

好ましくは、液圧制御ユニット５において、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降量Δｉに加えて、目標電流値ｉｓｗに基づいて、ブレーキ液の粘度を評価する。それにより、目標電流値ｉｓｗと下降量Δｉとの関係性に着目して、ブレーキ液の粘度をより適切に評価することができる。ゆえに、ブレーキ液の粘度の評価精度を向上させることができる。

【0090】

好ましくは、液圧制御ユニット５において、制御部５２ｂは、ブレーキ液の粘度の評価結果に基づいて、報知動作を制御する。それにより、ブレーキ液の粘度の評価結果を示す情報をライダーに報知することができる。ゆえに、ライダーは、電磁弁３１が適切に機能する状態であるのか否かを把握することができる。よって、安全性が向上する。また、ブレーキ液が劣化していることをライダーに報知することによって、ブレーキ液の交換をライダーに促すことができる。

【0091】

好ましくは、液圧制御ユニット５において、制御部５２ｂは、ブレーキ液の粘度の評価結果に基づいて、目標電流値ｉｓｗを制御する。それにより、ブレーキ液の劣化に起因する粘度の上昇が生じ、電磁弁３１が適切に機能しなくなっている場合に、ストローク量Δｘの不足を回避し、電磁弁３１を適切に機能させることができる。

【0092】

好ましくは、液圧制御ユニット５において、制御部５２ｂは、ブレーキ液の粘度が基準粘度よりも高い場合に、目標電流値ｉｓｗを大きくする。それにより、ブレーキ液の劣化に起因する粘度の上昇が生じ、電磁弁３１が適切に機能しなくなっている場合に、ストローク量Δｘの不足を回避し、電磁弁３１を適切に機能させることが適切に実現される。

【0093】

好ましくは、液圧制御ユニット５において、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降量Δｉが基準量よりも小さい場合、ブレーキ液の温度が上昇した後にブレーキ液の粘度を評価する。それにより、アーマチュア３１２が移動しなくなっていた要因がブレーキ液の粘度の上昇であった場合には、ブレーキ液の粘度の低下に伴い下降量Δｉが基準量以上となった状態で、下降量Δｉを用いたブレーキ液の粘度の評価を行うことができる。一方、アーマチュア３１２が移動しなくなっていた要因がブレーキ液の粘度の上昇以外の要因であった場合には、下降量Δｉが基準量よりも小さい状態に維持されるので、上記要因を把握することができる。

【0094】

好ましくは、液圧制御ユニット５において、評価部５２ｃは、電流値ｉの下降開始時点から基準時間経過後の時点における電流値ｉが、下降開始時点における電流値ｉと比較して基準値以上低い場合に、電流値ｉが一時的に下降したと判定する。それにより、巻線３１４に逆起電力が生じたことに起因して電流値ｉが一時的に下降したのか、電流センサ４１の検出値がノイズ成分により瞬間的に僅かに下降しただけなのかを区別することができる。ゆえに、アーマチュア３１２の移動に伴って巻線３１４に逆起電力が生じる現象に着目してブレーキ液の粘度を評価することが適切に実現される。

【0095】

本発明は実施形態の説明に限定されない。例えば、実施形態の一部のみが実施されてもよい。

【符号の説明】

【0096】

１ 胴体、２ ハンドル、３ 前輪、３ａ ロータ、４ 後輪、４ａ ロータ、５ 液圧制御ユニット、６ 報知装置、７ 電源、１０ ブレーキシステム、１１ 第１ブレーキ操作部、１２ 前輪制動機構、１３ 第２ブレーキ操作部、１４ 後輪制動機構、２１ マスタシリンダ、２２ リザーバ、２３ ブレーキキャリパ、２４ ホイールシリンダ、２５ 主流路、２６ 副流路、２７ 供給流路、３１ 電磁弁、３１ａ 込め弁、３１ｂ 弛め弁、３１ｃ 第１弁、３１ｄ 第２弁、３２ アキュムレータ、３３ ポンプ、４１ 電流センサ、４１ａ 電流センサ、４１ｂ 電流センサ、４１ｃ 電流センサ、４１ｄ 電流センサ、４２ 温度センサ、４３ 温度センサ、５１ 液圧制御機構、５１ａ 基体、５２ 制御装置、５２ａ 取得部、５２ｂ 制御部、５２ｃ 評価部、１００ 車両、３１１ ケース、３１２ アーマチュア、３１３ タペット、３１４ 巻線、３１５ コア、３１６ スプリング、３１７ 第１流路、３１８ 第２流路、４１１ シャント抵抗、４１２ オペアンプ、ｉ 電流値、ｉｓｗ 目標電流値、ｉｓｗ１ 目標電流値、ｉｓｗ２ 目標電流値、Δｉ 下降量、Δｉ１ 下降量、Δｉ２ 下降量、Δｉ３ 下降量、Δｘ ストローク量。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】