特許 7516679 支持部摩擦を特定する方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-05

(45)【発行日】2024-07-16

(54)【発明の名称】支持部摩擦を特定する方法

(51)【国際特許分類】

   B66C 23/04 20060101AFI20240708BHJP

【ＦＩ】

B66C23/04 C

【請求項の数】 17

(21)【出願番号】P 2023550608

(86)(22)【出願日】2022-02-11

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2024-02-01

(86)【国際出願番号】 AT2022060042

(87)【国際公開番号】W WO2022178561

(87)【国際公開日】2022-09-01

【審査請求日】2023-10-10

(31)【優先権主張番号】GM50029/2021

(32)【優先日】2021-02-23

(33)【優先権主張国・地域又は機関】AT

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】518129329

【氏名又は名称】パルフィンガー アクチエンゲゼルシャフト

【氏名又は名称原語表記】ＰＡＬＦＩＮＧＥＲ ＡＧ

【住所又は居所原語表記】Ｌａｍｐｒｅｃｈｔｓｈａｕｓｅｎｅｒ Ｂｕｎｄｅｓｓｔｒａｓｓｅ ８， ５１０１ Ｂｅｒｇｈｅｉｍ ｂｅｉ Ｓａｌｚｂｕｒｇ， Ａｕｓｔｒｉａ

(74)【代理人】

【識別番号】100114890

【弁理士】

【氏名又は名称】アインゼル・フェリックス＝ラインハルト

(74)【代理人】

【識別番号】100098501

【弁理士】

【氏名又は名称】森田 拓

(74)【代理人】

【識別番号】100116403

【弁理士】

【氏名又は名称】前川 純一

(74)【代理人】

【識別番号】100134315

【弁理士】

【氏名又は名称】永島 秀郎

(74)【代理人】

【識別番号】100162880

【弁理士】

【氏名又は名称】上島 類

(72)【発明者】

【氏名】ハンネス ラオヒェンシュヴァントナー

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特表２０１９－５３０６２７（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／００３１４７４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】独国特許出願公開第１０２０１８２１６７１８（ＤＥ，Ａ１）

【文献】特開２００７－３２６６８０（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２０１５６７１６５（ＣＮ，Ｕ）

【文献】欧州特許出願公開第０２２０２１９４（ＥＰ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １３／００－１５／０６；１９／００－２３／９４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

少なくとも、１つの第１のクレーンブーム（９，１０）と、１つの第２のクレーンブーム（１０，１１）とを有するクレーンブーム（３）のブームシステム内の支持部摩擦を特定する方法であって、前記第２のクレーンブーム（１０，１１）は、少なくとも一部区間、前記第１のクレーンブーム（１０）内に少なくとも１つの支持箇所（４）を介して摺動可能に支持されており、または前記第２のクレーンブーム（１０）は、前記第１のクレーンブーム（９）に少なくとも１つの支持箇所（５）を介して関節式に支持されており、前記ブームシステムは、少なくとも前記第１および第２のクレーンブーム（９，１０，１１）用の少なくとも１つの駆動部（６）を有し、
第１の把握の方法ステップ（ｉ）において、少なくとも前記第２のクレーンブーム（１０，１１）を前記第１のクレーンブーム（９，１０）に対して相対的に動かす、前記ブームシステムの少なくとも１つの前記駆動部（６）の第１の作動時の、少なくとも１つの前記支持箇所（４，５）の支持部摩擦にとって特徴的である、少なくとも１つの第１の値の把握を実施し、
駆動の方法ステップ（ｉｉ）において、少なくとも前記第２のクレーンブーム（１０，１１）の、前記第１のクレーンブーム（９，１０）に対して相対的な運動が実施される、前記ブームシステムの少なくとも１つの前記駆動部（６）の第２の作動を実施し、
第２の把握の方法ステップ（ｉｉｉ）において、少なくとも１つの前記駆動部（６）の前記第２の作動中、少なくとも１つの前記支持箇所（４，５）の支持部摩擦にとって特徴的な測定値である少なくとも１つの第２の値の把握を実施し、かつ
評価の方法ステップ（ｉｖ）において、少なくとも１つの前記第１の値と、前記駆動部（６）の前記第２の作動中に把握した少なくとも１つの前記第２の値との評価により、少なくとも１つの前記支持箇所（４，５）の前記支持部摩擦の特性評価を実施する、
方法。

【請求項2】

前記第１の把握の方法ステップ（ｉ）において、
少なくとも前記第２のクレーンブーム（１０，１１）の、前記第１のクレーンブーム（９，１０）に対して相対的な運動が実施される、前記ブームシステムの少なくとも１つの前記駆動部（６）の第１の作動を実施し、かつ前記第１の把握の方法ステップ（ｉ）において、前記駆動部（６）の前記第１の作動中、少なくとも１つの前記支持箇所（４，５）の支持部摩擦にとって特徴的な少なくとも１つの測定値の形態の少なくとも１つの前記第１の値の把握を実施し、かつ／または
シミュレーションから得られた少なくとも１つの値の形態の少なくとも１つの前記第１の値の把握を実施し、かつ／または
経験的に得られた少なくとも１つの値の形態の少なくとも１つの前記第１の値の把握を実施し、かつ／または
公称値の形態の少なくとも１つの前記第１の値の把握を実施する、
請求項１記載の方法。

【請求項3】

前記評価の方法ステップ（ｉｖ）のための算出の方法ステップ（ｖ）において、少なくとも１つの前記第１の値と、少なくとも１つの前記第２の値とから、前記支持部摩擦の少なくとも１つの第１および第２の特性数を計算する、請求項１または２記載の方法。

【請求項4】

前記支持部摩擦の少なくとも１つの前記第１および第２の特性数が、少なくとも１つの第１および第２の摩擦値（μ）である、請求項３記載の方法。

【請求項5】

前記第１の作動時には、前記ブームシステムの前記クレーンブーム（７，８，９，１０，１１）の第１のコンフィギュレーションにあり、前記第１の値は、前記第１のコンフィギュレーションに関し、前記第２の作動時には、前記ブームシステムの前記クレーンブーム（７，８，９，１０，１１）は、第２のコンフィギュレーションにあり、前記第２の値は、前記第２のコンフィギュレーションに関し、前記第１および第２のコンフィギュレーションは、略同じであるか、または相違している、請求項１から４までのいずれか１項記載の方法。

【請求項6】

少なくとも１つの前記駆動部の第１の作動に関する前記ブームシステムの前記クレーンブーム（７，８，９，１０，１１）の前記運動、および前記駆動の方法ステップ（ｉｉ）における前記ブームシステムの前記クレーンブーム（７，８，９，１０，１１）の前記運動は、略同じであるか、または前記運動は相違している、請求項１から５までのいずれか１項記載の方法。

【請求項7】

前記第１の把握の方法ステップ（ｉ）および／または前記第２の把握の方法ステップ（ｉｉｉ）において、
少なくとも１つの前記支持箇所（４，５）の動き始めの力および／もしくは動き始めのトルクの把握ならびに／または
少なくとも１つの前記駆動部（６）の少なくとも１つのパラメータの把握ならびに／または
少なくとも１つの前記支持箇所（４，５）の摩擦力の把握ならびに／または
前記駆動部（６）の液圧シリンダの液圧の把握、
を実施する、
請求項１から６までのいずれか１項記載の方法。

【請求項8】

比較の方法ステップ（ｖｉ）において、前記クレーンブームの前記ブームシステム（７，８，９，１０，１１）内の前記支持部摩擦の時間的な進展を特定すべく、少なくとも１つの前記第１の値および少なくとも１つの前記第２の値の前記評価に関する時間的な推移を作成する、請求項１から７までのいずれか１項記載の方法。

【請求項9】

比較の方法ステップ（ｖｉ）において、少なくとも１つの前記第１の値および少なくとも１つの前記第２の値の前記評価に関する時間的な変化を特定する、請求項８記載の方法。

【請求項10】

少なくとも１つの前記第１の値および少なくとも１つの前記第２の値の前記評価に関する前記時間的な変化の勾配を特定する、請求項９記載の方法。

【請求項11】

前記比較の方法ステップ（ｖｉ）において、少なくとも１つの前記第１の値および少なくとも１つの前記第２の値の前記評価の、プリセットされたまたはプリセット可能な閾値（Ｓ）との比較を実施する、請求項８から１０までのいずれか１項記載の方法。

【請求項12】

クレーンブーム（３）を備えるクレーン（１６）用の演算ユニット（１７）を備える制御部（１）であって、前記制御部（１）は、前記クレーンブーム（３）の前記ブームシステム内の支持部摩擦を特定する請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法を実施すべく形成されており、前記制御部（１）により、
駆動の運転モードにおいて、それぞれ、少なくとも前記第２のクレーンブーム（１０，１１）の、前記第１のクレーンブーム（９，１０）に対して相対的な運動が実施される、前記ブームシステムの少なくとも１つの前記駆動部（６）の第１および第２の作動が実施可能であり、
把握の運転モードにおいて、前記駆動部（６）の前記第１および第２の作動中、それぞれ、少なくとも１つの前記支持箇所（４，５）の支持部摩擦にとって特徴的である少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値の把握が実施可能であり、かつ
評価の運転モードにおいて、把握した少なくとも１つの前記第１の値と、把握した少なくとも１つの前記第２の値との評価により、前記クレーンブーム（３）の前記ブームシステム内の前記支持部摩擦の特性評価が実施可能である、
制御部（１）。

【請求項13】

前記クレーンブーム（３）の前記ブームシステム内の、前記評価の方法ステップ（ｉｖ）において特性評価された前記支持部摩擦に対する評価が、前記演算ユニット（１７）と通信する表示部（２１）に表示可能である、請求項１２記載の演算ユニット（１７）を備える制御部（１）。

【請求項14】

請求項１２または１３記載の制御部（１）用のコンピュータプログラムであって、演算ユニット（１７）による実行時、前記演算ユニット（１７）に、前記演算ユニット（１７）とデータ接続されているまたはデータ接続可能な記憶装置ユニット（１８）から、前記制御部（１）が請求項１から１１までのいずれか１項記載の方法を実施させる指令を含む、コンピュータプログラム。

【請求項15】

クレーン（１６）であって、請求項１２または１３記載の演算ユニット（１７）を備える制御部（１）を備える、クレーン（１６）。

【請求項16】

前記クレーン（１６）が、車両（２）用のローダクレーンである、請求項１５記載のクレーン（１６）。

【請求項17】

前記クレーン（１６）が、ナックルブームクレーンである、請求項１５記載のクレーン（１６）。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、請求項１の前提部に記載の支持部摩擦を特定する方法に関する。

【0002】

さらに本発明は、このような方法を実施するコンピュータプログラム製品、このような方法を実施する制御部およびこのような制御部を備えるクレーンに関する。

【0003】

従来技術において、クレーンブームの支持箇所に摩耗現象が発生することが知られている。運転信頼性を保証すべく、支持箇所は、予防的に保守または更新され、このことは、摩耗現象の実際の発生前に不必要に早く実施されてしまうことが多々ある。他方では、摩耗現象の発生の認識が遅すぎることが多々あり、このことは、クレーンブームの損傷、性能の大幅な悪化または予期しない失陥に至らしめることがある。

【0004】

本発明の課題は、クレーンブームの支持箇所にまつわる上述の問題点を回避することである。特に保守インターバルを正しく見積もることができ、かつ損傷を予見し、場合によってはその場所を特定することが可能であることが望ましい。

【0005】

上記課題は、請求項１記載の方法、このような方法を実施するコンピュータプログラム製品、このような方法を実施すべく形成されている演算ユニットを備える制御部およびこのような制御部を備えるクレーンにより解決される。

【0006】

有利な構成は、従属請求項に規定されている。

【0007】

本方法は、クレーンブームのブームシステムの少なくとも１つの支持箇所内の支持部摩擦を特定するために用いられる。

【0008】

支持部摩擦の特定は、支持部摩擦の定性的かつ／または定量的な把握を包含し得る。

【0009】

支持部摩擦は、ブームシステムの単独の支持箇所に関していることもあれば、複数の支持箇所に関していることもある。

【0010】

クレーンブームは、少なくとも、１つの第１のクレーンブームと、１つの第２のクレーンブームとを有していることができ、第２のクレーンブームは、少なくとも一部区間、第１のクレーンブーム内に少なくとも１つの支持箇所を介して摺動可能に支持されており、かつ／または第２のクレーンブームは、第１のクレーンブームに少なくとも１つの支持箇所を介して関節式に支持されている。

【0011】

クレーンブームが、関節式に互いに結合される複数のクレーンブームを有することを排除するものではない。

【0012】

一構成において、クレーンブームは、クレーンブームとして、少なくとも１つのクレーンコラムと、関節式にクレーンコラムに支持される昇降ブームと、関節式に昇降ブームに支持されるナックルブームとを有していることができる。ナックルブームは、長さ可変に、互いに摺動可能な複数のエクステンションを有して形成されていてもよい。ナックルブームには、別のクレーンブーム、例えば別のナックルブームの形態の別のクレーンブームが、関節式に配置されていてもよい。昇降ブームが、互いに摺動可能なエクステンションを有することを排除するものではない。

【0013】

一般的に、少なくとも１つの第１のクレーンブームと、少なくとも１つの第２のクレーンブームとは、関節式に互いに１つの支持箇所を介して結合されていることができる。

【0014】

ブームシステムは、少なくとも第１および第２のクレーンブーム用の少なくとも１つの駆動部を有している。

【0015】

ブームシステムの少なくとも１つの駆動部の作動時、一般的に、少なくとも１つの第１および第２のクレーンブーム間の相対運動が引き起こされ得る。特にこのような運動は、能動的に駆動され得る。運動をこの作動により許可することも可能であり、この場合、駆動は、例えば重力の作用により実施され得る。

【0016】

少なくとも１つの駆動部の作動は、一般的に、ユーザによる１つまたは複数の駆動部への制御指令の発出によるクレーンブームのブームシステムの制御を包含し得る。例えばこのために形成された演算ユニットによるクレーンブームのブームシステムの自律の制御が、同じく可能である。

【0017】

方法の第１の把握の方法ステップにおいて、少なくとも第２のクレーンブームを第１のクレーンブームに対して相対的に動かす、ブームシステムの少なくとも１つの駆動部の第１の作動時の、特に第１の作動中の、少なくとも１つの支持箇所の支持部摩擦にとって特徴的である、少なくとも１つの第１の値の把握を実施し得る。

【0018】

値の把握は、本方法のために一般的に、
記憶装置からの、好ましくは、方法を実施すべく形成された演算ユニットと通信する記憶装置からの、値の読み出し、および／または
このような記憶装置内への、好ましくは、ユーザインタフェースを介した、値の格納および／または
値の測定技術的な把握
を包含し得る。

【0019】

第１の把握の方法ステップにおいて把握される第１の値は、一般的に、少なくとも第２のクレーンブームの、第１のクレーンブームに対して相対的な運動時に発生し得るまたは発生する支持部摩擦にとって特徴的であり得る。

【0020】

第１の把握の方法ステップにおいて把握される第１の値は、支持部摩擦にとっての特徴的な基準値または参照値であり得る。

【0021】

第１の把握の方法ステップにおいて把握される第１の値は、例えば実際の値、例えば測定値であることもあれば、仮定の値、例えば表またはシミュレーションまたは算出に由来する値であることもある。

【0022】

第１の把握の方法ステップは、一般的に、複数の測定からなる測定列のための出発点であり得る。

【0023】

方法の駆動の方法ステップにおいて、少なくとも第２のクレーンブームの、第１のクレーンブームに対して相対的な運動が実施される、ブームシステムの少なくとも１つの駆動部の第２の作動を実施し得る。

【0024】

少なくとも第２のクレーンブームの、第１のクレーンブームに対して相対的な、第２の作動により引き起こされる相対運動時、少なくとも１つの支持箇所においてかつ／または少なくとも１つの支持箇所内に支持部摩擦が発生する。

【0025】

方法の第２の把握の方法ステップにおいて、少なくとも１つの駆動部の第２の作動中、少なくとも１つの支持箇所の支持部摩擦にとって特徴的な測定値である少なくとも１つの第２の値の把握を実施し得る。

【0026】

第１の値および／または第２の値の測定技術的な把握は、好適なセンサを介して実施可能である。

【0027】

一般的に、第１および／または第２の値は、個々の値であることもあれば、値の集合、特に時間的または空間的な順序関係にしたがって整理された集合であることもある。特に値または集合は、時間、角度または行程にしたがって整理されていてもよい。

【0028】

第２の把握の方法ステップにおいて、少なくとも第２のクレーンブームの、第１のクレーンブームに対して相対的な、第２の作動により引き起こされる相対運動中、発生する支持部摩擦にとって特徴的な第２の値の、測定値の形態での把握を実施するようにしてもよい。

【0029】

本方法は、作動を伴う類似に構成される別の方法ステップと、この作動時および／またはこの作動中に行われる、支持部摩擦にとって特徴的な値、特に測定値の把握を包含しているようにしてもよい。

【0030】

これらの別の方法ステップは、測定列のさらなる部分であり得る。

【0031】

方法の評価の方法ステップにおいて、少なくとも１つの第１の値と、駆動部の第２の作動中に把握した少なくとも１つの第２の値との評価により、少なくとも１つの支持箇所の支持部摩擦の特性評価を実施し得る。

【0032】

評価は、原則的には、少なくとも１つの第１の値と、少なくとも１つの第２の値との比較を包含し得る。

【0033】

支持部摩擦の特性評価は、少なくとも１つの支持箇所の支持部摩擦の定性的かつ／または定量的な特定を包含し得る。

【0034】

評価は、少なくとも第１および第２の値を取り込んだ算出を包含し得る。

【0035】

一般的に、評価は、支持部摩擦にとって特徴的な値の、個々の値であることもあれば、集合、特に時間的または空間的な順序関係にしたがって整理された集合であることもある。特にこれらの値または集合は、時間、角度または行程にしたがって整理されていてもよい。

【0036】

評価は、類似に構成される別の方法ステップにおいて把握される値を包含し得る。

【0037】

評価は、例えば、方法を実施すべく形成された演算ユニットにより実施し得る。

【0038】

第１の把握の方法ステップにおいて、一構成では、少なくとも第２のクレーンブームの、第１のクレーンブームに対して相対的な運動が実施される、ブームシステムの少なくとも１つの駆動部の第１の作動を実施し得る。このとき、駆動部の第１の作動中、少なくとも１つの支持箇所の支持部摩擦にとって特徴的な少なくとも１つの測定値の形態の少なくとも１つの第１の値の把握を実施し得る。このような把握は、例えばクレーンブームの通常の運転中に実施し得る。

【0039】

代替的または補足的に、一構成では、
シミュレーションから得られた少なくとも１つの値の形態の少なくとも１つの第１の値の把握を実施し、かつ／または
経験的に得られた少なくとも１つの値の形態の少なくとも１つの第１の値の把握を実施し、かつ／または
公称値の形態の少なくとも１つの第１の値の把握を実施し得る。

【0040】

このような構成では、第１の把握の方法ステップにおいて、把握される第１の値が、このような仮定の第１の作動時に発生する支持部摩擦にとって特徴的であるとき、第１の値の把握を、ブームシステムの少なくとも１つの駆動部の実際に行われる第１の作動なしに実施し得る。このような把握は、例えばクレーンブームのメーカまたはビルダにおいて、クレーンブームを規定する際に、実施し得る。

【0041】

シミュレーションから得られた少なくとも１つの値の形態の第１の値は、計算により得られた目標値であり得る。

【0042】

経験的に得られた少なくとも１つの値の形態の第１の値は、一般的に、測定値であり得る。このような経験的な値は、例えば同じ構造の支持箇所または同じ構造のクレーンブームにおける測定に由来し得る。

【0043】

公称値の形態の第１の値は、プリセットされた値であり得る。この値は、例えば表から取り出されていてもよい。

【0044】

一構成において、評価の方法ステップは、算出の方法ステップを包含していてもよく、算出の方法ステップにおいて、少なくとも１つの第１の値と、少なくとも１つの第２の値とから、支持部摩擦の少なくとも１つの第１および第２の特性数を計算する。

【0045】

支持部摩擦の特性数は、評価される支持部摩擦の直接的な比較を容認し得る、場合によっては１つの度量単位を有する定量的な大きさであり得る。

【0046】

支持部摩擦の特性数は、第１および／または第２の値の把握とは無関係に、支持部摩擦の特性評価を可能にし得る。この場合、例えば、第１および／または第２の値が把握される少なくとも１つの支持箇所の角度範囲および／または行程量とは無関係に、特性数を算出し得る。

【0047】

好ましくは、特性数として、少なくとも１つの第１および第２の摩擦値を算出する。摩擦値（摩擦係数または摩擦数ともいう）を介して、支持箇所内の圧接力に対する支持箇所内の摩擦力の比として、支持部摩擦の特性評価を実施し得る。

【0048】

支持箇所内の圧接力は、例えばクレーンブームの質量および重心位置が既知で、ブームシステムの幾何学形状を把握していれば算出し得る。力の測定を排除するものではない。

【0049】

支持箇所内の摩擦力は、例えば駆動部のパラメータ、例えば液圧駆動部内を支配している圧力または電気式の駆動部の消費電力から算出し得る。

【0050】

方法の一構成において、第１の値は、ブームシステムのクレーンブームの第１のコンフィギュレーションに関し得る。第２の駆動の方法ステップにおける駆動部の第２の作動時のブームシステムのクレーンブームは、第２のコンフィギュレーションにあり得る。クレーンブームの第１および第２のコンフィギュレーションは、略同じであることもあれば、相違していることもある。

【0051】

クレーンブームのコンフィギュレーション（Konfiguration）とは、一般的に、ブーム相互の相対位置と解され得る。ブーム相互の相対的な位置は、ブームが関節式に支持されている場合は、ある角度位置により、かつ／またはブームが互いに摺動可能に支持されている場合は、ある摺動位置により提供可能である。

【0052】

方法の一構成において、少なくとも１つの駆動部の第１の作動に関するブームシステムのクレーンブームの運動、および駆動の方法ステップにおけるブームシステムのクレーンブームの運動は、略同じであることもあれば、運動は相違していることもある。

【0053】

クレーンブームの運動は、ブームが関節式に支持されている場合であれば、角度位置の変化の点で、かつ／またはブームが互いに摺動可能に支持されている場合であれば、摺動位置の変化の点で相違していることがある。

【0054】

駆動部の作動時、同じ運動、例えば所定の行程量に沿った摺動または所定の角度分の旋回が行われ得るが、相対運動の出発点は、相違していることがある。

【0055】

而して、例えば関節式に昇降ブームに支持され、エクステンションを有するナックルブームは、それぞれ異なる作動時、同じ運動で水平の位置から所定の角度分旋回され得るが、エクステンションの、運動中は静止しているそれぞれ異なる摺動位置があり、ひいては支持部のそれぞれ異なる負荷が発生することがある。クレーンブームのコンフィギュレーションは、而して、把握される第１および／または第２の値に対して影響を有し得る。

【0056】

駆動部の作動時、同じコンフィギュレーションのために行われ得るが、発生する相対運動は、相違していることがある。

【0057】

而して、例えば関節式に昇降ブームに支持され、エクステンションを有するナックルブームは、それぞれ異なる作動時、エクステンションの同じ位置で動かされ得るが、それぞれ異なる運動、ひいては支持部のそれぞれ異なる負荷が発生し得る。クレーンブームの運動は、而して、把握される第１および／または第２の値に対して影響を有し得る。

【0058】

一構成において、クレーンブームのコンフィギュレーションおよび／または運動の好適な選択により、第１および第２の値のために、支持部摩擦の、直接的に互いに比較可能な特性評価を実施し得る。

【0059】

少なくとも１つの支持箇所の運動が実施されるインターバルは、例えば関節式の支持の場合であれば、ある角度範囲、および／または摺動可能な支持の場合であれば、ある行程量であり得る。

【0060】

有利には、少なくとも１つの第１の駆動部および少なくとも１つの第２の駆動部の作動のために、少なくとも１つの支持箇所の運動が実施されるインターバルの少なくとも１つの部分的なオーバラップが生じ得る。

【0061】

支持部摩擦の第１および第２の特性数が計算される一構成において、それぞれ異なるコンフィギュレーションおよび／またはそれぞれ異なる運動のために、第１および第２の値の把握のために、支持部摩擦の互いに比較可能な特性評価を実施し得る。

【0062】

方法のために、有利には、第１および第２の把握の方法ステップにおいて、第１および／または第２の値として、
少なくとも１つの支持箇所の動き始めの力および／もしくは動き始めのトルクならびに／または
少なくとも１つの駆動部の少なくとも１つのパラメータ、好ましくは、消費エネルギもしくはポンプ出力ならびに／または
少なくとも１つの支持箇所の摩擦力ならびに／または
駆動部の液圧シリンダの液圧
を把握し得る。

【0063】

特に、少なくとも１つの駆動部は、液圧シリンダとして形成されており、液圧シリンダの少なくとも１つの液圧を把握し得る。有利には、駆動部は、複動式の液圧シリンダとして形成されており、ロッド側および／またはピストン側の液圧を把握し得る。

【0064】

第１および／または第２の値として個々のパラメータしか把握しない場合、これは、それぞれの把握のために、少なくとも１つの第１の駆動部および少なくとも１つの第２の駆動部の作動のために、少なくとも１つの支持箇所の運動が実施されるインターバルの少なくとも１つの部分的なオーバラップが生じるとき、有利であり得る。

【0065】

方法のために、有利には、第１および第２の把握の方法ステップにおいて、支持部摩擦のパラメータとして、
少なくとも１つの支持箇所内の支持力の把握ならびに／または
少なくとも第１および第２のクレーンブームの摺動位置の把握ならびに／または
少なくとも１つの支持箇所のモーメント負荷の把握ならびに／または
少なくとも第１および第２のクレーンブームの屈曲角度位置の把握ならびに／または
ブームシステムにかかる荷重の把握
を実施し得る。

【0066】

別のパラメータ、特にクレーンブームの幾何学形状のパラメータの把握により、それぞれ異なるコンフィギュレーションおよび／またはそれぞれ異なる運動のために、第１および第２の値の把握のために、支持部摩擦の互いに比較可能な特性評価を実施し得る。

【0067】

一般的に、第１および第２の値、ならびに場合によっては算出される支持部摩擦の特性数を１つの集合、特に、時間的な順序関係にしたがって整理した集合にまとめてもよい。

【0068】

方法の比較の方法ステップにおいて、クレーンブームのブームシステム内の支持部摩擦の時間的な進展を特定すべく、少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値の評価に関する時間的な推移を作成し得る。

【0069】

支持部摩擦の時間的な進展の作成により、第１の把握の方法ステップと第２の把握の方法ステップとの間における支持箇所の変化、例えば支持部摩擦の連続的な増加を特性評価し得る。

【0070】

時間的な推移の特定時、有利には、比較の方法ステップにおいて、少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値の評価に関する時間的な変化を特定し得る。

【0071】

時間的な変化の特定時、有利には、少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値の評価に関する時間的な変化の勾配、つまり、どの程度速くまたはどの程度遅く変化が実施されるかを特定し得る。これにより、傾向、例えば支持部摩擦の進行の速い悪化を認識し得る。

【0072】

方法の有利な一構成では、比較の方法ステップにおいて、少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値の評価の、プリセットされたまたはプリセット可能な閾値との比較を実施し得る。特に支持部摩擦の定量的な特性評価時、プリセットされたまたはプリセット可能な閾値との比較を実施し得る。閾値は、個々のパラメータおよび／または支持部摩擦の特性数に関し得る。

【0073】

コンピュータプログラム製品であって、演算ユニットによる実行時、演算ユニットに、演算ユニットとデータ接続されているまたはデータ接続可能な記憶装置ユニットから、前述したような方法を実施させる指令を含む、コンピュータプログラム製品についても、保護を請求する。

【0074】

コンピュータプログラム製品は、例えば制御部の少なくとも１つの記憶装置ユニット内に格納されており、制御部の少なくとも１つの演算ユニットにより実行され得る。

【0075】

クレーンブームを備えるクレーン用の演算ユニットを備える制御部であって、クレーンブームのブームシステム内の支持部摩擦を特定する前述したような方法を実施すべく形成されている、制御部についても、保護を請求する。

【0076】

制御部により、駆動の運転モードにおいて、それぞれ、少なくとも第２のクレーンブームの、第１のクレーンブームに対して相対的な運動が実施される、ブームシステムの少なくとも１つの駆動部の第１および第２の作動が実施可能であり得る。ブームシステムの少なくとも１つの駆動部の作動時、個々のブームは、ユーザによる制御指令の発出により略自由に動かされ得るか、または制御部の演算ユニットによりプリセットされたシーケンスの運動が実施され得る。

【0077】

把握の運転モードにおいて、駆動部の第１および第２の作動中、それぞれ、少なくとも１つの支持箇所の支持部摩擦にとって特徴的である少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値の把握が実施可能であり得る。少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値は、制御部の演算ユニットと通信する記憶装置ユニット内に記憶され得る。

【0078】

評価の運転モードにおいて、把握した少なくとも１つの第１の値と、把握した少なくとも１つの第２の値との評価により、クレーンブームのブームシステム内の支持部摩擦の特性評価が実施可能であり得る。支持部摩擦の特性評価時、少なくとも１つの第１の値と、少なくとも１つの第２の値とを取り込んだ算出が実施され得る。

【0079】

制御部の有利な一構成では、クレーンブームのブームシステム内の、評価の方法ステップにおいて特性評価された支持部摩擦に対する評価が、演算ユニットと通信する表示部に表示可能であり得る。

【0080】

表示は、例えば支持部摩擦の定性的な特性評価、例えばポジティブまたはネガティブの判断、保守の要求または問題のある支持箇所の表示を包含し得る。

【0081】

表示は、例えば支持部摩擦の定量的な特性評価、例えば摩擦係数、動き始めの力および／もしくは動き始めのトルク、摩擦力の明示、または支持箇所の品質の相対的な数値による明示を包含し得る。

【0082】

クレーン、好ましくは、車両用のローダクレーン、特に好ましくは、ナックルブームクレーンであって、前述したような演算ユニットを備える制御部を備える、クレーンについても、保護を請求する。

【0083】

本発明の実施例について図面を参照しながら論説する。

【図面の簡単な説明】

【0084】

【図1】支持部摩擦のパラメータを把握するセンサを有するブームシステムの一構成の側面図である。

【図2】ブームシステムの別の一構成の側面図である。

【図3】クレーンの一構成を有する車両の側面図である。

【図4】関節式に支持されるナックルブームを有するブームシステムの一構成の側面図である。

【図5】摺動可能に支持される複数のエクステンションを有する長さ可変のナックルブームを有するブームシステムの一構成の側面図である。

【図6】クレーンブームと、制御部と、選択された、支持部摩擦のパラメータを把握するセンサとを備えるクレーンの一構成の側面図である。

【図7a】方法の構成の概略図である。

【図7b】方法の構成の概略図である。

【図8a】運動中のブームシステムの概略図である。

【図8b】運動中のブームシステムの概略図である。

【図8c】運動中のブームシステムの概略図である。

【図9a】把握した値および把握した値の評価のグラフである。

【図9b】把握した値および把握した値の評価のグラフである。

【図9c】把握した値および把握した値の評価のグラフである。

【図9d】把握した値および把握した値の評価のグラフである。

【図10a】運動中のブームシステムの概略図である。

【図10b】運動中のブームシステムの概略図である。

【図10c】運動中のブームシステムの概略図である。

【図11a】把握した値および把握した値の評価のグラフである。

【図11b】把握した値および把握した値の評価のグラフである。

【図12a】運動中のブームシステムの概略図である。

【図12b】運動中のブームシステムの概略図である。

【図13a】把握した値および把握した値の評価のグラフである。

【図13b】把握した値および把握した値の評価のグラフである。

【図14a】無線遠隔制御部と制御部とからなるアッセンブリの一構成を示す図である。

【図14b】表示部上の描写の一構成を示す図である。

【0085】

図１は、支持部摩擦のパラメータとして援用可能な運転パラメータを把握するセンサを有するクレーンブーム３のブームシステムの一構成の側面図を示している。クレーンブーム３は、クレーンブームとして、旋回可能にベース７に支持される少なくとも１つのクレーンコラム８と、関節式にクレーンコラム８に支持される昇降ブーム９と、関節式に昇降ブーム９に支持されるナックルブーム１０とを有していることができる。ナックルブーム１０は、長さ可変に、互いに摺動可能な複数のエクステンションを有して形成されていてもよい。本図には、最前のエクステンション１１が看取可能である。ナックルブーム１０には、図１に示すように、別のクレーンブーム、例えば別のナックルブーム１２の形態の別のクレーンブームが、関節式に配置されていてもよい。昇降ブーム９が、図示したものとは異なり、互いに摺動可能なエクステンションを有することを排除するものではない。

【0086】

ブームシステムは、クレーンブーム７，８，９，１０，１１，１２，１３，１４相互の相対運動のための駆動部６を有していることができる。このような駆動部６は、例えば液圧シリンダとして、互いに可動の２つのクレーンブーム間にあってもよい。

【0087】

ブームシステムの、支持部摩擦のパラメータとして援用可能な運転パラメータを把握すべく、駆動部６の液圧を把握する圧力センサＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５と、角度位置を把握する角度センサＫ１，Ｋ２，Ｋ３と、長手方向延在寸法を把握する摺動位置センサＳ１，Ｓ２とが設けられていてもよい。圧力センサＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５が、液圧シリンダのピストン側の液圧とロッド側の液圧とを把握するものであってもよいことを排除するものではない。ブームシステムが、別のセンサ、例えば駆動部６の動き始めの力、摩擦力または別のパラメータを把握する別のセンサを有することを排除するものではない。

【0088】

支持部摩擦の特定に際し、一般的に見て、少なくとも１つの第１のクレーンブームと、少なくとも１つの第２のクレーンブームとは、関節式に互いに支持箇所４，５を介して結合されていることがある。長さ可変性のために、２つのクレーンブームは、支持箇所４を介して摺動可能に支持されていることもある。互いに可変の角度で配置するために、２つのクレーンブームは、支持箇所５を介して関節式に支持されていることもある。

【0089】

このように見たとき、例えば第１のクレーンブームとしてのクレーンコラム８は、関節式に支持箇所５を介して第２のクレーンブームとしての昇降ブーム９に結合されていることができる。これに類似して、ベース７とクレーンコラム８とは、昇降ブーム９とナックルブーム１０とは、そしてナックルブーム１０は別のナックルブーム１２と、関節式に支持箇所５を介して、それぞれ第１および第２のクレーンブームとして識別されて、互いに支持されていることができる。

【0090】

長さ可変のナックルブーム１０は、このように見たとき、第１のクレーンブームとして支持箇所４を介してエクステンション１１に対して摺動可能に支持されていることができる。これに類似して、別のナックルブーム１２は、支持箇所４を介して別のエクステンション１３に対して摺動可能に支持されていることができる。長さ可変のクレーンブームの複数のエクステンションは、一般的に支持箇所４を介して、それぞれ第１および第２のクレーンブームとして識別されて、互いに摺動可能に支持されていることができる。

【0091】

少なくとも、１つの第１のクレーンブームと、１つの第２のクレーンブームとを有するクレーンブーム３のブームシステムの、図１の構成にしたがい模式化した対応する概略図は、図８、図１０および図１２に示してある。

【0092】

図２は、クレーンブーム３のブームシステムの一構成の別の側面図を示しており、本構成は、図１に示した構成に対して付加的にさらに１つの、エクステンション１５を有する別のナックルブーム１４を有している。

【0093】

図３は、車両２に架装されたクレーン１６（加えて例えば図６参照）を示しており、クレーン１６のクレーンブーム３は、図３におけるように構成されている。

【0094】

図４は、旋回可能なクレーンコラム８と、上げ下げ可能な昇降ブーム９と、関節式に昇降ブーム９に支持されるナックルブーム１０とを有するクレーンブーム３の、図１の構成に似た構成を示している。本図には、鉛直の旋回軸線ｖ１回りのベース７に対するクレーンコラム８の旋回角度φの旋回角度範囲と、クレーンコラム８に対する昇降ブーム９の屈曲角度θの屈曲角度範囲とを示してある。ブームシステムの２つのクレーンブーム相互のこのような運動は、少なくとも一部区間、ブームシステムの対応する駆動部６（クレーンコラム８用は、図示せず。昇降ブーム９用は、例えば液圧シリンダの形態）の作動時に生じ得る。ベース７に対するクレーンコラム８の旋回角度φは、角度センサＫ４によって把握し得る。

【0095】

図５は、水平にセットされたナックルブーム１０と、略完全に進出した複数のエクステンションとを有する図４のクレーンブーム３の構成を示しており、これらのエクステンションのうち、エクステンション１１は、その中で最前のエクステンションを形成している。ナックルブーム１０の、これにより生じる長手方向延在寸法Ｌは、摺動位置センサＳ１、例えば測定索の形態の摺動位置センサＳ１を介して把握し得る。

【0096】

図６は、図１の構成と類似に構成されるクレーンブーム３と、制御部１とを備えるクレーン１６の一構成を示している。制御部１は、演算ユニット１７と、演算ユニット１７とデータ接続されているまたはデータ接続可能な記憶装置ユニット１８とを備えている。制御部１は、液圧シリンダの形態の駆動部６の作動のために、かつ測定値の形態のブームシステムの運転パラメータの把握のために、形成されていることができる。制御部１は、本構成では、さらにユーザインタフェース１９を備え、ユーザインタフェース１９を介して、クレーン１６は、ユーザにより制御可能であり得る。ユーザインタフェース１９を介して、少なくとも第２のクレーンブーム１１を第１のクレーンブーム１０に対して相対的に動かす、ブームシステムの少なくとも１つの駆動部６の作動時の、少なくとも１つの支持箇所４，５の支持部摩擦にとって特徴的である値が入力可能であることも、可能である。制御部１、特に制御部１の記憶装置ユニット１８に、制御部１の少なくとも１つの別のデータインタフェースを介して、測定値に対して付加的または代替的に、別ソースに由来する値が供給可能であることを排除するものではない。

【0097】

図７ａには、概略的にクレーンブーム３のブームシステム内の支持部摩擦を特定する方法の一構成を示してある。

【0098】

ブームシステムは、少なくとも、１つの第１のクレーンブームと、１つの第２のクレーンブームとを有し、ただし（図８）、エクステンション１１の形態の第２のクレーンブームは、少なくとも一部区間、ナックルブーム１０の形態の第１のクレーンブーム内に、少なくとも１つの支持箇所４を介して摺動可能に支持されており、かつ／または（図１０および図１２）、ナックルブーム１０の形態の第２のクレーンブームは、昇降ブーム９の形態の第１のクレーンブームに、少なくとも１つの支持箇所５を介して関節式に支持されている。ブームシステムは、少なくとも第１および第２のクレーンブームのための液圧シリンダの形態の少なくとも１つの駆動部６を有し、駆動部６の作動時には、少なくとも１つの第１のクレーンブームと、少なくとも１つの第２のクレーンブームとの間の相対運動が実施され得る。

【0099】

第１の把握の方法ステップｉにおいて、少なくとも第２のクレーンブームを第１のクレーンブームに対して相対的に動かす、ブームシステムの液圧シリンダの形態の少なくとも１つの駆動部６の第１の作動時の、少なくとも１つの支持箇所４，５の支持部摩擦にとって特徴的である、少なくとも１つの第１の値の把握を実施し得る。

【0100】

第１の把握の方法ステップにおいて、この少なくとも１つの第１の値を、
少なくとも第２のクレーンブームの、第１のクレーンブームに対して相対的な運動が実施される、ブームシステムの液圧シリンダの形態の少なくとも１つの駆動部６の第１の作動中、測定技術的に、少なくとも１つの支持箇所４，５の支持部摩擦にとって特徴的な少なくとも１つの測定値の形態で把握し、かつ／または
シミュレーションから得られ、例えば制御部１、特に記憶装置ユニット１８に、対応するデータインタフェースを介して供給可能であり得る少なくとも１つの値の形態で把握し、かつ／または
経験的に得られ、例えば制御部１、特に記憶装置ユニット１８に、対応するデータインタフェースを介して供給可能であり得る少なくとも１つの値の形態で把握し、かつ／または
例えば制御部１、特に記憶装置ユニット１８に、対応するデータインタフェースを介して供給可能であり得る公称値の形態で把握し得る。

【0101】

少なくとも１つの第１の値は、制御部１の記憶装置ユニット１８内に記憶され得る。

【0102】

駆動の方法ステップｉｉにおいて、ブームシステムの少なくとも１つの駆動部６の第２の作動を実施し得る。作動時、図８、図１０および図１２に例示的に示すように、少なくとも第２のクレーンブームの、第１のクレーンブームに対して相対的な運動が実施され得る。

【0103】

第２の把握の方法ステップｉｉｉにおいて、液圧シリンダの形態の少なくとも１つの駆動部６の第２の作動中、少なくとも１つの支持箇所４，５の支持部摩擦にとって特徴的な測定値である少なくとも１つの第２の値の把握を実施し得る。

【0104】

少なくとも１つの第２の値は、制御部１の記憶装置ユニット１８内に記憶され得る。

【0105】

評価の方法ステップｉｖにおいて、少なくとも１つの第１の値と、駆動部６の第２の作動中に把握した少なくとも１つの第２の値との評価であって、評価に際してこれらの値を記憶装置ユニット１８から読み出すことが可能な評価により、少なくとも１つの支持箇所４，５の支持部摩擦の特性評価を実施し得る。

【0106】

評価は、例えば制御部１の演算ユニット１７により実施し得る。

【0107】

図７ｂには、方法の一発展形を示してあり、この発展形では、算出の方法ステップｖにおいて、支持部摩擦の少なくとも１つの第１および第２の特性数が算出可能であり（例えば図１３参照）、代替的には、または組み合わせて、比較の方法ステップｖｉにおいて、クレーンブームのブームシステム内の支持部摩擦の時間的な進展が特定可能である（例えば図９参照）。

【0108】

図８および図１０には、それぞれ概略的にクレーンブーム３の運動を示してあり、それぞれ、少なくとも１つの駆動部６の第１の作動に関するブームシステムのクレーンブームの運動の種類、および駆動の方法ステップにおけるブームシステムのクレーンブームの運動は、同じである。クレーンブームのそれぞれのコンフィギュレーションも同等であって、つまり、それぞれ異なる運動の重畳は行われない。

【0109】

図８ａないし図８ｃには、運動中のブームシステムの概略図を示してある。概略的に示したクレーンブーム３の構成は、実質的に図１、図４、図５および図６の構成に相当し得る。

【0110】

図示してあるのは、例えば液圧シリンダの形態のここには図示しない駆動部６により駆動される、エクステンション１１の形態の第２のクレーンブームの、ナックルブーム１０の形態の第１のクレーンブームに対する相対運動である。摺動位置センサＳ１によって把握される摺動位置ｘ１１，ｘ１２，ｘ１３を有する３つのそれぞれ異なる長手方向延在寸法Ｌを示してある。この運動中に対応して生じる液圧ｐ４１，ｐ４２，ｐ４３は、圧力センサＰ４によって把握される。このことは、例えば第１および／または第２の把握の方法ステップｉ，ｉｉｉにおいて実施し得る。センサデータは、制御部１に供給可能であり得る。

【0111】

図８ａないし図８ｃに概略的に示した運動は、第１の把握の方法ステップｉにおける少なくとも１つの駆動部６の作動に対応し得る。図示の運動は、駆動の方法ステップｉｉにおける作動にも対応し得る。

【0112】

クレーンブーム３の作業運転中、運動は、何度も繰り返され得る。この場合、その都度、センサデータの記録を実施し得る。

【0113】

図９ａは、摺動位置センサＳ１によって把握される摺動位置に対する、圧力センサＰ４によって把握される液圧の推移を示している。

【0114】

液圧の把握は、第１の把握の方法ステップｉで実施し得る。少なくともエクステンション１１の形態の第２のクレーンブームをナックルブーム１０の形態の第１のクレーンブームに対して相対的に動かす、ブームシステムの少なくとも１つの駆動部６の第１の作動時の、少なくとも１つの支持箇所４の支持部摩擦にとって特徴的である、液圧の形態の少なくとも１つの第１の値の把握は、測定技術的に、例えば図８に示したような運動時に、または値のプリセットによって実施し得る。

【0115】

少なくとも１つの第１および／または第２の値の把握は、原則的には、少なくとも１点でまたは連続的に実施し得る。

【0116】

図９ｂは、図９ａに示した推移（点線）に対して付加的に、圧力センサＰ４によって把握される液圧の形態の第２の値の推移を示している。液圧の形態の第２の値の付加的に示した推移は、より後の時間ｔで、例えばクレーンブーム３のある回数の運転時間後、第２の把握の方法ステップｉｉｉにおいて、少なくとも１つの駆動部６の図８に示した第２の作動中、把握したものであり得る。

【0117】

評価の方法ステップｉｖにおける評価に際し、少なくとも１つの支持箇所４の支持部摩擦の特性評価を実施し得る。

【0118】

本構成では同じ運動のために、一般的により高い液圧が必要とされることによって、定性的に、支持部摩擦が上昇したことを確認し得る。

【0119】

比較の方法ステップｖｉにおいて、少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値の評価の、プリセットされたまたはプリセット可能な閾値Ｓとの比較を実施し得る。

【0120】

評価の方法ステップｉｖのための算出の方法ステップｖにおいて、少なくとも１つの第１の値と、少なくとも１つの第２の値とから、支持部摩擦の少なくとも１つの第１および第２の特性数を計算し得る。圧力センサＰ４によって、例えばロッド側とピストン側との液圧が把握されるとき、エクステンション４の運動のために必要とされる力を、支持箇所４の支持部摩擦の特性数として算出し得る。

【0121】

図９ｃは、圧力センサＰ４によって把握される液圧の推移の群を示している。個々の推移は、第１の把握の方法ステップｉから出発し、それぞれ異なる時間ｔでの、有利には、例えば規則的な間隔を置いた、またはクレーンブーム３の運転時間から相応に決定された間隔を置いた、駆動の方法ステップｉｉおよび第２の把握の方法ステップｉｉｉの繰り返しで、把握されたものであり得る。

【0122】

図９ｄには、点状に摺動位置ｘ１２で把握された液圧ｐ４２の圧力増加Δｐ４２の時間的な推移を示してある。

【0123】

評価の方法ステップｉｖにおいて、このために、その都度、第２の把握の方法ステップｉｉｉにおいて摺動位置ｘ１２で把握された液圧ｐ４２から、第１の把握の方法ステップｉにおいて把握された対応する液圧ｐ４２を引くことができる。比較の方法ステップｖｉにおいて、クレーンブーム３のブームシステム内の支持部摩擦の時間的な進展を特定すべく、液圧ｐ４２の形態の少なくとも１つの第１の値および少なくとも１つの第２の値のこのような例示的な評価に関する時間的な推移を作成し得る。これにより、評価に関する時間的な変化も特定し得る。特に評価に関する時間的な変化の勾配、つまり増加率を特定し得る。

【0124】

図１０ａないし図１０ｃには、支持箇所５を中心とする運動中のブームシステムの概略図を示してある。概略的に示したクレーンブーム３の構成は、実質的に図１、図４、図５および図６の構成に相当し得る。

【0125】

図示してあるのは、例えば液圧シリンダの形態のここには図示しない駆動部６により駆動される、ナックルブーム１０の形態の第２のクレーンブームの支持箇所５を中心とする、昇降ブーム９の形態の第１のクレーンブームに対する相対運動である。角度センサＫ２によって把握される３つのそれぞれ異なる屈曲角度位置θ２１，θ２２，θ２３を示してある。この運動中に対応して生じる液圧ｐ２１，ｐ２２，ｐ２３は、圧力センサＰ２によって把握される。

【0126】

図１１ａは、角度センサＫ２によって把握される角度位置に対する、圧力センサＰ２によって把握される液圧の推移を示している。

【0127】

図１１ｂは、図１１ａに示した推移（点線）に対して付加的に、圧力センサＰ２によって把握される液圧の形態の第２の値の推移を示している。

【0128】

支持箇所５を中心とする図１０ａないし図１０ｃに示した運動と、図１１ａおよび図１１ｂにおける対応する評価とについては、図８ａないし図８ｃおよび図９ａないし図９ｄにおいてしたのと類似の説明および推論が可能であり、この箇所で明示的に繰り返すことはしない。

【0129】

図１２ａおよび図１２ｂには、概略的にクレーンブーム３の運動を示してある。この運動においては、先に論じた例とは異なり、少なくとも１つの駆動部の第１の作動に関するブームシステムのクレーンブームの運動、および駆動の方法ステップにおけるブームシステムのクレーンブームの運動は相違している。クレーンブームのコンフィギュレーションも相違している。つまり、図１２ａから図１２ｂへの移行時、複数のそれぞれ異なる運動のそれぞれ異なる重畳が実施され得る。

【0130】

有利には、このような運動のために、第１および／または第２の値の把握により、支持部摩擦の特性数、特に、支持箇所４，５内の圧接力に対する支持箇所４，５内の摩擦力の比としての少なくとも１つの無次元の摩擦値μの形態の特性数を、支持部摩擦の特性評価のために算出し得る。

【0131】

支持箇所４，５内の圧接力は、例えばクレーンブーム３の複数のクレーンブームの質量および重心位置が既知で、ブームシステムの幾何学形状を把握していれば算出し得る。支持箇所４，５内の摩擦力は、例えば駆動部６のパラメータ、例えば支配している液圧から算出し得る。

【0132】

図１３ａは、ナックルブーム１０と昇降ブーム９との間の液圧シリンダの形態の駆動部６内の、圧力センサＰ２によって把握される液圧に対する、摩擦値μの形態の第１の値の推移を示している。Ｐ２によって把握される圧力は、支持箇所５に作用するモーメント負荷に比例しており、ひいては支持箇所５内の摩擦値μの推移を描写し得る。把握される圧力が、支持箇所４に作用する摺動負荷に比例している圧力センサＰ４については、類似の描写および特性評価を実施し得る。摩擦値μは、一般的に評価の方法ステップｉｖのための算出の方法ステップｖにおいて算出し得る。

【0133】

図１３ｂは、図１３ａに示した推移（点線）に対して付加的に、摩擦値μの形態の第２の値の推移を示している。摩擦値μの形態の第２の値の付加的に示した推移は、より後の時間ｔで、例えばクレーンブーム３のある回数の運転時間後、第２の把握の方法ステップｉｉｉにおいて、少なくとも１つの駆動部６の図１２に示した第２の作動中、把握したものであり得る。

【0134】

図１４ａおよび図１４ｂは、無線遠隔制御部２０と、制御部１の一構成とからなるアッセンブリの一構成、および無線遠隔制御部２０の表示部２１上の描写の一構成を示している。

【0135】

無線遠隔制御部２１は、様々なボタンを有するユーザインタフェース１９を有し、かつワイヤレスにかつ／または有線で制御部１と通信し得る。

【0136】

無線遠隔制御部２０の表示部２１上には、クレーンブーム３のブームシステム内の特性評価された支持部摩擦に対する評価が表示可能であり得る。

【0137】

表示部２１においては、例えば支持部摩擦の定性的な特性評価、例えばポジティブもしくはネガティブの判断または保守の要求を実施することができ、または図示したように、問題のある支持箇所４の表示を包含していることができる。

【符号の説明】

【0138】

１ 制御部
２ 車両
３ クレーンブーム
４ 支持箇所
５ 支持箇所
６ 液圧シリンダ
７ ベース
８ クレーンコラム
９ 昇降ブーム
１０ ナックルブーム
１１ エクステンション
１２ ナックルブーム
１３ エクステンション
１４ ナックルブーム
１５ エクステンション
１６ クレーン
１７ 演算ユニット
１８ 記憶装置ユニット
１９ ユーザインタフェース
２０ 無線遠隔制御部
２１ 表示部
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４，Ｐ５ 圧力センサ
ｐ２１，ｐ２２，ｐ２３ 液圧
ｐ４１，ｐ４２，ｐ４３ 液圧
Ｓ１，Ｓ２ 摺動位置センサ
ｘ１２，ｘ２２，ｘ２３ 摺動位置
Ｋ１，Ｋ２，Ｋ３，Ｋ４ 角度センサ
φ 旋回角度
θ 屈曲角度
θ２１，θ２２，θ２３ 屈曲角度位置
ｖ１ 旋回軸線
Ｌ 長手方向延在寸法
ｔ 時間
Ｓ 閾値
Δｐ４２ 圧力増加
μ 摩擦値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7a】

【図7b】

【図8a】

【図8b】

【図8c】

【図9a】

【図9b】

【図9c】

【図9d】

【図10a】

【図10b】

【図10c】

【図11a】

【図11b】

【図12a】

【図12b】

【図13a】

【図13b】

【図14a】

【図14b】