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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-08
(45)【発行日】2024-07-17
(54)【発明の名称】エンジン制御装置
(51)【国際特許分類】
F02D 45/00 20060101AFI20240709BHJP
【ＦＩ】
F02D45/00 374
F02D45/00 362
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2021016686
(22)【出願日】2021-02-04
(65)【公開番号】P2022119506
(43)【公開日】2022-08-17
【審査請求日】2023-06-14
(73)【特許権者】
【識別番号】000004260
【氏名又は名称】株式会社デンソー
(74)【代理人】
【氏名又は名称】矢作 和行
(74)【代理人】
【識別番号】100121991
【弁理士】
【氏名又は名称】野々部 泰平
(74)【代理人】
【識別番号】100145595
【弁理士】
【氏名又は名称】久保 貴則
(72)【発明者】
【氏名】松下 悠亮
【審査官】戸田 耕太郎
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－２１５８９１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１４／１８４９５９（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０１３－１０１５６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０４９３８５（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｆ０２Ｄ ４５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、前記角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
前記処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
前記角度信号に同期して前記処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、前記演算部が前記記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
前記演算部が実行予定の前記処理に用いる前記データである使用データを、前記実行予定の前記処理で必要となるタイミングよりも前に、予め前記記憶装置から前記記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
前記転送部は、
前記角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
前記予測周期に基づいて、前記使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
前記タイミング取得部は、前記記憶装置から前記記憶部への前記使用データの転送時間に相当する予め決められた転送規定時間を、前記予測周期から減算することで、前記転送タイミングを取得するエンジン制御装置。
【請求項2】
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、前記角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
前記処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
前記角度信号に同期して前記処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、前記演算部が前記記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
前記演算部が実行予定の前記処理に用いる前記データである使用データを、前記実行予定の前記処理で必要となるタイミングよりも前に、予め前記記憶装置から前記記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
前記転送部は、
前記角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
前記予測周期に基づいて、前記使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
前記タイミング取得部は、予め決められた前記データの基本転送時間と、前記実行予定の前記処理の数との乗算を行うことで、前記記憶装置から前記記憶部へ前記使用データを転送するのに要する合計転送時間を算出し、前記合計転送時間を前記予測周期から減算することで、前記転送タイミングを取得するエンジン制御装置。
【請求項3】
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、前記角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
前記処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
前記角度信号に同期して前記処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、前記演算部が前記記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
前記演算部が実行予定の前記処理に用いる前記データである使用データを、前記実行予定の前記処理で必要となるタイミングよりも前に、予め前記記憶装置から前記記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
前記転送部は、
前記角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
前記予測周期に基づいて、前記使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
前記タイミング取得部は、予め決められた前記データの基本転送時間と、実行予定の前記処理で用いられる前記使用データに固有の転送時間情報の乗算を行うことで、前記記憶装置から前記記憶部へ前記使用データを転送するのに要する合計転送時間を算出し、前記合計転送時間を前記予測周期から減算することで、前記転送タイミングを取得するエンジン制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、エンジン制御装置に関する。
【背景技術】
【0002】
エンジン制御装置の一例として、特許文献１に開示された内燃機関の制御装置がある。この制御装置は、各気筒における所定ＣＡ(Crank Angle)の所要時間の平均値に基づいてクランク軸回転速度の変動を予測する。そして、制御装置は、予測したクランク軸の回転速度の変動に基づいて次サイクルの所要時間を予測することで燃料噴射時期を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２００５－１３３６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
ところで、上記のような制御装置では、センサからマイコンに入力されるアナログ信号がＡＤＣ(Analog Digital Converter)を介してデジタルデータに変換される。そして、制御装置は、このデータがＤＭＡＣ（Direct Memory Access Controller）によってＡＤＣからＲＡＭに転送されてＲＡＭに格納される。また、制御装置は、角度割込みに同期してＣＰＵのコアが演算を開始し、ＲＡＭに格納されたデータを読み込む。
【0005】
しかしながら、エンジン制御装置では、エンジン制御の高度化に起因して、センサ数の増加や高サンプリングレート化によるデータ処理の複雑化およびデータ量の増大化の傾向がある。よって、エンジン制御装置では、コアがＲＡＭに格納されたデータの読み込みに要するレイテンシが増大する。このため、エンジン制御装置は、角度割込みまでに、前回の角度割込みに同期した処理が終わらない可能性がある。
【0006】
開示される一つの目的は、次の処理タイミングまでに処理を終了しやすくできるエンジン制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0007】
ここに開示されたエンジン制御装置は、
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、
角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
角度信号に同期して処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、演算部が記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
演算部が実行予定の処理に用いるデータである使用データを、実行予定の処理で必要となるタイミングよりも前に、予め記憶装置から記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
転送部は、
角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
予測周期に基づいて、使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
タイミング取得部は、記憶装置から記憶部への使用データの転送時間に相当する予め決められた転送規定時間を、予測周期から減算することで、転送タイミングを取得する。
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、
角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
角度信号に同期して処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、演算部が記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
演算部が実行予定の処理に用いるデータである使用データを、実行予定の処理で必要となるタイミングよりも前に、予め記憶装置から記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
転送部は、
角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
予測周期に基づいて、使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
タイミング取得部は、記憶装置から記憶部への使用データの転送時間に相当する予め決められた転送規定時間を、予測周期から減算することで、転送タイミングを取得する。
【0008】
これにより、演算部は、角度に同期して処理を行う際に、記憶部から使用データを読み込む。このため、演算部は、記憶装置から使用データを読み込む場合よりも、短時間で使用データを読み込むことができる。よって、エンジン制御装置は、角度に同期した次の処理タイミングまでに演算部による処理を終了しやすくできる。
さらに、ここに開示されたエンジン制御装置は、
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、
角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
角度信号に同期して処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、演算部が記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
演算部が実行予定の処理に用いるデータである使用データを、実行予定の処理で必要となるタイミングよりも前に、予め記憶装置から記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
転送部は、
角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
予測周期に基づいて、使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
タイミング取得部は、予め決められたデータの基本転送時間と、実行予定の処理の数との乗算を行うことで、記憶装置から記憶部へ使用データを転送するのに要する合計転送時間を算出し、合計転送時間を予測周期から減算することで、転送タイミングを取得する。
さらに、ここに開示されたエンジン制御装置は、
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、
角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
角度信号に同期して処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、演算部が記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
演算部が実行予定の処理に用いるデータである使用データを、実行予定の処理で必要となるタイミングよりも前に、予め記憶装置から記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
転送部は、
角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
予測周期に基づいて、使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
タイミング取得部は、予め決められたデータの基本転送時間と、実行予定の処理で用いられる使用データに固有の転送時間情報の乗算を行うことで、記憶装置から記憶部へ使用データを転送するのに要する合計転送時間を算出し、合計転送時間を予測周期から減算することで、転送タイミングを取得する。
さらに、ここに開示されたエンジン制御装置は、
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、
角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
角度信号に同期して処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、演算部が記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
演算部が実行予定の処理に用いるデータである使用データを、実行予定の処理で必要となるタイミングよりも前に、予め記憶装置から記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
転送部は、
角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
予測周期に基づいて、使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
タイミング取得部は、予め決められたデータの基本転送時間と、実行予定の処理の数との乗算を行うことで、記憶装置から記憶部へ使用データを転送するのに要する合計転送時間を算出し、合計転送時間を予測周期から減算することで、転送タイミングを取得する。
さらに、ここに開示されたエンジン制御装置は、
エンジンのクランク軸の角度に同期して処理を行うエンジン制御装置であって、
角度に応じた角度信号を取得する取得部（３１）と、
処理に用いる少なくとも一つのデータを記憶している記憶装置（３）と、
角度信号に同期して処理を実行する少なくとも一つの演算部（１１，１２）と、演算部が記憶装置にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能な少なくとも一つの記憶部（１３，１３ａ，１３ｂ）とを有する演算処理装置（１）と、
演算部が実行予定の処理に用いるデータである使用データを、実行予定の処理で必要となるタイミングよりも前に、予め記憶装置から記憶部に転送する転送部（４，５）と、を備え、
転送部は、
角度信号が入力される予測周期を予測する予測部（４１２）と、
予測周期に基づいて、使用データの転送を開始する転送タイミングを取得するタイミング取得部（４２ａ）と、を備え、
タイミング取得部は、予め決められたデータの基本転送時間と、実行予定の処理で用いられる使用データに固有の転送時間情報の乗算を行うことで、記憶装置から記憶部へ使用データを転送するのに要する合計転送時間を算出し、合計転送時間を予測周期から減算することで、転送タイミングを取得する。
【0009】
この明細書において開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】第１実施形態におけるＥＣＵの概略構成を示すブロック図である。
【図2】第１実施形態におけるタイマモジュールの概略構成を示すブロック図である。
【図3】第１実施形態におけるタイミング計算部の概略構成を示すブロック図である。
【図4】第１実施形態における転送開始指示部の概略構成を示すブロック図である。
【図5】第１実施形態におけるタイミング計算処理を示すフローチャートである。
【図6】第１実施形態におけるタイミング計算処理時の処理動作を示すタイムチャートである。
【図7】第１実施形態における転送開始処理を示すフローチャートである。
【図8】第１実施形態における転送開始処理時の処理動作を示すタイムチャートである。
【図9】第２実施形態におけるタイミング計算部の概略構成を示すブロック図である。
【図10】第２実施形態におけるタイミング計算処理を示すフローチャートである。
【図11】第２実施形態におけるタイミング計算処理時の処理動作を示すタイムチャートである。
【図12】第３実施形態におけるタイミング計算部の概略構成を示すブロック図である。
【図13】第３実施形態におけるタイミング計算処理を示すフローチャートである。
【図14】第３実施形態におけるタイミング計算処理時の処理動作を示すタイムチャートである。
【図15】第４実施形態におけるタイミング計算部の概略構成を示すブロック図である。
【図16】第４実施形態における転送開始指示部の概略構成を示すブロック図である。
【図17】第４実施形態におけるタイミング計算処理を示すフローチャートである。
【図18】第４実施形態における転送開始処理を示すフローチャートである。
【図19】第５実施形態における転送開始指示部の概略構成を示すブロック図である。
【図20】第５実施形態における転送開始処理を示すフローチャートである。
【図21】第５実施形態における転送開始処理時の処理動作を示すタイムチャートである。
【図22】第６実施形態におけるＥＣＵの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下において、図面を参照しながら、本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。
【0012】
（第１実施形態）
図１～図８を用いて、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００に関して説明する。本実施形態では、エンジン制御装置をＥＣＵ１００に適用した例を採用する。このため、ＥＣＵ１００は、エンジンが設けられた車両に搭載可能に構成されている。
図１～図８を用いて、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１００に関して説明する。本実施形態では、エンジン制御装置をＥＣＵ１００に適用した例を採用する。このため、ＥＣＵ１００は、エンジンが設けられた車両に搭載可能に構成されている。
【0013】
＜構成＞
図１～図４を用いて、ＥＣＵ１００の構成に関して説明する。図１に示すように、ＥＣＵ１００は、バッテリ２００が電気的に接続されている。ＥＣＵ１００は、バッテリ２００から動作電力が供給される。ＥＣＵ１００は、制御対象として、エンジン内に設けられた例えばイグナイタ２１０およびインジェクタ２２０が電気的に接続されている。ＥＣＵ１００は、イグナイタ２１０に点火信号を出力して、イグナイタ２１０を駆動する。また、ＥＣＵ１００は、インジェクタ２２０に燃料噴射信号を出力して、インジェクタ２２０を駆動する。
図１～図４を用いて、ＥＣＵ１００の構成に関して説明する。図１に示すように、ＥＣＵ１００は、バッテリ２００が電気的に接続されている。ＥＣＵ１００は、バッテリ２００から動作電力が供給される。ＥＣＵ１００は、制御対象として、エンジン内に設けられた例えばイグナイタ２１０およびインジェクタ２２０が電気的に接続されている。ＥＣＵ１００は、イグナイタ２１０に点火信号を出力して、イグナイタ２１０を駆動する。また、ＥＣＵ１００は、インジェクタ２２０に燃料噴射信号を出力して、インジェクタ２２０を駆動する。
【0014】
さらに、ＥＣＵ１００は、センサとして、例えばカムセンサ２３０、クランクセンサ２４０が電気的に接続されている。カムセンサ２３０は、カムロータ２３２に対向配置されている。カムロータ２３２は、カムシャフト２３１に固定されている。カムロータ２３２は、カムシャフト２３１の回転に伴って回転する。カムセンサ２３０は、カムロータ２３２の回転に対応したパルス状のカム信号を出力する。カム信号は、７２０ＣＡ周期で出力される信号である。カム信号は、クランク信号と組み合わせて、クランク角度の基準角度を検出するために使用される。
【0015】
クランクセンサ２４０は、クランクロータ２４２に対向配置されている。クランクロータ２４２は、クランクシャフト２４１に固定されている。クランクロータ２４２は、クランクシャフト２４１の回転に伴って回転する。クランクセンサ２４０は、クランクロータ２４２の回転に対応したパルス状のクランク信号を出力する。つまり、クランクセンサ２４０は、クランクシャフト２４１の角度に応じたクランク信号を出力するともいえる。
【0016】
なお、クランクシャフト２４１は、クランク軸に相当する。クランク信号は、角度信号に相当する。なお、クランク信号は、クランク角度信号ともいえる。
【0017】
ＥＣＵ１００は、マイコン１０、電源回路２０、入力回路３１、出力回路３２などを備えている。まず、電源回路２０は、バッテリ２００と電気的に接続されている。電源回路２０は、バッテリ２００の電圧を電圧変換して、マイコン１０、入力回路３１、出力回路３２に供給する。
【0018】
入力回路３１は、カムセンサ２３０、クランクセンサ２４０が電気的に接続されている。入力回路３１は、カム信号やクランク信号が入力される。また、入力回路３１は、その他のセンサやスイッチなどが電気的に接続されていてもよい。この場合、入力回路３１は、その他のセンサからのセンサ信号やスイッチからのスイッチ信号が入力される。このように、入力回路３１は、クランク信号などが入力されることで、クランク信号などを取得するといえる。入力回路３１は、取得部に相当する。入力回路３１は、入力された各種信号をマイコン１０へ出力する。
【0019】
出力回路３２は、イグナイタ２１０、インジェクタ２２０が電気的に接続されている。出力回路３２は、イグナイタ２１０に点火信号を出力する。また、出力回路３２は、インジェクタ２２０に燃料噴射信号を出力する。なお、出力回路３２は、他ＥＣＵと接続されていてもよい。この場合、出力回路３２は、他ＥＣＵに対して出力信号を出力する。出力回路３２は、マイコン１０からの指示に応じて信号を出力する。
【0020】
マイコン１０は、ＣＰＵ１、ＲＯＭ２、ＲＡＭ３、タイマモジュール４、ＤＭＡＣ５、ＡＤＣ６、Ｉ／Ｏ７などを備えている。これらは、内部バスを介して電気的に接続されている。マイコン１０は、電源回路２０、入力回路３１、出力回路３２と電気的に接続されている。
【0021】
マイコン１０は、推定されたクランク角度に同期して、点火時期制御、ノック制御、燃料噴射制御などのエンジン制御処理を開始する。マイコン１０は、エンジン制御処理の結果として、燃料噴射信号や点火信号を出力する。ＥＣＵ１００は、出力回路３２を介して点火信号を出力することで、イグナイタ２１０を駆動する。同様に、ＥＣＵ１００は、出力回路３２を介して燃料噴射信号を出力することで、インジェクタ２２０を駆動する。
【0022】
ＣＰＵ１は、第１コア１１、第２コア１２、ローカルＲＡＭ１３などを備えている。ＣＰＵ１は、演算処理装置に相当する。
【0023】
コア１１，１２は、ＲＯＭ２などに記憶されているプログラムに従って処理を実行する。また、コア１１，１２は、クランク信号に同期して処理を実行する。言い換えると、コア１１，１２は、クランクシャフト２４１の角度に同期したタイミングで処理を行う。また、コア１１，１２は、クランクシャフト２４１の角度に同期した角度割込みが発生するたびに処理を実行するともいえる。
【0024】
なお、コア１１，１２が実行する処理は、エンジン制御処理の一部の処理である。また、コア１１，１２が実行する処理は、エンジン制御を行うための処理ともいえる。コア１１，１２は、エンジン制御を行うために複数の処理を実行する。さらに、コア１１，１２は、イグナイタ２１０、インジェクタ２２０を制御するための処理（制御処理）を実行するともいえる。
【0025】
コア１１，１２は、処理を実行する際に、少なくとも一つのデータを用いる。コア１１，１２は、処理を実行する際に、ローカルＲＡＭ１３に記憶されているデータを読み込む。そして、コア１１，１２は、読み込んだデータを用いて処理を実行する。ローカルＲＡＭ１３に記憶されているデータは、ＲＡＭ３から転送されたものである。この点に関しては、後ほど詳しく説明する。
【0026】
以下においては、一例として、第１コア１１が処理を実行する状況を採用する。第１コア１１が実行予定の処理で用いるデータは、使用データともいえる。なお、後ほど説明するタイマモジュール４やＤＭＡＣ５は、第２コア１２が処理を実行する場合でも同様に処理動作する。
【0027】
コア１１，１２は、演算部に相当する。ローカルＲＡＭ１３は、記憶部に相当する。ローカルＲＡＭ１３は、コア１１，１２とともにＣＰＵ１内に設けられている。よって、ローカルＲＡＭ１３は、コア１１，１２がＲＡＭ３にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能に構成されている。
【0028】
なお、本実施形態では、一例として、二つのコア１１，１２と、一つのローカルＲＡＭ１３を備えた例を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されず、少なくとも一つのコアと、少なくとも一つのローカルＲＡＭを備えていればよい。
【0029】
ＲＯＭ２は、ＣＰＵ１が実行可能なプログラムが記憶されている。ＲＡＭ３は、コア１１，１２のいずれか一方が処理を実行する際に用いる少なくとも一つのデータが一時的に記憶されている。ＲＡＭ３は、記憶装置に相当する。
【0030】
なお、ＲＡＭ３は、ローカルＲＡＭ１３と区別するために、ＣＰＵ１の外部に設けられた外部記憶装置ともいえる。一方、ローカルＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１の内部に設けられた内部記憶装置ともいえる。
【0031】
タイマモジュール４は、ＤＭＡＣ５に対して、使用データの転送リクエストを示すリクエスト信号を出力する。タイマモジュール４に関しては、後ほど詳しく説明する。ＤＭＡＣ５は、リクエスト信号に応じて、ＲＡＭ３に記憶されているデータを、ローカルＲＡＭ１３に転送する。以下において、単に転送と記載している箇所は、ＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３へのデータの転送を示しているものとする。
【0032】
タイマモジュール４とＤＭＡＣ５は、第１コア１１が処理を実行する際に使用データが必要となるタイミングよりも前に、予めＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３に転送する。詳述すると、第１コア１１は、処理を実行する際に使用データが必要になる。そこで、タイマモジュール４とＤＭＡＣ５は、使用データが必要となるタイミングまでに、予めＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３に使用データを転送して、使用データをローカルＲＡＭ１３に格納する。タイマモジュール４とＤＭＡＣ５は、転送部に相当する。
【0033】
ＡＤＣ６は、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡＤ変換器である。ＡＤＣ６は、例えば、Ｉ／Ｏ７に入力された信号をコア１１，１２が処理に用いるデータに変換する。Ｉ／Ｏ７は、例えば、入力回路３１に入力された信号を内部バスに出力し、内部バスに出力された信号を出力回路３２に出力する。ここでの信号は、点火信号、燃料噴射信号、クランク信号、カム信号だけでなく、コア１１，１２が処理に用いるデータを示す信号なども含んでいる。
【0034】
ここで、図２、図３、図４を用いて、タイマモジュール４に関して説明する。タイマモジュール４は、第１タイマ４１、タイミング計算部４２ａ、第２タイマ４３などを備えている。タイマモジュール４は、クランク信号が入力回路３１およびＩ／Ｏ７を介して入力される。
【0035】
第１タイマ４１は、周期計測部４１１と周期予測部４１２とを備えている。周期計測部４１１は、クランク信号のエッジを検出して、クランク信号のパルス数をカウントする。パルス数は、カウント値ＰＣやエッジ数などといえる。また、周期計測部４１１は、クランク信号のエッジを検出して、クランク信号周期Ｔａｍを計測する。このクランク信号周期Ｔａｍは、クランク信号におけるエッジ間の時間である。以下では、クランク信号周期Ｔａｍを単に周期Ｔａｍとも称する。さらに、第１タイマ４１は、クランク信号のカウント値ＰＣと周期Ｔａｍをもとに、クランク角度を推定する。
【0036】
周期計測部４１１は、例えば、クランク信号の立上りエッジを検出するエッジ検出回路と、検出されたエッジをカウントするカウンタなどを有している。エッジ検出回路は、立下りエッジを検出するものであってもよい。
【0037】
周期予測部４１２は、カウント値ＰＣをもとに、例えば１０ＣＡや６ＣＡごとの大まかなクランク角度θを検出する。ここでのＣＡは、上記に限定されない。周期予測部４１２は、検出したクランク角度と、周期計測部４１１で計測された周期Ｔａｍをもとに、次回以降のクランク信号周期を予測する。以下では、予測したクランク信号周期を予測周期Ｔｐｄとも称する。周期予測部４１２は、予測部に相当し、クランク信号が入力される予測周期Ｔｐｄを予測する。なお、予測周期Ｔｐｄの予測方法は、特開２０１３－１０８４７８号公報を参照されたい。
【0038】
また、周期予測部４１２は、コア１１，１２の動作クロックとして、逓倍角度クロックを生成してもよい。周期予測部４１２は、予測周期Ｔｐｄをもとに、大まかなクランク角度θよりも詳細（例えば１ＣＡ単位）なクランク信号周期の所定倍数の周波数を持つ逓倍角度クロックを生成する。コア１１，１２は、逓倍角度クロックに同期して処理を行うことで、クランクシャフト２４１の角度に同期して処理を行ってもよい。ＥＣＵ１００は、逓倍角度クロックをもとに処理を行うことで、分解能の高い高精度なエンジン制御が可能である。
【0039】
図２、図３に示すように、タイミング計算部４２ａは、第１タイマ４１と電気的に接続されている。タイミング計算部４２ａは、第１タイマ４１内のハードウェア処理、もしくはソフトウェア実装によって実現できる。タイミング計算部４２ａは、例えば、ＣＰＵなどの演算処理装置と、ＲＯＭなどの記憶装置などを備えている。
【0040】
タイミング計算部４２ａは、演算処理装置の機能ブロックとして、転送処理計算部４２１ａと転送合計時間計算部４２２ａを有している。また、タイミング計算部４２ａは、演算処理装置における算術論理演算器として、タイミング出力部４２４ａを有している。詳述すると、タイミング出力部４２４ａは、減算器である。さらに、タイミング計算部４２ａは、記憶装置に処理テーブル４２３ａが記憶されている。
【0041】
タイミング計算部４２ａは、予測周期Ｔｐｄに基づいて、使用データの転送を開始する転送タイミングＴｓｔを取得する。タイミング計算部４２ａは、タイミング取得部に相当する。
【0042】
転送処理計算部４２１ａは、ＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３に転送する転送処理数Ｎを算出する。つまり、転送処理計算部４２１ａは、次回の角度割込みで使用データを転送する際に、使用データの転送が必要な処理の数を算出する。使用データの転送が必要な処理の数は、転送処理数Ｎと称する。転送処理計算部４２１ａは、取得したカウント値ＰＣと、処理テーブル４２３ａを用いて転送処理数Ｎを算出する。
【0043】
転送合計時間計算部４２２ａは、使用データをＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３に転送するのに要する合計転送時間Ｔｔｒを算出する。ここでの使用データは、転送処理計算部４２１ａで転送処理数Ｎを算出する際に対象とした処理で用いられる使用データである。転送合計時間計算部４２２ａは、予め決められた基本転送時間Ｔｂａと、転送処理数Ｎとから合計転送時間Ｔｔｒを算出する。転送処理数Ｎは、実行予定の処理の数に相当する。
【0044】
基本転送時間Ｔｂａは、データをＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３に転送するのに要する時間のベースとなる時間である。つまり、基本転送時間Ｔｂａは、予め決められた容量（例えばバイト数）のデータを転送するのに要する時間である。基本転送時間Ｔｂａは、静的に決められた値である。基本転送時間Ｔｂａは、設計値やレイテンシなどから得られる。また、基本転送時間Ｔｂａは、タイミング計算部４２ａの記憶装置に記憶されている。
【0045】
処理テーブル４２３ａは、静的に決められた処理の番号を示す処理番号と、処理番号の紐づけられた各処理がどの角度での角度割込みに同期して実行されるかを示す処理別実行角度配列を含んでいる。また、処理テーブル４２３ａは、カウント値ごとの転送処理項目ＡＲを含んでいる。そして、転送処理項目ＡＲは、カウント値と紐づけられている。なお、各処理で用いられる使用データは、予め決められている。
【0046】
転送処理項目ＡＲは、角度割込み（カウント値）ごとに設けられている。転送処理項目ＡＲは、使用データの転送が必要な処理を示すものである。また、転送処理項目ＡＲは、どの処理で用いるデータを転送し、どの処理で用いるデータを転送しないかを示す情報ともいえる。よって、処理テーブル４２３ａは、各角度割込みで、使用データの転送が必要となる処理がどの処理であるかを示す転送処理項目ＡＲを含んでいるといえる。なお、処理項目は、処理の項目であり、単に処理と言い換えることもできる。
【0047】
転送処理項目ＡＲは、考え得る処理項目の数が８個の場合、８ビットで表される。この場合、転送処理項目ＡＲは、８個の処理項目で用いられる使用データの転送有無を示す情報が含まれている。
【0048】
図６の例では、転送処理項目ＡＲとして、００１０１００１ｂなどを採用している。転送処理項目ＡＲは、処理番号に対応するビットが、処理番号が小さい順に左から並んだ構成をなしている。また、転送処理項目ＡＲは、転送を要求することを１で示し、転送を要求しないことを０で示している。よって、この転送処理項目ＡＲは、３番目、５番目、８番目の処理番号の処理を実行することを示している。言い換えると、転送処理項目ＡＲは、３番目、５番目、８番目の処理番号の処理で用いる使用データの転送を要求することを示している。
【0049】
このように、転送処理項目ＡＲは、使用データの転送を要求する処理番号に該当するビットを立てることで形成されている。なお、考え得る処理項目の数が３２個の場合、転送処理項目ＡＲは、３２ビットで表される。
【0050】
タイミング出力部４２４ａは、予測周期Ｔｐｄと合計転送時間Ｔｔｒが入力される。タイミング出力部４２４ａは、予測周期Ｔｐｄと合計転送時間Ｔｔｒから転送タイミングＴｓｔを算出する。
【0051】
転送タイミングＴｓｔは、使用データの転送を開始するタイミングである。つまり、転送タイミングＴｓｔは、ＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３への使用データの転送開始を示すタイミングである。また、転送タイミングＴｓｔは、次々回の角度割込みで第１コア１１が使用データを用いて処理を実行するために、必要な転送タイミングといえる。よって、転送タイミングＴｓｔは、転送タイミングや開始タイミングともいえる。
【0052】
図２、図４に示すように、第２タイマ４３は、転送開始指示部４３ａを備えている。転送開始指示部４３ａは、タイミング計算部４２ａと電気的に接続されている。転送開始指示部４３ａは、ＣＰＵなどの演算処理装置と、カウンタと、レジスタなどの記憶装置などを備えている。
【0053】
転送開始指示部４３ａは、記憶装置として、転送処理項目レジスタ４３１ａと転送タイミングレジスタ４３２ａとを有している。転送処理項目レジスタ４３１ａは、転送処理計算部４２１ａから取得した転送処理項目ＡＲが一時的に記憶されている。転送処理項目レジスタ４３１ａは、転送処理項目ＡＲが入力されるたびに、記憶している転送処理項目ＡＲが更新される。転送タイミングレジスタ４３２ａは、タイミング出力部４２４ａから取得した転送タイミングＴｓｔが一時的に記憶されている。転送タイミングレジスタ４３２ａは、転送タイミングＴｓｔが入力されるたびに、記憶している転送タイミングＴｓｔが更新される。
【0054】
転送開始指示部４３ａは、カウンタとして、転送タイミングカウンタ４３３ａを有している。転送タイミングカウンタ４３３ａは、クランク信号とクロックとカウンタ停止信号が入力される。転送タイミングカウンタ４３３ａは、クランク信号のエッジを検出すると、クロックのカウントを開始する。また、転送タイミングカウンタ４３３ａは、カウンタ停止信号が入力されると、クロックのカウントを停止する。
【0055】
転送開始指示部４３ａは、演算処理装置における算術論理演算器として、タイミング比較部４３４ａとリクエスト出力部４３５ａとを有している。タイミング比較部４３４ａは、転送タイミングカウンタ４３３ａのカウント値と、転送タイミングＴｓｔとが入力される。タイミング比較部４３４ａは、転送タイミングカウンタ４３３ａのカウント値が転送タイミングＴｓｔと一致すると、転送開始信号とカウンタ停止信号を出力する。
【0056】
リクエスト出力部４３５ａは、転送処理項目ＡＲと転送開始信号とが入力される。リクエスト出力部４３５ａは、転送処理項目ＡＲと転送開始信号とに基づいて、リクエスト信号を出力する。
【0057】
【0058】
まず、図５、図６を用いて、タイミング計算部４２ａの処理動作に関して説明する。タイミング計算部４２ａは、クランク信号が入力されるたびに図５のフローチャートを開始する。なお、図６では、カウント値が００３ｈの場合を対象として説明する。また、図６では、カウント値が００３ｈの場合に、関連する箇所にハッチングを施している。
【0059】
ステップＳ１０では、カウント値ＰＣを読み込む。転送処理計算部４２１ａは、第１タイマ４１でカウントされたカウント値ＰＣを読み込む。
【0060】
ステップＳ１１では、加算カウント値ＮＰＣを算出する。転送処理計算部４２１ａは、ステップＳ１０で読み込んだカウント値ＰＣに２インクリメントした加算カウント値ＮＰＣを算出する。つまり、加算カウント値ＮＰＣ＝カウント値ＰＣ＋２である。
【0061】
現在のカウント値ＰＣは、今回の角度割込みに対応している。よって、加算カウント値ＮＰＣは、次々回の角度割込みに対応している。つまり、転送処理計算部４２１ａは、次々回の角度割込みで実行される処理を認識するために、加算カウント値ＮＰＣを算出する。
【0062】
ステップＳ１２では、処理テーブル４２３ａを読み込む。転送処理計算部４２１ａは、処理テーブル４２３ａを参照する。
【0063】
ステップＳ１３では、処理テーブル４２３ａと加算カウント値ＮＰＣをもとに、転送処理項目ＡＲおよび転送処理数Ｎを取得する。転送処理計算部４２１ａは、処理テーブル４２３ａから加算カウント値ＮＰＣに紐づけられた転送処理項目ＡＲを取得する。
【0064】
転送処理計算部４２１ａは、取得した転送処理項目ＡＲから、転送処理数Ｎを算出する。上記例の転送処理項目ＡＲでは、次回の角度割込みで使用データの転送が必要な処理が三つである。このため、転送処理計算部４２１ａは、転送処理数Ｎとして３を算出する。転送処理計算部４２１ａは、このように転送処理数Ｎを算出することで、転送処理数Ｎを取得する。転送処理計算部４２１ａは、取得した転送処理数Ｎと転送処理項目ＡＲを出力する。
【0065】
ステップＳ１４では、基本転送時間Ｔｂａを読み込む。転送合計時間計算部４２２ａは、基本転送時間Ｔｂａを読み込む。これは、合計転送時間Ｔｔｒを算出するためである。
【0066】
ステップＳ１５では、合計転送時間Ｔｔｒを算出する。転送合計時間計算部４２２ａは、ステップＳ１３で算出した転送処理数ＮとステップＳ１４で読み込んだ基本転送時間Ｔｂａを用いて、合計転送時間Ｔｔｒを算出する。転送合計時間計算部４２２ａは、基本転送時間Ｔｂａに転送処理数Ｎを乗算して合計転送時間Ｔｔｒを算出する。合計転送時間Ｔｔｒ＝Ｔｂａ×Ｎである。
【0067】
例えば、図６の例では、処理テーブル４２３ａを読み込み、カウント値ＰＣ００３ｈにおける転送処理数Ｎが００３ｈである。基本転送時間Ｔｂａは、０１０ｈ（＝０１６ｄ）とする。合計転送時間Ｔｔｒは、基本転送時間Ｔｂａ×転送処理数Ｎで表されるため、０３０ｈ（＝０４８ｄ）となる。
【0068】
ステップＳ１６では、予測周期Ｔｐｄを読み込む。タイミング出力部４２４ａは、周期予測部４１２で予測された予測周期Ｔｐｄを読み込む。
【0069】
ステップＳ１７では、転送タイミングＴｓｔを算出する。タイミング出力部４２４ａは、予測周期Ｔｐｄから合計転送時間Ｔｔｒを減算することで、転送タイミングＴｓｔを算出する。転送タイミングＴｓｔ＝Ｔｐｄ－Ｔｔｒである。タイミング出力部４２４ａは、算出した転送タイミングＴｓｔを出力する。図６の例では、転送タイミングＴｓｔは、予測周期Ｔｐｄ０１０５ｈ（＝２６１ｄ）から合計転送時間Ｔｔｒ０３０ｈ（＝０４８ｄ）を引いた０Ｄ５ｈ（＝２１３ｄ＝００１１１１０１ｂ）として出力される。
【0070】
なお、転送処理項目ＡＲの値など具体的な数値で示している箇所は、全て一例である。本開示は、これに限定されない。
【0071】
次に、図７、図８を用いて、転送開始指示部４３ａの処理動作に関して説明する。転送開始指示部４３ａは、クランク信号が入力されるたびに図７のフローチャートを開始する。なお、図８では、本実施形態で対象としている箇所にハッチングを施している。
【0072】
ステップＳ２０では、クランク信号の立上りを読み込む。転送開始指示部４３ａは、入力されたクランク信号の立上りエッジを読み込む。言い換えると、転送開始指示部４３ａは、入力されたクランク信号の立上りエッジを検出する。なお、転送開始指示部４３ａは、クランク信号の立下りエッジを読み込むものであってもよい。
【0073】
ステップＳ２１では、転送タイミングを読み込み、転送タイミングレジスタを更新する。転送開始指示部４３ａは、転送タイミングレジスタ４３２ａに格納されている転送タイミングＴｓｔを、今回入力された転送タイミングＴｓｔに更新する。図８の例では、転送タイミングレジスタ４３２ａには、００１１１１０１ｂが格納される。なお、転送処理項目レジスタ４３１ａには、００１０１００１ｂが格納される。
【0074】
ステップＳ２２では、転送タイミングカウンタを０に初期化してカウントを開始する。転送タイミングカウンタ４３３ａは、自身のカウント値を０に初期化する。そして、転送タイミングカウンタ４３３ａは、クロックのカウントを開始する。これは、転送タイミングカウンタ４３３ａのカウント値と転送タイミングＴｓｔとを比較して、転送タイミングＴｓｔになったか否かを判断するためである。
【0075】
ステップＳ２３では、タイミングカウント値とレジスタ値が一致するか否かを判定する。タイミング比較部４３４ａは、転送タイミングカウンタ４３３ａのカウント値と、転送タイミングレジスタ４３２ａのレジスタ値が一致するか否かを判定する。レジスタ値とは、ステップＳ２１で転送タイミングレジスタ４３２ａに格納された転送タイミングＴｓｔである。
【0076】
タイミング比較部４３４ａは、カウント値とレジスタ値とが一致すると判定した場合、ステップＳ２４へ進む。また、タイミング比較部４３４ａは、カウント値とレジスタ値とが一致すると判定しなかった場合、ステップＳ２３へ戻る。
【0077】
ステップＳ２４では、リクエスト信号を送信する。図８に示すように、タイミング比較部４３４ａは、カウント値とレジスタ値とが一致すると判定した場合、転送開始信号を出力する。転送開始信号は、カウンタの値とレジスタ値が一致し、転送タイミングＴｓｔに達したことを示す信号である。
【0078】
また、リクエスト出力部４３５ａは、転送開始信号が入力されると、ＤＭＡＣ５に対してリクエスト信号を送信する。リクエスト出力部４３５ａは、リクエスト信号を送信することで、ＤＭＡＣ５に対して使用データの転送を要求する。リクエスト出力部４３５ａは、転送処理項目ＡＲに対応する使用データの転送を、ＤＭＡＣ５へ要求するといえる。つまり、リクエスト出力部４３５ａは、転送処理項目ＡＲでビットが立っている処理番号の処理に用いられるデータを使用データとして転送することを要求する。この場合、リクエスト出力部４３５ａは、転送処理項目ＡＲを含むリクエスト信号を送信してもよい。このように、リクエスト出力部４３５ａは、リクエスト信号を出すか出さないかを選択するセレクターともいえる。
【0079】
なお、タイミング比較部４３４ａは、リクエスト信号とともにカウンタ停止信号を出力する。これは、転送タイミングカウンタ４３３ａによるカウントを停止するためである。カウンタ停止信号は、転送開始信号をリネーミングした信号などを採用できる。
【0080】
図８の例では、転送タイミングレジスタ４３２ａには、レジスタ値として００１１１１０１ｂが格納されている。一方、転送処理項目レジスタ４３１ａには、転送処理項目ＡＲとして００１０１００１ｂが格納されている。このため、タイミング比較部４３４ａは、転送タイミングカウンタ４３３ａのカウント値が００１１１１０１ｂになると、転送開始信号を出力する。そして、リクエスト出力部４３５ａは、転送処理項目ＡＲの００１０１００１ｂに基づいて、３番目、５番目、８番目のデータの転送を要求する。
【0081】
＜効果＞
上記のように、タイマモジュール４とＤＭＡＣ５は、コア１１，１２が実行予定の処理に用いる使用データを、処理で必要となるタイミングよりも前に、予めＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３に転送する。コア１１，１２は、クランク信号に同期して処理を実行する際に、ローカルＲＡＭ１３に記憶されているデータを読み込む。このローカルＲＡＭ１３は、コア１１，１２がＲＡＭ３にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能に構成されている。
上記のように、タイマモジュール４とＤＭＡＣ５は、コア１１，１２が実行予定の処理に用いる使用データを、処理で必要となるタイミングよりも前に、予めＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３に転送する。コア１１，１２は、クランク信号に同期して処理を実行する際に、ローカルＲＡＭ１３に記憶されているデータを読み込む。このローカルＲＡＭ１３は、コア１１，１２がＲＡＭ３にアクセスする場合よりも短時間でアクセス可能に構成されている。
【0082】
このため、コア１１，１２は、ＲＡＭ３から使用データを読み込む場合よりも、短時間で使用データを読み込むことができる。よって、ＥＣＵ１００は、コア１１，１２が角度に同期した次の処理タイミングまでに処理を終了しやすくできる。
【0083】
さらに、コア１１，１２は、使用データの読み込みに要する時間を低減できる。このため、コア１１，１２は、その分処理を行う時間に割くことができる。よって、コア１１，１２は、複雑な演算を伴う処理や、多くの使用データを用いる処理を実行できる。
【0084】
ＥＣＵ１００は、予測周期Ｔｐｄを用いて転送タイミングＴｓｔを取得する。このため、ＥＣＵ１００は、予測周期Ｔｐｄを用いることなく転送タイミングＴｓｔを取得する構成よりも、転送タイミングＴｓｔを精度よく取得できる。
【0085】
ＥＣＵ１００は、転送処理数Ｎを用いて合計転送時間Ｔｔｒを算出して、転送タイミングＴｓｔを取得する。このため、ＥＣＵ１００は、転送処理数Ｎを用いることなく転送タイミングＴｓｔを取得する構成よりも、転送タイミングＴｓｔを精度よく取得できる。
【0086】
（変形例）
タイミング計算部４２ａは、転送処理数Ｎを用いることなく転送タイミングを取得してもよい。タイミング計算部４２ａは、例えば、転送規定時間を、予測周期Ｔｐｄから減算することで転送タイミングを取得する。転送規定時間は、ＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３への使用データの転送時間に相当する予め決められた時間である。転送規定時間は、例えば、タイミング計算部４２ａの記憶部に予め記憶させておく。
タイミング計算部４２ａは、転送処理数Ｎを用いることなく転送タイミングを取得してもよい。タイミング計算部４２ａは、例えば、転送規定時間を、予測周期Ｔｐｄから減算することで転送タイミングを取得する。転送規定時間は、ＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３への使用データの転送時間に相当する予め決められた時間である。転送規定時間は、例えば、タイミング計算部４２ａの記憶部に予め記憶させておく。
【0087】
これによって、タイミング計算部４２ａは、合計転送時間を算出する必要がない。よって、変形例では、タイミング計算部４２ａの処理負荷を軽減できる。
【0088】
以上、本開示の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、上記実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、本開示のその他の形態として、第２～第６実施形態に関して説明する。上記実施形態および第２～第６実施形態は、それぞれ単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。本開示は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。
【0089】
（第２実施形態）
図９、図１０、図１１を用いて第２実施形態のＥＣＵに関して説明する。本実施形態では、上記実施形態と異なる点に関して説明する。第２実施形態のＥＣＵは、タイミング計算部４２ｂの構成および処理動作が上記実施形態と異なる。
図９、図１０、図１１を用いて第２実施形態のＥＣＵに関して説明する。本実施形態では、上記実施形態と異なる点に関して説明する。第２実施形態のＥＣＵは、タイミング計算部４２ｂの構成および処理動作が上記実施形態と異なる。
【0090】
＜構成＞
図９に示すように、タイマモジュール４は、タイミング計算部４２ａのかわりに、タイミング計算部４２ｂを備えている。タイミング計算部４２ｂは、転送処理計算部４２１ｂ、転送合計時間計算部４２２ｂ、処理テーブル４２３ｂ、タイミング出力部４２４ｂを備えている。タイミング計算部４２ｂは、タイミング取得部に相当する。
図９に示すように、タイマモジュール４は、タイミング計算部４２ａのかわりに、タイミング計算部４２ｂを備えている。タイミング計算部４２ｂは、転送処理計算部４２１ｂ、転送合計時間計算部４２２ｂ、処理テーブル４２３ｂ、タイミング出力部４２４ｂを備えている。タイミング計算部４２ｂは、タイミング取得部に相当する。
【0091】
タイミング計算部４２ｂは、基本転送時間Ｔｂａと、各処理で用いる使用データに固有の転送時間係数α［ｘ］との乗算を行いＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３への使用データの合計転送時間Ｔｔｒを算出する。タイミング計算部４２ｂは、この合計転送時間Ｔｔｒを予測周期Ｔｐｄから減算することで、転送タイミングＴｓｔを取得する。
【0092】
コア１１，１２は、処理ごとに使用データの数が異なる。また、各使用データは、データ容量が異なる。このため、使用データの転送に要する時間は、各処理によって異なる。転送時間係数αは、各処理に用いられる使用データの転送に要する時間に相関する係数である。転送時間係数αは、処理番号ごとに紐づけられている。
【0093】
例えば、基本転送時間Ｔｂａを規定するためのデータ容量を１０、基本転送時間Ｔｂａを１０とした場合を一例に説明する。処理Ａでは、データ容量が２０の使用データを用いるとする。この場合、処理Ａに紐づけられた転送時間係数αは２となる。同様に、処理Ｂでは、データ容量が５の使用データを用いるとする。この場合、処理Ｂに紐づけられた転送時間係数αは０．５となる。
【0094】
転送処理計算部４２１ｂは、転送処理計算部４２１ａと同様、処理テーブル４２３ｂから転送処理項目ＡＲを取得する。そして、転送処理計算部４２１ｂは、取得した転送処理項目ＡＲを転送合計時間計算部４２２ｂに出力する。
【0095】
転送合計時間計算部４２２ｂは、転送合計時間計算部４２２ａと同様、合計転送時間Ｔｔｒを算出する。しかしながら、転送合計時間計算部４２２ｂは、合計転送時間Ｔｔｒの算出方法が転送合計時間計算部４２２ａと異なる。
【0096】
転送合計時間計算部４２２ｂは、基本転送時間Ｔｂａと転送時間係数αとを用いて合計転送時間Ｔｔｒを算出する。転送合計時間計算部４２２ｂは、入力された転送処理項目ＡＲと処理テーブル４２３ｂから転送時間係数αを取得する。つまり、転送合計時間計算部４２２ｂは、転送処理項目ＡＲから次回の角度割込みで使用データの転送が必要な処理の処理番号を取得する。そして、転送合計時間計算部４２２ｂは、処理テーブル４２３ｂから、取得した処理番号に紐づけられた転送時間係数αを取得する。
【0097】
転送合計時間計算部４２２ｂは、基本転送時間Ｔｂａに、転送時間係数αの総和をかけることで合計転送時間Ｔｔｒを算出する。合計転送時間Ｔｔｒは、転送処理数Ｎが同じであっても、転送時間係数αの値によって異なることがある。転送時間係数αの総和は、合計転送時間係数Σαと称する。
【0098】
なお、転送処理計算部４２１ｂは、転送処理項目ＡＲとともに、次回の角度割込みで使用データの転送が必要な処理の処理番号を処理テーブル４２３ｂから取得してもよい。この場合、転送処理計算部４２１ｂは、取得した処理番号を転送合計時間計算部４２２ｂに出力してもよい。
【0099】
処理テーブル４２３ｂは、処理番号と処理別実行角度配列に加えて、各処理番号に紐づけられた転送時間係数α含んでいる。転送時間係数αは、転送時間情報に相当する。なお、処理テーブル４２３ｂは、処理テーブル４２３ａと同様、転送処理項目ＡＲを含んでいる。タイミング出力部４２４ｂは、タイミング出力部４２４ａと同様である。
【0100】
＜処理動作＞
図１０、図１１を用いて、タイミング計算部４２ｂの処理動作に関して説明する。タイミング計算部４２ｂは、クランク信号が入力されるたびに図１０のフローチャートを開始する。図１０では、図５と同じ処理に同じステップ番号を付与している。なお、図１１では、カウント値が００３ｈの場合を対象として説明する。また、図１１では、カウント値が００３ｈの場合に、関連する箇所にハッチングを施している。
図１０、図１１を用いて、タイミング計算部４２ｂの処理動作に関して説明する。タイミング計算部４２ｂは、クランク信号が入力されるたびに図１０のフローチャートを開始する。図１０では、図５と同じ処理に同じステップ番号を付与している。なお、図１１では、カウント値が００３ｈの場合を対象として説明する。また、図１１では、カウント値が００３ｈの場合に、関連する箇所にハッチングを施している。
【0101】
ステップＳ１３ａでは、転送処理項目ＡＲを取得する。転送処理計算部４２１ｂは、転送処理計算部４２１ａと同様、処理テーブル４２３ｂから転送処理項目ＡＲを取得する。そして、転送処理計算部４２１ｂは、取得した転送処理項目ＡＲを転送合計時間計算部４２２ｂに出力する。
【0102】
ステップＳ１３ｂでは、転送時間係数αの合計転送時間係数Σαを計算する。転送合計時間計算部４２２ｂは、ステップＳ１３ａで取得した転送処理項目ＡＲから使用データの転送が必要な処理の処理番号を取得する。また、転送合計時間計算部４２２ｂは、取得した処理番号に紐づけられた転送時間係数αを処理テーブル４２３ｂから取得する。そして、転送合計時間計算部４２２ｂは、取得した全転送時間係数αを合計して、転送時間係数αの総和である合計転送時間係数Σαを計算する。
【0103】
ステップＳ１５ａでは、合計転送時間Ｔｔｒを算出する。転送合計時間計算部４２２ｂは、ステップＳ１３で算出した合計転送時間係数ΣαとステップＳ１４で読み込んだ基本転送時間Ｔｂａを用いて、合計転送時間Ｔｔｒを算出する。転送合計時間計算部４２２ｂは、基本転送時間Ｔｂａに合計転送時間係数Σαを乗算して合計転送時間Ｔｔｒを算出する。合計転送時間Ｔｔｒ＝Ｔｂａ×Σα（ｘ）である。
【0104】
図１１の例の場合、カウント値００３ｈにおける最終的な合計転送時間係数Σαが１１ｂ（＝０３ｄ）である。また、基本転送時間を０１０ｈ＝（０１６ｈ）とする。この場合、合計転送時間Ｔｔｒは、０１０ｈ（１６ｄ）×１１ｂ（＝０３ｄ）＝０３０ｈ（＝０４８ｄ）と計算される。
【0105】
転送タイミングＴｓｔは、予測周期Ｔｐｄから合計転送時間Ｔｔｒを引いた値である。このため、予測周期Ｔｐｄ０１０５ｈ（＝２６１ｄ）から合計転送時間Ｔｔｒ０３０ｈ（＝０４８ｄ）を引いた０Ｄ５ｈ（＝２１３ｄ）が転送タイミングＴｓｔとして出力される。また、転送処理項目ＡＲは、処理テーブル４２３ｂのカウント値００３ｈにおける転送処理項目ＡＲが読み込まれ、０１０１０００１ｂが出力される。
【0106】
＜効果＞
第２実施形態のＥＣＵは、ＥＣＵ１００と同様の効果を奏することができる。さらに、第２実施形態のＥＣＵは、上記構成とすることで、各使用データの転送にかかる時間を一律ではなくそれぞれ個別に求めることができる。このため、第２実施形態のＥＣＵは、転送にかかる時間をＥＣＵ１００よりも高精度の算出できる。
第２実施形態のＥＣＵは、ＥＣＵ１００と同様の効果を奏することができる。さらに、第２実施形態のＥＣＵは、上記構成とすることで、各使用データの転送にかかる時間を一律ではなくそれぞれ個別に求めることができる。このため、第２実施形態のＥＣＵは、転送にかかる時間をＥＣＵ１００よりも高精度の算出できる。
【0107】
（第３実施形態）
図１２、図１３、図１４を用いて第３実施形態のＥＣＵに関して説明する。本実施形態では、第２実施形態と異なる点に関して説明する。第３実施形態のＥＣＵは、タイミング計算部４２ｃの構成および処理動作が第２実施形態と異なる。
図１２、図１３、図１４を用いて第３実施形態のＥＣＵに関して説明する。本実施形態では、第２実施形態と異なる点に関して説明する。第３実施形態のＥＣＵは、タイミング計算部４２ｃの構成および処理動作が第２実施形態と異なる。
【0108】
＜構成＞
図１２に示すように、タイマモジュール４は、タイミング計算部４２ｂのかわりに、タイミング計算部４２ｃを備えている。タイミング計算部４２ｃは、転送合計時間計算部４２２ｃ、処理テーブル４２３ｃ、タイミング出力部４２４ｃを備えている。
図１２に示すように、タイマモジュール４は、タイミング計算部４２ｂのかわりに、タイミング計算部４２ｃを備えている。タイミング計算部４２ｃは、転送合計時間計算部４２２ｃ、処理テーブル４２３ｃ、タイミング出力部４２４ｃを備えている。
【0109】
転送合計時間計算部４２２ｃは、カウント値ＰＣと処理番号が入力される。ここでの処理番号は、次回の角度割込みで転送が必要となる処理を示すものである。このため、転送合計時間計算部４２２ｃは、一つの処理番号または複数の処理番号が入力される。本実施形態では、一例として、処理番号０３、０４の二つの処理番号が入力される例を採用する。
【0110】
転送合計時間計算部４２２ｃは、処理テーブル４２３ｃから、入力された処理番号に紐づけられた転送時間係数αを取得する。そして、転送合計時間計算部４２２ｃは、転送合計時間計算部４２２ｂと同様に、合計転送時間係数Σαを計算する。転送合計時間計算部４２２ｃは、基本転送時間Ｔｂａに、合計転送時間係数Σαをかけることで合計転送時間Ｔｔｒを算出する。
【0111】
処理テーブル４２３ｃは、処理テーブル４２３ｂと異なり、処理別実行角度配列を有していない。また、処理テーブル４２３ｃは、次回の角度割込みで転送を要求する処理番号が入力される。タイミング出力部４２４ｃは、タイミング出力部４２４ｂと同様である。
【0112】
＜処理動作＞
図１３、図１４を用いて、タイミング計算部４２ｃの処理動作に関して説明する。タイミング計算部４２ｃは、クランク信号が入力されるたびに図１３のフローチャートを開始する。図１３では、図１０と同じ処理に同じステップ番号を付与している。なお、図１４では、カウント値が００３ｈの場合を対象として説明する。また、図１１では、カウント値が００３ｈの場合に、関連する箇所にハッチングを施している。
図１３、図１４を用いて、タイミング計算部４２ｃの処理動作に関して説明する。タイミング計算部４２ｃは、クランク信号が入力されるたびに図１３のフローチャートを開始する。図１３では、図１０と同じ処理に同じステップ番号を付与している。なお、図１４では、カウント値が００３ｈの場合を対象として説明する。また、図１１では、カウント値が００３ｈの場合に、関連する箇所にハッチングを施している。
【0113】
ステップＳ１１ａでは、予測周期Ｔｐｄを読み込む。転送合計時間計算部４２２ｃは、周期予測部４１２で予測された予測周期Ｔｐｄを読み込む。ステップＳ１２ａでは、転送タイミングＴｓｔ＝Ｔｐｄとする。転送合計時間計算部４２２ｃは、転送タイミングＴｓｔをステップＳ１１ａで読み込んだ予測周期Ｔｐｄとする。
【0114】
転送合計時間計算部４２２ｃは、全ての処理番号の読み込みが終了するまで、ステップＳ１３ｃ～ステップＳ１８を繰り返し実行する。つまり、転送合計時間計算部４２２ｃは、処理番号の入力が停止するまで、ステップＳ１３ｃ～ステップＳ１８を繰り返し実行する。
【0115】
ステップＳ１３ｃでは、処理番号を読み込む。転送合計時間計算部４２２ｃは、入力された処理番号を読み込む。
【0116】
ステップＳ１３ｄでは、処理テーブルにおける処理番号の転送時間係数αを読み込む。転送合計時間計算部４２２ｃは、処理テーブル４２３ｃから、ステップＳ１３ｃで読み込んだ処理番号に紐づけられた転送時間係数αを読み込む。
【0117】
ステップＳ１３ｅでは、合計転送時間係数Σαを計算する。転送合計時間計算部４２２ｃは、ステップＳ１３ｄで読み込んだ転送時間係数αの総和を計算する。つまり、転送合計時間計算部４２２ｃは、転送時間係数αを読み込むたびに、転送時間係数αどうしを加算する。このため、タイミング計算部４２ｃは、処理番号が入力されるたびに、ステップＳ１７で転送タイミングＴｓｔを更新することになる。
【0118】
ステップＳ１８では、全処理番号の読み込みが終了したか否かを判定する。転送合計時間計算部４２２ｃは、全ての処理番号の読み込みが終了したと判定した場合は図１３のフローチャートを終了する。また、転送合計時間計算部４２２ｃは、全ての処理番号の読み込みが終了したと判定しなかった場合はステップＳ１３ｃに戻る。
【0119】
図１４の例では、タイミング計算部４２ｃは、カウント値が００３ｈに更新された場合に上記処理動作を行う。タイミング計算部４２ｃは、カウント値００３ｈで処理番号０３、０４が入力される。そして、基本転送時間Ｔｂａを０１０ｈ（＝１６ｄ）、処理番号０３の転送時間係数を０１１ｂ（＝０３ｄ）、処理番号０４の転送時間係数を１０ｂ（＝０２ｄ）とする。また、予測周期は、０１０５ｈ（＝２６１ｄ）とする。
【0120】
転送合計時間計算部４２２ｃは、処理番号が入ってくる毎にその処理番号に紐づいた転送時間係数αを処理テーブル４２３ｃから取得する。そして、転送合計時間計算部４２２ｃは、その転送時間係数を合計転送時間Ｔｔｒに加算していく。合計転送時間Ｔｔｒは、処理番号０３の処理が入ってきた段階では０３０ｈ（＝０４８ｄ）、処理番号０４の処理が入ってきた段階で０５０ｈ（＝０８０ｄ）と計算される。
【0121】
また、転送タイミングＴｓｔは、予測周期Ｔｐｄから合計転送時間Ｔｔｒを引いた値である。このため、最終的な転送タイミングＴｓｔは、０１０５ｈ（＝２６１ｄ）から合計転送時間Ｔｔｒ０５０ｈ（＝０８０ｄ）を引いた０Ｂ５ｈ（＝１８１ｄ）として出力される。さらに、転送処理項目ＡＲは、処理テーブルが読み込まれ、０１０１００００ｈが出力される。
【0122】
＜効果＞
第３実施形態のＥＣＵは、第２実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、第３実施形態のＥＣＵは、各処理がどの角度割込みに同期して実施されるか決まっていなくても、所定の角度での角度割込みタイミングの前に処理番号を入力することで、動的に使用データの事前転送をするかしないかを決定できる。よって、第３実施形態のＥＣＵは、設計の自由度が向上するほか、処理テーブルを読み込む処理を軽減することができる。
第３実施形態のＥＣＵは、第２実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、第３実施形態のＥＣＵは、各処理がどの角度割込みに同期して実施されるか決まっていなくても、所定の角度での角度割込みタイミングの前に処理番号を入力することで、動的に使用データの事前転送をするかしないかを決定できる。よって、第３実施形態のＥＣＵは、設計の自由度が向上するほか、処理テーブルを読み込む処理を軽減することができる。
【0123】
（第４実施形態）
図１５、図１６、図１７、図１８を用いて第４実施形態のＥＣＵに関して説明する。本実施形態では、第１実施形態と異なる点に関して説明する。第４実施形態のＥＣＵは、タイミング計算部４２ｄと転送開始指示部４３ｄの構成および処理動作が第１実施形態と異なる。また、第４実施形態のＥＣＵは、第１実施形態と異なり、転送タイミングＴｓｔを計算しない。つまり、第４実施形態のＥＣＵは、タイミング計算部４２ｄが転送タイミングＴｓｔを算出することなく、処理で必要となるタイミングよりも前に使用データを転送する。
図１５、図１６、図１７、図１８を用いて第４実施形態のＥＣＵに関して説明する。本実施形態では、第１実施形態と異なる点に関して説明する。第４実施形態のＥＣＵは、タイミング計算部４２ｄと転送開始指示部４３ｄの構成および処理動作が第１実施形態と異なる。また、第４実施形態のＥＣＵは、第１実施形態と異なり、転送タイミングＴｓｔを計算しない。つまり、第４実施形態のＥＣＵは、タイミング計算部４２ｄが転送タイミングＴｓｔを算出することなく、処理で必要となるタイミングよりも前に使用データを転送する。
【0124】
＜構成＞
図１５、図１６に示すように、タイマモジュール４は、タイミング計算部４２ａのかわりに、タイミング計算部４２ｄを備えている。また、タイマモジュール４は、転送開始指示部４３ａのかわりに、転送開始指示部４３ｄを備えている。
図１５、図１６に示すように、タイマモジュール４は、タイミング計算部４２ａのかわりに、タイミング計算部４２ｄを備えている。また、タイマモジュール４は、転送開始指示部４３ａのかわりに、転送開始指示部４３ｄを備えている。
【0125】
図１５に示すように、タイミング計算部４２ｄは、転送処理計算部４２１ｄと処理テーブル４２３ｄとを備えている。転送処理計算部４２１ｄは、カウント値ＰＣが入力される。転送処理計算部４２１ｄは、処理テーブル４２３ｄから、カウント値ＰＣに紐づけられた転送処理項目ＡＲを取得する。そして、転送処理計算部４２１ｄは、取得した転送処理項目ＡＲを出力する。処理テーブル４２３ｄは、カウント値ごとの転送処理項目ＡＲを含んでいる。そして、転送処理項目ＡＲは、カウント値と紐づけられている。
【0126】
このように、転送処理計算部４２１ｄは、転送タイミングＴｓｔを算出することなく、カウント値に対応した転送処理項目ＡＲを出力する。
【0127】
図１６に示すように、転送開始指示部４３ｄは、転送処理項目レジスタ４３１ｄとリクエスト出力部４３５ｄとを備えている。転送処理項目レジスタ４３１ｄは、転送処理項目レジスタ４３１ａと同様である。転送開始指示部４３ｄは、終了信号が入力される。終了信号は、リクエスト出力部４３５ｄに入力される。また、リクエスト出力部４３５ｄは、転送開始信号のかわりに、終了信号が入力されるともいえる。
【0128】
終了信号は、角度割込みの発生に伴ってコア１１，１２が実行した処理が終了したことを示す信号である。ＣＰＵ１は、上記のように、角度割込みの発生に伴って、第１コア１１が処理を実行する。そして、ＣＰＵ１は、コア１１、１２による処理の実行が終了すると、終了信号を出力（送信）する。
【0129】
【0130】
ステップＳ３０は、ステップＳ１０と同様である。ステップＳ３１は、ステップＳ１１と同様である。ステップＳ３２は、ステップＳ１２と同様である。
【0131】
ステップＳ３３では、転送処理項目ＡＲを取得する。転送処理計算部４２１ｄは、処理テーブル４２３ｄから、加算カウント値ＮＰＣに紐づけられた転送処理項目ＡＲを取得する。
【0132】
なお、転送処理計算部４２１ｄは、転送処理項目ＡＲを作成してもよい。この場合、処理テーブル４２３ｄは、カウント値ＰＣと、カウント値の角度割込みで実行する処理とが紐づけられている。そして、転送処理計算部４２１ｄは、処理テーブル４２３ｄから、加算カウント値ＮＰＣとなるタイミングで実行される処理を取得する。転送処理計算部４２１ｄは、取得した処理に対応するビットを立てて、転送処理項目ＡＲを作成する。
【0133】
図１８を用いて、転送開始指示部４３ｄの処理動作に関して説明する。転送開始指示部４３ｄは、クランク信号が入力されるたびに図１８のフローチャートを開始する。ステップＳ４０は、ステップＳ２０と同様である。ステップＳ４４は、ステップＳ２４と同様である。
【0134】
ステップＳ４１では、転送処理項目を読み込む。転送開始指示部４３ｄは、転送処理項目レジスタ４３１ｄから転送処理項目ＡＲを読み込む。
【0135】
ステップＳ４２では、終了信号を読み込む。転送開始指示部４３ｄは、ＣＰＵ１から出力された終了信号を読み込む。
【0136】
ステップＳ４３では、出力完了か否かを判定する。転送開始指示部４３ｄは、ＣＰＵ１による終了信号の出力が完了したか否かを判定する。転送開始指示部４３ｄは、ＣＰＵ１による終了信号の出力信が完了したと判定した場合はステップＳ４４へ進み、完了したと判定しない場合はステップＳ４２に戻る。そして、ステップＳ４４では、ステップＳ２４と同様にリクエスト信号を送信する。
【0137】
つまり、リクエスト出力部４３５ｄは、転送処理項目ＡＲと終了信号が入力されると、リクエスト信号を送信する。このとき、リクエスト出力部４３５ｄは、転送処理項目ＡＲが入力され、かつ、例えば終了信号の立上りを検出するとリクエスト信号を送信する。
【0138】
このように、タイマモジュール４は、終了信号が出力されると、次の角度信号に同期して実行される処理に用いる使用データをＲＡＭ３からローカルＲＡＭ１３に転送する。これによって、タイマモジュール４は、次の角度信号に同期して実行される処理で必要となるタイミングよりも前に使用データを転送する。
【0139】
＜効果＞
第４実施形態のＥＣＵは、ＥＣＵ１００と同様の効果を奏することができる。さらに、第４実施形態のＥＣＵは、転送タイミングＴｓｔを計算しないため、転送タイミングＴｓｔを計算する構成よりも、タイマモジュール４の処理負荷を軽減できる。
第４実施形態のＥＣＵは、ＥＣＵ１００と同様の効果を奏することができる。さらに、第４実施形態のＥＣＵは、転送タイミングＴｓｔを計算しないため、転送タイミングＴｓｔを計算する構成よりも、タイマモジュール４の処理負荷を軽減できる。
【0140】
（第５実施形態）
図１９、図２０、図２１を用いて第５実施形態のＥＣＵに関して説明する。本実施形態では、第１実施形態と異なる点に関して説明する。第５実施形態のＥＣＵは、転送開始指示部４３ｅの構成および処理動作が第１実施形態と異なる。つまり、転送開始指示部４３ｅは、一つ一つのデータ転送に対応したリクエスト信号をＤＭＡＣ５に送信する点が転送開始指示部４３ａと異なる。
図１９、図２０、図２１を用いて第５実施形態のＥＣＵに関して説明する。本実施形態では、第１実施形態と異なる点に関して説明する。第５実施形態のＥＣＵは、転送開始指示部４３ｅの構成および処理動作が第１実施形態と異なる。つまり、転送開始指示部４３ｅは、一つ一つのデータ転送に対応したリクエスト信号をＤＭＡＣ５に送信する点が転送開始指示部４３ａと異なる。
【0141】
＜構成＞
図１９に示すように、転送開始指示部４３ｅは、転送開始指示部４３ａに加えて、リクエスト更新部４３６ｅを備えている。また、転送開始指示部４３ｅは、リクエスト出力部４３５ａのかわりにリクエスト出力部４３５ｅを備えている。なお、転送処理項目レジスタ４３１ｅは、転送処理項目レジスタ４３１ａと同様である。転送タイミングレジスタ４３２ｅは、転送タイミングレジスタ４３２ａと同様である。転送タイミングカウンタ４３３ｅは、転送タイミングカウンタ４３３ａと同様である。タイミング比較部４３４ｅは、タイミング比較部４３４ａと同様である。
図１９に示すように、転送開始指示部４３ｅは、転送開始指示部４３ａに加えて、リクエスト更新部４３６ｅを備えている。また、転送開始指示部４３ｅは、リクエスト出力部４３５ａのかわりにリクエスト出力部４３５ｅを備えている。なお、転送処理項目レジスタ４３１ｅは、転送処理項目レジスタ４３１ａと同様である。転送タイミングレジスタ４３２ｅは、転送タイミングレジスタ４３２ａと同様である。転送タイミングカウンタ４３３ｅは、転送タイミングカウンタ４３３ａと同様である。タイミング比較部４３４ｅは、タイミング比較部４３４ａと同様である。
【0142】
リクエスト出力部４３５ｅは、処理番号とチャネル番号とが入力される。リクエスト出力部４３５ｅは、リクエスト信号を送信する複数のチャネルｃｈ１～ｃｈｎを備えている。リクエスト出力部４３５ｅは、入力されたチャネル番号に基づき、リクエスト信号を送信するのに使用するチャネルをチャネルｃｈ１～ｃｈｎから選択する。リクエスト出力部４３５ｅは、選択したチャネルから、処理番号に対応するリクエスト信号を送信する。
【0143】
つまり、リクエスト出力部４３５ｅは、入力された処理番号が示す処理で用いるデータのリクエスト信号を対応するチャネルｃｈ１～ｃｈから送信する。なお、リクエスト出力部４３５ｅは、例えば、リクエスト信号として、処理番号を送信する。しかしながら、本開示は、これに限定されない。
【0144】
リクエスト更新部４３６ｅは、リクエスト信号を送信するチャネルを更新する部位である。リクエスト更新部４３６ｅは、次処理番号レジスタ４３６１ｅと、処理チャネルテーブル４３６２ｅとを備えている。リクエスト更新部４３６ｅは、転送開始指示が入力される。リクエスト更新部４３６ｅは、処理番号と、リクエスト信号の送信に使用するチャネルを示すチャネル番号とを出力する。また、リクエスト更新部４３６ｅは、転送処理項目レジスタ４３１ｅに格納されている転送処理項目ＡＲを参照可能に構成されている。
【0145】
次処理番号レジスタ４３６１ｅは、次に転送する処理番号が格納されている。処理チャネルテーブル４３６２ｅは、静的に決められた複数の処理番号と、複数のチャネル番号とが個別に紐づけられている。チャネル番号は、複数のチャネルｃｈ１～ｃｈｎのうちどのチャネルを用いてリクエスト信号を送信するかを示すものである。
【0146】
例えば、処理番号０１は、チャネルｃｈ１を示すチャネル番号１ｈが紐づけられている。この場合、リクエスト出力部４３５ｅは、処理番号０１の処理で用いる使用データのリクエスト信号をチャネルｃｈ１から送信する。
【0147】
次処理番号レジスタ４３６１ｅは、クランク信号の立上りに同期して、転送処理項目ＡＲに基づいて、次に転送する処理番号が格納される。そして、次処理番号レジスタ４３６１ｅは、現在格納されている処理番号に対応したチャネル番号が出力され、リクエスト信号が送信されるたびに、次に転送する処理番号が更新される。
【0148】
リクエスト更新部４３６ｅは、リクエスト信号を送信すると、転送処理項目レジスタ４３１ｅを参照して、転送処理項目ＡＲの各ビットを順番に確認する。リクエスト更新部４３６ｅは、リクエスト信号が未送信である処理番号を次処理番号レジスタ４３６１ｅに格納することで、次に転送する処理番号を更新する。このようにすることで、リクエスト更新部４３６ｅは、転送処理項目ＡＲにおける使用データの転送が必要となっている処理番号ごとに、リクエスト信号を送信する。なお、次処理番号レジスタ４３６１ｅは、現在格納されている処理番号に対応したチャネル番号が出力されるたびに、次に転送する処理番号が更新されてもよい。
【0149】
リクエスト更新部４３６ｅは、転送開始信号が入力されると、処理チャネルテーブル４３６２ｅから、次処理番号レジスタ４３６１ｅに格納されている処理番号に対応したチャネル番号を取得する。そして、リクエスト更新部４３６ｅは、この処理番号とチャネル番号とをリクエスト出力部４３５ｅに送信する。
【0150】
＜処理動作＞
図２０を用いて、転送開始指示部４３ｅの処理動作に関して説明する。転送開始指示部４３ｅは、クランク信号が入力されるたびに図２０のフローチャートを開始する。なお、ステップＳ５０は、ステップＳ２０と同様である。ステップＳ５２は、ステップＳ２１と同様である。ステップＳ５３は、ステップＳ２２と同様である。ステップＳ５４は、ステップＳ２３と同様である。ステップＳ５８は、ステップＳ２４と同様である。よって、タイミング比較部４３４ｅは、タイミング比較部４３４ａと同様、カウント値とレジスタ値とが一致すると判定した場合、転送開始信号を出力する。
図２０を用いて、転送開始指示部４３ｅの処理動作に関して説明する。転送開始指示部４３ｅは、クランク信号が入力されるたびに図２０のフローチャートを開始する。なお、ステップＳ５０は、ステップＳ２０と同様である。ステップＳ５２は、ステップＳ２１と同様である。ステップＳ５３は、ステップＳ２２と同様である。ステップＳ５４は、ステップＳ２３と同様である。ステップＳ５８は、ステップＳ２４と同様である。よって、タイミング比較部４３４ｅは、タイミング比較部４３４ａと同様、カウント値とレジスタ値とが一致すると判定した場合、転送開始信号を出力する。
【0151】
ステップＳ５１では、転送処理項目ＡＲを読み込み、次処理番号レジスタを更新する。リクエスト更新部４３６ｅは、クランク信号の立上りに同期して、転送処理項目レジスタ４３１ｅを参照して、転送処理項目ＡＲを読み込む。リクエスト更新部４３６ｅは、転送処理項目ＡＲから、次に転送する処理番号を次処理番号レジスタ４３６１ｅに格納する。
【0152】
リクエスト更新部４３６ｅは、転送開始指示が入力されると、ステップＳ５５を実行する。ステップＳ５５では、次処理番号レジスタを読み込む。リクエスト更新部４３６ｅは、次処理番号レジスタ４３６１ｅを読み込み、次処理番号レジスタ４３６１ｅに格納されている処理番号を取得する。
【0153】
ステップＳ５６では、処理チャネルテーブルを読み込む。リクエスト更新部４３６ｅは、処理チャネルテーブル４３６２ｅを読み込み、ステップＳ５５で取得した処理番号に対応するチャネル番号を取得する。ステップＳ５５、Ｓ５６は、今回、リクエスト信号を送信するチャネルを選択するためである。
【0154】
ステップＳ５７では、処理番号とチャネル番号を出力する。リクエスト更新部４３６ｅは、ステップＳ５５で取得した処理番号と、ステップＳ５６で取得したチャネル番号とを出力する。
【0155】
ステップＳ５８では、リクエスト信号を送信する。リクエスト出力部４３５ｅは、入力されたチャネル番号に基づいて選択したチャネルから、処理番号に対応するリクエスト信号を送信する。
【0156】
ステップＳ５９では、全リクエスト信号の送信が完了したか否かを判定する。リクエスト更新部４３６ｅは、リクエスト信号の送信がすべて完了したか否かを判定する。つまり、すべてのリクエスト信号とは、今回の角度割込みで転送することになっている全使用データ（処理番号）のそれぞれに対応するリクエスト信号である。リクエスト更新部４３６ｅは、転送処理項目ＡＲと、送信したリクエスト信号に対応した処理番号とから、全リクエスト信号の送信が完了したか否かを判定することができる。
【0157】
そして、リクエスト更新部４３６ｅは、全リクエスト信号の送信が完了したと判定した場合、図２０のフローチャートを終了する。また、リクエスト更新部４３６ｅは、全リクエスト信号の送信が完了したと判定しなかった場合、ステップＳ６０へ進む。
【0158】
ステップＳ６０は、次処理番号レジスタを更新する。リクエスト更新部４３６ｅは、リクエスト信号を送信すると、次処理番号レジスタを更新する。リクエスト更新部４３６ｅは、転送処理項目レジスタ４３１ｅを参照して、次処理番号レジスタ４３６１ｅにおける次に転送する処理番号を更新する。
【0159】
図２１の例では、タイミング計算部４２ａから出力された転送タイミングＴｓｔの値を００１１１１０１（＝６１ｄ）とする。転送タイミングレジスタ４３２ｅには、クランク信号の立ち上がりに同期して、００１１１１０１（＝６１ｄ）が格納される。また、転送タイミングカウンタ４３３ｅは、クランク信号の立ち上がりに同期して、カウントを開始する。
【0160】
また、リクエスト更新部４３６ｅは、タイミング計算部４２ａから出力された転送処理項目ＡＲに基づき、次処理番号レジスタ４３６１ｅを更新する。この時、転送処理項目ＡＲが８ビットで０１０１０１０１ｂとすると、先頭から見て２ビット目の処理で使用する使用データの転送を実施することになっている。よって、次処理番号レジスタ４３６１ｅには、２が格納される。
【0161】
また、処理チャネルテーブル４３６２ｅでは、処理番号０２とチャネルｃｈ２を示すチャネル番号２ｈとが紐づけられており、処理番号０４とチャネルｃｈ４を示すチャネル番号４ｈとが紐づけられているとする。よって、リクエスト更新部４３６ｅは、次処理番号レジスタ４３６１ｅに２が格納されている場合、チャネル番号２ｈを取得する。
【0162】
そして、リクエスト更新部４３６ｅは、上記のように、転送開始指示が入力されて、ステップＳ５４～Ｓ５８を実行する。このため、リクエスト出力部４３５ｅは、処理番号０２に対応する第１リクエスト信号を、チャネルｃｈ２から送信する。
【0163】
その後、リクエスト更新部４３６ｅは、ステップＳ５９を実行する。リクエスト更新部４３６ｅは、次処理番号レジスタ４３６１ｅの値を４に更新する。また、リクエスト更新部４３６ｅは、次処理番号レジスタ４３６１ｅに４が格納されている場合、チャネル番号４ｈを取得する。そして、リクエスト出力部４３５ｅは、処理番号０４に対応する第２リクエスト信号を、チャネルｃｈ４から送信する。
【0164】
リクエスト更新部４３６ｅは、全リクエスト信号の送信が完了するまで、次処理番号レジスタ４３６１ｅの更新、チャネル番号の取得、処理番号とチャネル番号の出力、リクエスト信号の送信を繰り返し行う。リクエスト更新部４３６ｅは、全リクエスト信号の送信が完了すると、転送タイミングカウンタ４３３ｅによるカウント、次処理番号レジスタ４３６１ｅの更新を停止する。
【0165】
＜効果＞
第５実施形態のＥＣＵは、ＥＣＵ１００と同様の効果を奏することができる。さらに、第５実施形態のＥＣＵは、複数の送信元から複数の送信先にデータの転送を実施したい場合であっても、データ転送を実施することができる。
第５実施形態のＥＣＵは、ＥＣＵ１００と同様の効果を奏することができる。さらに、第５実施形態のＥＣＵは、複数の送信元から複数の送信先にデータの転送を実施したい場合であっても、データ転送を実施することができる。
【0166】
（第６実施形態）
図２２を用いて第６実施形態のＥＣＵ１１０に関して説明する。本実施形態では、第１実施形態と異なる点に関して説明する。ＥＣＵ１１０は、主にＣＰＵ１の構成がＥＣＵ１００と異なる。
図２２を用いて第６実施形態のＥＣＵ１１０に関して説明する。本実施形態では、第１実施形態と異なる点に関して説明する。ＥＣＵ１１０は、主にＣＰＵ１の構成がＥＣＵ１００と異なる。
【0167】
ＣＰＵ１は、二つのコア１１，１２と、二つのローカルＲＡＭ１３ａ，１３ｂを備えている。また、ＣＰＵ１は、アクセスに要する時間が最短となるコアとローカルＲＡＭとの対を有している。
【0168】
第１コア１１は、二つのローカルＲＡＭ１３ａ，１３ｂのうち、第１ローカルＲＡＭ１３ａへのアクセスに要する時間が最短となっている。第２コア１２は、二つのローカルＲＡＭ１３ａ，１３ｂのうち、第２ローカルＲＡＭ１３ｂへのアクセスに要する時間が最短となっている。よって、第１コア１１は、第１ローカルＲＡＭ１３ａと対をなしているといえる。また、第２コア１２は、第２ローカルＲＡＭ１３ｂと対をなしているといえる。
【0169】
なお、ＣＰＵ１は、三つ以上のコアを備えていてもよい。また、ＣＰＵ１は、三つ以上のローカルＲＡＭを備えていてもよい。
【0170】
タイマモジュール４とＤＭＡＣ５は、使用データを用いるコアと対をなすローカルＲＡＭに、使用データを転送する。つまり、タイマモジュール４とＤＭＡＣ５は、第１コア１１が処理に用いる使用データを、第１ローカルＲＡＭ１３ａに転送する。また、タイマモジュール４とＤＭＡＣ５は、第２コア１２が処理に用いる使用データを、第２ローカルＲＡＭ１３ｂに転送する。
【0171】
第６実施形態のＥＣＵは、ＥＣＵ１００と同様の効果を奏することができる。第６実施形態のＥＣＵは、対をなしていないローカルＲＡＭに転送する場合より、各コア１１，１２が使用データの読み込みに要する時間を低減できる。このため、コア１１，１２は、第１実施形態と同様、複雑な演算を伴う処理や、多くの使用データを用いる処理を実行できる。
【0172】
本開示は、実施形態に準拠して記述されたが、本開示は当該実施形態や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態が本開示に示されているが、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範畴や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【0173】
１０…マイコン、１…ＣＰＵ、１１…第１コア、１２…第２コア、１３…ローカルＲＡＭ、２…ＲＯＭ、３…ＲＡＭ、４…タイマモジュール、４１…第１タイマ、４１１…周期計測部、４１２…周期予測、４２ａ…タイミング計算部、４３…第２タイマ、４３ａ…転送開始指示部、５…ＤＭＡＣ、６…ＡＤＣ、７…Ｉ／Ｏ、２０…電源回路、３１…入力回路、３２…出力回路、１００，１１０…ＥＣＵ、２００…バッテリ、２１０…イグナイタ、２２０…インジェクタ、２３０…カムセンサ、２３１…カムシャフト、２３２…カムロータ、２４０…クランクセンサ、２４１…クランクシャフト、２４２…クランクロータ
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】