特許 7517192 車両の走行支援システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】車両の走行支援システム

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/08 20120101AFI20240709BHJP

   B60T 7/12 20060101ALI20240709BHJP

   B60W 10/04 20060101ALI20240709BHJP

   B60W 10/18 20120101ALI20240709BHJP

   B60W 10/184 20120101ALI20240709BHJP

   B60W 30/02 20120101ALI20240709BHJP

   B60W 40/02 20060101ALI20240709BHJP

   B60W 40/068 20120101ALI20240709BHJP

   B60W 40/12 20120101ALI20240709BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20240709BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

B60W30/08

B60T7/12 F

B60W10/00 120

B60W10/184

B60W30/02

B60W40/02

B60W40/068

B60W40/12

B60W50/10

B60W50/14

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021021275

(22)【出願日】2021-02-12

(65)【公開番号】P2022123756

(43)【公開日】2022-08-24

【審査請求日】2023-03-23

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】宮崎 究

【審査官】戸田 耕太郎

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０８８２３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１４４９７５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０７４８９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１２９２５４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０８３４４７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／０８

Ｂ６０Ｔ ７／１２

Ｂ６０Ｗ １０／０４

Ｂ６０Ｗ １０／１８４

Ｂ６０Ｗ ３０／０２

Ｂ６０Ｗ ４０／０２

Ｂ６０Ｗ ４０／０６８

Ｂ６０Ｗ ４０／１２

Ｂ６０Ｗ ５０／１０

Ｂ６０Ｗ ５０／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行時に運転者の車両操作を支援する車両の走行支援システムであって、
実行装置と、前記車両の走行する道路を複数の走行エリアに区分して記憶している記憶装置と、を備え、
前記記憶装置は、
基準車速適正値が複数の前記走行エリア毎に記憶されているマップを有しており、
前記実行装置は、
前記車両のタイヤの温度であるタイヤ温度を、前記車両が発進してからの走行距離が長いほど高い温度をとして取得する温度取得処理と、
複数の前記走行エリアの中から、前記車両の走行している走行エリアである走行中エリアを特定する特定処理と、
複数の候補値のうちの最も小さい値を車速適正値として設定する適正値設定処理と、
前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車両の車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を実行するようになっており、
前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記タイヤ温度が低いほど小さな値となるタイヤ温度補正係数と前記マップから取得した前記走行中エリアに対応する前記基準車速適正値との積を前記候補値の１つとして導出する
車両の走行支援システム。

【請求項2】

前記実行装置は、
前記車両の走行する路面の状態である路面状態として、路面μを取得する路面状態取得処理を実行し、
前記適正値設定処理において、前記路面μが予め設定されている判定値未満である場合には、前記複数の候補値のうちから設定された前記車速適正値よりも小さな値を新たに車速適正値として設定する
請求項１に記載の車両の走行支援システム。

【請求項3】

前記実行装置は、前記適正値設定処理において、降水量が多いほど小さい値となる降水量補正係数と前記マップから取得した前記走行中エリアに対応する前記基準車速適正値との積を前記候補値の１つとして導出する
請求項１又は２に記載の車両の走行支援システム。

【請求項4】

前記車両には、前記運転者が選択可能な走行モードとして、第１走行モード及び第２走行モードが用意されており、
前記第１走行モードは、前記第２走行モードと比較し、車速が高くなることを抑制する走行モードであり、
前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記運転者によって前記第１走行モードが選択されている場合には、前記運転者によって前記第２走行モードが選択されている場合よりも小さい値を前記基準車速適正値として導出する
請求項１～請求項３のうち何れか一項に記載の車両の走行支援システム。

【請求項5】

前記支援処理は、前記車両のカーブへの侵入に備えて当該車両を減速させることを前記運転者に要求する旋回準備制御を含んでおり、
前記実行装置は、前記支援処理において、前記運転者によって前記第１走行モードが選択されている場合には、前記運転者によって前記第２走行モードが選択されている場合よりもカーブの手前から前記旋回準備制御を開始する
請求項４に記載の車両の走行支援システム。

【請求項6】

前記実行装置は、前記車両の外部に設けられている第１実行装置と、前記車両に設けられている第２実行装置と、を含み、
前記第１実行装置及び前記第２実行装置は、互いに情報の送受信が可能であり、
前記各処理のうち、前記支援処理を含む一部の処理を前記第２実行装置が実行し、残りの処理を前記第１実行装置が実行する
請求項１～請求項５のうち何れか一項に記載の車両の走行支援システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の走行支援システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の自動走行時における車速制御の一例が記載されている。すなわち、車両にカーブを走行させる場合には、当該カーブの曲率又はカーブの走行履歴を基に、当該カーブを車両が走行する際の適正な車速である適正車速が導出される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－７８７３０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような適正車速は、カーブを走行する際における車両の状態によって変わりうる。こうした課題は、車両のカーブ走行時に限ったことではなく、車両が直進路を走行する場合でも生じうる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するための車両の走行支援システムは、車両の走行時に運転者の車両操作を支援するシステムである。この走行支援システムは、実行装置と、前記車両の走行する道路を複数の走行エリアに区分して記憶している記憶装置と、を備え、前記記憶装置は、基準車速適正値が複数の前記走行エリア毎に記憶されているマップを有しており、前記実行装置は、前記車両のタイヤの温度であるタイヤ温度を、前記車両が発進してからの走行距離が長いほど高い温度をとして取得する温度取得処理と、複数の前記走行エリアの中から、前記車両の走行している走行エリアである走行中エリアを特定する特定処理と、複数の候補値のうちの最も小さい値を車速適正値として設定する適正値設定処理と、前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車両の車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を実行するようになっており、前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記タイヤ温度が低いほど小さな値となるタイヤ温度補正係数と前記マップから取得した前記走行中エリアに対応する前記基準車速適正値との積を前記候補値の１つとして導出する。

【0006】

タイヤ温度が低いほど、タイヤのグリップ力が小さい。タイヤのグリップ力が小さいほど、車両挙動の安定性が低下しやすい。そこで、上記構成では、タイヤ温度が低いほど小さい値が車速適正値の候補値として導出され、複数の候補値のうちの最も小さい値が車速適正値として設定される。そして、支援処理によって、車速適正値が運転者に報知されたり、車速が車速適正値を超えないように車両が減速されたりする。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】第１実施形態の走行支援システムの概略を示す構成図。

【図2】同走行支援システムのサーバが管理するサーキット場のコースを示す図。

【図3】全ての走行エリアの一部分を示す模式図。

【図4】走行エリア毎の基準車速適正値を示すマップ。

【図5】走行モードと、モード補正係数及び減速距離との関係を示すテーブル。

【図6】サーバのＣＰＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。

【図7】同走行支援システムの車両制御装置のＣＰＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。

【図8】第２実施形態の走行支援システムで用いられる、走行モードと、モード補正係数及び減速距離及び減速度要求値との関係を示すテーブル。

【図9】同走行支援システムのサーバのＣＰＵが実行する処理ルーチンの一部を説明するフローチャート。

【図10】同走行支援システムの車両制御装置のＣＰＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。

【図11】第３実施形態の走行支援システムのサーバのＣＰＵが実行する処理ルーチンの一部を説明するフローチャート。

【図12】同走行支援システムの車両制御装置のＣＰＵが実行する処理ルーチンを説明するフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0026】

（第１実施形態）
以下、車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法の第１実施形態を図１～図７に従って説明する。

【0027】

＜全体構成＞
図１に示すように、走行支援システム１０は、車外に設置されているサーバ２０のサーバ制御装置２１と、車両３０に搭載されている車両制御装置４０とを備えている。サーバ２０は、図２に示すサーキット場１００のコース１０１を走行する車両３０の車両制御装置４０と各種の情報の送受信を行うことができる。すなわち、コース１０１を複数の車両３０が走行している場合、サーバ２０は、各車両３０の車両制御装置４０と各種の情報の送受信を行う。

【0028】

＜車両３０の構成＞
図１に示すように、車両３０は、車両制御装置４０に加え、車両側通信装置３１、駆動装置３２及び制動装置３３を備えている。駆動装置３２は、車両３０の駆動力を調整する。制動装置３３は、車両３０の制動力を調整する。

【0029】

車両側通信装置３１は、車両制御装置４０から出力された情報をサーバ２０に送信する。また、車両側通信装置３１は、サーバ２０から送信された情報を受信して車両制御装置４０に出力する。

【0030】

車両制御装置４０は、ＣＰＵ４１と、ＲＯＭ４２と、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置４３と、周辺回路４４とを備えている。ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、記憶装置４３及び周辺回路４４は、ローカルネットワーク４５を介して通信可能とされている。ＣＰＵ４１は、車両側通信装置３１を通じて、サーバ制御装置２１と各種の情報の送受信を行うことができる。ＲＯＭ４２は、ＣＰＵ４１が実行する制御プログラムを記憶している。記憶装置４３は、各種のマップ及びテーブルなどを記憶している。周辺回路４４は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路及びリセット回路などを含んでいる。

【0031】

車両３０は、運転者によって操作されるモード操作部３５を備えている。モード操作部３５は、車両３０の走行モードＭＤを運転者に選択させるための操作部である。本実施形態では、複数の走行モードＭＤが用意されている。すなわち、運転者は、モード操作部３５を操作することによって、複数の走行モードＭＤの中から１つの走行モードを選択できる。

【0032】

例えば、３つの走行モードが走行モードＭＤとして用意されている。３つの走行モードのうち、第１走行モードＭＤ１は初心者用の走行モードであり、第２走行モードＭＤ２は中級者用の走行モードであり、第３走行モードＭＤ３は上級者用の走行モードである。第１走行モードＭＤ１は、第２走行モードＭＤ２と比較し、車両３０の移動速度である車速が高くなることを抑制する走行モードである。また、第２走行モードＭＤ２は、第３走行モードＭＤ３と比較し、車速が高くなることを抑制する走行モードである。ここでいう初心者、中級者及び上級者とは、図２に示すコース１０１を車両３０に走行させる際における車両操作のレベルである。

【0033】

車両３０は、車両制御装置４０に検出信号を出力する各種のセンサを備えている。センサとしては、例えば、車速センサ５１、前後加速度センサ５２、横加速度センサ５３、ヨーレートセンサ５４及び操舵角センサ５５を挙げることができる。車速センサ５１は、車速Ｖを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。前後加速度センサ５２は、車両３０の前後加速度Ｇｘを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。横加速度センサ５３は、車両３０の横加速度Ｇｙを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。ヨーレートセンサ５４は、車両３０のヨーレートＹｒを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。操舵角センサ５５は、車両３０のステアリングホイールの操舵角Ｓｔｒを検出し、検出結果に応じた検出信号を出力する。

【0034】

車両３０は、ＧＰＳ受信機６０を備えている。ＧＰＳ受信機６０は、車両３０の現在の位置座標ＣＰに関する信号であるＧＰＳ信号をＧＰＳ衛星から受信し、当該ＧＰＳ信号を車両制御装置４０に出力する。車両制御装置４０は、ＧＰＳ信号を基に車両３０の現在の位置座標ＣＰを取得し、位置座標ＣＰに関する情報である位置情報を、車両側通信装置３１を介してサーバ２０に送信する。

【0035】

本実施形態では、車両制御装置４０は、図２に示すコース１０１を車両３０が走行している場合、車速適正値ＶＬを基に、運転者の車両操作を支援する。例えば、車両制御装置４０は、車速適正値ＶＬを運転者に報知したり、車速Ｖが車速適正値ＶＬを越えた場合には車両３０を減速させたりする。車速適正値ＶＬとは、コース１０１を車両３０が走行する際の適正な車速である。詳しくは後述するが、車速適正値ＶＬは、適宜変更される。また、車両操作とは、操舵、アクセル操作及びブレーキ操作のうち、少なくとも操舵を含んでいる。

【0036】

＜サーバ２０の構成＞
図１に示すように、サーバ２０は、サーバ制御装置２１に加え、サーバ側通信装置２８を備えている。サーバ側通信装置２８は、サーバ制御装置２１から出力された情報を車両３０に送信する。また、サーバ側通信装置２８は、車両３０から送信された情報を受信してサーバ制御装置２１に出力する。

【0037】

サーバ制御装置２１は、ＣＰＵ２２と、ＲＯＭ２３と、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置２４と、周辺回路２５とを備えている。ＣＰＵ２２、ＲＯＭ２３、記憶装置２４及び周辺回路２５は、ローカルネットワーク２６を介して通信可能とされている。ＣＰＵ２２は、サーバ側通信装置２８を通じて、車両制御装置４０と各種の情報の送受信を行うことができる。ＲＯＭ２３は、ＣＰＵ２２が実行する制御プログラムを記憶している。記憶装置２４は、車速適正値ＶＬを設定するために必要な各種の情報を記憶している。周辺回路２５は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路、電源回路及びリセット回路などを含んでいる。

【0038】

記憶装置２４は、図２に示すコース１０１を複数の走行エリアＡＲに区分して記憶している。図３には、コース１０１の一部分が模式的に示されている。図３に示すように、複数の走行エリアＡＲ（１，１），・・・，（１，Ｎ），（２，１），・・・，（２，Ｎ），（３，１），・・・，（３，Ｎ），（４，１），・・・，（４，Ｎ）が、記憶装置２４に記憶されている。なお、「Ｎ」は、車両３０の進行方向Ｘ１におけるコース１０１の分割数である。本実施形態では、「Ｎ」として、「５」以上の整数が設定されている。

【0039】

本実施形態では、進行方向Ｘ１における同一位置に、複数の走行エリアＡＲが設定されている。例えば、４つの走行エリアＡＲ（１，１），ＡＲ（２，１），ＡＲ（３，１），ＡＲ（４，１）は、進行方向Ｘ１で同一位置に位置している。これら各走行エリアＡＲ（１，１），ＡＲ（２，１），ＡＲ（３，１），ＡＲ（４，１）のうち、走行エリアＡＲ（１，１）が最も外方Ｙ１に位置し、走行エリアＡＲ（２，１）が２番目に外方Ｙ１に位置している。また、走行エリアＡＲ（３，１）が３番目に外方Ｙ１に位置し、走行エリアＡＲ（４，１）が最も内方Ｙ２に位置している。また、走行エリアＡＲ（１，１）よりも進行方向Ｘ１に走行エリア（１，２）が位置し、走行エリアＡＲ（２，１）よりも進行方向Ｘ１に走行エリア（２，２）が位置している。

【0040】

また、図４に示すように、記憶装置２４は、車速適正値ＶＬの基準である基準車速適正値ＶＬｂが複数の走行エリアＡＲ毎に記憶されているマップＭＰを有している。例えば、図４に示すように、走行エリアＡＲ（１，１）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１１０ｋｍ／ｈ」が設定されている。走行エリアＡＲ（１，２）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１１０ｋｍ／ｈ」が設定されている。走行エリアＡＲ（１，３）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１００ｋｍ／ｈ」が設定されている。走行エリアＡＲ（２，１）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１３０ｋｍ／ｈ」が設定されている。走行エリアＡＲ（３，１）の基準車速適正値ＶＬｂとして「１３０ｋｍ／ｈ」が設定されている。

【0041】

また、図５に示すように、記憶装置２４は、走行モードＭＤに応じたモード補正係数Ｈｍ及び減速距離Ｌｇを設定するためのテーブルＴＬを有している。モード補正係数Ｈｍは、車速適正値ＶＬを導出する際に用いる補正係数である。運転者によって選択された走行モードＭＤに応じた値を車速適正値ＶＬとして導出するために、モード補正係数Ｈｍは用いられる。減速距離Ｌｇは、コース１０１のカーブの手前での車両３０の減速を支援する際に用いられるパラメータである。つまり、車両３０がカーブに接近しており、車両３０から当該カーブの開始位置までの距離が減速距離Ｌｇ以下になった場合には、車両３０を減速させることが望ましい。本実施形態では、カーブの開始位置から、当該開始位置よりも減速距離Ｌｇだけ手前の位置までの区間を、「減速区間」ともいう。

【0042】

図５に示すように、第１走行モードＭＤ１用のモード補正係数Ｈｍとして、第１モード補正係数Ｈｍ１が設定されている。例えば、第１モード補正係数Ｈｍ１を「１」とするとよい。第１走行モードＭＤ１用の減速距離Ｌｇとして、第１減速距離Ｌｇ１が設定されている。

【0043】

第２走行モードＭＤ２用のモード補正係数Ｈｍとして、第１モード補正係数Ｈｍ１よりも大きい第２モード補正係数Ｈｍ２が設定されている。第２走行モードＭＤ２用の減速距離Ｌｇとして、第２減速距離Ｌｇ２が設定されている。第２減速距離Ｌｇ２は、第１減速距離Ｌｇ１よりも短い。

【0044】

第３走行モードＭＤ３用のモード補正係数Ｈｍとして、第２モード補正係数Ｈｍ２よりも大きい第３モード補正係数Ｈｍ３が設定されている。第３走行モードＭＤ３用の減速距離Ｌｇとして、第３減速距離Ｌｇ３が設定されている。第３減速距離Ｌｇ３は、第２減速距離Ｌｇ２よりも短い。

【0045】

図１に示すように、サーバ２０は、サーキット場１００の天候に関する情報である天候情報を取得する。そのため、サーバ制御装置２１は、サーキット場１００における天候を把握できる。例えば、サーバ制御装置２１は、雨が降っているか否かを把握できる。また、サーバ制御装置２１は、雨が降っている場合にはその降水量を把握できる。また、サーバ制御装置２１は、サーキット場１００における風向き、及びその風量を把握できる。

【0046】

＜車両３０にコース１０１を走行させるに際して運転者の車両操作を支援するための処理の流れ＞
車両３０がコース１０１を走行している場合、車両制御装置４０は、車両３０の現在の位置座標ＣＰに関する位置情報を、車両側通信装置３１を介して逐次、サーバ２０に送信する。そして、サーバ２０のサーバ制御装置２１は、車両３０の位置座標ＣＰを基に車速適正値ＶＬａを設定し、車速適正値ＶＬａを車両３０に送信する。

【0047】

図６には、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が実行する処理ルーチンが図示されている。ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ１１では、ＣＰＵ２２は、車両３０から各種情報を受信したか否かを判定する。ここでいう各種情報とは、車速適正値ＶＬ及び減速距離Ｌｇを導出するために必要な情報である。例えば、ＣＰＵ２２は、車両３０の現在の位置座標ＣＰ、及び、運転者によって選択された走行モードＭＤを受信したか否かを判定する。各種情報の受信が完了していない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ２２は、受信が完了するまでステップＳ１１の判定を繰り返す。一方、各種情報の受信が完了している場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ１３に移行する。

【0048】

ステップＳ１３において、ＣＰＵ２２は、取得した位置座標ＣＰを基に、全ての走行エリアＡＲの中から、現時点で車両３０が走行している走行エリアである走行中エリアＡＲＤを特定する。例えば、ＣＰＵ２２は、取得した位置座標ＣＰを含む走行エリアＡＲを走行中エリアＡＲＤとして選択する。続いて、ステップＳ１５において、ＣＰＵ２２は、走行中エリアＡＲＤを基に、基準車速適正値ＶＬｂを取得する。すなわち、ＣＰＵ２２は、走行中エリアＡＲＤに特定された走行エリアＡＲの基準車速適正値ＶＬｂを、記憶装置２４のマップＭＰから取得する。

【0049】

次のステップＳ１７において、ＣＰＵ２２は、運転者によって選択された走行モードＭＤに対応するモード補正係数Ｈｍを、図５に示したテーブルＴＬから取得する。そして、ステップＳ１９において、ＣＰＵ２２は、基準車速適正値ＶＬｂとモード補正係数Ｈｍとの積を、補正後基準車速適正値ＶＬｂ１として導出する。運転者によって第１走行モードＭＤ１が選択されている場合の補正後基準車速適正値ＶＬｂ１は、運転者によって第２走行モードＭＤ２が選択されている場合の補正後基準車速適正値ＶＬｂ１よりも小さい。運転者によって第２走行モードＭＤ２が選択されている場合の補正後基準車速適正値ＶＬｂ１は、運転者によって第３走行モードＭＤ３が選択されている場合の補正後基準車速適正値ＶＬｂ１よりも小さい。

【0050】

続いて、ステップＳ２１において、ＣＰＵ２２は、車両３０のタイヤの温度であるタイヤ温度ＴＭＰｔｙを取得する。例えば、ＣＰＵ２２は、車両３０におけるコース１０１の周回回数に基づいたタイヤの温度の推定値をタイヤ温度ＴＭＰｔｙとして取得する。車両３０がコース１０１上で発進してからの車両３０の走行距離が長いほど、タイヤの温度が高くなると推測できる。車両３０におけるコース１０１の周回回数が増えると、車両３０の走行距離が長くなる。そこで、ＣＰＵ２２は、周回回数が多いほど大きい値をタイヤ温度ＴＭＰｔｙとして取得する。これにより、コース１０１上で車両３０が発進してからの走行距離が長いほど高い温度をタイヤ温度ＴＭＰｔｙとして取得できる。なお、周回回数が「１」である場合、例えば、ＣＰＵ２２は、外気温又は外気温に応じた温度を、タイヤ温度ＴＭＰｔｙとして取得するとよい。

【0051】

次のステップＳ２３において、ＣＰＵ２２は、タイヤ温度ＴＭＰｔｙを基に、タイヤ温度補正係数Ｈｔｍｐを設定する。タイヤ温度補正係数Ｈｔｍｐは、タイヤ温度ＴＭＰｔｙに応じた値を車速適正値ＶＬとして設定するための補正係数である。例えば、ＣＰＵ２２は、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値をタイヤ温度補正係数Ｈｔｍｐとして設定する。そして、ステップＳ２５において、ＣＰＵ２２は、補正後基準車速適正値ＶＬｂ１とタイヤ温度補正係数Ｈｔｍｐとの積を、第１車速候補値ＶＬａ１として導出する。これにより、第１車速候補値ＶＬａ１として、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値が設定される。

【0052】

続いて、ステップＳ２７において、ＣＰＵ２２は、受信した天候情報を基に、降水量補正係数Ｈｐｒを設定する。降水量補正係数Ｈｐｒは、サーキット場１００の天候に応じた値を車速適正値ＶＬとして設定するための補正係数である。具体的には、降水量補正係数Ｈｐｒは、サーキット場１００における降水量に応じた値を車速適正値ＶＬとして設定するための補正係数である。例えば、ＣＰＵ２２は、雨が降っている場合には、雨が降っていない場合よりも小さい値を降水量補正係数Ｈｐｒとして設定する。また例えば、ＣＰＵ２２は、雨が降っている場合、降水量が多いほど小さい値を降水量補正係数Ｈｐｒとして設定する。そして、ステップＳ２９において、ＣＰＵ２２は、補正後基準車速適正値ＶＬｂ１と降水量補正係数Ｈｐｒとの積を、第２車速候補値ＶＬａ２として導出する。これにより、サーキット場１００で雨が降っている場合、雨が降っていない場合と比較し、小さい値が第２車速候補値ＶＬａ２として設定される。また、サーキット場１００で雨が降っている場合、降水量が多いほど小さい値が第２車速候補値ＶＬａ２として設定される。

【0053】

次のステップＳ３１において、ＣＰＵ２２は、受信した天候情報を基に、風量補正係数Ｈｗｓを設定する。風量補正係数Ｈｗｓは、サーキット場１００の天候に応じた値を車速適正値ＶＬとして設定するための補正係数である。具体的には、風量補正係数Ｈｗｓは、サーキット場１００における風量に応じた値を車速適正値ＶＬとして設定するための補正係数である。例えば、ＣＰＵ２２は、風量が大きいほど小さい値を風量補正係数Ｈｗｓとして設定する。そして、ステップＳ３３において、ＣＰＵ２２は、補正後基準車速適正値ＶＬｂ１と風量補正係数Ｈｗｓとの積を、第３車速候補値ＶＬａ３として導出する。これにより、風量が大きいほど小さい値が第３車速候補値ＶＬａ３として設定される。

【0054】

続いて、ステップＳ３５において、ＣＰＵ２２は、第１車速候補値ＶＬａ１、第２車速候補値ＶＬａ２及び第３車速候補値ＶＬａ３を基に、車速適正値ＶＬａを導出する。例えば、ＣＰＵ２２は、第１車速候補値ＶＬａ１、第２車速候補値ＶＬａ２及び第３車速候補値ＶＬａ３のうち、最も小さい値を車速適正値ＶＬａとして導出する。例えば、３つの車速候補値ＶＬａ１，ＶＬａ２，ＶＬａ３のうち、第１車速候補値ＶＬａ１が最も小さい場合、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値が車速適正値ＶＬａとして設定される。また例えば、３つの車速候補値ＶＬａ１，ＶＬａ２，ＶＬａ３のうち、第２車速候補値ＶＬａ２が最も小さい場合、降水量が多いほど小さい値が車速適正値ＶＬａとして設定される。また例えば、３つの車速候補値ＶＬａ１，ＶＬａ２，ＶＬａ３のうち、第３車速候補値ＶＬａ３が最も小さい場合、風量が大きいほど小さい値が車速適正値ＶＬａとして設定される。

【0055】

次のステップＳ３７において、ＣＰＵ２２は、運転者によって選択された走行モードＭＤに対応した減速距離Ｌｇを、図５に示したテーブルＴＬから取得する。そして、ステップＳ３９において、ＣＰＵ２２は、走行中エリアＡＲＤ及び減速距離Ｌｇを基に、減速区間に車両３０が入っているか否かを判定する。車両３０が減速区間に入っている場合、車両３０のカーブへの侵入に備えて車両３０を減速させることが望ましい。上述したように、カーブの開始位置よりも減速距離Ｌｇだけ手前の位置から、当該開始位置までの区間が、減速区間として設定される。減速距離Ｌｇは、運転者によって選択された走行モードＭＤに応じた長さである。そのため、運転者によって選択された走行モードＭＤによって、減速区間の進行方向Ｘ１の寸法が異なる。そして、走行中エリアＡＲＤが減速区間に含まれている場合は、車両３０が減速区間に入っていると見なす。一方、走行中エリアＡＲＤが減速区間に含まれていない場合は、車両３０が減速区間に入っていると見なさない。

【0056】

車両３０が減速区間に入っているとの判定をなしている場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ４１に移行する。ステップＳ４１において、ＣＰＵ２２は、減速フラグＦＬＧｇにオンをセットする。そして、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ４５に移行する。

【0057】

一方、ステップＳ３９において、車両３０が減速区間に入っているとの判定をなしていない場合（ＮＯ）、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３において、ＣＰＵ２２は、減速フラグＦＬＧｇにオフをセットする。そして、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ４５に移行する。

【0058】

ステップＳ４５において、ＣＰＵ２２は、車速適正値ＶＬａ及び減速フラグＦＬＧｇをサーバ側通信装置２８から車両３０に送信させる送信処理を実行する。その後、ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0059】

車両制御装置４０のＣＰＵ４１は、サーバ２０から車速適正値ＶＬａを受信すると、車速適正値ＶＬを決定する。そして、ＣＰＵ４１は、その車速適正値ＶＬ及び減速フラグＦＬＧｇを基に、運転者の車両操作の支援を行う。

【0060】

図７には、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が実行する処理ルーチンが図示されている。ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ５１では、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬａ及び減速フラグＦＬＧｇを受信したか否かを判定する。車速適正値ＶＬａ及び減速フラグＦＬＧｇの受信が完了していない場合（Ｓ５１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、受信が完了するまでステップＳ５１の判定を繰り返し実行する。一方、車速適正値ＶＬａ及び減速フラグＦＬＧｇの受信が完了している場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ５３に移行する。

【0061】

ステップＳ５３において、ＣＰＵ４１は、走行中エリアＡＲＤの路面状態を取得する。本実施形態では、ＣＰＵ４１は、路面μの推定値を路面状態として取得する。例えば、車両３０の車輪に駆動力が入力されている場合、ＣＰＵ４１は、当該駆動力と当該車輪のスリップ量とを基に、路面μの推定値を導出できる。

【0062】

そして、ステップＳ５５において、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬａと路面状態とを基に、車速適正値ＶＬを導出する。例えば、ＣＰＵ４１は、路面状態として導出した路面μの推定値がμ判定値以上であるか否かを判定する。μ判定値として、路面が低μ路であるか否かの判断基準として設定されている。路面μの推定値がμ判定値未満である場合は、路面が低μ路であると見なす。路面μの推定値がμ判定値以上である場合は、路面が低μ路であると見なさない。ＣＰＵ４１は、路面μの推定値がμ判定値未満である場合は正の値を調整値Ｈ３として設定する。一方、ＣＰＵ４１は、路面μの推定値がμ判定値以上である場合は「０」を調整値Ｈ３として設定する。そして、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬａから調整値Ｈ３を引いた値を車速適正値ＶＬとして導出する。

【0063】

このように車速適正値ＶＬを導出すると、ＣＰＵ４１は、コース１０１を走行する車両３０の運転者の車両操作を支援する支援処理を実行する。本実施形態では、支援処理は、速度支援制御と、旋回準備制御とを含んでいる。

【0064】

すなわち、ステップＳ５７において、ＣＰＵ４１は、速度支援制御を実施する。本実施形態では、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬを運転者に報知する。また、ＣＰＵ４１は、車速Ｖが車速適正値ＶＬを越えている場合、駆動装置３２及び制動装置３３のうちの少なくとも一方を制御することにより、車両３０を減速させる。

【0065】

次のステップＳ５９において、ＣＰＵ４１は、サーバ２０から受信した減速フラグＦＬＧｇにオンがセットされているか否かを判定する。減速フラグＦＬＧｇにオンがセットされている場合（Ｓ５９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ６１に移行する。一方、減速フラグＦＬＧｇにオフがセットされている場合（Ｓ５９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0066】

ステップＳ６１において、ＣＰＵ４１は、車両３０を減速させることを運転者に要求する旋回準備制御を実施する。例えば、ＣＰＵ４１は、ブレーキ操作を行うことを運転者に要求する。すなわち、ＣＰＵ４１は、車両３０が減速区間に入っているとの判定がなされている場合には、車両３０を減速させるための車両操作を行うことを運転者に要求する。そして、ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0067】

＜対応関係＞
本実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。

【0068】

ステップＳ２１が、車両３０のタイヤの温度であるタイヤ温度ＴＭＰｔｙを取得する「温度取得処理」に対応する。ステップＳ１９，Ｓ２５，Ｓ２９，Ｓ３３，Ｓ３５及びＳ５５が、車速適正値ＶＬを設定する「適正値設定処理」に対応する。本実施形態では、複数の車速候補値を導出し、各車速候補値に基づいて車速適正値ＶＬが設定される。特に、ステップＳ２５が、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値を第１車速候補値ＶＬａ１として導出するための処理に対応する。ステップＳ２９，Ｓ３３が、天候情報に基づいた車速候補値ＶＬａ２，ＶＬａ３を導出するための処理に対応する。ステップＳ１９が、運転者によって選択された走行モードＭＤを基に車速適正値ＶＬを設定するための処理に対応する。ステップＳ５５が、路面状態を基に車速適正値ＶＬを設定するための処理に対応する。

【0069】

ステップＳ５７，Ｓ６１が、「支援処理」に対応する。特に、ステップＳ５７が、車速適正値ＶＬを運転者に報知すること、及び、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えた場合には車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う「速度支援制御」に対応する。また、ステップＳ６１が、車両３０のカーブへの侵入に備えて車両３０を減速させることを運転者に要求する「旋回準備制御」に対応する。

【0070】

ステップＳ１３が、複数の走行エリアＡＲの中から、走行中エリアＡＲＤを特定する「特定処理」に対応する。ステップＳ５３が、路面状態として、路面μを取得する「路面状態取得処理」に対応する。

【0071】

サーバ制御装置２１の記憶装置２４が、車両３０の走行する道路を複数の走行エリアＡＲに区分して記憶している「記憶装置」に対応する。サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２及び車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、上記各処理を実行する「実行装置」に対応する。また、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、上記各処理のうち、支援処理を含む一部の処理を実行する「第２実行装置」に対応し、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が、残りの処理を実行する「第１実行装置」に対応する。

【0072】

各車速候補値ＶＬａ１～ＶＬａ３が、「車速適正値の候補値」に対応する。各車速候補値ＶＬａ１～ＶＬａ３のうち、第１車速候補値ＶＬａ１が、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値に導出された「候補値」に対応する。

【0073】

＜第１実施形態における作用及び効果＞
（１－１）車両３０が図２に示したコース１０１を走行する場合、車両３０の走行開始時点では、タイヤの温度が比較的低い。タイヤの温度が低いほど、タイヤのグリップ力が小さい。タイヤのグリップ力が小さいほど車両挙動の安定性が低下しやすい。そのため、タイヤの温度が低い場合には、タイヤの温度が高い場合と比較して車速Ｖを低く抑えることが望ましい。

【0074】

本実施形態では、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値が第１車速候補値ＶＬａ１として導出され、当該第１車速候補値ＶＬａ１に基づいて車速適正値ＶＬが設定される。このため、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値を車速適正値ＶＬとして設定できる。すなわち、同じコース１０１を車両３０が走行する際においてもタイヤ温度ＴＭＰｔｙが異なる場合には、タイヤのグリップ力が相違している可能性があるため、異なる値を車速適正値ＶＬとして設定できる。

【0075】

したがって、本実施形態によれば、車両３０の状態、具体的には車両３０のタイヤのグリップ力を考慮した値を車速適正値ＶＬとして設定できる。そのため、そのときのタイヤのグリップ力を考慮して運転者の車両操作を支援できる。

【0076】

（１－２）本実施形態では、車両３０の走行距離と相関する車両３０におけるコース１０１の周回回数を基に、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが取得される。これにより、タイヤの温度を検出するセンサを車両３０が搭載していなくても、タイヤ温度ＴＭＰｔｙに応じた値を車速適正値ＶＬとして設定できる。

【0077】

（１－３）運転者が慣れていないコース１０１を車両で走行する場合、車両３０の安全を確保する上では車速Ｖを低く抑えることが望ましい。一方、同じコース１０１での車両走行を繰り返していくと、コース１０１を車両３０で走行するための車両操作の運転者の慣れ度合いが高くなる。このように慣れ度合いが高い場合には、慣れ度合いが高くない場合と比較し、あまり車速Ｖを低く抑えなくてもよい。

【0078】

本実施形態では、車両３０がコース１０１を走行した周回回数が増えるほど大きい値を車速適正値ＶＬとして設定できる。すなわち、コース１０１を車両３０で走行するための車両操作の運転者の慣れ度合いが高いほど大きい値を、車速適正値ＶＬとして設定できるといえる。したがって、本実施形態では、慣れ度合いに応じた値を車速適正値ＶＬとして設定できる。また、慣れ度合いを考慮して運転者の車両操作を支援できる。

【0079】

なお、この場合、コース１０１における車両３０の周回回数が、車両３０の走行している道路を車両３０で走行するための車両操作の運転者の慣れ度合いの指標に対応する。この場合、周回回数を計測する処理が、慣れ度合いの指標を取得する「指標取得処理」に対応する。

【0080】

（１－４）車両３０がコース１０１を走行する場合、コース１０１を区分することによって設定された複数の走行エリアＡＲの中から、走行中エリアＡＲＤが特定される。そして、走行中エリアＡＲＤに対応する基準車速適正値ＶＬｂに基づいて車速適正値ＶＬが設定される。したがって、車両３０の走行しているエリアに応じた値を車速適正値ＶＬとして設定できる。また、走行中エリアＡＲＤをも考慮して運転者の車両操作を支援できる。

【0081】

（１－５）μ値の小さい道路を車両３０が走行する場合、車両挙動が乱れやすい。言い換えると、車両挙動の安定性を確保するためには、走行する路面μが小さい場合には車速Ｖを低く抑えることが好ましい。そこで、本実施形態では、路面μが小さい場合は、路面μが小さくない場合と比較して小さい値を車速適正値ＶＬとして設定できる。そのため、路面μをも考慮して運転者の車両操作を支援できる。

【0082】

（１－６）サーキット場１００の天候も変われば、車両挙動の安定性を確保した上でコース１０１を車両３０に走行させるための適正な車速は変わりうる。例えば、降水量が多いほど、運転者の視界が悪化し、車両３０を走行させにくくなる。また例えば、風量が大きいほど、車両３０に作用する外力が大きくなり、ひいては車両挙動の安定性が低下しやすい。

【0083】

この点、本実施形態では、雨が降っているか否かの判定結果に応じた値、又は、風量に応じた値を、車速適正値ＶＬとして設定できる。すなわち、天候をも考慮した値を車速適正値ＶＬとして設定できる。これにより、天候をも考慮して運転者の車両操作を支援できる。

【0084】

（１－７）本実施形態では、運転者によって選択された走行モードＭＤに応じた値が車速適正値ＶＬとして設定される。すなわち、支援処理を実行することにより、自身が選択した走行モードＭＤに応じた支援を運転者に対して行うことができる。

【0085】

例えば、コース１０１での車両走行に自信のない運転者が第１走行モードＭＤ１を選択したとする。この場合、第１走行モードＭＤ１以外の他の走行モードＭＤ２，ＭＤ３が選択されている場合と比較し、小さい値が車速適正値ＶＬとして設定される。この状態で運転者が車両操作を行っている場合、車速適正値ＶＬが運転者に通知される。そのため、通知されている車速適正値ＶＬに従って運転者が車両操作を行うことにより、コース１０１を安全に車両３０に走行させることができる。

【0086】

また例えば、コース１０１での車両走行に多少の自信を持つ運転者が第２走行モードＭＤ２を選択したとする。この場合、第１走行モードＭＤ１が選択されている場合と比較し、大きい値が車速適正値ＶＬとして設定される。この状態で運転者が車両操作を行っている場合、車速適正値ＶＬが運転者に通知される。この場合、第１走行モードＭＤ１が選択されている場合と比較し、支援処理が介入されにくい。そのため、通知されている車速適正値ＶＬに従って運転者が車両操作を行うことにより、コース１０１で車両３０を走行させることを運転者に楽しませることができる。

【0087】

（１－８）車両３０を減速させる場合、その減速度が大きいほど、車両３０の挙動の安定性が低下しやすい。そのため、初心者用の走行モードである第１走行モードＭＤ１が運転者に選択されている場合には、他の走行モードが選択されている場合よりも、車両３０の減速度が大きくならないように、運転者の車両操作を支援することが望ましい。

【0088】

また、カーブへの侵入に備えて車両３０を減速させる場合、減速の開始位置からカーブの開始位置までの距離が短いと、車両３０の減速度が大きくなりやすい。一方、当該距離が長いと、車両３０の減速度が大きくなりにくい。つまり、車両操作に対する技量の低い運転者が車両操作を行う場合、車両操作に対する技量の高い運転者が車両操作を行う場合と比較し、よりカーブの手前から、車両３０の減速の開始を通知できるようにするのが望ましい。

【0089】

本実施形態では、車両３０が減速区間に入ったとの判定がなされると、旋回準備制御によって、車両３０を減速させるための車両操作を行うことが運転者に対して要求される。第１走行モードＭＤ１が運転者によって選択されている場合には、他の走行モードＭＤ２，ＭＤ３が選択されている場合よりも減速区間の進行方向Ｘ１における寸法が大きい。そのため、第１走行モードＭＤ１が運転者によって選択されている場合には、他の走行モードＭＤ２，ＭＤ３が選択されている場合と比較し、よりカーブの手前から旋回準備制御が開始される。これにより、第１走行モードＭＤ１が運転者によって選択されている場合には、他の走行モードＭＤ２，ＭＤ３が選択されている場合と比較し、車両３０の減速度を大きくしなくても十分に車速を低くした状態で車両３０をカーブに進入させることができる。

【0090】

すなわち、本実施形態では、カーブの手前を車両３０が走行する場合において、運転者が選択した走行モードに応じた支援を運転者に対して行うことができる。
（１－９）本実施形態では、サーバ制御装置２１と車両制御装置４０との協働によって、車速適正値ＶＬが設定される。そのため、車速適正値ＶＬを設定するための各処理を１つの制御装置に実行させる場合と比較し、各制御装置２１，４０の制御負荷を低減できる。

【0091】

（第２実施形態）
車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法の第２実施形態を図８～図１０に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第１実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

【0092】

＜サーバ２０の構成＞
サーバ制御装置２１の記憶装置２４は、図８に示すテーブルＴＬ１を有している。図８に示すように、テーブルＴＬ１は、走行モードＭＤに応じて、モード補正係数Ｈｍ、減速距離Ｌｇ及び減速度要求値ＤｅｃＲを設定するためのものである。本実施形態では、車両３０のカーブへの侵入に備えての車両３０の減速を支援する減速支援制御が実施される。減速度要求値ＤｅｃＲとは、減速支援制御中における車両３０の減速度の目標値である。

【0093】

図８に示すように、第１走行モードＭＤ１用の減速度要求値ＤｅｃＲは、第１減速度要求値Ｄｅｃ１である。第２走行モードＭＤ２用の減速度要求値ＤｅｃＲは、第２減速度要求値Ｄｅｃ２である。第３走行モードＭＤ３用の減速度要求値ＤｅｃＲは、第３減速度要求値Ｄｅｃ３である。車両３０が減速する場合、その減速度が大きいほど車両挙動の安定性が低下しやすい。そのため、第１減速度要求値Ｄｅｃ１は、第２減速度要求値Ｄｅｃ２及び第３減速度要求値Ｄｅｃ３よりも小さい。第３減速度要求値Ｄｅｃ３は、第１減速度要求値Ｄｅｃ１及び第２減速度要求値Ｄｅｃ２よりも大きい。

【0094】

＜車両３０にコース１０１を走行させるに際して運転者の車両操作を支援するための処理の流れ＞
図９は、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が実行する処理ルーチンの一部分が図示されている。ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。

【0095】

本処理ルーチンにおいて、ＣＰＵ２２は、図６に示したステップＳ１１～Ｓ３５と同等の処理を実行する。ＣＰＵ２２は、ステップＳ３５の処理を実行すると、処理をステップＳ３７に移行する。ステップＳ３７において、ＣＰＵ２２は、運転者によって選択された走行モードＭＤに応じた減速距離Ｌｇを取得する。続いて、ステップＳ３８において、ＣＰＵ２２は、運転者によって選択された走行モードＭＤに応じた減速度要求値ＤｅｃＲを、図８に示したテーブルＴＬ１から取得する。

【0096】

次のステップＳ３９において、ＣＰＵ２２は、走行中エリアＡＲＤ及び減速距離Ｌｇを基に、減速区間に車両３０が入っているか否かを判定する。車両３０が減速区間に入っているとの判定をなしている場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ４１に移行する。ステップＳ４１において、ＣＰＵ２２は、減速フラグＦＬＧｇにオンをセットする。そして、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ４５に移行する。

【0097】

一方、ステップＳ３９において、車両３０が減速区間に入っているとの判定をなしていない場合（ＮＯ）、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ４３に移行する。ステップＳ４３において、ＣＰＵ２２は、減速フラグＦＬＧｇにオフをセットする。そして、ＣＰＵ２２は、処理をステップＳ４５に移行する。

【0098】

ステップＳ４５において、ＣＰＵ２２は、車速適正値ＶＬａ、減速度要求値ＤｅｃＲ及び減速フラグＦＬＧｇをサーバ側通信装置２８から車両３０に送信させる送信処理を実行する。その後、ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0099】

図１０には、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が実行する処理ルーチンが図示されている。ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ７１では、ＣＰＵ４１は、車速適正値ＶＬａ、減速度要求値ＤｅｃＲ及び減速フラグＦＬＧｇを受信したか否かを判定する。車速適正値ＶＬａ、減速度要求値ＤｅｃＲ及び減速フラグＦＬＧｇの受信が完了していない場合（Ｓ７１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、受信が完了するまでステップＳ７１の判定を繰り返し実行する。一方、車速適正値ＶＬａ、減速度要求値ＤｅｃＲ及び減速フラグＦＬＧｇの受信が完了している場合（Ｓ７１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ７３に移行する。

【0100】

ステップＳ７３において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ５３と同様に、走行中エリアＡＲＤの路面状態として、路面μの推定値を取得する。そして、ステップＳ７５において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ５５と同様に、車速適正値ＶＬを導出する。

【0101】

次のステップＳ７７において、ＣＰＵ４１は、サーバ２０から受信した減速フラグＦＬＧｇにオフがセットされているか否かを判定する。減速フラグＦＬＧｇにオフがセットされている場合（Ｓ７７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ７９に移行する。ステップＳ７９において、ＣＰＵ４１は、ステップＳ５７と同様に、速度支援制御を実施する。その後、ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0102】

一方、ステップＳ７７において減速フラグＦＬＧｇにオンがセットされている場合（ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ８１に移行する。ステップＳ８１において、ＣＰＵ４１は、減速支援制御を実施する。例えば、ＣＰＵ４１は、車両３０の減速度が減速度要求値ＤｅｃＲよりも小さくならないように制動装置３３及び駆動装置３２を駆動させる。この場合、運転者のブレーキ操作によって車両３０の減速度が減速度要求値ＤｅｃＲよりも大きい場合、ＣＰＵ４１は、車両３０を減速させるための駆動を制動装置３３及び駆動装置３２に指示しなくてもよい。その後、ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0103】

本実施形態では、車両３０が減速区間に入っているとの判定がなされていない場合には、支援処理として、速度支援制御が実施される。すなわち、車速適正値ＶＬに基づいた支援が運転者に対して行われる。一方、車両３０が減速区間に入っているとの判定がなされている場合には、支援処理として、減速支援制御が実施される。すなわち、車速適正値ＶＬではなく、減速度要求値ＤｅｃＲに基づいた支援が運転者に対して行われる。

【0104】

＜対応関係＞
本実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。

【0105】

ステップＳ２１が、「温度取得処理」に対応する。ステップＳ１９，Ｓ２５，Ｓ２９，Ｓ３３，Ｓ３５及びＳ７５が、「適正値設定処理」に対応する。本実施形態では、複数の車速候補値を導出し、各車速候補値に基づいて車速適正値ＶＬが設定される。特に、ステップＳ２５が、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値を第１車速候補値ＶＬａ１として導出するための処理に対応する。ステップＳ２９，Ｓ３３が、天候情報に基づいた車速候補値ＶＬａ２，ＶＬａ３を導出するための処理に対応する。ステップＳ１９が、運転者によって選択された走行モードＭＤを基に車速適正値ＶＬを設定するための処理に対応する。ステップＳ７５が、路面状態を基に車速適正値ＶＬを設定するための処理に対応する。

【0106】

ステップＳ７７～Ｓ８１が、「支援処理」に対応する。特に、ステップＳ７９が、車速適正値ＶＬを運転者に報知すること、及び、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えた場合には車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う「速度支援制御」に対応する。また、ステップＳ８１が、車両３０のカーブへの侵入に備えて車両３０の減速を制御する「減速支援制御」に対応する。ステップＳ１３が、「特定処理」に対応する。ステップＳ７３が、「路面状態取得処理」に対応する。ステップＳ３８が、減速度要求値ＤｅｃＲを設定する「減速度要求値設定処理」に対応する。

【0107】

サーバ制御装置２１の記憶装置２４が、車両３０の走行する道路を複数の走行エリアＡＲに区分して記憶している「記憶装置」に対応する。サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２及び車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、上記各処理を実行する「実行装置」に対応する。また、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、「第２実行装置」に対応し、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が、「第１実行装置」に対応する。

【0108】

各車速候補値ＶＬａ１～ＶＬａ３が、「車速適正値の候補値」に対応する。各車速候補値ＶＬａ１～ＶＬａ３のうち、第１車速候補値ＶＬａ１が、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値に導出された「候補値」に対応する。

【0109】

＜第２実施形態における作用及び効果＞
本実施形態では、上記第１実施形態における効果（１－１）～（１－７）及び（１－９）と同等の効果に加え、以下に示す効果をさらに得ることができる。

【0110】

（２－１）車両３０がカーブに接近すると、車両３０のカーブへの侵入に備えて減速支援制御が実施される。これにより、減速度要求値ＤｅｃＲを基に車両３０の減速が制御される。その結果、車両３０を減速させるための車両操作を運転者が行ったか否かに拘わらず、車速Ｖを十分に低くしてから車両３０をカーブに進入させることを抑制できる。

【0111】

（２－２）車両３０を減速させる場合、その減速度が大きいほど車両挙動の安定性が低下しやすい。この点、本実施形態では、運転者が第１走行モードＭＤ１を選択している場合には、運転者が他の走行モードＭＤ２を選択している場合と比較して小さい値が減速度要求値ＤｅｃＲとして設定される。

【0112】

ここで、車両操作に対する技量の低い運転者は、第２走行モードＭＤ２及び第３走行モードＭＤ３よりも第１走行モードＭＤ１を選択する可能性が高い。
そして、第１走行モードＭＤ１が運転者に選択されている場合には、他の走行モードＭＤ２，ＭＤ３が選択されている場合と比較し、車両３０がカーブに進入する前段階において車両３０の減速度が大きくなることを抑制できる。その結果、カーブへの侵入に備えた車両３０の減速中において、運転者は安心して操舵を行うことができる。

【0113】

（第３実施形態）
車両の走行支援システム、及び、車両の走行支援方法の第３実施形態を図１１及び図１２に従って説明する。以下の説明においては、第１実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、上記各実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

【0114】

＜車両３０にコース１０１を走行させるに際して運転者の車両操作を支援するための処理の流れ＞
図１１は、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が実行する処理ルーチンの一部分が図示されている。ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。

【0115】

本処理ルーチンにおいて、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１１において車両３０から各種情報の受信が完了した場合（ＹＥＳ）、ステップＳ１３において走行中エリアＡＲＤを特定する。続いて、ＣＰＵ２２は、ステップＳ１５において基準車速適正値ＶＬｂを取得し、ステップＳ１７においてモード補正係数Ｈｍを取得する。また、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２１においてタイヤ温度ＴＭＰｔｙを取得し、ステップＳ２３においてタイヤ温度補正係数Ｈｔｍｐを設定する。また、ＣＰＵ２２は、ステップＳ２７において降水量補正係数Ｈｐｒを設定し、ステップＳ３１において風量補正係数Ｈｗｓを設定する。

【0116】

また、ＣＰＵ２２は、ステップＳ３７において減速距離Ｌｇを選択し、ステップＳ３９において車両３０が減速区間に入ったか否かを判定する。ＣＰＵ２２は、車両３０が減速区間に入っているとの判定をなしている場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、ステップＳ４１において減速フラグＦＬＧｇにオンをセットする。一方、ＣＰＵ２２は、車両３０が減速区間に入っているとの判定をなしていない場合（Ｓ３９：ＮＯ）、ステップＳ４３において減速フラグＦＬＧｇにオフをセットする。

【0117】

そして、ステップＳ４５において、ＣＰＵ２２は、基準車速適正値ＶＬｂ、各補正係数Ｈｍ，Ｈｔｍｐ，Ｈｐｒ，Ｈｗｓ及び減速フラグＦＬＧｇをサーバ側通信装置２８から車両３０に送信させる。その後、ＣＰＵ２２は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0118】

図１２は、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が実行する処理ルーチンが図示されている。ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを繰り返し実行する。
本処理ルーチンにおいて、はじめのステップＳ９１では、ＣＰＵ４１は、基準車速適正値ＶＬｂ、各補正係数Ｈｍ，Ｈｔｍｐ，Ｈｐｒ，Ｈｗｓ及び減速フラグＦＬＧｇを受信したか否かを判定する。基準車速適正値ＶＬｂ、各補正係数Ｈｍ，Ｈｔｍｐ，Ｈｐｒ，Ｈｗｓ及び減速フラグＦＬＧｇのうち、少なくとも１つを受信していない場合（Ｓ９１：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、受信が完了するまでステップＳ９１の判定を繰り返し実行する。一方、基準車速適正値ＶＬｂ、各補正係数Ｈｍ，Ｈｔｍｐ，Ｈｐｒ，Ｈｗｓ及び減速フラグＦＬＧｇの受信が完了している場合（Ｓ９１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ９３に移行する。

【0119】

ステップＳ９３において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ１９と同様に、基準車速適正値ＶＬｂとモード補正係数Ｈｍとの積を、補正後基準車速適正値ＶＬｂ１として導出する。次のステップＳ９５において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ２５と同様に、補正後基準車速適正値ＶＬｂ１とタイヤ温度補正係数Ｈｔｍｐとの積を、第１車速候補値ＶＬａ１として導出する。続いて、ステップＳ９７において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ２９と同様に、補正後基準車速適正値ＶＬｂ１と降水量補正係数Ｈｐｒとの積を、第２車速候補値ＶＬａ２として導出する。次のステップＳ９９において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ３３と同様に、補正後基準車速適正値ＶＬｂ１と風量補正係数Ｈｗｓとの積を、第３車速候補値ＶＬａ３として導出する。

【0120】

そして、ステップＳ１０１において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ３５と同様に、第１車速候補値ＶＬａ１、第２車速候補値ＶＬａ２及び第３車速候補値ＶＬａ３を基に、車速適正値ＶＬａを導出する。

【0121】

次のステップＳ１０３において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ５３と同様に、走行中エリアＡＲＤの路面状態を取得する。続いて、ステップＳ１０５において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ５５と同様に、車速適正値ＶＬａと路面状態とを基に、車速適正値ＶＬを導出する。そして、ステップＳ１０７において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ５７と同様に、速度支援制御を実施する。

【0122】

ステップＳ１０９において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ５９と同様に、減速フラグＦＬＧｇにオンがセットされているか否かを判定する。減速フラグＦＬＧｇにオンがセットされている場合（Ｓ１０９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、処理をステップＳ１１１に移行する。一方、減速フラグＦＬＧｇにオフがセットされている場合（Ｓ１０９：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを一旦終了する。

【0123】

ステップＳ１１１において、ＣＰＵ４１は、上記ステップＳ６１と同様に、旋回準備制御を実施する。その後、ＣＰＵ４１は、本処理ルーチンを一旦終了する。
＜対応関係＞
本実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。

【0124】

ステップＳ２１が、「温度取得処理」に対応する。ステップＳ９３～Ｓ１０１及びＳ１０５が、「適正値設定処理」に対応する。本実施形態では、複数の車速候補値を導出し、各車速候補値に基づいて車速適正値ＶＬが設定される。特に、ステップＳ９５が、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値を第１車速候補値ＶＬａ１として導出するための処理に対応する。ステップＳ９７，Ｓ９９が、天候情報に基づいた車速候補値ＶＬａ２，ＶＬａ３を導出するための処理に対応する。ステップＳ９３が、運転者によって選択された走行モードＭＤを基に車速適正値ＶＬを設定するための処理に対応する。ステップＳ１０５が、路面状態を基に車速適正値ＶＬを設定するための処理に対応する。

【0125】

ステップＳ１０７，Ｓ１１１が、「支援処理」に対応する。特に、ステップＳ１０７が、車速適正値ＶＬを運転者に報知すること、及び、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えた場合には車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う「速度支援制御」に対応する。また、ステップＳ１１１が、「旋回準備制御」に対応する。ステップＳ１３が、「特定処理」に対応する。ステップＳ１０３が、「路面状態取得処理」に対応する。

【0126】

サーバ制御装置２１の記憶装置２４が、「記憶装置」に対応する。サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２及び車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、「実行装置」に対応する。また、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、「第２実行装置」に対応し、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が、「第１実行装置」に対応する。

【0127】

各車速候補値ＶＬａ１～ＶＬａ３が、「車速適正値の候補値」に対応する。各車速候補値ＶＬａ１～ＶＬａ３のうち、第１車速候補値ＶＬａ１が、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値に導出された「候補値」に対応する。

【0128】

＜第３実施形態における作用及び効果＞
本実施形態によれば、上記第１実施形態における効果（１－１）～（１－９）と同等の効果に加え、以下の効果をさらに得ることができる。

【0129】

（３－１）本実施形態では、上記第１実施形態ではサーバ制御装置２１のＣＰＵ２２が実行した処理の一部を、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が実行している。これにより、サーバ制御装置２１の制御負荷を低減できる。

【0130】

＜変更例＞
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

【0131】

・上記各実施形態では、走行支援方法を構成する各処理を、サーバ制御装置２１のＣＰＵ２２と車両制御装置４０のＣＰＵ４１とで分担している。しかし、走行支援方法を構成する全ての処理を車両制御装置４０のＣＰＵ４１に実行させてもよい。

【0132】

この場合、サーバ２０が管理するコース１０１を車両３０が走行する場合、走行の開始に先立って、図３に示した全ての走行エリアＡＲ、図４に示したマップＭＰ、図５又は図８に示したテーブルＴＬ，ＴＬ１が、サーバ２０から車両３０に送信される。すると、受信した各種の情報が、車両制御装置４０の記憶装置４３に記憶される。

【0133】

この状態で車両３０がコース１０１を走行している場合、ＣＰＵ４１は、上記各実施形態の場合と同様に車速適正値ＶＬを設定できる。
この変更例においては、車両制御装置４０のＣＰＵ４１が、「実行装置」に対応し、記憶装置４３が、「記憶装置」に対応する。

【0134】

・上記各実施形態では、減速支援制御及び旋回準備制御のうちの一方の制御のみを実施するようにしているが、減速支援制御及び旋回準備制御の双方を実施するようにしてもよい。

【0135】

・運転者によって選択されている走行モードＭＤによって、減速支援制御及び旋回準備制御の中から、実施する制御を選択するようにしてもよい。例えば、第１走行モードＭＤ１が選択されている場合には、減速支援制御及び旋回準備制御の双方を実施するようにしてもよい。また例えば、第２走行モードＭＤ２が選択されている場合には、減速支援制御及び旋回準備制御のうち、減速支援制御のみを実施するようにしてもよい。また例えば、第３走行モードＭＤ３が選択されている場合には、減速支援制御及び旋回準備制御のうち、旋回準備制御のみを実施するようにしてもよい。

【0136】

・減速距離Ｌｇを、運転者によって選択された走行モードＭＤに応じて変更しなくてもよい。
・減速度要求値ＤｅｃＲを、運転者によって選択された走行モードＭＤに応じて可変させなくてもよい。

【0137】

・支援処理は、減速支援制御及び旋回準備制御の何れをも含んでいなくてもよい。
・上記各実施形態では、第１車速候補値ＶＬａ１、第２車速候補値ＶＬａ２及び第３車速候補値ＶＬａ３のうち、最も小さい値を車速適正値ＶＬａとして導出しているが、これに限らない。すなわち、第１車速候補値ＶＬａ１、第２車速候補値ＶＬａ２及び第３車速候補値ＶＬａ３に基づいて車速適正値ＶＬａを導出できればよい。例えば、複数の車速候補値ＶＬａ１，ＶＬａ２，ＶＬａ３の平均値を、車速適正値ＶＬとして導出してもよい。また例えば、複数の車速候補値ＶＬａ１，ＶＬａ２，ＶＬａ３のうち、２番目に小さい値を、車速適正値ＶＬとして導出してもよい。

【0138】

・上記各実施形態では、運転者によって選択された走行モードＭＤに応じて車速適正値ＶＬを可変できるようにしているが、これに限らない。すなわち、運転者によって選択された走行モードＭＤに応じて車速適正値ＶＬを可変させなくてもよい。

【0139】

・上記各実施形態では、サーキット場１００における降水量に応じて車速適正値ＶＬを可変できるようにしているが、これに限らない。すなわち、サーキット場１００における降水量に応じて車速適正値ＶＬを可変させなくてもよい。

【0140】

・上記各実施形態では、サーキット場１００における風量に応じて車速適正値ＶＬを可変できるようにしているが、これに限らない。すなわち、サーキット場１００における風量に応じて車速適正値ＶＬを可変させなくてもよい。

【0141】

・上記各実施形態では、サーキット場１００における天候に応じて車速適正値ＶＬを可変できるようにしているが、これに限らない。すなわち、サーキット場１００における天候に応じて車速適正値ＶＬを可変させなくてもよい。

【0142】

・路面μの推定値に応じて車速適正値ＶＬを補正するのであれば、上記各実施形態で説明した手法とは異なる手法で路面μの推定値に応じて車速適正値ＶＬを補正してもよい。例えば、路面μの推定値が小さいほど補正量が大きくなるように車速適正値ＶＬを補正してもよい。

【0143】

・路面μの推定値に応じて車速を可変させなくてもよい。この場合、路面状態取得処理を省略してもよい。
・走行中エリアＡＲＤに応じて車速適正値ＶＬを可変させなくてもよい。この場合、特定処理を実行しなくてもよい。

【0144】

・上記各実施形態では、周回回数を基にタイヤ温度ＴＭＰｔｙを取得しているが、これに限らない。例えば、車両３０がコース１０１上で発進してからの走行距離を計測し、計測した走行距離に応じた値を、タイヤ温度ＴＭＰｔｙとして取得するようにしてもよい。

【0145】

・車両３０がコース１０１上で発進してからの走行距離を基に、タイヤ温度ＴＭＰｔｙを取得するのは一例である。例えば、タイヤの温度を検出する検出系を車両３０が備えている場合、タイヤの温度の検出値を、タイヤ温度ＴＭＰｔｙとして取得してもよい。

【0146】

・速度支援制御では、車速適正値ＶＬを運転者に報知するのであれば、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えた場合に車両３０を減速させる制御を実施しなくてもよい。
・速度支援制御では、車速Ｖが車速適正値ＶＬを超えた場合に車両３０を減速させる制御を実施するのであれば、車速適正値ＶＬを運転者に報知する制御を実施しなくてもよい。

【0147】

・上記第１実施形態及び第３実施形態において、旋回準備制御の実施中にブレーキ操作を運転者が行っている場合は、速度支援制御を実施しなくてもよい。
・上記各実施形態では、車両３０として、運転者が選択可能な走行モードＭＤとして３つの走行モードＭＤ１～ＭＤ３を有する車両を適用しているが、これに限らない。例えば、運転者が選択可能な走行モードＭＤとして２つの走行モードを有する車両を車両３０に適用してもよい。また例えば、運転者が選択可能な走行モードＭＤとして４つ以上の走行モードを有する車両を車両３０に適用してもよい。

【0148】

・上記各実施形態では、車両３０として、走行モードＭＤを運転者が選択できない車両を適用してもよい。この場合、走行モードに応じて車速適正値ＶＬを可変させることはできない。

【0149】

・上記実施形態では、サーキット場１００のコース１０１を走行する場合について説明しているが、これに限らない。例えば、公道を車両３０が走行する場合に走行支援システムを適用してもよい。すなわち、車両３０が道路を走行している場合、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが取得される。そして、タイヤ温度ＴＭＰｔｙが低いほど小さい値が車速適正値の候補値として導出され、当該候補値に基づいて車速適正値ＶＬが設定される。この場合であっても、車速適正値ＶＬに基づいて支援処理が実行される。

【0150】

・走行支援システム１０は、ＣＰＵとプログラムを格納するメモリとを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。すなわち、走行支援システム１０は、以下（ａ）～（ｃ）の何れかの構成であればよい。
（ａ）走行支援システム１０は、コンピュータプログラムに従って各種処理を実行する一つ以上のプロセッサを備えている。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭなどのメモリを含んでいる。メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわちコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含んでいる。
（ｂ）走行支援システム１０は、各種処理を実行する一つ以上の専用のハードウェア回路を備えている。専用のハードウェア回路としては、例えば、特定用途向け集積回路、すなわちＡＳＩＣ又はＦＰＧＡを挙げることができる。なお、ＡＳＩＣは、「Application Specific Integrated Circuit」の略記であり、ＦＰＧＡは、「Field Programmable Gate Array」の略記である。
（ｃ）走行支援システム１０は、各種処理の一部をコンピュータプログラムに従って実行するプロセッサと、各種処理のうちの残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備えている。

【0151】

次に、上記各実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）車両の走行時に運転者の車両操作を支援する車両の走行支援システムであって、
実行装置を備え、
前記実行装置は、
特定のコースを前記車両が走行する場合、当該コースを当該車両で走行するための車両操作の前記運転者の慣れ度合いの指標を取得する指標取得処理と、
前記車両が走行する際の適正な車速である車速適正値を設定する適正値設定処理と、
前記車速適正値を前記運転者に報知すること、及び、前記車速が前記車速適正値を超えた場合には前記車両を減速させること、のうちの少なくとも一方を行う支援処理と、を実行するようになっており、
前記実行装置は、前記適正値設定処理において、前記車速適正値の候補値として、前記指標から推測される前記慣れ度合いが低いほど小さい値を導出し、当該候補値に基づいて前記車速適正値を設定する、車両の走行支援システム。

【0152】

運転者が慣れていないコースを車両で走行する場合、車両の安全を確保する上では車速が高くなることを抑制するのが望ましい。そこで、上記構成では、特定のコースを車両で走行する際の車両操作を運転者が慣れていない場合には、当該コースを車両で走行する際の車両操作を運転者が慣れている場合よりも小さい値が車速適正値として設定される。そして、支援処理によって、車速適正値が運転者に報知されたり、車速が車速適正値を超えないように車両が減速されたりする。すなわち、上記構成によれば、運転者の慣れ度合いに応じた値を車速適正値として設定できるようになる。

【符号の説明】

【0153】

１０…走行支援システム
２０…サーバ
２１…サーバ制御装置
２２…ＣＰＵ
２４…記憶装置
３０…車両
４０…車両制御装置
４１…ＣＰＵ
４３…記憶装置
１００…サーキット場
１０１…コース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】