特許 7517224 遠隔操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】遠隔操作装置

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/26 20060101AFI20240709BHJP

   E02F 9/16 20060101ALI20240709BHJP

   E02F 9/00 20060101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

E02F9/26 A

E02F9/16 B

E02F9/00 Z

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2021058148

(22)【出願日】2021-03-30

(65)【公開番号】P2022154888

(43)【公開日】2022-10-13

【審査請求日】2023-11-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000800

【氏名又は名称】デロイトトーマツ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 均

(72)【発明者】

【氏名】澤田 祐介

【審査官】五十幡 直子

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１７／３０８０７４（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０６４４４７３４（ＣＮ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／３２８０３０（ＵＳ，Ａ１）

【文献】米国特許第９９８２４１５（ＵＳ，Ｂ２）

【文献】特開２０２０－２００６６０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／００－９／２８

Ｇ０５Ｄ １／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業を実行する機械を操作者が遠隔操作する遠隔操作装置であって、
前記遠隔操作装置は、操作者が座る座部を有するシートと、
前記シートを保持しているシート保持装置と、
前記シートを動かす駆動装置と、
前記遠隔操作装置の全体の処理を行う演算処理ユニットを含む電子機器類を収容する複数の筐体と、を備え、
前記複数の筐体は、上部に前記シート保持装置が固定されている第１筐体と、前記第１筐体の前記操作者の前方向に接して固定されている第２筐体と、を有し、
前記駆動装置と、前記演算処理ユニットとは、前記第１筐体に設けられている遠隔操作装置。

【請求項2】

前記遠隔操作装置は、前記操作者の足部を載せて保持する足保持部を有し、
前記第１筐体は、前記第１筐体の上部を覆う第１上板を有し、
前記第２筐体は、前記第２筐体の上部を覆う第２上板を有し、
前記第２上板は、前記第１上板より低い位置に配置されており、
前記足保持部は、前記第２上板の上方、かつ、前記座部の高さ以下に位置している、請求項１に記載の遠隔操作装置。

【請求項3】

前記第１筐体と前記第２筐体とは、互いに接する接続面において、それぞれ開口部を有しており、
前記それぞれの開口部は互いに連通している、請求項１、又は２に記載の遠隔操作装置。

【請求項4】

前記第２筐体は、前記演算処理ユニットが前記演算処理ユニット以外の装置と通信を行う通信装置を収容している、請求項１～３の何れか一項に記載の遠隔操作装置。

【請求項5】

前記操作者の前面に配置され、遠隔操作される前記機械から受信した前記機械の前方視野を表示するモニタ装置を備え、
前記モニタ装置は、複数の画面部と、前記複数の画面部を保持する複数の保持部材とを有し、
前記複数の保持部材のそれぞれの一端部は前記第２筐体に固定されている、請求項１～４の何れか一項に記載の遠隔操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械を遠隔操作するための改良された操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

近年、特許文献１に開示されているように、作業現場の作業機械を遠隔操作することにより作業を行うシステムが開発されている。特許文献１の遠隔操作システムでは、実機の操縦席と同じように製作された遠隔操作装置に操作者が搭乗して遠隔操作を行う。操縦装置には、操作者の前面にモニタが備えられており、操作者は実車に搭乗している時と同じ視野を見られることで、実車に乗車している感覚で作業機械を操縦することができる。

【0003】

遠隔操作装置は、モニタと、レバー等の操作装置類が装備されたシート装置と、そのシート装置が載せられて固定される筐体と、を含んで構成されている。筐体は、操作者がシート装置に乗り降りする際のステップとして機能し、操作者が筐体の上に立ち上がったり、操作者がシート装置に搭乗したりしても変形しないように頑丈に作られている。また、筐体内部の空間を利用して操縦装置を制御する制御用ＰＣを含む電子装置類が収容されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２０－２００６６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、上記のように構成された筐体は非常に重く、移動が困難であった。そのため、多人数により移動させる必要があり、搬送性が悪かった。この問題に対し、従来の筐体を単純に小さい２つの筐体で構造にすることで搬送性を高めることが考えられるが、組立設置時の安定性に懸念点があり実現するのに壁があった。また、筐体の上に固定されたシートに操作者が座るので、重心高が高くなる。この状態で筐体を小型化すると、高い重心高に比べて床接地面積が小さくなり、操縦装置の転倒等、操縦装置の不安定化につながる可能性があった。

【0006】

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、搬送性を高めながら、安定性がよく、利便性が良い遠隔操作装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明による遠隔操作装置は、作業を実行する機械を操作者が遠隔操作する遠隔操作装置であって、遠隔操作装置は、操作者が座る座部を有するシートと、シートを保持しているシート保持装置と、シートを動かす駆動装置と、遠隔操作装置の全体の処理を行う演算処理ユニットを含む電子機器類を収容する複数の筐体と、を備え、複数の筐体は、上部にシート保持装置が固定されている第１筐体と、第１筐体の前記操作者の前方向に接して固定されている第２筐体と、を有し、駆動装置と、前記演算処理ユニットとは、第１筐体に設けられている。

【0008】

本発明によれば、遠隔操作装置が備える筐体は、２分割構成とされているため、搬送性が高められている。搬送性の向上とともに、操作者が座り重心高が高く重量バランスがアンバランス傾向となる操縦装置において、比較的重量物である、駆動装置と演算処理ユニットとを、上部にシートを保持する筐体内に配置することで重心高を下げることに寄与し、重量バランスよい操縦装置とすることができる。また、第２筐体に対してシートを保持する第１筐体は重量が大きく、遠隔操作装置全体の重心の位置を第１筐体に位置させることができる。遠隔操作装置の組立設置時においては、駆動装置や演算処理ユニットを備え比較的に重量物である第１筐体を設置した後に、第２筐体やシート等を設置していくことで、遠隔操作装置全体の重心の位置が第１筐体に位置しているので、重量バランスがアンバランスとならず安定性を保つことができる。

【0009】

また、本発明による遠隔操作装置は、操作者の足部を載せて保持する足保持部を有し、第１筐体は、第１筐体の上部を覆う第１上板を有し、第２筐体は、第２筐体の上部を覆う第２上板を有し、第２上板は、第１上板より低い位置に配置されており、足保持部は、第２上板の上方、かつ、座部以下の高さに位置していることが好ましい。

【0010】

本発明によれば、２つの筐体のそれぞれの上面のうち、シートが固定されている第１筐体の上面を高く構成することで操作者のいすの座面を高い位置に保持するとともに、足側の第２筐体の上面を低くすることで、操作者の足部の十分なスペースを確保し、操縦装置を設置されている床面からの乗り降りをしやすくできる。すなわち、乗り降りがしやすく、操縦しやすい操縦装置にできる。また、第２筐体の上面を低くすることにより、駆動装置によるシートの傾きが大きい場合でも足保持部が第２筐体に干渉するのが防止される。

【0011】

また、本発明による遠隔操作装置は、第１筐体と第２筐体とは、互いに接する接続面において、それぞれ開口部を有しており、それぞれの開口部は互いに連通していることが好ましい。

【0012】

本発明によれば、第１筐体と第２筐体とのそれぞれの開口部が互いに連通して冷却風を流すことができる構造にすることにより、本来、開口部がない面同士の接続面である場合に対して、第１筐体、及び、第２筐体に配置されている電子機器類の冷却性を、装置を追加することなく向上させることができる。

【0013】

また、本発明による遠隔操作装置の第２筐体は、演算処理ユニットが演算処理ユニット以外の装置と通信を行う通信装置を収容していることが好ましい。

【0014】

本発明によれば、メンテナンス頻度が多い通信装置を１つの筐体に集中配置して、メンテナンス性が向上できる。通信装置は、シートが固定されている第１筐体ではなく第２筐体に配置されるので、シートが搭載されている第１筐体に配置する場合と比べてシートが邪魔にならずメンテナンスしやすい。

【0015】

また、本発明による遠隔操作装置は、操作者の前面に配置され、遠隔操作される機械から受信した機械の前方視野を表示するモニタ装置を備え、モニタ装置は、複数の画面部と、複数の画面部を保持する複数の保持部とを有し、記複数の保持部のそれぞれの一端部は第２筐体に固定されていることが好ましい。

【0016】

本発明によれば、大きいモニタ装置を最低限の保持機構により、筐体に集中配置して、確実に固定することができる。さらに、筐体とモニタ装置との距離を一定に保つことができ、距離の調整作業が不要である。

【図面の簡単な説明】

【0017】

【図1】本発明の実施の形態にかかる遠隔操作装置の左後面斜視図である。

【図2】図１の遠隔操作装置の右後面斜視図である。

【図3】図１の遠隔操作装置のシートとモニタ装置とを除いた状態を示した左後面斜視図である。

【図4】図３の遠隔操作装置の左側面図である。

【図5】第２上板を除いた第２筐体と、第１筐体との接続部分を示した前面斜視図である。

【図6】第１筐体、及び第２筐体のそれぞれの第１上板、及び第２上板を除いた状態を示した平面図である。

【図7】図１の遠隔操作装置の前面斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0018】

図１、及び図２を参照して、本発明に係る遠隔操作装置１００を説明する。遠隔操作装置１００は、遠隔操作装置１００から離れた場所にある図示しない作業機械を遠隔操作する装置である。作業機械はその種類を限定しないが、例えば、建設機械のクローラショベルである。

【0019】

クローラショベルは、クローラ式の下部走行体と、旋回機構を介して下部走行体に搭載されている上部旋回体とを備えている。上部旋回体には、キャブと、バケットを有するアームを備えた作業アタッチメントが設けられている。キャブには、操作レバー等を遠隔操作可能な制御機構と、キャブのフロントウィンドウ越しに周囲環境を撮像する撮像装置とが設けられている。撮像装置により撮像された画像は、遠隔操作装置１００に無線送信されて、操作者が視認することができる。操作者は、送信された画像を見ながら遠隔操作装置１００を操作することで、遠隔操作装置１００から制御信号が送信され、作業機械が遠隔操作される。作業機械には３軸方向の加速度を検出するジャイロセンサ等の加速度センサが搭載されており、検出された加速度信号は遠隔操作装置１００に無線送信される。

【0020】

遠隔操作装置１００は、シート１０と、シート保持装置２０と、駆動装置３０と、モニタ装置５０と、第１筐体６０と、第２筐体７０とを備えている。シート１０は、座部１１と、シート１０の左側部と右側部とにそれぞれアームレスト１２、１２を備えている。左側のアームレスト１２は操作レバー１３、右側のアームレスト１２は操作レバー１３と表示パネル１４とを有している。表示パネル１４は遠隔操作する作業機械、アタッチメント、及びスイッチ類の現在の状態を示す情報が表示される。表示パネル１４は、例えば、液晶パネルである。

【0021】

図３及び図４を参照してシート保持装置２０を説明する。シート保持装置２０は、第１の筐体６０の上にシート１０を上下動可能に保持している。シート保持装置２０は、保持軸２１と、水平板２４とを有している。水平板２４は平らな板部材であり、水平板２４の下面中央部で保持軸２１に支えられている。水平板２４は、左右方向に平行にされた１辺が前側に配置された略三角形に形成され、後ろ側の頂点が前側の１辺と平行な直線でカットされた形状に形成されている。

【0022】

保持軸２１は、直径がわずかに異なる２つの中空管がそれぞれ、外筒２２と内筒２３として組み合わされた二重管構造である。外筒２２の上端は水平板２４の下面に固定され、内筒２３の下端は第１筐体６０の上面に固定されている。外筒２２と内筒２３とは互いに固定されておらず、上下方向に相対移動可能である。外筒２２に差し込まれている内筒２３の上端は開口されており、外筒２２と内筒２３とに囲まれた内部空間には、気密にされて高圧ガスが充填されている。シート１０、及び操作者の質量は、高圧ガスの反発力で支えられている。したがって、シート１０は駆動装置３０によりストローク可能範囲内で上下動が可能である。

【0023】

次に、駆動装置３０を説明する。駆動装置３０は、シート１０を回転させるとともにシート１０に振動を与え、操作者に実機での操作感を体感させる装置である。駆動装置３０は、回転装置３１と、振動装置４１とを有している。

【0024】

回転装置３１は、水平板２４の上面に設けられている回転軸３２と、回転軸３２の上に載せられている回転板３３と、回転板３３を回転させる駆動力を発生する駆動力装置３４と、駆動力装置３４で発生した駆動力を回転板３３に伝達する連結部材３６とを有している。

【0025】

回転板３３はシート１０を回動可能に載置しており、駆動力装置３４から伝達される駆動力により、シート１０とともに回転する。駆動力装置３４は、加速度信号に応じて駆動力を発生させる。また、回転板３３の前部には、操作者がシート１０に座っている時に足を載せる足保持部３７が設けられている。また、足保持部３７には、走行レバー１５が固定されている。駆動力装置３４はリニア駆動装置であり、直方体形状に形成されて水平板２４の後端部に設けられている。リニア駆動装置の駆動形式は限定されないが、例えば、エアシリンダ、回転モータとボールねじとの組み合わせ、又はリニアモータ等の何れでもよい。連結部材３６は、駆動力装置３４と、回転板３３の後端部とを連結している。

【0026】

連結部材３６の駆動力装置３４側端部には、駆動力装置３４の駆動シャフト３５が貫通している図示しない長穴が形成されている。駆動力装置３４の駆動シャフト３５は直線状に動き、回転板３３の後端部に固定されている連結部材３６は、回転板３３の回転に応じて円弧状に動く。したがって、連結部材３６の位置は、遠隔操作装置１００の前後方向に対する回転板３３の回転角度が大きくなるほど、駆動力装置３４の直線移動位置に対し相対移動して離れることになる。そのため、連結部材３６が駆動シャフト３５に対して相対移動する際に、駆動シャフト３５が長穴内を相対移動しながら駆動力装置３４の駆動力を伝達できるように構成されている。すなわち、回転板３３の後端部に連結された連結部材３６は、回転板３３の回転角度位置による連結部材３６と駆動力装置３４との位置関係の変化を連結部材３６の長穴により吸収しながら、駆動力装置３４から回転板３３に駆動力を伝達している。

【0027】

振動装置４１は、複数のシリンダ４２を有している。振動装置４１はさらに、それぞれのシリンダ４２の上部に設けられた押圧板４３と、押圧板４３の下面に固定されている複数のストッパ部材４４を有している。シリンダ４２は、第１筐体６０に３つ設けられており、略三角形形状に形成された水平板２４に合わせて、前側に２つ、後ろ側に１つ配置されている。シリンダ４２の上部は、押圧板４３のほぼ中央に固定されている。押圧板４３は、遠隔操作される作業機械からの加速度信号に応じて、シリンダ４２を上下動し、水平板２４の下面を押圧してシート１０を振動させる。シリンダ４２の駆動源は、例えば、エア圧、又は電動モータである。

【0028】

図３及び図４に示されているように、振動装置４１が作動していない時には、押圧板４３の上下方向位置は、押圧板４３の上下ストローク範囲の下端に位置している。シリンダ４２の非作動時において、押圧板４３は、それぞれの押圧板４３の下面において、シリンダ４２の周囲を取り囲んでそれぞれ４つずつ配置されているストッパ部材４４により保持されている。

【0029】

図１と図２と図７とを参照して、モニタ装置５０を説明する。モニタ装置５０は、第１画面部５１と、第２画面部５２と、カメラ５３と、モニタ支持部５４とを有している。また、第１画面部５１、及び第２画面部５２はそれぞれ、左右方向に連続して配置された３つのディスプレイを有している。第１画面部５１と、第２画面部５２とは、撮像された作業機械の前方と左右の画像を表示し、操作者はモニタ装置５０の画像を視認しながら遠隔操作する。モニタ支持部５４は、金属製の中空管で形成された、２本の保持部材５５と、それぞれの保持部材５５に固定された補助部材５７とを有している。それぞれの保持部材５５の上部には、第１画面部５１と、第２画面部５２とが固定具で固定されている。

【0030】

また、それぞれの保持部材５５の下端側の一端部５６は、第２筐体７０の第２前板７３に確実に固定されて、保持部材５５が垂直になるように保持されている。保持部材５５が第２前板７３に固定されていることで、遠隔操作装置１００を分解後、再度組み立てる際に、シート１０とモニタ装置５０との間隔を毎回調整しながら合わせる必要がなく、組み立てることで所定の間隔に調整される。それぞれの保持部材５５の一端部５６には補助部材５７が固定されている。補助部材５７は、補助部材５７の下端部が床面に接しており、重量物であるモニタ装置５０を第２筐体７０とともに確実に支えるように構成されている。なお、保持部材５５と、モニタ装置５０、及び補助部材５７を固定している固定具は限定されないが、例えば、Ｕ字状に形成された金属製ブラケットと、ボルトナット等からなる締結具でよい。金属製ブラケットとボルトナットの締結具により、遠隔操作装置１００を容易に分解及び組み立てることができる。

【0031】

図３～図５を参照して、複数の筐体６０、７０を説明する。複数の筐体６０、７０は、上部にシート１０等を載置しているとともに、内部に電子機器類を収容する部材である。遠隔操作装置１００の搬送性をよくするために、筐体６０、７０は複数で構成され、第１筐体６０と、第２筐体７０とを有している。第１筐体６０と、第２筐体７０とは、左右方向長さは同じであり、前後方向長さ、及び上下方向長さは異なっている。第１筐体６０の前方に、第２筐体７０が接続されている。

【0032】

第１筐体６０は直方体であり、上部に駆動装置３０、シート保持装置２０、及びシート１０を載せており、内部に電子機器類である第１演算処理ユニット８１と、第２演算処理ユニット８２と、シートコントローラ８４とを収容している。第１演算処理ユニット８１は、モニタ装置５０の出力制御、表示パネル１４の出力制御および入力認識、操作レバー１３や走行レバー１５の入力を認識する。第２演算処理ユニット８２は、遠隔操作装置１００と遠隔操作対象となる作業機械との通信を管理し、作業機械から無線送信される映像や傾斜の信号を第１演算処理ユニット８１に受け渡し、第１演算処理ユニット８１で認識された操作等の入力の入力情報を作業機械に送信する。シートコントローラ８４は、加速度信号に基いて駆動力装置３４と振動装置４１とを制御する。直方体に形成された第１筐体６０の６面の各位置にはそれぞれ、第１底板６１、２枚の第１側板６２、６２、第１前板６３、第１後板６４、及び第１上板６５が配置されている。長方形に形成されている第１底板６１の下面には、第１底板６１の各角部周辺に移動防止具を含むキャスタ６６が配置されている。

【0033】

図６は、第１筐体６０、及び第２筐体７０の内部に配置された電子機器類を示している。第１筐体６０には、比較的質量が重い２つの第１演算処理ユニット８１、及び第２演算処理ユニット８２が配置されている。第１演算処理ユニット８１と、第２演算処理ユニット８２とは、第１筐体６０内において、左右方向、及び前後方向において、シート１０の中心位置に対応してバランスが取れるように配慮されている。第１演算処理ユニット８１と、第２演算処理ユニット８２とは、第２筐体の左右方向における中心軸に対して、ほぼ対称の位置に配置されている。

【0034】

例えば、第１演算処理ユニット８１は左右方向中心軸に対して一方向側に距離Ｋで配置され、第２演算処理ユニット８２は第１演算処理ユニット８１と反対側の他方向側に距離０．８Ｋから１．２Ｋ、（Ｋ±０．２Ｋ程度）の範囲に配置されている。また、第１筐体６０内において、前後方向の配置についても、左右方向と同様である。例えば、第１演算処理ユニット８１は前後方向中心軸に対して一方向側に距離Ｌで配置され、第２演算処理ユニット８２は第１演算処理ユニット８１と反対側の他方向側に距離０．８Ｌから１．２Ｌ、（Ｌ±０．２Ｌ程度）の範囲に配置されている。すなわち、第１演算処理ユニット８１と、第２演算処理ユニット８２とは、第１筐体６０の上方に配置されているシート１０等の装置、及びシート１０に乗り込む操作者のトータルの重心位置と、左右方向、及び前後方向においてほぼ近い位置に配置されており、質量バランスが取れるように配置されている。また、シート１０等の装置、及びシート１０に乗り込む操作者のトータルの重心位置は、第２筐体７０の上下方向において、高い位置にある。これに対し、第１演算処理ユニット８１と、第２演算処理ユニット８２とは、低い位置に配置されており、遠隔操作装置１００のトータルの重心高を下げることにも寄与している。

【0035】

第１上板６５、及び第１底板６１には、多数の小さな切欠き６８が設けられている。また、左右の第１側板６２、６２にはそれぞれ、排気ファン６９、６９が設けられている。したがって、切欠き６８から導入される空気は、第１筐体６０内に収容されている演算処理ユニット８１を冷却しながら流れ、左右の第１側板６２、６２に設けられている排気ファン６９、６９から排出される。また、図４に示されているように、第１筐体６０の第２筐体７０との接続面である第１前板６３には、開口である第１開口部６７が設けられている。

【0036】

第２筐体７０は、第２筐体７０の内部に電子機器類である通信装置８３を収容している。直方体に形成された第２筐体７０の６面の各位置にはそれぞれ、第２底板７１、２枚の第２側板７２、７２、第２前板７３、第２後板７４、及び第２上板７５が配置されている。通信装置８３は、遠隔操作の対象である作業機械との通信を行う装置であり、第２演算処理ユニット８２によって制御される。通信装置８３は、送受信部と、当該送受信部と第１演算処理ユニット８１や第２演算処理ユニット８２などの他の制御機器とを接続するスイッチングハブにより構成される。通信装置８３と他の制御機器とは、例えば、ＬＡＮケーブルで接続される。長方形に形成されている第２底板７１の下面には、第２底板７１の各角部周辺に移動防止具を含むキャスタ６６が配置されている。また、第２底板７１には、多数の小さな切欠き６８が設けられている。なお、第２上板７５には、切欠き６８は設けられていない。第２上板７５は足保持部３７に近いこと、及び第２上板７５の上方からのほこりが入りやすいことから、第２筐体７０内へ異物が侵入するのを防止するためである。

【0037】

遠隔操作装置１００のソフトウェアを更新する際には、例えば、業務用ＰＣと遠隔操作装置１００とを接続して、第１演算処理ユニット８１や第２演算処理ユニット８２に搭載されているソフトウェアを書き換える必要がある。この際に、通信装置８３のスイッチングハブに業務用ＰＣを接続することで遠隔操作装置１００のソフトウェアを更新できるようにしている。
また、遠隔操作装置１００で動作不具合が発生した場合や定期点検時には、最初に通信信号の中継点である通信装置８３を調べることで、通信装置８３に信号が到達しているかが確認される。通信装置８３が故障している場合には、通信装置８３や通信装置８３に接続されるケーブル等の周辺部品の交換作業が行われる。
第２筐体７０は上方に何も配置されておらず、第２上板７５を容易に取り外し可能であることから、収容されている通信装置８３を確認し易い。したがって、ソフトウェアの更新作業や通信装置８３のメンテナンス作業を効率的に行うことができる。

【0038】

第２筐体７０は第１筐体６０と同様に直方体であるが、前後方向長さがより長く、上下方向長さがより短く形成されている。第２筐体７０の高さが第１筐体６０の高さより低く形成されているのは、以下の理由である。第1の理由は、遠隔操作装置１００に操作者が搭乗する場合には、高い座面のシート１０ほど乗降しにくく、第１筐体６０より低い第２筐体７０を乗り込み用のステップとして利用すると乗り込み易いためである。

【0039】

第２の理由は、倒れにくく安定性が高い遠隔操作装置１００を構成するためである。図４に示されているように、第２筐体７０の上には、操作者の足を載せる足保持部３７が位置している。第２筐体７０と足保持部３７とを干渉しないように構成する必要があるため、第２筐体７０の第２上板７５の高さを所定の高さに抑えることで、足保持部３７の高さ位置を低くすることができる。その結果、シート１０を低い位置に配置でき、遠隔操作装置１００全体の高さを低くすることができる。よって、遠隔操作装置１００が倒れにくくなり、安定性が向上する。特に、遠隔操作装置１００の作動中にシート１０は回転及び振動するため、シート１０に座っている操作者にとって、シート１０は高い位置より低めの位置の方が、安定感を感じて好ましい。遠隔操作装置１００は、第２筐体７０の第２上板７５を第１筐体６０の第１上板６５より低く配置していることで、遠隔操作装置１００の安定性の向上と、操作者の遠隔操作装置１００への乗降し易さとを図っている。

【0040】

左右のそれぞれの第２側板７２、７２には、軽量化のための１つ以上の側板開口部７９が設けられている。また、第２筐体７０の第１筐体６０との接続面である第２後板７４には、図４に示されているように、開口である第２開口部７７が設けられている。図５には、第２上板７５を省いた、第１筐体６０と第２筐体７０との接続面の前方斜視図が示されている。第１筐体６０の第１開口部６７と、第２筐体７０の第２開口部７７とは、略同じ大きさに形成されており、両者により連通した１つの開口が形成されている。

【0041】

第１前板６３と第２後板７４とは、それぞれ互いに接する板部分の第２後板７４の四隅において、図示しないボルトナット等の締結具で固定されている。搬送時はそれらの締結具を外すだけで、第１筐体６０と第２筐体７０とを容易に分離可能である。また、作業の容易化のために、一方にはスタッドボルト、他方にはボルト用孔を設けておき、ボルト用孔にスタッドボルトを挿通後、蝶ねじで固定することもできる。このようにすると、両者を工具不要で連結、及び分離できる。なお、図５に示されているように、第１前板６３の第２上板７５より上の部分には、第１開口部６７は形成されていない。これは、第１前板６３は足保持部３７の直下に位置しており、第１筐体６０内へ異物が侵入するのを防止するためである。

【0042】

第１開口部６７と第２開口部７７との連通構造により、第１筐体６０の上部の切欠き６８から導入される空気の一部は、第１開口部６７と第２開口部７７とからなる１つの開口を通って第２筐体７０内に流れ込み、左右のそれぞれの第２側板７２、７２に設けられている１つ以上の側板開口部７９から排出される。これにより、追加の冷却装置を設けることなく、容易な手法で電子機器類の冷却性を向上することができる。また、第１筐体６０、及び第２筐体７０の内部に入り込んだほこり等は、冷却風の流れに運ばれて側板開口部７９から排出される。なお、側板開口部７９からの異物の侵入を防止するために側板開口部７９をアクリル板等の軽量な板材で塞いでもよい。

【0043】

図６において、矢印Ａは、第１筐体６０と、第２筐体７０との内部に流れる空気の流れの一部を概念的に示したものである。空気は、第１開口部６７と第２開口部７７とが設けられていることで、第１筐体６０及び第２筐体７０の内部を効率的に冷却しながら流れることができる。

【0044】

本発明の遠隔操作装置１００が備える筐体は、２分割構成とされているため、搬送性が高められている。搬送性の向上とともに、操作者が座り重心高が高く重量バランスがアンバランス傾向となる遠隔操作装置１００において、重量物である、駆動装置３０と第１第２演算処理ユニット８１、８２とを、上部にシート１０を保持している第１筐体６０内に配置することで重心高を下げることに寄与し、重量バランスよい遠隔操作装置１００とすることができる。また、第２筐体７０に対してシート１０を保持する第１筐体は重量が大きく、遠隔操作装置１００全体の重心の位置を第１筐体６０に位置させることができる。遠隔操作装置１００の組立設置時においては、駆動装置３０や演算処理ユニット８１を備え比較的に重量物である第１筐体６０を設置した後に、第２筐体７０、シート１０等を設置していくことで、遠隔操作装置１００全体の重心の位置が第１筐体６０に位置しているので、重量バランスがアンバランスとならず安定性を保つことができる。

【符号の説明】

【0045】

１０ シート、 １１ 座部、 ２０ シート保持装置、 ３０ 駆動装置、
３７ 足保持部、 ５０ モニタ装置、 ５１ 第１画面部、
５２ 第２画面部、 ５５ 保持部材、 ５６ 一端部、 ６５ 第１上板、
７５ 第２上板、 ６０ 第１筐体、 ７０ 第２筐体、
８１ 第１演算処理ユニット、 ８２ 第２演算処理ユニット、
８３ 通信装置、 １００ 遠隔操作装置。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】