特許 7517236 フォークリフト

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】フォークリフト

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240709BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 L

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2021069117

(22)【出願日】2021-04-15

(65)【公開番号】P2022094889

(43)【公開日】2022-06-27

【審査請求日】2023-08-04

(31)【優先権主張番号】P 2020207816

(32)【優先日】2020-12-15

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000003218

【氏名又は名称】株式会社豊田自動織機

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】安立 結香子

【審査官】三宅 達

(56)【参考文献】

【文献】特開平０２－１７５５９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２０８２９２５８７（ＣＮ，Ｕ）

【文献】特開２０１７－０１９５９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０８－０２６６９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１９３０６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０１５５７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷役対象の差込孔に挿入されるフォークを備える荷役装置と、
前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように設けられており、レーザーを照射して前方に存在する物体までの距離を測定する第１距離計と、
前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように設けられており、レーザーを照射して前方に存在する物体までの距離を測定する第２距離計と、
前記第１距離計の測定値と前記第２距離計の測定値との差から、前記フォークと荷役対象との間に、相対的な角度ずれ及び相対的な位置ずれの少なくともいずれかが生じているか否かを判定する判定部を有する制御装置と、を備え、
前記判定部は、前記第１距離計と前記第２距離計とから照射される前記レーザーの少なくとも一方を前記差込孔に通過させて、前記レーザーによる前記測定値の差から前記フォークと前記荷役対象との相対的な位置ずれ又は角度ずれを判定し、前記第１距離計の測定値と前記第２距離計の測定値との差が閾値以上の場合に、前記角度ずれが生じていると判定するフォークリフト。

【請求項2】

前記第１距離計、及び前記第２距離計は、一方向への距離のみを測定可能な１次元の距離計である請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項3】

前記フォークは、差込部を備え、
前記第１距離計、及び前記第２距離計は、前記差込部の表面から所定距離離間した位置で前記物体までの距離を測定するように配置されている請求項１又は請求項２に記載のフォークリフト。

【請求項4】

前記第１距離計及び前記第２距離計は、それぞれから照射される前記レーザーが、前記フォークと前記荷役対象とが相対的に位置ずれ及び角度ずれを生じていない状態で前記差込孔を通過するように配置されている請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項5】

前記フォークリフトは操作者によって操作されるものであり、
前記制御装置は、前記判定部が判定する前記フォークと前記荷役対象との相対的な位置ずれ又は角度ずれを前記操作者に通知する請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項6】

前記制御装置は、前記判定部が前記フォークと前記荷役対象との相対的な位置ずれ又は角度ずれが生じていると判定した場合に、位置ずれ又は角度ずれが小さくなるように制御する請求項１に記載のフォークリフト。

【請求項7】

荷役対象の差込孔に挿入されるフォークを備える荷役装置と、
前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように前記フォーク下方に設けられており、前記フォーク下面に平行なレーザーを照射して前方に存在する物体までの距離を測定する第１距離計と、
前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように前記フォーク上方に設けられており、前記第１距離計から照射されるレーザーに平行なレーザーを照射して前方に存在する物体までの距離を測定する第２距離計と、
前記第１距離計の測定値と前記第２距離計の測定値との差から、前記フォークと前記荷役対象との間に、前後方向の相対的な角度ずれが生じているか否かを判定する判定部を有する制御装置と、を備え、
前記第１距離計から照射されるレーザーと前記第２距離計から照射されるレーザーとの間の上下方向の距離は、前記荷役対象の前記差込孔の開口高さより短く設定されているフォークリフト。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、フォークリフトに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に開示のフォークリフトは、フォークと、カメラと、画像処理装置と、を備える。フォークにはパレットが積まれる。フォークリフトは、フォークに積まれたパレットを搬送する。カメラ及び画像処理装置は、フォークをパレットに差し込む際に、パレットの差込口の向きを判定するために設けられている。カメラは、フォークに設けられている。カメラは、パレットを撮像する。画像処理装置は、カメラによって撮像された画像を取得する。画像処理装置は、画像から輝度値の分布を導出する。画像処理装置は、輝度値の分布から差込口の向きを判定している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－４０７６９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

フォークリフトには、フォークと荷役対象との間に、相対的な角度ずれ及び相対的な位置ずれの少なくとも一方が生じているか否かを判定することが求められる場合がある。特許文献１に開示のフォークリフトのように、カメラ及び画像処理装置を用いることで、フォークと荷役対象との間に相対的な角度ずれが生じているか否かを判定することは可能である。同様に、特許文献１に開示のフォークリフトのように、カメラ及び画像処理装置を用いることで、フォークと荷役対象との間に相対的な位置ずれが生じているか否かを判定することは可能である。しかしながら、カメラ及び画像処理装置を用いる場合、画像処理装置による画像処理に要する時間が長くなりやすい。

【課題を解決するための手段】

【0005】

上記課題を解決するフォークリフトは、フォークを備える荷役装置と、前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように設けられており、前方に存在する物体までの距離を測定する第１距離計と、前記フォークとともに昇降し、かつ、前記フォークとともに傾動するように設けられており、前方に存在する物体までの距離を測定する第２距離計と、前記第１距離計の測定値と前記第２距離計の測定値との差から、前記フォークと荷役対象との間に、相対的な角度ずれ及び相対的な位置ずれの少なくともいずれかが生じているか否かを判定する判定部と、を備える。

【0006】

フォークと荷役対象との間に相対的な角度ずれが生じていると、この角度ずれに起因して第１距離計の測定値と第２距離計の測定値に差が生じる。フォークと荷役対象との間に相対的な位置ずれが生じていると、この位置ずれに起因して第１距離計の測定値と第２距離計の測定値に差が生じる。判定部は、第１距離計の測定値と第２距離計の測定値との差からフォークと荷役対象との間に、相対的な角度ずれ及び相対的な位置ずれの少なくともいずれかが生じているか否かを判定することができる。２つの距離計の測定値の差からフォークと荷役対象との間に、相対的な角度ずれ及び相対的な位置ずれの少なくともいずれかが生じているか否かを判定できるため、画像処理を行う場合に比べて判定部の処理時間を短くできる。

【0007】

上記フォークリフトについて、前記判定部は、前記第１距離計の測定値と前記第２距離計の測定値との差が閾値以上の場合に、前記角度ずれが生じていると判定してもよい。
判定部が、角度ずれが生じているか否かの判定を行いやすい。

【0008】

上記フォークリフトについて、前記第１距離計、及び前記第２距離計は、一方向への距離のみを測定可能な１次元の距離計であってもよい。
第１距離計及び第２距離計として、複数の方向への距離を測定可能な距離計を用いる場合に比べて判定部の処理時間を短くできる。

【0009】

上記フォークリフトについて、前記フォークは、差込部を備え、前記第１距離計、及び前記第２距離計は、前記差込部の表面から所定距離離間した位置で前記物体までの距離を測定するように配置されていてもよい。

【発明の効果】

【0010】

本発明によれば、処理時間を短くできる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】フォークリフトの側面図。

【図2】フォークリフトの概略構成図。

【図3】フォークとパレットとの間に前後方向に対する相対的な角度ずれが生じていない状態での２つの距離計とパレットとの関係を示す図。

【図4】制御装置が行う判定制御を示すフローチャート。

【図5】フォークとパレットとの間に前後方向に対する相対的な角度ずれが生じている状態での２つの距離計とパレットとの関係を示す図。

【図6】フォークとパレットとの間に前後方向に対する相対的な角度ずれが生じている状態での２つの距離計とパレットとの関係を示す図。

【図7】フォークとパレットとの間に左右方向に対する相対的な角度ずれが生じていない状態での２つの距離計とパレットとの関係を示す図。

【図8】フォークとパレットとの間に左右方向に対する相対的な角度ずれが生じている状態での２つの距離計とパレットとの関係を示す図。

【図9】制御装置が行う位置ずれ判定制御を示すフローチャート。

【図10】フォークとパレットとの間に上下方向に対する相対的な位置ずれが生じている状態での２つの距離計とパレットとの関係を示す図。

【図11】サイドシフト装置の斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0012】

（第１実施形態）
フォークリフトの第１実施形態について説明する。
図１に示すように、フォークリフト１０は、車体１１と、リーチレグ１２と、前輪１３と、後輪１４と、荷役装置２１と、を備える。本実施形態のフォークリフト１０は、リーチ式のフォークリフトである。フォークリフト１０は、カウンタ式のフォークリフトであってもよい。フォークリフト１０は、自動で動作するものであってもよいし、フォークリフト１０に搭乗した操作者によって手動で動作するものであってもよいし、自動での動作と手動での動作を切り替えられるものであってもよい。以下の説明において、前後左右上下とはフォークリフト１０を基準にした前後左右上下である。前後方向は、フォークリフト１０の進行方向ともいえる。左右方向は、フォークリフト１０の車幅方向ともいえる。上下方向はフォークリフト１０の高さ方向ともいえる。

【0013】

リーチレグ１２は、左右方向に互いに離間して２つ設けられている。リーチレグ１２は、車体１１から前方に延びている。
前輪１３は、各リーチレグ１２に１つずつ設けられている。後輪１４は、車体１１に設けられている。後輪１４は、操舵輪である。後輪１４は、駆動輪である。

【0014】

荷役装置２１は、車体１１の前方に設けられている。荷役装置２１は、マスト２２と、リフトブラケット２５と、フォーク２６と、リフトシリンダ３１と、ティルトシリンダ３２と、を備える。

【0015】

マスト２２は、多段式のマストである。マスト２２は、アウタマスト２３と、インナマスト２４と、を備える。インナマスト２４は、アウタマスト２３に対して昇降可能に設けられている。

【0016】

リフトブラケット２５は、インナマスト２４に固定されている。フォーク２６は、リフトブラケット２５に固定されている。フォーク２６は、左右方向に互いに離間して２つ設けられている。リフトブラケット２５は、フォーク２６をインナマスト２４に固定するための部材である。

【0017】

フォーク２６は、固定部２７と、差込部２８と、を備える。固定部２７は板状である。差込部２８は板状である。差込部２８は、固定部２７から固定部２７の厚み方向に延びている。差込部２８は、第１面２９と、第２面３０と、を備える。第１面２９と第２面３０とは、差込部２８の厚み方向に互いに反対の面である。第１面２９及び第２面３０は、差込部２８の表面の一部である。第１面２９は、差込部２８の下面である。第２面３０は、差込部２８の上面である。固定部２７は、リフトブラケット２５に固定されている。差込部２８は、固定部２７から前方に延びている。

【0018】

リフトシリンダ３１は、油圧シリンダである。リフトブラケット２５は、リフトシリンダ３１への作動油の給排によって昇降する。フォーク２６は、リフトブラケット２５とともに昇降する。

【0019】

ティルトシリンダ３２は、油圧シリンダである。リフトブラケット２５は、ティルトシリンダ３２への作動油の給排によって前後方向に傾動する。傾動は、リフトブラケット２５を前方に傾動させる前傾、及びリフトブラケット２５を後方に傾動させる後傾を含む。フォーク２６は、リフトブラケット２５とともに傾動する。

【0020】

図２に示すように、フォークリフト１０は、駆動機構４１と、油圧機構４２と、第１距離計５１と、第２距離計５２と、制御装置６１と、を備える。
駆動機構４１は、フォークリフト１０を走行動作させるための部材である。駆動機構４１は、後輪１４を駆動させるための駆動源及び後輪１４を操舵するための操舵機構を含む。駆動源をモータとするフォークリフト１０であれば、駆動機構４１はモータドライバを含む。駆動源をエンジンとするフォークリフト１０であれば、駆動機構は燃料噴射装置を含む。

【0021】

油圧機構４２は、油圧機器への作動油の給排を制御するための部材である。油圧機器は、リフトシリンダ３１、及びティルトシリンダ３２を含む。油圧機構４２は、作動油を吐出するポンプ、及び油圧機器への作動油の給排を制御するコントロールバルブを含む。

【0022】

距離計５１，５２は、レーザー距離計である。距離計５１，５２は、レーザーが当たった箇所からの反射光を受光することでレーザーが当たった箇所までの距離を測定する。距離計５１，５２は、レーザーを照射したにも関わらず、反射光を受光できない場合、測定値を無限とする。測定値が無限とは、距離計５１，５２の測定可能距離内にはレーザーが当たる箇所がないことを意味する。本実施形態の距離計５１，５２は、一方向への距離のみを測定可能な１次元の距離計である。

【0023】

距離計５１，５２は、荷役装置２１に取り付けられている。詳細にいえば、距離計５１，５２は、フォーク２６とともに昇降し、かつ、フォーク２６とともに傾動する箇所に取り付けられている。例えば、距離計５１，５２は、リフトブラケット２５、又はフォーク２６に取り付けられている。本実施形態において、距離計５１，５２は、２つのフォーク２６のうち一方のフォーク２６に取り付けられている。

【0024】

第１距離計５１と第２距離計５２とは、上下方向に互いに離間して設けられている。例えば、第１距離計５１と第２距離計５２とは、差込部２８を間に挟んだ状態で配置されている。なお、第１距離計５１と第２距離計５２は、フォーク２６の表面に設けられていてもよいし、フォーク２６に埋め込まれていてもよい。本実施形態において、第１距離計５１は、第２距離計５２よりも下方に設けられている。

【0025】

第１距離計５１と第２距離計５２とは、フォーク２６が傾動していない状態で、互いの前後方向の位置が同一となるように取り付けられている。言い換えれば、フォーク２６の先端から第１距離計５１までの距離と、フォーク２６の先端から第２距離計５２までの距離とは同一である。距離計５１，５２は、前方を向いた状態で取り付けられている。距離計５１，５２は、フォーク２６よりも前方に位置する物体までの距離を測定可能である。

【0026】

図３に示すように、第１距離計５１から照射されるレーザーＬ１、及び第２距離計５２から照射されるレーザーＬ２が差込部２８の第１面２９と平行になるように、２つの距離計５１，５２は取り付けられている。これにより、前後方向に対する第１面２９の傾き、前後方向に対するレーザーＬ１の傾き、及び前後方向に対するレーザーＬ２の傾きが同一になる。２つの距離計５１，５２は、レーザーＬ１，Ｌ２の傾きをフォーク２６の傾きとみなせるように配置されているといえる。本実施形態において「平行」及び「同一」とは、各部材の寸法公差や各部材の取付によって生じる誤差を許容するものである。

【0027】

本実施形態において、第１距離計５１及び第２距離計５２は、差込部２８の表面から所定距離Ｄ１１離間した位置で前方の物体までの距離を測定するように配置されている。詳細にいえば、第１距離計５１から照射されるレーザーＬ１は第１面２９から下方に所定距離Ｄ１１離間した位置を通過する。これにより、第１距離計５１によって測定される距離は、第１面２９から所定距離Ｄ１１離間した位置で測定される距離となる。第２距離計５２から照射されるレーザーＬ２は第２面３０から上方に所定距離Ｄ１１離間した位置を通過する。これにより、第２距離計５２によって測定される距離は、第２面３０から所定距離Ｄ１１離間した位置で測定される距離となる。なお、第１面２９からレーザーＬ１までの所定距離Ｄ１１と、第２面３０からレーザーＬ２までの所定距離Ｄ１１とは、同一の値であってもよいし、異なる値であってもよい。

【0028】

第１距離計５１及び第２距離計５２は、差込部２８の表面から所定距離Ｄ１１離間した位置で前方の物体までの距離を測定できるように、フォーク２６の外部に設けられている。第１距離計５１及び第２距離計５２を荷役装置２１に取り付けるためのブラケットによって第１距離計５１及び第２距離計５２の取付位置を調整することで、所定距離Ｄ１１は調整可能である。また、第１距離計５１及び第２距離計５２自体が備えるケースの厚みを調整することで、所定距離Ｄ１１は調整可能である。

【0029】

図２に示すように、制御装置６１は、プロセッサ６２と、記憶部６３と、を備える。プロセッサ６２としては、例えば、CPU（Central Processing Unit）、GPU（Graphics Processing Unit）、又はDSP（Digital Signal Processor）が用いられる。記憶部６３は、RAM（Random access memory）及びROM（Read Only Memory）を含む。記憶部６３は、処理をプロセッサに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。記憶部６３、即ち、コンピュータ可読媒体は、汎用または専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。制御装置６１は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit）やFPGA（Field Programmable Gate Array）等のハードウェア回路によって構成されていてもよい。処理回路である制御装置６１は、コンピュータプログラムに従って動作する１つ以上のプロセッサ、ASICやFPGA等の１つ以上のハードウェア回路、或いは、それらの組み合わせを含み得る。

【0030】

制御装置６１は、走行動作に関する制御を行う。制御装置６１は、駆動機構４１を制御することでフォークリフト１０を走行させる。制御装置６１は、荷役動作に関する制御を行う。制御装置６１は、油圧機構４２を制御することで荷役装置２１に荷役動作を行わせる。本実施形態の荷役動作は、フォーク２６を昇降させるリフト動作、及びフォーク２６を傾動させるティルト動作を含む。

【0031】

制御装置６１は、判定制御を行う。判定制御は、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値との差から、フォーク２６と荷役対象との間に相対的な角度ずれが生じているか否かを判定する制御である。荷役対象とは、フォーク２６に積まれるパレット、及びパレットが置かれる対象となる荷置き場を含む。荷置き場としては、例えば、棚又はトラックの荷台を挙げることができる。

【0032】

一例として、フォーク２６にパレットを積む荷取り作業を行う際の判定制御について作用とともに説明を行う。
図３に示すように、パレット９０は、矩形平板状の平パレットである。パレット９０は、載置面９１と、底面９２と、差込孔画定面９３と、開口面９７と、を備える。載置面９１及び底面９２は、パレット９０の外面のうち、パレット９０の厚み方向に互いに反対となる面である。載置面９１は、荷が積載される面である。差込孔画定面９３は、差込孔９６を画定する面である。差込孔９６には、フォーク２６の差込部２８が差し込まれる。差込孔画定面９３は、第１内面９４と、第２内面９５と、を備える。第１内面９４と、第２内面９５とは、パレット９０の厚み方向に互いに向かい合う。底面９２から第１内面９４までの距離は、底面９２から第２内面９５までの距離よりも短い。載置面９１、底面９２、第１内面９４及び第２内面９５は互いに平行である。開口面９７は、差込孔９６が開口する面の１つである。本実施形態において、開口面９７は荷役動作時にフォークリフト１０と向かい合う面である。

【0033】

制御装置６１は、フォーク２６とパレット９０との間に前後方向に対する相対的な角度ずれが生じているか否かを判定する。判定制御が行われるタイミングは任意である。例えば、フォークリフト１０が起動状態の場合、常に判定制御が行われるようにしてもよいし、予め定められた条件が成立した場合に判定制御が行われるようにしてもよい。予め定められた条件としては、例えば、荷役動作が開始されることである。例えば、制御装置６１は、リフト動作又はティルト動作が開始されると、判定制御を行う。

【0034】

以下、判定制御について詳細に説明を行う。以下の説明では、リフト動作によってフォーク２６とパレット９０との上下方向の位置合わせは完了しているとする。第１実施形態において、「角度ずれ」とは、フォーク２６とパレット９０との前後方向に対する相対的な角度ずれを示す。パレット９０は、第２内面９５よりも第１内面９４が下方に位置するように置かれているとする。

【0035】

図４に示すように、ステップＳ１０において、制御装置６１は、２つの距離計５１，５２から測定値を取得する。
次に、ステップＳ１１において、制御装置６１は、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値との差が閾値以上か否かを判定する。ステップＳ１１の判定結果が否定の場合、制御装置６１はステップＳ１２の処理を行う。ステップＳ１１の判定結果が肯定の場合、制御装置６１はステップＳ１３の処理を行う。

【0036】

ステップＳ１２において、制御装置６１は、角度ずれが生じていないと判定する。
図３に示すように、フォーク２６とパレット９０との前後方向に対する相対的な角度ずれが生じていない場合、第１距離計５１から照射されるレーザーＬ１、及び第２距離計５２から照射されるレーザーＬ２の両方が差込孔９６を通過する。パレット９０の後方に物体が存在していない場合、第１距離計５１の測定値及び第２距離計５２の測定値は、両方無限になる。２つの距離計５１，５２の測定値が両方無限の場合、制御装置６１は２つの距離計５１，５２の測定値に差はないと判定する。フォーク２６とパレット９０との前後方向に対する相対的な角度ずれが生じている場合であっても、この角度ずれが許容範囲であれば２つの距離計５１，５２から照射されるレーザーＬ１，Ｌ２が差込孔９６を通過する。即ち、フォーク２６とパレット９０との前後方向に対する相対的な角度ずれが生じている場合であっても、この角度ずれが許容範囲内であれば角度ずれが生じていないとみなされる。許容範囲は、２つの距離計５１，５２から照射されるレーザーＬ１，Ｌ２の両方が差込孔９６を通過可能な範囲である。

【0037】

ここで、所定距離Ｄ１１は、フォーク２６とパレット９０との前後方向に対する相対的な角度ずれが生じていない状態で、レーザーＬ１，Ｌ２の両方が差込孔９６を通過するように設定されている。第１距離計５１から照射されるレーザーＬ１は、上下方向において第１面２９と第１内面９４との間を通過する。第２距離計５２から照射されるレーザーＬ２は、上下方向において第２面３０と第２内面９５との間を通過する。第１距離計５１及び第２距離計５２は、差込部２８の表面と差込孔画定面９３との間をレーザーＬ１，Ｌ２が通過するように設けられているといえる。レーザーＬ１とレーザーＬ２との間の距離は、第１内面９４と第２内面９５との間の距離よりも短い。所定距離Ｄ１１が長いほど、レーザーＬ１とレーザーＬ２とが差込孔９６を通過しにくくなる。所定距離Ｄ１１は、フォーク２６の位置合わせの精度等に応じて、適宜設定すればよい。

【0038】

パレット９０の後方に物体が存在している場合であって、この物体が距離計５１，５２の測定可能距離内に位置している場合、パレット９０の後方の物体にレーザーＬ１，Ｌ２が照射される。距離計５１，５２は、物体までの距離を測定する。この場合、物体の形状によっては２つの距離計５１，５２の測定値に差が生じる。２つの距離計５１，５２の測定値の差が閾値未満であれば、制御装置６１は、角度ずれが生じていないと判定する。フォークリフト１０が使用される環境を予め把握できており、パレット９０の後方に存在する物体によって生じる測定値の差が予め予想できていれば、この差を許容するように閾値を設定すればよい。

【0039】

ステップＳ１３において、制御装置６１は、角度ずれが生じていると判定する。
図５及び図６に示すように、フォーク２６とパレット９０との前後方向に対する相対的な角度ずれが生じている場合、第１距離計５１から照射されるレーザーＬ１、及び第２距離計５２から照射されるレーザーＬ２の両方が第１内面９４又は第２内面９５に当たる。角度ずれが生じている場合、第１距離計５１と第２距離計５２との上下方向の離間距離に応じて、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値に差が生じる。従って、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値との差から、角度ずれが生じているか否かを判定することができる。

【0040】

フォーク２６の第１面２９を前後方向に延長した仮想的な面を仮想面ＩＭ１とし、パレット９０の第１内面９４、及び第２内面９５のうち仮想面ＩＭ１と交わる面を基準面とする。仮想面ＩＭ１と基準面とのなす角を角θ１とする。

【0041】

角θ１は、角度ずれを示している。第１距離計５１から照射されるレーザーＬ１、及び第２距離計５２から照射されるレーザーＬ２が第１内面９４に当たる場合、第１内面９４が基準面となる。第１距離計５１から照射されるレーザーＬ１、及び第２距離計５２から照射されるレーザーＬ２が第２内面９５に当たる場合、第２内面９５が基準面となる。第１内面９４が基準面となる場合、角θ１は基準面から上方に広がる角となる。第２内面９５が基準面となる場合、角θ１は基準面から下方に広がる角となる。

【0042】

ステップＳ１２又はステップＳ１３の処理を終えると、制御装置６１は判定制御を終了する。ステップＳ１１，Ｓ１２，Ｓ１３の処理を行うことで、制御装置６１は、判定部を備えているといえる。

【0043】

判定制御を終えた後に制御装置６１が行う処理は、任意である。
制御装置６１は、フォーク２６とパレット９０との前後方向に対する相対的な角度ずれが小さくなるように制御を行ってもよい。この場合、制御装置６１は、第１距離計５１の測定値よりも第２距離計５２の測定値が大きければ、マスト２２を後傾させる。制御装置６１は、ティルトシリンダ３２への作動油の給排を制御することでマスト２２を後傾させる。第１距離計５１の測定値よりも第２距離計５２の測定値が大きい場合、２つの距離計５１，５２のレーザーＬ１，Ｌ２は第１内面９４に当たっている。この場合、フォーク２６を後傾させることで角θ１の角度が小さくなっていく。制御装置６１は、２つの距離計５１，５２の測定値の差が閾値未満になるまでフォーク２６を後傾させる。制御装置６１は、第１距離計５１の測定値よりも第２距離計５２の測定値が小さければ、フォーク２６を前傾させる。制御装置６１は、ティルトシリンダ３２への作動油の給排を制御することでフォーク２６を前傾させる。第１距離計５１の測定値よりも第２距離計５２の測定値が小さい場合、２つの距離計５１，５２のレーザーＬ１，Ｌ２は第２内面９５に当たっている。この場合、フォーク２６を前傾させることで角θ１の角度が小さくなっていく。制御装置６１は、２つの距離計５１，５２の測定値の差が閾値未満になるまでフォーク２６を前傾させる。なお、制御装置６１が、角度ずれを小さくするように制御を行う場合、フォークリフト１０は手動で動作するものであってもよいし、自動で動作するものであってもよい。手動で動作するフォークリフト１０であっても、操作者を支援するための支援機能を備えている場合がある。この支援機能として、角度ずれを小さくするように上記した制御を行うようにしてもよい。

【0044】

フォークリフト１０が操作者によって操作されるものであれば、制御装置６１は、操作者への通知を行ってもよい。操作者への通知は、任意の方法で行うことができる。例えば、フォーク２６とパレット９０との前後方向に対する相対的な角度ずれが生じている場合、音、光、及び表示器への表示のうち少なくとも１つによって角度ずれが生じていることの通知を行う。この場合、フォークリフト１０は音を発するブザー、光を発するランプ、及び表示器のうち少なくとも１つを備える。通知は、角度ずれが生じていることのみを通知するものであってもよいし、マスト２２を前傾させるか後傾させるかを指示する通知であってもよい。

【0045】

第１実施形態の効果について説明する。
（１－１）第１距離計５１と第２距離計５２とは互いに上下方向に離間して設けられている。フォーク２６とパレット９０との間に角度ずれが生じていると、この角度ずれに起因して第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値に差が生じる。制御装置６１は、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値との差から角度ずれが生じているか否かを判定することができる。距離計５１，５２の測定値の差から角度ずれが生じているか否かを判定できるため、画像処理を行うことで角度ずれが生じているかを判定する場合に比べて制御装置６１の処理時間を短くできる。

【0046】

（１－２）制御装置６１は、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値との差が閾値以上の場合に、角度ずれが生じていると判定する。角θ１の角度を算出し、角θ１の角度から角度ずれが生じているか否かの判定を行う場合に比べて、制御装置６１が、角度ずれが生じているか否かの判定を行いやすい。

【0047】

（１－３）第１距離計５１及び第２距離計５２は、１次元の距離計である。第１距離計５１及び第２距離計５２として、複数の方向への距離を測定可能な距離計を用いる場合に比べて制御装置６１の処理時間を短くできる。例えば、第１距離計５１及び第２距離計５２として、照射角度を変更しながらレーザーを照射する２次元のレーザー距離計を用いる場合、複数の照射角度に対応した数の測定値が得られる。これに対して、１次元のレーザー距離計であれば、照射角度を変更しない分、得られる測定値の数が２次元のレーザー距離計に比べて少ない。従って、制御装置６１の処理時間を短くできる。

【0048】

（１－４）第１距離計５１及び第２距離計５２は、差込部２８の表面から所定距離Ｄ１１離間した位置で、前方の物体までの距離を測定する。このように第１距離計５１及び第２距離計５２を配置することで、第１距離計５１及び第２距離計５２をフォーク２６の外部に設ければよく、フォーク２６に埋め込む必要がない。第１距離計５１及び第２距離計５２をフォーク２６に埋め込む場合、第１距離計５１及び第２距離計５２をフォーク２６に取り付けるためのブラケットを設ける必要があり、フォーク２６が厚くなるおそれがある。また、第１距離計５１及び第２距離計５２を埋め込むための専用のフォーク２６を用いる必要があり、製造コストの増加を招く。本実施形態のように、第１距離計５１及び第２距離計５２をフォーク２６の外部に設けられるようにすることで、フォーク２６が厚くなったり、製造コストが増加することを抑制できる。

【0049】

（第２実施形態）
フォークリフトの第２実施形態について説明する。以下の説明では、第１実施形態と同様の箇所についての説明を省略し、第１実施形態との相違点について説明する。

【0050】

図７に示すように、差込部２８は、第３面８１と、第４面８２と、を備える。第３面８１及び第４面８２は、第１面２９と第２面３０との間で延びる面である。第３面８１と第４面８２とは、差込部２８の幅方向に互いに反対となる面である。第３面８１及び第４面８２は、差込部２８の表面の一部である。第３面８１は、差込部２８の左側面である。第４面８２は、差込部２８の右側面である。

【0051】

差込孔画定面９３は、第３内面９８と、第４内面９９と、を備える。第３内面９８と、第４内面９９とは、第１内面９４と第２内面９５との間で延びている。第３内面９８と、第４内面９９とは、パレット９０の厚み方向及び差込孔９６が延びる方向の両方に直交する方向に互いに向かい合う。

【0052】

第１距離計７１と第２距離計７２とは左右方向に互いに離間して設けられている。２つのフォーク２６のうち一方を第１フォーク２６Ｌとし、他方を第２フォーク２６Ｒとする。２つのフォーク２６のうち左方のフォーク２６が第１フォーク２６Ｌであり、右方のフォーク２６が第２フォーク２６Ｒである。第１距離計７１は第１フォーク２６Ｌに設けられている。第２距離計７２は第２フォーク２６Ｒに設けられている。第１フォーク２６Ｌの先端から第１距離計７１までの距離と、第２フォーク２６Ｒの先端から第２距離計７２までの距離とは同一である。第１距離計７１は、第１距離計７１のレーザーＬ３が第１フォーク２６Ｌの幅方向の面と平行となるように取り付けられている。第２距離計７２は、第２距離計７２のレーザーＬ４が第２フォーク２６Ｒの幅方向の面と平行となるように取り付けられている。２つのフォーク２６の幅方向の面は互いに平行である。第１距離計７１のレーザーＬ３と第２距離計７２のレーザーＬ４とは互いに平行といえる。

【0053】

第１距離計７１から照射されるレーザーＬ３は、第１フォーク２６Ｌの第３面８１から左方に所定距離Ｄ１２離間した位置を通過する。これにより、第１距離計７１によって測定される距離は、第３面８１から所定距離Ｄ１２離間した位置で測定される距離となる。第２距離計７２から照射されるレーザーＬ４は、第２フォーク２６Ｒの第４面８２から右方に所定距離Ｄ１２離間した位置を通過する。これにより、第２距離計７２によって測定される距離は、第４面８２から所定距離Ｄ１２離間した位置で測定される距離となる。

【0054】

制御装置６１は、フォークリフト１０とパレット９０との正対ずれが生じているか否かを判定する。正対ずれとは、左右方向に対するフォーク２６とパレット９０との相対的な角度ずれである。第２実施形態において、角度ずれとは、左右方向に対するフォーク２６とパレット９０との相対的な角度ずれを示す。パレット９０は、第３内面９８が第４内面９９よりも左方に位置するように配置されているとする。

【0055】

制御装置６１は、第１実施形態と同様の制御によって角度ずれが生じているか否かを判定する。詳細にいえば、第１距離計７１の測定値と第２距離計７２の測定値との差からフォーク２６とパレット９０との間に角度ずれが生じているか否かを判定する。

【0056】

フォーク２６とパレット９０との間に角度ずれが生じていない場合、第１距離計７１から照射されるレーザーＬ３、及び第２距離計７２から照射されるレーザーＬ４の両方が差込孔９６を通過する。この場合、第１実施形態と同様に、制御装置６１は、角度ずれが生じていないと判定する。

【0057】

所定距離Ｄ１２は、フォーク２６とパレット９０との左右方向に対する相対的な角度ずれが生じていない状態で、レーザーＬ３，Ｌ４の両方が差込孔９６を通過するように設定されている。第１距離計７１から照射されるレーザーＬ３は、左右方向において第１フォーク２６Ｌの第３面８１と第３内面９８との間を通過する。第２距離計７２から照射されるレーザーＬ４は、左右方向において第２フォーク２６Ｒの第４面８２と第４内面９９との間を通過する。

【0058】

図８に示すように、角度ずれが生じている場合、第１距離計７１から照射されるレーザーＬ３、及び第２距離計７２から照射されるレーザーＬ４の両方が開口面９７に当たる。角度ずれが生じている場合、第１距離計７１と第２距離計７２との左右方向の離間距離に応じて、第１距離計７１の測定値と第２距離計７２の測定値とに差が生じる。従って、第１距離計７１の測定値と第２距離計７２の測定値との差から、角度ずれが生じているか否かを判定することができる。

【0059】

２つのフォーク２６の幅方向の面に直交する仮想的な面を仮想面ＩＭ２とし、仮想面ＩＭ２とパレット９０の開口面９７とのなす角を角θ２とする。角θ２は、角度ずれを示している。

【0060】

制御装置６１は、角度ずれが小さくなるように制御を行ってもよい。この場合、制御装置６１は、駆動機構４１を制御することでフォークリフト１０の向きを変更する。制御装置６１は、第１距離計７１の測定値よりも第２距離計７２の測定値が大きければ、フォークリフト１０の右方が左方よりも前進するように操舵を行う。制御装置６１は、第１距離計７１の測定値よりも第２距離計７２の測定値が小さければ、フォークリフト１０の左方が右方よりも前進するように操舵を行う。これにより、角θ２の角度が小さくなっていく。制御装置６１は、２つの距離計７１，７２の測定値の差が閾値未満になるまでフォークリフト１０を前進させる。

【0061】

第２実施形態の効果について説明する。第１実施形態の効果（１－２）～（１－４）と同様の効果に加えて、以下の効果を得ることができる。
（２－１）第１距離計７１と第２距離計７２とは互いに左右方向に離間して設けられている。制御装置６１は、第１距離計７１の測定値と第２距離計７２の測定値との差から角度ずれが生じているか否かを判定することができる。距離計７１，７２の測定値の差から角度ずれが生じているか否かを判定できるため、画像処理を行う場合に比べて制御装置６１の処理時間を短くできる。

【0062】

各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
○第１実施形態において、制御装置６１は角θ１の角度を算出してもよい。角θ１の角度は、以下の（１）式で算出することができる。

【0063】

【数1】

図５及び図６に示すように、Ｄ１は、第１距離計５１の測定値から第２距離計５２の測定値を減算した値である。Ｌは、第１距離計５１と第２距離計５２との上下方向の離間距離である。Ｌは、左右方向から見て、第１距離計５１のレーザーＬ１と第２距離計５２のレーザーＬ２との両方に直交する線分におけるレーザーＬ１，Ｌ２間同士の寸法ともいえる。

【0064】

制御装置６１は、角θ１の角度が算出できた場合には、フォーク２６とパレット９０との間に前後方向に対する角度ずれが生じていると判定してもよい。
制御装置６１は、角θ１の角度が－の値であれば、２つの距離計５１，５２のレーザーが第１内面９４に当たっていると判定できる。制御装置６１は、角θ１の角度が＋の値であれば、２つの距離計５１，５２のレーザーＬ１，Ｌ２が第２内面９５に当たっていると判定できる。制御装置６１が、フォーク２６とパレット９０との角度ずれが小さくなるように制御を行う場合、制御装置６１は、角θ１の角度が－の値であればフォーク２６を後傾させればよい。制御装置６１は、角θ１の角度が＋の値であればフォーク２６を前傾させればよい。

【0065】

同様に、第２実施形態において、制御装置６１は、角θ２の角度を算出してもよい。角θ２の角度は、（１）式と同様な式によって算出することができる。図８に示すように、角θ２の角度を算出する場合、Ｌは、第１距離計７１と第２距離計７２との左右方向の離間距離である。Ｌは、上下方向から見て、第１距離計７１のレーザーＬ３と第２距離計７２のレーザーＬ４との両方に直交する線分におけるレーザーＬ３，Ｌ４間同士の寸法ともいえる。

【0066】

○各実施形態において、フォーク２６の先端から第１距離計５１，７１までの距離と、フォーク２６の先端から第２距離計５２，７２までの距離は異なっていてもよい。この場合、制御装置６１は、第１距離計５１，７１及び第２距離計５２，７２の測定値の少なくとも一方を補正する。

【0067】

第１距離計５１，７１の位置と第２距離計５２，７２の位置との前後方向の差を前後差とする。第１距離計５１，７１及び第２距離計５２，７２の測定値の一方を補正する場合、例えば、制御装置６１は第１距離計５１，７１の測定値に前後差を加算又は減算する。制御装置６１は、第１距離計５１，７１が第２距離計５２，７２よりも後方に位置していれば第１距離計５１，７１の測定値から前後差を減算し、第１距離計５１，７１が第２距離計５２，７２よりも前方に位置していれば第１距離計５１，７１の測定値に前後差を加算する。

【0068】

第１距離計５１，７１及び第２距離計５２，７２の測定値の両方を補正する場合、例えば、制御装置６１は第１距離計５１，７１及び第２距離計５２，７２の一方に前後差／２を加算し、他方に前後差／２を減算する。制御装置６１は、第１距離計５１，７１が第２距離計５２，７２よりも後方に位置していれば第１距離計５１，７１の測定値から前後差／２を減算し、第２距離計５２，７２の測定値に前後差／２を加算する。制御装置６１は、第１距離計５１，７１が第２距離計５２，７２よりも前方に位置していれば第１距離計５１，７１の測定値に前後差／２を加算し、第２距離計５２，７２の測定値に前後差／２を減算する。

【0069】

上記したように、第１距離計５１，７１と第２距離計５２，７２との前後方向での基準位置を一致させ、基準位置からの距離を導出できるようにすれば、第１距離計５１，７１及び第２距離計５２，７２の位置関係は任意である。

【0070】

○第１実施形態において、第１距離計５１と第２距離計５２とは互いに上下方向に離間していればよく、左右方向の位置関係は適宜変更してもよい。例えば、２つのフォーク２６の一方に第１距離計５１を設け、他方に第２距離計５２を設けてもよい。また、２つのフォーク２６の両方に第１距離計５１及び第２距離計５２を設けてもよい。

【0071】

○第１実施形態において、制御装置６１は、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値との差から、フォーク２６とパレット９０との間に、相対的な位置ずれが生じているか否かを判定してもよい。位置ずれ判定制御について説明を行う。位置ずれ判定制御は、フォーク２６とパレット９０との間に、相対的な位置ずれが生じているか否かを判定する制御である。以下では、フォーク２６とパレット９０との間に上下方向の相対的な位置ずれが生じているか否かを判定する場合について説明する。

【0072】

位置ずれ判定制御が行われるタイミングは任意である。例えば、位置ずれ判定制御が行われるタイミングは、判定制御と同様である、以下の説明において「位置ずれ」とは、フォーク２６とパレット９０との上下方向に対する相対的な位置ずれを示す。

【0073】

図９に示すように、ステップＳ２０において、制御装置６１は、２つの距離計５１，５２から測定値を取得する。
次に、ステップＳ２１において、制御装置６１は、第１距離計５１の測定値及び第２距離計５２の測定値の一方が判定用閾値未満か否かを判定する。ステップＳ２１の判定結果が否定の場合、制御装置６１はステップＳ２２の処理を行う。ステップＳ２１の判定結果が肯定の場合、制御装置６１はステップＳ２３の処理を行う。

【0074】

ステップＳ２２において、制御装置６１は、位置ずれが生じていないと判定する。位置ずれが生じていない場合、第１距離計５１のレーザーＬ１及び第２距離計５２のレーザーＬ２は、差込孔９６を通過する。このため、位置ずれが生じていない場合、第１距離計５１の測定値及び第２距離計５２の測定値が無限となる。従って、位置ずれが生じていない場合、ステップＳ２１の判定結果が否定となり、位置ずれが生じていないと判定できる。

【0075】

ステップＳ２３において、制御装置６１は、位置ずれが生じていると判定する。
図１０に示すように、フォーク２６の差込部２８がパレット９０の差込孔９６よりも上方に位置している場合、第１距離計５１のレーザーＬ１は差込孔９６を通過する一方で、第２距離計５２のレーザーＬ２は開口面９７に当たる。制御装置６１は、第１距離計５１の測定値が無限であり、かつ、第２距離計５２の測定値が予め定められた判定用閾値未満であればフォーク２６が差込孔９６よりも上方に位置していると判定する。判定用閾値としては、第２距離計５２のレーザーＬ２が開口面９７に当たっているか否かを判定できるように設定される。制御装置６１は、第２距離計５２の測定値が無限であり、かつ、第１距離計５１の測定値が予め定められた判定用閾値未満であればフォーク２６が差込孔９６よりも下方に位置していると判定する。

【0076】

上記したように、位置ずれが生じている場合、第１距離計５１の測定値及び第２距離計５２の測定値の一方は無限であり、他方は判定用閾値未満である。従って、位置ずれが生じている場合、ステップＳ２１の判定結果が肯定となり、位置ずれが生じていると判定できる。このように、位置ずれが生じている場合には、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値に差が生じる。このため、制御装置６１は、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値との差から、位置ずれが生じているか否かを判定できる。ステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３の処理を行うことで、制御装置６１は、位置ずれが生じているか否かを判定する判定部を備えているといえる。

【0077】

制御装置６１は、フォーク２６とパレット９０との間に上下方向の位置ずれが生じている場合、位置ずれが小さくなるように制御を行ってもよいし、操作者への通知を行ってもよい。位置ずれが小さくなるように制御を行う場合、制御装置６１は、油圧機構４２を制御することでフォーク２６を昇降させる。制御装置６１は、第１距離計５１の測定値が無限であり、かつ、第２距離計５２の測定値が判定用閾値未満であればフォーク２６を下降させる。制御装置６１は、第２距離計５２の測定値が無限であり、かつ、第１距離計５１の測定値が判定用閾値未満であればフォーク２６を上昇させる。制御装置６１は、例えば、２つの距離計５１，５２の測定値の両方が無限になるとフォーク２６を停止させる。

【0078】

制御装置６１は、第１距離計５１及び第２距離計５２を用いて、位置ずれが生じているか否かの判定のみを行ってもよい。制御装置６１は、第１距離計５１及び第２距離計５２を用いて、角度ずれが生じているか否かの判定と、位置ずれが生じているか否かの判定の両方を行ってもよい。この場合、角度ずれが生じているか否かを判定するための距離計と、位置ずれが生じているか否かを判定するための距離計とを個別に設ける必要がないため、部品点数の削減が図られる。制御装置６１は、角度ずれ及び位置ずれの少なくともいずれかが生じているか否かを判定できればよい。

【0079】

○第２実施形態において、制御装置６１は、第１距離計７１の測定値と第２距離計７２の測定値との差から、フォーク２６とパレット９０との間に左右方向の相対的な位置ずれが生じているか否かを判定してもよい。第１フォーク２６Ｌが前後方向にパレット９０と向かい合わず、かつ、第２フォーク２６Ｒが前後方向にパレット９０と向かい合う場合、第１距離計７１のレーザーＬ３はパレット９０に当たらない一方で、第２距離計７２のレーザーＬ３は開口面９７に当たる。この場合、第１距離計７１の測定値は無限となり、第２距離計７２の測定値は予め定められた横ずれ判定用閾値未満となる。第２フォーク２６Ｒが前後方向にパレット９０と向かい合わず、かつ、第１フォーク２６Ｌが前後方向にパレット９０と向かい合う場合、第２距離計７２のレーザーＬ４はパレット９０に当たらない一方で、第１距離計７１のレーザーＬ３は開口面９７に当たる。この場合、第１距離計７１の測定値は横ずれ判定用閾値未満となり、第２距離計７２の測定値は無限となる。制御装置６１は、２つの距離計７１，７２のうち一方の距離計の測定値が無限であり、かつ、他方の距離計の測定値が予め定められた横ずれ判定用閾値未満であればフォーク２６とパレット９０との間に左右方向の相対的な位置ずれが生じていると判定する。横ずれ判定用閾値としては、レーザーＬ３，Ｌ４が開口面９７に当たっているか否かを判定できるように設定される。

【0080】

制御装置６１は、フォーク２６とパレット９０との間に左右方向の位置ずれが生じている場合、位置ずれが小さくなるように制御を行ってもよいし、操作者への通知を行ってもよい。位置ずれが小さくなるように制御を行う場合、フォークリフト１０は、サイドシフト装置を備えることが好ましい。サイドシフト装置は、サイドシフトシリンダを備え、サイドシフトシリンダへの作動油の給排によってフォーク２６を左右方向に移動させることが可能な装置である。以下、サイドシフト装置について詳細に説明を行う。

【0081】

図１１に示すように、サイドシフト装置１１０は、リフトブラケット２５に取り付けられている。リフトブラケット２５は、２つのフィンガーバー１０１，１０２を備える。２つのフィンガーバー１０１，１０２は、上下方向に間隔を空けて設けられている。

【0082】

サイドシフト装置１１０は、シフター１１１と、シフトシリンダ１１６と、を備える。
シフター１１１は、２つのフィンガーバー１０１，１０２に対して左右に移動可能に設けられている。シフター１１１は、２つのシフターバー１１２，１１３と、２つのシフターバー１１２，１１３を連結する２つの連結部材１１４，１１５と、を備える。２つのシフターバー１１２，１１３は、上下方向に間隔を空けて設けられている。２つの連結部材１１４，１１５は、左右方向に間隔を空けて設けられている。連結部材１１４，１１５は、シフターバー１１２，１１３の端部同士を連結している。シフターバー１１２，１１３には、フォーク２６が連結されている。

【0083】

シフトシリンダ１１６は、油圧シリンダである。シフトシリンダ１１６への作動油の給排によってシフター１１１は左右方向に移動する。シフター１１１とともにフォーク２６も左右方向に移動する。図１１に示すサイドシフト装置１１０は、２つのフォーク２６の間隔を維持した状態でフォーク２６を左右方向に移動させる装置である。サイドシフト装置としては、２つのフォーク２６同士の間隔を変更できる装置を用いてもよい。

【0084】

制御装置６１は、第１距離計７１の測定値が無限であり、かつ、第２距離計７２の測定値が横ずれ判定用閾値未満であればフォーク２６を右方に移動させてもよい。例えば、制御装置６１は、第１フォーク２６Ｌが前後方向にパレット９０と向かい合わず、かつ、第２フォーク２６Ｒが前後方向にパレット９０と向かい合う場合、フォーク２６を右方に移動させてもよい。制御装置６１は、第２距離計７２の測定値が無限であり、かつ、第１距離計７１の測定値が横ずれ判定用閾値未満であればフォーク２６を左方に移動させてもよい。例えば、制御装置６１は、第２フォーク２６Ｒが前後方向にパレット９０と向かい合わず、かつ、第１フォーク２６Ｌが前後方向にパレット９０と向かい合う場合、フォーク２６を左方に移動させてもよい。制御装置６１は、例えば、２つの距離計７１，７２の測定値の両方が無限になるとフォーク２６を停止させる。フォークリフト１０がサイドシフト装置を備えない場合、制御装置６１は、駆動機構４１を制御してフォークリフト１０の操舵を行うことで位置ずれが小さくなるように制御を行ってもよい。

【0085】

制御装置６１がフォーク２６とパレット９０との間に左右方向の相対的な位置ずれが生じているか否かを判定する場合、第１距離計７１及び第２距離計７２は同一のフォーク２６に設けられていてもよい。例えば、第１フォーク２６Ｌに第１距離計７１及び第２距離計７２を設けてもよい。また、２つのフォーク２６の両方に第１距離計７１及び第２距離計７２を設けて、それぞれのフォーク２６に設けられた第１距離計７１及び第２距離計７２毎に位置ずれを判定してもよい。この場合、第１距離計７１及び第２距離計７２を１組しか設けない場合に比べて、精度良くフォーク２６の位置決めを行うことができる。

【0086】

制御装置６１は、第１距離計７１及び第２距離計７２を用いて、フォーク２６とパレット９０との間に左右方向の相対的な位置ずれが生じているか否かの判定のみを行ってもよい。制御装置６１は、第１距離計７１及び第２距離計７２を用いて、角度ずれが生じているか否かの判定と、フォーク２６とパレット９０との間に左右方向の相対的な位置ずれが生じているか否かの判定の両方を行ってもよい。この場合、角度ずれが生じているか否かを判定するための距離計と、フォーク２６とパレット９０との間に左右方向の相対的な位置ずれが生じているか否かを判定するための距離計とを個別に設ける必要がないため、部品点数の削減が図られる。

【0087】

○第１実施形態と第２実施形態とを組み合わせてもよい。即ち、制御装置６１は、前後方向に対する角度ずれが生じているか否かの判定と、左右方向に対する角度ずれが生じているか否かの判定との両方を行ってもよい。

【0088】

この場合、距離計は少なくとも３つ設けられる。１つの距離計を第１距離計とし、この第１距離計と上下方向に離間して１つの距離計を設け、第１距離計と左右方向に離間して１つの距離計を設ければよい。この場合、第１距離計と上下方向に離間して設けられた距離計と第１距離計と左右方向に離間して設けられた距離計との両方が第２距離計である。制御装置６１は、第１距離計の測定値と、第１距離計と上下方向に離間して設けられた距離計の測定値から前後方向に対する角度ずれが生じているか否かを判定する。制御装置６１は、第１距離計の測定値と、第１距離計と左右方向に離間して設けられた距離計の測定値から左右方向に対する角度ずれが生じているか否かを判定する。

【0089】

また、制御装置６１は、上下方向に対する相対的な位置ずれが生じているか否かの判定と、左右方向に対する相対的な位置ずれが生じているか否かの判定との両方を行ってもよい。即ち、制御装置６１は、前後方向に対する角度ずれが生じているか否かの判定、左右方向に対する角度ずれが生じているか否かの判定、上下方向に対する相対的な位置ずれが生じているか否かの判定、及び、左右方向に対する相対的な位置ずれが生じているか否かの判定のうち２つ以上の任意の判定を行ってもよい。

【0090】

○第１実施形態において、制御装置６１は、フォーク２６と荷置き場との前後方向に対する相対的な角度ずれが生じているか否かを判定してもよい。棚やトラックの荷台は、パレット９０が置かれるパレット載置面を備える。第１距離計５１及び第２距離計５２から照射されるレーザーＬ１，Ｌ２は、パレット載置面に当たる。制御装置６１は、第１距離計５１の測定値と第２距離計５２の測定値との差からフォーク２６と荷置き場との前後方向に対する相対的な角度ずれが生じているか否かを判定する。

【0091】

同様に、第１実施形態において、制御装置６１は、フォーク２６と荷置き場との上下方向に対する相対的な位置ずれが生じているか否かを判定してもよい。
○第１実施形態において、パレットの種類は任意である。パレットは、例えば、ポストパレット、又はメッシュパレットであってもよい。パレットの種類によっては、パレットと荷置き場との間に差込孔が画定される。言い換えれば、パレットは第１内面９４を備えていない場合がある。この場合、距離計５１，５２から照射されたレーザーＬ１，Ｌ２は、第１内面９４に代えて荷置き場に当たる。レーザーＬ１，Ｌ２が荷置き場に当たる場合であっても、実施形態と同様の手法によって、フォーク２６とパレットとの間に角度ずれが生じているか否かを判定することができる。

【0092】

○各実施形態において、距離計５１，５２，７１，７２としては、超音波センサ、光電センサ、又はミリ波レーダーを用いてもよい。距離計５１，５２，７１，７２としては、２方向への距離を測定可能な２次元の距離計を用いてもよいし、３次元への距離を測定可能な３次元の距離計を用いてもよい。

【0093】

○各実施形態において、フォークリフト１０は、遠隔操作されるものであってもよい。この場合、操作者は、フォークリフト１０から離れた遠隔地でフォークリフト１０の操作を行う。操作者は、遠隔地に設けられた操作端末を操作する。操作端末としては、専用の装置を用いることもできるし、タブレット端末などの携帯通信端末を用いることもできる。操作端末は、フォークリフト１０を操作する操作部と、通信装置と、を備える。操作部は、レバー等の物理的な部材であってもよいし、操作部として機能するシンボルをタッチパネルに表示したものであってもよい。通信装置は、予め定められたフォーマットでデータを生成し、このデータをフォークリフト１０に送信するものである。

【0094】

フォークリフト１０は、車載通信装置を備える。車載通信装置は、通信装置から送信されたデータを受信して制御装置６１に出力する。制御装置６１は、通信装置から送信されたデータに従いフォークリフト１０を動作させる。制御装置６１は、角度ずれが生じていることの通知を操作者へ行う場合、角度ずれが生じていることを示す情報を含むデータを車載通信装置から通信装置に送信する。これにより、操作端末は、操作者への通知を行うことができる。

【符号の説明】

【0095】

１０…フォークリフト、２１…荷役装置、２６…フォーク、２８…差込部、２９…差込部の表面である第１面、３０…差込部の表面である第２面、５１，７１…第１距離計、５２，７２…第２距離計、６１…判定部としての制御装置、８１…差込部の表面である第３面、８２…差込部の表面である第４面。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】