特許 7517285 配送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】配送システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 61/00 20060101AFI20240709BHJP

   G06Q 10/083 20240101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

B65G61/00 550

G06Q10/083

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2021139200

(22)【出願日】2021-08-27

(65)【公開番号】P2023032855

(43)【公開日】2023-03-09

【審査請求日】2023-05-17

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001519

【氏名又は名称】弁理士法人太陽国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】芹澤 和実

(72)【発明者】

【氏名】佐々木 英一

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 大典

(72)【発明者】

【氏名】茂木 俊介

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０３３５８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１１１５１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１０６０４５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０５８６５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０２０／００８２３３３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１１１２４２５５３（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ６１／００

Ｇ０６Ｑ １０／０８３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体と、ユーザ端末と、情報処理装置とがネットワークを介して相互に通信可能に構成された配送システムであって、
前記情報処理装置は、
前記移動体と前記ユーザ端末との間の認証操作を要求する認証要求情報を受信する受信部と、
前記移動体の配送状態に関する状態情報として、少なくとも前記ユーザ端末及び前記移動体の位置情報を取得する取得部と、
前記移動体の状態情報に基づいて、前記ユーザ端末に対して、前記認証操作に関する操作情報を送信する送信部と、を備え、
前記送信部は、前記ユーザ端末と前記移動体との間の距離が所定の閾値以上である場合に、前記移動体の位置情報を前記ユーザ端末へ送信し、前記ユーザ端末と前記移動体との間の距離が所定の閾値未満である場合に、前記ユーザ端末に対して、前記操作情報を送信し、
前記移動体は、自律移動を可能とし、前記移動体と前記移動体を利用するユーザ端末との間の認証操作を受け付ける認証操作部と、開閉操作部によって開閉可能に構成された荷室と、を有し、
前記認証操作部は、前記送信部から前記ユーザ端末へ前記操作情報が送信されたことを条件に、前記認証操作部に設けられた表示灯が点灯するように構成され、
前記開閉操作部は、前記認証操作部で認証操作を受け付けたことを条件に、前記開閉操作部に設けられた表示灯が点灯するように構成されている、
配送システム。

【請求項2】

前記操作情報には、前記認証操作部へ入力される認証コードが含まれる、請求項１に記載の配送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、配送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、配送業者がユーザからの配送指示を受け付け、配送指示を受け付けた荷物の配送先までの経路を探索し、探索した経路に基づいて、宅配ロボットが荷物の配送を実行する宅配システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－０３３５８１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、上記特許文献１に記載された技術のように、宅配ロボットを介して荷物の配送を行う場合、ユーザが、宅配ロボットに対する操作方法を把握していない場合には、操作が困難となることがある。

【0005】

本発明は上記事実を考慮し、配送用の移動体を介して荷物の配送が行われる場合において、移動体に対する認証操作を容易にすることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

請求項１に係る配送システムは、移動体と、ユーザ端末と、情報処理装置とがネットワークを介して相互に通信可能に構成された配送システムであって、前記情報処理装置は、
前記移動体と前記ユーザ端末との間の認証操作を要求する認証要求情報を受信する受信部と、前記移動体の配送状態に関する状態情報として、少なくとも前記ユーザ端末及び前記移動体の位置情報を取得する取得部と、前記移動体の状態情報に基づいて、前記ユーザ端末に対して、前記認証操作に関する操作情報を送信する送信部と、を備え、前記送信部は、前記ユーザ端末と前記移動体との間の距離が所定の閾値以上である場合に、前記移動体の位置情報を前記ユーザ端末へ送信し、前記ユーザ端末と前記移動体との間の距離が所定の閾値未満である場合に、前記ユーザ端末に対して、前記操作情報を送信し、前記移動体は、自律移動を可能とし、前記移動体と前記移動体を利用するユーザ端末との間の認証操作を受け付ける認証操作部と、開閉操作部によって開閉可能に構成された荷室と、を有し、前記認証操作部は、前記送信部から前記ユーザ端末へ前記操作情報が送信されたことを条件に、前記認証操作部に設けられた表示灯が点灯するように構成され、前記開閉操作部は、前記認証操作部で認証操作を受け付けたことを条件に、前記開閉操作部に設けられた表示灯が点灯するように構成されている。

【0007】

請求項１に係る配送システムでは、自律移動を可能とする配送用の移動体とこれを利用するユーザ端末との間で認証操作が行われる際に、認証操作を要求する認証要求情報を受信する。そして、移動体の配送状態に関する状態情報を取得し、取得した状態情報に基づく認証操作の操作情報をユーザ端末に対して送信する。これにより、移動体を利用するユーザは、ユーザ端末を介して配送状態に対応する適切な認証操作の情報を得ることができるため、移動体に対する認証操作を容易にすることができる。なお、ここでいう「認証操作」とは、移動体に対して直接行われる操作に限らず、移動体を利用するユーザ端末を認証するために通信手段を介して行われる操作を広く含む概念である。

【0008】

また、請求項１に係る配送システムは、前記状態情報には、前記ユーザ端末及び前記移動体の位置情報が含まれており、前記送信部は、前記ユーザ端末と前記移動体との間の距離が所定の閾値未満である場合に、前記ユーザ端末に対して、前記操作情報を送信する。

【0009】

請求項１に係る配送システムでは、前記ユーザ端末と移動体との間の距離が所定の閾値未満である場合に、ユーザ端末に対して操作情報を送信する。これにより、ユーザが、所定の距離まで移動体に近付くことを条件として、操作情報を送信することができるため、ユーザが、認証操作を行うべき移動体を容易に判断することができる。
また、移動体とユーザ端末との間の認証操作を受け付けた場合に、認証操作のステップに応じて、移動体に設けられた対応する操作部をユーザに対して報知する。これにより、ユーザは、認証操作のステップに対応する移動体の操作部を容易に把握することができる。

【0010】

請求項３に係る情報処理装置は、請求項１又は請求項２に記載の構成において、前記操作情報には、前記移動体に設けられた認証操作部へ入力される認証コードが含まれる。

【0011】

請求項３に係る情報処理装置では、ユーザ端末に送信される操作情報に、移動体に設けられた認証操作部へ入力される認証コードが含まれる。ユーザは、ユーザ端末を介して認証コードを受け取り、受け取った認証コードを認証操作部に入力することで認証操作を行うことができる。従って、移動体に対する認証操作には、移動体に対して直接行われる操作が含まれるため、ユーザが、操作を行うべき移動体を間違えた場合に、容易に判断することができる。なお、ここでいう「認証操作部へ入力される」とは、文字情報や数字の入力に限らず、画像の読み取りによる入力も広く含む概念である。

【0012】

削除

【発明の効果】

【0020】

以上説明したように、本発明に係る配送システムによれば、配送用の移動体を介して荷物の配送が行われる場合に、移動体に対する認証操作を容易にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】実施形態に係る移動体を含む配送システムを示す概略図である。

【図2】実施形態に係る移動体の概略側面図である。

【図3】実施形態に係る配送管理装置が有する情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図4】実施形態に係る配送管理装置が有する情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。

【図5】実施形態に係る移動体が有する情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

【図6】実施形態に係る移動体が有する情報処理装置の機能構成を示すブロック図である。

【図7】実施形態に係る配送処理の流れの一例を示すシーケンス図である。

【図8】実施形態に係る認証処理の一例を示すフローチャートである。

【図9】実施形態に係る報知処理の一例を示すフローチャートである。

【図10】配送管理装置又は移動体の有する情報処理装置の変形例であり、機能構成を示す図ブロック図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、図１～図９を参照して本発明の一実施形態に係る配送システムＳについて説明する。図１に示されるように、配送システムＳは、配送を管理する配送管理装置１と、配送用の移動体２と、移動体２を利用するユーザ端末３とを含んで構成されている。

【0023】

配送システムＳでは、配送管理装置１の有する情報処理装置１０と、移動体２の有する情報処理装置２０と、ユーザ端末３とがネットワークＮを介して相互に通信可能に構成されている。また、配送管理装置１の有する情報処理装置１０には、配送依頼者の情報、配送先に関する情報、配送先までの経路に関する情報などを含む情報が記憶されている。ユーザ端末３は、ユーザが携行可能な小型の端末であることが好ましく、例えば、スマートフォンやタブレット等の端末で構成されている。

【0024】

図２に示されるように、移動体２は、一例として、自律移動（自律走行）が可能な車両によって構成されている。移動体２は、移動機構を備える本体部２２と、本体部２２に設けられた情報処理装置１０を含んで構成されている。

【0025】

本体部２２は、一例として直方体状を成す箱形であり、側面視で略矩形状に形成されている。本体部２２の上部には、扉状の開閉操作部２４が設けられている。また、本体部２２の内部には、開閉操作部２４によって開閉可能に構成された荷室２６が設けられている。さらにまた、本体部２２の上部には、開閉操作部２４の前方に周辺情報検出センサ２８が設けられている。この周辺情報検出センサ２８は、移動体２の周囲の障害物などを検出するためのセンサであり、光学カメラ、レーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などが組み合わされて用いられている。

【0026】

本体部２２の側面には、認証操作部３０が設けられている。認証操作部３０は、一例として、ボタン式の操作部、タッチパネル、ＱＲコード（登録商標）やバーコード等の二次元コードの読み取り部などで構成することができ、ユーザ端末３で受信された認証コードを入力することができる。

【0027】

ここで、本体部２２に設けられた開閉操作部２４及び認証操作部３０の近傍には、移動体２を利用するユーザに対して各操作部２４，３０の位置を示すための操作部表示灯３２Ａ，３２Ｂが設けられている。操作部表示灯３２Ａ，３２Ｂは、規定の手順に従って荷物の配送と受け取りが行われる際に、各操作ステップに対応する移動体２の操作部２４，３０を順番に示すように点灯される。

【0028】

一方、本体部２２は、自律移動を可能にするための左右一対の前輪３４及び左右一対の後輪３６を備えている。なお、図２では、右側の前輪３４及び後輪３６のみが図示されている。ここで、前輪３４及び後輪３６には、図示しないモータが設けられており、前輪３４及び後輪３６は、モータの駆動力によって回転するように構成されている。すなわち、本実施形態の移動体２は、インホイールモータの構造とされている。

【0029】

また、本体部２２の内部には、図示しないバッテリが設けられており、このバッテリに蓄積された電力がモータへ供給されることで前輪３４及び後輪３６がそれぞれ独立して駆動する。すなわち、本実施形態の移動体２は、ＢＥＶ（Battery Electric Vehicle）の一種である。

【0030】

（配送管理装置１の有する情報処理装置１０のハードウェア構成）
図３には、配送管理装置１の有する情報処理装置１０のハードウェア構成が示されている。情報処理装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）３８、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０、ＲＡＭ（Random Access Memory）４２、ストレージ４４、通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）４６及び入出力Ｉ／Ｆ（入出力インタフェース）４８を含んで構成されている。各構成は、内部バス５０を介して相互に通信可能に接続されている。

【0031】

ＣＰＵ３８は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ３８は、ＲＯＭ４０又はストレージ４４からプログラムを読み出し、ＲＡＭ４２を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ３８は、ＲＯＭ４０又はストレージ４４に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

【0032】

ＲＯＭ４０は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ４２は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ４４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。また、ストレージ４４には、移動体２に荷物の配送を依頼する配送元のユーザと、荷物の受け取りを行う配送先のユーザの登録情報を記憶したユーザ情報データベース４４Ａが格納されている。

【0033】

通信部としての通信インタフェース４６は、情報処理装置１０が他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＦＤＤＩ（Fiber Distributed Data Interface）、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの規格が用いられる。

【0034】

入出力インタフェース４８は、情報処理装置１０に外部装置を接続するためのインタフェースであり、キーボード等の入力装置やモニタ等の表示装置を接続可能としている。

【0035】

（情報処理装置１０の機能構成）
情報処理装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。情報処理装置１０が実現する機能構成について図４を参照して説明する。

【0036】

図４に示されるように、情報処理装置１０は、機能構成として、受信部５２、取得部５４、及び送信部５６を含んで構成されている。なお、各種機能構成は、ＣＰＵ３８がＲＯＭ４０又はストレージ４４に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0037】

受信部５２は、移動体２とユーザ端末３との間の認証操作を要求する認証要求情報を受信する。本実施形態では、認証要求情報がユーザ端末３から送信されるため、ユーザ端末３から送信された認証要求情報が、通信インタフェース４６を介して受信部５２で受信される。

【0038】

なお、移動体２に対する直接的な操作により移動体２から送信される認証要求情報を受信部５２が受信する構成としてもよい。

【0039】

取得部５４は、移動体２の配送状態に関する状態情報を取得する。状態情報には、情報処理装置１０と移動体２との相互通信により取得される各種状態情報が含まれており、例えば、配送する荷物の受付が可能な状態であるか、配送先へ走行中であるか、配送先で荷物の受け取りを待つ待機状態であるか等の情報を含む。

【0040】

特に、本実施形態では、移動体２の位置情報と、ユーザ端末３の位置情報が状態情報に含まれる。具体的に、ユーザ端末３から認証要求情報が送信されると、これと同時に、ユーザ端末３から情報処理装置１０に対して、ユーザ端末３の位置情報が送信される。取得部５４は、受信した認証要求情報に対応する移動体２を特定し、特定された移動体２から位置情報を取得する。なお、移動体２及びユーザ端末３の位置情報は、移動体２及びユーザ端末３にそれぞれ搭載されたＧＰＳ装置の機能により取得され、情報処理装置１０に送信される。

【0041】

送信部５６は、認証要求情報を送信したユーザ端末３に対して、移動体２とユーザ端末３との間の認証操作に関する操作情報を送信する。ここで、送信される操作情報は、ユーザ端末３で認証を試みる移動体２の配送状態に基づいて決定される。例えば、配送先で荷物の受け取りを待つ移動体２に対して、荷物を受け取るために認証操作を要求する場合、受け取り時の認証操作に対応する操作情報がユーザ端末３に対して送信される。

【0042】

また、本実施形態では、操作情報を送信するか否かについて、移動体２とユーザ端末３との間の距離Ｌが考慮される。具体的に、送信部５６は、移動体２とユーザ端末３との間の距離Ｌが、距離Ｌ１未満である場合に、ユーザ端末３に対して操作情報を送信する。即ち、送信部５６は、ユーザ（ユーザ端末３）が、所定の距離まで移動体２に近付くことを条件として、操作情報を送信する。これにより、ユーザ側では、ユーザ端末３で操作情報が受け取られることを確認して、認証操作を行うべき移動体２に接近していることを把握することができる。

【0043】

また、送信部５６は、移動体２とユーザ端末３との間の距離Ｌが、距離Ｌ１以上である場合に、ユーザ端末３に対して移動体２の位置情報を送信する。これにより、ユーザ端末３では、例えば、ユーザ端末３で実行されるアプリケーションソフトウェアの機能に基づいて、地図上のポイントで移動体２の位置を示すことが可能になる。従って、ユーザ端末３から、移動体２の位置を把握することができる。

【0044】

（移動体２の有する情報処理装置２０のハードウェア構成）
次に、図５を参照して、移動体２の有する情報処理装置２０のハードウェア構成について説明する。情報処理装置２０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit：プロセッサ）６０、ＲＯＭ（Read Only Memory）６２、ＲＡＭ（Random Access Memory）６４、ストレージ６６、通信Ｉ／Ｆ（通信インタフェース）６８及び入出力Ｉ／Ｆ（入出力インタフェース）７０を含んで構成されている。各構成は、内部バス８０を介して相互に通信可能に接続されている。

【0045】

ＣＰＵ６０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ６０は、ＲＯＭ６２又はストレージ６６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ６４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ６０は、ＲＯＭ６２又はストレージ６６に記録されているプログラムに従って、上記各構成の制御および各種の演算処理を行う。

【0046】

ＲＯＭ６２は、各種プログラムおよび各種データを格納する。ＲＡＭ６４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ６６は、ＨＤＤ又はＳＳＤにより構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

【0047】

通信部としての通信インタフェース６８は、情報処理装置２０が他の機器と通信するためのインタフェースであり、たとえば、ＣＡＮ、イーサネット（登録商標）、ＬＴＥ、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの規格が用いられる。

【0048】

入出力インタフェース７０は、情報処理装置２０に外部装置を接続するためのインタフェースであり、移動機構７２、周辺情報検出センサ２８、操作情報検出センサ７６、操作部表示灯３２Ａ，３２Ｂが電気的に接続されている。

【0049】

移動機構７２は、移動体２を自律移動させるための機構であり、一対の前輪３４と、一対の後輪３６と、前輪３４及び後輪３６へ駆動力を伝達する図示しないモータとを含んで構成されている。

【0050】

操作情報検出センサ７６は、一例として、感圧センサや静電センサ等を組み合わせて構成されており、開閉操作部２４、認証操作部３０、及び荷室２６に対して所定の操作が行われたこと検出する。

【0051】

（情報処理装置２０の機能構成）
情報処理装置２０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。情報処理装置２０が実現する機能構成について図６を参照して説明する。

【0052】

図６に示されるように、情報処理装置２０は、機能構成として、自律移動実行部８２、目的地情報取得部８４、受付部８６、報知部８８及び警告部９０を含んで構成されている。なお、各種機能構成は、ＣＰＵ６０がＲＯＭ６２又はストレージ６６に記憶されたプログラムを読み出し、実行することにより実現される。

【0053】

自律移動実行部８２は、移動体２の自律走行を行う。具体的には、自律移動実行部８２は、周辺情報検出センサ２８によって検出された周辺情報と、配送管理装置１から取得した地図情報とに基づいて走行計画を生成し、生成された走行計画に基づいて移動体２を移動させるように移動機構７２を制御することで自律走行を行う。なお、情報処理装置２０のストレージ６６に予め高精度地図を記憶させておき、この高精度地図に基づいて走行計画を生成してもよい。

【0054】

目的地情報取得部５４は、目的地の住所などの情報を取得する。具体的には、移動体２の配送管理装置１で荷物の配送又は集荷の依頼を受け付けると、この配送管理装置１から移動体２へ配送又は集荷の指示が送信される。このとき、配送管理装置１から移動体２へ配送先又は集荷先の住所などの情報が送信される。目的地情報取得部５４は、配送管理装置１から配送先又は集荷先の住所などの情報を受信することによって取得する。

【0055】

目的地の住所などの情報が情報処理装置１０のユーザ情報データベース４４Ａに記憶されている場合、目的地情報取得部５４は、定期的にユーザ情報データベース４４Ａへアクセスして目的地の住所などの情報を取得してもよい。

【0056】

受付部８６は、移動体２とユーザ端末３との間の認証操作を受け付ける。具体的に、ユーザ端末３から送信された認証要求情報に応答して、情報処理装置１０では、ユーザ端末３に対して認証操作用の認証コードを送信する。そして、移動体２の認証操作部３０に認証用コードが入力されることによって、受付部８６で、認証操作が受け付けられる。

【0057】

なお、配送管理装置１の情報処理装置１０とユーザ端末３間の相互通信により認証操作を行う場合は、ユーザ端末３に入力された認証コードを情報処理装置１０で受け付けることによって認証情報の受け付けが行われる。そして、情報処理装置１０から移動体２へ、認証情報の受け付けが完了したことを通知することにより、受付部８６で認証操作が受け付けられたと判断してもよい。

【0058】

報知部８８は、受け付けられた認証操作のステップに応じて、移動体２に設けられた対応する操作部２４，３０をユーザに対して報知する。具体的に、移動体２に対する認証操作は、規定の順序に沿って移動体２を操作することにより行われるため、規定の順序に沿って定められた各ステップに対応する操作部２４，３０を操作部表示灯３２Ａ，３２Ｂを点灯させることによってユーザに報知する。例えば、配送された荷物の受け取りを行う場合、ユーザは、移動体２の認証操作部３０に認証コードを入力し、認証コードによる認証が完了すると、開閉操作部２４開けて荷物を取り出すことができる。従って、報知部８８は、認証コードの入力操作のステップで移動体２の認証操作部３０を示す操作部表示灯３２Ａを点灯させ、開閉操作部２４の開放操作のステップで開閉操作部２４を示す操作部表示灯３２Ｂを点灯させる。

【0059】

なお、本実施形態では一例として、操作部表示灯３２Ａ,３２Ｂによって移動体２に設けられた報知装置が構成されているが、これに限らない。例えば、移動体２に設けたディスプレイやスピーカを報知装置として構成し、文字情報やイラスト、音声情報によってユーザが操作すべき操作部を報知してもよい。

【0060】

また、配送管理装置１の情報処理装置１０とユーザ端末３間の相互通信により操作部の報知を行う場合は、ユーザ端末３の表示部やスピーカを介してユーザが操作すべき操作部を文字情報やイラスト、音声情報で報知してもよい。

【0061】

警告部９０は、手順が規定された認証操作において、一つ前の操作のステップが完了する前に、他の操作のステップに対応する操作部に対して操作がされた場合に、警告情報を通知する。本実施形態では、一例として、通信インタフェース６８を介した相互通信により、情報処理装置１０とユーザ端末３に警告情報が通知される。この際に、操作部表示灯を赤色等の警告色に点灯させて、移動体２の操作を行ったユーザに警告してもよい。

【0062】

（作用）
次に、本実施形態の作用を説明する。

【0063】

（配送処理）
図７は、本実施形態における配送処理の流れの一例を示すシーケンス図である。ここでは、特に、配送された荷物の受け取りを行う際の配送管理装置１、移動体２、ユーザ端末３の処理について詳細に説明する。

【0064】

ステップＳ１００では、荷物の配送を依頼するユーザ側のユーザ端末（不図示）で移動体２との認証操作が行われ、認証操作の完了が配送管理装置１に通知されることによって、配送の受け付けが行われる。そして、配送管理装置１から移動体２に配送先データが送信される。

【0065】

ステップＳ１０１で、移動体２は、配送管理装置１から配送先データを取得する。

【0066】

ステップＳ１０２では、移動体２の荷室２６に配送対象の荷物が積め込まれる。

【0067】

ステップＳ１０３では、移動体２は、配送管理装置１から経路情報を取得する。なお、移動体２は、配送管理装置１から地図情報を取得し、配送先データに基づいて地図情報から経路を算出してもよい。

【0068】

ステップＳ１０４は、移動体２が所定の配送先まで自律移動した後の処理であり、配送管理装置１は、移動体２の位置情報を取得して、移動体２が配送先に到着したか否かを判断し、到着したと判断する。そして、移動体２が配送先に到着したと判断した場合に、配送管理装置１から荷物を受け取るユーザのユーザ端末３に到着通知を送信する。なお、配送管理装置１は、移動体２から送信された到着通知を受信することによって、移動体２が配送先に到着したと判断してもよい。また、これに限らず、配送管理装置１は、移動体２から配送先までの距離又は時間が所定の閾値未満となった場合にユーザ端末３に対して到着通知を送信してもよい。

【0069】

ステップＳ１０５は、ユーザが荷物を受け取りに行く際の処理であり、配送管理装置１は、受信部５２の機能によって、ユーザ端末３から認証要求情報を受信する。

【0070】

ステップＳ１０６では、配送管理装置１の送信部５６の機能によって認証処理が行われる。認証処理のフローについては、後述する。

【0071】

ステップＳ１０７で、配送管理装置１は、送信部５６の機能によって移動体２とユーザ端末３間の認証操作に関する操作情報を、ユーザ端末３に送信する。具体的に、配送管理装置１は、移動体２に設けられた認証操作部３０に入力するための認証コードをユーザ端末３に送信する。

【0072】

ステップＳ１０８では、移動体２の受付部８６の機能によって、認証操作が受け付けられる。具体的には、移動体２の認証操作部３０に認証コードが入力されることによって、認証操作が受け付けられる。

【0073】

ステップＳ１０９では、移動体２の報知部８８の機能によって報知処理が行われる。認証処理のフローについては、後述する。

【0074】

ステップＳ１１０で、移動体２に設けられた操作情報検出センサ７６に基づいて、荷室２６から荷物が取り出されたことが検出されることによって、配送が完了する。

【0075】

（認証処理）
ここで、図８に示すフローチャートを参照して、配送管理装置１で行われる認証処置について説明する。この認証処理では、移動体２の位置情報とユーザ端末３の位置情報に基づいて、操作情報の送信の可否が判断される。

【0076】

ステップＳ２００で、配送管理装置１（情報処理装置１０）のＣＰＵ３８は、取得部５４の機能によって移動体２の位置情報を取得する。

【0077】

さらに、ステップＳ２０１でＣＰＵ３８は、取得部５４の機能によって、荷物を受け取るユーザ側のユーザ端末３の位置情報を取得する。

【0078】

ステップＳ２０２で、ＣＰＵ３８は、送信部５６の機能によって、移動体２とユーザ端末３との間の距離Ｌが距離Ｌ１未満であるか否かについて判断する。ＣＰＵ３８は、
距離Ｌが距離Ｌ１未満であると判断した場合に、ステップＳ２０３の処理に移行する。一方、ＣＰＵ３８は、距離Ｌが距離Ｌ１以上であると判断した場合に、ステップＳ２０４の処理に移行する。

【0079】

ステップＳ２０３で、ＣＰＵ３８は、送信部５６の機能によって、操作情報をユーザ端末３に対して送信する。これにより、荷物を受け取るユーザが、所定の距離まで移動体に近付くことを条件として、操作情報を送信することができる。ＣＰＵ３８は、ステップＳ２０３の処理を終了すると、認証処理を終了し、配送処理のステップＳ１０７の処理に移行する。

【0080】

ステップＳ２０４で、ＣＰＵ３８は、送信部５６の機能によって、ユーザ端末３に対して移動体２の位置情報を送信する。これにより、荷物を受け取るユーザが、ユーザ端末３から、移動体２の位置を把握することができる。ＣＰＵ３８は、ステップＳ２０４の処理が終了すると、ステップＳ２００に戻って処理を繰り返す。

【0081】

（報知処理）
次に、図９に示すフローチャートを参照して、移動体２で行われる報知処理について説明する。この報知処理では、認証操作において、移動体２に行われる操作に対応する操作部２４，３０をユーザに対して報知することが実行される。

【0082】

ステップＳ３００で、移動体２（情報処理装置２０）のＣＰＵ６０は、報知部８８の機能によって、操作部表示灯３２Ａを点灯させ、認証操作部３０に対して操作が行われていることをユーザに対して報知する。

【0083】

ステップＳ３０１で、ＣＰＵ６０は、認証操作部３０に入力された認証コードによって認証が完了したか否かについて判断する。ＣＰＵ６０は、認証が完了したと判断した場合に、ステップＳ３０２の処理に移行する。一方、ＣＰＵ６０は、認証が完了しなかったと判断した場合に、ステップＳ３０４の処理に移行する。

【0084】

ステップＳ３０２で、ＣＰＵ６０は、報知部８８の機能によって、操作部表示灯３２Ｂを点灯させ、開閉操作部２４に対して操作を行うべきことをユーザに対して報知する。このようにして、認証操作の操作手順に沿って操作部表示灯３２Ａ及び操作部表示灯３２Ｂが順番に点灯されることにより、操作のステップに対応する操作部をユーザに報知することができる。

【0085】

その後、ステップＳ３０３で、ＣＰＵ６０は、荷物の受け取りが完了したか否かについて判断する。具体的に、ＣＰＵ６０は、操作情報検出センサ７６の検出結果に基づいて、移動体２の荷室２６から荷物が取り出されたと判断した場合に、荷物の受け取りが完了したと判断する。ＣＰＵ６０は、荷物の受け取りが完了したと判断した場合に、報知処理を終了し、配送処理のステップＳ１１０に移行する。また、ＣＰＵ６０は、荷物の受け取りが完了していないと判断した場合に、ステップＳ３０３の処理を繰り返す。

【0086】

一方、認証コードによる認証が完了していない場合には、ステップＳ３０４で、ＣＰＵ６０は、次の操作のステップに対応する開閉操作部２４が操作されているか否かについて判断する。具体的に、ＣＰＵ６０は、警告部９０の機能によって、開閉操作部２４に対して開放操作が行われているか否かについて判断する。ＣＰＵ６０は、開閉操作部２４が操作されていると判断した場合に、ステップＳ３０５の処理に移行する。一方ＣＰＵ６０は、開閉操作部２４が操作されていないと判断した場合に、ステップＳ３００に戻って処理を繰り返す。

【0087】

ステップＳ３０５で、ＣＰＵ６０は、警告部９０の機能によって、情報処理装置１０とユーザ端末３に対して警告情報を通知する。これにより、情報処理装置１０の管理者と荷物を受け取るユーザは、移動体２の荷室が不当な手段で開放されようとしていることを、知ることができる。従って、不審な人物により移動体２の荷室２６から強引に荷物が奪われようとしている場合に、配送システムＳの管理者や荷物を受け取るべきユーザに警告を行うことができる。ＣＰＵ６０は、ステップＳ３０５の処理が終了すると、ステップＳ３００に戻って処理を繰り返す。

【0088】

以上説明したように、配送管理装置１の有する情報処理装置１０では、自律移動を可能とする配送用の移動体２とこれを利用するユーザ端末３との間で認証操作が行われる際に、認証操作を要求する認証要求情報を受信する。そして、移動体２の配送状態に関する状態情報を取得し、取得した状態情報に基づく認証操作の操作情報をユーザ端末３に対して送信する。これにより、移動体２を利用するユーザは、ユーザ端末３を介して配送状態に対応する適切な認証操作の情報を得ることができるため、移動体２に対する認証操作を容易にすることができる。

【0089】

また、情報処理装置１０では、ユーザが移動体２を利用する際に、ユーザ端末３と移動体２との間の距離Ｌが所定の距離Ｌ１未満である場合に、ユーザ端末３に対して操作情報を送信する。これにより、ユーザが所定の距離まで移動体２に近付くことを条件として、操作情報を送信することができるため、ユーザが、認証操作を行うべき移動体２を容易に判断することができる。

【0090】

さらに、情報処理装置１０では、ユーザ端末３と移動体２との間の距離Ｌが所定の距離Ｌ１以上である場合に、ユーザ端末３に対して移動体２の位置情報を送信する。これにより、移動体２から離れた地点にいるユーザ端末３から認証要求情報を受信した場合、ユーザ端末３から移動体２の位置を案内することができ、ユーザの利便性を向上させることができる。

【0091】

さらにまた、本実施形態では、ユーザ端末３に送信される操作情報に、移動体２に設けられた認証操作部３０へ入力される認証コードが含まれる。ユーザは、ユーザ端末３を介して認証コードを受け取り、受け取った認証コードを認証操作部３０に入力することで認証操作を行うことができる。従って、移動体２に対する認証操作には、移動体２に対して直接行われる操作が含まれるため、ユーザが、操作を行うべき移動体２を間違えた場合に、容易に判断することができる。

【0092】

また、移動体２の有する情報処理装置２０では、移動体２とユーザ端末３間の認証操作を受け付けた場合に、認証操作のステップに応じて、移動体２に設けられた対応する操作部２４，３０をユーザに対して報知する。これにより、ユーザは、認証操作のステップに対応する移動体２の操作部２４，３０を容易に把握することができる。

【0093】

さらに、情報処理装置２０では、手順が規定された認証操作において、一つ前の操作のステップが完了する前に、他の操作のステップに対応する操作部２４，３０に対して操作がされた場合に、情報処理装置１０又はユーザ端末３の少なくとも一方に警告情報を通知する。具体的に、本実施形態では、移動体２の認証操作部３０に入力された認証コードの認証が完了する前に、開閉操作部２４に対して操作が行われると、警告情報を通知する。これにより、情報処理装置１０の管理者と荷物を受け取るユーザに対して、移動体２の荷室２６が不当な手段で開放されようとしていることを、知らせることができる。

【0094】

［補足説明］
以上、実施形態に係る配送システムＳを構成する情報処理装置１０，２０、及び移動体２について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。

【0095】

（変形例）
上記実施形態では、配送管理装置１の有する情報処理装置１０で認証処理を実行し、移動体２の有する情報処理装置２０で報知処理を実行する構成としたが、これに限らない。例えば、図１０に示す変形例に係る情報処理装置４００のように、上記実施形態において情報処理装置１０及び情報処理装置２０が実行していた処理を情報処理装置４００で行う構成としてもよい。以下、変形例に係る情報処理装置４００について図１０を参照して説明する。なお、上記実施形態と同じ構成には同じ符号を付しており、説明は割愛する。

【0096】

情報処理装置４００は、配送管理装置１又は移動体２に設けることができる。情報処理装置４００のハードウェア構成は、上記実施形態における情報処理装置１０の構成と同様であるため説明を省略する。

【0097】

図１０は、情報処理装置４００の機能構成を示すブロック図である。情報処理装置４００の各機能は、ＣＰＵ３８でＲＯＭ４０に記憶されたプログラムを読み出し、実行することで、実現される。図１０に示すように、情報処理装置４００は、受信部４０２、取得部４０４、送信部４０６、自律移動実行部４０８、目的地情報取得部４１０、受付部４１２、報知部４１４及び警告部４１６を備える。

【0098】

受信部４０２、取得部４０４、送信部４０６、自律移動実行部４０８、目的地情報取得部４１０、受付部４１２、報知部４１４及び警告部４１６は、それぞれ上記実施形態で示した受信部５２、取得部５４、送信部５６、自律移動実行部８２、目的地情報取得部８４、受付部８６、報知部８８及び警告部９０に相当する。なお、情報処理装置４００の各部の動作は、上記実施形態で説明した情報処理装置１０及び情報処理装置２０の動作と同様であるため、詳細な説明については省略する。

【0099】

なお、上記実施形態には、移動体２について下記の構成が開示されている。
「移動機構を備える本体部と、前記本体部に設けられた情報処理装置を有する配送用の移動体であって、前記情報処理装置は、前記移動機構を制御して前記本体部を自律移動可能とする自律移動実行部と、荷物の配送先又は集荷先に関する情報を取得する目的地情報取得部と、前記移動体と前記移動体を利用するユーザ端末との間の認証操作を受け付ける受付部と、受け付けられた前記認証操作のステップに応じて、前記移動体に設けられた対応する操作部をユーザに対して報知する報知部と、を備える移動体」

【0100】

また、上記実施形態では、移動体２とユーザ端末３間の認証操作について、移動体２から荷物を受け取る際の認証操作を中心に説明したが、移動体２とユーザ端末３間の認証操作には、荷物を配送する際において行われる移動体２とユーザ端末３間の認証操作も含まれる。すなわち、荷物の配送依頼を希望するユーザのユーザ端末３から認証要求情報を受信して、図８に示す認証処理、及び図９に示す報知処理を実行してもよい。

【0101】

また、上記実施形態では、自律走行が可能な「車両」で構成された移動体について説明したが、これに限らず、ドローン等のように、自律走行が可能な「飛行体」や、自律走行が可能な「船舶」等で移動体を構成してもよい。

【0102】

なお、上記各実施形態でＣＰＵ３８，６０がソフトウェア（プログラム）を読み込んで実行した各種処理を、ＣＰＵ以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）等の製造後に回路構成を変更可能なＰＬＤ（Programmable Logic Device）、及びＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、配送処理、認証処理及び報知処理などの各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの１つで実行してもよいし、同種又は異種の２つ以上のプロセッサの組み合わせ（例えば、複数のＦＰＧＡ、及びＣＰＵとＦＰＧＡとの組み合わせ等）で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

【0103】

また、上記各実施形態では、認証処理及び報知処理のプログラムがＲＯＭまたはストレージに予め記憶（インストール）されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ－ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）メモリ等の記録媒体に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

【0104】

上記実施形態で説明した処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

【符号の説明】

【0105】

１ 配送管理装置
２ 移動体
３ ユーザ端末
１０ 情報処理装置
２０ 情報処理装置
２４ 開閉操作部（操作部）
３０ 認証操作部（操作部）
５２ 受信部
５４ 取得部
５６ 送信部
８６ 受付部
８８ 報知部
４００ 情報処理装置
４０２ 受信部
４０４ 取得部
４０６ 送信部
４１２ 受付部
４１４ 報知部
Ｓ 配送システム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】