特許 7517301 自動走行システム、自動走行方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】自動走行システム、自動走行方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/09 20060101AFI20240709BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

G08G1/09 V

G08G1/0968 B

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021167562

(22)【出願日】2021-10-12

(65)【公開番号】P2023057852

(43)【公開日】2023-04-24

【審査請求日】2023-10-26

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099759

【弁理士】

【氏名又は名称】青木 篤

(74)【代理人】

【識別番号】100123582

【弁理士】

【氏名又は名称】三橋 真二

(74)【代理人】

【識別番号】100092624

【弁理士】

【氏名又は名称】鶴田 準一

(74)【代理人】

【識別番号】100147555

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 公一

(74)【代理人】

【識別番号】100123593

【弁理士】

【氏名又は名称】関根 宣夫

(74)【代理人】

【識別番号】100133835

【弁理士】

【氏名又は名称】河野 努

(72)【発明者】

【氏名】今津 貴雅

(72)【発明者】

【氏名】深田 善樹

(72)【発明者】

【氏名】岡村 竜路

(72)【発明者】

【氏名】林 孝士

(72)【発明者】

【氏名】馬場 広樹

(72)【発明者】

【氏名】小見 聡

(72)【発明者】

【氏名】楠本 光優

(72)【発明者】

【氏名】片岡 佑太

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１９８０１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８６９３０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０、３０／００－６０／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６、２３／００－２５／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００－２９／１４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転車両によるユーザのピックアップ場所と、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する基準場所と、ユーザが該基準場所からピックアップ場所に向かい始める基準時刻とを取得する取得部と、
自動運転車両を現在位置からピックアップ場所に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所の間において自動運転車両を一時的に駐車させる待機場所を設定する待機場所設定部と、
自動運転車両を現在位置から該待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両を該待機場所において一時的に駐車させ、その後、自動運転車両をピックアップ場所まで自動運転させる自動運転管理部とを具備しており、
該自動運転管理部は、取得された該基準場所および該基準時刻に基づいて、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻を予測し、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻をピックアップ時刻として、待機場所から自動運転車両を出発させる車両の自動走行システム。

【請求項2】

該基準場所は、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが待機している待機場所であり、該基準時刻は、ユーザが該ユーザの待機場所からピックアップ場所に向かい始める時刻である請求項１に記載の車両の自動走行システム。

【請求項3】

コンピュータが、
自動運転車両によるユーザのピックアップ場所と、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する基準場所と、ユーザが該基準場所からピックアップ場所に向かい始める基準時刻とを取得し、
取得された該基準場所および該基準時刻に基づいて、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻を予測し、
自動運転車両を現在位置からピックアップ場所に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所の間において自動運転車両を一時的に駐車させる待機場所を設定し、
自動運転車両を現在位置から該待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両を該待機場所において一時的に駐車させ、その後、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻をピックアップ時刻として、該待機場所から自動運転車両を出発させ、次いで、自動運転車両をピックアップ場所まで自動運転させる車両の自動走行方法。

【請求項4】

自動運転車両によるユーザのピックアップ場所と、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する基準場所と、ユーザが該基準場所からピックアップ場所に向かい始める基準時刻とを取得し、
取得された該基準場所および該基準時刻に基づいて、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻を予測し、
自動運転車両を現在位置からピックアップ場所に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所の間において自動運転車両を一時的に駐車させる待機場所を設定し、
自動運転車両を現在位置から該待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両を該待機場所において一時的に駐車させ、その後、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻をピックアップ時刻として、該待機場所から自動運転車両を出発させ、次いで、自動運転車両をピックアップ場所まで自動運転させるよう、コンピュータを機能させるプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は自動走行システム、自動走行方法およびプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動運転車両のオーナーが、自動運転車両からの降車後、離れた場所に移動したときに、自動運転車両を、オーナーの希望するピックアップ場所に移動させるようにした自動走行システムが公知である（例えば特許文献１を参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１６３１１７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、この場合、オーナーが降車したときの自動運転車両の駐車場所からピックアップ場所までの間で渋滞が生じていると、オーナーの待ち時間が長くなるという問題が生ずる。

【課題を解決するための手段】

【0005】

そこで、本発明によれば、自動運転車両によるユーザのピックアップ場所と、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する基準場所と、ユーザが基準場所からピックアップ場所に向かい始める基準時刻とを取得する取得部と、
自動運転車両を現在位置からピックアップ場所に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所の間において自動運転車両を一時的に駐車させる待機場所を設定する待機場所設定部と、
自動運転車両を現在位置から待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両を待機場所において一時的に駐車させ、その後、自動運転車両をピックアップ場所まで自動運転させる自動運転管理部とを具備しており、
自動運転管理部は、取得された基準場所および基準時刻に基づいて、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻を予測し、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻をピックアップ時刻として、待機場所から自動運転車両を出発させる車両の自動走行システムが提供される。
また、本発明によれば、コンピュータが、
自動運転車両によるユーザのピックアップ場所と、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する基準場所と、ユーザが基準場所からピックアップ場所に向かい始める基準時刻とを取得し、
取得された基準場所および基準時刻に基づいて、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻を予測し、
自動運転車両を現在位置からピックアップ場所に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所の間において自動運転車両を一時的に駐車させる待機場所を設定し、
自動運転車両を現在位置から待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両を待機場所において一時的に駐車させ、その後、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻をピックアップ時刻として、待機場所から自動運転車両を出発させ、次いで、自動運転車両をピックアップ場所まで自動運転させる車両の自動走行方法が提供される。
また、本発明によれば、自動運転車両によるユーザのピックアップ場所と、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する基準場所と、ユーザが基準場所からピックアップ場所に向かい始める基準時刻とを取得し、
取得された基準場所および基準時刻に基づいて、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻を予測し、
自動運転車両を現在位置からピックアップ場所に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所の間において自動運転車両を一時的に駐車させる待機場所を設定し、
自動運転車両を現在位置から待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両を待機場所において一時的に駐車させ、その後、ユーザがピックアップ場所に到着する時刻をピックアップ時刻として、待機場所から自動運転車両を出発させ、次いで、自動運転車両をピックアップ場所まで自動運転させるよう、コンピュータを機能させるプログラムが提供される。

【発明の効果】

【0006】

ピックアップ場所での自動運転車両の待ち時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】図１は、道路および駐車スペースを図解的に表した図である。

【図2】図２は、車両を図解的に示す図である。

【図3】図３は、走行管理サーバを図解的に示す図である。

【図4】図４は、第１実施例におけるピックアップの要求手法の一例を説明するための図である。

【図5】図５は、第１実施例におけるピックアップ処理を行うためのフローチャートである。

【図6】図６は、ピックアップ指令を発生させるためのフローチャートである。

【図7】図７は、自動運転制御を行うためのフローチャートである。

【図8】図８は、遅延通知を行うためのフローチャートである。

【図9】図９は、本発明による実施例の機能構成図である。

【図10】図１０は、第２実施例におけるピックアップの要求手法を説明するための図である。

【図11】図１１は、第２実施例におけるピックアップ処理を行うためのフローチャートである。

【図12】図１２は、第２実施例におけるピックアップ処理を行うためのフローチャートである。

【図13】図１３は、第３実施例におけるピックアップの要求手法を説明するための図である。

【図14】図１４は、第３実施例におけるピックアップ処理を行うためのフローチャートである。

【図15】図１５は、第３実施例におけるピックアップ処理を行うためのフローチャートである。

【図16】図１６は、第４実施例におけるピックアップの要求手法を説明するための図である。

【図17】図１７は、第４実施例におけるピックアップ処理を行うためのフローチャートである。

【図18】図１８Ａおよび図１８Ｂは、第４実施例の変形例を説明するための図である。

【図19】図１９は、自動運転車両の移動処理を行うためのフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0008】

最初に、図１を参照しつつ、自宅に駐車している自動運転車両を駅まで呼び寄せる場合を例にとって、本発明による自動走行システムの概要について説明する。図１を参照すると、１は自宅、２は、自宅１に駐車している自動運転車両、３は駅、４は道路、５は駅３の近くにおいて自動運転車両に乗降可能な場所を夫々示している。図１には、この乗降可能な場所５において、駐車することはできないが乗降のために自動運転車両を一次的に停車させることのできる二台分の停車スペース６が存在している場合が示されている。この例では、この乗降可能な場所５が、自動運転車両に迎えに来てもらうピックアップ場所として利用されており、従って、以下の説明では、この乗降可能な場所をピックアップ場所５と称する。

【0009】

次に、図２を参照しつつ、自動運転機能および自動駐車機能を備えた自動運転車両２について説明する。図２を参照すると、２１は自動運転車両２の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、２２は自動運転車両２を制動するための制動装置、２３は自動運転車両２を操舵するための操舵装置、２４は自動運転車両２内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図２に示されるように、電子制御ユニット２４はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２５によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２６、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２７および入出力ポート２８を具備する。

【0010】

一方、図２に示されるように、自動運転車両２には、自動運転車両２が自動運転および自動駐車を行うのに必要な各種センサ３０、即ち、自動運転車両２の状態を検出するセンサおよび自動運転車両２の周辺を検出するセンサが設置されている。この場合、自動運転車両２の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、自動運転車両２の周辺を検出するセンサとしては、自動運転車両２の前方、側方、後方を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。また、自動運転車両２には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および各種操作をおこなうための操作部が設けられている。ＧＮＳＳ受信装置３１は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、自動運転車両２の現在位置（例えば自動運転車両２の緯度及び経度）を検出することができる。従って、このＧＮＳＳ受信装置３１により自動運転車両２の現在位置を取得することができる。このＧＮＳＳ受信装置３１として、例えば、ＧＰＳ受信装置が用いられる。

【0011】

一方、地図データ記憶装置３２には、自動運転車両２が自動運転を行うのに必要な地図データ等が記憶されている。また、操作部３４には自動運転等に必要な操作パネルが設けられており、操作パネルにおいて目的地が入力されると、ナビゲーション装置３３を用いて自動運転車両２の走行ルートが検索される。これらの各種センサ３０、ＧＮＳＳ受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および操作部３４は、電子制御ユニット２４に接続されている。

【0012】

図２を参照すると、本発明による実施例では、車両駆動部２１は、２次電池により駆動される電気モータ、或いは、燃料電池により駆動される電気モータより構成されており、駆動輪は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って、これらの電気モータにより駆動制御される。また、自動運転車両２の制動制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って制動装置２２により行われ、自動運転車両２の操舵制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って操舵装置２３により行われる。

【0013】

一方、図３は、自動運転車両２の走行を管理するための走行管制サーバ１０を示している。図３に示されるように、この走行管制サーバ１０内には電子制御ユニット４０が設けられている。この電子制御ユニット４０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス４１によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）４２、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ４３および入出力ポート４４を具備する。更に、走行管制サーバ１０内には、自動運転車両２と通信を行うための通信装置４５が設けられている。一方、自動運転車両２には、走行管制サーバ１０と通信を行うための通信装置３５が搭載されている。また、図３には、走行管制サーバ１０による走行管制サービスを利用するユーザが所有していて、通信ネットワークを介して走行管制サーバ１０の通信装置４５と通信可能な携帯端末４６が示されている。なお、以下、この走行管制サービスを利用するユーザを、自動運転車両２のユーザと称している。

【0015】

さて、自動運転車両２のユーザが、自宅１に駐車している自動運転車両２をピックアップ場所５まで迎えに来させる場合、図１に示される例では、自動運転車両２のユーザが、携帯端末４６を用いて、走行管制サーバ１０に、自宅１に駐車している自動運転車両２をピックアップ場所５まで迎えに来させる迎車要求を送信する、走行管制サーバ１０がこの迎車要求を受信すると、走行管制サーバ１０は自動運転車両２に対して、ピックアップ場所５に移動するよう走行指令を発する。自動運転車両２が走行管制サーバ１０から走行指令を受信すると、自動運転車両２は、ピックアップ場所５に向けて自動運転による走行を開始する。

【0016】

この場合、自宅１からピックアップ場所５に向かう道路４が混雑していたとすると、自動運転車両２がピックアップ場所５に到達するのに時間を要し、自動運転車両２のユーザの待ち時間が長くなってしまうという問題を生ずる。この場合、ピックアップ場所５に直接向かわせるのではなくて、自動運転車両２を自宅１から早めにピックアップ場所５に向けて走行させ、自動運転車両２をピックアップ場所５の近くで待機させておけば、自動運転車両２がピックアップ場所５に到達するまでの時間を短くすることができ、自動運転車両２のユーザの待ち時間を短縮することができる。

【0017】

そこで、図１に示される例では、自宅１からピックアップ場所５の間に存在する駐車可能な駐車スペース７を利用し、自宅１から出発した自動運転車両２を駐車可能な駐車スペース７に一時的に駐車させるようにしている。この場合、走行管制サーバ１０の電子制御ユニット４０のメモリ４３内には地図情報に加えて、駐車可能な駐車スペース７の位置が記憶されており、従って、図１に示される例では、メモリ４３内に記憶されている駐車スペース７の位置情報から適切な駐車スペース７が検索される。また、図１に示される例では、各駐車スペース７の使用状態を監視する監視カメラ８，９が設置されており、これら監視カメラ８，９による撮影画像データは走行管制サーバ１０に送信されている。

【0018】

走行管制サーバ１０では、これらの撮影画像データに基づいて、各駐車スペース７の使用状態が判別され、メモリ４３内に記憶されている駐車スペース７の使用状態が常時、更新されている。従って、図１に示される例では、メモリ４３内に記憶されている駐車スペース７に関する情報から空の駐車スペース７が検索され、この空の駐車スペース７が自動運転車両２の待機場所として利用される。なお、図１に示される例では、駐車スペース７として道路４の側縁に形成されている駐車スペース７が利用されているが、これら駐車スペース７として道路４に通ずる駐車場内の空の駐車スペース７を利用してもよい。

【0019】

次に、図４から図８を参照しつつ、本発明による第１実施例について説明する。図４は、自動運転車両２のユーザにより携帯端末４６を用いて行われるピックアップの要求手法の一例を示している。図４を参照すると、携帯端末４６のピックアップの要求画面において、Ａ１に示されるように、ピックアップ要求の登録を行い、Ａ２に示されるように、ピックアップ時刻の登録を行い、Ａ３に示されるように、ピックアップ場所の登録を行い、Ａ４に示されるように、ユーザの自動運転車両２を特定するための車両ＩＤの登録を行い、Ａ５に示されるように、これらの登録データを携帯端末４６から走行管制サーバ１０に送信する。この第１実施例では、自動運転車両２が、ピックアップ場所へピックアップ時刻に到着するように、走行制御される、

【0020】

図５は、走行管制サーバ１０の電子制御ユニット４０において繰り返し実行されるピックアップ処理ルーチンを示している、
図５を参照すると、まず初めに、ステップ５０において、携帯端末４６からピックアップの要求を受信したか否かが判別される。ピックアップの要求を受信していないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、ピックアップの要求を受信したと判別されたときには、ステップ５１に進み、ユーザの自動運転車両２と通信を行って、自動運転車両２において検出されている自動運転車両２の現在位置が取得される。

【0021】

次いで、ステップ５２では、走行管制サーバ１０の電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている駐車スペース７の位置情報および使用状態に関する情報に基づいて、自動運転車両２の現在位置と、ユーザによりピックアップ要求のあったピックアップ場所との間に存在する空の駐車スペース７が検索される。次いで、ステップ５３では、これらの空の駐車スペース７中から、いずれかの空の駐車スペース７が自動運転車両２の待機場所として決定される。

【0022】

次いで、ステップ５４では、メモリ４３内に記憶されている地図情報に基づいて、現在位置から待機場所までの自動運転車両２の走行ルートが決定されると共に現在位置から待機場所までの自動運転車両２の走行時間が算出される。次いで、ステップ５５では、メモリ４３内に記憶されている地図情報に基づいて、待機場所からピックアップ場所までの自動運転車両２の走行ルートが決定されると共に待機場所からピックアップ場所までの自動運転車両２の走行時間が算出される。次いで、ステップ５６では、これらの算出された走行時間に基づき、待機場所における待機時間が設定された時間、例えば、２０分となるように、自動運転車両２の現在位置からの出発時刻が算出される。次いで、ステップ５７では、自動運転車両２の待機場所からの出発時刻が算出される。

【0023】

図６は、走行管制サーバ１０の電子制御ユニット４０において繰り返し実行されるピックアップ指令ルーチンを示している、
図６を参照すると、まず初めに、ステップ６０において、現在の時刻が、算出された自動運転車両２の現在位置からの出発時刻であるか否かが判別される。現在の時刻が、算出された自動運転車両２の現在位置からの出発時刻でないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、現在の時刻が、算出された自動運転車両２の現在位置からの出発時刻であると判別されたときには、ステップ６１に進み、自動運転車両２の目的地が待機場所とされる。次いで、ステップ６２では、自動運転車両２に対して、自動運転の開始命令が送信される。次いで、ステップ６３に進む。

【0024】

ステップ６３では、現在の時刻が、算出された自動運転車両２の待機場所からの出発時刻であるか否かが判別される。現在の時刻が、算出された自動運転車両２の待機場所からの出発時刻でないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、現在の時刻が、算出された自動運転車両２の待機場所からの出発時刻であると判別されたときには、ステップ６４に進み、自動運転車両２の目的地がピックアップ場所５とされる。次いで、ステップ６２では、自動運転車両２に対して、自動運転の開始命令が送信される。

【0025】

図７は、自動運転の開始命令を受信したときに、自動運転車両２の電子制御ユニット２４において実行される自動運転制御ルーチンを示している。
図７を参照すると、まず初めに、ステップ７０において、走行管制サーバ１０において決定された目的地、即ち、待機場所又はピックアップ場所５が取得される。次いで、ステップ７１では、走行管制サーバ１０において決定された目的地とＧＮＳＳ受信装置２０により取得された自動運転車両２の現在位置に基づいて、ナビゲーション装置３３により現在位置から目的地までの自動運転車両２の走行ルートが決定される。この場合、走行管制サーバ１０において算出されている走行ルートを採用することもできる。

【0026】

次いで、ステップ７２では、自動運転車両２の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等のセンサの検出結果に基づいて、他車両や歩行者と接触することのない自動運転車両２の走行軌跡および走行速度が決定される。次いで、ステップ７３では、決定された走行軌跡および走行速度に従って、自動運転車両２の走行制御が行われる。次いで、ステップ７４では、自動運転車両２が目的地、即ち、待機場所又はピックアップ場所５に到達したか否かが判別される。自動運転車両２が目的地に到達していないと判別されたときには、ステップ７２に戻り、車両２０の自動運転が続行される。これに対し、ステップ７４において、自動運転車両２が目的地、即ち、待機場所又はピックアップ場所５に到達したと判別されたときには、ステップ７５に進んで、自動運転車両２の自動運転が停止される。このようにして、自動運転車両２が、待機場所又はピックアップ場所５まで自動運転される。

【0027】

図８は、自動運転車両２が待機場所に待機しているときに、自動運転車両２の電子制御ユニット２４において実行される遅延通知ルーチンを示している。
図８を参照すると、まず初めに、ステップ８０において、例えば、走行管制サーバ１０から送信されている混雑情報等に基づいて、ピックアップ場所への到達時刻が算出される。次いで、ステップ８１では、ユーザによりピックアップ要求のあったピックアップ時刻に対して、算出されたピックアップ場所への到達時刻が遅延するか否かが判別される。遅延すると判別されたときには、ステップ８２に進んで、遅延時間が算出され、次いで、ステップ８３において、遅延する旨と遅延時間が、通信ネットワークを介して、ユーザの携帯端末４６に送信される。

【0028】

このように、本発明による実施例では、図９の機能構成図に示されるように、自動走行システムが、自動運転車両２によるユーザのピックアップ場所５を取得する取得部９０と、自動運転車両２を現在位置からピックアップ場所５に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所５の間において自動運転車両２を一時的に駐車させる待機場所を設定する待機場所設定部９１と、自動運転車両２を現在位置から待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両２を待機場所において一時的に駐車させ、その後、自動運転車両２をピックアップ場所５まで自動運転させる自動運転管理部９２を具備している。

【0029】

この場合、本発明による実施例では、取得部９０が、ユーザのピックアップ場所５に加えてピックアップ時刻を取得し、自動運転管理部９２は、自動運転車両２がピックアップ場所５へピックアップ時刻に到着すると予測される時刻に待機場所から自動運転車両２を出発させる。また、この場合、本発明による実施例では、自動運転管理部９２は、ピックアップ場所５への自動運転車両２の到着時刻が遅れるときには、到着時刻が遅れる旨をユーザに通知する。

【0030】

また、本発明による実施例では、自動運転車両２によるユーザのピックアップ場所５を取得し、自動運転車両２を現在位置からピックアップ場所５に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所５の間において自動運転車両２を一時的に駐車させる待機場所を設定し、自動運転車両２を現在位置から待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両２を待機場所において一時的に駐車させ、その後、自動運転車両２をピックアップ場所５まで自動運転させる車両の自動走行方法が提供される。

【0031】

また、本発明による実施例では、自動運転車両２によるユーザのピックアップ場所５を取得し、自動運転車両２を現在位置からピックアップ場所５に向かわせるときに、現在位置からピックアップ場所５の間において自動運転車両２を一時的に駐車させる待機場所を設定し、自動運転車両２を現在位置から待機場所まで自動運転させた後、自動運転車両２を待機場所において一時的に駐車させ、その後、自動運転車両２をピックアップ場所５まで自動運転させるように、コンピュータを機能させるプログラムが提供される。

【0032】

次に、これまで説明してきた第１実施例の変形例である第２実施例から第４実施例について順に説明する、なお、これら第２実施例から第４実施例において、第１実施例と異なる場合があるのは、図４に示されるピックアップの要求手法と、図５に示されるピックアップ処理ルーチンだけであり、図６に示されるピックアップ指令ルーチンと、図７に示される自動運転制御ルーチンと、図８に示される遅延通知ルーチンは同じルーチンが用いられる。従って、第２実施例から第４実施例において用いられるピックアップ指令ルーチンと自動運転制御ルーチンと、遅延通知ルーチンについては、説明を省略する。また、第２実施例から第４実施例におけるピックアップの要求手法とピックアップ処理ルーチンは、夫々、図４に示されるピックアップの要求手法および図５に示されるピックアップ処理ルーチンと同一の部分が存在しており、これら同一の部分については同一の符号を付すと共に説明を省略する。

【0033】

最初に本発明による第２実施例について説明する。さて、第１実施例では、自動運転車両２が、ピックアップ場所５へピックアップ時刻に到着するように、走行制御されている。しかしながら、実際には、ユーザが正確にピックアップ時刻にピックアップ場所５へ到着するとは限らない。そこで、この第２実施例では、ユーザの携帯端末４６からユーザの位置情報が取得され、取得されたユーザの位置情報に基づいて、ユーザがピックアップ場所５に到着する時刻が予測され、ユーザがピックアップ場所５に到着する時刻をピックアップ時刻として、待機場所から自動運転車両を出発させるようにしている。

【0034】

この第２実施例を実行するために用いられるピックアップの要求手法が図１０に示されており、第２実施例を実行するために用いられるピックアップ処理ルーチンが図１１および図１２に示されている。図１０に示されるピックアップの要求手法を参照すると、このピックアップの要求手法は、図４に示される第１実施例におけるピックアップの要求手法
と同一である。従って、図１０に示されるピックアップの要求手法については、説明を省略する。

【0035】

一方、図１１に示されるピックアップ処理ルーチンのステップ５０からステップ５６は、図５に示される第１実施例におけるピックアップ処理ルーチンのステップ５０からステップ５６と同一であり、図１１に示されるピックアップ処理ルーチンと図５に示されるピックアップ処理ルーチンとの異なるところは、図１１に示されるピックアップ処理ルーチンにおけるステップ５７ａだけである。従って、図１１に示されるピックアップ処理ルーチンについては、ステップ５７ａについてだけ説明する。図１１に示されるように、このステップ５７ａでは、自動運転車両２の待機場所からの出発時刻の算出処理が行われ、この自動運転車両２の待機場所からの出発時刻の算出処理が図１２に示されている。

【0036】

図１２を参照すると、まず初めに、ステップ１００において、自動運転車両２が待機場所に駐車中であるか否かが判別される。自動運転車両２が待機場所に駐車中でないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、自動運転車両２が待機場所に駐車中であると判別されたときには、ステップ１０１に進んで、ユーザの携帯端末４６からユーザの現在位置が取得される。次いで、ステップ１０２では、ユーザの現在位置とピックアップ場所５間の距離およびユーザの予測される徒歩速度に基づいて、ピックアップ場所５へのユーザの予測到着時刻が算出される。

【0037】

次いで、ステップ１０３では、電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている地図情報等に基づいて、待機場所からピックアップ場所５までの自動運転車両２の走行時間が算出される。次いで、ステップ１０４では、自動運転車両２の待機場所からの出発時刻が算出される。自動運転車両２の待機場所からの出発時刻が算出されると、図６に示されるピックアップ指令において、自動運転車両２に自動運転の開始指令が発せられ、自動運転車両２の自動運転が開始される。

【0038】

次に、本発明による第３実施例について説明する。さて、ユーザによっては、例えば、雨を避けるために、室内の待機場所で待機していて、ピックアップ時間が近づいたときに、ピックアップ場所に移動したい場合がある。また、駅への到着時刻がわかっており、駅に到着するや否や、ピックアップ場所５へ向かい始める場合がある。このような場合、ピックアップ時間５を登録するためには、ピックアップ場所５への移動時間の計算をしなければならないので煩わしく、待機場所からピックアップ場所５に向かい始める時刻や駅への到着時刻のように、時間計算を必要としない時刻を登録する方が楽である。

【0039】

そこで、この第３実施例では、室内の待機場所や、到着駅のような、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する場所およびユーザがこの場所からピックアップ場所に向かい始める時刻を登録するようにしている。このように、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する場所およびユーザがこの場所からピックアップ場所に向かい始める時刻は、ユーザがピックアップ場所に到着するときの時刻の基準となるので、本発明による実施例では、ユーザがピックアップ場所に向かう前にユーザが位置する場所を基準場所と称しており、ユーザがこの基準場所からピックアップ場所に向かい始める時刻を基準時間と称している。

【0040】

これら基準場所および基準時間を用いると、この第３実施例では、ユーザがピックアップ場所５に向かう前にユーザが位置する基準場所およびユーザがこの基準場所からピックアップ場所５に向かい始める基準時刻が取得される。これらの取得された基準場所および基準時刻に基づいて、ユーザがピックアップ場所５に到着する時刻が予測され、ユーザがピックアップ場所５に到着する時刻がピックアップ時刻とされて、待機場所から自動運転車両２が出発せしめられる。この場合、この基準場所は、例えば、ユーザがピックアップ場所５に向かう前にユーザが待機している待機場所であり、基準時刻は、ユーザがこの待機場所からピックアップ場所５に向かい始める時刻とされる。

【0041】

この第３実施例を実行するために用いられるピックアップの要求手法が図１３に示されており、第３実施例を実行するために用いられるピックアップ処理ルーチンが図１４および図１５に示されている。図１３に示されるピックアップの要求手法を参照すると、図１３に示されるピックアップの要求手法Ａ１、Ａ３、Ａ４、Ａ５は、図５に示される第１実施例におけるピックアップの要求手法Ａ１、Ａ３、Ａ４、Ａ５と同一であり、図１３に示されるピックアップの要求手法と図５に示されるピックアップの要求手法との異なるところは、図１３に示されるピックアップの要求手法Ａ２ａだけである。従って、図１３に示されるピックアップの要求手法については、要求手法Ａ２ａについてだけ説明する。図１３に示されるように、この要求手法Ａ２ａでは、ピックアップ場所５に向かう前にユーザが位置する基準場所およびユーザがこの基準場所からピックアップ場所５に向かい始める基準時刻が登録される。

【0042】

一方、図１４および図１５に示されるピックアップ処理ルーチンを参照すると、図１４に示されるピックアップ処理ルーチンのステップ５０からステップ５６は、図１１に示される第２実施例におけるピックアップ処理ルーチンのステップ５０からステップ５６と同一であり、図１４に示されるピックアップ処理ルーチンと図１１および図１２に示される第２実施例におけるピックアップ処理ルーチンとの異なるところは、図１４に示されるピックアップ処理ルーチンにおけるステップ５７ａの内容、即ち、図１５に示される自動運転車両２の待機場所からの出発時刻の算出処理だけである。更に、この図１５に示される自動運転車両２の待機場所からの出発時刻の算出処理において、図１２に示される自動運転車両２の待機場所からの出発時刻の算出処理と異なるのは、ステップ１０１ａだけである。従って、図１４および図１５に示される第３実施例におけるピックアップ処理ルーチンについては、ステップ１０１ａに関連する部分についてだけ説明する。

【0043】

即ち、図１５を参照すると、ステップ１０１ａでは、ピックアップ場所５に向かう前にユーザが位置する基準場所およびユーザがこの基準場所からピックアップ場所５に向かい始める基準時刻が取得される。次いで、ステップ１０２では、これらの基準場所および基準時刻およびユーザの予測される徒歩速度に基づいて、ピックアップ場所５へのユーザの予測到着時刻が算出される。次いで、ステップ１０３では、電子制御ユニット４０のメモリ４３内に記憶されている地図情報等に基づいて、待機場所からピックアップ場所５までの自動運転車両２の走行時間が算出される。次いで、ステップ１０４では、自動運転車両２の待機場所からの出発時刻が算出される。自動運転車両２の待機場所からの出発時刻が算出されると、図６に示されるピックアップ指令において、自動運転車両２に自動運転の開始指令が発せられ、自動運転車両２の自動運転が開始される。

【0044】

次に、本発明による第４実施例について説明する。この第４実施例は、ピックアップに関する優先度についてユーザが選択し得るようにした場合を示している。この場合、例えば、優先度が、最も優先度の高い優先度１と、次に優先度の高い優先度２と、最も優先度の低い優先度３とに分類されており、ユーザはいずれかの優先度を選択することになる。この場合、例えば、障害度の高いユーザは、優先度１を選択し、比較的障害度の低いユーザは、優先度２を選択し、障害のないユーザは、優先度３を選択する。

【0045】

一方、ピックアップ場所５でのユーザの待ち時間に関し、待ち時間なしを要求するユーザは、優先度１を選択し、比較的短い待ち時間を要求するユーザは、優先度２を選択し、待ち時間が比較的長くてもよいユーザは、優先度３を選択する。この場合には、例えば、ユーザに対しては、本発明による自動走行システムの利用料金が、優先度３，優先度２，優先度１の順で次第に高く設定され、或いは、優先度３および優先度２のユーザに対してポイントが付与されると共に優先度３のユーザ方が優先度２のユーザに比べて大きなポイントが付与される。この第４実施例では、ピックアップ時刻が重なったときには、優先度の高いユーザのピックアップ時刻が優先される。

【0046】

この第４実施例を実行するために用いられるピックアップの要求手法が図１６に示されており、第４実施例を実行するために用いられるピックアップ処理ルーチンが図１７に示されている。図１６に示されるピックアップの要求手法を参照すると、図１６に示されるピックアップの要求手法Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５は、図５に示される第１実施例におけるピックアップの要求手法Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５と同一であり、図１６に示されるピックアップの要求手法と図５に示されるピックアップの要求手法との異なるところは、図１６に示されるピックアップの要求手法では、要求手法Ａ３ａが追加されているだけである。従って、図１６に示されるピックアップの要求手法については、要求手法Ａ３ａについてだけ説明する。図１６に示されるように、この要求手法Ａ３ａでは、ユーザの優先度が登録される。

【0047】

一方、図１７に示されるピックアップ処理ルーチンのステップ５０からステップ５６は、図５に示される第１実施例におけるピックアップ処理ルーチンのステップ５０からステップ５６と同一であり、図１１に示されるピックアップ処理ルーチンと図５に示されるピックアップ処理ルーチンとの異なるところは、図１７に示されるピックアップ処理ルーチンにおけるステップ５７ａおよびステップ５７ｂだけである。従って、図１７に示されるピックアップ処理ルーチンについては、ステップ５７ａおよびステップ５７ｂについてだけ説明する。

【0048】

図１７に示されるように、ステップ５７ａでは、ピックアップ時刻が重なる他のユーザの優先度、例えば、ピックアップ時刻が一定時間範囲内である他のユーザの優先度が検索される。次いで、ステップ５７ｂでは、優先度に応じた自動運転車両２の待機場所からの出発時刻が算出される。例えば、他のユーザの優先度の方が高い場合には、待機場所からの出発時刻が、既に算出されている出発時刻よりも少し遅延された時刻とされる。ステップ５７ｂにおいて自動運転車両２の待機場所からの出発時刻が算出されると、図６に示されるピックアップ指令において、自動運転車両２に自動運転の開始指令が発せられ、自動運転車両２の自動運転が開始される。

【0049】

次に、図１８Ａから図１９を参照しつつ、第４実施例の変形例について説明する。この変形例では、優先度の高いユーザに対して、乗車利便性の高いピックアップ場所の使用が優先される。このような乗車利便性の高いピックアップ場所の優先使用の一例について図１８Ａ参照しつつ説明する。図１８Ａにおいて、Ｎｏ．１およびＮｏ．２は、ピックアップ場所における停車スペース６を示しており、Ｎｏ．１の停車スペース６の方がＮｏ．２の停車スペース６よりも乗車利便性の高い場合、例えば、図１に示される例において、Ｎｏ．１の停車スペース６の方がＮｏ．２の停車スペース６よりも駅３に近い場合を示している。また、図１８Ａにおいて、ＡおよびＢは、停車スペース６に停車した自動運転車両を示しており、自動運転車両Ａのユーザの優先度の方が自動運転車両Ｂのユーザの優先度よりも高い場合を示している。

【0050】

この変形例では、図１８Ａの（１）で示されるように自動運転車両Ｂが乗車利便性の高いＮｏ．１停車スペース６に停車し、自動運転車両Ａが乗車利便性の低いＮｏ．２停車スペース６に停車した場合には、図１８Ａの（２）、（３）を経て図１８Ａの（４）で示されるように、自動運転車両Ａが乗車利便性の高いＮｏ．１停車スペース６に停車するように、自動運転車両Ｂの前に移動せしめられる。この場合、図１８Ａに示す例では、図１８Ａの（２）に示されるように、自動運転車両Ａが停車スペースＲまで自動運転により後退せしめられ、次いで、図１８Ａの（３）に示されるように、自動運転車両ＢがＮｏ．２の停車スペース６まで自動運転により後退せしめられ、次いで、図１８Ａの（４）に示されるように、自動運転車両ＡがＮｏ．１の停車スペース６まで自動運転により前進せしめられる。

【0051】

一方、図１８Ｂは、Ｎｏ．１の停車スペース６およびＮｏ．２の停車スペース６に加えて、Ｎｏ．２の停車スペース６よりも更に乗車利便性の低いＮｏ．３の停車スペース６が存在しており、自動運転車両Ａおよび自動運転車両Ｂに加えて、自動運転車両Ｂのユーザの優先度に比べてユーザの優先度の低い自動運転車両Ｃが、夫々、Ｎｏ．３の停車スペース６、Ｎｏ．２の停車スペース６、Ｎｏ．１の停車スペース６に停車している場合を示している。この例でも、図１８Ｂの（１）に示される状態から図１８Ｂの（２）に示される状態を経て図１８Ｂの（３）に示される状態となるように、各自動運転車両Ａ，Ｂ，Ｃが自動運転により移動せしめられる。

【0052】

図１９は、この変形例を実行するために走行管制サーバ１０の電子制御ユニット４０において実行される自動運転車両の移動処理ルーチンを示している。なお、このルーチンは、図１８Ａに示される例を実行するためのルーチンを示しており、図１８Ｂに示される例を実行するためのルーチンも同様なルーチンとなる。
図１９を参照すると、まず初めに、ステップ２００において、ピックアップ場所に設置された、例えば、監視カメラの撮影画像データに基づいて、自動運転車両ＢがＮｏ．１の停車スペース６に停車しかつ自動運転車両ＡがＮｏ．２の停車スペース６に停車しているか否かが判別される。自動運転車両ＢがＮｏ．１の停車スペース６に停車しかつ自動運転車両ＡがＮｏ．２の停車スペース６に停車していないと判別されたときには処理サイクルを終了する。これに対し、自動運転車両ＢがＮｏ．１の停車スペース６に停車しかつ自動運転車両ＡがＮｏ．２の停車スペース６に停車していると判別されたときには、ステップ２０１に進む。

【0053】

ステップ２０１では、自動運転車両Ａの目的地が停車スペースＲとされ、次いで、ステップ２０２では、自動運転車両Ａに対して図７に示される自動運転制御が実行される。次いで、ステップ２０３では、自動運転が終了したか否か、即ち、停車スペースＲへの自動運転車両Ａの移動が終了したか否かが判別される。停車スペースＲへの自動運転車両Ａの移動が終了したと判別されたときには、ステップ２０４に進む。ステップ２０４では、自動運転車両Ｂの目的地がＮｏ．２の停車スペース６とされ、次いで、ステップ２０５では、自動運転車両Ｂに対して図７に示される自動運転制御が実行される。次いで、ステップ２０６では、自動運転が終了したか否か、即ち、Ｎｏ．２の停車スペース６への自動運転車両Ｂの移動が終了したか否かが判別される。Ｎｏ．２の停車スペース６への自動運転車両Ｂの移動が終了したと判別されたときには、ステップ２０７に進む。ステップ２０７では、自動運転車両Ａの目的地がＮｏ．１の停車スペース６とされ、次いで、ステップ２０８では、自動運転車両Ａに対して図７に示される自動運転制御が実行される。

【符号の説明】

【0054】

１ 自宅
２ 自動運転車両
３ 駅
４ 道路
５ ピックアップ場所
６ 停車スペース
７ 駐車スペース
８、９ 監視カメラ
１０ 走行管制サーバ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】