特許 7517321 離着陸補助装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】離着陸補助装置

(51)【国際特許分類】

   B64F 1/12 20060101AFI20240709BHJP

   B64F 1/22 20240101ALI20240709BHJP

   B64F 1/36 20240101ALI20240709BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240709BHJP

   B64C 27/04 20060101ALI20240709BHJP

   B64U 10/16 20230101ALI20240709BHJP

   B64U 70/93 20230101ALI20240709BHJP

   B64U 70/97 20230101ALI20240709BHJP

   B64U 70/99 20230101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

B64F1/12

B64F1/22

B64F1/36

B64C39/02

B64C27/04

B64U10/16

B64U70/93

B64U70/97

B64U70/99

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2021211518

(22)【出願日】2021-12-24

(65)【公開番号】P2023095556

(43)【公開日】2023-07-06

【審査請求日】2023-07-11

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001210

【氏名又は名称】弁理士法人ＹＫＩ国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】清上 博章

(72)【発明者】

【氏名】田島 正夫

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】米国特許出願公開第２０１４／０３１９２７２（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－０９７２７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国実用新案第２１２８２７９２４（ＣＮ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｆ １／１２

Ｂ６４Ｆ １／２２

Ｂ６４Ｆ １／３６

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｃ ２７／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

飛行体が離着陸するステージと、
前記ステージの縁に設けられて前記飛行体を前記ステージ上にて固定する固定装置と、
前記ステージ上において前記縁より内側に着陸した前記飛行体を前記内側から前記固定装置まで移動させる移動機構と、
を有し、
前記固定装置は、前記移動機構によって前記固定装置まで移動させられた前記飛行体を固定し、
前記固定装置には、前記飛行体の脚部が挿入される挿入孔が形成されており、
前記固定装置は、前記脚部が前記挿入孔に挿入されることで前記飛行体を前記ステージ上にて固定し、
前記移動機構は、前記ステージ上において前記縁より内側に着陸した前記飛行体を前記内側から前記固定装置まで移動させることで、前記脚部を前記挿入孔に挿入させる、
ことを特徴とする離着陸補助装置。

【請求項2】

前記挿入孔の内部には、前記挿入孔に挿入された前記脚部と電気的に接続可能な接点が設けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の離着陸補助装置。

【請求項3】

前記挿入孔は、前記固定装置において２箇所に形成されており、
前記２箇所のうち一方の箇所に形成された前記挿入孔の内部には、正極の接点が設けられており、
前記２箇所のうち他方の箇所に形成された前記挿入孔の内部には、負極の接点が設けられている、
ことを特徴とする請求項２に記載の離着陸補助装置。

【請求項4】

前記挿入孔の開口を塞ぐ蓋を更に有し、
前記蓋は、前記脚部が前記挿入孔に挿入されると前記開口を開放し、前記脚部が前記挿入孔に挿入されていないときに前記開口を塞ぐ、
ことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の離着陸補助装置。

【請求項5】

前記移動機構は、前記脚部を把持する把持機構を有し、
前記把持機構は、前記脚部が前記固定装置に固定されているときに前記脚部を把持する、
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の離着陸補助装置。

【請求項6】

前記把持機構は、更に、前記移動機構が前記飛行体を前記固定装置へ移動させているときに前記脚部を把持する、
ことを特徴とする請求項５に記載の離着陸補助装置。

【請求項7】

前記飛行体が離陸する場合、前記飛行体が離陸する前に、前記移動機構は、前記飛行体を、前記ステージ上において前記縁よりも前記内側の位置に移動させる、
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の離着陸補助装置。

【請求項8】

前記ステージ、前記固定装置及び前記移動機構は、車両のルーフに設置される、
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の離着陸補助装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、飛行体の離着陸を補助する装置に関する。

【背景技術】

【0002】

ドローン（Ｄｒｏｎｅ）や無人航空機（ＵＡＶ：Ｕｎｍａｎｎｅｄ Ａｅｒｉａｌ Ｖｅｈｉｃｌｅ）等の飛行体が知られている。

【0003】

特許文献１には、給電エリアが設けられた着陸ステージを有する給電ステーションが記載されている。着陸ステージ上に着陸した飛行体は、飛行体を移動させる手段によって、着陸ステージ上で給電エリアまで移動させられ、給電エリアにて給電される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０２１－８４６２１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、飛行体が離着陸するステージを有する離着陸補助装置（例えばドローンポート）においては、ステージ上において、飛行体を用いた作業（例えば荷役）、飛行体への給電、飛行体の部品の交換及び飛行体の格納等が行われる場合がある。これらが安定して行われるために、ステージ上において飛行体の位置がずれたり体勢が不安定になったりしないように、飛行体をステージ上にて固定することが望ましい。

【0006】

本開示の目的は、飛行体が離着陸するステージを有する離着陸補助装置において、飛行体を当該ステージ上にて固定することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示の１つの態様は、飛行体が離着陸するステージと、前記ステージの縁に設けられて前記飛行体を前記ステージ上にて固定する固定装置と、前記ステージ上において前記縁より内側に着陸した前記飛行体を前記内側から前記固定装置まで移動させる移動機構と、を有し、前記固定装置は、前記移動機構によって前記固定装置まで移動させられた前記飛行体を固定する、ことを特徴とする離着陸補助装置である。

【0008】

上記の構成によれば、ステージ上に着陸した飛行体は、ステージの縁に移動させられ、その縁に設けられた固定装置によって固定される。このようにして、飛行体をステージ上で固定することができる。固定装置によって飛行体が固定されている状態で、飛行体を用いた荷役、飛行体のバッテリの充電、飛行体の部品の交換及び飛行体の格納等の作業が行われてもよい。飛行体が固定装置によって固定されているため、そのような作業によって発生する荷重が飛行体に加えられても、そのことによる飛行体の位置ずれや体勢の崩れ等を防止することができる。また、固定装置がステージの縁に設けられているため、固定装置がステージの中央又はその付近に設けられている場合と比べて、ステージのスペースを有効的に利用することができる。

【0009】

前記固定装置には、前記飛行体の脚部が挿入される挿入孔が形成されており、前記固定装置は、前記脚部が前記挿入孔に挿入されることで前記飛行体を前記ステージ上にて固定し、前記移動機構は、前記ステージ上において前記縁より内側に着陸した前記飛行体を前記内側から前記固定装置まで移動させることで、前記脚部を前記挿入孔に挿入させてもよい。

【0010】

上記の構成によれば、固定装置に形成された挿入孔に飛行体の脚部を挿入することによって、飛行体をステージ上にて固定することができる。この構成は一例に過ぎず、別の構成によって飛行体がステージ上で固定されてもよい。例えば、飛行体の脚部を前後から挟み込むことで、飛行体がステージ上で固定されてもよい。

【0011】

前記挿入孔の内部には、前記挿入孔に挿入された前記脚部と電気的に接続可能な接点が設けられてもよい。

【0012】

上記の構成によれば、飛行体が固定装置によって固定されている状態で、飛行体のバッテリを充電することができる。このように固定装置を介して飛行体を充電することができるので、別の場所に給電ステーション等を別途設けずに済む。

【0013】

前記挿入孔は、前記固定装置において２箇所に形成されており、前記２箇所のうち一方の箇所に形成された前記挿入孔の内部には、正極の接点が設けられており、前記２箇所のうち他方の箇所に形成された前記挿入孔の内部には、負極の接点が設けられてもよい。

【0014】

上記の構成によれば、正極と負極とが同じ挿入孔に形成されている場合に発生し得る事態を防止することができる。例えば、仮に挿入孔に異物が混入しても、ショートの発生を防止することができる。

【0015】

前記挿入孔の開口を塞ぐ蓋を更に有し、前記蓋は、前記脚部が前記挿入孔に挿入されると前記開口を開放し、前記脚部が前記挿入孔に挿入されていないときに前記開口を塞いでもよい。

【0016】

上記の構成によれば、飛行体の脚部が挿入孔に挿入されていないときには挿入孔の開口は蓋によって塞がれるため、脚部が挿入孔に挿入されていないときに、挿入孔に異物が混入することを防止することができる。

【0017】

前記移動機構は、前記脚部を把持する把持機構を有し、前記把持機構は、前記脚部が前記固定装置に固定されているときに前記脚部を把持してもよい。

【0018】

上記の構成によれば、把持機構によって脚部を押さえ付けて、飛行体に伝わり得る振動の影響を軽減し、飛行体を安定して固定することができる。

【0019】

前記把持機構は、更に、前記移動機構が前記飛行体を前記固定装置へ移動させているときに前記脚部を把持してもよい。

【0020】

上記の構成によれば、飛行体が移動しているときに、飛行体の位置や姿勢を安定させることができる。

【0021】

前記飛行体が離陸する場合、前記飛行体が離陸する前に、前記移動機構は、前記飛行体を、前記ステージ上において前記縁よりも前記内側の位置に移動させてもよい。

【0022】

上記の構成によれば、ステージの縁から飛行体を離陸させる場合と比べて、離着陸補助装置の周囲から飛行体に与えられる影響（例えば風）を軽減することができる。

【0023】

前記ステージ、前記固定装置及び前記移動機構は、車両のルーフに設置されてもよい。

【0024】

離着陸補助装置が車両に搭載された場合、車両の走行中に発生した振動が飛行体に伝わり、飛行体の位置がずれたり、飛行体の姿勢が不安定になったりすることが考えられる。このような場合であっても、飛行体は固定装置によって固定されているため、走行中に発生する振動の影響を軽減し、飛行体を安定して固定することができる。

【発明の効果】

【0025】

本開示によれば、飛行体が離着陸するステージを有する離着陸補助装置において、飛行体を当該ステージ上にて固定することができる。

【図面の簡単な説明】

【0026】

【図1】離着陸補助装置と飛行体とを示す斜視図である。

【図2】離着陸補助装置を上方から見た平面図である。

【図3】離着陸補助装置の分解斜視図である。

【図4A】縁１２ｃ側から移動機構１６Ｒを見た側面図である。

【図4B】縁１２ｄ側から移動機構１６Ｌを見た側面図である。

【図5】飛行体が離着陸補助装置の固定装置によって固定された状態を示す斜視図である。

【図6】図５中のＡ－Ａ断面図である。

【図7】固定装置の挿入部を示す断面斜視図である。

【図8】固定装置の挿入部を示す断面図である。

【図9】固定装置の挿入部を示す断面図である。

【図10】固定装置の挿入部の他の実施形態を示す断面図である。

【図11】固定装置の挿入部の他の実施形態を示す断面図である。

【図12】飛行体が離着陸補助装置に着陸した状態を示す斜視図である。

【図13】飛行体が離着陸補助装置に着陸した状態を示す斜視図である。

【図14】飛行体が位置矯正機構によって挟まれた状態を示す斜視図である。

【図15】飛行体が位置矯正機構によって挟まれた状態を上方から見た平面図である。

【図16】飛行体が位置矯正機構によって挟まれた状態を上方から見た平面図である。

【図17】縁１２ｂ側から把持機構２２Ｒを見た正面図である。

【図18】縁１２ｂ側から把持機構２２Ｒを見た正面図である。

【図19】飛行体の支持脚部が把持機構によって把持された状態を上方から見た平面図である。

【図20】飛行体の支持脚部が把持機構によって把持された状態を示す斜視図である。

【図21】飛行体が離着陸補助装置の固定装置によって固定された状態を示す斜視図である。

【図22】飛行体が離着陸補助装置の固定装置によって固定された状態を上方から見た上面図である。

【図23】離陸するときの飛行体と離着陸補助装置とを示す斜視図である。

【図24】離陸するときの飛行体と離着陸補助装置とを示す斜視図である。

【図25】変形例に係る離着陸補助装置を上方から見た平面図である。

【図26】変形例に係る離着陸補助装置を上方から見た平面図である。

【図27】変形例に係る離着陸補助装置を上方から見た平面図である。

【図28】開口部が形成された離着陸補助装置と飛行体とを示す斜視図である。

【図29】飛行体が離着陸補助装置の開口部にて作業している状態を示す斜視図である。

【図30】飛行体が離着陸補助装置の開口部にて作業している状態を示す斜視図である。

【図31】離陸するときの飛行体と離着陸補助装置とを示す斜視図である。

【図32】自動車に搭載された離着陸補助装置を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0027】

以下、図１及び図２を参照して、実施形態に係る離着陸補助装置１０について説明する。図１は、離着陸補助装置１０と飛行体３４とを示す斜視図であり、図２は、離着陸補助装置１０を上方から見た平面図である。

【0028】

離着陸補助装置１０は、ドローンや無人航空機等の飛行体３４の離陸及び着陸を補助する装置である。飛行体３４としてドローンが用いられる場合、離着陸補助装置１０は、ドローンポートと称されることがある。離着陸補助装置１０においては、例えば、飛行体３４を用いた荷役、飛行体３４への給電、飛行体３４の部品の交換又は飛行体３４の格納等が行われる。

【0029】

離着陸補助装置１０は、ステージ１２と、固定装置１４と、移動機構１６Ｒ，１６Ｌと、制御装置１８とを含む。

【0030】

ステージ１２は、全体として矩形状の形状を有し、飛行体３４が離着陸するステージである。具体的には、ステージ１２は平坦な離着陸面１２ａを有し、飛行体３４は、離着陸面１２ａに着陸し、離着陸面１２ａから離陸する。また、ステージ１２は、縁１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅを有する。縁１２ｂと縁１２ｅは互いに対向しており、縁１２ｃ，１２ｄは互いに対向している。縁１２ｂの中心と縁１２ｅの中心とを結ぶ線が、ステージ１２の中心線Ｏとして定義される。

【0031】

固定装置１４は、ステージ１２の縁１２ｂに設置され、飛行体３４をステージ１２上にて固定する。例えば、固定装置１４は、縁１２ｂにおいて縁１２ｃと縁１２ｄとの間の中心又はその付近に設置される。

【0032】

固定装置１４は、挿入部１４Ｒ，１４Ｌを含む。挿入部１４Ｒ，１４Ｌは、縁１２ｂに沿って中心線Ｏを間にして離れた位置に設置されている。挿入部１４Ｒ，１４Ｌのそれぞれにおいて縁１２ｅに対向した面が開口しており、挿入部１４Ｒ，１４Ｌのそれぞれに挿入孔１４ｅが形成されている。このように、固定装置１４には、２カ所に挿入孔１４ｅが形成されている。後述するように、挿入孔１４ｅに飛行体３４の脚部が挿入されることで、飛行体３４が固定装置１４によってステージ１２上にて固定される。

【0033】

移動機構１６Ｒ，１６Ｌは、ステージ１２上において飛行体３４を移動させる。例えば、移動機構１６Ｒ，１６Ｌは、ステージ１２上において縁１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅよりも内側に着陸した飛行体３４を固定装置１４まで移動させることで、飛行体３４の脚部を挿入孔１４ｅに挿入させる。

【0034】

移動機構１６Ｒは、位置矯正機構２０Ｒと把持機構２２Ｒとを含む。移動機構１６Ｌは、位置矯正機構２０Ｌと把持機構２２Ｌとを含む。

【0035】

位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌは、ステージ１２の縁１２ｂから縁１２ｅに掛けて延在する棒状の部材であり、離着陸面１２ａ上において対向して配置される。

【0036】

位置矯正機構２０Ｒは、離着陸面１２ａ上において中心線Ｏよりも縁１２ｃ側の領域に配置される。位置矯正機構２０Ｒは、電動アクチュエータ２４Ｒによって、縁１２ｃと中心線Ｏとの間で移動させられる。例えば、位置矯正機構２０Ｒは、縁１２ｃと中心線Ｏとの間でスライドする。

【0037】

電動アクチュエータ２４Ｒは、縁１２ｅに沿って中心線Ｏよりも縁１２ｃ側に設置されている。図２に示すように、電動アクチュエータ２４Ｒはスライダ２６Ｒを有する。スライダ２６Ｒは、電動アクチュエータ２４Ｒによって縁１２ｅに沿って中心線Ｏと縁１２ｃとの間で移動可能な部材である。位置矯正機構２０Ｒの縁１２ｅ側の一端がスライダ２６Ｒに連結される。電動アクチュエータ２４Ｒによってスライダ２６Ｒが縁１２ｅに沿って移動させられることで、スライダ２６Ｒに連結された位置矯正機構２０Ｒが移動させられる。

【0038】

位置矯正機構２０Ｌは、離着陸面１２ａ上において中心線Ｏよりも縁１２ｄ側の領域に配置される。位置矯正機構２０Ｌは、電動アクチュエータ２４Ｌによって、縁１２ｄと中心線Ｏとの間で移動させられる。例えば、位置矯正機構２０Ｌは、縁１２ｄと中心線Ｏとの間でスライドする。

【0039】

電動アクチュエータ２４Ｌは、縁１２ｅに沿って中心線Ｏよりも縁１２ｄ側に設置されている。図２に示すように、電動アクチュエータ２４Ｌはスライダ２６Ｌを有する。スライダ２６Ｌは、電動アクチュエータ２４Ｌによって縁１２ｅに沿って中心線Ｏと縁１２ｄとの間で移動可能な部材である。位置矯正機構２０Ｌの縁１２ｅ側の一端がスライダ２６Ｌに連結される。電動アクチュエータ２４Ｌによってスライダ２６Ｌが縁１２ｅに沿って移動させられることで、スライダ２６Ｌに連結された位置矯正機構２０Ｌが移動させられる。

【0040】

把持機構２２Ｒは、電動アクチュエータ２８Ｒによって、位置矯正機構２０Ｒ上において位置矯正機構２０Ｒに沿って移動可能な部材である。つまり、把持機構２２Ｒは、ステージ１２の縁１２ｂと縁１２ｅとの間で移動可能な部材である。例えば、把持機構２２Ｒは、位置矯正機構２０Ｒ上においてスライドする。把持機構２２Ｒには、溝２２Ｒａが形成されており、その溝２２Ｒａに飛行体３４の脚部が挟まれることで、把持機構２２Ｒは、飛行体３４の脚部を把持する。

【0041】

把持機構２２Ｌは、電動アクチュエータ２８Ｌによって、位置矯正機構２０Ｌ上において位置矯正機構２０Ｌに沿って移動可能な部材である。つまり、把持機構２２Ｌは、ステージ１２の縁１２ｂと縁１２ｅとの間で移動可能な部材である。例えば、把持機構２２Ｌは、位置矯正機構２０Ｌ上においてスライドする。把持機構２２Ｌには、溝２２Ｌａが形成されており、その溝２２Ｌａに飛行体３４の脚部が挟まれることで、把持機構２２Ｌは、飛行体３４の脚部を把持する。

【0042】

図２、図３、図４Ａ及び図４Ｂを参照して、把持機構２２Ｒ，２２Ｌを移動させる機構について説明する。図３は、離着陸補助装置１０の分解斜視図である。図４Ａは、縁１２ｃ側から移動機構１６Ｒを見た側面図である。図４Ｂは、縁１２ｄ側から移動機構１６Ｌを見た側面図である。

【0043】

電動アクチュエータ２８Ｒによって把持機構２２Ｒが移動させられ、電動アクチュエータ２８Ｌによって把持機構２２Ｌが移動させられる。

【0044】

図３及び図４Ａに示すように、電動アクチュエータ２８Ｒは、位置矯正機構２０Ｒ上に位置矯正機構２０Ｒに沿って設置されている。電動アクチュエータ２８Ｒはスライダ３０Ｒを有する。スライダ３０Ｒは、電動アクチュエータ２８Ｒによって位置矯正機構２０Ｒに沿って移動可能な部材である。スライダ３０Ｒ上には把持機構２２Ｒが設置されている。スライダ３０Ｒの移動に伴って把持機構２２Ｒも移動する。また、回転軸３２Ｒが、位置矯正機構２０Ｒ上に位置矯正機構２０Ｒに沿って設置されている。電動アクチュエータ２８Ｒ上において、縁１２ｂ側には回転軸３２Ｒの一端を支持する軸受３２Ｒａが設置されており、縁１２ｅ側には回転軸３２Ｒの他端を支持する軸受３２Ｒｂが設置されている。把持機構２２Ｒは、回転軸３２Ｒを軸として回転することができる。その回転は、例えばモータによって実現される。

【0045】

図３及び図４Ｂに示すように、電動アクチュエータ２８Ｌは、位置矯正機構２０Ｌ上に位置矯正機構２０Ｌに沿って設置されている。電動アクチュエータ２８Ｌはスライダ３０Ｌを有する。スライダ３０Ｌは、電動アクチュエータ２８Ｌによって位置矯正機構２０Ｌに沿って移動可能な部材である。スライダ３０Ｌ上には把持機構２２Ｌが設置されている。スライダ３０Ｌの移動に伴って把持機構２２Ｌも移動する。また、回転軸３２Ｌが、位置矯正機構２０Ｌ上に位置矯正機構２０Ｌに沿って設置されている。電動アクチュエータ２８Ｌ上において、縁１２ｂ側には回転軸３２Ｌの一端を支持する軸受３２Ｌａが設置されており、縁１２ｅ側には回転軸３２Ｌの他端を支持する軸受３２Ｌｂが設置されている。把持機構２２Ｌは、回転軸３２Ｌを軸として回転することができる。その回転は、例えばモータによって実現される。

【0046】

なお、図２、図３、図４Ａ及び図４Ｂ以外の図面においては、説明の便宜上、電動アクチュエータ２８Ｒ，２８Ｌ、スライダ３０Ｒ，３０Ｌ、回転軸３２Ｒ，３２Ｌ、及び、軸受３２Ｒａ，３２Ｒｂ，３２Ｌａ，３２Ｌｂの図示は省略されている。

【0047】

電動アクチュエータ２４Ｒ，２４Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌとして公知のアクチュエータを用いることができる。例えば、電動アクチュエータ２４Ｒ，２４Ｌ，２８Ｒ，２８Ｌは、ボールねじ、ベルトプーリ機構、ラックピニオン機構、リニアガイド及びモータ等の部品を組み合わせて構成される。なお、電動アクチュエータは、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌと把持機構２２Ｒ，２２Ｌとを移動させる手段の一例に過ぎず、電動アクチュエータ以外のアクチュエータが用いられて、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌと把持機構２２Ｒ，２２Ｌの移動が制御されてもよい。

【0048】

制御装置１８は、移動機構１６Ｒ，１６Ｌの動作や飛行体３４への給電等を制御する。例えば、制御装置１８は、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌ及び把持機構２２Ｒ，２２Ｌの移動を制御することで、離着陸面１２ａ上に着陸した飛行体３４を固定装置１４までスライド移動させる。

【0049】

制御装置１８の機能は、例えばプロセッサや電子回路等のハードウェア資源を利用して実現することができ、その実現において必要に応じてメモリ等のデバイスが利用されてもよい。例えば、制御装置１８は、コンピュータである。コンピュータが備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリ等のハードウェア資源と、ＣＰＵ等の動作を規定するソフトウェア（プログラム）との協働により、制御装置１８の機能が実現されてもよい。当該プログラムは、ＣＤやＤＶＤ等の記録媒体を経由して、又は、ネットワーク等の通信経路を経由して、記憶装置に記憶される。別の例として、制御装置１８の機能は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等により実現されてもよい。

【0050】

図１に示すように、飛行体３４は、ドローンや無人航空機等であり、例えば、機体３６と、飛行用のプロペラ３８と、一対の脚部４０Ｒ，４０Ｌとを含む。飛行体３４としては公知のドローンや無人航空機を用いることができる。

【0051】

飛行体３４は、バッテリ、プロペラ３８を駆動するモータ、各種センサ（例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、地磁気センサ、気圧センサ、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等）、飛行体３４を制御する飛行用コンピュータ、各種ドライバ、及び、送信器と受信器とを含む通信インターフェース等を含む。

【0052】

飛行体３４の飛行用コンピュータは、モータを制御することで飛行体３４の飛行（例えば、上昇、下降、水平移動等）を制御したり、ジャイロセンサによって取得された情報に基づいて飛行体３４の姿勢を制御したりする。

【0053】

飛行体３４は、例えば、飛行体３４を操縦するユーザが所持する端末装置（例えば、ドローン用のコントローラ、スマートフォン、タブレット端末等）や、サーバ等の装置（例えばクラウドサーバ等）によって制御される。端末装置やサーバは、飛行体３４の操縦指令を示す操縦指令信号を飛行体３４に送信することで、飛行体３４を制御する。飛行体３４の通信インターフェースは、端末装置やサーバから送信された操縦指令信号を受信し、飛行体３４の飛行用コンピュータは、その操縦指令信号に従って飛行体３４の飛行や姿勢を制御する。

【0054】

脚部４０Ｒは、支持脚部４２Ｒと水平脚部４４Ｒとを含む。支持脚部４２Ｒは、機体３６から下方に延在する棒状の部材である。支持脚部４２Ｒの下端には水平脚部４４Ｒが連結されている。水平脚部４４Ｒは、水平方向に延在する棒状の部材であり、飛行体３４がステージ１２に着陸したときに支持脚部４２Ｒを介して機体３６を支持する。

【0055】

脚部４０Ｌは、支持脚部４２Ｌと水平脚部４４Ｌとを含む。支持脚部４２Ｌは、機体３６から下方に延在する棒状の部材である。支持脚部４２Ｌの下端には水平脚部４４Ｌが連結されている。水平脚部４４Ｌは、水平方向に延在する棒状の部材であり、飛行体３４がステージ１２に着陸したときに支持脚部４２Ｌを介して機体３６を支持する。

【0056】

例えば、水平脚部４４Ｒ，４４Ｌは、平行又はそれに近い角度関係をもって、離れて配置されている。

【0057】

水平脚部４４Ｒの一方の端部４４Ｒａは、挿入部１４Ｒに形成された挿入孔１４ｅに挿入され、水平脚部４４Ｌの一方の端部４４Ｌａ（端部４４Ｒａと同じ側の端部）は、挿入部１４Ｌに形成された挿入孔１４ｅに挿入される。挿入部１４Ｒ，１４Ｌ間の長さは、水平脚部４４Ｒ，４４Ｌ間の長さに対応している。挿入部１４Ｒは、離着陸面１２ａ上において固定装置１４まで移動した飛行体３４の水平脚部４４Ｒに対応する位置に設置されている。挿入部１４Ｌは、固定装置１４まで移動した飛行体３４の水平脚部４４Ｌに対応する位置に設置されている。

【0058】

図５を参照して、飛行体３４が固定装置１４によって固定された状態を説明する。図５は、離着陸補助装置１０と飛行体３４とを示す斜視図である。

【0059】

離着陸面１２ａ上に着陸した飛行体３４は、移動機構１６Ｒ，１６Ｌによって縁１２ｂまで移動させられる。具体的には、飛行体３４は、固定装置１４まで移動させられ、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａが挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅに挿入され、水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａが挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入される。これにより、飛行体３４がステージ１２上にて固定装置１４によって固定される。離着陸面１２ａ上に着陸した飛行体３４を固定装置１４まで移動させる動作については、後で詳しく説明する。

【0060】

以下、図６から図１１を参照して、固定装置１４について説明する。図６は、図５中のＡ－Ａ断面を示す図であり、離着陸補助装置１０の一部の断面を示す図である。図７から図１１は、固定装置１４の挿入部の断面図である。

【0061】

上述したように、挿入部１４Ｒ，１４Ｌのそれぞれには、挿入孔１４ｅが形成されている。なお、図６から図１１には、挿入部１４Ｌの断面は示されておらず、挿入部１４Ｒの断面が示されているが、挿入部１４Ｌも挿入部１４Ｒと同様の構造を有する。

【0062】

図６から図８に示すように、固定装置１４は、壁部材１４ａ，１４ｂと、突出部１４ｃと、蓋１４ｄとを含む。壁部材１４ａ，１４ｂは、ステージ１２の縁１２ｂに沿って延在する部材である。突出部１４ｃは、固定装置１４まで移動した飛行体３４の水平脚部４４Ｒに対応する位置にて、壁部材１４ｂからステージ１２の内側へ向けて突出した部材である。壁部材１４ａ，１４ｂと突出部１４ｃとによって挿入部１４Ｒが形成され、壁部材１４ａ，１４ｂと突出部１４ｃとによって囲まれた空間が、挿入孔１４ｅである。挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅに、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａが挿入される。

【0063】

挿入部１４Ｌについても同様に、固定装置１４まで移動した飛行体３４の水平脚部４４Ｌに対応する位置に、突出部１４ｃが設置されている。壁部材１４ａ，１４ｂと突出部１４ｃとによって挿入部１４Ｌが形成され、挿入部１４Ｌ内に挿入孔１４ｅが形成される。挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに、水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａが挿入される。

【0064】

蓋１４ｄは、挿入孔１４ｅの開口に設置され、挿入孔１４ｅの開口を塞ぐ可動式の蓋である。挿入部１４Ｒの蓋１４ｄは、水平脚部４４Ｒが挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅに挿入されると挿入孔１４ｅの開口を開放し、水平脚部４４Ｒが挿入孔１４ｅに挿入されていないときに、図示しないばね等の付勢力等で開口を塞ぐ。挿入部１４Ｌの蓋１４ｄも同様に、水平脚部４４Ｌが挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入されると挿入孔１４ｅの開口を開放し、水平脚部４４Ｌが挿入孔１４ｅに挿入されていないときに開口を塞ぐ。

【0065】

例えば、蓋１４ｄは、ヒンジによって壁部材１４ａ又は突出部１４ｃに取り付けられている。この場合、飛行体３４が固定装置１４まで移動させられると、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａが、挿入部１４Ｒの蓋１４ｄを挿入孔１４ｅ内へ押し込む。これにより、図９に示すように、蓋１４ｄが挿入孔１４ｅの奥側に倒れ、挿入孔１４ｅの開口が開放され、端部４４Ｒａが挿入孔１４ｅに挿入される。水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａも同様に、挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入される。

【0066】

飛行体３４が、固定装置１４から離れる方向に移動させられると、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａが、挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅから抜かれる。これにより、図８に示すように、挿入孔１４ｅの奥側に倒れていた蓋１４ｄが立ち上がり、挿入孔１４ｅの開口を塞ぐ。挿入部１４Ｌの蓋１４ｄも同様に、水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａが、挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅから抜かれると、蓋１４ｄが、挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅの開口を塞ぐ。

【0067】

別の例として、図１０に示すように、壁部材１４ｂと蓋１４ｄとの間に、ばね１４ｆが設置されてもよい。ばね１４ｆの一端は壁部材１４ｂに固定され、他端は蓋１４ｄに固定される。飛行体３４が固定装置１４まで移動させられると、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａが、挿入部１４Ｒの蓋１４ｄを壁部材１４ｂ側へ押し込む。これにより、図１１に示すように、ばね１４ｆが縮む。蓋１４ｄが壁部材１４ｂ側へ押し込まれると、挿入孔１４ｅの開口が開放され、端部４４Ｒａが挿入孔１４ｅに挿入される。水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａも同様に、挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入される。

【0068】

飛行体３４が、固定装置１４から離れる方向に移動させられると、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａが、挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅから抜かれる。これにより、図１０に示すように、ばね１４ｆの弾性力（復元力）によって蓋１４ｄが、挿入孔１４ｅの開口まで押されて開口を塞ぐ。挿入部１４Ｌの蓋１４ｄも同様に、水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａが、挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅから抜かれると、ばね１４ｆの弾性力によって蓋１４ｄが、挿入孔１４ｅの開口まで押されて開口を塞ぐ。

【0069】

また、端部４４Ｒａ，４４Ｌａのそれぞれを挿入孔１４ｅに挿入し易くするために、突出部１４ｃの先端１４ｇが、挿入孔１４ｅ側へ斜めに切り込まれ、端部４４Ｒａ，４４Ｌａを導き入れる。

【0070】

挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅの内部（例えば挿入孔１４ｅの内面）には、挿入孔１４ｅに挿入された水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａと電気的に接続可能な接点が設けられている。同様に、挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅの内部には、挿入孔１４ｅに挿入された水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａと電気的に接続可能な接点が設けられている。例えば、挿入孔１４ｅの内面に、電極として用いられる金属が設けられて接点が形成される。

【0071】

挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅ内と挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅ内とでは、異なる極性を有する接点が設けられる。つまり、挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅ内には、正極又は負極のいずれかの一方の極性を有する接点（例えば正極の接点）が設けられ、挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅ内には、正極又は負極のいずれかの他方の極性を有する接点（例えば負極の接点）が設けられる。

【0072】

水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａと水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａには電極が設けられている。端部４４Ｒａが挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅ内に挿入されることで、端部４４Ｒａに設けられた電極が、挿入孔１４ｅ内の接点に接触する。これにより、端部４４Ｒａに設けられた電極と挿入孔１４ｅ内の接点とが、電気的に接続される。同様に、端部４４Ｌａが挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅ内に挿入されることで、端部４４Ｌａに設けられた電極が、挿入孔１４ｅ内の接点に接触する。これにより、端部４４Ｌａに設けられた電極と挿入孔１４ｅ内の接点とが、電気的に接続される。

【0073】

例えば、挿入孔１４ｅ内の接点及び端部４４Ｒａ，４４Ｌａの電極を介して、離着陸補助装置１０又は他の装置から飛行体３４のバッテリに電力が供給され、飛行体３４のバッテリが充電される。

【0074】

このように、正極の接点と負極の接点とを別々の挿入孔１４ｅに設けることで、正極の接点と負極の接点とが接触してショートが発生することを防止することができる。例えば、仮に異物が挿入孔１４ｅ内に入った場合であっても、正極の接点と負極の接点との接触を防止してショートの発生を防止することができる。

【0075】

また、蓋１４ｄを設けることで、端部４４Ｒａ，４４Ｌａが挿入孔１４ｅに挿入されていないときに挿入孔１４ｅの開口が塞がれるので、外部から挿入孔１４ｅへの異物や水の混入を防止することができる。

【0076】

なお、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａの反対側の端部が、挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅに挿入され、水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａの反対側の端部が、挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入されてもよい。その反対側の端部に電極が形成され、それによって、挿入孔１４ｅ内の接点との電気的接続が実現されてもよい。水平脚部４４Ｒ，４４Ｌのそれぞれの両端部に電極が設けられてもよい。

【0077】

以下、図１２から図２２を参照して、離着陸補助装置１０の動作について説明する。図１２から図１４，図２０及び図２１は、離着陸補助装置１０と飛行体３４とを示す斜視図である。図１５、図１６、図１９及び図２２は、離着陸補助装置１０と飛行体３４とを上方から見た平面図である。図１７及び図１８は、縁１２ｂ側から把持機構２２Ｒを見た正面図である。なお、図１５、図１６、図１９及び図２２においては、説明の便宜上、飛行体３４のプロペラ３８の図示は省略されている。

【0078】

飛行体３４が離着陸面１２ａ上に着陸する前においては、図１２に示すように、位置矯正機構２０Ｒは、ステージ１２の縁１２ｃに設置され、位置矯正機構２０Ｌは、ステージ１２の縁１２ｄに設置されている。また、把持機構２２Ｒは、位置矯正機構２０Ｒ上において縁１２ｅ側に設置され、把持機構２２Ｌは、位置矯正機構２０Ｌ上において縁１２ｅ側に設置されている。

【0079】

図１２に示すように、飛行体３４が離着陸面１２ａ上に着陸すると、飛行体３４が離着陸面１２ａ上に着陸したことを示す信号が、飛行体３４、又は、飛行体３４を制御する端末装置やサーバ等の装置から、制御装置１８に送信される。制御装置１８は、当該信号を受信することで、飛行体３４が離着陸面１２ａ上に着陸したことを認識する。

【0080】

飛行体３４が離着陸面１２ａ上に着陸すると、図１３に示すように、制御装置１８は、電動アクチュエータ２４Ｒ，２４Ｌを動作させることで、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌを移動させる。具体的には、制御装置１８は、矢印Ａ１が指し示すように、位置矯正機構２０Ｒを縁１２ｃから中心線Ｏに向けて移動させ、矢印Ａ２が指し示すように、位置矯正機構２０Ｌを縁１２ｄから中心線Ｏに向けて移動させる。これにより、図１４及び図１５に示すように、制御装置１８は、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって飛行体３４の水平脚部４４Ｒ，４４Ｌを挟み込んで、飛行体３４を中心線Ｏに沿った位置にスライドさせる。

【0081】

例えば、位置矯正機構２０Ｒの中心線Ｏ側の面が水平脚部４４Ｒに当たり、位置矯正機構２０Ｒが中心線Ｏに向かって移動することに伴って、飛行体３４が離着陸面１２ａ上でスライドさせられる。同様に、位置矯正機構２０Ｌの中心線Ｏ側の面が水平脚部４４Ｌに当たり、位置矯正機構２０Ｌが中心線Ｏに向かって移動することに伴って、飛行体３４が離着陸面１２ａ上でスライドさせられる。このように、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌが飛行体３４の水平脚部４４Ｒ，４４Ｌを両側から挟み込んで、飛行体３４を中心線Ｏに沿った位置にスライドさせられる。

【0082】

図１２に示すように、飛行体３４が縁１２ｂに対して斜めに傾いた状態で離着陸面１２ａに着陸した場合であっても、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって水平脚部４４Ｒ，４４Ｌを両側から挟み込むことで、飛行体３４を縁１２ｂに向かせることができる。つまり、端部４４Ｒａ，４４Ｌａを縁１２ｂに向かせることができる。

【0083】

ここでは一例として、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって水平脚部４４Ｒ，４４Ｌが挟まれたときに、端部４４Ｒａ，４４Ｌａが縁１２ｂを向くように、飛行体３４が離着陸面１２ａに着陸している。この場合、後述するように端部４４Ｒａ，４４Ｌａのそれぞれが挿入孔１４ｅに挿入される。

【0084】

位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって水平脚部４４Ｒ，４４Ｌが挟まれたときに、端部４４Ｒａ，４４Ｌａの反対側の端部が縁１２ｂを向くように、飛行体３４が離着陸面１２ａに着陸してもよい。この場合、その反対側の端部が挿入孔１４ｅに挿入される。

【0085】

また、制御装置１８は、電動アクチュエータ２８Ｒ，２８Ｌを動作させることで、把持機構２２Ｒ，２２Ｌを移動させる。具体的には、図１６に示すように、制御装置１８は、矢印Ｂが指し示すように、把持機構２２Ｒ，２２Ｌを縁１２ｅ側から縁１２ｂ側に移動させる。

【0086】

図１７及び図１８を参照して、このときの把持機構２２Ｒ，２２Ｌの動作について説明する。

【0087】

図１７に示すように、制御装置１８は、回転軸３２Ｒを軸として把持機構２２Ｒを中心線Ｏ側に回転させて中心線Ｏ側に傾斜させた状態又は倒した状態で、把持機構２２Ｒを縁１２ｅ側から縁１２ｂ側へ移動させる。把持機構２２Ｌについても同様に、制御装置１８は、回転軸３２Ｌを軸として把持機構２２Ｌを中心線Ｏ側に回転させて中心線Ｏ側に傾斜させた状態又は倒した状態で、把持機構２２Ｌを縁１２ｅ側から縁１２ｂ側へ移動させる。

【0088】

その移動中、傾斜した把持機構２２Ｒが飛行体３４の支持脚部４２Ｒに接触すると、図１８に示すように、制御装置１８は、回転軸３２Ｒを軸として把持機構２２Ｒを中心線Ｏ側とは反対方向に回転させて把持機構２２Ｒを立たせる。制御装置１８は、把持機構２２Ｒの溝２２Ｒａの位置が飛行体３４の支持脚部４２Ｒの位置に合うように把持機構２２Ｒの位置を調整し、図１７に示すように、把持機構２２Ｒを中心線Ｏ側に回転させる。把持機構２２Ｌについても同様に、傾斜した把持機構２２Ｌが飛行体３４の支持脚部４２Ｌに接触すると、制御装置１８は、回転軸３２Ｌを軸として把持機構２２Ｌを中心線Ｏ側とは反対方向に回転させて把持機構２２Ｌを立たせる。制御装置１８は、把持機構２２Ｌの溝２２Ｌａの位置が飛行体３４の支持脚部４２Ｌの位置に合うように把持機構２２Ｌの位置を調整し、把持機構２２Ｌを中心線Ｏ側に回転させる。

【0089】

これにより、図１９及び図２０に示すように、溝２２Ｒａに支持脚部４２Ｒが挟まれ、支持脚部４２Ｒは把持機構２２Ｒによって把持される。同様に、溝２２Ｌａに支持脚部４２Ｌが挟まれ、支持脚部４２Ｌは把持機構２２Ｌによって把持される。

【0090】

図２１及び図２２に示すように、水平脚部４４Ｒ，４４Ｌが位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって挟まれ、支持脚部４２Ｒ，４２Ｌが把持機構２２Ｒ，２２Ｌによって把持された状態で、制御装置１８は、把持機構２２Ｒ，２２Ｌを固定装置１４側まで移動させる。これにより、飛行体３４が固定装置１４側までスライドし、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａが挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅに挿入され、水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａが挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入される。その結果、飛行体３４が、ステージ１２上にて固定装置１４によって固定される。

【0091】

以上のように、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａを挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅに挿入し、水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａを挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入することで、ステージ１２上にて飛行体３４を固定装置１４によって機械的に固定することができる。

【0092】

水平脚部４４Ｒ，４４Ｌを位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって両側から挟むことで水平方向に対する飛行体３４の位置ずれを抑制することができる。また、水平脚部４４Ｒ，４４Ｌを位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって両側から挟むことで、縁１２ｂに対して斜めに傾いた状態で離着陸面１２ａに着陸した飛行体３４を、縁１２ｂに向かせることができる。このように、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって、離着陸面１２ａに着陸した飛行体３４の位置及び向きを矯正することができる。

【0093】

また、把持機構２２Ｒによって支持脚部４２Ｒを把持して支持脚部４２Ｒを押さえ付け、把持機構２２Ｌによって支持脚部４２Ｌを把持して支持脚部４２Ｌを押さえ付けることで、上下方向に対する飛行体３４の振動を抑制することができる。

【0094】

挿入孔１４ｅ内に接点を形成しておくことで、飛行体３４が固定装置１４によって固定されている状態で、飛行体３４のバッテリを充電することができる。例えば、固定装置１４に設けられた給電装置から飛行体３４に電力が供給されて、飛行体３４のバッテリが充電される。このように固定装置１４を介して飛行体３４に電力を供給することができるので、固定装置１４以外の場所に給電用のスペースを確保する必要がない。その結果、ステージ１２上のスペースを有効に活用することができる。

【0095】

また、固定装置１４が縁１２ｂに設置されているため、固定装置１４が離着陸面１２ａの中央に設置されている場合と比べて、離着陸面１２ａが広くなる。それ故、飛行体３４が離着陸面１２ａに着陸するときに固定装置１４が邪魔にならず、飛行体３４は、安定して離着陸面１２ａに着陸することができる。例えば、着陸時における飛行体３４の転倒等を防止することができる。

【0096】

飛行体３４が固定装置１４によって固定されているときに、荷役、飛行体３４の部品の交換、及び、飛行体３４のバッテリの充電等の作業が行われてもよい。飛行体３４が固定装置１４に固定されているため、その作業によって荷重が飛行体３４に加えられても、飛行体３４の位置ずれを防止し、また、飛行体３４の姿勢を安定させて、作業を行うことができる。

【0097】

以下、図１９，２０，２３，２４を参照して、飛行体３４がステージ１２から離陸するときの離着陸補助装置１０の動作について説明する。図２３及び図２４は、離着陸補助装置１０と飛行体３４を示す斜視図である。

【0098】

飛行体３４がステージ１２から離陸する場合、把持機構２２Ｒが支持脚部４２Ｒを把持し、把持機構２２Ｌが支持脚部４２Ｌを把持している状態で、制御装置１８は、電動アクチュエータ２８Ｒ，２８Ｌによって把持機構２２Ｒ，２２Ｌを縁１２ｂから縁１２ｅに向けて移動させる。例えば、図１９及び図２０に示すように、制御装置１８は、離着陸面１２ａの中央又はその付近まで飛行体３４を移動させる。離着陸面１２ａの中央は、縁１２ｂと縁１２ｅとの間の中央、かつ、縁１２ｃと縁１２ｄとの間の中央である。

【0099】

次に、図２３に示すように、制御装置１８は、回転軸３２Ｒを軸として把持機構２２Ｒを中心線Ｏ側とは反対の方向へ回転させることで、支持脚部４２Ｒに対する把持機構２２Ｒの把持を解除する。同様に、制御装置１８は、回転軸３２Ｌを軸として把持機構２２Ｌを中心線Ｏ側とは反対の方向へ回転させることで、支持脚部４２Ｌに対する把持機構２２Ｌによる把持を解除する。

【0100】

次に、図２４に示すように、制御装置１８は、電動アクチュエータ２４Ｒによって位置矯正機構２０Ｒを縁１２ｃに向けて移動させ、電動アクチュエータ２４Ｌによって位置矯正機構２０Ｌを縁１２ｄに向けて移動させる。これにより、水平脚部４４Ｒ，４４Ｌに対する位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによる支持が解除される。この状態で、飛行体３４は、離着陸面１２ａから離陸する。

【0101】

飛行体３４を離陸させるときに、離着陸面１２ａの中央又はその付近まで飛行体３４を移動させることで、離着陸補助装置１０の周辺からの距離を確保した状態で、飛行体３４を離陸させることができる。例えば、離陸風の影響や、離陸直後に飛行体３４が離着陸補助装置１０の周辺の物体に接触する可能性を低減することができる。これにより、より安全な離陸を実現することができる。

【0102】

以下、図２５から図２７を参照して、変形例に係る離着陸補助装置１０Ａについて説明する。図２５から図２７は、離着陸補助装置１０Ａと飛行体３４を上方から見た平面図である。図２５から図２７においては、説明の便宜上、プロペラ３８は図示されていない。なお、図２５及び図２６に示す例では、飛行体３４は、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって中心線Ｏに沿った位置に移動させられている。

【0103】

離着陸補助装置１０Ａは、離着陸補助装置１０の構成に加えて、押圧部材４６Ｒ，４６Ｌを更に含む。

【0104】

押圧部材４６Ｒは、把持機構２２Ｒの設置位置よりも縁１２ｅ側の位置において、位置矯正機構２０Ｒの中心線Ｏ側の面（つまり縁１２ｄに対向する面）に設置されている。また、押圧部材４６Ｒは、離着陸面１２ａを基準として水平脚部４４Ｒの高さに対応する位置に設置されている。押圧部材４６Ｒは、電動アクチュエータ２８Ｒのスライダ３０Ｒに連結されている。

【0105】

押圧部材４６Ｌは、把持機構２２Ｌの設置位置よりも縁１２ｅ側の位置において、位置矯正機構２０Ｌの中心線Ｏ側の面（つまり縁１２ｃに対向する面）に設置されている。また、押圧部材４６Ｌは、離着陸面１２ａを基準として水平脚部４４Ｌの高さに対応する位置に設置されている。押圧部材４６Ｌは、電動アクチュエータ２８Ｌのスライダ３０Ｌに連結されている。

【0106】

飛行体３４を固定装置１４まで移動させる場合、図２６に示すように、制御装置１８は、把持機構２２Ｒ，２２Ｌと押圧部材４６Ｒ，４６Ｌを縁１２ｂに向けて移動させる（矢印Ｂ参照）。これにより、押圧部材４６Ｒが水平脚部４４Ｒの端部（端部４４Ｒａの反対側の端部）に接触し、押圧部材４６Ｌが水平脚部４４Ｌの端部（端部４４Ｌａの反対側の端部）に接触する。把持機構２２Ｒ，２２Ｌと押圧部材４６Ｒ，４６Ｌを更に縁１２ｂに向けて移動させると、押圧部材４６Ｒが水平脚部４４Ｒを縁１２ｂに向けて押し、押圧部材４６Ｌが水平脚部４４Ｌを縁１２ｂに向けて押す。押圧部材４６Ｒ，４６Ｌによって水平脚部４４Ｒ，４４Ｌが縁１２ｂに向けて押されることで、飛行体３４が縁１２ｂに向けて移動させられる。

【0107】

なお、押圧部材４６Ｒが水平脚部４４Ｒの端部（端部４４Ｒａの反対側の端部）に接触した状態で、把持機構２２Ｒの溝２２Ｒａが支持脚部４２Ｒに対応する位置に配置されるように、把持機構２２Ｒと押圧部材４６Ｒとの位置関係が調整される。同様に、押圧部材４６Ｌが水平脚部４４Ｌの端部（端部４４Ｌａの反対側の端部）に接触した状態で、把持機構２２Ｌの溝２２Ｌａが支持脚部４２Ｌに対応する位置に配置されるように、把持機構２２Ｌと押圧部材４６Ｌとの位置関係が調整される。

【0108】

図２７に示すように、水平脚部４４Ｒの端部４４Ｒａが挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅに挿入され、水平脚部４４Ｌの端部４４Ｌａが挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入されるまで、制御装置１８は、把持機構２２Ｒ，２２Ｌと押圧部材４６Ｒ，４６Ｌを縁１２ｂに向けて移動させる。

【0109】

端部４４Ｒａが挿入部１４Ｒの挿入孔１４ｅに挿入され、端部４４Ｌａが挿入部１４Ｌの挿入孔１４ｅに挿入されると、制御装置１８は、電動アクチュエータ２４Ｒによって把持機構２２Ｒを支持脚部４２Ｒ側へ回転させ、電動アクチュエータ２４Ｌによって把持機構２２Ｌを支持脚部４２Ｌ側へ回転させる。これにより、把持機構２２Ｒの溝２２Ｒａによって支持脚部４２Ｒが挟まれ、把持機構２２Ｒによって支持脚部４２Ｒが把持される。把持機構２２Ｌの溝２２Ｌａによって支持脚部４２Ｌが挟まれ、把持機構２２Ｌによって支持脚部４２Ｌが把持される。

【0110】

このようにして、飛行体３４が固定装置１４によって固定され、把持機構２２Ｒ，２２Ｌによって把持される。変形例によっても、上述した実施形態と同様に、固定装置１４によって飛行体３４がステージ１２上にて固定され、把持機構２２Ｒ，２２Ｌによって上下方向の振動が抑制される。

【0111】

なお、飛行体３４を縁１２ｂに向けて移動させている最中に、把持機構２２Ｒによって支持脚部４２Ｒが把持され、把持機構２２Ｌによって支持脚部４２Ｌが把持されてもよい。例えば、押圧部材４６Ｒが水平脚部４４Ｒの端部に接触したときに、把持機構２２Ｒによって支持脚部４２Ｒが把持され、押圧部材４６Ｌが水平脚部４４Ｌの端部に接触したときに、把持機構２２Ｌによって支持脚部４２Ｌが把持されてもよい。

【0112】

ステージ１２には、荷役用の開口部が形成されていてもよい。この点について、図２８から図３１を参照して説明する。図２８から図３１は、離着陸補助装置１０Ｂと飛行体３４を示す斜視図である。

【0113】

図２８に示すように、離着陸補助装置１０Ｂは、離着陸補助装置１０の構成に加えて、荷役用の開口部４８を含む。開口部４８は、固定装置１４に固定された飛行体３４に対応する位置に設置されている。飛行体３４に搭載されている荷物５０が、開口部４８を介して離着陸補助装置１０Ｂ内に搬送される。また、荷物５０が、開口部４８を介して飛行体３４に搭載される。開口部４８には、開閉可能な蓋が設けられており、荷役が行われるときに蓋が開き、それ以外のときは蓋は閉じている。蓋の開閉は、制御装置１８の制御の下、例えばモータ等によって行われる。

【0114】

飛行体３４は把持機構５２を更に含む。把持機構５２は、機体３６の下部に設置され、荷物５０を挟んで把持する。飛行体３４は、把持機構５２によって荷物５０を把持した状態で、荷物５０を運搬する。

【0115】

上述した実施形態と同様に、飛行体３４が離着陸面１２ａ上に着陸すると、図２９に示すように、飛行体３４は、移動機構１６Ｒ，１６Ｌによって固定装置１４まで移動させられ、固定装置１４によって固定される。その状態で、把持機構５２が荷物５０の把持を解除すると、荷物５０は、開口部４８を介して離着陸補助装置１０Ｂ内に搬送される。

【0116】

また、新たな荷物５４を飛行体３４に運搬させる場合、図３０に示すように、荷物５４を介して把持機構５２まで搬送され、把持機構５２は荷物５４を把持する。

【0117】

次に、図３１に示すように、離陸のために、移動機構１６Ｒ，１６Ｌは、飛行体３４を離着陸面１２ａの中央又はその周辺まで移動させる。飛行体３４は、その場所から離陸し、目的地まで飛行する。

【0118】

飛行体３４が固定装置１４によって固定されているため、荷役時に荷重が飛行体３４に加えられても、飛行体３４の位置ずれを防止し、また、飛行体３４の姿勢を安定させて、
荷役の作業を行うことができる。

【0119】

なお、開口部４８を介して、飛行体３４の部品が交換されてもよい。この場合も、飛行体３４が固定装置１４によって固定されているため、部品の交換時に荷重が飛行体３４に加えられても、飛行体３４の位置ずれを防止し、また、飛行体３４の姿勢を安定させて、部品を交換することができる。

【0120】

また、離着陸補助装置１０Ｂにおいても、挿入孔１４ｅを介して飛行体３４のバッテリが充電されてもよい。

【0121】

離着陸補助装置１０，１０Ａ，１０Ｂは、地面、道路及び建物等のように移動が想定されていない物体や場所に設置されてもよいし、車両（例えば自動車や電車等）及び船等のように移動が想定されている物体や場所に設置されてもよい。

【0122】

ここでは一例として、図３２を参照して、車両の一例である自動車に離着陸補助装置１０が設置される場合について説明する。図３２は、離着陸補助装置１０と自動車５６を示す斜視図である。

【0123】

離着陸補助装置１０は、自動車５６のルーフ５８上に設置される。飛行体３４は、自動車５６が移動しているとき、又は、自動車５６が停車しているときに、離着陸補助装置１０に着陸したり、離着陸補助装置１０から離陸したりする。

【0124】

図３２に示す例では、固定装置１４が設置されている縁１２ｂが、自動車５６の前方を向くように、離着陸補助装置１０がルーフ５８上に設置されているが、この設置例は一例に過ぎない。固定装置１４が設置されている縁１２ｂが、自動車５６の後方を向くように、離着陸補助装置１０が設置されてもよい。更に別の例として、固定装置１４が設置されている縁１２ｃが、自動車５６の右方向又は左方向を向くように、離着陸補助装置１０が設置されてもよい。

【0125】

このように、離着陸補助装置１０が車載型の離着陸補助装置として用いられる場合、走行中の振動等が飛行体３４の固定の程度に影響を与える可能性がある。振動の例として、自動車５６の加速時や減速時における前後方向の振動や、路面の凹凸形状による上下方向の振動、及び、自動車５６の操縦による左右方向の振動等が挙げられる。

【0126】

離着陸補助装置１０によれば、固定装置１４によって飛行体３４を固定することで、自動車５６が走行中であっても、振動等の影響を軽減して、離着陸面１２ａ上における飛行体３４の位置ずれを抑制して飛行体３４を固定することができる。また、位置矯正機構２０Ｒ，２０Ｌによって水平脚部４４Ｒ，４４Ｌを両側から挟み込むことで、自動車５６の左右方向の振動の影響を軽減して、左右方向における飛行体３４の位置ずれを抑制することができる。また、把持機構２２Ｒによって支持脚部４２Ｒを把持し、把持機構２２Ｌによって支持脚部４２Ｌを把持することで、自動車５６の上下方向の振動及び前後方向の振動の影響を軽減して、上下方向及び前後方向における飛行体３４の位置ずれを抑制することができる。

【0127】

以上のように、離着陸補助装置１０が自動車５６に搭載された場合であっても、走行中の振動等を軽減して、飛行体３４を離着陸面１２ａ上に固定することができる。例えば、ステージ１２上にて飛行体３４が転倒することや、飛行体３４が脱落することを防止することができる。離着陸補助装置１０Ａ，１０Ｂが自動車５６に搭載された場合も同様に、飛行体３４を離着陸面１２ａ上に固定することができる。

【0128】

離着陸補助装置１０，１０Ａ，１０Ｂが、電車や船等の移動体に搭載された場合も同様に、移動体の移動中の振動等を軽減して、飛行体３４を離着陸面１２ａ上に固定することができる。

【符号の説明】

【0129】

１０，１０Ａ，１０Ｂ 離着陸補助装置、１２ ステージ、１２ａ 離着陸面、１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ 縁、１４ 固定装置、１４ｄ 蓋、１４ｅ 挿入孔、１６Ｒ，１６Ｌ 移動機構、１８ 制御装置、２０Ｒ，２０Ｌ 位置矯正機構、２２Ｒ，２２Ｌ 把持機構、３４ 飛行体、４０Ｒ，４０Ｌ 脚部、４２Ｒ，４２Ｌ 支持脚部、４４Ｒ，４４Ｌ 水平脚部、５６ 自動車、５８ ルーフ。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】