特許 7517505 遠隔制御システム、車両、遠隔制御無効化装置および遠隔制御無効化方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】遠隔制御システム、車両、遠隔制御無効化装置および遠隔制御無効化方法

(51)【国際特許分類】

   B62D 65/18 20060101AFI20240709BHJP

   H04Q 9/00 20060101ALI20240709BHJP

   G08G 1/0969 20060101ALI20240709BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

B62D65/18 Z

H04Q9/00 301B

G08G1/0969

G08G1/09 V

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2023050913

(22)【出願日】2023-03-28

【審査請求日】2023-06-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000028

【氏名又は名称】弁理士法人明成国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】池田 圭吾

(72)【発明者】

【氏名】横山 大樹

【審査官】林 政道

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２２－１０９０２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１１８８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１７／０１３８５８（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０２１－０６２７９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６５／１８

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｈ０４Ｑ ９／００

Ｇ０８Ｇ １／０９６９

Ｂ６０Ｒ ２５／０１，２５／２０

Ｇ０１Ｍ １７／００７

Ｂ６０Ｗ ５０／００

Ｈ０４Ｌ １２／１２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

遠隔制御システムであって、
遠隔制御により移動可能な車両であって、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える前記車両と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記無効化実行部に前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信する無効化指令部と、
を備え、
前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、予め定められた期間が経過した場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化指令部は、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御システム。

【請求項2】

遠隔制御システムであって、
遠隔制御により移動可能な車両であって、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える前記車両と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記無効化実行部に前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信する無効化指令部と、
を備え、
前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、前記車両が予め定められた距離を移動した場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化指令部は、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御システム。

【請求項3】

遠隔制御システムであって、
遠隔制御により移動可能な車両であって、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える前記車両と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記無効化実行部に前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信する無効化指令部と、
を備え、
前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、前記車両の速度が予め定められた速度を超えた場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化指令部は、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御システム。

【請求項4】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により移動可能な車両であって、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記無効化実行部に前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信する無効化指令部と、
を備え、
前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、予め定められた期間が経過した場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化指令部は、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化装置。

【請求項5】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により移動可能な車両であって、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記無効化実行部に前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信する無効化指令部と、
を備え、
前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、前記車両が予め定められた距離を移動した場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化指令部は、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化装置。

【請求項6】

遠隔制御無効化装置であって、
遠隔制御により移動可能な車両であって、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記無効化実行部に前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信する無効化指令部と、
を備え、
前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、前記車両の速度が予め定められた速度を超えた場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化指令部は、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化装置。

【請求項7】

遠隔制御により移動可能な車両であって、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された後、予め定められた期間が経過した場合に、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部と、
を備え、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化する、車両。

【請求項8】

遠隔制御により移動可能な車両であって、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された後、前記車両が予め定められた距離を移動した場合に、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部と、
を備え、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化する、車両。

【請求項9】

遠隔制御により移動可能な車両であって、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定する判定部と、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された後、前記車両の速度が予め定められた速度を超えた場合に、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部と、
を備え、
前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化する、車両。

【請求項10】

遠隔制御無効化方法であって、
遠隔制御により移動可能な車両の位置情報を取得し、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化指令を記車両が受信した後、予め定められた期間が経過した場合に、前記車両が前記遠隔制御を無効化し、
前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記車両が前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化方法。

【請求項11】

遠隔制御無効化方法であって、
遠隔制御により移動可能な車両の位置情報を取得し、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化指令を記車両が受信した後、前記車両が予め定められた距離を移動した場合に、前記車両が前記遠隔制御を無効化し、
前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記車両が前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化方法。

【請求項12】

遠隔制御無効化方法であって、
遠隔制御により移動可能な車両の位置情報を取得し、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記車両に送信し、
前記無効化指令を記車両が受信した後、前記車両の速度が予め定められた速度を超えた場合に、前記車両が前記遠隔制御を無効化し、
前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記車両に送信し、
前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記車両が前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化方法。

【請求項13】

コンピュータにより実行される遠隔制御無効化方法であって、
遠隔制御により移動可能な車両の位置情報を取得し、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された後、予め定められた期間が経過した場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化方法。

【請求項14】

コンピュータにより実行される遠隔制御無効化方法であって、
遠隔制御により移動可能な車両の位置情報を取得し、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された後、前記車両が予め定められた距離を移動した場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化方法。

【請求項15】

コンピュータにより実行される遠隔制御無効化方法であって、
遠隔制御により移動可能な車両の位置情報を取得し、
前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記車両が位置しているか前記第１領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記第１領域外に前記車両が位置していると判定された後、前記車両の速度が予め定められた速度を超えた場合に、前記遠隔制御を無効化し、
前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記車両が位置しているか前記第２領域外に前記車両が位置しているかを判定し、
前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記第２領域内に前記車両が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化する、遠隔制御無効化方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、遠隔制御システム、車両、遠隔制御無効化装置および遠隔制御無効化方法に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の製造工程において、遠隔制御により車両を走行させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特表２０１７－５３８６１９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

移動体が遠隔制御により移動可能である場合、第三者により移動体の遠隔制御が行われる可能性がある。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本開示は、以下の形態として実現することが可能である。

【0006】

（１）本開示の第１の形態によれば、遠隔制御システムが提供される。この遠隔制御システムは、遠隔制御により移動可能な移動体であって、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える前記移動体と、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記移動体が位置しているか前記第１領域外に前記移動体が位置しているかを判定する判定部と、前記第１領域外に前記移動体が位置していると判定された場合に、前記無効化実行部に前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記移動体に送信する無効化指令部と、を備える。
この形態の遠隔制御システムによれば、移動体が第１領域外に位置していると判定された場合には、移動体の遠隔制御が無効化される。したがって、第三者により移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（２）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記第１領域には、前記移動体を製造する工場の少なくとも一部が含まれてもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、第三者により移動体の遠隔制御が行われることを抑制しつつ、工場内において移動体の遠隔制御を行うことができる。
（３）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、予め定められた期間が経過した場合に、前記遠隔制御を無効化してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、遠隔制御が誤って無効化されることを抑制できる。
（４）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、前記移動体が予め定められた距離を移動した場合に、前記遠隔制御を無効化してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、遠隔制御が誤って無効化されることを抑制できる。
（５）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記無効化実行部は、前記無効化指令を受信した後、前記移動体の速度が予め定められた速度を超えた場合に、前記遠隔制御を無効化してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、遠隔制御が誤って無効化されることを抑制できる。
（６）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記判定部は、前記位置情報を用いて、前記第１領域外に含まれる予め定められた第２領域内に前記移動体が位置しているか前記第２領域外に前記移動体が位置しているかを判定し、前記無効化指令部は、前記第２領域内に前記移動体が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を有効化させるための有効化指令を前記移動体に送信し、前記無効化実行部は、前記遠隔制御を可逆的に無効化した後、前記有効化指令を受信した場合に、前記遠隔制御を有効化してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、第三者により移動体の遠隔制御が行われることを抑制しつつ、第２領域内において移動体の遠隔制御を行うことができる。
（７）上記形態の遠隔制御システムにおいて、前記無効化実行部は、前記遠隔制御を不可逆的に無効化してもよい。
この形態の遠隔制御システムによれば、第三者により移動体の遠隔制御が行われることをより確実に抑制できる。
（８）本開示の第２の形態によれば、遠隔制御無効化装置が提供される。この遠隔制御無効化装置は、遠隔制御により移動可能な移動体であって、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記移動体が位置しているか前記第１領域外に前記移動体が位置しているかを判定する判定部と、前記第１領域外に前記移動体が位置していると判定された場合に、前記無効化実行部に前記遠隔制御を無効化させるための無効化指令を前記移動体に送信する無効化指令部と、を備える。
この形態の遠隔制御無効化装置によれば、移動体が第１領域外に位置していると判定された場合には、移動体の遠隔制御が無効化される。したがって、第三者により移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（９）本開示の第３の形態によれば、遠隔制御により移動可能な移動体が提供される。この移動体は、前記移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記移動体が位置しているか前記第１領域外に前記移動体が位置しているかを判定する判定部と、前記第１領域外に前記移動体が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を無効化する無効化実行部と、を備える。
この形態の移動体によれば、移動体が第１領域外に位置していると判定された場合には、移動体の遠隔制御が無効化される。したがって、第三者により移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
（１０）本開示の第４の形態によれば、遠隔制御無効化方法が提供される。この遠隔制御無効化方法は、遠隔制御により移動可能な移動体の位置情報を取得し、前記位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に前記移動体が位置しているか前記第１領域外に前記移動体が位置しているかを判定し、前記第１領域外に前記移動体が位置していると判定された場合に、前記遠隔制御を無効化する。
この形態の遠隔制御無効化方法によれば、移動体が第１領域外に位置していると判定された場合には、移動体の遠隔制御が無効化される。したがって、第三者により移動体の遠隔制御が行われることを抑制できる。
本開示は、遠隔制御システム、移動体、遠隔制御無効化装置、および、遠隔制御無効化方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、コンピュータプログラム、および、コンピュータプログラムが記録された記録媒体などの形態で実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】第１実施形態における遠隔制御システムの構成を模式的に示す説明図。

【図2】第１実施形態におけるジオフェンス領域を模式的に示す説明図。

【図3】第１実施形態における位置情報取得処理の内容を示すフローチャート。

【図4】第１実施形態における判定処理の内容を示すフローチャート。

【図5】第１実施形態における無効化実行処理の内容を示すフローチャート。

【図6】第２実施形態における無効化実行処理の内容を示すフローチャート。

【図7】第３実施形態における判定処理の内容を示すフローチャート。

【図8】第３実施形態における無効化実行処理の内容を示すフローチャート。

【図9】第３実施形態におけるジオフェンス領域を模式的に示す説明図。

【図10】第４実施形態における遠隔制御システムの構成を模式的に示す説明図。

【図11】第４実施形態における無効化処理の内容を示すフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0008】

Ａ．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における遠隔制御システム１０の構成を模式的に示す説明図である。遠隔制御システム１０は、移動体を遠隔制御により移動させるために用いられる。本実施形態では、移動体は、車両１００である。より具体的には、移動体は、電気自動車（BEV：Battery Electric Vehicle）である。なお、移動体は、電気自動車に限られず、例えば、ガソリン自動車や、ハイブリッド自動車や、燃料電池自動車でもよい。移動体は、車両１００に限られず、例えば、電動垂直離着陸機（いわゆる空飛ぶ自動車）でもよい。

【0009】

遠隔制御システム１０は、車両１００と、車両１００を遠隔制御するための遠隔制御装置２００とを備えている。車両１００は、車両１００の各部を制御するための車両制御装置１１０と、車両制御装置１１０の制御下で駆動するアクチュエータ群１２０と、無線通信により遠隔制御装置２００と通信するための通信装置１３０と、車両１００の位置情報を取得するためのＧＰＳ受信機１４０とを備えている。本実施形態では、アクチュエータ群１２０には、車両１００を加速させるための駆動装置のアクチュエータ、車両１００の進行方向を変更するための操舵装置のアクチュエータ、および、車両１００を減速させるための制動装置のアクチュエータが含まれている。駆動装置には、バッテリ、バッテリの電力により駆動する走行用モータ、および、走行用モータにより回転する駆動輪が含まれている。駆動装置のアクチュエータには、走行用モータが含まれている。なお、アクチュエータ群１２０には、さらに、車両１００のワイパーを揺動させるためのアクチュエータや、車両１００のパワーウィンドウを開閉させるためのアクチュエータなどが含まれてもよい。

【0010】

車両制御装置１１０は、プロセッサ１１１と、メモリ１１２と、入出力インタフェース１１３と、内部バス１１４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、アクチュエータ群１２０、通信装置１３０、および、ＧＰＳ受信機１４０が接続されている。

【0011】

本実施形態では、プロセッサ１１１は、メモリ１１２に予め記憶されているプログラムＰＧ１を実行することにより、車両制御部１１５、位置情報取得部１１６、および、無効化実行部１１８として機能する。車両制御部１１５は、アクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗している場合に、運転者の操作に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることができる。車両制御部１１５は、車両１００に運転者が搭乗しているか否かにかかわらず、遠隔制御装置２００からの遠隔制御に応じてアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させることもできる。位置情報取得部１１６は、ＧＰＳ受信機１４０を用いて、車両１００の現在地を示す位置情報を取得する。無効化実行部１１８は、車両１００の遠隔制御の無効化を実行する。

【0012】

遠隔制御装置２００は、プロセッサ２０１と、メモリ２０２と、入出力インタフェース２０３と、内部バス２０４とを備えるコンピュータにより構成されている。プロセッサ２０１、メモリ２０２、および、入出力インタフェース２０３は、内部バス２０４を介して、双方向に通信可能に接続されている。入出力インタフェース２０３には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置２０５が接続されている。本実施形態では、メモリ２０２には、ジオフェンス領域を示すジオフェンス情報ＧＪが記憶されている。ジオフェンス領域とは、仮想的な柵であるジオフェンスで囲まれている領域のことである。

【0013】

本実施形態では、プロセッサ２０１は、メモリ２０２に予め記憶されているプログラムＰＧ２を実行することにより、遠隔制御部２１０、位置情報受信部２２０、判定部２３０、および、無効化指令部２４０として機能する。遠隔制御部２１０は、車両１００を遠隔制御することにより、車両１００を走行させる。位置情報受信部２２０は、車両１００から送信された位置情報を受信することにより、位置情報を取得する。判定部２３０は、位置情報とジオフェンス情報とを用いて、ジオフェンス領域内に車両１００が位置しているかジオフェンス領域外に車両１００が位置しているかを判定する。無効化指令部２４０は、ジオフェンス領域外に車両１００が位置していると判定された場合に、車両１００の遠隔制御を無効化するための指令である無効化指令を車両１００に送信する。なお、遠隔制御装置２００のことを遠隔制御無効化装置と呼ぶことがあり、位置情報受信部２２０のことを位置情報取得部と呼ぶことがある。

【0014】

図２は、ジオフェンス領域ＧＲを模式的に示す説明図である。ジオフェンス領域ＧＲには、車両１００を製造する工場ＫＪの少なくとも一部が含まれている。工場ＫＪは、第１場所ＰＬ１と、第２場所ＰＬ２とを備えている。第１場所ＰＬ１は、例えば、車両１００の組み立てが実施される場所であり、第２場所ＰＬ２は、例えば、車両１００の検査が実施される場所である。第１場所ＰＬ１と第２場所ＰＬ２とは、車両１００が走行可能な走行路ＳＲによって接続されている。各場所ＰＬ１，ＰＬ２は、同じ建物内に設けられてもよいし、同じ敷地内の異なる建物内に設けられてもよい。各場所ＰＬ１，ＰＬ２は、屋内ではなく、屋外に設けられてもよい。各場所ＰＬ１，ＰＬ２は、複数の敷地に分散して設けられてもよい。例えば、各場所ＰＬ１，ＰＬ２は、公道あるいは私道を挟んで隣接する第１工場と第２工場とに分散して設けられてもよい。この場合、第１工場と第２工場とを合わせて工場ＫＪと呼び、走行路ＳＲには公道の一部あるいは私道の一部が含まれてもよい。

【0015】

本実施形態では、工場ＫＪの敷地境界線上にジオフェンスＧＦが設けられており、ジオフェンス領域ＧＲには、工場ＫＪの全部が含まれている。ジオフェンスＧＦは、工場ＫＪの敷地境界線上に設けられるのではなく、例えば、工場ＫＪの敷地境界線から工場ＫＪの外側に所定距離離れた位置に設けられてもよい。ジオフェンスＧＦは、工場ＫＪの敷地内に設けられてもよい。すなわち、工場ＫＪの一部がジオフェンス領域ＧＲに含まれていなくてもよい。この場合、第１場所ＰＬ１、第２場所ＰＬ２、および、走行路ＳＲがジオフェンスＧＦに囲まれていることが好ましい。なお、ジオフェンス領域ＧＲのことを第１領域と呼ぶことがある。

【0016】

図２には、遠隔制御部２１０の遠隔制御により走行路ＳＲを走行する車両１００が表されている。遠隔制御部２１０が遠隔制御により車両１００を走行させる方法について説明する。本実施形態では、遠隔制御部２１０は、車両１００が走行路ＳＲを通って目的地まで走行するための目標ルートを決定する。工場ＫＪには、走行路ＳＲを撮影する複数のカメラＣＭが設置されており、遠隔制御部２１０は、各カメラＣＭにより撮影された映像を解析することにより、リアルタイムで、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得することができる。遠隔制御部２１０は、車両１００を目標ルートに沿って走行させるための制御指令を生成し、制御指令を車両１００に送信する。車両１００に搭載されている車両制御装置１１０は、受信した制御指令に従ってアクチュエータ群１２０を制御することにより、車両１００を走行させる。したがって、遠隔制御システム１０により、車両１００を第１場所ＰＬ１から第２場所ＰＬ２まで、クレーンやコンベアなどの搬送装置を用いずに、遠隔制御により移動させることができる。なお、遠隔制御部２１０は、工場ＫＪに設置されたカメラＣＭではなく、車両１００に搭載されているＧＰＳ受信機１４０を用いて、目標ルートに対する車両１００の相対的な位置および向きを取得してもよい。

【0017】

図３は、車両１００において実行される位置情報取得処理の内容を示すフローチャートであり、図４は、遠隔制御装置２００において実行される判定処理の内容を示すフローチャートであり、図５は、車両１００において実行される無効化実行処理の内容を示すフローチャートである。図３から図５を用いて、遠隔制御システム１０において実行される遠隔制御無効化方法について説明する。

【0018】

図３に示す位置情報取得処理は、車両１００の遠隔制御が有効である間、車両１００の位置情報取得部１１６により繰り返し実行される。位置情報取得処理が開始されると、ステップＳ１１０にて、位置情報取得部１１６は、車両１００の位置情報を前回取得したタイミングから所定時間が経過したか否かを判定する。初めて位置情報取得処理が実行される場合には、位置情報取得部１１６は、ステップＳ１１０の処理をスキップする。所定時間は、数秒、あるいは、数十秒程度であることが好ましい。ステップＳ１１０において位置情報を前回取得したタイミングから所定時間が経過したと判定されなかった場合には、位置情報取得部１１６は、ステップＳ１１０後の処理をスキップして、位置情報取得処理を終了する。

【0019】

ステップＳ１１０において位置情報を前回取得したタイミングから所定時間が経過したと判定された場合には、位置情報取得部１１６は、ステップＳ１２０にて、ＧＰＳ受信機１４０を用いて、車両１００の現在地を示す位置情報を取得する。例えば、車両１００が工場ＫＪから販売店に搬送される際に、ＧＰＳ受信機１４０がオフにされる場合がある。ＧＰＳ受信機１４０がオフにされている場合には、ＧＰＳ受信機１４０がオンにされたタイミングで、位置情報の取得が実行される。ステップＳ１３０にて、位置情報取得部１１６は、通信装置１３０を介して、位置情報を遠隔制御装置２００に送信する。その後、位置情報取得部１１６は、位置情報取得処理を終了する。

【0020】

図４に示す判定処理は、車両１００の遠隔制御が有効である間、遠隔制御装置２００により繰り返し実行される。判定処理が開始されると、ステップＳ２１０にて、位置情報受信部２２０は、位置情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ２１０において位置情報を受信したと判定されなかった場合には、遠隔制御装置２００は、ステップＳ２１０後の処理をスキップして、判定処理を終了する。

【0021】

ステップＳ２１０において位置情報を受信したと判定された場合には、位置情報受信部２２０から判定部２３０に位置情報が送信され、判定部２３０は、ステップＳ２２０にて、位置情報とジオフェンス情報ＧＪとを用いて、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置しているか否かを判定する。ステップＳ２２０において車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定されなかった場合、換言すれば、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ内に位置していると判定された場合には、遠隔制御装置２００は、ステップＳ２２０後の処理をスキップして、判定処理を終了する。

【0022】

ステップＳ２２０において車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された場合には、無効化指令部２４０は、ステップＳ２３０にて、無効化指令を車両１００に送信する。その後、遠隔制御装置２００は、判定処理を終了する。

【0023】

図５に示す無効化実行処理は、車両１００の遠隔制御が有効である間、車両１００の無効化実行部１１８により繰り返し実行される。無効化実行処理が開始されると、ステップＳ３１０にて、無効化実行部１１８は、無効化指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ３１０において無効化指令を受信したと判定されなかった場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ３１０後の処理をスキップして、この処理を終了する。

【0024】

ステップＳ３１０において無効化指令を受信したと判定された場合には、無効化実行部１１８は、車両１００の遠隔制御の無効化を実行する。本実施形態では、無効化実行部１１８は、無効化指令を受信したと判定された場合に、直ちに遠隔制御を無効化する。無効化実行部１１８は、無効化指令を受信したタイミングから所定時間が経過した後に遠隔制御を無効化してもよい。無効化実行部１１８は、遠隔制御を可逆的に無効化してもよいし、不可逆的に無効化してもよい。遠隔制御を可逆的に無効化するとは、遠隔制御を再び有効化できるように無効化することを意味し、遠隔制御を不可逆的に無効化するとは、遠隔制御を再び有効化できないように無効化することを意味する。遠隔制御を可逆的に無効化する場合には、無効化実行部１１８は、例えば、遠隔制御を有効化する権限を有しているか否かの認証をクリアしない限り、遠隔制御を使用不可能にする。遠隔制御を不可逆的に無効化する場合には、無効化実行部１１８は、例えば、メモリ１１２に記憶されているプログラムＰＧ１から遠隔制御に関する部分を削除することにより、遠隔制御を使用不可能にする。車両制御装置１１０と通信装置１３０との間に不可逆的に開閉するリレーが設けられている場合には、無効化実行部１１８は、リレーの開閉により車両制御装置１１０と通信装置１３０との接続を遮断することで、遠隔制御を不可逆的に無効化してもよい。その後、無効化実行部１１８は、無効化実行処理を終了する。

【0025】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０によれば、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された場合には、車両１００の遠隔制御が無効化される。したがって、第三者により車両１００の遠隔制御が行われることを抑制できる。

【0026】

Ｂ．第２実施形態：
図６は、第２実施形態における遠隔制御システム１０ｂにおいて実行される無効化実行処理の内容を示すフローチャートである。本実施形態では、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された後、所定条件を満たすと判定された場合に無効化が実行されることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0027】

本実施形態では、無効化実行処理が開始されると、ステップＳ４１０にて、無効化実行部１１８は、無効化指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ４１０において無効化指令を受信したと判定されなかった場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ４１０後の処理をスキップして、この処理を終了する。

【0028】

ステップＳ４１０において無効化指令を受信したと判定された場合、無効化実行部１１８は、ステップＳ４１５にて、所定条件を満たすか否かを判定する。本実施形態では、所定条件は、以下の条件Ａと条件Ｂとのいずれか一方を満たすことである。
・条件Ａ：車両１００が無効化指令を受信してから車両１００が所定距離を移動した。
・条件Ｂ：車両１００が無効化指令を受信してから車両１００の速度が所定速度を超えた。

【0029】

条件Ａにおける車両１００の移動には、車両１００が自走することによる移動と、車両１００がトレーラーなどにより搬送されることによる移動とが含まれる。無効化実行部１１８は、例えば、ＧＰＳ受信機１４０を用いて、車両１００が無効化指令を受信してから車両１００が所定距離を移動したか否かを判定できる。

【0030】

条件Ｂにおける車両１００の速度には、自走時の速度とトレーラーなどによる搬送時の速度とが含まれる。無効化実行部１１８は、例えば、ＧＰＳ受信機１４０を用いて取得される位置情報の時系列データを用いて車両１００の速度を算出できる。車両１００に速度センサが設けられている場合には、無効化実行部１１８は、速度センサを用いて車両１００の速度を取得できる。所定速度は、例えば、時速８０ｋｍに設定される。この場合、車両１００が工場ＫＪから販売店までトレーラーにより搬送される際に、トレーラーが高速道路上を走行することにより、無効化が実行される。

【0031】

上記所定条件は、条件Ａと条件Ｂとの両方を満たすことでもよい。あるいは、上記所定条件は、車両１００が無効化指令を受信してから所定時間内に、無効化指令がキャンセルされなかったことでもよい。この場合、判定部２３０により車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された後、判定部２３０により車両１００がジオフェンス領域ＧＲ内に位置していると判定された場合に、無効化指令部２４０は、無効化指令をキャンセルする指令を車両１００に送信する。

【0032】

ステップＳ４１５において所定条件を満たすと判定されなかった場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ４１８にて、所定条件が満たされないまま所定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ４１８において所定条件が満たされないまま所定時間が経過したと判定されなかった場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ４１５に戻り、再び、所定条件を満たしたか否かを判定する。ステップＳ４１８において所定条件が満たされないまま所定時間が経過したと判定された場合には、無効化実行部１１８は、遠隔制御の無効化を実行せずに、無効化処理を終了する。

【0033】

ステップＳ４１５において所定条件を満たすと判定された場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ４２０にて、遠隔制御を無効化する。その後、無効化実行部１１８は、無効化処理を終了する。

【0034】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０ｂによれば、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された後、所定条件を満たした場合に、車両１００の遠隔制御が無効化されるため、遠隔制御が誤って無効化されることを抑制できる。

【0035】

Ｃ．第３実施形態：
図７は、第３実施形態における遠隔制御システム１０ｃにおいて実行される判定処理の内容を示すフローチャートであり、図８は、第３実施形態における遠隔制御システム１０ｃにおいて実行される無効化実行処理の内容を示すフローチャートであり、図９は、第３実施形態におけるジオフェンス領域ＧＲ１，ＧＲ２を模式的に示す説明図である。本実施形態では、車両１００の遠隔制御が可逆的に無効化された後、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ内に位置していると判定された場合に、車両１００の遠隔制御が有効化されることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0036】

図９に示すように、本実施形態では、工場ＫＪの少なくとも一部を含むジオフェンス領域ＧＲ１に加えて、工場ＫＪを含まないジオフェンス領域ＧＲ２が設けられている。以下の説明では、工場ＫＪの少なくとも一部を含むジオフェンス領域ＧＲ１のことを第１ジオフェンス領域ＧＲ１と呼び、工場ＫＪを含まないジオフェンス領域ＧＲ２のことを第２ジオフェンス領域ＧＲ２と呼ぶ。第１ジオフェンス領域ＧＲ１と第２ジオフェンス領域ＧＲ２とを特に区別せずに説明する場合には、単にジオフェンス領域ＧＲと呼ぶ。第２ジオフェンス領域ＧＲ２は、例えば、車両１００の販売店に設けられる。第２ジオフェンス領域ＧＲ２は、車両１００が船積みされる港に設けられてもよい。第２ジオフェンス領域ＧＲ２は、車両１００を遠隔制御することにより作業員の工数を削減可能な場所に設けられることが好ましい。本実施形態では、遠隔制御装置２００のメモリ２０２に記憶されているジオフェンス情報ＧＪには、第１ジオフェンス領域ＧＲ１に関する情報と、第２ジオフェンス領域ＧＲ２に関する情報とが含まれている。なお、第１ジオフェンス領域ＧＲ１のことを第１領域ＧＲ１と呼び、第２ジオフェンス領域ＧＲ２のことを第２領域ＧＲ２と呼ぶことがある。

【0037】

本実施形態では、図３に示した位置情報取得処理、図７に示す判定処理、および、図８に示す無効化実行処理は、車両１００の遠隔制御が有効である間だけではなく、車両１００の遠隔制御が無効化された後も繰り返し実行される。図７に示す判定処理が開始されると、ステップＳ５１０にて、位置情報受信部２２０は、位置情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ５１０において位置情報を受信したと判定されなかった場合には、遠隔制御装置２００は、ステップＳ５１０後の処理をスキップして、判定処理を終了する。ステップＳ５１０において位置情報を受信したと判定された場合には、位置情報受信部２２０から判定部２３０に位置情報が送信され、判定部２３０は、ステップＳ５２０にて、位置情報とジオフェンス情報ＧＪとを用いて、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置しているか否かを判定する。

【0038】

ステップＳ５２０において車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された場合には、無効化指令部２４０は、ステップＳ５３０にて、無効化指令を車両１００に送信する。ステップＳ５２０において車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定されなかった場合には、判定部２３０は、ステップＳ５３５にて、車両１００の遠隔制御を有効化するための有効化指令を車両１００に送信する。ステップＳ５３０またはステップＳ５３５の後、遠隔制御装置２００は、判定処理を終了する。

【0039】

図８に示す無効化実行処理が開始されると、ステップＳ６１０にて、無効化実行部１１８は、無効化指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ６１０において無効化指令を受信したと判定された場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ６２０にて、遠隔制御の可逆的な無効化を実行する。その後、無効化実行部１１８は、無効化実行処理を終了する。

【0040】

ステップＳ６１０において無効化指令を受信したと判定されなかった場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ６１５にて、有効化指令を受信したか否かを判定する。ステップＳ６１５において有効化指令を受信したと判定された場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ６２５にて、遠隔制御の有効化を実行する。その後、無効化実行部１１８は、無効化実行処理を終了する。ステップＳ６１５において有効化指令を受信したと判定されなかった場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ６２５をスキップして、無効化実行処理を終了する。

【0041】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０ｃによれば、ジオフェンス領域ＧＲ外において第三者により車両１００の遠隔制御が行われることを抑制しつつ、ジオフェンス領域ＧＲ内において車両１００の遠隔制御を行うことができる。

【0042】

Ｄ．第４実施形態：
図１０は、第４実施形態における遠隔制御システム１０ｄの構成を模式的に示す説明図である。本実施形態では、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置しているか否かの判定が遠隔制御装置２００ではなく車両１００において実行されることが第１実施形態とは異なる。その他の構成については、特に説明しない限り、第１実施形態と同じである。

【0043】

本実施形態では、車両制御装置１１０のプロセッサ１１１は、車両制御部１１５と位置情報取得部１１６と無効化実行部１１８に加えて、判定部１１７としても機能する。車両制御装置１１０のメモリ１１２には、ジオフェンス情報ＧＪが記憶されている。判定部１１７は、位置情報とジオフェンス情報ＧＪとを用いて、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ内に位置しているか車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置しているかを判定する。なお、本実施形態では、図１に示した位置情報受信部２２０、判定部２３０、および、無効化指令部２４０が遠隔制御装置２００に設けられていない。

【0044】

図１１は、本実施形態における無効化処理の内容を示すフローチャートである。無効化処理は、車両１００の遠隔制御が有効化されている間、車両制御装置１１０により繰り返し実行される。無効化処理が開始されると、ステップＳ７１０にて、位置情報取得部１１６は、車両１００の位置情報を前回取得したタイミングから所定時間が経過したか否かを判定する。ステップＳ７１０において位置情報を前回取得したタイミングから所定時間が経過したと判定されなかった場合には、位置情報取得部１１６は、ステップＳ７１０後の処理をスキップして、無効化処理を終了する。ステップＳ７１０において位置情報を前回取得したタイミングから所定時間が経過したと判定された場合には、位置情報取得部１１６は、ステップＳ７２０にて、ＧＰＳ受信機１４０を用いて、車両１００の現在地を示す位置情報を取得する。

【0045】

ステップＳ７３０にて、判定部１１７は、位置情報とジオフェンス情報ＧＪとを用いて、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置しているか否かを判定する。ステップＳ７３０において車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定されなかった場合には、判定部１１７は、ステップＳ７３０後の処理をスキップして、無効化処理を終了する。ステップＳ７３０において車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された場合には、無効化実行部１１８は、ステップＳ７４０にて、遠隔制御の無効化を実行する。その後、車両制御装置１１０は、無効化処理を終了する。

【0046】

以上で説明した本実施形態における遠隔制御システム１０ｄによれば、第１実施形態と同様に、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された場合には、車両１００の遠隔制御が無効化される。したがって、第三者により車両１００の遠隔制御が行われることを抑制できる。特に、本実施形態では、遠隔制御装置２００を用いずに、車両１００の遠隔制御を無効化することができる。

【0047】

Ｅ．他の実施形態：
（Ｅ１）上述した第１実施形態から第３実施形態の遠隔制御システム１０～１０ｃにおいて、位置情報受信部２２０、判定部２３０、および、無効化指令部２４０は、遠隔制御装置２００上に設けられている。これに対して、位置情報受信部２２０、判定部２３０、および、無効化指令部２４０は、遠隔制御装置２００とは異なるコンピュータ上に設けられてもよい。この場合、当該コンピュータのことを遠隔制御無効化装置と呼ぶ。遠隔制御無効化装置には、無線通信により車両１００と通信するための通信装置が接続され、遠隔制御無効化装置のメモリにはジオフェンス情報ＧＪが記憶される。

【0048】

（Ｅ２）上述した第２実施形態の遠隔制御システム１０ｂにおいて、ステップＳ４１５の所定条件を満たしたか否かの判定は、遠隔制御装置２００上で実行されてもよい。この場合、条件Ａを満たすか否かを判定するために、車両１００の移動距離を算出するための情報が車両１００から遠隔制御装置２００に送信され、条件Ｂを満たすか否かを判定するために、車両１００の速度を算出するための関する情報が車両１００から遠隔制御装置２００に送信される。

【0049】

（Ｅ３）上述した第４実施形態の遠隔制御システム１０ｄにおいて、第２実施形態と同様に、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ外に位置していると判定された後、所定条件を満たすと判定された場合に無効化が実行されてもよい。第３実施形態と同様に、車両１００の遠隔制御が可逆的に無効化された後、車両１００がジオフェンス領域ＧＲ内に位置していると判定された場合に、車両１００の遠隔制御が有効化されてもよい。

【0050】

本開示は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

【符号の説明】

【0051】

１０～１０ｄ…遠隔制御システム、１００…車両（移動体）、１１０…車両制御装置、１１１…プロセッサ、１１２…メモリ、１１３…入出力インタフェース、１１４…内部バス、１１５…車両制御部、１１６…位置情報取得部、１１７…判定部、１１８…無効化実行部、１２０…アクチュエータ群、１３０…通信装置、１４０…ＧＰＳ受信機、２００…遠隔制御装置（遠隔制御無効化装置）、２０１…プロセッサ、２０２…メモリ、２０３…入出力インタフェース、２０４…内部バス、２０５…通信装置、２１０…遠隔制御部、２２０…位置情報受信部（位置情報取得部）、２３０…判定部、２４０…無効化指令部

【要約】

【課題】第三者により移動体の遠隔制御が行われることを抑制する。
【解決手段】遠隔制御システムは、遠隔制御により移動可能な移動体であって、遠隔制御を無効化する無効化実行部を備える移動体と、移動体の位置情報を取得する位置情報取得部と、位置情報を用いて、予め定められた第１領域内に移動体が位置しているか第１領域外に移動体が位置しているかを判定する判定部と、第１領域外に移動体が位置していると判定された場合に、無効化実行部に遠隔制御を無効化させるための無効化指令を移動体に送信する無効化指令部と、を備える。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】