特許 7517568 加速度制御装置及び加速度制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】加速度制御装置及び加速度制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/12 20120101AFI20240709BHJP

   B60W 40/076 20120101ALI20240709BHJP

   B60W 40/13 20120101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

B60W50/12

B60W40/076

B60W40/13

【請求項の数】 14

(21)【出願番号】P 2023167655

(22)【出願日】2023-09-28

【審査請求日】2023-09-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】結城 俊男

【審査官】吉村 俊厚

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－１５６０９２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－１４９８５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－０５６４３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００ － ６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｆ０２Ｄ ２９／００ － ２９／０６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、前記車両の重量と、前記車両が接する路面の勾配と、を取得する取得部と、
前記車両が後退する操作を受け付けた場合に、前記アクセルペダルの開度と、前記踏込速度と、前記重量と、前記路面の、前記車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、前記車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御するトルク制御部と、
を有し、
前記トルク制御部は、前記アクセルペダルの開度が第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が第２閾値以上であることを条件として、前記アクセルペダルの開度に対応する操作トルクと、前記出力トルクの最大値である最大トルクとのうち、トルクの大きさが小さい方を前記駆動力源に発生させるように前記出力トルクの大きさを制御し、
前記トルク制御部は、前記重量が第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値以上である場合、前記最大トルクを、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に第１割合を乗算した乗算値である第１トルクに決定する、
加速度制御装置。

【請求項2】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値未満である場合、前記最大トルクを、前記第１割合よりも小さい第２割合を、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に乗算した乗算値である第２トルクに決定する、
請求項１に記載の加速度制御装置。

【請求項3】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値以上である場合、前記最大トルクを、前記第１割合よりも小さい第２割合を、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に乗算した乗算値である第２トルクに決定する、
請求項１に記載の加速度制御装置。

【請求項4】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値未満である場合、前記最大トルクを、前記第２割合よりも小さい第３割合を、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に乗算した乗算値である第３トルクに決定する、
請求項２又は３に記載の加速度制御装置。

【請求項5】

架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、前記車両の重量と、前記車両が接する路面の勾配と、を取得する取得部と、
前記車両が後退する操作を受け付けた場合に、前記アクセルペダルの開度と、前記踏込速度と、前記重量と、前記路面の、前記車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、前記車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御するトルク制御部と、
を有し、
前記トルク制御部は、前記アクセルペダルの開度が第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が第２閾値以上であることを条件として、前記重量が第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値以上である場合、前記アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを第１割合だけ小さくした第１トルクを前記出力トルクに決定する、
加速度制御装置。

【請求項6】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値未満である場合、前記操作トルクを前記第１割合より大きい第２割合だけ小さくした第２トルクを前記出力トルクに決定する、
請求項５に記載の加速度制御装置。

【請求項7】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値以上である場合、前記操作トルクを前記第１割合より大きい第２割合だけ小さくした第２トルクを前記出力トルクに決定する、
請求項５に記載の加速度制御装置。

【請求項8】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値未満である場合、前記操作トルクを前記第２割合より大きい第３割合だけ小さくした第３トルクを前記出力トルクに決定する、
請求項６又は７に記載の加速度制御装置。

【請求項9】

架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、前記車両の重量と、前記車両が接する路面の勾配と、を取得する取得部と、
前記車両が後退する操作を受け付けた場合に、前記アクセルペダルの開度と、前記踏込速度と、前記重量と、前記路面の、前記車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、前記車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御するトルク制御部と、
を有し、
前記トルク制御部は、前記アクセルペダルの開度が第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が第２閾値以上であることを条件として、前記出力トルクの大きさを制御し、
前記トルク制御部は、前記重量が第３閾値以上である場合、前記アクセルペダルの開度が前記第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が前記第２閾値以上である場合であっても、前記出力トルクの大きさを制御しない、
加速度制御装置。

【請求項10】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値以上である場合、前記アクセルペダルの開度が前記第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が前記第２閾値以上である場合であっても、前記出力トルクの大きさを制御しない、
請求項９に記載の加速度制御装置。

【請求項11】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値未満である場合、前記アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを第４割合だけ小さくした第４トルクを前記出力トルクに決定する、
請求項９又は１０に記載の加速度制御装置。

【請求項12】

プロセッサが実行する、
架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、前記車両の重量と、前記車両が接する路面の勾配と、を取得する取得工程と、
前記車両が後退する操作を受け付けた場合に、前記アクセルペダルの開度と、前記踏込速度と、前記重量と、前記路面の、前記車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、前記車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御する制御工程と、
を有し、
前記制御工程において、前記アクセルペダルの開度が第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が第２閾値以上であることを条件として、前記アクセルペダルの開度に対応する操作トルクと、前記出力トルクの最大値である最大トルクとのうち、トルクの大きさが小さい方を前記駆動力源に発生させるように前記出力トルクの大きさを制御し、
前記制御工程において、前記重量が第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値以上である場合、前記最大トルクを、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に第１割合を乗算した乗算値である第１トルクに決定する、
加速度制御方法。

【請求項13】

プロセッサが実行する、
架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、前記車両の重量と、前記車両が接する路面の勾配と、を取得する取得工程と、
前記車両が後退する操作を受け付けた場合に、前記アクセルペダルの開度と、前記踏込速度と、前記重量と、前記路面の、前記車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、前記車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御する制御工程と、
を有し、
前記制御工程において、前記アクセルペダルの開度が第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が第２閾値以上であることを条件として、前記重量が第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値以上である場合、前記アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを第１割合だけ小さくした第１トルクを前記出力トルクに決定する、
加速度制御方法。

【請求項14】

プロセッサが実行する、
架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、前記車両の重量と、前記車両が接する路面の勾配と、を取得する取得工程と、
前記車両が後退する操作を受け付けた場合に、前記アクセルペダルの開度と、前記踏込速度と、前記重量と、前記路面の、前記車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、前記車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御する制御工程と、
を有し、
前記制御工程において、前記アクセルペダルの開度が第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が第２閾値以上であることを条件として、前記出力トルクの大きさを制御し、
前記制御工程において、前記重量が第３閾値以上である場合、前記アクセルペダルの開度が前記第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が前記第２閾値以上である場合であっても、前記出力トルクの大きさを制御しない、
加速度制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、加速度制御装置及び加速度制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の発進制御装置は、バス及びトラック等の商用車の重量、路面の勾配、運転者のアクセル操作量に基づいて、エンジン及びモータの少なくともいずれかを駆動させることにより加速度を制御し、発進時における燃料消費量の低減と牽引力不足の回避とを図る。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－９５０４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、架装が後部に連結された商用車は、当該商用車の後方の障害物を検出するためのセンサ又はカメラを搭載することが困難であるため、後退する際に後方の障害物を検出して誤発進を抑制する機能が備えられていない。その結果、商用車は、後方への発進において、誤発進をする可能性があるという問題があった。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、商用車が後方に誤発進することを抑制することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様に係る加速度制御装置は、架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、前記車両の重量と、前記車両が接する路面の勾配と、を取得する取得部と、前記車両が後退する操作を受け付けた場合に、前記アクセルペダルの開度と、前記踏込速度と、前記重量と、前記路面の、前記車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、前記車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御するトルク制御部と、を有する。

【0007】

前記トルク制御部は、前記アクセルペダルの開度が第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が第２閾値以上であることを条件として、前記出力トルクの大きさを制御してもよい。

【0008】

前記トルク制御部は、前記アクセルペダルの開度に対応する操作トルクと、前記出力トルクの最大値である最大トルクとのうち、トルクの大きさが小さい方を前記駆動力源に発生させるように前記出力トルクの大きさを制御してもよい。

【0009】

前記トルク制御部は、前記重量が第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値以上である場合、前記最大トルクを、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に第１割合を乗算した乗算値である第１トルクに決定してもよい。

【0010】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値未満である場合、前記最大トルクを、前記第１割合よりも小さい第２割合を、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に乗算した乗算値である第２トルクに決定してもよい。

【0011】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値以上である場合、前記最大トルクを、前記第１割合よりも小さい第２割合を、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に乗算した乗算値である第２トルクに決定してもよい。

【0012】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値未満である場合、前記最大トルクを、前記第２割合よりも小さい第３割合を、前記駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に乗算した乗算値である第３トルクに決定してもよい。

【0013】

前記トルク制御部は、前記重量が第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値以上である場合、前記アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを第１割合だけ小さくした第１トルクを前記出力トルクに決定してもよい。

【0014】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値以上であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値未満である場合、前記操作トルクを前記第１割合より大きい第２割合だけ小さくした第２トルクを前記出力トルクに決定してもよい。

【0015】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値以上である場合、前記操作トルクを前記第１割合より大きい第２割合だけ小さくした第２トルクを前記出力トルクに決定してもよい。

【0016】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が前記第４閾値未満である場合、前記操作トルクを前記第２割合より大きい第３割合だけ小さくした第３トルクを前記出力トルクに決定してもよい。

【0017】

前記トルク制御部は、前記重量が第３閾値以上である場合、前記アクセルペダルの開度が前記第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が前記第２閾値以上である場合であっても、前記出力トルクの大きさを制御しないでもよい。

【0018】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値以上である場合、前記アクセルペダルの開度が前記第１閾値以上であり、かつ前記踏込速度が前記第２閾値以上である場合であっても、前記出力トルクの大きさを制御しないでもよい。

【0019】

前記トルク制御部は、前記重量が前記第３閾値未満であり、かつ前記車両が後退する方向での勾配が第４閾値未満である場合、前記アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを第４割合だけ小さくした第４トルクを前記出力トルクに決定してもよい。

【0020】

本発明の第２の態様に係る加速度制御方法は、プロセッサが実行する、架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、前記アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、前記車両の重量と、前記車両が接する路面の勾配と、を取得する取得工程と、前記車両が後退する操作を受け付けた場合に、前記アクセルペダルの開度と、前記踏込速度と、前記重量と、前記路面の、前記車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、前記車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御する制御工程と、を有する。

【発明の効果】

【0021】

本発明によれば、商用車が後方に誤発進することを抑制するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0022】

【図1】本実施形態に係る車両Ｓの概要を説明するための図である。

【図2】車両Ｓが後退する方向に対する勾配を説明するための図である。

【図3】出力トルクの大きさを制御する動作を説明するための図である。

【図4】記憶部３１に記憶された最大トルク情報の一例を示す図である。

【図5】出力トルクの大きさを制御する動作を示すシーケンスである。

【図6】最大トルクを決定する動作を示すシーケンスである。

【図7】出力トルクを決定する動作を示すシーケンスである。

【図8】操作トルクを所定の割合だけ小さくする動作を説明するための図である。

【図9】第１変形例に係る出力トルク情報の一例を示す図である。

【図10】第１変形例に係る処理シーケンスの例を示す図である。

【図11】第２変形例に係る出力トルク抑制情報の一例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0023】

＜車両Ｓの概要＞
図１は、本実施形態に係る車両Ｓの概要を説明するための図である。本実施形態に係る車両Ｓは、例えば、荷室などの架装を後方に搭載することが可能なトラック等の商用車である。車両Ｓは、トレーラを連結することが可能なトレーラヘッドであってもよい。図１に示す車両Ｓは、アクセルセンサ１０、重量センサ１１、Ｇセンサ１２、駆動力源制御装置２０、報知装置２１及び加速度制御装置３０を備える。車両Ｓは、車両Ｓが備えるアクセルペダル（不図示）の開度に対応するトルク（以下、「操作トルク」という）に基づいて、車両Ｓが備える駆動力源（不図示）に発生させるトルク（以下、「出力トルク」という）の大きさを制御する機能を有する。車両Ｓの駆動力源は、例えば、エンジン及びモータの少なくともいずれかである。

【0024】

アクセルセンサ１０は、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ際の踏込量を検出するセンサである。アクセルセンサ１０は、運転者がアクセルペダルを踏み込む前の位置と運転者がアクセルペダルを踏み込んだ位置との差（距離）を踏込量として検出する。重量センサ１１は、車両Ｓの重量を検出するセンサである。重量センサ１１は、架装の重量を含めた車両Ｓの重量を検出する。重量センサ１１は、架装に積載物がある場合は、架装の重量と積載物の重量とを含めた車両Ｓの重量を検出する。Ｇセンサ１２は、車両Ｓの加速度を検出するセンサである。

【0025】

駆動力源制御装置２０は、加速度制御装置３０が出力した出力トルクに基づいて、車両Ｓが備える駆動力源（エンジン又はモータ）の出力を調整するための装置である。駆動力源制御装置２０は、例えば、出力トルクに基づいて、エンジンの吸気量及び点火タイミングを変化させたり、モータに流れる電流を変化させたりすることにより、駆動力源の出力を調整する。報知装置２１は、加速度制御装置３０が出力した出力トルクを運転者に報知するための装置である。報知装置２１は、例えば、出力トルクを示す記号、文字に対応する画像を車両Ｓが備えるディスプレイ（不図示）に表示させたり、出力トルクに対応する音声を車両Ｓが備えるスピーカ（不図示）に出音させたりする。報知装置２１は、出力トルクに対応する画像及び音声を、無線通信を介して、運転者が有する情報端末に送信してもよい。

【0026】

加速度制御装置３０は、アクセルペダルの開度、車両Ｓの重量及び車両Ｓが備えるタイヤが接する路面の勾配に基づいて、車両Ｓの後退時の出力トルクの大きさを制御する。加速度制御装置３０は、例えば、アクセルセンサ１０が検出したアクセルペダルの開度、重量センサ１１が検出した車両Ｓの重量、及びＧセンサ１２が検出した車両Ｓの加速度を取得する。そして、加速度制御装置３０は、アクセルペダルの開度、当該開度から算出した踏込速度、車両Ｓの重量、及び車両Ｓの加速度から算出した路面の勾配に基づいて、車両Ｓが備える駆動力源の出力トルクを決定する処理を実行する。加速度制御装置３０は、電子部品を含む筐体又は電子部品が実装されたプリント基板である。

【0027】

荷台等の架装が搭載又は連結された車両Ｓの後部は、架装の形状、架装を搭載又は連結した位置が車両Ｓの種類毎に異なるため、架装が障害となり、車両Ｓと周囲の物体との距離を測定するためのカメラ又はセンサを設けることが困難である。車両Ｓの周囲の物体は、例えば、人、動植物、壁、車両Ｓの走行が困難な段差、車両Ｓと異なる他の車両である。したがって、車両Ｓは、車両Ｓが後方に誤発進することを抑制する機能を設けることが困難である。しかしながら、車両Ｓは、架装及び積載物により重量が増加したり、路面の勾配があったりする場合は、牽引力の不足を回避するために運転者がアクセルペダルを大きく踏み込む傾向にある。その結果、車両Ｓは、後方への誤発進をする可能性がある。

【0028】

そこで、加速度制御装置３０は、車両Ｓが後退する場合、アクセルペダルの開度及び踏込速度と、車両Ｓの重量と、車両Ｓが走行する路面の勾配と、に基づいて、駆動力源に発生させる出力トルクの最大値（以下、「最大トルク」という）を決定する。一例として、加速度制御装置３０は、アクセルペダルの開度が開度閾値以上、かつ踏込速度が速度閾値以上であることを条件として、車両Ｓの重量が重量閾値以上であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値以上である場合、最大トルクを、駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値よりも小さいトルクに決定する。開度閾値、速度閾値、重量閾値及び勾配閾値の詳細は、後述する。そして、加速度制御装置３０は、駆動力源制御装置２０を介して、決定した最大トルク未満の出力トルクを駆動力源に発生させるように、出力トルクの大きさを制御する。加速度制御装置３０がこのように動作することで、加速度制御装置３０は、車両Ｓの加速度を所定値以下に抑えることができるため、車両Ｓが後方に誤って急発進する（すなわち、後方に誤発進する）ことを抑制できる。
以下、加速度制御装置３０の構成及び動作を詳細に説明する。

【0029】

＜加速度制御装置３０の構成＞
加速度制御装置３０は、記憶部３１と、制御部３２と、を有する。制御部３２は、取得部３２１と、トルク制御部３２２と、報知部３２３と、を有する。

【0030】

記憶部３１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を有する。記憶部３１は、制御部３２が実行するプログラムと、車両Ｓが備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御するための各種の情報と、を記憶している。

【0031】

制御部３２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のプロセッサである。制御部３２は、記憶部３１に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部３２１、トルク制御部３２２及び報知部３２３として機能する。なお、制御部３２は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、複数のプロセッサ又は１以上のプロセッサと電子回路との組み合わせにより構成されていてもよい。
以下、制御部３２により実現される各部の構成を説明する。

【0032】

取得部３２１は、車両Ｓが備えるアクセルペダルの開度と、アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、車両Ｓの重量と、車両Ｓが接する路面の勾配と、を取得する。取得部３２１は、例えば、アクセルセンサ１０が検出した踏込量、重量センサ１１が検出した車両Ｓの重量、Ｇセンサ１２が検出した車両Ｓの加速度を取得する。そして、取得部３２１は、取得した踏込量に基づいてアクセルペダルの開度と踏込速度とを特定し、取得した車両Ｓの加速度に基づいて車両Ｓが接する路面の勾配を特定することにより、アクセルペダルの開度及び踏込速度と、路面の勾配とを取得する。

【0033】

例えば、取得部３２１は、アクセルペダルの最大踏込量に対する、アクセルセンサ１０が検出した踏込量の割合（単位は％）を、アクセルペダルの開度として特定する。取得部３２１は、アクセルペダルの最大踏込量に対する、現在の時刻より単位時間（例えば０．１秒）前の時刻と現在の時刻とに取得した踏込量の差を単位時間で除算した除算値の割合（単位は％／秒）を、アクセルペダルの踏込速度として特定する。取得部３２１は、Ｇセンサ１２が検出した車両Ｓの加速度と、重力加速度と、に基づいて車両Ｓが接する路面の勾配を特定する。勾配は、車両Ｓが後退する方向が上り勾配である場合は、正の値の角度を示し、車両Ｓが後退する方向が下り勾配である場合は、負の値の角度を示す。

【0034】

図２は、車両Ｓが後退する方向に対する勾配を説明するための図である。図２（ａ）は、車両Ｓが後退する方向が上り勾配である場合を示す。図２（ｂ）は、車両Ｓが後退する方向が下り勾配である場合を示す。図２（ｃ）は、車両Ｓが平坦な路面を後退する場合を示す。図２（ａ）において、車両Ｓは、後退する方向が上り勾配であるため、取得部３２１が特定する勾配（図２（ａ）に示す角度θ）は、正の値の角度である。図２（ｂ）において、車両Ｓは、後退する方向が下り勾配であるため、取得部３２１が特定する勾配（図２（ｂ）に示す角度θ）は、負の値の角度である。図２（ｃ）において、車両Ｓは、平坦な路面を後退するため、取得部３２１が特定する勾配は０度である。

【0035】

また、取得部３２１は、運転者が車両Ｓを前進又は後退させる操作をしたことに応じて、前進させる操作又は後退させる操作を示す操作情報を、外部の装置（不図示）から取得してもよい。「車両Ｓを後退させる操作」は、例えば、車両Ｓに設けられたシフトレバー（不図示）が後退を示す位置に設定された状態で、運転者がアクセルペダルを一定以上踏み込む操作である。

【0036】

トルク制御部３２２は、車両Ｓが後退する操作を受け付けた場合に、アクセルペダルの開度と、踏込速度と、車両Ｓの重量と、車両Ｓが接する路面の、車両Ｓが後退する方向での勾配と、に基づいて、車両Ｓが備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御する。一方、トルク制御部３２２は、車両Ｓが前進する操作を受け付けた場合は、アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを駆動力源に発生させるように出力トルクの大きさを制御する。トルク制御部３２２は、例えば、決定した出力トルクを駆動力源制御装置２０に出力し、駆動力源制御装置２０が駆動力源に出力トルクを発生させるように制御する。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、車両Ｓが後退する場合には、前進する場合とは異なり、運転者の操作に応じた操作トルクと異なる出力トルクを決定することができる。その結果、トルク制御部３２２は、車両Ｓが後退する際に、出力トルクを小さくすることができるため、車両Ｓの加速度を所定値以下に抑えることができる。

【0037】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する操作を受け付けた場合に、アクセルペダルの開度が開度閾値（第１閾値）以上であり、かつ踏込速度が速度閾値（第２閾値）以上であることを条件として、出力トルクを決定する。開度閾値は、例えば８０％であり、速度閾値は、例えば４００％である。開度閾値及び速度閾値は、実験又はシミュレーションにより決定される。一方、トルク制御部３２２は、アクセルペダルの開度が開度閾値未満、又は踏込速度が速度閾値未満である場合、操作トルクを駆動力源に発生させるように出力トルクの大きさを制御する。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、運転者が、急発進が発生し得る操作をしたと推定される場合に、出力トルクを小さくすることができる。なお、以下の説明においては「アクセルペダルの開度が開度閾値以上、かつ踏込速度が速度閾値以上であること」を「所定の条件」という。

【0038】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たした場合、アクセルペダルの開度に対応する操作トルクと、出力トルクの最大値である最大トルクとのうち、トルクの大きさが小さい方を駆動力源に発生させるように出力トルクの大きさを制御する。図３は、出力トルクの大きさを制御する動作を説明するための図である。図３の横軸はアクセル開度を示し、図３の縦軸は出力トルクを示す。図３に示す出力トルクＱＭは、車両Ｓが備える駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値（すなわち、最大トルクの初期値）であり、トルクＥ０は操作トルクであり、トルクＥ１、トルクＥ２及びトルクＥ３は、出力トルクの最大値の一例である。

【0039】

例えば、トルク制御部３２２が最大トルクをトルクＥ２に決定した場合、トルク制御部３２２は、アクセル開度が開度Ａ２未満であれば、トルクＥ０（操作トルク）を駆動力源が発生させるように、出力トルクを駆動力源制御装置２０に出力する。一方、トルク制御部３２２は、アクセル開度が開度Ａ２以上であれば、出力トルクＱ２（すなわち、出力トルクの最大値であるトルクＥ２）を駆動力源が発生させるように、出力トルクを出力する。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、決定した最大トルクよりも大きいトルクを駆動力源が発生させないように、出力トルクの大きさを制御することができる。

【0040】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値（第３閾値以上）であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値（第４閾値）以上である場合、最大トルクを第１トルクに決定する。第１トルクは、車両Ｓが備える駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に第１割合を乗算した乗算値であり、例えば、図３に示す出力トルクＱ１である。第１割合は、実験又はシミュレーションにより設定された割合であり、例えば９０％以上かつ１００％未満の固定値である。第１割合は、９０％以上かつ１００％未満の範囲で、運転者がインストルメントパネルを操作することにより決定してもよい。重量閾値は、例えば、架装が連結された車両Ｓの重量と最大積載量が示す重量の半分の重量との合計である。勾配閾値は、例えば、０度（すなわち平坦）であるが、Ｇセンサ１２の検出誤差に基づく角度を加減算（いわゆる、オフセット）してもよい。

【0041】

トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、もっとも牽引力が必要な場合において、駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値よりも小さい最大トルクに抑制しつつ、車両Ｓが後退するために必要な出力トルクを出力させることができる。その結果、車両Ｓが後退するために必要な牽引力が大きい場合であっても、最大トルクを抑制しつつ、牽引力不足を回避することができる。

【0042】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値以上であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値未満である場合、最大トルクを第２トルクに決定する。第２トルクは、第１割合よりも小さい第２割合を、駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に乗算した乗算値であり、例えば、図３に示す出力トルクＱ２である。第２割合は、実験又はシミュレーションにより設定された割合であり、例えば６０％以上かつ９０％未満の固定値である。第２割合は、６０％以上かつ９０％未満の範囲で、運転者がインストルメントパネルを操作することにより決定してもよい。

【0043】

トルク制御部３２２がこのように動作することで、車両Ｓの重量が大きい場合であっても、路面の勾配が小さい場合は、車両Ｓの重量が大きく、かつ路面の勾配が大きい場合に決定した第１トルクよりも小さい第２トルクを最大トルクに決定することができる。その結果、最大トルクを第１トルクよりも抑制しつつ、車両Ｓの重量に対応する牽引力を発生させることができるため、車両Ｓが後退する際に誤って急発進することを抑制できる。

【0044】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値未満であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値以上である場合、最大トルクを第２トルクに決定する。トルク制御部３２２がこのように動作することで、路面の勾配が大きい場合であっても、車両Ｓの重量が小さい場合は、車両Ｓの重量が大きく、かつ路面の勾配が大きい場合に決定した第１トルクよりも小さい第２トルクを最大トルクに決定することができる。その結果、最大トルクを第１トルクよりも抑制しつつ、路面の勾配に対応する牽引力を発生させることができるため、車両Ｓが後退する際に誤って急発進することを抑制できる。

【0045】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値未満であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値未満である場合、最大トルクを第３トルクに決定する。第３トルクは、第２割合よりも小さい第３割合を、駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値に乗算した乗算値であり、例えば、図３に示す出力トルクＱ３である。第３割合は、実験又はシミュレーションにより設定された割合であり、例えば１０％以上かつ４０％未満の固定値である。第３割合は、１０％以上かつ４０％未満の範囲で、運転者がインストルメントパネルを操作することにより決定してもよい。

【0046】

トルク制御部３２２がこのように動作することで、車両Ｓの重量が小さく、かつ路面の勾配が小さい場合（すなわち、もっとも牽引力が小さくてよい場合）に、最大トルクを小さくすることができる。さらに、トルク制御部３２２は、もっとも牽引力が小さくてよい場合に、第１トルク及び第２トルクよりも小さい第３トルクを最大トルクに決定することができる。その結果、最大トルクを第１トルク及び第２トルクよりも抑制しつつ、路面の勾配に対応する牽引力を発生させることができるため、車両Ｓが後退する際に誤って急発進することを抑制できる。

【0047】

また、トルク制御部３２２は、車両Ｓが後退する際に、記憶部３１に記憶された最大トルク情報を参照することにより、アクセルペダルの開度、踏込速度、車両Ｓの重量、及び車両Ｓが後退する方向での勾配に応じた最大トルクを決定してもよい。図４は、記憶部３１に記憶された最大トルク情報の一例を示す図である。図４に示すように、記憶部３１は、アクセルペダル開度の条件、踏込速度の条件、車両Ｓの重量の条件及び路面の勾配の条件に対応する最大トルクを示す最大トルク情報を記憶している。図４に示す割合は、車両Ｓが備える駆動力源が発生可能なトルクの最大値に対する割合であり、「９０％」は第１割合、「６０％」は第２割合、「３５％」は第３割合である。

【0048】

一例として、トルク制御部３２２は、アクセルペダルの開度が開度閾値以上、踏込速度が速度閾値以上、車両Ｓの重量が重量閾値未満、路面の勾配が勾配閾値未満であることを特定する。そして、トルク制御部３２２は、記憶部３１に記憶された最大トルク情報を参照することにより、特定した条件に対応する最大トルクが「第３トルク」であることを特定し、最大トルクを第３トルクに決定する。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、記憶部３１を参照せずに最大トルクを決定するよりも、処理負荷を小さくすることができる。

【0049】

さらに、トルク制御部３２２は、最大トルクを第２トルク又は第３トルクに決定した時刻から所定の時間が経過した場合、単位時間（例えば、０．１秒）が経過する度に、駆動力源が発生可能なトルクの最大値を上限として、最大トルクを大きくしてもよい。所定の時間は、誤発進したか否かを運転者が判断できる時間であり、例えば、３秒である。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、誤発進していないことを運転者が把握した後に、運転者の操作に応じたトルクを決定することができる。

【0050】

報知部３２３は、トルク制御部３２２が、駆動力源が発生可能なトルクの最大値よりも小さいトルクを最大トルクに決定した場合、報知装置２１を介して運転者に報知する。すなわち、報知部３２３は、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たした場合、最大トルクが変更されたことを、報知装置２１を介して運転者に報知する。報知部３２３は、例えば、報知装置２１を介して、車両Ｓが備えるディスプレイ又は運転手が有する情報端末に、出力トルクを示す記号、文字に対応する画像を表示させる。報知部３２３は、報知装置２１を介して、車両Ｓが備えるスピーカ又は運転手が有する情報端末に、出力トルクに対応する音声を出音させてもよい。

【0051】

＜加速度制御装置３０における処理シーケンス＞
図５、図６及び図７は、加速度制御装置３０における処理シーケンスの例を示す図である。図５に示す処理シーケンスは、出力トルクの大きさを制御する動作を示すシーケンスであり、図６に示す処理シーケンスは、最大トルクを決定する動作を示すシーケンスであり、図７に示す処理シーケンスは、出力トルクを決定する動作を示すシーケンスである。図６に示す処理シーケンスは、図５のＳ１３に相当し、図７に示す処理シーケンスは、図５のＳ１４に相当する。加速度制御装置３０は、図５、図６及び図７に示す処理シーケンスを一定時間毎に（例えば、単位時間が経過した時刻毎に）繰り返す。

【0052】

まず、出力トルクの大きさを制御する動作を、図５を用いて説明する。取得部３２１は、アクセルペダルの開度Ａ、重量Ｃ及び加速度を取得する（Ｓ１０）。取得部３２１は、アクセルペダルの開度Ａに基づくアクセルペダルの踏込速度Ｂと、取得した加速度に基づく車両Ｓが接する路面の勾配Ｄと、を特定することにより、踏込速度Ｂと勾配Ｄとを取得する（Ｓ１１）。

【0053】

アクセルペダルの開度Ａが開度閾値以上であり、かつ踏込速度Ｂが速度閾値以上である場合（Ｓ１２のＹＥＳ）、トルク制御部３２２は、最大トルクを決定するための処理（図５に示す最大トルク決定処理）を実行する（Ｓ１３）。そして、トルク制御部３２２は、出力トルクを決定し、駆動力源制御装置２０に出力するための処理（図５に示す出力トルク制御処理）を実行する（Ｓ１４）。アクセルペダルの開度Ａが閾値未満、又は踏込速度Ｂが速度閾値未満である場合（Ｓ１２のＮＯ）、トルク制御部３２２は、最大トルク決定処理を実行せずに出力トルク制御処理を実行する（Ｓ１４）。

【0054】

次に、図５のＳ１３に示す最大トルク決定処理の動作を、図６を用いて説明する。トルク制御部３２２は、重量Ｃが重量閾値以上、かつ勾配Ｄが勾配閾値以上である場合（Ｓ２０のＹＥＳ）、駆動力源が発生可能なトルクの最大値に第１割合を乗算した第１トルクを最大トルクに決定する（Ｓ２１）。重量Ｃが重量閾値未満、又は勾配Ｄが勾配閾値未満である場合（Ｓ２０のＮＯ）、トルク制御部３２２は、重量Ｃが重量閾値以上、又は勾配Ｄが勾配閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２２）。

【0055】

重量Ｃが重量閾値以上、又は勾配Ｄが勾配閾値以上である場合（Ｓ２２のＹＥＳ）、すなわち「重量Ｃが重量閾値以上かつ勾配Ｄが勾配閾値未満」又は「重量Ｃが重量閾値未満かつ勾配Ｄが勾配閾値以上」である場合、トルク制御部３２２は、第２トルクを最大トルクに決定する（Ｓ２３）。第２トルクは、駆動力源が発生可能なトルクの最大値に、第１割合よりも小さい第２割合を乗算した乗算値である。重量Ｃが重量閾値以上、又は勾配Ｄが勾配閾値以上ではない場合（Ｓ２２のＮＯ）、すなわち「重量Ｃが重量閾値未満かつ勾配Ｄが勾配閾値未満」である場合、トルク制御部３２２は、第３トルクを最大トルクに決定する（Ｓ２４）。第３トルクは、駆動力源が発生可能なトルクの最大値に、第２割合よりも小さい第３割合を乗算した乗算値である。

【0056】

さらに、図５のＳ１４に示す出力トルク制御処理の動作を、図７を用いて説明する。トルク制御部３２２は、アクセルペダルの開度Ａに対応する操作トルクを特定する（Ｓ３０）。トルク制御部３２２は、アクセルペダルの開度Ａが開度閾値以上、かつ踏込速度Ｂが速度閾値以上ではない場合（Ｓ３１のＮＯ）、すなわち「所定の条件を満たさない」場合、特定した操舵トルクを出力トルクとして、駆動力源が発生する出力トルクの大きさを制御する（Ｓ３２）。

【0057】

アクセルペダルの開度Ａが開度閾値以上、かつ踏込速度Ｂが速度閾値以上である場合（Ｓ３１のＹＥＳ）、すなわち「所定の条件を満たす」場合、トルク制御部３２２は、操作トルクが最大トルク以上であるか否かを判定する（Ｓ３３）。トルク制御部３２２は、操作トルクが最大トルク以上である場合（Ｓ３３のＹＥＳ）、最大トルクを出力トルクとして、駆動力源が発生する出力トルクの大きさを制御する（Ｓ３４）。一方、トルク制御部３２２は、操作トルクが最大トルク未満である場合（Ｓ３３のＮＯ）、操作トルクを出力トルクとして、駆動力源が発生する出力トルクの大きさを制御する（Ｓ３２）。

【0058】

＜第１変形例＞
以上の説明においては、トルク制御部３２２が、駆動力源が発生する出力トルクの最大値を決定することで、駆動力源が発生する出力トルクの大きさを制御する動作を例示したが、これに限らない。トルク制御部３２２は、アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを所定の割合だけ小さくした出力トルクを決定することにより、駆動力源が発生する出力トルクの大きさを制御してもよい。

【0059】

図８は、操作トルクを所定の割合だけ小さくする動作を説明するための図である。図８の横軸はアクセルペダルの開度を示し、図８の縦軸は出力トルクを示す。図８に示す出力トルクＱＭは、車両Ｓが備える駆動力源が発生可能な出力トルクの最大値（すなわち、最大トルクの初期値）である。図８に示すトルクＥ０は、操作トルクである。図８に示すトルクＦ１、トルクＦ２及びトルクＦ３は、操作トルクを所定の割合だけ小さくした出力トルクである。

【0060】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値（第３閾値）以上、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値（第４閾値）以上である場合、第１トルクを出力トルクに決定する。第１トルクは、操作トルクを第１割合だけ小さくしたトルクであり、図８に示すトルクＦ１である。第１割合は、実験又はシミュレーションにより決定された割合であり、例えば、０％よりも大きく、かつ１０％以下の固定値である。第１割合は、０％よりも大きく、かつ１０％以下の範囲で、運転者がインストルメンタルパネルを操作することにより決定してもよい。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、車両Ｓの重量が大きい場合、かつ上り勾配の角度が大きい場合は、操作トルクを出力トルクに決定できる。その結果、車両Ｓは、牽引力不足を回避することができる。

【0061】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値以上であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値未満である場合、第２トルクを出力トルクに決定する。第２トルクは、アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを、第１割合より大きい第２割合だけ小さくしたトルクであり、図８に示すトルクＦ２である。一例として、第２割合は、１０％よりも大きく、かつ４０％以下の固定値であり、実験又はシミュレーションにより決定される。第１割合は、１０％よりも大きく、かつ４０％以下の範囲で、運転者がインストルメンタルパネルを操作することにより決定してもよい。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、車両Ｓの重量が大きい場合であっても、後退する方向の路面が下り勾配であることにより、車両Ｓが後退する際に誤って急発進することを抑制できる。

【0062】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値未満であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値以上である場合、第２トルクを出力トルクに決定する。この場合、第２トルクは、重量が重量閾値以上であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値未満である場合に決定した第２トルクと同じであってもよいし、異なってもよい。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、後退する方向の路面が上り勾配であっても、車両Ｓの重量が小さいことにより、車両Ｓが後退する際に誤って急発進することを抑制できる。

【0063】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値未満であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値未満である場合、第３トルクを出力トルクに決定する。第３トルクは、アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを第２割合より大きい第３割合だけ小さくしたトルクであり、図８に示すトルクＦ３である。第３割合は、６０％よりも大きく、かつ９０％以下の固定値であり、実験又はシミュレーションにより決定される。第３割合は、６０％よりも大きく、かつ９０％以下の範囲で、運転者がインストルメンタルパネルを操作することにより決定してもよい。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、車両Ｓの重量が小さく、かつ後退する方向の路面が下り勾配である場合（すなわち、もっとも誤って急発進しやすい場合）、出力トルクをもっとも小さくすることができる。

【0064】

また、トルク制御部３２２は、車両Ｓが後退する際に、記憶部３１に記憶された出力トルク情報を参照することにより、アクセルペダルの開度、踏込速度、車両Ｓの重量、及び車両Ｓが後退する方向での勾配に基づいて、出力トルクを決定してもよい。図９は、第１変形例に係る出力トルク情報の一例を示す図である。図９に示すように、記憶部３１は、アクセルペダル開度の条件、踏込速度の条件、車両Ｓの重量の条件、及び路面の勾配の条件に対応する出力トルクを示す出力トルク情報を記憶している。また、一例として、出力トルク情報は、図９の「出力トルク」に示すように、出力トルクの大きさの種類（第１トルク、第２トルク、第３トルク）と、操作トルクに対する出力トルクの割合（例えば、図９においては、第２トルクが操作トルクの７０％）と、を含む。

【0065】

一例として、トルク制御部３２２は、アクセルペダルの開度が開度閾値以上、踏込速度が速度閾値以上、車両Ｓの重量が重量閾値未満、路面の勾配が勾配閾値未満であることを特定する。そして、トルク制御部３２２は、記憶部３１に記憶された出力トルク情報を参照することにより、特定した条件に対応する出力トルクが「第３トルク」であることを特定し、出力トルクを第３トルクに決定する。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、記憶部３１を参照せずに出力トルクを決定するよりも、処理負荷を小さくすることができる。

【0066】

図１０は、第１変形例に係る処理シーケンスの例を示す図である。図１０に示す処理シーケンスは、加速度制御装置３０が出力トルクを決定する動作を示す。加速度制御装置３０は、図１０に示す処理シーケンスを、車両Ｓが後退する操作を受け付けた場合に実行する。

【0067】

取得部３２１は、アクセルセンサ１０からアクセルペダルの開度Ａを取得し、重量センサ１１から車両Ｓの重量Ｃを取得し、Ｇセンサ１２から車両Ｓの加速度を取得する（Ｓ４０）。取得部３２１は、現在の時刻よりも単位時間前の開度Ａと現在の時刻の開度Ａとの差とに基づいて踏込速度Ｂを特定し、車両Ｓの加速度と重力加速度とに基づいて勾配Ｄを特定する（Ｓ４１）。開度Ａが開度閾値未満又は踏込速度Ｂが速度閾値未満である場合（Ｓ４２のＮＯ）、トルク制御部３２２は、出力トルクを操作トルク（すなわち、第１トルク）に決定する（Ｓ４４）。

【0068】

開度Ａが開度閾値以上かつ踏込速度Ｂが速度閾値以上である場合（Ｓ４２のＹＥＳ）、トルク制御部３２２は、重量Ｃが重量閾値以上かつ勾配Ｄが勾配閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ４３）。重量Ｃが重量閾値以上かつ勾配Ｄが勾配閾値以上である場合（Ｓ４３のＹＥＳ）、トルク制御部３２２は、出力トルクを操作トルクに決定する（Ｓ４４）。重量Ｃが重量閾値未満又は勾配Ｄが勾配閾値未満である場合（Ｓ４３のＮＯ）、トルク制御部３２２は、重量Ｃが重量閾値以上又は勾配Ｄが勾配閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ４５）。重量Ｃが重量閾値以上又は勾配Ｄが勾配閾値以上である場合（Ｓ４５のＹＥＳ）、トルク制御部３２２は、出力トルクを第２トルクに決定する（Ｓ４６）。重量Ｃが重量閾値未満かつ勾配Ｄが勾配閾値未満である場合（Ｓ４５のＮＯ）、トルク制御部３２２は、出力トルクを第３トルクに決定する（Ｓ４７）。

【0069】

＜第２変形例＞
以上の説明においては、トルク制御部３２２が、出力トルクの最大値である最大トルクを決定したり、操作トルクを所定の割合だけ小さくした出力トルクを決定したりする動作を例示したが、これに限らない。トルク制御部３２２は、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たす場合に、出力トルクを制御するか否かを判定してもよい。トルク制御部３２２が出力トルクを制御しない場合、駆動力源制御装置２０は、操作トルクを用いて駆動力源の出力を調整する。なお、トルク制御部３２２は、出力トルクを制御しないと判定した場合、制御しないと判定したことを示す情報を駆動力源制御装置２０に出力してもよい。

【0070】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に車両Ｓの重量が重量閾値以上である場合、アクセルペダルの開度が開度閾値以上であり、かつ踏込速度が速度閾値以上である場合であっても、出力トルクの大きさを制御しない。すなわち、トルク制御部３２２は、車両Ｓが後退する際に車両Ｓの重量が重量閾値以上である場合、出力トルクの抑制を実行しない。トルク制御部３２２は、例えば、重量が重量閾値未満であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値以上である場合、アクセルペダルの開度が開度閾値以上であり、かつ踏込速度が速度閾値以上である場合であっても、出力トルクの大きさを制御しない。

【0071】

トルク制御部３２２は、例えば、車両Ｓが後退する際に所定の条件を満たし、重量が重量閾値未満であり、かつ車両Ｓが後退する方向での勾配が勾配閾値未満である場合、第４トルクを出力トルクに決定し、駆動力源の出力トルクの大きさを制御する。第４トルクは、アクセルペダルの開度に対応する操作トルクを第４割合だけ小さくしたトルクである。一例として、第４割合は、１０％よりも大きく、かつ４０％未満の固定値であり、実験又はシミュレーションにより決定される。第４割合は、第１割合、第２割合又は第３割合と同じ割合でもよいし、異なる割合でもよい。トルク制御部３２２が上記のように動作することで、もっとも誤って急発進しやすい場合に出力トルクを抑制することができる。その結果、誤って出力トルクを抑制して牽引力不足になることを回避できる。

【0072】

また、トルク制御部３２２は、車両Ｓが後退する際に、記憶部３１に記憶された出力トルク抑制情報を参照することにより、出力トルクを決定するか否かを判定してもよい。図１１は、第２変形例に係る出力トルク抑制情報の一例を示す図である。図１１に示すように、記憶部３１は、アクセルペダル開度の条件、踏込速度の条件、車両Ｓの重量の条件、及び路面の勾配の条件に対応する、出力トルクを抑制するか否かを示す情報を記憶している。

【0073】

一例として、トルク制御部３２２は、アクセルペダルの開度が開度閾値以上、踏込速度が速度閾値以上、車両Ｓの重量が重量閾値未満、路面の勾配が勾配閾値未満であることを特定する。そして、トルク制御部３２２は、記憶部３１に記憶された出力トルク抑制情報を参照することにより、出力トルクを決定すると判定し、出力トルクを第４トルクに決定する。そして、トルク制御部３２２は、駆動力源が第４トルクを出力するように、駆動力源制御装置２０を介して駆動力源を制御する。トルク制御部３２２がこのように動作することで、トルク制御部３２２は、記憶部３１を参照せずに出力トルクを決定するか否かを判定するよりも、処理負荷を小さくすることができる。

【0074】

＜第３変形例＞
以上の説明においては、１００％未満の割合を示す第１割合を用いて第１トルクを決定する動作を例示したが、これに限らない。第１割合は、１００％を示す割合であってもよい。トルク制御部３２２が、１００％を示す第１割合を用いて第１トルクを決定することで、車両Ｓの重量と路面の勾配とにより牽引力不足が起きる蓋然性が高い場合において、牽引力不足を回避することができる。

【0075】

＜第４変形例＞
以上の説明においては、トルク制御部３２２が、図５に示す最大トルク決定処理と出力トルク制御処理とを実行する動作を例示したが、これに限らない。車両Ｓにおいては、例えば、トルク制御部３２２が最大トルク決定処理を実行し、駆動力源制御装置２０が出力トルク制御処理を実行してもよい。この場合、トルク制御部３２２は、アクセルペダルの開度が開度閾値以上かつ踏込速度が速度閾値以上であるか否かに基づいて、最大トルク決定処理を実行したか否かを示す情報を生成し、最大トルク又は操作トルクに関連付けて駆動力源制御装置２０に出力してもよい。

【0076】

＜加速度制御装置３０による効果＞
以上説明したように、加速度制御装置３０は、架装が連結可能な車両Ｓが備えるアクセルペダルの開度と、アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、車両Ｓの重量と、車両Ｓが接する路面の勾配と、を取得する取得部３２１と、車両Ｓが後退する操作を受け付けた場合に、アクセルペダルの開度と、踏込速度と、重量と、路面の、車両Ｓが後退する方向での勾配と、に基づいて、車両Ｓが備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御するトルク制御部３２２と、を有する。

【0077】

加速度制御装置３０がこのように構成されることで、車両Ｓが後退する操作を受け付けた場合に、車両Ｓが急発進をしやすい状態であると判定した場合は、アクセルペダルの開度に対応する操作トルクよりも小さい最大トルクを決定できる。その結果、加速度制御装置３０は、車両Ｓの加速度を所定値以下に抑えることにより、車両Ｓが後退する方向に誤って発進することを抑制できるため、架装を搭載可能な車両Ｓの安全性を向上させることができる。

【0078】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0079】

１０ アクセルセンサ
１１ 重量センサ
１２ Ｇセンサ
２０ 駆動力源制御装置
２１ 報知装置
３０ 加速度制御装置
３１ 記憶部
３２ 制御部
３２１ 取得部
３２２ トルク制御部
３２３ 報知部

【要約】

【課題】商用車が後方に誤発進することを抑制する。
【解決手段】加速度制御装置３０は、架装が連結可能な車両が備えるアクセルペダルの開度と、アクセルペダルを運転者が踏み込んだ際の踏込速度と、車両の重量と、車両が接する路面の勾配と、を取得する取得部３２１と、車両が後退する操作を受け付けた場合に、アクセルペダルの開度と、踏込速度と、重量と、路面の、車両が後退する方向での勾配と、に基づいて、車両が備える駆動力源の出力トルクの大きさを制御するトルク制御部３２２と、を有する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】