特許 7517605 走行車システム、単位ユニット、及び格子状軌道

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】走行車システム、単位ユニット、及び格子状軌道

(51)【国際特許分類】

   B61B 3/02 20060101AFI20240709BHJP

   B61B 13/00 20060101ALI20240709BHJP

   B65G 49/07 20060101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

B61B3/02 Z

B61B13/00 U

B65G49/07 L

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2023525697

(86)(22)【出願日】2022-05-13

(86)【国際出願番号】 JP2022020238

(87)【国際公開番号】W WO2022255062

(87)【国際公開日】2022-12-08

【審査請求日】2023-10-19

(31)【優先権主張番号】P 2021093833

(32)【優先日】2021-06-03

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000006297

【氏名又は名称】村田機械株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100107836

【弁理士】

【氏名又は名称】西 和哉

(72)【発明者】

【氏名】虎澤 政佳

【審査官】塚本 英隆

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－８１６３９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１１３２２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－４０９６１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｂ ３／０２

Ｂ６１Ｂ １３／００

Ｂ６５Ｇ ４９／０７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

吊り下げ式の格子状軌道と、前記格子状軌道を走行する走行車と、を備える走行車システムであって、
前記格子状軌道は、格子の１つのマス目に対応する単位ユニットを備え、
前記単位ユニットは、
第１方向に平行に延在する２本の第１軌道と、前記第１方向とは異なる第２方向に平行に延在する２本の第２軌道と、前記２本の第１軌道のそれぞれの前記第１方向への延長線と前記２本の第２軌道のそれぞれの前記第２方向への延長線との交差点に対応し、前記２本の第１軌道のそれぞれ及び前記２本の第２軌道のそれぞれと間隔を隔てて設けられた４個の交差軌道と、前記４個の交差軌道のそれぞれを前記２本の第１軌道のそれぞれ及び前記２本の第２軌道のそれぞれと接続する接続部と、を有し、
前記格子状軌道は、複数の前記単位ユニットの連結によって形成され、連結された２個の前記単位ユニット間で前記４個の交差軌道のうち２個の交差軌道が連続している、走行車システム。

【請求項2】

前記格子状軌道は、
前記第１方向に連結された２個の前記単位ユニット間で前記２本の第２軌道のうち１本の第２軌道が当接し、
前記第２方向に連結された２個の前記単位ユニット間で前記２本の第１軌道のうち１本の第１軌道が当接する、請求項１に記載の走行車システム。

【請求項3】

前記単位ユニットは、前記４個の交差軌道のそれぞれの上方又は下方の位置で他の単位ユニットと連結可能である、請求項１又は請求項２に記載の走行車システム。

【請求項4】

前記走行車は、走行輪とガイド輪とを備え、
前記単位ユニットは、前記２本の第１軌道のそれぞれ、前記２本の第２軌道のそれぞれ、及び前記４個の交差軌道のそれぞれの側面に、前記ガイド輪を案内するガイド面を備え、
前記４個の交差軌道のそれぞれの前記ガイド面は、前記走行車による走行方向の転換に伴う前記ガイド輪の旋回時に、前記ガイド輪に当接しない形状である、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行車システム。

【請求項5】

第１方向に平行に延在する２本の第１軌道と、
前記第１方向とは異なる第２方向に平行に延在する２本の第２軌道と、
前記２本の第１軌道のそれぞれの前記第１方向への延長線と前記２本の第２軌道のそれぞれの前記第２方向への延長線との交差点に対応し、前記２本の第１軌道のそれぞれ及び前記２本の第２軌道のそれぞれと間隔を隔てて設けられた４個の交差軌道と、
前記４個の交差軌道のそれぞれを前記２本の第１軌道のそれぞれ及び前記２本の第２軌道のそれぞれと接続する接続部と、
を有する単位ユニット。

【請求項6】

走行車が走行する吊り下げ式の格子状軌道であって、
第１方向に平行に延在する２本の第１軌道と、前記第１方向とは異なる第２方向に平行に延在する２本の第２軌道と、前記２本の第１軌道のそれぞれの前記第１方向への延長線と前記２本の第２軌道のそれぞれの前記第２方向への延長線との交差点に対応し、前記２本の第１軌道のそれぞれ及び前記２本の第２軌道のそれぞれと間隔を隔てて設けられた４個の交差軌道と、前記４個の交差軌道のそれぞれを前記２本の第１軌道のそれぞれ及び前記２本の第２軌道のそれぞれと接続する接続部と、を有する単位ユニットを、格子の１つのマス目として備え、
複数の前記単位ユニットの連結によって形成され、連結された２個の前記単位ユニット間で前記４個の交差軌道のうち２個の交差軌道が連続している、格子状軌道。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行車システム、単位ユニット、及び格子状軌道に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、天井等から吊り下げられた軌道を走行車が走行する走行車システムが知られている。特許文献１では、第１方向に沿って延在する複数の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に沿って延在する複数の第２軌道と、第１軌道と第２軌道との交差点に対応する接続軌道とを備える走行車システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０２０／１１０５２２号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来技術では、走行車が走行する各軌道が別体であるため、天井から吊り下げる際に、各軌道の据付精度が低くなる可能性があり、据付位置を調整する煩雑な作業が発生する場合がある。この結果、従来技術では、吊り下げられる軌道の設置が容易ではないという課題がある。

【0005】

本発明は、吊り下げられる軌道の設置が容易である走行車システム、単位ユニット、及び格子状軌道を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の態様に係る走行車システムは、吊り下げ式の格子状軌道と、格子状軌道を走行する走行車と、を備える走行車システムであって、格子状軌道は、格子の１つのマス目に対応する単位ユニットを備え、単位ユニットは、第１方向に平行に延在する２本の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に平行に延在する２本の第２軌道と、２本の第１軌道のそれぞれの第１方向への延長線と２本の第２軌道のそれぞれの第２方向への延長線との交差点に対応し、２本の第１軌道のそれぞれ及び２本の第２軌道のそれぞれと間隔を隔てて設けられた４個の交差軌道と、４個の交差軌道のそれぞれを２本の第１軌道のそれぞれ及び２本の第２軌道のそれぞれと接続する接続部と、を有し、格子状軌道は、複数の単位ユニットの連結によって形成され、連結された２個の単位ユニット間で４個の交差軌道のうち２個の交差軌道が連続している。

【0007】

本発明の態様に係る単位ユニットは、第１方向に平行に延在する２本の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に平行に延在する２本の第２軌道と、２本の第１軌道のそれぞれの第１方向への延長線と２本の第２軌道のそれぞれの第２方向への延長線との交差点に対応し、２本の第１軌道のそれぞれ及び２本の第２軌道のそれぞれと間隔を隔てて設けられた４個の交差軌道と、４個の交差軌道のそれぞれを２本の第１軌道のそれぞれ及び２本の第２軌道のそれぞれと接続する接続部と、を有する。

【0008】

本発明の態様に係る格子状軌道は、走行車が走行する吊り下げ式の格子状軌道であって、第１方向に平行に延在する２本の第１軌道と、第１方向とは異なる第２方向に平行に延在する２本の第２軌道と、２本の第１軌道のそれぞれの第１方向への延長線と２本の第２軌道のそれぞれの第２方向への延長線との交差点に対応し、２本の第１軌道のそれぞれ及び２本の第２軌道のそれぞれと間隔を隔てて設けられた４個の交差軌道と、４個の交差軌道のそれぞれを２本の第１軌道のそれぞれ及び２本の第２軌道のそれぞれと接続する接続部と、を有する単位ユニットを、格子の１つのマス目として備え、複数の単位ユニットの連結によって形成され、連結された２個の単位ユニット間で４個の交差軌道のうち２個の交差軌道が連続している。

【発明の効果】

【0009】

本発明の態様に係る走行車システム、単位ユニット、及び格子状軌道によれば、単位ユニットを格子状軌道の格子の１つのマス目として、複数の単位ユニットの連結により格子状軌道が形成されるので、天井等から軌道ごとに吊り下げる場合と比較して、格子の形状を均一にしやすいため、据付位置の調整を要することなく、吊り下げられる軌道の設置が容易である。

【0010】

また、上記態様の走行車システムにおいて、格子状軌道が、第１方向に連結された２個の単位ユニット間で２本の第２軌道のうち１本の第２軌道が当接し、第２方向に連結された２個の単位ユニット間で２本の第１軌道のうち１本の第１軌道が当接してもよい。この態様によれば、単位ユニットが軌道で（点ではなく線又は面で）接するため、隣接する単位ユニット間の位置関係が定まりやすく、走行車が走行するときの振動への影響を少なくすることができる。また、上記態様の走行車システムにおいて、単位ユニットが、４個の交差軌道のそれぞれの上方又は下方の位置で他の単位ユニットと連結可能であってもよい。この態様によれば、第１軌道や第２軌道の上方又は下方等で連結する場合と比較して、より多くの単位ユニットをより少ない部材数で連結できるので、単位ユニット間の位置精度が高く、連結にかかる手間を削減でき、連結を容易に行うことができる。また、上記態様の走行車システムにおいて、走行車が、走行輪とガイド輪とを備え、単位ユニットが、２本の第１軌道のそれぞれ、２本の第２軌道のそれぞれ、及び４個の交差軌道のそれぞれの側面に、ガイド輪を案内するガイド面を備え、４個の交差軌道のそれぞれのガイド面が、走行車による走行方向の転換に伴うガイド輪の旋回時に、ガイド輪に当接しない形状であってもよい。この態様によれば、ガイド輪の旋回時においてガイド輪が誘い込まれることによる衝撃を和らげることができ、衝撃による走行車の位置ずれを抑制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0011】

【図1】実施形態に係る走行車システムが備える走行車の例を示す側面図である。

【図2】実施形態に係る走行車システムが備える走行車の例を示す斜視図である。

【図3】実施形態に係る格子状軌道の例を示す斜視図である。

【図4】実施形態に係る格子状軌道の例を示す斜視図である。

【図5】実施形態に係る単位ユニットの例を示す斜視図である。

【図6】実施形態に係る連結部材の例を説明する図である。

【図7】実施形態に係る連結部材の例を説明する図である。

【図8】実施形態に係る連結部材の例を説明する図である。

【図9】実施形態に係る連結部材の例を説明する図である。

【図10】実施形態に係る走行部及び連結部の例を示す図である。

【図11】実施形態に係る第１軌道、第２軌道、及び交差軌道と、ガイドローラとの位置関係の例を示す平面図である。

【図12】実施形態に係る走行車輪を旋回させたときのガイド部（ガイドローラ）の例を示す平面図である。

【図13】実施形態に係る格子状軌道とガイドローラとの位置関係の例を示す側面図である。

【図14】実施形態に係る走行車の走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の例を示す図である。

【図15】実施形態に係る走行車の走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の例を示す図である。

【図16】実施形態に係る走行車の走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の例を示す図である。

【図17】実施形態に係る走行車の走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の例を示す図である。

【図18】実施形態に係る非当接面の他の例を示す図である。

【図19】実施形態に係る単位ユニットの構成例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0012】

以下、実施形態について図面を参照して説明する。本発明は、以下で説明する形態に限定されない。図面では、実施形態を説明するために、一部分を拡大、縮小、又は強調して記載する等、縮尺を適宜変更して表現される場合がある。また、図面では、ＸＹＺ直交座標系を用いて図中の方向が説明される場合がある。ＸＹＺ直交座標系においては、水平方向をＸ方向、Ｙ方向とし、鉛直方向をＺ方向とする。Ｘ方向、Ｙ方向、及びＺ方向のそれぞれは、図中の矢印の指す方向が＋方向であり、矢印の指す方向とは反対の方向が－方向であるとして説明する。また、垂直軸まわり又はＺ軸まわりの旋回方向をθＺ方向と表記する場合がある。

【0013】

図１は、実施形態に係る走行車システムが備える走行車の例を示す側面図である。図２は、実施形態に係る走行車システムが備える走行車の例を示す斜視図である。図３及び図４は、実施形態に係る格子状軌道の例を示す斜視図である。図５は、実施形態に係る単位ユニットの例を示す斜視図である。なお、図３では、説明を分かりやすくするために、格子状軌道を吊り下げる吊り下げ部材や、格子状軌道を接続する接続部等を含む上部側と、格子状軌道を含む下部側とに分けて、上部側と下部側とが重なる箇所を破線で示している。走行車１００は、走行車システムＳＹＳの軌道Ｒに沿って走行し、半導体ウエハを収容するＦＯＵＰ（Front Opening Unified Pod）、又はレチクルを収容するレチクルポッド等の物品Ｍを搬送する。

【0014】

走行車システムＳＹＳは、例えば、半導体製造工場等のクリーンルームにおいて、物品Ｍを走行車１００により搬送するシステムである。走行車システムＳＹＳにおいて、走行車１００は、複数台用いられてもよい。複数台の走行車１００によって物品Ｍを搬送することにより、高密度な搬送を可能とし、物品Ｍの搬送効率を向上させることが可能である。

【0015】

軌道Ｒは、軌道の一形態である。軌道Ｒは、例えば、クリーンルーム等の建屋の天井又は天井付近に敷設される吊り下げ式の格子状軌道である（図３及び図４参照）。以下、軌道Ｒを格子状軌道Ｒと呼ぶ場合がある。格子状軌道Ｒは、格子の１つのマス目に対応する単位ユニットＵを備える（図５参照）。単位ユニットＵは、第１方向Ｄ１に平行に延在する２本の第１軌道Ｒ１と、第１方向Ｄ１とは異なる第２方向Ｄ２に平行に延在する２本の第２軌道Ｒ２とを有する。また、単位ユニットＵは、２本の第１軌道Ｒ１のそれぞれの第１方向Ｄ１への延長線と２本の第２軌道Ｒ２のそれぞれの第２方向Ｄ２への延長線との交差点に対応し、２本の第１軌道Ｒ１のそれぞれ及び２本の第２軌道Ｒ２のそれぞれと間隔を隔てて設けられた４個の交差軌道Ｒ３を有する。また、単位ユニットＵは、４個の交差軌道Ｒ３のそれぞれを２本の第１軌道Ｒ１のそれぞれ及び２本の第２軌道Ｒ２のそれぞれと接続する接続部Ｃを有する。この「接続」は、単位ユニットＵ内で軌道同士を繋ぐことを意味し、単位ユニットＵが完成した段階で「接続」は完了している。格子状軌道Ｒは、複数の単位ユニットＵの連結によって形成され、連結された２個の単位ユニットＵ間で、４個の交差軌道Ｒ３のうち２個の交差軌道Ｒ３が連続している。この「連結」は、完成している単位ユニットＵ同士を繋ぐことを意味する。また、この「連続」は、走行車１００が通過できるような位置関係に軌道同士が存在することを意味する。本実施形態では、第１方向Ｄ１と第２方向Ｄ２とが直交する。つまり、第１軌道Ｒ１（第１軌道Ｒ１の第１方向Ｄ１への延長線）と第２軌道Ｒ２（第２軌道Ｒ２の第２方向Ｄ２への延長線）とは、直交する位置関係に存在する。なお、図３及び図４では、格子状軌道Ｒの一部が示されている。格子状軌道Ｒは、図示された構成から第１方向Ｄ１（Ｘ方向）及び第２方向Ｄ２（Ｙ方向）に同様の構成が連続して形成されてもよい。

【0016】

格子状軌道Ｒは、第１方向Ｄ１に連結された２個の単位ユニットＵ間で、２本の第２軌道Ｒ２のうち１本の第２軌道Ｒ２が当接する。また、格子状軌道Ｒは、第２方向Ｄ２に連結された２個の単位ユニットＵ間で、２本の第１軌道Ｒ１のうち１本の第１軌道Ｒ１が当接する。単位ユニットＵは、４個の交差軌道Ｒ３のそれぞれの上方又は下方の位置で、他の単位ユニットＵと連結可能である。複数の単位ユニットＵの連結では、連結部材ＣＰが用いられる。複数の単位ユニットＵと、複数の単位ユニットＵを連結する連結部材ＣＰとは、吊り下げ部材Ｈによって不図示の天井等に吊り下げられる。

【0017】

第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差軌道Ｒ３は、それぞれ、走行車１００の走行車輪２１（走行輪）が走行する走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを有する。第１軌道Ｒ１と交差軌道Ｒ３との間、第２軌道Ｒ２と交差軌道Ｒ３との間には、それぞれ、間隙Ｄが形成される。間隙Ｄは、走行車１００が第１軌道Ｒ１を走行して第２軌道Ｒ２を横切る際、又は、第２軌道Ｒ２を走行して第１軌道Ｒ１を横切る際に、走行車１００の一部（例えば、後述する連結部３０）が通過する部分である。このため、間隙Ｄは、連結部３０が通過可能な幅に設定される。第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差軌道Ｒ３は、同一又はほぼ同一の水平面に沿って設けられる。これにより、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａは、同一又はほぼ同一の水平面上に配置される。

【0018】

格子状軌道Ｒは、第１ガイド面Ｇ１と、第２ガイド面Ｇ２とを有する。第１ガイド面Ｇ１は、単位ユニットＵにおいて、２本の第１軌道Ｒ１のそれぞれに沿って設けられる。具体的には、第１ガイド面Ｇ１は、単位ユニットＵにおいて、２本の第１軌道Ｒ１のそれぞれの側面に設けられ、後述するガイドローラ４１（ガイド輪）を案内する。第２ガイド面Ｇ２は、単位ユニットＵにおいて、２本の第２軌道Ｒ２のそれぞれに沿って設けられる。具体的には、第２ガイド面Ｇ２は、単位ユニットＵにおいて、２本の第２軌道Ｒ２のそれぞれの側面に設けられ、後述するガイドローラ４１を案内する。

【0019】

交差軌道Ｒ３は、第１接続ガイド面Ｇ３ａと、第２接続ガイド面Ｇ３ｂと、非当接面Ｇ３ｃとを有する。具体的には、第１接続ガイド面Ｇ３ａは、第１ガイド面Ｇ１と同一又はほぼ同一の高さ、且つ、同一又はほぼ同一の方向に設けられ、後述するガイドローラ４１を案内する。すなわち、第１接続ガイド面Ｇ３ａと第１ガイド面Ｇ１とは、同一の平面に含まれる。同様に、第２接続ガイド面Ｇ３ｂは、第２ガイド面Ｇ２と同一又はほぼ同一の高さ、且つ、同一又はほぼ同一の方向に設けられ、後述するガイドローラ４１を案内する。すなわち、第２接続ガイド面Ｇ３ｂと第２ガイド面Ｇ２とは、同一の平面に含まれる。非当接面Ｇ３ｃは、第１接続ガイド面Ｇ３ａと第２接続ガイド面Ｇ３ｂとを連続するように形成される。非当接面Ｇ３ｃは、後述するように、走行車１００による走行方向の転換に伴うガイドローラ４１の旋回時に、ガイドローラ４１に当接しない形状である。例えば、非当接面Ｇ３ｃは、面取りが施されていることで、ガイドローラ４１に当接しない。なお、交差軌道Ｒ３の第１接続ガイド面Ｇ３ａ、第２接続ガイド面Ｇ３ｂ、及び非当接面Ｇ３ｃの詳細については後述する。

【0020】

図１及び図２に示すように、走行車１００は、本体部１０と、走行部２０と、連結部３０と、ガイド部４０と、制御部５０とを有する。制御部５０は、走行車１００の各部の動作を統括的に制御する。制御部５０は、本体部１０に設けられる場合を例に挙げるが、本体部１０の外部に設けられてもよい。本体部１０は、格子状軌道Ｒの下方（－Ｚ側）に配置される。本体部１０は、平面視で、例えば矩形状に形成される。本体部１０は、平面視で格子状軌道Ｒにおける格子の１つのマス目に対応する単位ユニットＵに収まる寸法に形成される。このため、走行車システムＳＹＳでは、所定の単位ユニットＵを走行している走行車１００と、所定の単位ユニットＵに隣接する単位ユニットＵを走行している他の走行車１００とがすれ違うスペースを確保できる。本体部１０は、上部ユニット１７と、移載装置１８とを備える。上部ユニット１７は、連結部３０を介して走行部２０から吊り下げられる。上部ユニット１７は、例えば平面視で矩形状であり、上面１７ａに４つのコーナー部１０ａを有する。

【0021】

本体部１０は、４つのコーナー部１０ａのそれぞれに走行車輪２１、連結部３０、方向転換機構３４、及びガイド部４０を有する。この構成において、本体部１０の４つのコーナー部１０ａに配置された走行車輪２１により、本体部１０を安定して吊り下げることができ、且つ、本体部１０を安定して走行させることができる。また、本体部１０の４つのコーナー部１０ａに配置されたガイド部４０により、格子状軌道Ｒに対する本体部１０の第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２の位置ずれ、及び格子状軌道Ｒに対する本体部１０の垂直軸まわりの位置ずれを効果的に抑制することが可能である。なお、ガイド部４０の詳細については後述する。

【0022】

移載装置１８は、上部ユニット１７の下方に設けられる。移載装置１８は、Ｚ方向（鉛直方向）の回転軸ＡＸ１まわりに回動可能である。移載装置１８は、物品Ｍを保持する物品保持部１３と、物品保持部１３を鉛直方向に昇降させる昇降駆動部１４と、昇降駆動部１４を水平方向にスライド移動させる横出し機構１１と、横出し機構１１を保持する回動部１２とを有する。物品保持部１３は、物品Ｍのフランジ部Ｍａを把持することにより、物品Ｍを吊り下げて保持する。物品保持部１３は、例えば、水平方向に移動可能な爪部１３ａを有するチャックであり、爪部１３ａを物品Ｍのフランジ部Ｍａの下方に進入させ、物品保持部１３を上昇させることで、物品Ｍを保持する。物品保持部１３は、ワイヤ又はベルト等の吊り下げ部材１３ｂに接続される。

【0023】

昇降駆動部１４は、例えばホイストであり、吊り下げ部材１３ｂを繰り出すことにより物品保持部１３を下降させ、吊り下げ部材１３ｂを巻き取ることにより物品保持部１３を上昇させる。昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、所定の速度で物品保持部１３を下降又は上昇させる。また、昇降駆動部１４は、制御部５０に制御され、物品保持部１３を目標の高さに保持する。

【0024】

横出し機構１１は、例えばＺ方向に重ねて配置された複数の可動板を有する。可動板は、Ｙ方向に相対的に移動可能である。最下層の可動板には、昇降駆動部１４が取り付けられる。横出し機構１１は、不図示の駆動装置により可動板を移動させ、最下層の可動板に取り付けられた昇降駆動部１４及び物品保持部１３を、例えば走行方向に対して直交する水平方向に横出しさせる（スライド移動させる）ことができる。

【0025】

回動部１２は、横出し機構１１と上部ユニット１７との間に設けられる。回動部１２は、回動部材１２ａと、回動駆動部１２ｂとを有する。回動部材１２ａは、鉛直方向の軸まわり方向に回動可能に設けられる。回動部材１２ａは、横出し機構１１を支持する。回動駆動部１２ｂは、例えば電動モータ等が用いられ、回動部材１２ａを回転軸ＡＸ１の軸まわり方向に回動させる。回動部１２は、回動駆動部１２ｂからの駆動力によって回動部材１２ａを回動させ、横出し機構１１（昇降駆動部１４及び物品保持部１３）を回転軸ＡＸ１の軸まわり方向に回転させることができる。

【0026】

また、図１及び図２に示すように、移載装置１８及び移載装置１８に保持される物品Ｍを囲むようにカバーＷが設けられてもよい。カバーＷは、下端を開放した筒状であって、且つ、横出し機構１１の可動板が突出する部分を切り欠いた形状を有する。カバーＷは、上端が回動部１２の回動部材１２ａに取り付けられており、回動部材１２ａの回動に伴って回転軸ＡＸ１の軸まわりに回動する。

【0027】

走行部２０は、走行車輪２１と、補助車輪２２とを有する。走行車輪２１は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部１０ａにそれぞれ配置される。走行車輪２１のそれぞれは、連結部３０に設けられた車軸２１ａに取り付けられる。車軸２１ａは、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行に設けられる。走行車輪２１のそれぞれは、後述する走行駆動部３３の駆動力により回転駆動する。走行車輪２１のそれぞれは、格子状軌道Ｒにおいて、第１軌道Ｒ１、第２軌道Ｒ２、及び交差軌道Ｒ３の走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを転動し、走行車１００を走行させる。なお、４つの走行車輪２１の全てが走行駆動部３３の駆動力により回転駆動することに限定されず、４つの走行車輪２１のうち一部について回転駆動させる構成であってもよい。

【0028】

走行車輪２１は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。走行車輪２１は、後述する方向転換機構３４によってθＺ方向に旋回し、その結果、走行車１００の走行方向を変更させることができる。補助車輪２２は、走行車輪２１の走行方向の前後にそれぞれ１つずつ配置される。補助車輪２２のそれぞれは、走行車輪２１と同様に、ＸＹ平面に沿って平行又はほぼ平行な車軸２２ａの軸まわりに回転可能である。補助車輪２２の下端は、走行車輪２１の下端より高くなるように設定される。従って、走行車輪２１が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａを走行しているときは、補助車輪２２は、走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触しない。また、走行車輪２１が間隙Ｄを通過する際には、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制する。なお、１つの走行車輪２１に２つの補助車輪２２を設けることに限定されず、例えば、１つの走行車輪２１に１つの補助車輪２２が設けられてもよいし、補助車輪２２が設けられなくてもよい。

【0029】

連結部３０は、本体部１０の上部ユニット１７と走行部２０とを連結する。連結部３０は、上部ユニット１７（本体部１０）の上面１７ａの４つのコーナー部１０ａにそれぞれ設けられる。この連結部３０によって本体部１０は、走行部２０から吊り下げられた状態となり、格子状軌道Ｒより下方に配置される。連結部３０は、支持部材３１と、接続部材３２とを有する。支持部材３１は、走行車輪２１の回転軸及び補助車輪２２の回転軸を回転可能に支持する。支持部材３１により、走行車輪２１と補助車輪２２との相対位置を保持する。支持部材３１は、例えば板状に形成され、間隙Ｄを通過可能な厚さに形成される。

【0030】

接続部材３２は、支持部材３１から下方に延びて上部ユニット１７の上面１７ａに連結され、上部ユニット１７を保持する。接続部材３２は、後述する走行駆動部３３の駆動力を走行車輪２１に伝達する伝達機構を内部に備える。この伝達機構は、チェーン又はベルトが用いられる構成であってもよいし、歯車列が用いられる構成であってもよい。接続部材３２は、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回可能に設けられる。この接続部材３２が旋回軸ＡＸ２を中心として旋回することで、支持部材３１を介して走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させることができる。

【0031】

連結部３０には、走行駆動部３３と、方向転換機構３４とが設けられる。走行駆動部３３は、接続部材３２に装着される。走行駆動部３３は、走行車輪２１を駆動する駆動源であり、例えば電気モータ等が用いられる。４つの走行車輪２１は、それぞれ走行駆動部３３によって駆動されて駆動輪となる。４つの走行車輪２１は、同一又はほぼ同一の回転数となるように制御部５０によって制御される。なお、４つの走行車輪２１のうちいずれかを駆動輪として用いない場合は、駆動輪として用いない走行車輪２１に対応する接続部材３２に走行駆動部３３は装着されない。

【0032】

方向転換機構３４は、連結部３０の接続部材３２を、旋回軸ＡＸ２を中心として旋回させることにより、走行車輪２１を旋回軸ＡＸ２まわりのθＺ方向に旋回させる。走行車輪２１をθＺ方向に旋回させることにより、走行車１００の走行方向を第１方向Ｄ１とする第１状態から走行方向を第２方向Ｄ２とする第２状態に、又は、走行方向を第２方向Ｄ２とする第２状態から走行方向を第１方向Ｄ１とする第１状態に切り替えることが可能である。

【0033】

方向転換機構３４は、駆動源３５と、ピニオンギア３６と、ラック３７とを有する。駆動源３５は、走行駆動部３３において旋回軸ＡＸ２から離れた側面に取り付けられる。駆動源３５は、例えば電気モータ等が用いられる。ピニオンギア３６は、駆動源３５の下面側に取り付けられ、駆動源３５で発生した駆動力によりθＺ方向に回転駆動する。ピニオンギア３６は、平面視で円形状であり、外周の周方向に複数の歯を有する。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａに固定される。ラック３７は、上部ユニット１７の上面１７ａの４つのコーナー部１０ａにそれぞれ設けられ、走行車輪２１の旋回軸ＡＸ２を中心とした円弧状（扇形状）に設けられる。ラック３７は、外周の周方向に、ピニオンギア３６の歯と噛み合う複数の歯を有する。

【0034】

ピニオンギア３６及びラック３７は、互いの歯が噛み合った状態で配置される。ピニオンギア３６がθＺ方向に回転することにより、ラック３７の外周に沿うようにピニオンギア３６が旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に移動する。このピニオンギア３６の移動より、接続部材３２が旋回し、走行駆動部３３及び方向転換機構３４がピニオンギア３６とともに旋回軸ＡＸ２を中心とする円周方向に旋回する。

【0035】

方向転換機構３４の旋回により、上面１７ａの４つのコーナー部１０ａに配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれが旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に９０度の範囲で旋回する。方向転換機構３４の駆動は、制御部５０によって制御される。制御部５０は、４つの走行車輪２１の旋回動作を同一のタイミングで行うように指示してもよいし、異なるタイミングで行うように指示してもよい。走行車輪２１及び補助車輪２２を旋回させることにより、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１及び第２軌道Ｒ２の一方に接触した状態から他方に接触した状態に移行する。換言すれば、走行車輪２１の回転軸の方向が第１方向Ｄ１及び第２方向Ｄ２の一方とされた状態から他方とされる状態に移行する。このため、走行車１００の走行方向を第１方向Ｄ１（Ｘ方向）とする第１状態と、走行方向を第２方向Ｄ２（Ｙ方向）とする第２状態とで切り替えることができる。

【0036】

図６～図９は、実施形態に係る連結部材の例を説明する図である。なお、実施形態では、上側（＋Ｚ側）に配置される連結部材ＣＰを連結部材ＣＰ１とし、下側（－Ｚ側）に配置される連結部材ＣＰを連結部材ＣＰ２として説明するが、特に区別しない場合は連結部材ＣＰと呼ぶ。図６は、複数の単位ユニットＵ（格子状軌道Ｒ）を連結する連結部材ＣＰを側面から見た図である。図６に示すように、連結部材ＣＰ１は、接続部Ｃの上部に、複数の単位ユニットＵを連結可能に設けられる。具体的には、１つの連結部材ＣＰ１は、４つの接続部Ｃを連結することで、４つの単位ユニットＵを連結可能である。また、連結部材ＣＰ２は、交差軌道Ｒ３の下部に、複数の単位ユニットＵを連結可能に設けられる。具体的には、１つの連結部材ＣＰ２は、それぞれ異なる単位ユニットＵの交差軌道Ｒ３の４つを連結することで、４つの単位ユニットＵを連結可能である。なお、連結部材ＣＰの中央部には、吊り下げ部材Ｈが貫通する。これらにより、格子状軌道Ｒは、天井等から吊り下げられた状態になる。

【0037】

図７は、連結部材ＣＰ１の平面図である。図８は、連結部材ＣＰ２の平面図である。なお、図７及び図８では、単位ユニットＵの接続部Ｃを破線で示している。図７に示すように、連結部材ＣＰ１には、吊り下げ部材Ｈを通す吊り下げ部材用の孔Ｈｈ１と、接続部Ｃにピンを通すピン用の孔Ｐｈａ１と、連結部材ＣＰ１と接続部Ｃとをボルト等の部材で固定するボルト用の孔Ｂｈａ１、Ｂｈｂ１とを有する。孔Ｐｈａ１、孔Ｂｈａ１、及び孔Ｂｈｂ１は、１つの連結部材ＣＰ１において４つ配置される。また、図７に示す４つの連結部材ＣＰ１は、それぞれ同様の構成である。なお、連結部材ＣＰ１の形状等は一例であり、図示のとおりに形成されなくてもよい。図８に示すように、連結部材ＣＰ２には、吊り下げ部材Ｈを通す吊り下げ部材用の孔Ｈｈ２と、交差軌道Ｒ３にピンを通すピン用の孔Ｐｈａ２と、連結部材ＣＰ２と交差軌道Ｒ３（さらには接続部Ｃ）とをボルト等の部材で固定するボルト用の孔Ｂｈａ２とを有する。孔Ｐｈａ２と孔Ｂｈａ２とは、１つの連結部材ＣＰ２において４つ配置される。また、図８に示す４つの連結部材ＣＰ２は、それぞれ同様の構成である。なお、連結部材ＣＰ２の形状等は一例であり、図示のとおりに形成されなくてもよい。

【0038】

図９は、連結部材ＣＰにピンを通す例を示す側面図である。図９に示すように、連結部材ＣＰ１を介して接続部Ｃに通すピンＰ１は、接続部Ｃに形成された止まり孔Ｈａ１（突き抜けていない孔）と嵌合する。また、連結部材ＣＰ２を介して軌道Ｒ（交差軌道Ｒ３）に通すピンＰ２は、軌道Ｒに形成された止まり孔Ｈａ２と嵌合する。連結部材ＣＰ１と連結部材ＣＰ２とで、上下方向（Ｚ方向）において異なる位置にピンＰ１、Ｐ２を配置する場合、単位ユニットＵは、ピンＰ１、Ｐ２を中心に回転することはなく、連結部材ＣＰ１、ＣＰ２の中心が回転中心となる。また、図９とは異なり、例えば連結部材ＣＰ１と連結部材ＣＰ２とで、上下方向（Ｚ方向）において同位置にピンＰ１、Ｐ２を配置してもよい。上下方向において同位置にピンＰ１、Ｐ２を配置する場合、単位ユニットＵは、ピンＰ１、Ｐ２を中心に回転可能である。このように、ピンＰ１、Ｐ２の位置は、いずれの位置であってもよい。

【0039】

図１０は、実施形態に係る走行部及び連結部の例を示す図である。図１０Ａは平面図であり、図１０Ｂは正面図である。図１０に示すように、連結部３０の支持部材３１には、ガイド部収容部３１ａが設けられる。ガイド部４０は、格子状軌道Ｒに対する連結部３０の位置ずれを抑制し、ひいては格子状軌道Ｒに対する本体部１０の位置ずれを抑制する。ガイド部４０は、本体部１０の上面１７ａの４つのコーナー部１０ａに配置されるそれぞれの連結部３０に設けられる（図１及び図２参照）。ガイド部４０は、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１を走行する第１状態においては、第１ガイド面Ｇ１及び第１接続ガイド面Ｇ３ａに沿って移動する。ガイド部４０は、走行車輪２１が第２軌道Ｒ２を走行する第２状態においては、第２ガイド面Ｇ２及び第２接続ガイド面Ｇ３ｂに沿って移動する。本体部１０が走行中である状況において、ガイド部４０は、第１ガイド面Ｇ１又は第２ガイド面Ｇ２に当接した状態であってもよいし、第１ガイド面Ｇ１又は第２ガイド面Ｇ２に対して間隙を空けた状態であってもよい。

【0040】

ガイド部４０は、支持部材３１のガイド部収容部３１ａに収容されるガイドローラ４１を有する。ガイドローラ４１は、ガイド部収容部３１ａに収容され、－Ｘ側の端部がガイド部収容部３１ａから突出した状態で配置される。ガイドローラ４１は、ローラ軸４１ａによりＺ軸まわりに回転可能に支持される。ローラ軸４１ａは、ガイド部収容部３１ａの内部に固定され、Ｚ方向に平行に配置される。

【0041】

なお、ローラ軸４１ａは、例えば弾性部材により支持される構成でもよい。この構成により、ガイドローラ４１は、Ｘ方向に移動可能且つ回転可能に支持され、ガイドローラ４１が第１ガイド面Ｇ１等に当たった衝撃を弾性部材により吸収することができる。また、ガイドローラ４１は、ガイドローラ４１を回転させる駆動源を有しない従動ローラである。但し、ガイドローラ４１を本体部１０の走行方向に合わせて回転駆動させる駆動部を備えてもよい。

【0042】

ガイドローラ４１は、走行車輪２１の車軸２１ａと、本体部１０との間の高さの位置に配置される。なお、第１ガイド面Ｇ１及び第２ガイド面Ｇ２は、走行車輪２１の車軸２１ａと、本体部１０との間の高さの位置に配置される。ガイドローラ４１は、連結部３０において、第１ガイド面Ｇ１及び第２ガイド面Ｇ２の高さに対応した位置に配置される。ガイドローラ４１が、走行車輪２１の車軸２１ａと、本体部１０との間の高さの位置に配置されることにより、連結部３０又は走行部２０における上下方向の寸法が高くなることが抑制され、建屋等の天井近傍におけるスペース効率の低下が防止される。

【0043】

ローラ軸４１ａが連結部３０に設けられることから、ガイド部４０（ガイドローラ４１）は、方向転換機構３４により走行車輪２１の向きを変更する際、すなわち、方向転換機構３４により連結部３０を旋回させる際、走行車輪２１の旋回とともに旋回軸ＡＸ２まわりに旋回する。従って、走行車輪２１が第１軌道Ｒ１を走行する第１状態では、ガイドローラ４１は、第１ガイド面Ｇ１及び第１接続ガイド面Ｇ３ａに対向した状態となる。また、走行車輪２１が第２軌道Ｒ２を走行する第２状態では、ガイドローラ４１は、第２ガイド面Ｇ２及び第２接続ガイド面Ｇ３ｂに対向した状態となる。このように、走行車輪２１の走行状態を切り換えるための方向転換機構３４を用いて、ガイドローラ４１を旋回させるため、ガイドローラ４１を旋回させるための別の機構を設ける必要がなく、本体部１０の構成が複雑になるのを防止できる。

【0044】

図１１は、実施形態に係る第１軌道、第２軌道、及び交差軌道と、ガイドローラとの位置関係の例を示す平面図である。図１２は、実施形態に係る走行車輪を旋回させたときのガイド部（ガイドローラ）の例を示す平面図である。図１１及び図１２では、支持部材３１のガイド部収容部３１ａの記載を省略する。図１１及び図１２に示すように、ガイドローラ４１は、支持部材３１のガイド部収容部３１ａから突出した部分が、第１軌道Ｒ１の側面である第１ガイド面Ｇ１、第２軌道Ｒ２の側面である第２ガイド面Ｇ２、及び、交差軌道Ｒ３の側面である第１接続ガイド面Ｇ３ａと第２接続ガイド面Ｇ３ｂとに接触可能である。ここで、ガイドローラ４１は、交差軌道Ｒ３において例えば面取りが施された非当接面Ｇ３ｃには当接しない。非当接面Ｇ３ｃは、第１接続ガイド面Ｇ３ａから第２接続ガイド面Ｇ３ｂにガイドローラ４１が移動する際に、ガイドローラ４１が当接しない形状であればよく、例えば当接しない程度の面取りが施されている。例えば、図１１及び図１２において、非当接面Ｇ３ｃは、二段の面取りで、各面取りの接続が滑らかな形状である場合を例に挙げる。

【0045】

図１１に示すように、本体部１０が第１方向Ｄ１に走行する場合（走行車輪２１が第１軌道Ｒ１上を転動する第１状態である場合）、ガイドローラ４１は、第１ガイド面Ｇ１又は第１接続ガイド面Ｇ３ａに沿って移動する。この第１状態において、ガイドローラ４１は、ガイド部収容部３１ａから突出した部分が第１ガイド面Ｇ１及び第１接続ガイド面Ｇ３ａに接触可能である。なお、ガイドローラ４１は、第１ガイド面Ｇ１及び第１接続ガイド面Ｇ３ａに接触した際に回転可能であるため、本体部１０の走行中において接触時の摩擦抵抗が軽減され、パーティクルの発生を抑制しつつ、走行駆動部３３の負担が増加することを抑制できる。

【0046】

なお、図１１に示す状態で本体部１０が第２方向Ｄ２に移動した場合、ガイドローラ４１が第１ガイド面Ｇ１又は第１接続ガイド面Ｇ３ａに当たることにより、本体部１０の第２方向Ｄ２への位置ずれが規制される。すなわち、本体部１０には、第２方向Ｄ２に一対のガイドローラ４１があり、相対向する第１ガイド面Ｇ１又は第１接続ガイド面Ｇ３ａにガイドローラ４１が当接するため、本体部１０の＋Ｙ方向及び－Ｙ方向への位置ずれが抑制される。従って、本体部１０の第１方向Ｄ１の走行中はもちろん、本体部１０が格子状軌道Ｒのいずれかに停止しているときも、第２方向Ｄ２への位置ずれを規制できる。

【0047】

図１２に示すように、方向転換機構３４は、本体部１０が第１方向Ｄ１に走行している状態から、本体部１０を第２方向Ｄ２に沿って走行させる場合（走行車輪２１が第２軌道Ｒ２上を転動する第２状態とする場合）、走行車輪２１を旋回させる。このとき、ガイドローラ４１は、方向転換機構３４により連結部３０が旋回することにより、旋回軸ＡＸ２まわりに旋回する。具体的には、ガイドローラ４１は、第１接続ガイド面Ｇ３ａから第２接続ガイド面Ｇ３ｂに移動する。このとき、ガイドローラ４１は、例えば面取りが施された非当接面Ｇ３ｃに当接することなく、第１接続ガイド面Ｇ３ａから第２接続ガイド面Ｇ３ｂに移動する。

【0048】

図１２に示すように、ガイドローラ４１が第２接続ガイド面Ｇ３ｂに沿った状態に移動することにより、本体部１０は、本体部１０を第２方向Ｄ２に沿って走行可能な状態（走行車輪２１が第２軌道Ｒ２上を転動する第２状態）となる。この第２状態において、ガイドローラ４１は、ガイド部収容部３１ａから突出した部分が第２ガイド面Ｇ２及び第２接続ガイド面Ｇ３ｂに接触可能である。なお、ガイドローラ４１は、第２ガイド面Ｇ２及び第２接続ガイド面Ｇ３ｂに接触した際に回転可能であるため、本体部１０の走行中において接触時の摩擦抵抗が軽減され、走行駆動部３３の負担が増加することを抑制できる。

【0049】

なお、図１２に示す状態で本体部１０が第１方向Ｄ１に移動した場合、ガイドローラ４１が第２ガイド面Ｇ２又は第２接続ガイド面Ｇ３ｂに当たることにより、本体部１０の第１方向Ｄ１への位置ずれが規制される。すなわち、本体部１０には、第１方向Ｄ１に一対のガイドローラ４１があり、相対向する第２ガイド面Ｇ２又は第２接続ガイド面Ｇ３ｂにガイドローラ４１が当接するため、本体部１０の＋Ｘ方向及び－Ｘ方向への位置ずれが抑制される。従って、本体部１０の第２方向Ｄ２の走行中はもちろん、本体部１０が格子状軌道Ｒのいずれかに停止しているときも、第１方向Ｄ１への位置ずれを抑制できる。

【0050】

図１３は、実施形態に係る格子状軌道とガイドローラとの位置関係の例を示す側面図である。図１３に示すように、４つのガイドローラ４１のうち走行方向に並ぶ２つのガイドローラ４１の間隔Ｌ１は、第１方向Ｄ１又は第２方向Ｄ２において隣り合う間隙Ｄの間隔Ｌ２とは異なるように設定される。この構成により、走行方向に並ぶ２つのガイドローラ４１が同時に間隙Ｄに位置する状態を防止できる。図１３に示す例では、ガイドローラ４１の間隔Ｌ１が間隙Ｄの間隔Ｌ２よりも大きい場合を示しているが、この形態に限定されず、ガイドローラ４１の間隔Ｌ１が間隙Ｄの間隔Ｌ２よりも小さくてもよい。

【0051】

次に、実施形態に係る走行車システムＳＹＳにおいて、走行車１００が走行方向を変更する場合を説明する。図１４～図１７は、実施形態に係る走行車の走行方向を第１方向から第２方向に変更する動作の例を示す図である。図１４に示すように、第１軌道Ｒ１を第１方向Ｄ１（＋Ｘ方向又は－Ｘ方向）へ走行する走行車１００の本体部１０が、格子状軌道Ｒの１つの単位ユニットＵに達した位置（４つのコーナー部１０ａが交差軌道Ｒ３に差し掛かった位置）で走行車１００は停止する。すなわち、制御部５０は、上記の位置で走行駆動部３３の駆動を停止させる。このとき、４つの走行車輪２１は、いずれも交差軌道Ｒ３に接触した状態である。また、４つのガイドローラ４１は、それぞれ交差軌道Ｒ３の第１接続ガイド面Ｇ３ａに沿った位置に配置される。

【0052】

図１５に示すように、制御部５０は、方向転換機構３４を駆動して連結部３０を旋回させ、４つのコーナー部１０ａに配置された走行車輪２１及び補助車輪２２のそれぞれを、旋回軸ＡＸ２を中心としてθＺ方向に旋回させる。このとき、対角に位置する走行車輪２１等は同一方向に旋回する。例えば、４つの走行車輪２１のうち、図中左上の走行車輪２１等と、図中右下の走行車輪２１等は時計まわりに旋回する。一方、図中右上の走行車輪２１等と、図中左下の走行車輪２１等は反時計まわりに旋回する。なお、このような旋回動作は、同一のタイミングで行われてもよいし異なるタイミングで行われてもよい。例えば、図中左上及び右下の走行車輪２１等を先に同時に旋回させ、その後、図中右上及び左下の走行車輪２１等を同時に旋回させてもよい。

【0053】

走行車輪２１及び補助車輪２２の旋回時において、４つのガイドローラ４１は、連結部３０と一体となってそれぞれ旋回軸ＡＸ２まわりに旋回し、非当接面Ｇ３ｃに当接することなく移動する。また、走行車輪２１等の旋回とガイドローラ４１の旋回とを、共通の方向転換機構３４により行うため、ガイドローラ４１の方向を転換するための構成を別途設けなくてもよく、本体部１０の構成が複雑になるのを回避している。

【0054】

図１６は、実施形態に係る旋回時におけるガイドローラの例を示す図である。図１６に示すように、４つの走行車輪２１の旋回動作を同一のタイミングで行うことにより、連結部３０に設けられる４つのガイドローラ４１は、同期してその向きを変える。この結果、本体部１０は、走行車輪２１の旋回動作時（ステアリング時）において、ガイドローラ４１のそれぞれが交差軌道Ｒ３（非当接面Ｇ３ｃ）に当接しないように構成されることで、当接させる誘い込み形状を設ける場合と比較して、旋回時の衝撃を和らげることができる。換言すると、本体部１０は、旋回時にガイドローラ４１が交差軌道Ｒ３（非当接面Ｇ３ｃ）に当接しないため、ガイドローラ４１を交差軌道Ｒ３（非当接面Ｇ３ｃ）に当接させる誘い込み形状を設ける場合と比較して、誘い込みに起因する衝撃を和らげ、衝撃に起因する位置ずれの発生を抑制することができる。

【0055】

図１７に示すように、制御部５０は、各走行車輪２１等がそれぞれθＺ方向に９０度旋回した後、方向転換機構３４の駆動を停止させる。この状態で走行駆動部３３を駆動することにより、走行車１００は、第２方向Ｄ２（＋Ｙ方向又は－Ｙ方向）に走行可能となる。なお、４つのガイドローラ４１は、それぞれ交差軌道Ｒ３の第２接続ガイド面Ｇ３ｂに沿った位置に配置される。また、本体部１０は、走行車輪２１等が旋回した場合でも旋回しない。従って、走行車１００が第１方向Ｄ１に走行する場合、又は、第２方向Ｄ２に走行する場合のいずれであっても、本体部１０の向きは変更されない。

【0056】

図１８は、実施形態に係る非当接面の他の例を示す図である。図１８Ａに示すように、交差軌道Ｒ３の非当接面Ｇ３ｃは、上述した二段の面取りとは異なる一段の面取りが施されてもよい。図１８Ａでは、上述した二段の面取りを破線で表している。一段の面取りが施された非当接面Ｇ３ｃは、上述した実施形態と同様に、旋回時にガイドローラ４１に当接しない。図１８Ｂに示すように、交差軌道Ｒ３の非当接面Ｇ３ｃは、その全体が曲面で形成されてもよい。このとき、非当接面Ｇ３ｃは、上述した実施形態と同様に、旋回時にガイドローラ４１に当接しない。図１８Ｂでは、旋回時にガイドローラ４１に当接する連続面を破線で表している。非当接面Ｇ３ｃの形状は、ガイドローラ４１の旋回時に、ガイドローラ４１に当接しない形状であればよいが、補助車輪２２が走行面Ｒ１ａ、Ｒ２ａ、Ｒ３ａに接触して、走行車輪２１の落ち込みを抑制しているため、好ましくは、走行車輪２１の落ち込みを抑制できる程度の面取りや曲面で形成される。

【0057】

図１９は、実施形態に係る単位ユニットの構成例を示す図である。図１９Ａ～図１９Ｃに示すように、単位ユニットＵ（単位ユニットＵの上部、接続部Ｃ）は、いくつかの部材により構成される。各部材同士は、ボルト等により直接連結される。例えば、図１９Ａに示すように、単位ユニットＵ（単位ユニットＵの上部、接続部Ｃ）は、一方の第１軌道Ｒ１及び１つの交差軌道Ｒ３を含む部材、他方の第１軌道Ｒ１及び１つの交差軌道Ｒ３を含む部材、一方の第２軌道Ｒ２及び１つの交差軌道Ｒ３を含む部材、他方の第２軌道Ｒ２及び１つの交差軌道Ｒ３を含む部材の組み合わせで構成されてもよい。例えば、図１９Ｂに示すように、単位ユニットＵ（単位ユニットＵの上部、接続部Ｃ）は、一方の第１軌道Ｒ１を含む部材、他方の第１軌道Ｒ１を含む部材、一方の第２軌道Ｒ２を含む部材、他方の第２軌道Ｒ２を含む部材、１つの交差軌道Ｒ３を含む４つの部材の組み合わせで構成されてもよい。例えば、図１９Ｃに示すように、単位ユニットＵ（単位ユニットＵの上部、接続部Ｃ）は、一方の第１軌道Ｒ１を含む部材、他方の第１軌道Ｒ１を含む部材、一方の第２軌道Ｒ２及び２つの交差軌道Ｒ３を含む部材、他方の第２軌道Ｒ２及び２つの交差軌道Ｒ３を含む部材の組み合わせで構成されてもよい。図１９Ａ～図１９Ｃは一例であり、いくつの部材で単位ユニットＵを構成してもよい。

【0058】

このように、実施形態に係る走行車システムＳＹＳによれば、単位ユニットＵを格子状軌道Ｒの格子の１つのマス目として、複数の単位ユニットＵの連結により格子状軌道Ｒが形成されるので、格子の形状を均一にしやすく、天井等からの据付位置の調整を要することなく、吊り下げられる軌道の設置が容易である。また、隣接する２個の単位ユニットＵ間で、第１軌道Ｒ１同士、第２軌道Ｒ２同士が当接するので、単位ユニットＵが軌道で（点ではなく線又は面で）接するため、隣接する単位ユニットＵ間の位置関係が定まりやすく、走行車１００が格子状軌道Ｒを走行するときの振動への影響を少なくすることができる。また、４個の交差軌道Ｒ３のそれぞれの上方又は下方の位置で、他の単位ユニットＵと連結する連結部材ＣＰを有するので、より多くの単位ユニットＵ（４つの単位ユニットＵ）をより少ない数の連結部材ＣＰで連結することで、単位ユニットＵ間の位置精度が高く、連結にかかる手間を削減でき、連結を容易に行うことができる。また、４個の交差軌道Ｒ３のそれぞれのガイド面において、旋回時にガイドローラ４１に当接しない非当接面Ｇ３ｃを含むので、ガイドローラ４１の旋回時においてガイドローラ４１が誘い込まれることによる衝撃を和らげることができ、衝撃による走行車１００の位置ずれを抑制することができる。

【0059】

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の技術的範囲は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることは当業者において明らかである。また、そのような変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。上述した実施形態等で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述した実施形態等で説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、上述した実施形態等で引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。例えば、格子状軌道Ｒの形状は、正方形ではなく（正方形だけではなく）、長方形や平行四辺形であってもよい。また、ガイドローラ４１は含まれなくてもよい。

【0060】

なお、本発明の技術範囲は、上述の実施形態などで説明した態様に限定されない。上述の実施形態などで説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。また、上述の実施形態などで説明した要件は、適宜組み合わせることができる。また、法令で許容される限りにおいて、日本特許出願である特願２０２１－０９３８３３、及び上述の実施形態などで引用した全ての文献の開示を援用して本文の記載の一部とする。

【符号の説明】

【0061】

Ｃ・・・接続部
ＣＰ・・・連結部材
Ｄ・・・間隙
Ｄ１・・・第１方向
Ｄ２・・・第２方向
Ｇ１・・・第１ガイド面
Ｇ２・・・第２ガイド面
Ｇ３ａ・・・第１接続ガイド面
Ｇ３ｂ・・・第２接続ガイド面
Ｇ３ｃ・・・非当接面
Ｒ・・・格子状軌道
Ｒ１・・・第１軌道
Ｒ２・・・第２軌道
Ｒ３・・・交差軌道
ＳＹＳ・・・走行車システム
Ｕ・・・単位ユニット
２１・・・走行車輪（走行輪）
４１・・・ガイドローラ（ガイド輪）
１００・・・走行車

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】