特許 7517876 点検装置、および、点検システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】点検装置、および、点検システム

(51)【国際特許分類】

   E01D 22/00 20060101AFI20240709BHJP

【ＦＩ】

E01D22/00 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020110201

(22)【出願日】2020-06-26

(65)【公開番号】P2022007303

(43)【公開日】2022-01-13

【審査請求日】2023-01-27

(73)【特許権者】

【識別番号】000174943

【氏名又は名称】三井住友建設株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000958

【氏名又は名称】弁理士法人インテクト国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100120237

【弁理士】

【氏名又は名称】石橋 良規

(72)【発明者】

【氏名】清水 宏一朗

(72)【発明者】

【氏名】藤原 保久

(72)【発明者】

【氏名】掛橋 孝夫

(72)【発明者】

【氏名】古賀 友一郎

【審査官】松本 泰典

(56)【参考文献】

【文献】特開平０８－１２８０１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０４４８５８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０３７０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１５９３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－００６１７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－００６３９８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－１２５２７３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－１００８１４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０１Ｄ ２２／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

点検対象の構造物に沿って、前記構造物から所定距離、離れて設置された１本のレール上を移動可能で、前記レールを両側方から挟む複数の車輪を有する台車と、
前記レールに沿って前記レールの上面に設置された可撓性部材に接触して駆動し、前記レール上で前記台車を移動させる駆動手段と、
前記台車に固定され、前記構造物を撮影する撮影手段と、
前記台車に固定され、前記撮影手段が撮影する前記構造物を照明する照明手段と、
を備え、
前記照明手段が、前記撮影手段の周りに設置されたことを特徴とする点検装置。

【請求項2】

前記駆動手段が、前記可撓性部材に対して、回転して駆動力を与える駆動ローラを有し、
前記レールから離隔して設定された前記駆動ローラに、前記可撓性部材を案内するガイドローラを有し、前記可撓性部材の端が前記レールの端に固定さていることを特徴とする請求項１に記載の点検装置。

【請求項3】

前記可撓性部材が、歯付きベルトであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の点検装置。

【請求項4】

点検対象の構造物を点検する点検装置と、前記構造物に沿って、前記構造物から所定距離、離れて設置された１本のレールと、を備える点検システムであって、
前記点検装置は、
前記レール上を移動可能で、前記レールを両側方から挟む複数の車輪を有する台車と、
前記レールに沿って前記レールの上面に設置された可撓性部材に接触して駆動し、前記レール上で前記台車を移動させる駆動手段と、
前記台車に固定され、前記構造物を撮影する撮影手段と、
前記台車に固定され、前記撮影手段が撮影する前記構造物を照明する照明手段と、
を有し、
前記照明手段が、前記撮影手段の周りに設置されたことを特徴とする点検システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、構造物の損傷状態を撮影する点検装置、および、点検システムに関する。

【背景技術】

【0002】

既設橋梁等の構造物の老朽化に伴い、コンクリート等の検査方法や診断方法が開発されている。例えば、特許文献１には、コンクリート構造物表面の赤外線熱画像を撮影し表面付近の外気温を計測し、外線熱画像および計測した外気温に基づいて、健全部とはく離部との間における温度差としてのはく離部温度差と、健全部の表面温度と外気温との差としての測定温度環境を算出し、算出した測定温度環境に対する算出したはく離部温度差との比率として温度環境係数を算出、温度環境係数に応じて、はく落危険度を算出し、前回算出したはく落危険度と今回算出したはく落危険度とを比較して、はく落時期を算出するコンクリート構造物のはく落予測診断方法が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－６３９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、コンクリート床版等の裏側等の検査、診断の点検作業等がしにくい場所において、これらの作業に手間がかかるという問題があった。

【0005】

そこで、本発明は上記の問題点等に鑑みて為されたもので、その課題の一例は、構造物の点検等の作業効率を向上させた点検装置等を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、点検対象の構造物に沿って、前記構造物から所定距離、離れて設置された１本のレール上を移動可能で、前記レールを両側方から挟む複数の車輪を有する台車と、前記レールに沿って前記レールの上面に設置された可撓性部材に接触して駆動し、前記レール上で前記台車を移動させる駆動手段と、前記台車に固定され、前記構造物を撮影する撮影手段と、前記台車に固定され、前記撮影手段が撮影する前記構造物を照明する照明手段と、を備え、前記照明手段が、前記撮影手段の周りに設置されたことを特徴とする。

【0007】

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の点検装置において、前記駆動手段が、前記可撓性部材に対して、回転して駆動力を与える駆動ローラを有し、前記レールから離隔して設定された前記駆動ローラに、前記可撓性部材を案内するガイドローラを有し、前記可撓性部材の端が前記レールの端に固定さていることを特徴とする。

【0008】

また、請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の点検装置において、前記可撓性部材が、歯付きベルトであることを特徴とする。

【0011】

また、請求項４に記載の発明は、点検対象の構造物を点検する点検装置と、前記構造物に沿って、前記構造物から所定距離、離れて設置された１本のレールと、を備える点検システムであって、前記点検装置は、前記レール上を移動可能で、前記レールを両側方から挟む複数の車輪を有する台車と、前記レールに沿って前記レールの上面に設置された可撓性部材に接触して駆動し、前記レール上で前記台車を移動させる駆動手段と、前記台車に固定され、前記構造物を撮影する撮影手段と、前記台車に固定され、前記撮影手段が撮影する前記構造物を照明する照明手段と、を有し、前記照明手段が、前記撮影手段の周りに設置されたことを特徴とする。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、点検対象の構造物に沿って所定距離、離れて設置されたレールに沿って設置された可撓性部材に接触して駆動し、レール上を移動して、構造物を撮影することにより、レール上を自走して構造物を撮影するので、構造物の点検等の作業効率を向上さることができる。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】本実施形態に係る点検システムの概略構成の一例を示す模式図である。

【図2】図１の点検装置の概略構成の一例を示す斜視図である。

【図3】図１のレールの先端の一例を示す斜視図である。

【図4】図１の点検装置の概略構成の一例を示す平面図である。

【図5】図１の点検装置の概要構成の一例を示す側面図である。

【図6】図１の点検装置の自走機構の概要構成の一例を示す模式図である。

【図7】図１の点検装置の制御ボックスの概要構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図１の判定装置の概要構成の一例を示すブロック図である。

【図9】点検装置の撮影動作の一例を示すフローチャートである。

【図10】判定動作の一例を示すフローチャートである。

【図11】撮影画像の一例を示す模式図である。

【図12】画像処理結果の一例を示す模式図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、点検システム等に対して本発明を適用した場合の実施形態である。

【0015】

［１．点検システムおよび各装置の構成および機能概要］
（１．１ 点検システムの構成および機能概要）

【0016】

まず、本発明の一実施形態に係る点検システムの構成および概要機能について、図１を用いて説明する。

【0017】

図１は、本実施形態に係る点検システムの概略構成の一例を示す模式図である。図２は、図１の点検装置の概略構成の一例を示す斜視図である。図３は、図１のレールの先端の一例を示す斜視図である。図４は、図１の点検装置の概略構成の一例を示す平面図である。図５は、図１の点検装置の概要構成の一例を示す側面図である。

【0018】

図１に示すように、本実施形態に係る点検システム１は、点検対象の高架、橋梁等の構造物のコンクリート床版２の下に組み立てられた足場３に設置されたレール１０と、高架、橋梁等の構造物のコンクリート床版２の裏面等を撮影する点検装置２０と、点検装置２０が撮影した画像に基づき、建設物のメンテナンスに関する判定をする判定装置３０と、を備える。

【0019】

足場３は、点検対象の構造物に沿って所定距離、離れて組み立てられる。組み立てられた足場３の上に、レール１０が設置される。なお、壁の場合、壁に沿って所定距離、離れてレールが設置される。レール１０が、点検対象の構造物に沿って所定距離、離れて設置されたレールの一例である。

【0020】

点検装置２０が、レール１０の上を自走して、コンクリート床版２を撮影する。判定装置３０が、撮影した画像データからコンクリート床版２等の状態を判定する。なお、構造物として、既設のＲＣ（Reinforced Concrete）床版、鋼桁、ＰＣ（Prestressed Concrete）合成桁等が挙げられる。

【0021】

図２に示すように、レール１０は、レール本体１１と、足場３に設置する脚部１２と、を有する。

【0022】

レール本体１１は、金属製の１本のレールである。レール本体１１の断面形状は、例えば、高さ方向が長い長方形である。レール本体１１の材質は、アルミニウム等の軽量の金属が好ましい。脚部１２は、高さ調整の部材を有し、レール本体１１を安定して、足場３上に設置させる。また、レール本体１１は、折りたたみ式、または、持ち運びやすい短いレールを接続して、作業現場で組み立てられるようになっていてもよい。

【0023】

レール本体１１の上面には、ベルト１５が設置される。ベルト１５は、例えば、歯１５ａを有する歯付きベルトである。ベルト１５の材質は、例えば、ポリウレタン等のプラスチック製である。ベルト１５は、ガラス繊維やアラミド繊維の心線を有してもよい。

【0024】

図３に示すように、ベルト１５の裏面の歯１５ａがレール本体１１の上面に向くように、レール本体１１の端部１１ａに、ベルト１５の端が、固定部材１６により固定される。ベルト１５は、レールに沿って設置された可撓性部材の一例である。なお、ベルト１５の代わりに、可撓性部材の一例として、伸び縮みしにくいロープ、ワイヤ、テープでもよい。

【0025】

図４および図５に示すように、点検装置２０は、撮影カメラ２１と、照明器具２２と、制御ボックス２３と、走行台車２４と、レール１０に設置されるベルト１５を収納するベルト収納部２５と、を有する。

【0026】

撮影カメラ２１は、例えば、オートフォーカス機能を有するカメラである。撮影カメラ２１は、カメラレンズ２１ａから光を取り込み、カラーの静止画を撮影する。撮影カメラ２１は、ステレオ撮影するカメラである。撮影カメラ２１は、前記レールを移動して、前記構造物を撮影する撮影手段の一例である。なお、撮影カメラ２１は、動画を撮影してもよい。撮影カメラ２１は、赤外線カメラでもよい。

【0027】

照明器具２２は、ＬＥＤ素子（図示せず）と、ＬＥＤ素子に電力を供給するバッテリー（図示せず）と、ＬＥＤ素子からの光を絞るレンズ２２ａと、内部で発生する熱を逃がす通気口２２ｂと、を有する。照明器具２２は、例えば、撮影カメラ２１の両脇に２台設置される。

【0028】

制御ボックス２３は、図４に示すように、上面に電源スイッチ２３ａと、画面２３ｂと、を有する。制御ボックス２３は、図５に示すように、内部に、駆動モータＭと、バッテリー（図示せず）と、電子制御基板（図示せず）と、を有する。駆動モータＭは、例えば、ステッピングモータ、サーボモータ等である。なお、駆動モータＭは、制御ボックス２３の外側の下部でもよい。

【0029】

制御ボックス２３が、点検装置２０の走行と、撮影カメラ２１の撮影および画像の記憶、照明器具２２の照明を制御する。なお、制御ボックス２３のバッテリーが、照明器具２２に電力を供給してもよい。

【0030】

制御ボックス２３は、点検装置２０において、例えば、撮影カメラ２１を挟んで、ベルト収納部２５と反対が側に設置される。

【0031】

走行台車２４は、点検装置２０がレール本体１１から転倒、または、外れないように、レール本体１１を両側方から挟むように、複数の車輪２４ａを有する。走行台車２４の上に、撮影カメラ２１、照明器具２２、制御ボックス２３等が固定される。
走行台車２４は、点検対象の構造物に沿って所定距離、離れて設置されたレール上で移動可能に案内するレールガイド手段の一例である。なお、レール本体１１の側面に、走行台車２４の車輪が走る溝があってもよい。

【0032】

ベルト収納部２５は、レール１０上に張って利用されるベルト１５を巻き取って収納する。

【0033】

点検装置２０は、コンピュータ機能により設定した撮影カメラ２１の撮影条件、走行台車２４の移動距離と移動回数を制御し、自動撮影を行う。撮影条件として、撮影カメラ２１のシャッタースピード、絞り、焦点等が挙げられる。

【0034】

（１．２ 点検装置２０の自走機構および制御ボックスの概要構成）
次に、点検装置２０の自走機構の概要構成および制御ボックス２３の概要構成について、図を用いて説明する。

【0035】

図６は、点検装置２０の自走機構の概要構成の一例を示す模式図である。図７は、点検装置２０の制御ボックス２３の概要構成の一例を示すブロック図である。

【0036】

図６に示すように、点検装置２０は、レール１０を自走する駆動系として、駆動モータＭと、駆動モータＭにより回転する駆動ローラｒ１と、ベルト１５を案内する第１ガイドローラｒ２および第２ガイドローラｒ３と、を有する。

【0037】

駆動ローラｒ１は、歯車を有し、駆動ローラｒ１の歯が、ベルト１５の歯１５ａに噛み合う。駆動ローラｒ１は、駆動モータＭにより駆動されて回転する。駆動ローラｒ１は、可撓性部材のベルト１５に対して、駆動モータＭにより回転して駆動力を与える。

【0038】

駆動ローラｒ１は、点検装置２０内において、レール１０から離隔して設定される。第１ガイドローラｒ２は、レール１０上のベルト１５の方向を、駆動ローラｒ１の上方に向きを変え、レール１０から上方にある駆動ローラｒ１にベルト１５をガイドする。

【0039】

第２ガイドローラｒ３は、ベルト１５を上から押さえるように、レール１０の方向に複数並べて点検装置２０の下部に設置される。第２ガイドローラｒ３は、点検装置２０の下部にガイドし、第１ガイドローラｒ２にベルト１５を供給する。

【0040】

駆動ローラｒ１は、レールに沿って設置された可撓性部材に接触して駆動し、レール上で移動させる駆動手段の一例である。なお、駆動手段の一例のとして、駆動ローラｒ１は、可撓性部材との接触面が、自動車のタイヤのように、滑り難い材質や溝のパターンを有してもよい。

【0041】

また、駆動モータＭと駆動ローラｒ１とは、回転軸で直結でも、ギアやベルトで連結されてもよい。

【0042】

第１ガイドローラｒ２は、レールから離隔して設定された駆動ローラに、可撓性部材を案内するガイドローラである。

【0043】

点検装置２０は、駆動モータＭ、駆動ローラｒ１、第１ガイドローラｒ２および第２ガイドローラｒ３により、レール本体１１の上面に設置されたベルト１５を、点検装置２０内部に巻き込みながら、レール１０上を移動する。

【0044】

図７に示すように、点検装置２０は、撮影部２０ａと、照明部２０ｂと、駆動部２０ｃと、記憶部２０ｄと、表示部２０ｅと、操作部２０ｆと、制御部２０ｇと、を有する。

【0045】

撮影部２０ａは、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ、または、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ等の撮像素子を有する。撮影部２０ａは、撮影カメラ２１に対応する。

【0046】

照明部２０ｂは、照明器具２２に対応する。

【0047】

駆動部２０ｃは、駆動モータＭおよび駆動ローラｒ１等の点検装置２０の駆動系に対応する。

【0048】

記憶部２０ｄは、例えば、シリコンディスクドライブやハードディスクドライブ等からなる。記憶部２０ｄは、制御ボックス２３内に設置される。記憶部２０ｄは、点検装置２０を制御するための各種プログラム等を記憶したりする。各種プログラムは、オペレーティングシステム等が挙げられる。なお、各種プログラムは、例えば、無線通信網等のネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の記録媒体に記録されてドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。

【0049】

なお、撮影部２０ａが撮影した画像データは、撮影カメラ２１のＳＤカード等のメモリカードに記憶してもよいし、記憶部２０ｄに記憶してもよい。

【0050】

表示部２０ｅは、液晶表示素子または有機ＥＬ素子等を有する。表示部２０ｅは、制御ボックス２３の上面の画面２３ｂに対応する。

【0051】

操作部２０ｆは、例えば、電源スイッチ２３ａ等の操作ボタン等によって構成されている。なお、表示部２０ｅがタッチパネルのようなタッチスイッチ方式の表示パネルの場合、操作部２０ｆは、ユーザが接触または近接した表示部２０ｅの位置情報を取得する。

【0052】

制御部２０ｇは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＲＡＭ（Random Access Memory）と、を有する。制御部２０ｇは、制御ボックス２３内に設置される。制御部２０ｇは、ＣＰＵが、ＲＯＭや、ＲＡＭや、記憶部２０ｄに記憶された各種プログラムを読み出して実行する。制御ボックス２３の電子制御基板が、制御部２０ｇに対応する。

【0053】

制御部２０ｇは、撮影部２０ａの撮影のタイミングを制御する。制御部２０ｇは、照明部２０ｂの照明を制御する。制御部２０ｇは、駆動部２０ｃを制御して、駆動モータＭを作動させて点検装置２０を、所定の距離、移動させる。なお、制御部２０ｇは、撮影カメラ２１の制御部を有してもよい。

【0054】

なお、点検装置２０は、判定装置３０と無線通信または有線通信を行う通信部を備えてもよい。点検装置２０は、通信部を介して、判定装置３０に撮影した画像データを送信する。

【0055】

（１．３ 判定装置３０の構成および機能）
次に、判定装置３０の構成および機能について、図８を用いて説明する。

【0056】

図８は、判定装置３０の概要構成の一例を示すブロック図である。

【0057】

図８に示すように、コンピュータとして機能する判定装置３０は、通信部３１と、表示部３２と、記憶部３３と、操作部３４と、入出力インターフェース部３５と、制御部３６とを有する。そして、制御部３６と入出力インターフェース部３５とは、システムバス３７を介して接続されている。例えば、判定装置３０は、パーソナルコンピュータやスマートフォンを含む携帯型無線電話機やＰＤＡ等の携帯端末である。

【0058】

通信部３１は、無線通信機能または有線通信機能を有する。通信部３１は、点検装置２０等との通信状態を制御する。

【0059】

表示部３２は、例えば、液晶表示素子または有機ＥＬ素子等によって構成されている。表示部３２には、判定結果の情報を表示される。

【0060】

記憶部３３は、例えば、シリコンディスクドライブやハードディスクドライブ等からなる。記憶部３３は、判定装置３０を制御するための各種プログラム等を記憶したりする。各種プログラムは、オペレーティングシステム、画像認識等を行う人工知能（ＡＩ：Artificial Intelligence）のプログラム等が挙げられる。なお、各種プログラムは、例えば、無線通信網等のネットワークを介して取得されるようにしてもよいし、ＣＤ、ＤＶＤ等の記録媒体に記録されてドライブ装置を介して読み込まれるようにしてもよい。

【0061】

記憶部３３は、点検装置２０が撮影した画像データを、撮影番号等に関連付けて記憶する。記憶部３３には、ひびの密度と損傷度とを紐付けたデータベース、損傷度と補強方法とを紐付けたデータベース等が構築されている。

【0062】

操作部３４は、例えば、キーボードおよびマウス等によって構成されている。操作部３４は、表示部３２がタッチパネルのようなタッチスイッチ方式の表示パネルでもよい。

【0063】

入出力インターフェース部３５は、通信部３１等と制御部３６とのインターフェースである。

【0064】

制御部３６は、例えば、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、を有する。制御部３６は、ＣＰＵが、ＲＯＭや、ＲＡＭや、記憶部３３に記憶された各種プログラムを読み出して実行する。

【0065】

［２．点検装置２０の動作例］
（２．１）
次に、点検システム１の点検装置２０の動作例について、図を用いて説明する。

【0066】

図９は、点検装置２０の撮影動作の一例を示すフローチャートである。

【0067】

先ず、足場３に、レール１０が設置される。ベルト収納部２５からベルト１５が巻き出され、巻き出されたベルト１５が、点検装置２０の駆動部２０ｃの駆動系の駆動ローラｒ１、第１ガイドローラｒ２および第２ガイドローラｒ３に設定された後、レール１０の上面に設置される。例えば、駆動部２０ｃの駆動系に通されたベルト１５において、レール本体１１の一方の端部１１ａに、ベルト１５の一端が、固定部材１６により固定される。さらに、レール本体１１の他方の端部１１ａに、ベルト１５の他端が、ベルト１５が緩まないように、固定部材１６により固定される。

【0068】

撮影対象のコンクリート床版２に、定規を連続して、鋼桁の左右のフランジに貼り付ける。コンクリート床版２に、両面テープや、筆記具でマークを付ける。

【0069】

点検装置２０の電源を入れて、制御部２０ｇを起動させ、プログラムを実行させ、撮影の準備をする。なお、点検装置２０の起動は、判定装置３０等から遠隔操作されてもよい。

【0070】

図９に示すように、点検システム１は、点検装置２０を、所定距離、移動させる（ステップＳ１）。具体的には、点検装置２０の制御部２０ｇが、駆動部２０ｃが、駆動モータＭを、所定回転、駆動させ、所定距離に対応した所定回転、駆動ローラｒ１が回転して、ベルト１５を動かす。点検装置２０本体が、レール１０上を、所定距離、移動して、停止する。ここで、所定距離は、撮影カメラ２１の撮影画角と被写体のコンクリート床版２の裏面との距離とに基づき決定される。

【0071】

次に、点検システム１は、照明器具を点灯する（ステップＳ２）。具体的には、点検装置２０の制御部２０ｇが、２台の照明器具２２を点灯させ、被写体のコンクリート床版２の裏面を照明する。なお、２台の照明器具２２のうち、一方の照明器具２２のみを点灯する照明パターンでもよい。これにより、コンクリート床版２の面の凹凸を際立たせることができる。

【0072】

次に、点検システム１は、撮影する（ステップＳ３）。具体的には、点検装置２０の制御部２０ｇが、撮影カメラ２１を作動させ、撮影カメラ２１がコンクリート床版２の裏面を撮影する。なお、制御部２０ｇが、２台の照明器具２２の照明パターンを変えて、撮影カメラ２１がコンクリート床版２の裏面を撮影してもよい。

【0073】

次に、点検システム１は、撮影した画像を記憶する（ステップＳ４）。具体的には、制御部２０ｇとして、撮影カメラ２１が、メモリに撮影した画像データを記憶する。撮影カメラ２１が、所定距離の移動毎の撮影毎に、画像データのファイルを生成する。画像データのファイル名は、撮影順等によりナンバリングする。なお、制御部２０ｇが、撮影カメラ２１から画像データを、制御ボックス２３に転送して記憶部２０ｄに記憶してもよい。制御部２０ｇが、２台の照明器具２２の照明パターンに関連付けて、画像データを記憶してもよい。

【0074】

次に、点検システム１は、終了か否かを判定する（ステップＳ５）。具体的には、点検装置２０の制御部２０ｇが、点検装置２０の電源の状態やプログラム等が終了したか否かを判定する。

【0075】

終了していない場合（ステップＳ５；ＮＯ）、点検システム１は、ステップＳ１の処理に戻って、制御部２０ｇが、駆動部２０ｃの駆動系により、点検装置２０本体を、所定距離、移動させる。

【0076】

終了した場合（ステップＳ５；ＹＥＳ）、点検システム１は、一連の動作を終了する。具体的には、点検装置２０が、プログラムを終了する。

【0077】

（２．２ 判定装置３０の動作例）
次に、点検システム１の判定装置３０の動作例について、図を用いて説明する。

【0078】

図１０は、判定装置３０の判定動作の一例を示すフローチャートである。図１１は、撮影画像の一例を示す模式図である。図１２は、画像処理結果の一例を示す模式図である。

【0079】

点検装置２０の撮影動作の終了後、例えば、撮影カメラ２１からメモリカードが取り出され、判定装置３０に接続されて、制御部３６は、メモリカードから撮影した画像データを読み出し、記憶部３３に記憶する。

【0080】

図１０に示すように、点検システム１は、各所定距離の移動毎に撮影された各画像を接続する（ステップＳ１０）。具体的には、判定装置３０の制御部３６は、各所定距離の移動毎に撮影された各画像データのファイルを、記憶部３３から読み出す。図１１に示すように、制御部３６は、各所定距離の移動毎に撮影された各画像をつなぎ合わせて、コンクリート床版２の画像を合成する。

【0081】

次に、点検システム１は、欠陥箇所を抽出する（ステップＳ１１）。具体的には、判定装置３０の制御部３６は、画像処理をして、図１２に示すように、亀裂等の欠陥箇所を抽出した画像を生成する。

【0082】

次に、点検システム１は、コンクリートの状態を判定する（ステップＳ１２）。具体的には、判定装置３０の制御部３６は、ＡＩ機能等により画像処理を行い、鋼桁の左右のフランジに貼り付けられた定規の画像や、マークに基づき、床版寸法、ひび割れの長さ、ひび割れの幅、ひび割れの密度、損傷（浮き）等を計算する。

【0083】

制御部３６は、計算されたひび割れの長さ、ひび割れの幅、ひびの密度等に基づき、記憶部３３のデータベースを参照して、コンクリートの損傷度合いを判定する。制御部３６は、例えば、ひびの密度から、損傷度合いを判定したり、損傷度より、最適な補強方法を選定したりする。制御部３６は、補修・補強設計、補修・補強図面を作成してもよい。

【0084】

なお、判定装置３０は、ＡＩ機能により、ステップＳ１０の処理で生成された原画像から、コンクリートの状態を判定してもよい。

【0085】

次に、点検システム１は、判定結果を表示する（ステップＳ１３）。具体的には、判定装置３０の制御部３６は、寸法、ひびの密度、損傷度合い、選択された補強方法等の判定結果を表示部３２に表示する。

【0086】

実施形態に係る点検装置２０によれば、点検対象のコンクリート床版２等の構造物に沿って所定距離、離れた足場３に設置されたレール１０上で移動可能に案内するレールガイド手段の一例の走行台車２４と、レール１０に沿って設置された可撓性部材の一例のベルト１５に接触して駆動し、レール１０上で移動させる駆動手段の一例の駆動ローラｒ１と、レール１０を移動して、構造物を撮影する撮影手段の一例の撮影カメラ２１と、を備えた点検装置２０により、点検装置２０が、レール１０上を自走して構造物を撮影するので、構造物の点検等の作業効率を向上さることができる。

【0087】

また、実施形態に係る点検装置２０により、人員による手作業に比べ、大幅な省力化、省人化が可能で生産性が向上する。また、実施形態に係る点検装置２０により、人的要因による損傷の見落としや判定のバラツキがなくなり、調査・判定の精度が向上する。

【0088】

また、駆動手段が、ベルト１５等の可撓性部材に対して、回転して駆動力を与える駆動ローラｒ１を有する場合、駆動ローラｒ１を駆動モータＭで駆動させて、点検装置２０が、レール１０上を自走することができる。

【0089】

また、レール１０から離隔して設定された駆動ローラｒ１に、ベルト１５等の可撓性部材を案内するガイドローラｒ２を有する場合、駆動ローラｒ１と可撓性部材とが接触する面積が広がり、滑りにくくなり、レール１０上を確実に、所定距離、点検装置２０が移動することができる。また、レール１０に傾斜があってもレール１０上をより正確に、所定距離、点検装置２０が移動することができる。

【0090】

また、ベルト１５が可撓性部材であり、ベルト１５がベルト収納部２５に収納されることにより、点検装置２０は、ベルト１５と共に持ち運び容易になる。さらに、レール本体１１の材質は、アルミニウム等の軽量の金属であり、レール本体１１が作業現場で組み立てられるようになっている場合、ポータブルな検査システム１を構築することができる。

【0091】

また、可撓性部材が、歯付きベルト１５である場合、歯があることで、滑りにくくなり、レール１０上をより正確に、所定距離、点検装置２０が移動することができる。レール１０に傾斜があってもレール１０上をより正確に、所定距離、点検装置２０が移動することができる。

【0092】

特に、歯車を有する駆動ローラｒ１の場合、歯付きベルト１５と、噛み合い、レール１０上をより正確に、所定距離、点検装置２０が移動することができる。レール１０により傾斜があっても、十分な駆動力が得られ、レール１０上をより正確に、所定距離、点検装置２０が移動することができる。

【0093】

また、撮影する構造物を照明する照明手段の一例の照明器具２２を備えた場合、コンクリート床版２の裏側等、暗い場所でも、より鮮明な画像データを取得することができる。点検装置２０が照明器具２２と一体になっているため、別途、照明装置を設置する必要がない。

【0094】

さらに、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。上記各実施形態は、例示であり、本発明の特許請求の範囲に記載された技術的思想と実質的に同一な構成を有し、同様な作用効果を奏するものは、いかなるものであっても本発明の技術的範囲に包含される。

【符号の説明】

【0095】

１：点検システム
２：コンクリート床版（構造物）
１０：レール
１５：ベルト（可撓性部材）
２０：点検装置
２０ａ：撮影部（撮影手段）
２０ｂ：照明部（照明手段）
２１：撮影カメラ（撮影手段）
２２：照明器具（照明手段）
２４：走行台車（レールガイド手段）
Ｍ：モータ（駆動手段）
ｒ１：駆動ローラ（駆動手段）
ｒ２：ガイドローラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】