7517963 安全運転判定装置、安全運転判定システムおよび安全運転判定プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-08

(45)【発行日】2024-07-17

(54)【発明の名称】安全運転判定装置、安全運転判定システムおよび安全運転判定プログラム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240709BHJP

   G16Y 10/40 20200101ALI20240709BHJP

   G16Y 20/20 20200101ALI20240709BHJP

   G16Y 40/10 20200101ALI20240709BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G16Y10/40

G16Y20/20

G16Y40/10

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020196656

(22)【出願日】2020-11-27

(65)【公開番号】P2022085141

(43)【公開日】2022-06-08

【審査請求日】2023-10-17

(73)【特許権者】

【識別番号】501418498

【氏名又は名称】矢崎エナジーシステム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】大石 啓之

【審査官】佐藤 吉信

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－０５９８２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－０８５８３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１０－５３１５１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０７３３７２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－００２８３８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、運転者の画像データを取得する撮像部と、
前記撮像部で取得した画像データに対し所定の状態にあるか否かを判別する画像判別部と、
前記車両の操作状態を判別する操作状態判別部と、
前記車両の所定の安全状態に関する情報を予め保存した安全状態情報格納部と、
前記画像判別部による第１の判別結果と、前記操作状態判別部による第２の判別結果とを、前記所定の安全状態に関する情報と比較して前記操作状態の適否を判定する判定部と、
を備え、
前記画像判別部による第１の判別結果は、前記撮像部で取得した画像データに基づいて判別される前記運転者の着座位置および前記運転者の保護具着用状態を含む、安全運転判定装置。

【請求項2】

前記判定部の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記操作状態の適否を報知する報知部をさらに備える請求項１に記載の安全運転判定装置。

【請求項3】

前記操作状態判別部による第２の判別結果は、前記車両の操作状態に基づいて判別される指差呼称操作状態および前記車両が備える作動部の操作状態を含む請求項１又は２に記載の安全運転判定装置。

【請求項4】

請求項１から請求項３の何れか１項に記載の安全運転判定装置を備える車載器と、
該車載器と通信回線を介して接続される外部装置と、
を備える安全運転判定システム。

【請求項5】

車両の運転者の画像データを取得する撮像過程と、
取得した画像データに対し所定の状態にあるか否かを判別する画像判別過程と、
前記車両の操作状態を判別する操作状態判別過程と、
前記画像判別過程による第１の判別結果と、前記操作状態判別過程による第２の判別結果とを、所定の安全状態に関する情報と比較して前記操作状態の適否を判定する判定過程と、
を有し、
前記画像判別過程による第１の判別結果は、前記撮像過程で取得した画像データに基づいて判別される前記運転者の着座位置および前記運転者の保護具着用状態を含む、安全運転判定装置が備えるＣＰＵで実行される安全運転判定プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業車両等に適用可能な安全運転判定装置、安全運転判定システムおよび安全運転判定プログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、作業車両（例えばフォークリフト等）および一般車両のなかには、運転者がシートに着座しないと車両に関する操作ができない構成としたものがある。

【0003】

より具体的には、例えば、シートに着座スイッチを設け、運転者がシートに着座して着座スイッチがオンにならない限り、車両が備える各種機器の操作を行うことができないインターロック機構を備えたものが提案されている。

【0004】

また、作業車両等では、安全確保の観点から、各種操作を行う際に指差呼称等を実施することが推奨されている。そこで、運転者が指差呼称等を行っているかを判定する技術が提案されている（特許文献１）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０１４－８５８３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、従来技術において、運転者のシートへの着座の有無は確認できるが、正しい着座位置や姿勢であるか、どのような体の向きであるかなどを判断できなかった。
そのため、運転者が安全運転を行うことができる状態であるか否かを判定し、報知等を行うことができないという問題があった。

【0007】

また、従来技術では、指差呼称等の動作について、安全運転を行える正しい着座姿勢等で励行されているか否かを判定することができないという不都合があった。

【0008】

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、運転者が車両の安全運転を行える状態にあるか、および指差呼称等の動作を励行しているかを正確に判定することができる安全運転判定装置、安全運転判定システムおよび安全運転判定プログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の態様に係る安全運転判定装置は、車両に搭載され、運転者の画像データを取得する撮像部と、前記画像データの入出力を行うインターフェイス部と、前記撮像部で取得した画像データに対し所定の状態にあるか否かを判別する画像判別部と、前記車両の操作状態を判別する操作状態判別部と、前記車両の所定の安全状態に関する情報を予め保存した安全状態情報格納部と、前記画像判別部による第１の判別結果と、前記操作状態判別部による第２の判別結果とを、前記所定の安全状態に関する情報と比較して前記操作状態の適否を判定する判定部と、を備える。
前記判定部の判定結果に基づいて、前記運転者に対して前記操作状態の適否を報知する報知部をさらに備えることが好ましい。

【0010】

前記画像判別部による第１の判別結果は、前記撮像部で取得した画像データに基づいて判別される前記運転者の着座位置および前記運転者の保護具着用状態を含むことが好ましい。

【0011】

前記操作状態判別部による第２の判別結果は、前記車両の操作状態に基づいて判別される指差呼称操作状態および前記車両が備える作動部の操作状態を含むことが好ましい。

【0012】

本発明の他の態様に係る安全運転判定システムは、上述の何れかの安全運転判定装置を備える車載器と、該車載器と通信回線を介して接続される外部装置と、を備える。

【0013】

本発明の他の態様に係る安全運転判定プログラムは、安全運転判定装置が備えるＣＰＵで実行され、車両の運転者の画像データを取得する撮像過程と、取得した画像データに対し所定の状態にあるか否かを判別する画像判別過程と、前記車両の操作状態を判別する操作状態判別過程と、前記画像判別過程による第１の判別結果と、前記操作状態判別過程による第２の判別結果とを、所定の安全状態に関する情報と比較して前記操作状態の適否を判定する判定過程とを有する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、運転者が車両の安全運転を行える状態にあるか、および指差呼称等の動作を励行しているかを正確に判定することができる安全運転判定装置、安全運転判定システムおよび安全運転判定プログラムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】実施の形態に係る安全運転判定システムの機能構成を示す機能ブロック図である。

【図2】実施の形態に係る安全運転判定システムの構成例を示すブロック図である。

【図3】実施の形態に係る安全運転判定システムを適用した車両内の状態を示す説明図である。

【図4】実施の形態に係る安全運転判定システムを適用した車両内の他の状態を示す説明図である。

【図5】実施の形態に係る安全運転判定システムで実行される着座位置とヘルメット着用有無の判定処理の処理手順の例を示すフローチャートである。

【図6】実施の形態に係る安全運転判定システムで実行される指差呼称の判定処理の処理手順の例を示すフローチャートである。

【図7】実施の形態に係る安全運転判定システムで実行されるメイン判定処理の処理手順の例を示すフローチャートである。

【図8】実施の形態に係る安全運転判定システムで実行されるメイン判定処理のサブルーチンＳＢ１の処理手順の例を示すフローチャートである。

【図9】実施の形態に係る安全運転判定システムで実行されるメイン判定処理のサブルーチンＳＢ２の処理手順の例を示すフローチャートである。

【図10】実施の形態に係る安全運転判定システムで実行されるメイン判定処理のサブルーチンＳＢ３の処理手順の例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

図１から図１０を参照して、本発明の実施の形態に係る安全運転判定システムＳ１について説明する。

【0017】

（安全運転判定システムの機能構成）
図１を参照して、本実施の形態に係る安全運転判定システムＳ１の機能構成について説明する。
図１に示すように、安全運転判定システムＳ１は、作業車両（例えばフォークリフト等）或いは一般車両等の車両に搭載される車載器１０として構成され、運転者の画像データを取得する撮像部（カメラ）２３を備える。
また、画像データの入出力を行うインターフェイス部（カメラＩ／Ｆ）１６を備える。

【0018】

また、撮像部２３で取得した画像データに対し所定の状態にあるか否か（例えば、運転者が正しい姿勢で着座しているか否か、シートベルトを装着しているか否か、ヘルメットを着用しているか否か、運転者が指差呼称の動作を行っているか否か等）を判別するＣＰＵ１１等で構成される画像判別部１０１を備える。
さらに、車両の操作状態（例えば、前後進レバー操作、アクセル操作等）を判別する操作状態判別部１０２を備える。

【0019】

また、撮像部２３で取得した画像データに対し所定の状態にあるか否か（例えば、運転者が正しい姿勢で着座した状態であるか否か、シートベルトを装着した状態であるか否か、ヘルメットを着用した状態であるか否か、運転者が指差呼称の動作を行っている状態であるか否か等）のデータを予め保存した不揮発性メモリ等で構成される安全状態情報格納部２６Ａを備える。

【0020】

また、画像判別部１０１による第１の判別結果と、操作状態判別部１０２による第２の判別結果とを、所定の安全状態に関する情報と比較して操作状態の適否を判定するＣＰＵ１１等で構成される判定部１０３を備える。

【0021】

また、判定部１０３の判定結果に基づいて、運転者に対して操作状態の適否を音声や文字表示で報知するスピーカ２０、液晶パネル等の表示部２２などで構成される報知部２００を備える。

【0022】

なお、画像判別部１０１による第１の判別結果は、撮像部２３で取得した画像データに基づいて判別される運転者の着座位置および運転者の保護具（シートベルト、ヘルメット等）着用状態を含むようにできる。

【0023】

また、操作状態判別部１０２による第２の判別結果は、車両の操作状態に基づいて判別される指差呼称操作状態および車両が備える作動部（各種レバー、ハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル等）の操作状態を含むようにできる。
また、安全運転判定システムＳ１は、車載器１０と通信回線（無線回線）Ｎ１を介して接続される事務所ＰＣなどで構成される外部装置３０を備える。
安全運転判定システムＳ１によれば、運転者が車両の安全運転を行える状態にあるか、および指差呼称等の動作を励行しているかを正確に判定することができる。

【0024】

（安全運転判定システムの構成例）
図２を参照して、本実施の形態に係る安全運転判定システムＳ１の構成例について説明する。
安全運転判定システムＳ１は、車載器１０と外部装置としての事務所ＰＣ３０とから構成される。

【0025】

車載器１０は、例えば車両Ｖの一種として、倉庫等の構内を移動する車両であるフォークリフトに搭載され、フォークリフトの運行に関する運行データを収集して事務所ＰＣ３０に送信する。
事務所ＰＣ３０は、事業者の事務所等に設置され、車載器１０から受信した運行データをサーバ（図示せず）等へ送信する。
安全運転判定システムＳ１は、複数の顧客の事務所等に設置される複数の事務所ＰＣ３０及び複数の車載器１０を含む。

【0026】

車載器１０は、デジタルタコグラフの機能及びドライブレコーダの機能を備えている。 事務所ＰＣ３０は、事務所に設置された汎用のコンピュータ装置で構成され、フォークリフトの運行状況を管理する。

【0027】

車載器１０は、デジタルタコグラフの機能を有し、車両（フォークリフト）の走行距離、走行時間、走行速度、速度オーバ、エンジン回転数オーバ、急発進、急加速、急減速等の運行データを記録する。

【0028】

また、車載器１０は、ドライブレコーダの機能を有し、車両周辺を撮影した映像データを常時記録し保存したり、車両の衝突等の異常な状況を検知した場合に、トリガ信号を出力し、このトリガ信号に同期して画像を含むデータを一定時間だけ自動的に記録し保存する。

【0029】

車載器１０は、ＣＰＵ１１、不揮発性メモリ２６Ａ、揮発性メモリ２６Ｂ、記録部１７、カードＩ／Ｆ１８、音声Ｉ／Ｆ１９、ＲＴＣ（時計ＩＣ）２１、表示部２２を有する。
ＣＰＵ１１は、車載器１０の各部を統括的に制御し、不揮発性メモリ２６Ａは、ＣＰＵ１１によって実行される動作プログラム等を格納する。
記録部１７は、運行データやカメラ（撮像部）２３で取得された画像データ等を記録する。

【0030】

カードＩ／Ｆ１８には、乗務員（運転者）が所持するメモリカード６５が挿抜自在に接続される。ＣＰＵ１１は、カードＩ／Ｆ１８に接続されたメモリカード６５に対し運行データ、画像データ等を書き込む。
音声Ｉ／Ｆ１９には、報知部を構成する内蔵のスピーカ２０が接続される。スピーカ２０は、安全運転の判定に基づいて警報等の音声を発する。1
ＲＴＣ２１（計時部）は、現在時刻を計時する。

【0031】

報知部を構成する表示部２２は、ＬＣＤ（ＬｉｑｕｉｄＣｒｙｓｔａｌＤｉｓｐｌａｙ）で構成され、通信や動作の状態の他、安全運転の判定に基づいて警報等を表示する。
また、車載器１０は、センサ入力Ｉ／Ｆ１４、カメラＩ／Ｆ１６、通信部２４及び電源部２５を有する。

【0032】

センサ入力Ｉ／Ｆ１４には、加速度（Ｇ値）を検知する加速度センサ（Ｇセンサ）２７、磁気センサ２８、及びジャイロセンサ２９が接続され、Ｇセンサ２７、磁気センサ２８、及びジャイロセンサ２９からの信号が入力される。

【0033】

カメラＩ／Ｆ１６には、車両（フォークリフト）Ｖに設置され、図３に示すように、運転者の前方を撮像して画像データを取得するカメラ（車載カメラ）２３が接続される。

【0034】

カメラ２３は、車両の移動中に、運転者５００の例えば頭部５０１、腕部５０２ａ、５０２ｂ等を撮像して取得した画像データを、カメラＩ／Ｆ１６を介してＣＰＵ１１に入力する。

【0035】

カメラ２３は、例えば魚眼レンズを通して撮像される撮像面に例えば３０万画素、１００万画素、２００万画素が配置されたイメージセンサを有する。イメージセンサは、ＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）センサやＣＣＤ（電荷結合素子）センサなど公知のセンサで構成されている。

【0036】

カメラ２３で撮像された画像データは、記録部１７に時系列に記録されるが、所定時間分だけ記録されるように繰り返し上書きされるようにしてもよい。カメラ２３で撮像される画像データは、静止画、動画の何れであってもよい。

【0037】

また、カメラ２３は、車両の前方の他、車両の後方、左側方、右側方を撮像可能なように、複数設けてもよい。また、各方向を撮像する複数のイメージセンサが１つの筐体に収容されたものでもよい。
なお、カメラ２３は、運転者の撮影に限らず、車両の前方、左右方向、後方の撮像、任意の角度方向の映像を撮像可能としてもよい。

【0038】

通信部２４は、Ｗｉｆｉ（登録商標）等の無線ＬＡＮの通信規格に対応した無線通信モジュールであり、所定のアクセスポイント８等との間で無線通信用の回線を確保することができる。

【0039】

例えば、構内に設置されているアクセスポイント８から所定範囲内（例えば半径１００ｍ程度の範囲）に車載器１０が存在する場合に、通信部２４がアンテナを介してアクセスポイント８と接続できる状態になるようにできる。
通信部２４は、フォークリフトの運行に関する運行データを、アクセスポイント８を介して事務所ＰＣ３０に送信する。

【0040】

一方、事務所ＰＣ３０は、汎用のオペレーティングシステムで動作するＰＣにより構成されている。事務所ＰＣ３０は、車載器１０を管理する管理装置として機能し、ＣＰＵ３１、通信部３２、表示部３３、記憶部３４、カードＩ／Ｆ３５、操作部３６、出力部３７、音声Ｉ／Ｆ３８及び外部Ｉ／Ｆ４８を有する。
ＣＰＵ３１は、事務所ＰＣ３０の各部を統括的に制御する。通信部３２は、アクセスポイント８を介して車載器１０と通信可能である。
表示部３３は、運行管理画面の他、運転者の映像等を表示する。
記憶部３４は、車載器１０から受信した画像データや運行データを表示するためのソフトウェア等、各種プログラムを格納する。

【0041】

カードＩ／Ｆ３５には、メモリカード６５が挿抜自在に装着される。カードＩ／Ｆ３５は、車載器１０によって計測されメモリカード６５に記憶された運行データを入力する。 操作部３６は、キーボードやマウス等を有し、事務所の管理者の操作を受け付ける。出力部３７は、各種データを出力する。音声Ｉ／Ｆ３８には、スピーカ４２が接続される。 なお、事務所の管理者は、スピーカ４２を用いて車両の運転者に警報を発することが可能である。

【0042】

また、無線ＬＡＮの通信機能を利用して、メモリカード６５に保持されている運行データを事務所ＰＣ３０に転送する場合には、メモリカード６５を車載器１０から取り外す必要はない。また、事務所ＰＣ３０のカードＩ／Ｆ３５を省略することもできる。
外部Ｉ／Ｆ４８には、画像データおよび運行データを記憶可能なデータベース５６が接続される。

【0043】

（車両内の状態について）
本実施の形態に係る安全運転判定システムＳ１を適用した車両（フォークリフト等）Ｖの車両内の状態について、図３および図４を参照して説明する。
図３に示すように、車両（フォークリフト等）Ｖの社内には、運転者５００が着座するシート６００が設置されている。
シート６００は、座面部６０１と、背もたれ部６０２が設けられている。また、運転者５００が着座した姿勢で上半身を保持するシートベルト６０３が設けられている。

【0044】

そして、車内の前方側の上部には、撮像部としてのカメラ２３が配置されている。このカメラ２３は、運転者５００が着座した状態で、頭部５０１、左右の腕部５０２ａ（５０２ｂ）を含む領域の画像データを取得できるように調整される。

【0045】

これにより、例えば図３に示す状態では、運転者５００が、前方を視認できる正しい姿勢で着座しているか、ヘルメットが必要な場合には頭部に正しく着用しているか、シートベルトを正しい状態で着用しているか、腕部５０２ａ（５０２ｂ）によりハンドル６０４または操作レバーを正しい状態で操作しているか等を判別する画像データをカメラ２３によって取得することができる。
また、図４に示す状態では、運転者５００が、例えば右腕５０２ｂを上げて、正しい状態で指差呼称の動作を行っているかを判別する画像データをカメラ２３によって取得することができる。

【0046】

（着座位置とヘルメット着用有無の判定処理について）
次に、図５のフローチャートを参照して安全運転判定システムＳ１で実行される着座位置とヘルメット着用有無の判定処理の処理手順の例について説明する。
なお、本処理および後述の各処理は、車載器１０等が備えるＯＳ（オペレーティングシステム）と所定のアプリケーションプログラムとの協働により実現することができる。但し、各処理の一部または全部をハードウェアで実現するようにしてもよい。
この処理が開始されると、ステップＳ１０１で、運転者５００を撮影した画像データに基づいて検知した着座位置が正規の位置であるか否かが判定される。

【0047】

なお、かかる判定は、画像判別部１０１による第１の判別結果と、操作状態判別部１０２による第２の判別結果とを、予め格納されている所定の安全状態に関する情報と比較することで行われる。

【0048】

そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０２に移行する。ステップＳ１０２では、画像判別部１０１による第１の判別結果と、操作状態判別部１０２による第２の判別結果とを、予め格納されている所定の安全状態に関する情報と比較することにより、運転者５００が頭部５０１にヘルメットを着用しているか否かが判定される。
そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合には、安全運転が励行されているとして、ステップＳ１０１に戻る。
一方、ステップＳ１０１またはステップＳ１０２で「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ１０３に移行する。
ステップＳ１０３では、前後進レバー操作、またはアクセルペダル操作が行われたか否かが判定される。

【0049】

なお、かかる判定は、画像判別部１０１による第１の判別結果（例えば、運転者５００によるレバー操作に関連する画像データの判別結果）と、操作状態判別部１０２による第２の判別結果（アクセルペダルの操作状況等の判別結果）とを、予め格納されている所定の安全状態に関する情報と比較することで行われる。
そして、判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ１０１に戻り、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ１０４に移行する。
ステップＳ１０４では、報知部（スピーカ２０、表示部２２）２００により、音声または表示による警報を行うと共に、記録を行って処理を終了する。
報知内容としては、例えば「規則に従った安全運転を励行してください」、「正しい姿勢で着座してください」、「ヘルメットを正しく着用してください」等が挙げられる。

【0050】

（指差呼称の判定処理について）
次に、図６のフローチャートを参照して安全運転判定システムＳ１で実行される指差呼称の判定処理の処理手順の例について説明する。
この処理が開始されると、ステップＳ２０１で、指差呼称を２連続で検知したか否かが判定される。
判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２０２に移行する。ステップＳ２０２では、検知した指差呼称が、後・前の順であるか否かが判定される。
判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２０３に移行する。ステップＳ２０３では前後進レバーを前進方向へ操作したか否かが判定される。
判定結果が「Ｙｅｓ」の場合には、安全運転が励行されているとして、ステップＳ２０１に戻る。
判定結果が「Ｎｏ」の場合には、ステップＳ２０４に移行して、正確でない指差呼称の動作が行われた旨の警報（報知）と、記録を行って処理を終了する。
また、ステップＳ２０２で「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ２０６に移行する。
ステップＳ２０６では、検知した指差呼称が、前・後の順であるか否かが判定される。
「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ２０７に移行する。ステップＳ２０７では、前後進レバーを後進方向へ操作したか否かが判定される。
判定結果が「Ｙｅｓ」の場合には、安全運転が励行されているとして、ステップＳ２０１に戻る。

【0051】

また、ステップＳ２０６またはステップＳ２０７の判定結果が「Ｎｏ」の場合には、ステップＳ２０８に移行して、正確でない指差呼称の動作が行われた旨の警報（報知）と、記録を行って処理を終了する。
一方、ステップＳ２０１で「Ｎｏ」と判定された場合にはステップＳ２０５に移行する。

【0052】

ステップＳ２０５では、前後進レバーを操作したか否かが判定される。判定結果が「Ｎｏ」の場合には、安全運転が励行されているとして、ステップＳ２０１に戻る。
また、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合には、ステップＳ２０９に移行する。ステップＳ２０９では、指差呼称が未実施である旨の警報（報知）と、記録を行って処理を終了する。
これにより、正しく指差呼称が実施され、安全運転が励行されているかを判定することができる。

【0053】

（判定処理の他の実施例について）
次に、図７から図１０のフローチャートを参照して安全運転判定システムＳ１で実行される判定処理の他の実施例の処理手順の例について説明する。
まず、図７は、メイン判定処理のフローチャートである。
この処理が開始されると、ステップＳ３０１でイグニッションスイッチがオンにされて、運転を開始する。

【0054】

スイッチ３０２では、車速が閾値以上になったか否かが判定される。なお、車両がトラックである場合、事業所敷地内等で低速で走行していることが多々ある。そのため、通常道路を走行し始めた時点では、閾値を約４０ｋｍ／ｈ程度とすることができる。
そして、判定結果が「Ｎｏ」の場合には待機し、「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ３０３に移行する。
ステップＳ３０３では、運転者（ドライバー）５００の通常走行位置等を調整するキャリブレーションを行って、図８に示すサブルーチンＳＢ１に移行する。
図８に示すサブルーチンＳＢ１は、脇見（或いは居眠り）運転を検知する処理である。

【0055】

ステップＳ３０４では、運転者（ドライバー）５００の着座姿勢について通常ポジション等を設定するキャリブレーションを行って、ステップＳ３０５に移行する。

【0056】

ステップＳ３０５では、画像データに基づいて、運転者（ドライバー）５００の頭部５０１のｙａｗ角度もしくはｐｉｔｃｈ角度が任意の時間（例えば、約３秒程度）以上にわたって、キャリブレーション値と比較して角度絶対値が大きくなったかが判定される。
即ち、通常位置よりも顔向き角度が大きくなった場合を、頭部５０１が下や横を向いた状態（脇見している状態）と判定する。
そして、判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ３０６に移行し、「Ｙｅｓ」の場合には図９のサブルーチンＳＢ２に移行する。

【0057】

ステップＳ３０６では、画像データに基づいて、運転者（ドライバー）５００の閉眼状態が任意の時間（例えば、２秒）以上にわたって続いたか否かが判定される。
判定結果が「Ｎｏ」の場合にはステップＳ３０５に戻り、「Ｙｅｓ」の場合には図９のサブルーチンＳＢ２に移行する。
図９に示すサブルーチンＳＢ２は、危険で急を要する脇見運転を検知する処理である。
ステップＳ３０７では、脇見による前方車両への接近を判定する。即ち、車間距離が減少しているか否かが判定される。
そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ３０８に移行し、「Ｎｏ」の場合には図１０のサブルーチンＳＢ３に移行する。
ステップＳ３０８ではフラグＡを立て、ステップＳ３０９で警告音を発声させてステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３１０では、車内外の画像データ等を含めトリガ記録を行って処理を終了する。
一方、ステップＳ３１１では、脇見による無意識な前方車両への接近を判定する。即ち、速度パルスに基づいて法定速度を超過しているかが判定される。
そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ３１２に移行し、「Ｎｏ」の場合には図１０のサブルーチンＳＢ３に移行する。
ステップＳ３１２ではフラグＢを立て、ステップＳ３１３で警告音を発声させてステップＳ３１４に移行する。
ステップＳ３１４では、車内外の画像データ等を含めトリガ記録を行って処理を終了する。
また、ステップＳ３１５では、車線認識により脇見による車線逸脱の有無を判定する。
そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ３０８に移行し、「Ｎｏ」の場合には図１０のサブルーチンＳＢ３に移行する。
ステップＳ３０８ではフラグＡを立て、ステップＳ３０９で警告音を発声させてステップＳ３１０に移行する。
ステップＳ３１０では、車内外の画像データ等を含めトリガ記録を行って処理を終了する。
図１０に示すサブルーチンＳＢ３は、危険には繋がらなかった脇見運転を判定する処理である。
ステップＳ４０１では、脇見をしたことで走行位置ズレを生じたか、即ち、横移動速度に基づいて、ふらつきを生じたか否かが判定される。

【0058】

判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ４０２に移行する。ステップＳ４０２では、フラグＤを立て、ステップＳ４０３で、車内外の画像データ等を含めトリガ記録を行って処理を終了する。

【0059】

また、ステップＳ４０１で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ４１０で車両挙動に影響のない脇見であるとしてフラグ記録（解析用データの記録）を行って処理を終了する。即ち、この場合には、脇見運転と判断するには不確実であるため、脇見運転の警報の対象とはしないように処理する。
ステップＳ４０４では、脇見をしたことで障害物を避けるような動きを生じたか、即ち車両Ｖが急旋回したか否かが判定される。

【0060】

そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ４０５に移行する。ステップＳ４０５では、フラグＥを立て、ステップＳ４０６で、車内外の画像データ等を含めトリガ記録を行って処理を終了する。

【0061】

また、ステップＳ４０４で「Ｎｏ」と判定された場合には、ステップＳ４１０で車両挙動に影響のない脇見であるとしてフラグ記録（解析用データの記録）を行って処理を終了する。即ち、この場合には、脇見運転と判断するには不確実であるため、脇見運転の警報の対象とはしないように処理する。
ステップＳ４０７では、前方車両へ接近したことによる急ブレーキが有ったか、即ち、急減速したか否かが判定される。

【0062】

そして、判定結果が「Ｙｅｓ」の場合にはステップＳ４０８に移行する。ステップＳ４０２５は、フラグＦを立て、ステップＳ４０９で、車内外の画像データ等を含めトリガ記録を行って処理を終了する。

【0063】

また、ステップＳ４０７で「Ｎｏ」と判定された場合には、車両挙動に影響のない脇見であるとしてフラグ記録（解析用データの記録）を行って処理を終了する。即ち、この場合には、脇見運転と判断するには不確実であるため、脇見運転の警報の対象とはしないように処理する。

【0064】

以上、本発明の安全運転判定システムを図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置き換えることができる。

【符号の説明】

【0065】

Ｓ１ 安全運転判定システム
Ｖ 車両
１０ 車載器
１１ ＣＰＵ
１６ インターフェイス部（カメラＩ／Ｆ）
２３ カメラ（撮像部）
２６Ａ 不揮発性メモリ（安全状態情報格納部）
３０ 外部装置（事務所ＰＣ）
１０１ 画像判別部
１０２ 操作状態判別部
１０３ 判定部
２００ 報知部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】