ホーム > 特許ランキング > 株式会社日立ビルシステム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-08
(45)【発行日】2024-07-17
(54)【発明の名称】ロボットサービスシステム
(51)【国際特許分類】
G06F 21/33 20130101AFI20240709BHJP
B25J 9/22 20060101ALI20240709BHJP
【ＦＩ】
G06F21/33 350
B25J9/22 Z
【請求項の数】
7
(21)【出願番号】P 2022018492
(22)【出願日】2022-02-09
(65)【公開番号】P2023115999
(43)【公開日】2023-08-22
【審査請求日】2024-01-11
(73)【特許権者】
【識別番号】000232955
【氏名又は名称】株式会社日立ビルシステム
(74)【代理人】
【識別番号】110000350
【氏名又は名称】ポレール弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】藤田 悠
(72)【発明者】
【氏名】茎田 和哉
(72)【発明者】
【氏名】青木 英郎
(72)【発明者】
【氏名】大原 辰徳
【審査官】平井 誠
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１９１９６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－００７３４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０２０／０１２９８２（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０６Ｆ ２１／００－８８
Ｂ２５Ｊ ９／２２
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ロボットと、前記ロボットの役割に対応するサービス情報を保持するビル管理サーバを備えたロボットサービスシステムであって、前記ビル管理サーバは、
前記ロボットからの作業開始要求を受け取ったとき、前記ロボットの役割とサービスエリア内でのロボットサービス許可範囲から、前記ロボットがサービスの提供に必要な情報へのアクセス権限を保持するトークンを生成して前記ロボットへ返却するトークン生成部と、
前記ロボットからの前記トークンを使用したサービス情報の取得依頼に対して、前記トークン生成部で決定した前記アクセス権限の範囲内で前記ロボットの役割に対応するサービス情報を選択して前記ロボットへ返却するサービス情報選択部とを備える
ことを特徴とするロボットサービスシステム。
【請求項2】
請求項１に記載のロボットサービスシステムであって、前記トークン生成部で生成する前記トークンは、前記アクセス権限に加えて前記ロボットによる操作を許可する操作権限が保持される
ことを特徴とするロボットサービスシステム。
【請求項3】
請求項１に記載のロボットサービスシステムであって、前記ビル管理サーバは、
前記サービス情報を前記ロボットに返却するとき、前記サービスエリアにおける前記ロボットサービス許可範囲を参照し、サービスの種類と提供時間帯に応じた前記サービス情報を選択する
ことを特徴とするロボットサービスシステム。
【請求項4】
請求項１に記載のロボットサービスシステムであって、前記ロボットは、
前記サービス情報を受け取った際に、前記ロボットのサービススケジュールと前記サービス情報を参照して、実行される前記サービスを決定する
ことを特徴とするロボットサービスシステム。
【請求項5】
請求項４に記載のロボットサービスシステムであって、前記ビル管理サーバは、
前記サービス情報を選択する際に、前記ロボットが使用可能なバッテリー容量を参照し、前記バッテリー容量に対応して前記ロボットへ返却する前記サービス情報を選択する
ことを特徴とするロボットサービスシステム。
【請求項6】
請求項１に記載のロボットサービスシステムであって、前記ビル管理サーバによる前記ロボットへ返却する前記サービス情報は、
前記ロボットの寸法、重量に基づき、前記ロボットが通行可能なサービスエリア内の経路に関する情報を含む
ことを特徴とするロボットサービスシステム。
【請求項7】
請求項１に記載のロボットサービスシステムであって、前記ビル管理サーバが送付する前記トークンに保持される権限は、ビル内の通行権限を含む
ことを特徴とするロボットサービスシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、自律移動可能なロボットによって種々のサービスを提供するロボットサービスシステムに関するものである。
【背景技術】
【0002】
近年、種々の情報機器をインターネットに接続し、種々のサービスを提供するＩｎｔｅｒｎｅｔ ｏｆ Ｔｈｉｎｇｓ（ＩｏＴ）技術が普及しつつある。そして、インターネットに接続される情報機器の数が急速に増加する中、ネットワークコミュニケーションを用いて、人間に種々のサービスを提供するロボットサービスシステムの技術開発が行われている。例えば、建築物（例えば、ビルや駅舎等）に設置されたエレベーターとロボットを連携させるロボットサービスシステムが知られている。
【0003】
これらのロボットサービスシステムでは、サービスを実行するためにサービス実行エリア（例えば、建築物の周辺や建築物の階床等）のマップデータの取得や経路設定、及びエレベーターとの連動を必要とする場合は、その権限設定といった手間のかかる初期設定が必要不可欠であり、ロボットを素早く各地に配置して利用する場合の障壁となっている。特に、ロボットは新規投入、交換、貸出等で種々のロボットが採用されており、権限設定等の手間のかかる初期設定が大きな手間となっている。
【0004】
このような課題の対策の一例として、特開２０１７－１０７３４３号公報（特許文献1）に記載の技術が知られている。この特許文献１では、クラウドサービスの認可トークン発行時にローカル認証情報を紐付けておき、認可トークン利用時に認可トークン情報からローカル認証情報を取得できるようにしている。これによれば、クラウドサービスで認可トークンからローカル認証のユーザーを特定でき、ローカル認証のユーザーを一意のユーザーとして認識することができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１７－１０７３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
ところで、特許文献１に記載された技術を上述のロボットサービスシステムに用いれば、ロボットの単一の認証情報を用いて、複数のサーバに対してアクセスすることはできるが、そのロボットに対応した地図情報の取得や権限設定といった範囲まではカバーできておらず、ロボットのサービス開始時に、各種の初期設定の手間がかかる問題を解決することはできないという課題が残っている。
【0007】
本発明の目的は、ロボットのサービス開始時に、各種の初期設定の手間を軽減できる新規なロボットサービスシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0008】
本発明は、
ロボットの役割に対応するサービス情報を保持するビル管理サーバを備え、
ビル管理サーバは、
ロボットからの作業開始要求を受け取ったとき、ロボットの役割とサービスエリア内でのロボットサービス許可範囲から、ロボットがサービスの提供に必要な情報へのアクセス権限を保持するトークンを生成してロボットへ返却するトークン生成部と、
ロボットからのトークンを使用したサービス情報の取得依頼に対して、トークン生成部で決定したアクセス権限の範囲内でロボットの役割に対応するサービス情報を選択してロボットへ返却するサービス情報選択部とを備えるロボットサービスシステム、を特徴とするものである。
ロボットの役割に対応するサービス情報を保持するビル管理サーバを備え、
ビル管理サーバは、
ロボットからの作業開始要求を受け取ったとき、ロボットの役割とサービスエリア内でのロボットサービス許可範囲から、ロボットがサービスの提供に必要な情報へのアクセス権限を保持するトークンを生成してロボットへ返却するトークン生成部と、
ロボットからのトークンを使用したサービス情報の取得依頼に対して、トークン生成部で決定したアクセス権限の範囲内でロボットの役割に対応するサービス情報を選択してロボットへ返却するサービス情報選択部とを備えるロボットサービスシステム、を特徴とするものである。
【発明の効果】
【0009】
本発明によれば、自律移動可能なロボットがサービスエリアに配置されてサービスを開始する際において、事前に登録してあった情報を基に適切なデータ、権限が選択、取得できるようになるため、サービス開始時に必要な初期設定の手間を軽減することができるようになる。尚、上述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【0010】
【図1】本発明の実施形態になるロボットサービスシステムの構成を示す構成図である。
【図2】ビル管理サーバの構成を示すブロック図である。
【図3】ロボット制御サーバの構成を示すブロック図である。
【図4】ロボットの構成を示すブロック図である。
【図5】ロボットサービスシステムで利用するテーブルの説明図である。
【図6】ロボットサービスシステムの処理機能を説明するフローチャートである。
【図7】トークンを生成する処理機能を説明するフローチャートである。
【図8】サービス情報を選択する処理機能を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0011】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明するが、本発明は以下の実施形態に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例をもその範囲に含むものである。
【0012】
尚、以下に説明する実施形態において、その構成要素（要素ステップなどを含む）は、特に明示した場合、及び原理的に明らかに必須であると考えられる場合などを除き、必ずしも必須のものでもない。
【0013】
図１は、本発明の実施形態になるロボットに対してサービスに必要なデータを共有するシステムの構成例を示している。本実施形態のロボットサービスシステムは、ロボット４００が動作するサービスエリア１０（建築物周辺や建築物の階床等）と、ロボット４００やロボット管理サーバ３００と接続し、認証権限等の管理を行うビル管理サーバ２００と、ロボット４００へのデータ共有やサービスエリア１０に配置されているエレベーター７０への操作やデータ取得を行うロボット制御サーバ３００とを備えている。
【0014】
また、サービスエリア１０内でサービス（例えば、ユーザーに対して人と対話するサービス、人と対話をしながら目的の場所まで移動で案内するサービス、サイネージ等と連動し、ロボットのモーションを交えながら不特定多数の聴衆に向けて一方的に情報を発信する演説サービス、荷物を特定場所に届けるサービス、清掃サービス等）を提供するための機器として自律移動可能な情報処理装置であるロボット４００と、ビル管理サーバ２００、ロボット制御サーバ３００とサービスエリア１０の各種情報機器と通信を行うインターネット５０と、サービスエリア１０内で、エレベーター制御装置８０やロボット４００とが接続されて通信を行うための構内ＬＡＮ６０と、サービスエリア１０に設置されているエレベーター７０と、各所からの依頼を受けエレベーター７０の制御を行うエレベーター制御装置８０を備えている。
【0015】
尚、以下ではサービスエリア１０でサービスを提供するためのサービス提供機器を、自律移動可能な情報処理装置であるロボット４００として説明するが、サービス提供機器はロボットに限定されるものではなく、サービスを提供できる機器であれば、その形状、移動手段は問わないものである。
【0016】
また、サービスエリア１０に設置されているエレベーター７０は一台としているが、複数のエレベーターが備えられていても良いし、更に、サービスエリア１０に設置されている機器はエレベーターに限らず、監視カメラ、ロボットの充電ステーション、制御可能なドア、その他センサ等を構成要素として含んでいても良いものである。
【0017】
サービスエリア内１０は、構内ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）６０で接続される。構内ＬＡＮの接続方式は、例えば有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、短距離無線等を使用でき、これらは単独、或いは複数の接続方式を組み合せて併用しても良いものである。
【0018】
図２は、ビル管理サーバ２００の構成を示している。ビル管理サーバ２００の処理内容は、一般的なコンピュータの補助記憶装置２０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納され、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０２が、補助記憶装置２０４から読み出したプログラムをメモリ２０１上に展開して、具体的な処理が実行される。また、ビル管理サーバ２００は、ネットワークＩ／Ｆ２０５を介して他のサーバやロボット、その他のサービス提供機器と通信することができる。
【0019】
Ｉ／Ｏ（入出力インタフェース）２０３は、ユーザーがビル管理サーバ２００に具体的な指示を入力し、プログラムの実行結果等をユーザーに出力（例えば提示）するためのユーザーインタフェースである。Ｉ／Ｏ２０３には、入出力デバイス（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなど）が接続されている。更に、Ｉ／Ｏ２０３は、ネットワークを経由して接続された管理端末によって提供されるユーザーインタフェースが接続されてもよい。
【0020】
ＣＰＵ２０２は、メモリ２０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ２０１は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）や揮発性の記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むことができる。
【0021】
ＲＯＭは、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ：Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）などが格納される。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような高速かつ揮発性の記憶素子であり、補助記憶装置２０２に格納されたプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。
【0022】
具体的に、メモリ２０１は、認証部２１１，トークン生成部２１２、トークン確認部２１３、リクエスト受信部２１４，データ送信部２１５，サービス情報選択部２１６、アクセス権限制御部２１７が格納される。これらはプログラムの実行によって得られる制御機能部として動作される。
【0023】
認証部２１１は、ロボット４００から認証依頼が送信されてきた際に、認証依頼に含まれるロボットＩＤ、パスワードからそのロボットがビル管理サーバ２００の管理下にあるロボットか、また、そのロボットがどういった種別のロボットかを判別する機能を備えている。また、認証依頼の中に含まれるロボットの位置情報から、ロボットが現時点でどのサービスエリアにいるかを判別する機能を備えている。
【0024】
トークン生成部２１２は、認証部２１１でロボット３００が管理下のロボットであると確定した際に動作し、ロボット４００からのデータ取得依頼、または、ロボット制御サーバ３００からの認証情報確認依頼で利用するトークンを生成し、後述するトークン情報ＤＢ２２３にトークン情報を格納する機能を備えている。このトークンは、アクセス権限を備えるトークンとして機能する。
【0025】
トークン確認部２１３は、ロボット４００からのデータ取得依頼、またはロボット制御サーバ３００からの認証情報の確認依頼で送られてきたトークンが、上述したトークン生成部２１２で予め生成されたトークンと一致しているか否かの確認を行う機能を備えている。
【0026】
リクエスト受信部２１４は、ロボット４００、ロボット制御サーバ３００から送られてきたリクエストを受信し、それが何のリクエストであるか判定を行う機能を備えている。
【0027】
データ送信部２１５は、リクエスト受信部２１４で受信したリクエストに応じた応答をロボット４００、ロボット制御サーバ３００へ送信する機能を備えている。
【0028】
サービス情報選択部２１５は、ロボット３００からデータ取得依頼がきた際に、トークンに紐づけられているロボット情報、及びサービスエリア情報から、ロボット４００がサービスを提供する際に必要となるデータを選択する機能を備えている。
【0029】
アクセス権限制御部２１７は、トークン生成部２１２のトークン生成時に、ロボット情報、及びサービス情報から、どこまでの範囲内のデータ取得を許可するかを設定するアクセス権限や、サービスエリア内での操作情報をどこまで許可するかを設定する操作権限を付与する機能を備えている。したがって、トークン生成部２１２で生成されるトークンには、少なくともアクセス権限と操作権限が付与されることになる。
【0030】
また、メモリ２０１は、ロボット情報ＤＢ２２１（図５参照）、サービスエリア情報ＤＢ２２２（図５参照）、トークン情報ＤＢ１２３（図５参照）、サービス情報ＤＢ２２４（図５参照）、ロボット役割情報ＤＢ２２５（図５参照）が格納されている。
【0031】
補助記憶装置２０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ：Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの大容量かつ不揮発性の記憶装置を使用することができる。また、補助記憶装置２０４は、ＣＰＵ１０２により実行されるプログラム、及びプログラムの実行時に使用されるデータが格納されている。
【0032】
すなわち、周知のようにプログラムは、補助記憶装置２０４から読み出されて、メモリ２０１にロードされ、ＣＰＵ２０２によって実行される。ビル管理サーバ２００は、物理的に一つの計算機上で、又は論理的、又は物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムである。また、メモリ２０１に格納されたプログラムが、同一の計算機上で別個のスレッドで動作してもよく、複数の物理的計算機の資源上に構築された仮想計算機上で動作しても良いものである。
【0033】
また、ビル管理サーバ２００と他のサーバ、情報制御装置が一つの物理的、又は論理的計算機に収容されても良い。尚、プログラムの実行によって実現される処理の全部、又は一部の処理をハードウェア（例えば、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって実現しても良い。
【0034】
また、ビル管理サーバ２００の役割として、サービスエリアに設置されたセンサの制御やドア制御等を行うことができるが、本発明には直接的に関わりがないため、説明を割愛している。
【0035】
図３は、ロボット制御サーバ３００の構成を示している。ロボット制御サーバ３００の処理内容は、一般的なコンピュータの補助記憶装置３０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納され、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）３０２が、補助記憶装置３０４から読み出したプログラムをメモリ３０１上に展開して、具体的な処理が実行される。ロボット制御サーバ３００は、ネットワークＩ／Ｆ３０５を介して、他のサーバやロボット、及び他のサービス提供機器と通信する。
【0036】
Ｉ／Ｏ（入出力インタフェース）３０３は、ユーザーがロボット制御サーバ３００に具体的な指示を入力し、プログラムの実行結果等をユーザーに出力（例えば提示）するためのユーザーインタフェースである。Ｉ／Ｏ３０３には、入出力デバイス（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなど）が接続される。Ｉ／Ｏ３０３は、ネットワークを経由して接続された管理端末によって提供されるユーザーインタフェースが接続されても良い。
【0037】
ＣＰＵ３０２は、メモリ３０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ３０１は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及び揮発性の記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。
【0038】
ＲＯＭは、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ：Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）などが格納される。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような高速かつ揮発性の記憶素子であり、補助記憶装置３０２に格納されたプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。
【0039】
具体的に、メモリ３０１は、リクエスト受信部３１１、データ送信部３１２、サービス情報選択部３１３、認証情報確認部３１４、エレベーター連携制御部３１５が格納される。これらはプログラムの実行によって得られる制御機能部として動作される。
【0040】
リクエスト受信部３１１は、ロボット４００からのリクエストを受信し、そのリクエストがどのようなリクエストか判断する機能を備えている。
【0041】
データ送信部３１２は、リクエスト受信部３１１にて受けとったリクエストに応じた応答を送信する機能を備えている。
【0042】
サービス情報選択部３１３は、ロボット４００からのデータ取得依頼を受けた際に、認証情報確認部３１４にて得られたロボット情報を基に、ロボット４００へ送信するデータを選択する機能を備えている。
【0043】
認証情報確認部３１４は、ロボット４００からのリクエストがあった際に、トークン情報をビル管理サーバ２００へ送信し、そのロボット４００が認証済みのロボットであるかを確認する機能を備えている。
【0044】
エレベーター連携制御部３１５は、ロボット４００からのリクエストがあった場合に、サービスエリア１０に設置されたエレベーター制御装置８０に対して、エレベーター７０の呼び出し、移動、扉の開閉等の各種命令を行う機能を備えている。
【0045】
また、メモリ３０１は、サービス情報ＤＢ３２１が格納されている。このサービス情報ＤＢ３２１は、サービス情報ＤＢ２２４と同等のものであり、図５で詳細を説明する。
【0046】
補助記憶装置３０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ：Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの大容量かつ不揮発性の記憶装置である。また、補助記憶装置３０４は、ＣＰＵ３０２により実行されるプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが格納される。
【0047】
すなわち、プログラムは、補助記憶装置３０４から読み出されて、メモリ３０１にロードされ、ＣＰＵ３０２によって具体的な処理が実行される。ロボット制御サーバ３００は、物理的に一つの計算機上で、又は論理的又は物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムであり、メモリ３０１に格納されたプログラムが、同一の計算機上で別個のスレッドで動作しても良く、複数の物理的計算機資源上に構築された仮想計算機上で動作しても良い。
【0048】
更に、ロボット制御サーバ３００は、クラウド上に必ず配置される必要はなく、サービス情報ＤＢ３２１に格納される情報が、サービスエリア１０の外に保存できない場合等は、ロボット制御サーバ３００がサービスエリア１０内に配置されることもある。また、サービス情報ＤＢ３２１のみサービスエリア１０内に配置されているサーバに格納されている構成も考えらえれる。
【0049】
また、ロボット制御サーバ３００と他のサーバや装置が、一つの物理的又は論理的計算機に収容されても良い。尚、プログラムの実行によって実現される処理の全部、又は一部の処理をハードウェア（例えば、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって実現しても良い。
【0050】
図４はロボット４００の構成を示している。ロボット４００の処理内容は、一般的なコンピュータの補助記憶装置４０４にプログラム（ソフトウェア）の形で格納され、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）４０２が、補助記憶装置４０４から読み出したプログラムをメモリ４０１上に展開して、実行する。
【0051】
ロボット４００は、通信Ｉ／Ｆ４０５を介して他のサーバや機器と通信する。更にロボット４００は、頭、腕、脚といったロボットの機構部分である機構部４０６と、機構部を制御する機構制御部４０７と、音声を発するスピーカ４０８と、音声を収集するマイク４０９と、発光部４１０、カメラ４１１を備えている。
【0052】
Ｉ／Ｏ（入出力インタフェース）４０３は、ユーザーがロボット４００に具体的な指示を入力し、プログラムの実行結果等をユーザーに出力（例えば提示）するためのユーザーインタフェースである。Ｉ／Ｏ４０３には、入出力デバイス（例えば、キーボード、マウス、タッチパネル、ディスプレイ、プリンタなど）が接続される。Ｉ／Ｏ４０３は、ネットワークを経由して接続された管理端末によって提供されるユーザーインタフェースが接続されても良い。
【0053】
ＣＰＵ４０２は、メモリ４０１に格納されたプログラムを実行するプロセッサである。メモリ４０１は、不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、及び揮発性の記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。
【0054】
ＲＯＭは、不変のプログラム（例えば、ＢＩＯＳ：Ｂａｓｉｃ Ｉｎｐｕｔ Ｏｕｔｐｕｔ Ｓｙｓｔｅｍ）などが格納される。ＲＡＭは、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）のような高速かつ揮発性の記憶素子であり、補助記憶装置３０２に格納されたプログラム及びプログラムの実行時に使用されるデータが一時的に格納される。
【0055】
具体的に、メモリ４０１は、位置管理部４２１、ロボット行動制御部４２２、サービス制御部４２３、音声処理部４２４、画像処理部４２５、対話処理部４２６、認証情報取得部４２７、サービス情報取得部４２８が格納される。これらはプログラムの実行によって得られる制御機能部として動作される。
【0056】
位置管理部４２１は、カメラセンサ４１１から取得する画像データを使って自己位置を推定する機能を備えている。
【0057】
ロボット行動制御部４２２は、サービス制御部４２３から指示を受け、スピーカ３０８から音声を再生したり、機構部３０６を制御してモーションを実行したり、特定の場所へ移動したり、発光部３１０を指示された発光パターンで発光させたり、エレベーターへの制御依頼を送信する機能を備えている。
【0058】
サービス制御部４２３は、サービスを提供するためにロボットが行動するシナリオを保持しており、外部からのイベント（例えば、音声入力や画像入力等）を受けて、シナリオフローからロボットが次に何を行動するかを判断する機能を備えている。
【0059】
音声処理部４２４は、マイク４０９に入力された音声データを分析し、テキストデータに変換する機能を備えている。
【0060】
画像処理部４２５は、カメラ４１１に入力された画像データを分析し、ロボット４００の正面に人が存在するかの判断や、人の年齢や性別、感情等を推定する機能を備えている。
【0061】
対話処理部４２６は、音声処理部４２４が変換したテキストデータ、もしくはテキストデータが入力可能なデバイス（例えば、サイネージやタブレット、外部接続端末等）から入力されたテキストデータを受信し、予め学習した対話データに基づき、最適な回答を推測し、テキストデータとして出力する機能を備えている。
【0062】
認証情報取得部４２７は、予め保持しているロボット４００自身のＩＤとパスワード、及び位置情報取得部４２９によって得られた位置情報を合わせてビル管理サーバ２００に送信し、サービス制御部４２３やサービス情報取得部４２８で利用する認証情報(上述したトークンに該当する)を取得する。
【0063】
サービス情報取得部４２８は、認証情報取得部４２７で取得したトークンを使用して、ビル管理サーバ２００、又はロボット制御サーバ３００に対して、サービスに必要な情報を取得する機能を備えている。
【0064】
位置情報取得部４２９は、ネットワーク情報からのグローバルＩＰアドレスの取得、又はＧＰＳ（Global Positioning System）のサービスを利用した位置情報の取得等により、現時点でロボット４００が配置されている位置情報を取得する。
【0065】
また、メモリ４０１は、サービス情報ＤＢ４３１が格納されている。サービス情報ＤＢ４３１は、サービス情報取得部４２８より取得したデータが格納されるデータベースで、ロボットが移動するために必要な地図情報や使用可能なエレベーターの位置等が保存される。
【0066】
補助記憶装置４０４は、例えば、磁気記憶装置（ＨＤＤ：Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリ（ＳＳＤ：Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の大容量かつ不揮発性の記憶装置である。また、補助記憶装置４０４は、ＣＰＵ４０２により実行されるプログラム、及びプログラムの実行時に使用されるデータが格納される。すなわち、プログラムは、補助記憶装置４０４から読み出されて、メモリ４０１にロードされ、ＣＰＵ４０２によって実行される。
【0067】
ロボット４００の計算機システムは、物理的に一つの計算機上で、又は、論理的又は物理的な複数の計算機上で構成される計算機システムであり、メモリ４０１に格納されたプログラムが、同一の計算機上で別個のスレッドで動作してもよく、また複数の物理的計算機資源上に構築された仮想計算機上で動作しても良い。尚、プログラムの実行によって実現される処理の全部、又は一部の処理をハードウェア（例えば、Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）によって実現しても良い。
【0068】
本実施形態では、ロボット４００の内部においてサービスの提供に必要な機能が動作している構成となっているが、必ずしもこれらがロボット４００の中にある必要はない。例えば、音声処理部４２４，画像処理部４２５、対話処理部４２６が、クラウドサーバに配置されているロボット制御サーバ３００内に配置され、これと連携することでサービスを提供する構成であってもよい。
【0069】
更に言えば、ロボット４００の機体の制御に最低限必要な機能を除き、ロボット内部に配置する必要はなく、認証情報取得部４２７やサービス情報取得部４２８等を含めほとんどをロボット管理サーバ３００に配置し、ロボット管理サーバ３００とロボット４００が互いに連携することで動作するようなロボット４００であっても良い。このような構成の場合、認証情報の取得やサービス情報の取得はロボット管理サーバ３００で実施することになる。
【0070】
図５はビル管理サーバ２００のメモリ２０１に存在する各種のテーブルのデータ構造を示している。
【0071】
ロボット情報ＤＢ２２１は、サービス情報を取得するロボットの情報が格納されている。具体的には、
(１)ロボット情報の中でユニークな値を持つロボット情報識別子、
(２)ロボットが認証を行う際に提示するロボットＩＤ、
(３)ロボットが認証を行う際に提示する認証パスワード、
(４)ロボットの型式を示すロボット種別、
(５)そのロボットのサイズ（体格）、重量を示す寸法、及び重量、
(６)そのロボットがサービスエリアで、どの時間帯にどんなサービスを実施するのかを示すサービススケジュール
等が格納されている。
(１)ロボット情報の中でユニークな値を持つロボット情報識別子、
(２)ロボットが認証を行う際に提示するロボットＩＤ、
(３)ロボットが認証を行う際に提示する認証パスワード、
(４)ロボットの型式を示すロボット種別、
(５)そのロボットのサイズ（体格）、重量を示す寸法、及び重量、
(６)そのロボットがサービスエリアで、どの時間帯にどんなサービスを実施するのかを示すサービススケジュール
等が格納されている。
【0072】
尚、サービススケジュールは、例えば、１０：００～１２：００の範囲で受付、１２：００～１７：００の範囲で案内等、のサービスを提供する時間帯と、どのサービスを実行するかの「役割名」がセットで格納されている。役割名は、後述するロボット役割情報ＤＢ２２５の役割名と同じ内容である。
【0073】
サービスエリア情報ＤＢ２２２は、ロボットがサービスを行う各サービスエリア１０の情報が格納されている。具体的には、
(１)サービスエリア情報の中でユニークな値を持つサービスエリア情報識別子、
(２)そのサービスエリアの名称を示すサービスエリア名、
(３)そのサービスエリアがどの地図情報のどの位置、範囲にあるかを示す位置情報（ＧＰＳ座標等）、
(４)そのサービスエリアから通信を行う際に使用されるＩＰアドレスの一覧、
(５)そのサービスエリア内でロボットに対してどの時間帯にどんなサービスを許可するのかを示すサービス許可範囲（例えば、営業時間内１０～１９：００にエリア内全域でのエレベーター利用を含めた案内サービス、深夜０：００～６：００に特定階層での警備サービス、１０：００～１２：００に特定位置での受付サービス等である）、
(６)ロボットが取得するサービス情報が格納されている場所を示すサービス情報保存先、例えばビル管理サーバ２００のＵＲＬやロボット制御サーバ３００にアクセスするためのローカルＩＰアドレス
等を格納している。
(１)サービスエリア情報の中でユニークな値を持つサービスエリア情報識別子、
(２)そのサービスエリアの名称を示すサービスエリア名、
(３)そのサービスエリアがどの地図情報のどの位置、範囲にあるかを示す位置情報（ＧＰＳ座標等）、
(４)そのサービスエリアから通信を行う際に使用されるＩＰアドレスの一覧、
(５)そのサービスエリア内でロボットに対してどの時間帯にどんなサービスを許可するのかを示すサービス許可範囲（例えば、営業時間内１０～１９：００にエリア内全域でのエレベーター利用を含めた案内サービス、深夜０：００～６：００に特定階層での警備サービス、１０：００～１２：００に特定位置での受付サービス等である）、
(６)ロボットが取得するサービス情報が格納されている場所を示すサービス情報保存先、例えばビル管理サーバ２００のＵＲＬやロボット制御サーバ３００にアクセスするためのローカルＩＰアドレス
等を格納している。
【0074】
トークン情報ＤＢ２２３は、ロボットからの認証依頼を受け生成されるトークン情報が格納されている。具体的には、
(１)トークン情報の中でユニークな値を持つトークン情報識別子、
(２)そのトークンを利用するロボット情報を示す対象ロボット（ここではロボット情報ＤＢ２２１のロボット情報識別子とされている）、
(３)トークン生成時にロボット情報ＤＢ２２１に格納される役割情報、及びサービスエリア情報ＤＢ２２２に格納されるロボットサービス許可範囲から判定され、どの情報へのアクセスが許可（アクセス権限）されるか、どの時間帯にどんな操作が許可（操作権限）されるかを示す許可権限（例えば、１０：００～１９：００の範囲のサービスエリア全域の地図情報へのアクセス権限、及びエレベーター操作権限、０：００～６：００サービスエリア１階のみの地図情報、ビル内の通行権限等である）、
(４)その期間を過ぎると認証が無効になる有効期限、
(５)ロボット４００やロボット制御サーバ３００が各種操作時に提示するトークン文字列
等を格納している。
(１)トークン情報の中でユニークな値を持つトークン情報識別子、
(２)そのトークンを利用するロボット情報を示す対象ロボット（ここではロボット情報ＤＢ２２１のロボット情報識別子とされている）、
(３)トークン生成時にロボット情報ＤＢ２２１に格納される役割情報、及びサービスエリア情報ＤＢ２２２に格納されるロボットサービス許可範囲から判定され、どの情報へのアクセスが許可（アクセス権限）されるか、どの時間帯にどんな操作が許可（操作権限）されるかを示す許可権限（例えば、１０：００～１９：００の範囲のサービスエリア全域の地図情報へのアクセス権限、及びエレベーター操作権限、０：００～６：００サービスエリア１階のみの地図情報、ビル内の通行権限等である）、
(４)その期間を過ぎると認証が無効になる有効期限、
(５)ロボット４００やロボット制御サーバ３００が各種操作時に提示するトークン文字列
等を格納している。
【0075】
ロボット役割情報ＤＢ２２５は、ロボットが実行する役割に関する情報が格納されている。具体的には、
(１)ロボット役割情報の中でユニークな値を持つロボット役割情報識別子、
(２)どんなサービスを実行するのかを示す役割名、
(３)その役割を実行するために必要な権限を示す必要権限（例えば、サービスエリア地図情報やエレベーター操作権限等）
等が格納されている。
(１)ロボット役割情報の中でユニークな値を持つロボット役割情報識別子、
(２)どんなサービスを実行するのかを示す役割名、
(３)その役割を実行するために必要な権限を示す必要権限（例えば、サービスエリア地図情報やエレベーター操作権限等）
等が格納されている。
【0076】
サービス情報ＤＢ２２４、及び３２１は、ロボットがサービスを実行する際に必要な情報が格納されている。具体的には、
(１)サービス情報の中でユニークな値を持つサービス情報識別子、
(２）このサービス情報がどのサービスエリアのものかを示す対象サービスエリア（ここではサービスエリア情報ＤＢ２２２のサービスエリア情報識別子を持つ）、
(３)このサービス情報がどの役割に対応したサービス情報なのかを示す対応役割、(４)このサービス情報がどのロボットが利用できるかを示す対応ロボット寸法および重量、
(５)サービス情報として保持するサービスエリアの地図データ、
(６)サービスエリア内で許可するエレベーター等への操作権限
等が格納されている。
(１)サービス情報の中でユニークな値を持つサービス情報識別子、
(２）このサービス情報がどのサービスエリアのものかを示す対象サービスエリア（ここではサービスエリア情報ＤＢ２２２のサービスエリア情報識別子を持つ）、
(３)このサービス情報がどの役割に対応したサービス情報なのかを示す対応役割、(４)このサービス情報がどのロボットが利用できるかを示す対応ロボット寸法および重量、
(５)サービス情報として保持するサービスエリアの地図データ、
(６)サービスエリア内で許可するエレベーター等への操作権限
等が格納されている。
【0077】
このサービス情報は、サービスエリア内でロボットの役割やサイズに応じて複数定義されており、図６に示すサービス情報の取得時にサービス情報の取得依頼を送信したロボットの役割、寸法、重量に応じてこのサービス情報のいずれかが選択される。
【0078】
ここでは、サービス情報としての地図情報、及び操作権限としてのエレベーターを例として挙げているが、これに限るものではなく様々なサービスパターンが考えられる。例えば、
(１)ロボットの種別に応じて利用可能な充電箇所が追記された地図情報を送る、
(２)ロボット種別に対応した通行可能エリアを選択して移動経路情報を送る、つまり、ビル管理サーバ２００によるロボット４００へ返却するサービス情報は、ロボット４００の寸法、重量に基づき、ロボット４００が通行可能なサービスエリア内の経路に関する情報を送る、
(３)ロボットの重量とエレベーターの運搬可能重量を比較し、そのロボットが利用可能なエレベーターを選択してその権限を送る、
(４)現在のロボットのバッテリー容量を参照して、バッテリー容量で実行可能な範囲のサービスに対応した各種情報を送る、つまり、サービス情報を選択する際に、ロボットが使用可能なバッテリー容量を参照し、ロボットへ返却するサービス情報を選択して送る、
(５)エレベーターの他にサービスエリアに設置されている監視カメラに対する映像取得権限や操作権限等を送る
といったサービスを行うことができる。
(１)ロボットの種別に応じて利用可能な充電箇所が追記された地図情報を送る、
(２)ロボット種別に対応した通行可能エリアを選択して移動経路情報を送る、つまり、ビル管理サーバ２００によるロボット４００へ返却するサービス情報は、ロボット４００の寸法、重量に基づき、ロボット４００が通行可能なサービスエリア内の経路に関する情報を送る、
(３)ロボットの重量とエレベーターの運搬可能重量を比較し、そのロボットが利用可能なエレベーターを選択してその権限を送る、
(４)現在のロボットのバッテリー容量を参照して、バッテリー容量で実行可能な範囲のサービスに対応した各種情報を送る、つまり、サービス情報を選択する際に、ロボットが使用可能なバッテリー容量を参照し、ロボットへ返却するサービス情報を選択して送る、
(５)エレベーターの他にサービスエリアに設置されている監視カメラに対する映像取得権限や操作権限等を送る
といったサービスを行うことができる。
【0079】
尚、図５に示したテーブルの各種情報は、ロボットの運用開始前にデータべースに対して事前に保存されている。これらの情報を用いて、自律移動可能なロボットがサービスエリアに配置されてサービスを開始する際に、事前に登録してあったこれらの情報を基に適切なデータ、権限が選択、取得できるようになる。
【0080】
図６は、図１に示すロボットサービスシステムを用いて、ロボット４００がビル管理サーバ２００、又はロボット制御サーバ３００からサービス情報を取得する際のフローチャートを示している。この時、ロボット３００のロボット情報は、ロボット情報ＤＢ２２１に登録され、サービスエリアの情報は、サービスエリア情報Ｄ２２２に登録されているものとする。
【0081】
先ず、「ステップＳ６０１」では、ロボット４００は位置情報取得部４２９で位置情報を取得する。この実施形態において、位置情報はＧＰＳ衛星を用いて取得するものとする。この処理が完了する「ステップＳ６０２」に移行する。
【0082】
次に「ステップＳ６０２」では、ロボット４００は、認証情報取得部４２７よりビル管理サーバ２００に対して、自身の持つＩＤ、パスワード、及び「ステップＳ６０１」で取得した位置情報を合わせて認証依頼を送信する。以上はロボット４００による処理である。この処理が完了する「ステップＳ６０３」に移行する。
【0083】
次にビル管理サーバ２００による処理が実行される。「ステップＳ６０３」では、ビル管理サーバ２００は、リクエスト受信部２１４がロボット４００からのリクエストを受信し、認証依頼に含まれるロボットＩＤ、パスワードが事前に登録されているものと一致しているか確認を行う。一致していた場合、そのロボット情報ＤＢ２２１からロボットの情報を取得する。この処理が完了する「ステップＳ６０４」に移行する。
【0084】
次に「ステップＳ６０４」では、ビル管理サーバ２００の認証部２０１にて認証依頼に含まれる位置情報を、サービスエリア情報ＤＢ２２２の情報と照らし合わせ、ロボット４００が位置するサービスエリアを特定し、サービスエリア情報を取得する。この処理が完了する「ステップＳ７００」に移行する。
【0085】
次に「ステップＳ７００」では、「ステップＳ６０３」、「ステップＳ６０４」で得られた、ロボット情報、及びサービスエリア情報から、ビル管理サーバ２００のトークン生成部２１２でトークンの生成処理を実行する。このトークンの生成処理の詳細は図７で詳細に説明する。トークンの生成処理が完了すると次の「ステップＳ６０５」に移行する。
【0086】
次に「ステップＳ６０５」では、ビル管理サーバ２００のデータ送信部２１５で「ステップＳ７００」によって生成されたトークン情報と、サービスエリア情報に含まれるデータ取得先情報をロボット４００へ返却する。以上はビル管理サーバ２００による処理である
次にロボット４００による処理が実行される。「ステップＳ６０６」では、ロボット４００のサービス情報取得部４２８で「ステップＳ６０５」によって返却されたデータ取得先を確認し、ビル管理サーバ２００へデータを取得しにいくか、ロボット制御サーバ３００へデータを取得しに行くか判断する。
次にロボット４００による処理が実行される。「ステップＳ６０６」では、ロボット４００のサービス情報取得部４２８で「ステップＳ６０５」によって返却されたデータ取得先を確認し、ビル管理サーバ２００へデータを取得しにいくか、ロボット制御サーバ３００へデータを取得しに行くか判断する。
【0087】
データ取得先がビル管理サーバ２００だった場合は、「ステップＳ６０７」へ進み、データ取得先がロボット制御サーバ３００だった場合は、「ステップＳ６１０」へ進む。
【0088】
「ステップＳ６０７」では、ロボット４００のサービス情報取得部４２８が「ステップＳ６０５」にて受信したデータ取得先に対しては「ステップＳ６０５」で受けとったトークンを付与してサービス情報の取得依頼を送信する。以上はロボット４００による処理である。
【0089】
次にビル管理サーバ２００による処理が実行される。「ステップＳ６０８」では、ビル管理サーバ２００は、リクエスト受信部２１４でリクエストを受信し、トークン確認部２１３で、トークンが「ステップＳ７００」によって発行された正しいものであるか確認を行う。この時、トークンの確認結果と合わせ、ロボット情報、及びトークンに許可されている権限情報（アクセス権限や操作権限）も取得する。この処理が完了する「ステップＳ８００」に移行する。
【0090】
次に「ステップＳ８００」では、ビル管理サーバ２００のサービス情報選択部２１６で、トークンから特定できるロボット情報と、トークンに設定されている権限情報から、どのサービス情報をロボットへ返却するか選択する。「ステップＳ８００」の詳細は図８で説明する。この処理が完了する「ステップＳ６０９」に移行する。
【0091】
「ステップＳ６０９」では、ビル管理サーバ２００のデータ送信部２１５で、「ステップＳ８００」で選択されたサービス情報をロボット４００へ送信する。これらの処理により、ロボット４００は、サービスに必要な地図情報や許可権限（アクセス権限や操作権限）を取得でき、ロボット毎に個別の設定作成や投入を必要とせずに、サービスエリアでのサービスを開始することができる。
【0092】
次に「ステップＳ６０６」に戻り、「ステップＳ６０６」でデータ取得先がロボット制御サーバであった場合、「ステップＳ６１０」に進む。
【0093】
「ステップＳ６１０」では、ロボット４００のサービス情報取得部４２８が「ステップＳ６０５」で受信したデータ取得先とトークンを付与してデータ取得依頼をロボット制御サーバに対して送信する。以上はロボット４００による処理である。
【0094】
次にロボット制御サーバ３００による処理が実行される。「ステップＳ６１１」では、ロボット制御サーバ３００の認証情報確認部３１４がロボット４００から送信されたトークンを取得し、そのトークンが「ステップＳ６０５」にて発行された正しいものか否かを確認するため、ビル管理サーバ２００のトークン確認部２１３に対してトークンの確認依頼を行う。この時、トークンの確認結果と合わせ、ロボット情報、及びトークンに許可されている権限情報も取得する。
【0095】
トークンが正しかった場合、ロボット制御サーバ３００のサービス情報選択部３１３で「ステップＳ８００」のデータ選択処理を行う。これは上述した同様のデータ選択処理となる。この処理が完了する「ステップＳ６１２」に移行する。
【0096】
次に「ステップＳ６１２」では、ロボット制御サーバ３００のデータ送信部３１２から「ステップＳ８００」で選択されたサービス情報をロボット４００へ送信する。これらの処理により、ロボット４００は、サービスに必要な地図情報や許可権限（アクセス権限や操作権限）を取得でき、ロボット毎に個別の設定作成や投入を必要とせずに、サービスエリアでのサービスを開始することができる。
【0097】
ここで、「ステップＳ６１１」では、トークンをビル管理サーバ２００に対して確認する流れとしたが、「ステップＳ６０５」を実行した後で、ビル管理サーバ２００からロボット制御サーバ３００に対して予めトークンを送信しておき、ロボット制御サーバ３００の内部でトークンの確認を行うことも可能である。
【0098】
次に、図６で示した「ステップＳ７００」のトークンの生成処理について図７に示すフローチャートで説明する。「ステップＳ７００」のトークン生成処理は、ビル管理サーバ２００のトークン生成部２１２で実行される。
【0099】
先ず、「ステップＳ７０１」では、ロボット情報ＤＢ２１１からロボット４００の種別を特定し、いつどんなサービスを実施するのかを示すサービススケジュールを取得する。この処理が完了する「ステップＳ７０２」に移行する。
【0100】
次に「ステップＳ７０２」では、ロボット役割情報ＤＢ２１５を参照し、その役割を実行するために必要な許可権限を特定する。この処理が完了する「ステップＳ７０３」に移行する。
【0101】
次に「ステップＳ７０３」では、サービスエリア情報ＤＢ２１２からサービスエリア情報を取得し、そのサービスエリア内で、ロボットがいつどんなサービスを実行できるかを示す、ロボットサービス許可範囲を取得する。この処理が完了する「ステップＳ７０４」に移行する。
【0102】
次に「ステップＳ７０４」では、「ステップＳ７０３」で取得したロボットサービス許可範囲内で、「ステップＳ７０２」で特定した役割に必要な許可権限（アクセス権限や操作権限）を決定する。この処理が完了する「ステップＳ７０５」に移行する。
【0103】
次に「ステップＳ７０５」では、ロボットに返信として送るためのトークン文字列を生成する。この処理が完了する「ステップＳ７０６」に移行する。
【0104】
次に「ステップＳ７０６」では、「ステップＳ７０４」で決定した許可権限と合わせて、トークンをトークン情報ＤＢ２１３に格納する。この格納された許可権限とトークンは、「ステップＳ６０５」以降での処理に使用される。
【0105】
次に、図６で示した「ステップＳ８００」のサービス情報の選択処理について、図８に示すフローチャートで説明する。「ステップＳ８００」のサービス情報選択処理は、ビル管理サーバ２００のサービス情報選択部２１６、又はロボット制御サーバ３００のサービス情報選択部３１３で実行される。
【0106】
先ず、「ステップＳ８０１」では、「ステップＳ６０８」、又は「ステップＳ６１１」において、トークン情報を確認した際のロボット情報、及びアクセス権限を取得する。この処理が完了する「ステップＳ８０２」に移行する。
【0107】
次に「ステップＳ８０２」では、取得したロボット情報から寸法情報等の必要な情報を取り出し、それに合致したサービス情報をサービス情報ＤＢ２１４、又はサービス情報ＤＢ３２１から取得する。この処理が完了する「ステップＳ８０３」に移行する。
【0108】
次に、「ステップＳ８０３」では、選択したサービス情報と予め取得していたトークンのアクセス権限を比較する。この処理が完了する「ステップＳ８０４」に移行する。
【0109】
次に、「ステップＳ８０４」では、トークンのアクセス権限の範囲に含まれない情報を削除し、最終的にロボット返却するサービス情報を決定する。この時、サービスエリア情報ＤＢ２２２のロボットサービス許可範囲で、サービスを提供できる時間帯に制限があり、途中でロボットサービスを中断する必要がある場合がある。
【0110】
この時は、ロボット４００に返却するサービス情報に対して、トークンのアクセス権限（上述のロボットサービス許可範囲に応じて有効な時間帯が定められている）に応じた有効期限を付加しておき、サービス情報の有効期限を超過した際に、再度サービス情報の取得処理を実行させるようにすることで、ロボットサービスの切り替えや中断を実現することもできる。
【0111】
このような処理を実行することにより、ロボット４００はサービスに必要な地図情報やアクセス権限を取得でき、ロボット毎に個別の設定作成や投入を必要とせず、サービスエリアでのサービスを開始することができる。
【0112】
以上述べた通り、本発明は、ロボットの役割に対応するサービス情報を保持するビル管理サーバを備え、ビル管理サーバは、ロボットからの作業開始要求を受け取ったとき、ロボットの役割とサービスエリア内でのロボットサービス許可範囲から、ロボットがサービスの提供に必要な情報へのアクセス権限を保持するトークンを生成してロボットへ返却するトークン生成部と、ロボットからのトークンを使用したサービス情報の取得依頼に対して、トークン生成部で決定したアクセス権限の範囲内でロボットの役割に対応するサービス情報を選択してロボットへ返却するサービス情報選択部とを備えるロボットサービスシステム、を特徴とするものである。
【0113】
これによれば、自律移動可能なロボットがサービスエリアに配置されてサービスを開始する際において、事前に登録してあった情報を基に適切なデータ、権限が選択、取得できるようになるため、サービス開始時に必要な初期設定の手間を軽減することができるようになる。
【0114】
尚、本発明は上記したいくつかの実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。上記の実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。各実施例の構成について、他の構成の追加、削除、置換をすることも可能である。
【符号の説明】
【0115】
１０…サービスエリア、５０…インターネット、６０…構内ＬＡＮ、７０…エレベーター、８０…エレベーター制御装置、２００…ビル管理サーバ、３００…ロボット制御サーバ、４００…ロボット。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】