(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-08
(45)【発行日】2024-07-17
(54)【発明の名称】搬送車及び搬送車システム
(51)【国際特許分類】
B62D 61/12 20060101AFI20240709BHJP
B61B 13/00 20060101ALI20240709BHJP
【ＦＩ】
B62D61/12
B61B13/00 K
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2023514864
(86)(22)【出願日】2022-07-08
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2023-09-29
(86)【国際出願番号】 CN2022104697
(87)【国際公開番号】W WO2023020157
(87)【国際公開日】2023-02-23
【審査請求日】2023-03-01
(31)【優先権主張番号】202121940590.8
(32)【優先日】2021-08-18
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】523074641
【氏名又は名称】曠視格図（蘇州）智能装備有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＫＵＡＮＧＳＨＩ ＧＥＴＵ （ＳＵＺＨＯＵ） ＩＮＴＥＬＬＩＧＥＮＣＥ ＥＱＵＩＰＭＥＮＴ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．
(74)【代理人】
【識別番号】110000729
【氏名又は名称】弁理士法人ユニアス国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】關 利東
【審査官】諸星 圭祐
(56)【参考文献】
【文献】中国特許出願公開第１１２６９３３８２（ＣＮ，Ａ）
【文献】中国特許出願公開第１０５９６６４９５（ＣＮ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２１２２４４８３１（ＣＮ，Ｕ）
【文献】実開昭５２－１５７１０２（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開平０６－１７１５６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開昭６３－０３２９５８（ＪＰ，Ｕ）
【文献】中国実用新案第２１２４４７８４６（ＣＮ，Ｕ）
【文献】国際公開第０２／０４６０３１（ＷＯ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６１Ｂ １３／００
Ｂ６２Ｄ ６１／００－６１／１２
Ｂ６５Ｇ ３５／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
フレームと、横方向走行輪と縦方向走行輪を含む走行手段と、
前記フレームに設けられる横方向伝動ユニット及び縦方向伝動ユニットを含み、前記横方向伝動ユニットが前記横方向走行輪に接続され、前記縦方向伝動ユニットが前記縦方向走行輪に接続され、前記横方向伝動ユニット及び前記縦方向伝動ユニットが前記フレームの外周側に設けられる走行伝動ユニットと、
走行伝動ユニットに接続され、前記走行伝動ユニットを駆動して前記横方向走行輪及び前記縦方向走行輪を回転させる走行駆動手段と、を含む搬送車であって、
前記横方向走行輪に接続され、前記横方向走行輪を昇降駆動して、前記横方向走行輪を走行面から離脱させるか、又は走行面に当接させるジャッキング・方向変更手段をさらに含み、
前記横方向走行輪が走行面から離脱した状態では、前記搬送車は前記縦方向走行輪により縦方向に移動し、又は、
前記横方向走行輪が走行面に当接した状態では、前記搬送車は前記横方向走行輪により横方向に移動し、
前記ジャッキング・方向変更手段は、
前記横方向走行輪に接続される昇降ラックと、
前記昇降ラックに接続される少なくとも１つのクランク手段と、
前記クランク手段に接続され、前記クランク手段を揺動駆動して、前記昇降ラックで前記横方向走行輪を昇降させる方向変更駆動手段と、を含み、
前記搬送車は、搬送対象物品を直接又は間接的に載置するリフトプレートと、
前記リフトプレートに設けられ、前記昇降ラックにスライド可能に接続される第２案内手段と、をさらに含む搬送車。
【請求項2】
前記縦方向走行輪は前記フレームの側部に設けられ、前記縦方向伝動ユニットは、
前記走行駆動手段に接続される縦方向駆動輪と、
前記縦方向走行輪に接続される縦方向従動輪と、
前記縦方向駆動輪と前記縦方向従動輪を接続する縦方向伝動部材と、を含む請求項１に記載の搬送車。
【請求項3】
前記縦方向走行輪は複数の第１縦方向走行輪と複数の第２縦方向走行輪を含み、前記第１縦方向走行輪及び前記第２縦方向走行輪はそれぞれ前記フレームの横方向の両側に設けられ、前記縦方向伝動ユニットは２組設けられ、それぞれ第１縦方向伝動ユニット及び第２縦方向伝動ユニットであり、複数の前記第１縦方向走行輪は前記第１縦方向伝動ユニットを介して接続され、複数の前記第２縦方向走行輪は前記第２縦方向伝動ユニットを介して接続され、
前記走行伝動ユニットは前記走行駆動手段に接続される縦方向接続軸を含み、前記縦方向接続軸は前記第１縦方向伝動ユニットと前記第２縦方向伝動ユニットを接続する請求項１又は２に記載の搬送車。
【請求項4】
前記横方向伝動ユニットは、前記走行駆動手段に接続され、伝動部と、前記伝動部の両端にそれぞれ可動に設けられる揺動部と、を含み、前記揺動部が前記横方向走行輪に接続されるユニバーサル伝動軸を含み、
前記横方向走行輪が走行面から離脱した状態では、前記横方向走行輪及び前記揺動部は前記伝動部に対して揺動して浮き上がる請求項１～３のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項5】
前記伝動部は、前記走行駆動手段に接続される横方向固定軸であり、前記揺動部は、前記横方向固定軸の両端にそれぞれ設けられ、入力軸が前記横方向固定軸に接続され、出力軸が前記横方向走行輪に接続される伸縮自在継手である請求項４に記載の搬送車。
【請求項6】
前記走行伝動ユニットは、前記走行駆動手段に接続される横方向駆動輪と、
前記ユニバーサル伝動軸に取り付けられ、前記横方向駆動輪に接続される横方向従動輪と、をさらに含む請求項４又は５に記載の搬送車。
【請求項7】
前記横方向駆動輪は横方向駆動スプロケットであり、前記横方向従動輪は横方向従動スプロケットであり、前記横方向駆動スプロケットと前記横方向従動スプロケットはチェーンを介して接続され、又は、前記横方向駆動輪は横方向駆動プーリであり、前記横方向従動輪は横方向従動プーリであり、前記横方向駆動プーリと前記横方向従動プーリはベルトを介して接続され、又は、
前記横方向駆動輪は横方向駆動歯車であり、前記横方向従動輪は横方向従動歯車であり、前記横方向駆動歯車と前記横方向従動歯車は噛み合う請求項６に記載の搬送車。
【請求項8】
前記ユニバーサル伝動軸は２つ設けられ、それぞれ第１ユニバーサル伝動軸及び第２ユニバーサル伝動軸であり、前記第１ユニバーサル伝動軸及び前記第２ユニバーサル伝動軸はそれぞれ前記フレームの横方向の両側に設けられ、前記走行伝動ユニットは、
前記横方向駆動輪に接続される第１アダプタ輪と、
前記第１アダプタ輪に接続される第２アダプタ輪と、
前記第２ユニバーサル伝動軸に接続される第２横方向従動輪と、
前記第２アダプタ輪と前記第２横方向従動輪を接続する横方向接続部材と、をさらに含む請求項６又は７に記載の搬送車。
【請求項9】
前記走行駆動手段は、走行モータと、
走行入力端、縦方向出力端及び横方向出力端を含み、前記走行入力端が前記走行モータの出力軸に接続され、前記縦方向出力端が前記縦方向接続軸に接続され、前記横方向出力端が前記横方向伝動ユニットに接続される走行減速機と、を含む請求項３に記載の搬送車。
【請求項10】
前記フレームの前記外周側の側板と前記横方向伝動ユニット及び前記縦方向伝動ユニットを収納するための収納スペースを構成するセパレータをさらに含む請求項１～９のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項11】
前記昇降ラックには貫通孔が設けられ、前記クランク手段は、
駆動接続部が前記方向変更駆動手段に接続される第１クランクと、
前記第１クランクの揺動部に固定され、前記貫通孔を貫通して前記昇降ラックを支持する揺動軸と、を含む請求項１に記載の搬送車。
【請求項12】
前記クランク手段は、一端部が前記揺動軸に固定され、他端部が前記フレームに回転可能に設けられる第２クランクをさらに含む請求項１１に記載の搬送車。
【請求項13】
前記ジャッキング・方向変更手段は、方向変更入力端、第１方向変更出力端及び第２方向変更出力端を含み、前記方向変更入力端が前記方向変更駆動手段の出力軸に接続される第１同期歯車手段を含む方向変更伝動ユニットをさらに含み、
前記クランク手段は第１クランク手段と第２クランク手段を含み、前記第１クランク手段及び前記第２クランク手段はそれぞれ前記昇降ラックに接続され、それぞれ前記第１方向変更出力端及び前記第２方向変更出力端に接続される請求項１２に記載の搬送車。
【請求項14】
前記昇降ラックは第１昇降ラックと第２昇降ラックを含み、前記第１昇降ラック及び前記第２昇降ラックはそれぞれ前記フレームの横方向の両側に設けられ、前記第１同期歯車手段は第３方向変更出力端を含み、
前記方向変更伝動ユニットは、
方向変更接続端、第４方向変更出力端及び第５方向変更出力端を含む第２同期歯車手段と、
一端が前記第３方向変更出力端に接続され、他端が前記方向変更接続端に接続される方向変更接続軸と、をさらに含み、
前記クランク手段は第３クランク手段と第４クランク手段を含み、前記第３クランク手段及び第４クランク手段はそれぞれ前記第２昇降ラックに接続され、それぞれ前記第４方向変更出力端及び第５方向変更出力端に接続され、前記第１クランク手段及び前記第２クランク手段はそれぞれ前記第１昇降ラックに接続され、それぞれ前記第１方向変更出力端及び前記第２方向変更出力端に接続される請求項１３に記載の搬送車。
【請求項15】
前記ジャッキング・方向変更手段は、少なくとも１つの第１案内手段をさらに含み、前記第１案内手段は、
前記フレームに垂直に設けられる第１案内軸と、
前記第１案内軸にスライド可能に設けられ、前記昇降ラックに固定接続されるスライドベースと、を含む請求項１１～１４のいずれか１項に記載の搬送車。
【請求項16】
前記昇降ラックはラック本体と前記ラック本体の両端に設けられる支持枠と、を含み、前記横方向走行輪は前記支持枠内に設けられ、前記支持枠に案内孔が設けられ、前記第２案内手段は、一端が前記リフトプレートに接続され、他端が前記案内孔内に伸びる案内軸を含む請求項１に記載の搬送車。
【請求項17】
請求項１～１６のいずれか１項に記載の搬送車と、横方向レール及び縦方向レールと、を含み、
前記搬送車の縦方向走行輪は前記縦方向レール上を走行し、前記搬送車の横方向走行輪は前記横方向レール上を走行する搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は物流の技術分野に関し、特に搬送車及び搬送車システムに関する。
【背景技術】
【0002】
現在、搬送車はすでに工場、ＥＣ倉庫保管、作業場での物品及び資材の搬送過程で大規模に普及・応用されている。資材の輸送、倉庫保管、配送、荷役などの段階はすべて搬送車を使わなければならない。
【0003】
搬送車はフレームに設けられた伝動機構により走行輪を走行駆動するが、関連技術では、フレームにおける搬送車の伝動機構の占有スペースが大きく、他の部品の積み重ねに不利である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
関連技術に存在する課題を解決するために、本開示は搬送車及び搬送車システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本開示の実施例の第１態様によれば、搬送車を提供し、前記搬送車は、
フレームと、横方向走行輪と縦方向走行輪を含む走行手段と、前記フレームに設けられる横方向伝動ユニット及び縦方向伝動ユニットを含み、前記横方向伝動ユニットが前記横方向走行輪に接続され、前記縦方向伝動ユニットが前記縦方向走行輪に接続され、前記横方向伝動ユニット及び前記縦方向伝動ユニットが前記フレームの外周側に設けられる走行伝動ユニットと、走行伝動ユニットに接続され、前記走行伝動ユニットを駆動して前記横方向走行輪及び前記縦方向走行輪を回転させる走行駆動手段と、を含み、前記縦方向走行輪が走行面から離脱した状態では、前記搬送車は前記横方向走行輪により横方向に移動し、又は、前記横方向走行輪が走行面から離脱した状態では、前記搬送車は前記縦方向走行輪により縦方向に移動する。
フレームと、横方向走行輪と縦方向走行輪を含む走行手段と、前記フレームに設けられる横方向伝動ユニット及び縦方向伝動ユニットを含み、前記横方向伝動ユニットが前記横方向走行輪に接続され、前記縦方向伝動ユニットが前記縦方向走行輪に接続され、前記横方向伝動ユニット及び前記縦方向伝動ユニットが前記フレームの外周側に設けられる走行伝動ユニットと、走行伝動ユニットに接続され、前記走行伝動ユニットを駆動して前記横方向走行輪及び前記縦方向走行輪を回転させる走行駆動手段と、を含み、前記縦方向走行輪が走行面から離脱した状態では、前記搬送車は前記横方向走行輪により横方向に移動し、又は、前記横方向走行輪が走行面から離脱した状態では、前記搬送車は前記縦方向走行輪により縦方向に移動する。
【0006】
いくつかの実施例では、前記縦方向走行輪は前記フレームの側部に設けられ、前記縦方向伝動ユニットは、前記走行駆動手段に接続される縦方向駆動輪と、前記縦方向走行輪に接続される縦方向従動輪と、前記縦方向駆動輪と前記縦方向従動輪を接続する縦方向伝動部材と、を含む。
【0007】
いくつかの実施例では、前記縦方向駆動輪及び前記縦方向従動輪はいずれもスプロケットであり、前記縦方向伝動部材はチェーンであり、又は、前記縦方向駆動輪及び前記縦方向従動輪はいずれもプーリであり、前記縦方向伝動部材はベルトである。
【0008】
いくつかの実施例では、前記縦方向走行輪は複数の第１縦方向走行輪と複数の第２縦方向走行輪を含み、前記第１縦方向走行輪及び前記第２縦方向走行輪はそれぞれ前記フレームの横方向の両側に設けられ、前記縦方向伝動ユニットは２組設けられ、それぞれ第１縦方向伝動ユニット及び第２縦方向伝動ユニットであり、複数の前記第１縦方向走行輪は前記第１縦方向伝動ユニットを介して接続され、複数の前記第２縦方向走行輪は前記第２縦方向伝動ユニットを介して接続され、前記走行伝動ユニットは前記走行駆動手段に接続される縦方向接続軸をさらに含み、前記縦方向接続軸は前記第１縦方向伝動ユニットと前記第２縦方向伝動ユニットを接続する。
【0009】
いくつかの実施例では、前記横方向伝動ユニットは、前記駆動走行手段に接続され、伝動部と、前記伝動部の両端にそれぞれ可動に設けられる揺動部と、を含み、前記揺動部に前記横方向走行輪が設けられているユニバーサル伝動軸を含み、前記横方向走行輪が走行面から離脱した状態では、前記横方向走行輪及び前記揺動部は前記伝動部に対して揺動して浮き上がる。
【0010】
いくつかの実施例では、前記伝動部は前記駆動走行手段に接続される横方向固定軸であり、前記揺動部は、前記横方向固定軸の両端にそれぞれ設けられ、入力軸が前記横方向固定軸に接続され、出力軸が前記横方向走行輪に接続される伸縮自在継手である。
【0011】
いくつかの実施例では、前記走行伝動ユニットは、前記走行駆動手段に接続される横方向駆動輪と、前記ユニバーサル伝動軸に取り付けられ、前記横方向駆動輪に接続される横方向従動輪と、をさらに含む。
【0012】
いくつかの実施例では、前記横方向駆動輪は横方向駆動スプロケットであり、前記横方向従動輪は横方向従動スプロケットであり、前記横方向駆動スプロケットと前記横方向従動スプロケットはチェーンを介して接続され、又は、前記横方向駆動輪は横方向駆動プーリであり、前記横方向従動輪は横方向従動プーリであり、前記横方向駆動プーリと前記横方向従動プーリはベルトを介して接続され、又は、前記横方向駆動輪は横方向駆動歯車であり、前記横方向従動輪は横方向従動歯車であり、前記横方向駆動歯車と前記横方向従動歯車は噛み合う。
【0013】
いくつかの実施例では、前記ユニバーサル伝動軸は２つ設けられ、それぞれ第１ユニバーサル伝動軸及び第２ユニバーサル伝動軸であり、前記第１ユニバーサル伝動軸及び前記第２ユニバーサル伝動軸はそれぞれ前記フレームの横方向の両側に設けられ、前記走行伝動ユニットは、前記横方向駆動輪に接続される第１アダプタ輪と、前記第１アダプタ輪に接続される第２アダプタ輪と、前記第２ユニバーサル伝動軸に接続される第２横方向従動輪と、前記第２アダプタ輪と前記第２横方向従動輪を接続する横方向接続部材と、をさらに含む。
【0014】
いくつかの実施例では、前記走行駆動手段は、走行モータと、走行入力端、縦方向出力端及び横方向出力端を含み、前記走行入力端が前記走行モータの出力軸に接続され、前記縦方向出力端が前記縦方向接続軸に接続され、前記横方向出力端が前記横方向伝動ユニットに接続される走行減速機と、を含む。
【0015】
いくつかの実施例では、前記搬送車は、前記フレームの前記外周側の側板と前記横方向伝動ユニット及び前記縦方向伝動ユニットを収納するための収納スペースを構成するセパレータをさらに含む。
【0016】
いくつかの実施例では、前記横方向走行輪に接続され、前記横方向走行輪を昇降駆動して、前記横方向走行輪を前記走行面から離脱させるか、又は前記走行面に当接させるジャッキング・方向変更手段をさらに含む。
【0017】
いくつかの実施例では、前記ジャッキング・方向変更手段は、前記横方向走行輪に接続される昇降ラックと、前記昇降ラックに接続される少なくとも１つのクランク手段と、前記クランク手段に接続され、前記クランク手段を揺動駆動して、前記昇降ラックで前記横方向走行輪を昇降させる方向変更駆動手段と、を含む。
【0018】
いくつかの実施例では、前記昇降ラックには貫通孔が設けられ、前記クランク手段は、駆動接続部が前記駆動手段に接続される第１クランクと、前記第１クランクの揺動部に固定され、前記貫通孔を貫通して前記昇降ラックを支持する揺動軸と、を含む。
【0019】
いくつかの実施例では、前記クランク手段は、一端部が前記揺動軸に固定され、他端部が前記フレームに回転可能に設けられる第２クランクをさらに含む。
【0020】
いくつかの実施例では、前記ジャッキング・方向変更手段は、方向変更入力端、第１方向変更出力端及び第２方向変更出力端を含み、前記方向変更入力端が前記方向変更駆動手段の出力軸に接続される第１同期歯車手段を含む方向変更伝動ユニットをさらに含み、前記クランク手段は第１クランク手段と第２クランク手段を含み、前記第１クランク手段及び前記第２クランク手段はそれぞれ前記昇降ラックに接続され、それぞれ前記第１方向変更出力端及び前記第２方向変更出力端に接続される。
【0021】
いくつかの実施例では、前記昇降ラックは第１昇降ラックと第２昇降ラックを含み、前記第１昇降ラック及び前記第２昇降ラックはそれぞれ前記フレームの横方向の両側に設けられ、前記第１同期歯車手段は第３方向変更出力端を含み、前記方向変更伝動ユニットは、方向変更接続端、第４方向変更出力端及び第５方向変更出力端を含む第２同期歯車手段と、一端が前記第３方向変更出力端に接続され、他端が前記方向変更接続端に接続される方向変更接続軸と、をさらに含み、前記クランク手段は第３クランク手段と第４クランク手段を含み、前記第３クランク手段及び第４クランク手段はそれぞれ前記第２昇降ラックに接続され、それぞれ前記第４方向変更出力端及び第５方向変更出力端に接続され、前記第１クランク手段及び前記第２クランク手段はそれぞれ前記第１昇降ラックに接続され、それぞれ前記第１方向変更出力端及び前記第２方向変更出力端に接続される。
【0022】
いくつかの実施例では、前記ジャッキング・方向変更手段は、少なくとも１つの第１案内手段をさらに含み、前記第１案内手段は、前記フレームに垂直に設けられる第１案内軸と、前記第１案内軸にスライド可能に設けられ、前記昇降ラックに固定接続されるスライドベースと、を含む。
【0023】
いくつかの実施例では、前記搬送車は、搬送対象物品を直接又は間接的に載置するリフトプレートと、前記リフトプレートに設けられ、前記昇降ラックにスライド可能に接続される第２案内手段と、をさらに含む。
【0024】
いくつかの実施例では、前記昇降ラックはラック本体と前記ラック本体の両端に設けられる支持枠と、を含み、前記横方向走行輪は前記支持枠内に設けられ、前記支持枠に案内孔が設けられ、前記第２案内手段は、一端が前記リフトプレートに接続され、他端が前記案内孔内に伸びる案内軸を含む。
【0025】
本開示の実施例はまた、上記のいずれかの実施例に記載の搬送車と、横方向レール及び縦方向レールと、を含み、前記縦方向走行輪は前記縦方向レール上を走行し、前記横方向走行輪は前記横方向レール上を走行する搬送車システムを提供する。
【発明の効果】
【0026】
本開示による搬送車は、横方向伝動ユニット及び縦方向伝動ユニットによってフレームの同一側に設けられ、フレームでの占有スペースを低減させ、他の部品を積み重ねるためのスペースをより多く提供することができる。
【0027】
なお、以上の一般的な説明及び後の詳細な説明は例示して解釈するためのものに過ぎず、本開示を限定するものではない。
【図面の簡単な説明】
【0028】
ここでの図面は明細書に組み込まれており、本明細書の一部を構成し、本開示に係る実施例を示しているが、明細書とともに本開示の原理を解釈する。
【図1】１つの例示的な実施例に示される搬送車の内部構造の概略図である。
【図2】１つの例示的な実施例に示される搬送車の内部の上面図である。
【図3】１つの例示的な実施例に示される搬送車の部分構造概略図である。
【図4】１つの例示的な実施例に示されるクランク手段の構造概略図である。
【図5】１つの例示的な実施例に示される搬送車の部分構造の拡大概略図である。
【図6】１つの例示的な実施例に示される搬送車の部分構造断面図である。
【発明を実施するための形態】
【0029】
ここでは、例示的な実施例を詳細に説明し、その例を図面に示す。以下の説明において、図面が言及されている場合、別段の記載がない限り、異なる図面中の同じ数字は、同一又は類似の要素を表す。以下の例示的な実施例で説明される実施例は、本開示と一致するすべての実施形態を表すわけではない。
【0030】
モノのインターネット、人工知能、ビッグデータなどのスマート化技術の発展に伴い、これらのスマート化技術を利用して従来の物流業に対してモデルチェンジ及びアップグレードを行う需要がますます強くなり、インテリジェントロジスティクス（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｌｏｇｉｓｔｉｃｓ Ｓｙｓｔｅｍ）は物流分野の研究の焦点となっている。インテリジェントロジスティクスは、人工知能、ビッグデータや様々な情報センサ、無線周波数識別技術、全地球測位システム（ＧＰＳ）などのモノのインターネット装置と技術を利用しているものであり、資材の輸送、倉庫保管、配送、包装、荷役や情報サービスなどの基本的な活働環節に広く応用されており、資材管理プロセスの知能化分析決定、自動化操作や効率的な最適化管理を図る。モノのインターネット技術にはセンシング設備、ＲＦＩＤ技術、レーザー赤外線スキャン、赤外線誘導識別などが含まれ、モノのインターネットは物流中の資材とネットワークを効果的に接続することができ、また資材をリアルタイムで監視できるほか、倉庫の湿度や温度などの環境データを感知し、資材の貯蔵環境を保障することができる。ビッグデータ技術により物流中のすべてのデータを感知して収集し、情報プラットフォームのデータ層にアップロードし、データのフィルタリング、マイニングや分析などの作業を行い、最終的に業務プロセス（例えば輸送、入庫、入れ出し、ピッキング、包装、仕分け、出庫、棚卸、配送などの工程）に対して正確なデータサポートを提供する。物流における人工知能の応用は大きく２つに分けることができる。１）ＡＩ技術を利用した無人滑走路、ＡＧＶ、ＡＭＲ、フォークリフト、シャトル車、スタッカークレーン、無人配送車、ドローン、サービスロボット、ロボットアーム、スマート端末などのスマートデバイスが一部の人手を代替する。２）コンピュータビジョン、機械学習、オペレーションズ最適化などの技術やアルゴリズムによって駆動される、輸送設備管理システム、倉庫保管管理、設備スケジューリングシステム、注文分配システムなどのソフトウェアシステムによって、人工的な効率が向上する。インテリジェントロジスティクスの研究と進歩に伴い、この技術は、例えば、小売及び電子商取引、電子製品、たばこ、医薬、工業製造、靴・衣料、紡績、食品など、多くの分野で応用されてきた。
【0031】
【0032】
フレーム１０は搬送車１００の車体として、各部材を支持するものである。フレーム１０は全体として矩形をしてもよく、シャシー１１と、シャシー１１の外周側に周設され、上へ延在している側板１２と、上部カバーと、を含み、シャシー１１、側板１２及び上部カバーは共同で各部品を収容するための収容スペースを構成する。側板１２には、データ線が通す充電口、センサをフレーム１０の外部に露出させるセンサ口、表示灯をフレーム１０の外部に露出させる表示灯口などが開けられてもよい。
【0033】
走行手段２０は搬送車１００を駆動して所定の経路に走行させるものである。本開示の実施例の搬送車１００は、横方向（図におけるｘ方向）及び縦方向（図におけるｙ方向）に沿って前後に走行可能な４方向走行搬送車であってもよく、このように、搬送車１００の走行の柔軟性が向上し、複雑な作業環境に適用することができる。
【0034】
なお、搬送車１００の走行方向を区別しやすくするために、本開示の実施例に記載の横方向（図におけるｘ方向）、縦方向（図におけるｙ方向）は搬送車１００の走行方向であり、場合によっては、これらは交換してもよい。
【0035】
走行手段２０は横方向走行輪２１と縦方向走行輪２２を含む。横方向走行輪２１は搬送車１００を駆動して走行面上をｘ方向に沿って前後に移動させ得る。縦方向走行輪２２は搬送車１００を駆動して走行面上をｙ方向に沿って前後に移動させ得る。走行面は平坦な地面であってもよく、レール面であってもよい。走行面がレール面である場合、縦方向走行輪２２は第１レール面（例えば主車道）に沿って走行してもよく、第１レール面はｙ方向（縦方向）に延在してもよく、横方向走行輪２１は第２レール面（例えば副車道）に沿って走行してもよく、第２レール面はｘ方向（横方向）に延在している。言い換えれば、本開示の実施例の搬送車１００は有軌道搬送車であってもよいし、無軌道搬送車であってもよい。
【0036】
縦方向走行輪２２が走行面から離脱した状態では、横方向走行輪２１は走行面上にあり、搬送車１００は横方向走行輪２１により横方向に沿って走行面上を移動する。横方向走行輪２１が走行面から離脱した状態では、縦方向走行輪２２は走行面上にあり、搬送車１００は縦方向走行輪２２により縦方向に沿って走行面上を移動する。
【0037】
搬送車１００が方向を変更して走行する必要がある場合、例えば、搬送車１００が横方向走行から縦方向走行に切り替わる必要がある場合、横方向走行輪２１を走行面から離脱させ、縦方向走行輪２２を走行面上に位置させることによって、搬送車１００は縦方向走行輪２２により縦方向に沿って走行することができる。搬送車１００が縦方向走行から横方向走行の方向に切り替わる必要がある場合、縦方向走行輪２２を走行面から離脱させ、横方向走行輪２１を走行面上に位置させることによって、搬送車１００は横方向走行輪２１により横方向に沿って走行することができる。
【0038】
走行伝動ユニット３０はフレーム１０に設けられる横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２を含む。横方向伝動ユニット３１は横方向走行輪２１に接続され、横方向走行輪２１を回転駆動する。縦方向伝動ユニット３２は縦方向走行輪２２に接続され、縦方向走行輪２２を回転駆動する。ここで、横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２はフレーム１０の外周側に隣接して位置する。
【0039】
図１に示すように、フレーム１０のシャシー１１にセパレータ１３が設けられてもよく、セパレータ１３はｙ方向に向かって延在しており、側板１２に近く、セパレータ１３と側板１２は横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２を収納するための収納スペースを構成する。
【0040】
横方向伝動ユニット３１はｙ方向に沿って配置されてもよく、その両端にはそれぞれ横方向走行輪２１が接続されている。縦方向伝動ユニット３２もｙ方向に沿って配置され、その側方に縦方向走行輪２２が接続されている。
【0041】
図１に示すように、セパレータ１３は２つ設けられてもよく、２つセパレータ１３は対向設置され、それぞれフレーム１０の外周側の対向する両側板とともに第１収納スペース及び第２収納スペースを形成する。横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２はそれぞれ２組設けられてもよく、２組の横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２はそれぞれフレーム１０の対向側に設けられる。１組の横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２はフレーム１０の一方の側の第１収納スペース内に位置し、すなわち、１組の横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２はフレーム１０の同一側に位置し、残りの１組の横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２はフレーム１０の他方の側の第２収納スペース内に位置し、すなわち、残りの１組の横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２はフレーム１０の他方の側に位置する。よって、このような構成によれば、フレーム１０での占有スペースを低減させ、他の部品により多くのスペースを提供することができる。走行伝動ユニット３０は走行駆動手段４０に接続され、走行駆動手段４０は横方向走行輪２１及び縦方向走行輪２２を回転させるように走行伝動ユニット３０を駆動する。走行駆動手段４０はフレーム１０の１組の横方向伝動ユニット３１及び縦方向伝動ユニット３２に近い位置に設けられてもよい。本開示の実施例の搬送車１００では、横方向走行輪２１に接続される横方向伝動ユニット３１及び縦方向走行輪２２に接続される縦方向伝動ユニット３２がフレーム１０の外周側に隣接して設けられることによって、フレーム１０の中央部の占有を低減させ、他の部品により多くのスペースを提供することができる。フレーム１０における部品に必要なスペースが同じである場合、フレーム１０全体のサイズを小さくすることができ、搬送車１００のさらなる小型化が図られ、このように、空間が限られた倉庫保管環境では、搬送車１００の通過効率を向上させることができ、また、立体倉庫の単位体積あたりの貯蔵スペースを増加させることもできる。
【0042】
いくつかの実施例では、縦方向走行輪２２はフレーム１０に設けられ、例えば、縦方向走行輪２２はフレーム１０の側板１２に回転可能に設けられ、フレーム１０を縦方向に沿って移動させる。
【0043】
図１に示すように、上記した縦方向伝動ユニット３２は縦方向駆動輪３２１、縦方向従動輪３２２及び縦方向伝動部材３２３を含んでもよい。
【0044】
ここで、縦方向駆動輪３２１は走行駆動手段４０に接続される。縦方向従動輪３２２は縦方向走行輪２２に接続され、縦方向伝動部材３２３は縦方向駆動輪３２１と縦方向従動輪３２２を接続する。縦方向駆動輪３２１、縦方向従動輪３２２及び縦方向伝動部材３２３はいずれもフレーム１０のセパレータ１３と側板１２により構成された収納スペース内にあり、これによって、油汚の流出や異物の侵入を回避する。縦方向駆動輪３２１及び縦方向従動輪３２２はｙ方向の同一直線上にあってもよい。走行駆動手段４０は縦方向駆動輪３２１を回転駆動し、縦方向駆動輪３２１は縦方向伝動部材３２３によって縦方向従動輪３２２を回転させ、これによって、縦方向走行輪２２を回転させる。
【0045】
縦方向走行輪２２は複数設けられてもよく、複数の縦方向走行輪２２は複数組、例えば２組設けられてもよく、１組ごとに２つ縦方向走行輪２２を含み、２組の縦方向走行輪２２はｙ方向に沿ってフレーム１０の側板１２の外側に間隔を空けて設けられ、縦方向走行輪２２のそれぞれには、側板１２の内側に位置する縦方向従動輪３２２が取り付けられ、複数の縦方向従動輪３２２は縦方向伝動部材３２３を介して接続されるとともに、縦方向伝動部材３２３は縦方向駆動輪３２１に接続される。走行駆動手段４０は縦方向駆動輪３２１を回転駆動し、縦方向伝動部材３２３を介して複数の縦方向従動輪３２２を回転させ、これによって、複数の縦方向走行輪２２を回転させる。
【0046】
一例では、縦方向駆動輪３２１及び縦方向従動輪３２２はいずれもスプロケットであり、すなわち、駆動スプロケット、従動スプロケット、縦方向伝動部材３２３はチェーンであり、チェーンはそれぞれ駆動スプロケット及び従動スプロケットに掛設されてもよい。すなわち、複数の縦方向走行輪はチェーンを介して伝動可能に接続される。フレーム１０の側板１２には、１つ又は複数のテンションローラユニットが設けられてもよく、これによって、スプロケットをテンションし、伝動の安定性を確保し、復路の隙間を減少させる。
【0047】
別の例では、縦方向駆動輪３２１及び縦方向従動輪３２２はいずれもプーリであり、縦方向伝動部材３２３はベルトである。すなわち、複数の縦方向走行輪２２はベルトを介して伝動可能に接続される。
【0048】
図２に示すように、縦方向走行輪２２は複数の第１縦方向走行輪２２ａと複数の第２縦方向走行輪２２ｂを含み、第１縦方向走行輪２２ａ及び第２縦方向走行輪２２ｂはそれぞれフレーム１０の横方向の両側に設けられる。縦方向伝動ユニット３２は２組設けられ、それぞれ第１縦方向伝動ユニット３２ａ及び第２縦方向伝動ユニット３２ｂであり、ここでは、複数の第１縦方向走行輪２２ａは第１縦方向伝動ユニット３２ａを介して接続され、複数の第２縦方向走行輪２２ｂは第２縦方向伝動ユニット３２ｂを介して接続される。走行伝動ユニット３０は走行駆動手段４０に接続される縦方向接続軸３５をさらに含み、縦方向接続軸３５は第１縦方向伝動ユニット３２ａと第２縦方向伝動ユニット３２ｂを接続する。
【0049】
走行駆動手段４０は縦方向接続軸３５を回転駆動することで、第１縦方向伝動ユニット３２ａ及び第２縦方向伝動ユニット３２ｂを駆動して複数の第１縦方向走行輪２２ａ及び複数の第２縦方向走行輪２２ｂを回転させる。搬送車１００の複数の縦方向走行輪２２はいずれも駆動輪であり、これによって、走行動力を向上させ、輸送性能を向上させることができる。
【0050】
例示的には、第１縦方向走行輪２２ａは４つ設けられていてもよく、２つずつが１組であり、各組はフレーム１０の左側（ｘ負方向側）の外周側板１２ａに設けられ、フレーム１０のｙ方向に間隔を空けて設けられる。第２縦方向走行輪２２ｂは４つ設けられていてもよく、２つずつが１組であり、各組はフレーム１０の右側（ｘ正方向側）の側板１２ｂに設けられ、フレーム１０のｙ方向に間隔を空けて設けられる。第１縦方向走行輪２２ａごとに縦方向従動輪３２２が取り付けられ、複数の縦方向従動輪３２２と縦方向駆動輪３２１は同一水平線上にあって、縦方向伝動部材３２３を介して接続されてもよい。第１縦方向伝動ユニット３２ａの縦方向駆動輪と第２縦方向伝動ユニット３２ｂの縦方向駆動輪は接続軸３５を介して接続される。
【0051】
いくつかの実施例では、上記の横方向伝動ユニット３１はユニバーサル伝動軸を含む。ユニバーサル伝動軸は走行駆動手段４０に接続され、ユニバーサル伝動軸の両端にはそれぞれ横方向走行輪２１が設けられている。ユニバーサル伝動軸はフレーム１０のｙ方向に沿って配置される。例えば、ユニバーサル伝動軸は伸縮可能な自在継手である。
【0052】
ユニバーサル伝動軸は、伝動部と、伝動部の両端にそれぞれ可動に設けられる揺動部と、を含み、揺動部には横方向走行輪２１が取り付けられている。横方向走行輪２１が走行面から離脱した状態では、横方向走行輪２１及び揺動部はユニバーサル伝動軸の伝動部に対して揺動し、角変位を発生させて浮き上がり、縦方向走行輪２２が走行面から離脱した状態では、横方向走行輪２１は走行面に戻る。
【0053】
搬送車１００が方向を変更して走行する必要がある場合、例えば、搬送車１００が横方向走行から縦方向走行に切り替わる必要がある場合、横方向走行輪２１は揺動部に追従してユニバーサル伝動軸の伝動部に対して上方に揺動し、角変位を発生させて浮き上がり、走行面から離脱し、ユニバーサル伝動軸の伝動部は旋回運動しか行わず、横方向走行輪２１に追従して上方に移動せず、縦方向走行輪２２は走行面上にあり、このように、搬送車１００は縦方向走行輪２２により縦方向に沿って走行する。
【0054】
搬送車１００が縦方向走行の方向から横方向走行の方向に切り替わる必要がある場合、揺動部は伝動部に対して降下し、横方向走行輪２１は走行面に戻って接触し、ユニバーサル伝動軸の伝動部は横方向走行輪２１に追従して降下せず、縦方向走行輪２２は走行面から離脱し、このように、搬送車１００は横方向走行輪２１により横方向に沿って走行する。
【0055】
つまり、在横方向走行輪２１の昇降においては、ユニバーサル伝動軸の伝動部は横方向走行輪２１及び縦方向走行輪２２に追従して昇降しない。
【0056】
本開示の実施例の搬送車１００では、方向を変更する場合、ユニバーサル伝動軸の両端にある揺動部が伝動部に対して揺動して傾斜するのに必要な高さ方向のスペースは小さい。したがって、搬送車１００の更なる薄型化が図られ、搬送車１００の立体倉庫保管の場合の通過性を向上させることができ、また、棚の間隔を小さくして、倉庫のスペース利用率を高めるのにも有利である。
【0057】
ユニバーサル伝動軸は横方向固定軸３１１と、１対の伸縮自在継手３１２と、を含んでもよい。横方向固定軸３１１は上記の伝動部として旋回運動を行い、伸縮自在継手３１２にトルクを伝達する。１対の伸縮自在継手３１２は上記の揺動部として、横方向固定軸３１１に追従して回転しながら、横方向固定軸３１１に対して上下に揺動することができる。具体的には、１対の伸縮自在継手３１２の入力軸はそれぞれ固定軸３１１のｙ方向の両端に接続され、１対の伸縮自在継手３１２の出力軸はそれぞれ横方向走行輪２１に接続される。
【0058】
走行駆動手段４０は横方向固定軸３１１を回転駆動し、両端にある伸縮自在継手３１２を回転させることで、横方向走行輪２１を回転させる。搬送車１００が方向を変更する場合、例えば搬送車１００が横方向走行の方向から縦方向走行の方向に切り替わる必要がある場合、横方向走行輪２１を走行面から離脱させてもよく、このような場合、横方向固定軸３１１はフレーム１０に対して高さ方向において変位しておらず、伸縮自在継手３１２は伸長して横方向固定軸３１１に対して揺動し、角変位を発生させて浮き上がり、縦方向走行輪２２は走行面上にあり、このように、搬送車１００は縦方向走行輪２２により縦方向に沿って走行する。搬送車１００が縦方向走行の方向から横方向走行の方向に切り替わる必要がある場合、縦方向走行輪２２を走行面から離脱させ、横方向走行輪２１が伸縮自在継手３１２に追従して引き込まれ、横方向固定軸３１１に対して揺動して走行面に戻り、このように、搬送車１００は横方向走行輪２１により横方向に沿って走行する。
【0059】
本開示の実施例の搬送車１００では、伸縮自在継手３１２が設けられることによって、方向変更においては、横方向走行輪２１が昇降するときに、横方向固定軸と干渉せず、これにより、ユニバーサル伝動軸の変形が回避され、使用性能が確保される。
【0060】
いくつかの実施例では、走行伝動ユニット３０は横方向駆動輪３３１と、横方向従動輪３３２と、をさらに含む。横方向駆動輪３３１は走行駆動手段４０に接続され、横方向従動輪３３２はユニバーサル伝動軸に取り付けられ、横方向駆動輪３３１に接続される。
【0061】
走行駆動手段４０は前記横方向駆動輪３３１を回転駆動し、横方向従動輪３３２を回転させることで、ユニバーサル伝動軸を回転させる。
【0062】
一例では、横方向駆動輪３３１は横方向駆動スプロケットであり、横方向従動輪３３２は横方向従動スプロケットであり、横方向駆動スプロケットと横方向従動スプロケットはチェーンを介して接続される。すなわち、横方向駆動輪３３１と横方向従動輪３３２はチェーンを介して伝動可能に接続される。
【0063】
別の例では、横方向駆動輪３３１は横方向駆動プーリであり、横方向従動輪３３２は横方向従動プーリであり、横方向駆動プーリと第１横方向従動プーリはベルトを介して接続される。
【0064】
更なる例では、横方向駆動輪３３１は横方向駆動歯車であり、横方向従動輪３３２は横方向従動歯車であり、横方向駆動歯車と横方向従動歯車は噛み合う。ユニバーサル伝動軸は歯車伝動方式で回転し、チェーンによる伝動方式と比べて、伝動精度が高く、伝動騒音が小さい。
【0065】
一実施例では、ユニバーサル伝動軸は２つ設けられ、それぞれ第１ユニバーサル伝動軸及び第２ユニバーサル伝動軸であり、第１ユニバーサル伝動軸３１１及び第２ユニバーサル伝動軸３１１はそれぞれフレーム１０の横方向の両側に設けられる。走行伝動ユニット３０は第１アダプタ輪３４１、第２アダプタ輪３４２、第２横方向従動輪３４４及び横方向接続部材３４３をさらに含む。第１アダプタ輪３４１は横方向駆動輪３３１に接続され、第２アダプタ輪３４２は第１アダプタ輪３４１に接続され、第２横方向従動輪３４４は第２ユニバーサル伝動軸に接続され、横方向接続部材３４３は第２アダプタ輪３４２と第２横方向従動輪３４４を接続する。
【0066】
走行駆動手段４０は横方向駆動輪３３１を回転駆動し、第１横方向従動輪３３２及び第１アダプタ輪３４１を回転させ、第１横方向従動輪３３２は第１ユニバーサル伝動軸及びそれに接続される横方向走行輪を回転させ、また、第２アダプタ輪３４２は第１アダプタ輪３４１に追従して回転し、第２アダプタ輪３４２は横方向接続部材３４３によって第２ユニバーサル伝動軸の第２横方向従動輪を回転させることで、第２ユニバーサル伝動軸及びそれにおける横方向走行輪を回転させる。
【0067】
一例では、横方向駆動輪３３１、第１横方向従動輪３３２、第１アダプタ輪３４１は歯車であってもよく、第２アダプタ輪３４２及び第２横方向従動輪３４４はスプロケットであってもよく、横方向接続部材３４３はチェーンであってもよい。第１ユニバーサル軸と第２ユニバーサル軸は歯車ユニットとチェーンを組み合わせることによって回転し、複数の横方向走行輪２１はいずれも駆動力を有し、これによって、搬送車１００の搬送性能が向上する。
【0068】
いくつかの実施例では、走行駆動手段４０は走行モータ４１と走行減速機４２を含んでもよく、走行減速機４２は走行入力端、縦方向走行出力端及び横方向走行出力端を含み、ここでは、走行入力端は走行モータの出力軸に接続され、縦方向走行出力端は縦方向伝動ユニット３２に接続され、横方向走行出力端は横方向伝動ユニット３１に接続される。具体的には、縦方向走行出力端は上記の縦方向接続軸３５に接続され、縦方向接続軸３５は縦方向走行出力端を貫通しており、横方向走行出力端は横方向駆動輪３３１に接続される。走行モータ４１は回転して走行減速機４２の縦方向走行出力端を駆動して、縦方向接続軸３５を回転させることで、フレーム１０の両側にある縦方向走行輪２２を回転させ、また、横方向走行出力端によって横方向駆動輪３３１を回転させることで、ユニバーサル軸及び横方向走行輪２１を回転させる。
【0069】
いくつかの実施例では、図１～３に示すように、搬送車１００は、横方向走行輪２１に接続されて、横方向走行輪２１を昇降駆動し、横方向走行輪２１を走行面から離脱させるか、又は走行面に当接させるジャッキング・方向変更手段をさらに含む。
【0070】
ジャッキング・方向変更手段は昇降ラック５１と、少なくとも１つのクランク手段５２と、方向変更駆動モータ５４と、をさらに含む。さらに、ジャッキング・方向変更手段は方向変更伝動ユニットをさらに含んでもよい。
【0071】
昇降ラック５１はフレーム１０に設けられ、フレーム１０に対して上下に昇降可能であり、横方向（図におけるｘ方向）又は縦方向（図におけるｙ方向）においてフレーム１０と干渉し、相対変位を発生させることがない。昇降ラック５１は横方向走行輪２１に接続される。少なくとも１つのクランク手段５２は昇降ラック５１に接続される。方向変更駆動手段はクランク手段５２に接続され、駆動クランク手段５２は揺動して、昇降ラック５１で横方向走行輪２１を昇降させる。
【0072】
方向変更駆動手段は、フレーム１０に固定され、例えばシャシー１１に固定された方向変更駆動モータ５４を含む。クランク手段５２は昇降ラック５１に接続される。方向変更伝動ユニットは方向変更駆動モータ５４の出力軸及びクランク手段５２に接続され、ここで、方向変更駆動モータ５４はクランク手段５２を揺動駆動し、昇降ラック５１を昇降させることで、横方向走行輪２１を走行面から離脱させるか、又は走行面に当接させる。
【0073】
方向変更駆動モータ５４は、回転して方向変更伝動ユニットを介してクランク手段５２を駆動して最低位置から最高位置まで揺動させ、昇降ラック５１を上昇させ、横方向走行輪２１は昇降ラック５１に追従して上昇し、横方向走行輪２１は揺動軸に追従してユニバーサル伝動軸の固定軸に対して上方へ角変位を発生させて浮き上がり、走行面から離脱し、搬送車１００は縦方向走行輪２２によって縦方向に沿って移動する。方向変更駆動モータ５４は、回転して方向変更伝動ユニットを介してクランク手段５２を駆動して最高位置から最低位置まで揺動させ、昇降ラック５１を降下させ、横方向走行輪２１は昇降ラック５１に追従して降下し、走行面に戻って当接し、フレーム１０をジャッキアップし、縦方向走行輪２２は走行面から離脱し、このとき、搬送車１００は横方向走行輪２１により横方向に沿って移動する。それと同時に、昇降ラック５１は搬送対象物品を直接又は間接的に載置することができ、クランク手段５２が最低位置から最高位置に揺動する過程では、物品がリフトされるとともに、搬送車１００の方向変更操作が行われる。
【0074】
そのほか、方向変更駆動モータ５４が回転して方向変更伝動ユニットを介してクランク手段５２を駆動して最高位置と最低位置との間の中間位置に移動させると、横方向走行輪２１は走行面に接触しなくてもよく、この場合、縦方向走行輪２２は走行面に接触し、搬送車１００は縦方向走行輪２２によって支持される。クランク手段５２は、最高位置と中間位置との間で揺動する過程では、昇降ラック５１を昇降させ、このように、方向を変更することなく、搬送対象物品をリフトする操作が実現され、搬送車１００の柔軟性を向上させることができ、様々な作業状況に対応することができる。
【0075】
いくつかの実施例では、図３及び図４に示すように、昇降ラック５１には貫通孔が設けられる。クランク手段５２は第１クランク５２１１と、揺動軸５２２１と、を含む。第１クランク５２１１は駆動接続部５２１１－１及び揺動部５２１１－２を含み、駆動接続部５２１１－１は方向変更駆動モータ５４に接続されて動力を伝達するものであり、揺動部５２１１－２は揺動軸５２２１を固定することで、動力を揺動軸５２２１に伝達して揺動軸５２２１を揺動させるものである。具体的には、第１クランク５２１１の一端部は方向変更伝動ユニットを介して方向変更駆動モータ５４の出力軸に伝動可能に接続される。揺動軸５２２１は第１クランク５２１１の他端部に固定され、揺動軸５２２１は貫通孔を貫通して昇降ラック５１を支持する。
【0076】
第１クランク５２１１の一端部は方向変更伝動ユニットの出力端に固定され、方向変更駆動モータ５４は、回転して方向変更伝動ユニットを介して第１クランク５２１１をその回転中心周りに回転させる。揺動軸５２２１は第１クランク５２１１の他端部に固定され、第１クランク５２１１の回転中心からずれており、第１クランク５２１１に垂直な方向に向かって延在している。揺動軸５２２１は貫通孔を貫通し、昇降ラック５１は揺動軸５２２１に当接する。方向変更駆動モータ５４は回転して第１クランク５２１１を回転させ、揺動軸５２２１は第１クランク５２１１の回転中心を円心として揺動し、揺動過程では、揺動軸５２２１は最高位置、最低位置及び中間位置を有する。揺動軸５２２１が最低位置から最高位置に揺動したときに、昇降ラック５１及び横方向走行輪２１は揺動軸５２２１に追従して上昇し、横方向走行輪２１を走行面から離脱させ、搬送車１００は縦方向走行輪２２により横方向に沿って移動する。揺動軸５２２１が最高位置から最低位置に揺動したときに、昇降ラック５１は揺動軸５２２１とともに降下し、横方向走行輪２１を走行面に当接させ、フレーム１０をジャッキアップし、縦方向走行輪２２を走行面から離脱させ、搬送車１００は横方向走行輪２１により横方向に沿って移動する。
【0077】
第１クランク５２１１及び揺動軸５２２１の揺動によって昇降ラック５１が昇降駆動されて、物品のリフトや搬送車１００の方向変更が実現され、第１クランク５２１１及び揺動軸５２２１の構造がコンパクトであり、占有スペースが小さいので、搬送車１００の各部材のレイアウトに有利である。
【0078】
いくつかの実施例では、揺動軸５２２１には軸受け５２３１が設けられており、軸受け５２３１は昇降ラック５１に接触する。軸受け５２３１は揺動軸５２２１に固定して套設され、昇降ラック５１の貫通孔内に位置し、昇降ラック５１に当接する。第１クランク５２１１が揺動軸５２２１を駆動して揺動させる過程では、軸受け５２３１と昇降ラック５１の貫通孔は転がり摩擦が発生し、揺動軸５２２１が昇降ラック５１と直接に滑り摩擦する場合よりも、摩擦力を小さくし、過度の摩擦による損壊のリスクを低減させ、伝動の信頼性を向上させることができる。
【0079】
いくつかの実施例では、クランク手段５２は第２クランク５２４１をさらに含む。第２クランク５２４１の一端部は揺動軸５２２１に固定され、他端部はフレーム１０に回転可能に固定される。第２クランク５２４１の構造は第１クランク５２１１の構造と同じであってもよく、揺動軸５２２１の一端は第１クランク５２１１に固定され、他端は第２クランク５２４１に固定される。第２クランク５２４１の揺動軸５２２１から離れた端部においては、第２クランク５２４１に垂直な方向に接続軸が延在しており、例えば、例えばクランク接続軸５２５１が延在しており、クランク接続軸５２５１はクランク軸受けを介してフレーム１０に回転可能に設けられてもよい。
【0080】
第２クランク５２４１はフレーム１０に回転可能に設けられ、揺動軸５２２１の揺動中、第１クランク５２１１及び第２クランク５２４１は揺動軸５２２１の両端を安定的に支持し、これによって、揺動軸５２２１の揺動中の振動の発生を効果的に回避し、昇降ラック５１の昇降をより安定化させることができる。
【0081】
いくつかの実施例では、昇降ラック５１の貫通孔は昇降ラック５１の縦方向（ｙ方向）に沿って延在して滑走路状となってもよく、昇降ラック５１の縦方向は昇降ラック５１の延在方向でもある。揺動軸５２２１の揺動中、滑走路状の貫通孔は揺動軸５２２１に対して縦方向における逃しスペースを提供することができ、滑走路のＵ字形の構造は揺動軸５２２１の外形に合わせ、これによって、揺動軸５２２１と昇降ラック５１との縦方向における干渉を低減させ、昇降ラック５１の揺動幅を低減させ、物品をリフトするときの安定性を高めることができる。
【0082】
いくつかの実施例では、方向変更伝動ユニットは、方向変更入力端、第１方向変更出力端及び第２方向変更出力端を含み、方向変更入力端が方向変更駆動モータ５４の出力軸に接続され、方向変更駆動モータ５４が回転して第１方向変更出力端及び第２方向変更出力端を同期して回転させる第１同期歯車手段５５を含む。
【0083】
上記のクランク手段５２は第１クランク手段と第２クランク手段を含み、第１クランク手段及び第２クランク手段はそれぞれ昇降ラック５１に接続され、それぞれ第１方向変更出力端及び第２方向変更出力端に接続される。昇降ラック５１には、縦方向に間隔を空けて設けられる２つの貫通孔が設けられる。第１クランク手段のクランク及び第２クランク手段のクランクはそれぞれ第１方向変更出力端及び第２方向変更出力端に接続され、第１クランク手段の揺動軸及び第２クランク手段の揺動軸はそれぞれ昇降ラック５１の２つの貫通孔に挿通されて、共同で昇降ラック５１を支持する。
【0084】
方向変更駆動モータ５４は回転して第１方向変更出力端及び第２方向変更出力端を同期して回転させることで、２つのクランク手段５２を駆動して昇降ラック５１を同期して昇降させ、これによって、方向変更及びリフトが実現され、方向変更の信頼性がより高くなり、リフトがより安定している。さらに、１つの方向変更駆動モータ５４が第１同期歯車手段と協働することで、クランク手段５２は昇降ラック５１を同期して昇降駆動し、占有スペースを減少し、制御しやすくし、コストを削減させることができる。
【0085】
いくつかの実施例では、昇降ラック５１は２つ設けられてもよく、それぞれ第１昇降ラック及び第２昇降ラックである。ここでは、第１昇降ラック及び第２昇降ラックはそれぞれフレーム１０の横方向の両側に設けられる。上記の第１同期歯車手段５５は第３方向変更出力端をさらに含み、方向変更駆動モータ５４は回転して第１方向変更出力端、第２方向変更出力端及び第３方向変更出力端を同期して回転駆動する。
【0086】
方向変更伝動ユニットは第２同期歯車手段５７と方向変更接続軸５６をさらに含む。第２同期歯車手段５７は第２昇降ラックに隣接してもよく、第１同期歯車手段５５は第１昇降ラックに隣接してもよい。第２同期歯車手段５７は方向変更接続端、第４方向変更出力端及び第５方向変更出力端を含んでもよい。方向変更接続軸５６の一端は第３方向変更出力端に接続され、他端は第１アダプタ輪３４１及び第２アダプタ輪３４２（図６を参照）を貫通しており、方向変更接続端に接続される。第１アダプタ輪３４１と第２アダプタ輪３４２は中空軸を介して接続され、方向変更接続軸５６は第１アダプタ輪３４１、第２アダプタ輪３４２及び中空軸との間に逃し隙間を有し、これによって、これらの互いの干渉を回避する。方向変更駆動モータ５４は回転して第１方向変更出力端、第２方向変更出力端及び第３方向変更出力端を同期して回転させ、第３方向変更出力端は回転して方向変更接続軸５６を回転させることで、第２同期歯車手段５７の第４方向変更出力端及び第５方向変更出力端を同期して回転させる。
【0087】
クランク手段５２は第３クランク手段と第４クランク手段をさらに含み、第３クランク手段及び第４クランク手段はそれぞれ第２昇降ラックに接続され、それぞれ第４方向変更出力端及び第５方向変更出力端に接続され、第１クランク手段及び第２クランク手段はそれぞれ第１昇降ラックに接続され、それぞれ第１方向変更出力端及び第２方向変更出力端に接続される。
【0088】
方向変更駆動モータ５４は回転して第１方向変更出力端、第２方向変更出力端及び第３方向変更出力端を同期して回転させ、第３方向変更出力端は回転して方向変更接続軸５６を同期して回転させることで、第２同期歯車手段５７の第４方向変更出力端及び第５方向変更出力端を同期して回転させ、さらに第１クランク手段、第２クランク手段、第３クランク手段及び第４クランク手段も同期して揺動させ、これにより、第１昇降ラックと第２昇降ラックを同期して昇降させる。１つの方向変更駆動モータ５４が２つの昇降ラックを同期して昇降駆動することによって、スペースを節約し、制御しやすくし、リフトを安定化させることができる。
【0089】
いくつかの実施例では、上記の第１同期歯車手段５５は第１歯車ボックスと、第１歯車ボックス内に設けられる第１歯車群と、を含む。第２同期歯車手段５７は第２歯車ボックスと、第２歯車ボックス内に設けられる第２歯車群と、を含む。方向変更伝動ユニットは、同期歯車手段を用いて、同期歯車を歯車ボックスに密閉させ、これによって、油の漏れを効果的に回避し、安全性を確保することができる。同期歯車手段はモジュール化して一体になるので、組み立てやメンテナンスが容易になる。
【0090】
方向変更駆動手段による昇降ラック５１の昇降駆動方式は上記のクランク手段に限定されず、いくつかの実施例では、方向変更駆動手段はボールねじナット（未図示）と方向変更駆動モータを含んでもよく、ボールねじはフレーム１０に垂直に設けられ、ナットはボールねじに螺合され、昇降ラック５１はナットに固定され、方向変更駆動モータはフレームに設けられ、ボールねじに伝動可能に接続され、ボールねじを回転駆動し、ナット及び昇降ラック５１を昇降させ、これによって、横方向走行輪２１は走行面から離脱するか、又は走行面に当接する。ボールねじナットの連携により昇降ラック５１の昇降が実現され、受力がより均一になり、昇降がより安定している。
【0091】
別のいくつかの実施例では、方向変更駆動手段はカム（未図示）と方向変更駆動モータを含む。カムは昇降ラック５１の底部に当接し、昇降ラック５１を支持するものである。カムは曲線輪廓を有し、曲線輪廓の異なる点での高さは異なる。方向変更駆動手段がカムを回転駆動するときに、昇降ラック５１のカム輪廓に当接する接触点の位置は変わり、昇降ラック５１は昇降する。カムの回転によって昇降ラック５１を昇降させて、横方向走行輪２１を走行面から離脱させるか、又は走行面に当接させることにより、昇降ラック５１の負荷能力を高めることができる。
【0092】
更なる実施例では、方向変更駆動手段は、歯車と、ラックと、方向変更駆動モータ（未図示）と、を含む。方向変更駆動モータはフレーム１０において歯車に伝動可能に接続されてもよく、方向変更駆動モータの出力軸には歯車が取り付けられてもよい。ラックはフレーム１０に垂直に設けられ、昇降ラック５１に接続され、歯車はラックと噛み合う。方向変更駆動モータは回転して歯車を回転させ、ラックを昇降させ、ラックは昇降ラック５１を昇降させ、横方向走行輪２１を走行面から離脱させるか、又は走行面に当接させる。
【0093】
更なる実施例では、方向変更駆動手段はフレームに設けられるエアシリンダ又は油圧シリンダを含んでもよく、エアシリンダ又は油圧シリンダの伸縮端は昇降ラック５１に接続され、昇降ラック５１を昇降駆動し、横方向走行輪２１を走行面から離脱させるか、又は走行面に当接される。エアシリンダ又は油圧シリンダによって昇降ラック５１を昇降駆動することにより、物品をより正確にリフトすることができる。
【0094】
いくつかの実施例では、図１及び図３に示すように、搬送車１００は、少なくとも１つの第１案内手段６０を含み、第１案内手段６０は、昇降ラック５１の昇降を案内する役割を果たしており、昇降ラック５１が揺動して振動を発生させ、損壊してしまうことを回避する。第１案内手段６０は案内軸と、スライドベースと、を含んでもよい。案内軸はフレーム１０に垂直に設けられる。スライドベースは案内軸にスライド可能に設けられ、昇降ラック５１に固定して接続される。昇降ラック５１はボルトを介してスライドベースに固定して接続され、昇降ラック５１の昇降においては、スライドベースは垂直方向案内軸に沿って昇降し、昇降ラック５１の揺動を抑えて、昇降ラック５１を垂直に昇降させる。第１案内手段６０によって昇降ラック５１の昇降をより安定化させることもできる。
【0095】
一実施例では、昇降ラック５１の端部には支持枠５３が設けられ、横方向走行輪２１は支持枠５３内に位置する。
【0096】
上記のリフトプレート８０と昇降ラック５１との間には、リフトプレート８０の昇降を案内する役割を果たす第２案内手段７０がさらに設けられる。図５に示すように、支持枠５３には案内孔５３１が設けられてもよく、第２案内手段７０は、一端がリフトプレート８０に接続され、他端が案内孔５３１内に伸びる案内軸であってもよい。
【0097】
リフトプレート８０は縦方向に沿って延在しており、その両端がそれぞれ縦方向のジャッキング・方向変更手段に設けられる。具体的には、リフトプレート８０の両端はそれぞれ案内軸を介して支持枠５３に接続される。支持枠５３は昇降ラック５１とともに昇降し、昇降過程では、支持枠５３はリフトプレート８０の底部に当接し、リフトプレート８０を昇降させ、案内軸は案内孔５３１内を上下にスライドし、案内軸と案内孔５３１とが嵌合することにより、リフトプレート８０に対して案内作用が果たされる。
【0098】
本開示の実施例は、搬送車１００と横方向レールと縦方向レールとを含む搬送車システムを更に提供する。搬送車１００は上記のいずれかの実施例に記載の搬送車である。搬送車１００の横方向走行輪２１は縦方向レール上を走行し、搬送車１００の縦方向走行輪２２は横方向レール上を走行する。ここでは、横方向走行輪２１が走行面から離脱した状態では、搬送車１００は縦方向走行輪２２により横方向に沿って移動する。縦方向走行輪２２が走行面から離脱した状態では、搬送車１００は横方向走行輪２１により縦方向に沿って移動する。縦方向走行輪２２と横方向走行輪２１との交互によって搬送車１００を異なる方向に沿って移動させることにより、方向変更操作が実現され、輸送の柔軟性を大幅に向上させることができる。
【0099】
さらに、本開示では、「複数」は２つ以上を意味し、他の助数詞はこれに類似していることが理解される。「及び／又は」は、関連する対象の関連関係を説明するものであり、３つの関係が存在することを示し、例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａが単独で存在すること、ＡとＢが同時に存在すること、Ｂが単独で存在することを表す。符号「／」は、一般に前後の関連対象が「又は」の関係であることを示す。単数形の「１つ」、「前記」及び「該」は、コンテキストが他の意味を明確に示さない限り、複数形も含むことを意図している。
【0100】
さらに、用語「第１」、「第２」などは、様々な情報を説明するために使用されるが、これらの情報は、これらの用語に限定されるべきではないことが理解される。これらの用語は、同じタイプの情報を区別するためにのみ使用され、特定の順序や重要度を示すものではない。実際には、「第１」「第２」などの表現は完全に交換して使用されてもよい。例えば、本開示の範囲を逸脱しない限り、第１情報を第２情報と称することもでき、同様に、第２情報を第１情報と称することもできる。
【0101】
さらに、本開示の実施例における動作は、図面において特定の順序で説明されているが、これらの動作が示された特定の順序又は連続的な順序で実行されることを要求するもの、又は所望の結果を得るために示された全ての動作が実行されることを要求するものとして理解されるべきではない。特定の環境では、マルチタスク及び並列処理が有利になる場合がある。
【0102】
本明細書を検討し、本明細書に開示された発明を実施した後、当業者は本開示の他の実施形態を容易に想到し得る。本願は、本開示の一般的な原理に従った本開示の任意の変形、用途、又は適応的変化をカバーすることを意図しており、本開示で開示されていない技術分野における公知の常識又は慣用技術的手段を含む。
【0103】
なお、本開示は、上述した図面に示された特定の構造に限定されるものではなく、その範囲を逸脱することなく、様々な修正及び変更が可能である。本開示の範囲は、添付された特許請求の範囲のみによって定められる。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
