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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-09
(45)【発行日】2024-07-18
(54)【発明の名称】液剤塗布装置及び液剤塗布装置に対するティーチング方法
(51)【国際特許分類】
H05K 3/28 20060101AFI20240710BHJP
B05C 11/00 20060101ALI20240710BHJP
B05C 11/10 20060101ALI20240710BHJP
B05C 5/00 20060101ALI20240710BHJP
B05D 3/00 20060101ALI20240710BHJP
B05D 1/26 20060101ALI20240710BHJP
【ＦＩ】
H05K3/28 E
B05C11/00
B05C11/10
B05C5/00 101
B05D3/00 D
B05D1/26 Z
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020128026
(22)【出願日】2020-07-29
(65)【公開番号】P2022025289
(43)【公開日】2022-02-10
【審査請求日】2023-07-07
(73)【特許権者】
【識別番号】599172069
【氏名又は名称】株式会社サンエイテック
(74)【代理人】
【識別番号】100098545
【弁理士】
【氏名又は名称】阿部 伸一
(74)【代理人】
【識別番号】100189717
【弁理士】
【氏名又は名称】太田 貴章
(72)【発明者】
【氏名】角田 信
(72)【発明者】
【氏名】谷田川 智
(72)【発明者】
【氏名】青木 信彦
【審査官】小林 大介
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１３－００４８７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－２０３２１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平０５－１０８１３１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０５Ｋ ３／２８
Ｂ０５Ｃ １１／００
Ｂ０５Ｃ １１／１０
Ｂ０５Ｃ ５／００
Ｂ０５Ｄ ３／００
Ｂ０５Ｄ １／２６
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
塗布対象物であるワークを載置するワーク支持台と、前記ワークを撮像する撮像手段と、
前記ワークに液剤を塗布する液剤塗布手段と、
前記撮像手段及び前記液剤塗布手段を前記ワーク支持台に対して移動する移動手段と、
前記撮像手段で撮像するワーク画像を記憶する記憶手段と、
前記撮像手段での撮像、前記液剤塗布手段での塗布、及び前記移動手段での移動を制御する制御手段と、
前記撮像手段で撮像する前記ワーク画像、及び前記記憶手段に記憶している蓄積ワーク画像を表示する表示手段と
を備え、
前記液剤塗布手段の塗布軌跡をあらかじめ設定するティーチング工程と、
前記ティーチング工程で設定した前記塗布軌跡で前記液剤を塗布する液剤塗布工程と
を行う液剤塗布装置であって、
前記制御手段が、
前記撮像手段で撮像している第１画像で前記ワーク又は前記ワーク支持台の特定位置について第１登録を行い、前記移動手段で前記撮像手段を所定距離移動させた後に前記撮像手段で撮像している第２画像で前記特定位置について第２登録を行い、前記第１登録と前記第２登録との間のピクセル数と前記所定距離とから、前記撮像手段で撮像される前記画像のピクセル当たりの単位距離を算出するスケール算出部と、
前記スケール算出部で算出された前記単位距離と前記撮像手段の前記ワーク支持台に対する位置情報とから画像用座標データを決定する画像用座標データ決定部と、
前記撮像手段で撮像される撮像画像を前記表示手段に表示させ、表示された前記撮像画像を基に入力される２点の指示ポイントによって分割ワーク画像を取得する分割ワーク画像取得範囲を決定する分割ワーク画像取得範囲決定部と、
前記分割ワーク画像取得範囲決定部で決定された前記分割ワーク画像取得範囲で前記移動手段の移動範囲を決定する移動範囲決定部と、
前記分割ワーク画像を撮像するための前記移動手段での撮像間移動距離を決定する撮像間移動距離決定部と、
前記移動手段で前記撮像手段を移動させることで、異なる位置から前記ワークを撮像する分割ワーク画像取得部と、
前記分割ワーク画像取得部で取得した複数の前記分割ワーク画像を合成して前記蓄積ワーク画像とする画像合成部と
を有し、
前記分割ワーク画像取得範囲では、２点の前記指示ポイントからＸ方向の幅Ｗｘと、Ｙ方向の幅Ｗｙとが決定され、
前記分割ワーク画像における撮像エリアの横幅及び縦幅をＶａｘ、Ｖａｙ、
前記蓄積ワーク画像に用いる撮像保存エリアの横幅及び縦幅をＶｂｘ、Ｖｂｙ、
Ｖａｘ＞Ｖｂｘ、Ｖａｙ＞Ｖｂｙ
とすると、
隣接する前記撮像エリアがそれぞれ重複撮像個所を有するように、
Ｎ（Ｎは整数）×Ｖｂｘ＞Ｗｘ
Ｍ（Ｍは整数）×Ｖｂｙ＞Ｗｙ
の条件を満たすＮ及びＭを用いて、前記移動範囲を、Ｘ方向をＮ×Ｖｂｘ、Ｙ方向をＭ×Ｖｂｙに決定し、
前記画像合成部では、前記重複撮像個所及び前記撮像エリアの周辺部を削除して合成し、
前記記憶手段では、前記蓄積ワーク画像を、前記画像用座標データ決定部で決定した前記画像用座標データとともに記憶し、
前記蓄積ワーク画像を前記表示手段に表示させ、
表示された前記蓄積ワーク画像を基に入力される前記塗布軌跡を、前記画像用座標データで記憶することで、前記ティーチング工程における前記塗布軌跡の設定を行う
ことを特徴とする液剤塗布装置。
【請求項2】
前記ティーチング工程では、前記表示手段には、前記撮像手段で撮像する前記ワーク画像と、前記記憶手段に記憶している前記蓄積ワーク画像とを並べて表示でき、
表示されている前記蓄積ワーク画像で指示した位置を前記ワーク画像として撮像するように前記移動手段を移動させる
ことを特徴とする請求項１に記載の液剤塗布装置。
【請求項3】
塗布対象物であるワークを載置するワーク支持台と、前記ワークを撮像する撮像手段と、
前記ワークに液剤を塗布する液剤塗布手段と、
前記撮像手段及び前記液剤塗布手段を前記ワーク支持台に対して移動する移動手段と、
前記撮像手段で撮像するワーク画像を記憶する記憶手段と、
前記撮像手段での撮像、前記液剤塗布手段での塗布、及び前記移動手段での移動を制御する制御手段と、
前記撮像手段で撮像する前記ワーク画像、及び前記記憶手段に記憶している蓄積ワーク画像を表示する表示手段と
を備え、
前記制御手段が、
前記撮像手段で撮像している第１画像で前記ワーク又は前記ワーク支持台の特定位置について第１登録を行い、前記移動手段で前記撮像手段を所定距離移動させた後に前記撮像手段で撮像している第２画像で前記特定位置について第２登録を行い、前記第１登録と前記第２登録との間のピクセル数と前記所定距離とから、前記撮像手段で撮像される前記画像のピクセル当たりの単位距離を算出するスケール算出部と、
前記スケール算出部で算出された前記単位距離と前記撮像手段の前記ワーク支持台に対する位置情報とから画像用座標データを決定する画像用座標データ決定部と、
前記撮像手段で撮像される撮像画像を前記表示手段に表示させ、表示された前記撮像画像を基に入力される２点の指示ポイントによって分割ワーク画像を取得する分割ワーク画像取得範囲を決定する分割ワーク画像取得範囲決定部と、
前記分割ワーク画像取得範囲決定部で決定された前記分割ワーク画像取得範囲で前記移動手段の移動範囲を決定する移動範囲決定部と、
前記分割ワーク画像を撮像するための前記移動手段での撮像間移動距離を決定する撮像間移動距離決定部と、
前記移動手段で前記撮像手段を移動させることで、異なる位置から前記ワークを撮像する分割ワーク画像取得部と、
前記分割ワーク画像取得部で取得した複数の前記分割ワーク画像を合成して前記蓄積ワーク画像とする画像合成部と
を有し、
前記分割ワーク画像取得範囲では、２点の前記指示ポイントからＸ方向の幅Ｗｘと、Ｙ方向の幅Ｗｙとが決定され、
前記分割ワーク画像における撮像エリアの横幅及び縦幅をＶａｘ、Ｖａｙ、
前記蓄積ワーク画像に用いる撮像保存エリアの横幅及び縦幅をＶｂｘ、Ｖｂｙ、
Ｖａｘ＞Ｖｂｘ、Ｖａｙ＞Ｖｂｙ
とすると、
隣接する前記撮像エリアがそれぞれ重複撮像個所を有するように、
Ｎ（Ｎは整数）×Ｖｂｘ＞Ｗｘ
Ｍ（Ｍは整数）×Ｖｂｙ＞Ｗｙ
の条件を満たすＮ及びＭを用いて、前記移動範囲を、Ｘ方向をＮ×Ｖｂｘ、Ｙ方向をＭ×Ｖｂｙに決定し、
前記画像合成部では、前記重複撮像個所及び前記撮像エリアの周辺部を削除して合成する液剤塗布装置に対するティーチング方法であって、
前記蓄積ワーク画像を、前記画像用座標データ決定部で決定した前記画像用座標データとともに取得し、
取得した前記蓄積ワーク画像を表示させて塗布軌跡を入力し、
入力された前記塗布軌跡を、前記画像用座標データで記憶し、
前記画像用座標データとして記憶した前記塗布軌跡を前記液剤塗布装置に提供する
ことを特徴とする液剤塗布装置に対するティーチング方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、液剤塗布手段の塗布軌跡をあらかじめ設定するティーチング工程と、ティーチング工程で設定した塗布軌跡で液剤を塗布する液剤塗布工程とを行う液剤塗布装置に関し、又は液剤を塗布する液剤塗布装置に対するティーチング方法に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１に記載のように、ティーチングには、リモートティーチング、ダイレクトティーチング、数値入力によるティーチングがある。
リモートティーチングは、現物を撮像手段で映し、画面を見てティーチングを行うが、視野角が狭いと、全体を見たティーチングが行えない。
ダイレクトティーチングは、現物を目視する必要があるため、ティーチング工数が増えてしまう。
数値入力によるティーチングは、実際にティーチングを行う領域が分かりにくいという問題がある。
現物写真をデータとして取り込み、データとして取り込んだ写真に基づいてティーチングを行う方法もあるが、ティーチングを行った写真データと現物とを一致させる作業が容易ではない。
リモートティーチングは、現物を撮像手段で映し、画面を見てティーチングを行うが、視野角が狭いと、全体を見たティーチングが行えない。
ダイレクトティーチングは、現物を目視する必要があるため、ティーチング工数が増えてしまう。
数値入力によるティーチングは、実際にティーチングを行う領域が分かりにくいという問題がある。
現物写真をデータとして取り込み、データとして取り込んだ写真に基づいてティーチングを行う方法もあるが、ティーチングを行った写真データと現物とを一致させる作業が容易ではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１１－７１４０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
特許文献１では、数値入力によるティーチングにおける課題を解決するために、ワークを撮像した撮像画像を塗布軌跡情報とともに表示することを提案しており、撮像画像を用いて塗布軌跡の設定を行うものではない。
なお、特許文献１には、撮像画像上における寸法と、実際の基板の寸法とを対応付ける縮尺情報を受け付けてもよい旨の記載があるが、どのようにして対応付けるかについては明らかにしていない。
なお、特許文献１には、撮像画像上における寸法と、実際の基板の寸法とを対応付ける縮尺情報を受け付けてもよい旨の記載があるが、どのようにして対応付けるかについては明らかにしていない。
【0005】
本発明は、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として設定できる液剤塗布装置を提供することを目的とする。
また本発明は、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として提供できる液剤塗布装置に対するティーチング方法を提供することを目的とする。
また本発明は、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として提供できる液剤塗布装置に対するティーチング方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
請求項１記載の本発明の液剤塗布装置は、塗布対象物であるワーク１を載置するワーク支持台１１と、前記ワーク１を撮像する撮像手段１２と、前記ワーク１に液剤を塗布する液剤塗布手段１３と、前記撮像手段１２及び前記液剤塗布手段１３を前記ワーク支持台１１に対して移動する移動手段１４と、前記撮像手段１２で撮像するワーク画像１６ａを記憶する記憶手段１８と、前記撮像手段１２での撮像、前記液剤塗布手段１３での塗布、及び前記移動手段１４での移動を制御する制御手段１５と、前記撮像手段１２で撮像する前記ワーク画像１６ａ、及び前記記憶手段１８に記憶している蓄積ワーク画像１６ｂを表示する表示手段１６とを備え、前記液剤塗布手段１３の塗布軌跡Ｂをあらかじめ設定するティーチング工程と、前記ティーチング工程で設定した前記塗布軌跡Ｂで前記液剤を塗布する液剤塗布工程とを行う液剤塗布装置であって、前記制御手段１５が、前記撮像手段１２で撮像している第１画像で前記ワーク１又は前記ワーク支持台１１の特定位置２１ａ、２１ｂについて第１登録を行い、前記移動手段１４で前記撮像手段１２を所定距離Ｌ移動させた後に前記撮像手段１２で撮像している第２画像で前記特定位置２１ａ、２１ｂについて第２登録を行い、前記第１登録と前記第２登録との間のピクセル数と前記所定距離Ｌとから、前記撮像手段１２で撮像される前記画像のピクセル当たりの単位距離を算出するスケール算出部２１と、前記スケール算出部２１で算出された前記単位距離と前記撮像手段１２の前記ワーク支持台１１に対する位置情報とから画像用座標データ１８を決定する画像用座標データ決定部２２と、前記制御手段１５は、前記撮像手段１２で撮像される撮像画像を前記表示手段１６に表示させ、表示された前記撮像画像を基に入力される２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂによって前記分割ワーク画像を取得する分割ワーク画像取得範囲２３ｃを決定する分割ワーク画像取得範囲決定部２３と、前記分割ワーク画像取得範囲決定部２３で決定された前記分割ワーク画像取得範囲２３ｃで前記移動手段１４の移動範囲を決定する移動範囲決定部２４と、前記分割ワーク画像を撮像するための前記移動手段１４での撮像間移動距離を決定する撮像間移動距離決定部２５と、前記移動手段１４で前記撮像手段１２を移動させることで、異なる位置から前記ワーク１を撮像する分割ワーク画像取得部２６と、前記分割ワーク画像取得部２６で取得した複数の前記分割ワーク画像を合成して前記蓄積ワーク画像１６ｂとする画像合成部２７とを有し、前記分割ワーク画像取得範囲２３ｃでは、２点の前記指示ポイント２３ａ、２３ｂからＸ方向の幅Ｗｘと、Ｙ方向の幅Ｗｙとが決定され、前記分割ワーク画像における撮像エリアの横幅及び縦幅をＶａｘ、Ｖａｙ、前記蓄積ワーク画像１６ｂに用いる撮像保存エリアの横幅及び縦幅をＶｂｘ、Ｖｂｙ、Ｖａｘ＞Ｖｂｘ、Ｖａｙ＞Ｖｂｙとすると、隣接する前記撮像エリアがそれぞれ重複撮像個所を有するように、Ｎ（Ｎは整数）×Ｖｂｘ＞ＷｘＭ（Ｍは整数）×Ｖｂｙ＞Ｗｙの条件を満たすＮ及びＭを用いて、前記移動範囲を、Ｘ方向をＮ×Ｖｂｘ、Ｙ方向をＭ×Ｖｂｙに決定し、前記画像合成部２７では、前記重複撮像個所及び前記撮像エリアの周辺部を削除して合成し、前記記憶手段１８では、前記蓄積ワーク画像１６ｂを、前記画像用座標データ決定部２２で決定した前記画像用座標データ１８とともに記憶し、前記蓄積ワーク画像１６ｂを前記表示手段１６に表示させ、表示された前記蓄積ワーク画像１６ｂを基に入力される前記塗布軌跡Ｂを、前記画像用座標データ１８で記憶することで、前記ティーチング工程における前記塗布軌跡Ｂの設定を行うことを特徴とする。
請求項２記載の本発明は、請求項１に記載の液剤塗布装置において、前記ティーチング工程では、前記表示手段１６には、前記撮像手段１２で撮像する前記ワーク画像１６ａと、前記記憶手段１８に記憶している前記蓄積ワーク画像１６ｂとを並べて表示でき、表示されている前記蓄積ワーク画像１６ｂで指示した位置Ａを前記ワーク画像１６ａとして撮像するように前記移動手段１４を移動させることを特徴とする。
請求項３記載の本発明の液剤塗布装置に対するティーチング方法は、塗布対象物であるワーク１を載置するワーク支持台１１と、前記ワーク１を撮像する撮像手段１２と、前記ワーク１に液剤を塗布する液剤塗布手段１３と、前記撮像手段１２及び前記液剤塗布手段１３を前記ワーク支持台１１に対して移動する移動手段１４と、前記撮像手段１２で撮像するワーク画像１６ａを記憶する記憶手段１８と、前記撮像手段１２での撮像、前記液剤塗布手段１３での塗布、及び前記移動手段１４での移動を制御する制御手段１５と、前記撮像手段１２で撮像する前記ワーク画像１６ａ、及び前記記憶手段１８に記憶している蓄積ワーク画像１６ｂを表示する表示手段１６とを備え、前記制御手段１５が、前記撮像手段１２で撮像している第１画像で前記ワーク１又は前記ワーク支持台１１の特定位置２１ａについて第１登録を行い、前記移動手段１４で前記撮像手段１２を所定距離Ｌ移動させた後に前記撮像手段１２で撮像している第２画像で前記特定位置２１ｂについて第２登録を行い、前記第１登録と前記第２登録との間のピクセル数と前記所定距離Ｌとから、前記撮像手段１２で撮像される前記画像のピクセル当たりの単位距離を算出するスケール算出部２１と、前記スケール算出部２１で算出された前記単位距離と前記撮像手段１２の前記ワーク支持台１１に対する位置情報とから画像用座標データ１８を決定する画像用座標データ決定部２２と、前記撮像手段１２で撮像される撮像画像を前記表示手段１６に表示させ、表示された前記撮像画像を基に入力される２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂによって分割ワーク画像を取得する分割ワーク画像取得範囲２３ｃを決定する分割ワーク画像取得範囲決定部２３と、前記分割ワーク画像取得範囲決定部２３で決定された前記分割ワーク画像取得範囲２３ｃで前記移動手段１４の移動範囲を決定する移動範囲決定部２４と、前記分割ワーク画像を撮像するための前記移動手段１４での撮像間移動距離を決定する撮像間移動距離決定部２５と、前記で前記撮像手段１２を移動させることで、異なる位置から前記ワーク１を撮像する分割ワーク画像取得部２６と、前記分割ワーク画像取得部２６で取得した複数の前記分割ワーク画像を合成して前記蓄積ワーク画像１６ｂとする画像合成部２７とを有し、前記分割ワーク画像取得範囲２３ｃでは、２点の前記指示ポイント２３ａ、２３ｂからＸ方向の幅Ｗｘと、Ｙ方向の幅Ｗｙとが決定され、前記分割ワーク画像における撮像エリアの横幅及び縦幅をＶａｘ、Ｖａｙ、前記蓄積ワーク画像１６ｂに用いる撮像保存エリアの横幅及び縦幅をＶｂｘ、Ｖｂｙ、Ｖａｘ＞Ｖｂｘ、Ｖａｙ＞Ｖｂｙとすると、隣接する前記撮像エリアがそれぞれ重複撮像個所を有するように、Ｎ（Ｎは整数）×Ｖｂｘ＞ＷｘＭ（Ｍは整数）×Ｖｂｙ＞Ｗｙの条件を満たすＮ及びＭを用いて、前記移動範囲を、Ｘ方向をＮ×Ｖｂｘ、Ｙ方向をＭ×Ｖｂｙに決定し、前記画像合成部２７では、前記重複撮像個所及び前記撮像エリアの周辺部を削除して合成する液剤塗布装置に対するティーチング方法であって、前記蓄積ワーク画像１６ｂを、前記画像用座標データ決定部２２で決定した前記画像用座標データ１８とともに取得し、取得した前記蓄積ワーク画像１６ｂを表示させて塗布軌跡Ｂを入力し、入力された前記塗布軌跡Ｂを、前記画像用座標データ１８で記憶し、前記画像用座標データ１８として記憶した前記塗布軌跡Ｂを前記液剤塗布装置に提供することを特徴とする。
請求項２記載の本発明は、請求項１に記載の液剤塗布装置において、前記ティーチング工程では、前記表示手段１６には、前記撮像手段１２で撮像する前記ワーク画像１６ａと、前記記憶手段１８に記憶している前記蓄積ワーク画像１６ｂとを並べて表示でき、表示されている前記蓄積ワーク画像１６ｂで指示した位置Ａを前記ワーク画像１６ａとして撮像するように前記移動手段１４を移動させることを特徴とする。
請求項３記載の本発明の液剤塗布装置に対するティーチング方法は、塗布対象物であるワーク１を載置するワーク支持台１１と、前記ワーク１を撮像する撮像手段１２と、前記ワーク１に液剤を塗布する液剤塗布手段１３と、前記撮像手段１２及び前記液剤塗布手段１３を前記ワーク支持台１１に対して移動する移動手段１４と、前記撮像手段１２で撮像するワーク画像１６ａを記憶する記憶手段１８と、前記撮像手段１２での撮像、前記液剤塗布手段１３での塗布、及び前記移動手段１４での移動を制御する制御手段１５と、前記撮像手段１２で撮像する前記ワーク画像１６ａ、及び前記記憶手段１８に記憶している蓄積ワーク画像１６ｂを表示する表示手段１６とを備え、前記制御手段１５が、前記撮像手段１２で撮像している第１画像で前記ワーク１又は前記ワーク支持台１１の特定位置２１ａについて第１登録を行い、前記移動手段１４で前記撮像手段１２を所定距離Ｌ移動させた後に前記撮像手段１２で撮像している第２画像で前記特定位置２１ｂについて第２登録を行い、前記第１登録と前記第２登録との間のピクセル数と前記所定距離Ｌとから、前記撮像手段１２で撮像される前記画像のピクセル当たりの単位距離を算出するスケール算出部２１と、前記スケール算出部２１で算出された前記単位距離と前記撮像手段１２の前記ワーク支持台１１に対する位置情報とから画像用座標データ１８を決定する画像用座標データ決定部２２と、前記撮像手段１２で撮像される撮像画像を前記表示手段１６に表示させ、表示された前記撮像画像を基に入力される２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂによって分割ワーク画像を取得する分割ワーク画像取得範囲２３ｃを決定する分割ワーク画像取得範囲決定部２３と、前記分割ワーク画像取得範囲決定部２３で決定された前記分割ワーク画像取得範囲２３ｃで前記移動手段１４の移動範囲を決定する移動範囲決定部２４と、前記分割ワーク画像を撮像するための前記移動手段１４での撮像間移動距離を決定する撮像間移動距離決定部２５と、前記で前記撮像手段１２を移動させることで、異なる位置から前記ワーク１を撮像する分割ワーク画像取得部２６と、前記分割ワーク画像取得部２６で取得した複数の前記分割ワーク画像を合成して前記蓄積ワーク画像１６ｂとする画像合成部２７とを有し、前記分割ワーク画像取得範囲２３ｃでは、２点の前記指示ポイント２３ａ、２３ｂからＸ方向の幅Ｗｘと、Ｙ方向の幅Ｗｙとが決定され、前記分割ワーク画像における撮像エリアの横幅及び縦幅をＶａｘ、Ｖａｙ、前記蓄積ワーク画像１６ｂに用いる撮像保存エリアの横幅及び縦幅をＶｂｘ、Ｖｂｙ、Ｖａｘ＞Ｖｂｘ、Ｖａｙ＞Ｖｂｙとすると、隣接する前記撮像エリアがそれぞれ重複撮像個所を有するように、Ｎ（Ｎは整数）×Ｖｂｘ＞ＷｘＭ（Ｍは整数）×Ｖｂｙ＞Ｗｙの条件を満たすＮ及びＭを用いて、前記移動範囲を、Ｘ方向をＮ×Ｖｂｘ、Ｙ方向をＭ×Ｖｂｙに決定し、前記画像合成部２７では、前記重複撮像個所及び前記撮像エリアの周辺部を削除して合成する液剤塗布装置に対するティーチング方法であって、前記蓄積ワーク画像１６ｂを、前記画像用座標データ決定部２２で決定した前記画像用座標データ１８とともに取得し、取得した前記蓄積ワーク画像１６ｂを表示させて塗布軌跡Ｂを入力し、入力された前記塗布軌跡Ｂを、前記画像用座標データ１８で記憶し、前記画像用座標データ１８として記憶した前記塗布軌跡Ｂを前記液剤塗布装置に提供することを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明の液剤塗布装置によれば、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに記憶しているため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として設定できる。
また本発明のティーチング方法によれば、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに取得するため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として提供できる。
また本発明のティーチング方法によれば、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに取得するため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として提供できる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】本発明の一実施例による液剤塗布装置を示す構成図
【図2】同液剤塗布装置の制御手段を機能実現手段で表したブロック図
【図3】同液剤塗布装置のスケール算出部での算出方法を示す説明図
【図4】同液剤塗布装置の分割ワーク画像取得範囲決定部、移動範囲決定部、撮像間移動距離決定部、分割ワーク画像取得部、での決定方法及び画像取得方法を示す説明図
【図5】同液剤塗布装置の分割ワーク画像取得部で取得される分割ワーク画像及び画像合成部で合成される蓄積ワーク画像を示す説明図
【図6】同液剤塗布装置のティーチング工程における表示を示す画面イメージ図
【発明を実施するための形態】
【0009】
本発明の第１の実施の形態による液剤塗布装置は、制御手段が、撮像手段で撮像している第１画像でワーク又はワーク支持台の特定位置について第１登録を行い、移動手段で撮像手段を所定距離移動させた後に撮像手段で撮像している第２画像で特定位置について第２登録を行い、第１登録と第２登録との間のピクセル数と所定距離とから、撮像手段で撮像される画像のピクセル当たりの単位距離を算出するスケール算出部と、スケール算出部で算出された単位距離と撮像手段のワーク支持台に対する位置情報とから画像用座標データを決定する画像用座標データ決定部と、撮像手段で撮像される撮像画像を表示手段に表示させ、表示された撮像画像を基に入力される２点の指示ポイントによって分割ワーク画像を取得する分割ワーク画像取得範囲を決定する分割ワーク画像取得範囲決定部と、分割ワーク画像取得範囲決定部で決定された分割ワーク画像取得範囲で移動手段の移動範囲を決定する移動範囲決定部と、分割ワーク画像を撮像するための移動手段での撮像間移動距離を決定する撮像間移動距離決定部と、移動手段で撮像手段を移動させることで、異なる位置からワークを撮像する分割ワーク画像取得部と、分割ワーク画像取得部で取得した複数の分割ワーク画像を合成して蓄積ワーク画像とする画像合成部とを有し、分割ワーク画像取得範囲では、２点の指示ポイントからＸ方向の幅Ｗｘと、Ｙ方向の幅Ｗｙとが決定され、分割ワーク画像における撮像エリアの横幅及び縦幅をＶａｘ、Ｖａｙ、蓄積ワーク画像に用いる撮像保存エリアの横幅及び縦幅をＶｂｘ、Ｖｂｙ、Ｖａｘ＞Ｖｂｘ、Ｖａｙ＞Ｖｂｙとすると、隣接する撮像エリアがそれぞれ重複撮像個所を有するように、Ｎ（Ｎは整数）×Ｖｂｘ＞ＷｘＭ（Ｍは整数）×Ｖｂｙ＞Ｗｙの条件を満たすＮ及びＭを用いて、移動範囲を、Ｘ方向をＮ×Ｖｂｘ、Ｙ方向をＭ×Ｖｂｙに決定し、画像合成部では、重複撮像個所及び撮像エリアの周辺部を削除して合成し、記憶手段では、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに記憶し、蓄積ワーク画像を表示手段に表示させ、表示された蓄積ワーク画像を基に入力される塗布軌跡を、画像用座標データで記憶することで、ティーチング工程における塗布軌跡の設定を行うものである。
本実施の形態によれば、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに記憶しているため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として設定できる。また、複数の分割ワーク画像を合成して蓄積ワーク画像とすることで、撮像時に生じるゆがみの影響を除去することができ、記憶した画像と実際のワークとの一致性を担保しやすい。また、ゆがみは撮像画像の周辺部に生じるため、撮像画像の周辺部を削除することでゆがみが少ない画像を得ることができる。また、塗布軌跡の入力に必要な部分だけを画像取得範囲とすることで、画像取得時間を短くできる。
本実施の形態によれば、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに記憶しているため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として設定できる。また、複数の分割ワーク画像を合成して蓄積ワーク画像とすることで、撮像時に生じるゆがみの影響を除去することができ、記憶した画像と実際のワークとの一致性を担保しやすい。また、ゆがみは撮像画像の周辺部に生じるため、撮像画像の周辺部を削除することでゆがみが少ない画像を得ることができる。また、塗布軌跡の入力に必要な部分だけを画像取得範囲とすることで、画像取得時間を短くできる。
【0010】
本発明の第２の実施の形態は、第１の実施の形態による液剤塗布装置において、ティーチング工程では、表示手段には、撮像手段で撮像するワーク画像と、記憶手段に記憶している蓄積ワーク画像とを並べて表示でき、表示されている蓄積ワーク画像で指示した位置をワーク画像として撮像するように移動手段を移動させるものである。
本実施の形態によれば、実際のワークの撮像画像で確認をしながら塗布軌跡を入力することができる。
本実施の形態によれば、実際のワークの撮像画像で確認をしながら塗布軌跡を入力することができる。
【0011】
本発明の第３の実施の形態による液剤塗布装置に対するティーチング方法は、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに取得し、取得した蓄積ワーク画像を表示させて塗布軌跡を入力し、入力された塗布軌跡を、画像用座標データで記憶し、画像用座標データとして記憶した塗布軌跡を液剤塗布装置に提供するものである。
本実施の形態によれば、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに取得するため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として提供できる。また、複数の分割ワーク画像を合成して蓄積ワーク画像とすることで、撮像時に生じるゆがみの影響を除去することができ、記憶した画像と実際のワークとの一致性を担保しやすい。また、ゆがみは撮像画像の周辺部に生じるため、撮像画像の周辺部を削除することでゆがみが少ない画像を得ることができる。また、塗布軌跡の入力に必要な部分だけを画像取得範囲とすることで、画像取得時間を短くできる。
本実施の形態によれば、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部で決定した画像用座標データとともに取得するため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として提供できる。また、複数の分割ワーク画像を合成して蓄積ワーク画像とすることで、撮像時に生じるゆがみの影響を除去することができ、記憶した画像と実際のワークとの一致性を担保しやすい。また、ゆがみは撮像画像の周辺部に生じるため、撮像画像の周辺部を削除することでゆがみが少ない画像を得ることができる。また、塗布軌跡の入力に必要な部分だけを画像取得範囲とすることで、画像取得時間を短くできる。
【実施例】
【0012】
以下本発明の一実施例による液剤塗布装置について説明する。
図１は本実施例による液剤塗布装置を示す構成図である。
本実施例による液剤塗布装置は、塗布対象物であるワーク１を支持するワーク支持台１１と、ワーク１を撮像する撮像手段１２と、ワーク１に液剤を塗布する液剤塗布手段１３と、撮像手段１２及び液剤塗布手段１３をワーク支持台１１に対して移動する移動手段１４と、撮像手段１２での撮像、液剤塗布手段１３での塗布、及び移動手段１４での移動を制御する制御手段１５と、撮像手段１２で撮像するワーク画像を表示する表示手段１６と、入力手段１７とを備え、液剤塗布手段１３の塗布軌跡をあらかじめ設定するティーチング工程と、ティーチング工程で設定した塗布軌跡で液剤を塗布する液剤塗布工程を行うことができる。図１では、ワーク支持台１１としてワーク１を載置する載置台を図示している。液剤塗布手段１３は、吐出ヘッドを備えて液体材料を所定のパターンで塗布する。
図１は本実施例による液剤塗布装置を示す構成図である。
本実施例による液剤塗布装置は、塗布対象物であるワーク１を支持するワーク支持台１１と、ワーク１を撮像する撮像手段１２と、ワーク１に液剤を塗布する液剤塗布手段１３と、撮像手段１２及び液剤塗布手段１３をワーク支持台１１に対して移動する移動手段１４と、撮像手段１２での撮像、液剤塗布手段１３での塗布、及び移動手段１４での移動を制御する制御手段１５と、撮像手段１２で撮像するワーク画像を表示する表示手段１６と、入力手段１７とを備え、液剤塗布手段１３の塗布軌跡をあらかじめ設定するティーチング工程と、ティーチング工程で設定した塗布軌跡で液剤を塗布する液剤塗布工程を行うことができる。図１では、ワーク支持台１１としてワーク１を載置する載置台を図示している。液剤塗布手段１３は、吐出ヘッドを備えて液体材料を所定のパターンで塗布する。
【0013】
図２は本実施例による液剤塗布装置の制御手段を機能実現手段で表したブロック図である。
本実施例による液剤塗布装置は、撮像手段１２で撮像するワーク画像を記憶する記憶手段１８を備えている。
制御手段１５は、撮像手段１２で撮像している第１画像でワーク１又はワーク支持台１１の特定位置について第１登録を行い、移動手段１４で撮像手段１２を所定距離移動させた後に撮像手段１２で撮像している第２画像で特定位置について第２登録を行い、第１登録と第２登録との間のピクセル数と所定距離とから、撮像手段１２で撮像される画像のピクセル当たりの単位距離を算出するスケール算出部２１と、スケール算出部２１で算出された単位距離と撮像手段１２のワーク支持台１１に対する位置情報とから画像用座標データを決定する画像用座標データ決定部２２とを有している。
なお、撮像手段１２のワーク支持台１１に対する位置情報は、あらかじめ設定されており、この位置情報に基づいて撮像手段１２は、移動手段１４によって所定の位置に移動させることができる。
記憶手段１８では、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部２２で決定した画像用座標データとともに記憶する。
本実施例による液剤塗布装置は、撮像手段１２で撮像するワーク画像を記憶する記憶手段１８を備えている。
制御手段１５は、撮像手段１２で撮像している第１画像でワーク１又はワーク支持台１１の特定位置について第１登録を行い、移動手段１４で撮像手段１２を所定距離移動させた後に撮像手段１２で撮像している第２画像で特定位置について第２登録を行い、第１登録と第２登録との間のピクセル数と所定距離とから、撮像手段１２で撮像される画像のピクセル当たりの単位距離を算出するスケール算出部２１と、スケール算出部２１で算出された単位距離と撮像手段１２のワーク支持台１１に対する位置情報とから画像用座標データを決定する画像用座標データ決定部２２とを有している。
なお、撮像手段１２のワーク支持台１１に対する位置情報は、あらかじめ設定されており、この位置情報に基づいて撮像手段１２は、移動手段１４によって所定の位置に移動させることができる。
記憶手段１８では、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部２２で決定した画像用座標データとともに記憶する。
【0014】
制御手段１５は、分割ワーク画像取得範囲決定部２３と、移動範囲決定部２４と、撮像間移動距離決定部２５と、分割ワーク画像取得部２６と、画像合成部２７とを有している。
分割ワーク画像取得範囲決定部２３では、撮像手段１２で撮像される撮像画像を表示手段１６に表示させ、表示された撮像画像を基に入力される２点の指示ポイントによって分割ワーク画像を取得する分割ワーク画像取得範囲を決定する。
移動範囲決定部２４では、分割ワーク画像取得範囲決定部２３で決定された分割ワーク画像取得範囲で移動手段１４の移動範囲を決定する。
撮像間移動距離決定部２５では、分割ワーク画像を撮像するための移動手段１４での撮像間移動距離を決定する。撮像間移動距離は、隣接する分割ワーク画像に、それぞれ重複撮像個所を有するように決定する。
分割ワーク画像取得部２６では、移動手段１４で撮像手段１２を移動させることで、異なる位置からワークを撮像する。
画像合成部２７では、分割ワーク画像取得部２６で取得した複数の分割ワーク画像から重複撮像個所を削除して合成し、蓄積ワーク画像とする。
分割ワーク画像取得範囲決定部２３では、撮像手段１２で撮像される撮像画像を表示手段１６に表示させ、表示された撮像画像を基に入力される２点の指示ポイントによって分割ワーク画像を取得する分割ワーク画像取得範囲を決定する。
移動範囲決定部２４では、分割ワーク画像取得範囲決定部２３で決定された分割ワーク画像取得範囲で移動手段１４の移動範囲を決定する。
撮像間移動距離決定部２５では、分割ワーク画像を撮像するための移動手段１４での撮像間移動距離を決定する。撮像間移動距離は、隣接する分割ワーク画像に、それぞれ重複撮像個所を有するように決定する。
分割ワーク画像取得部２６では、移動手段１４で撮像手段１２を移動させることで、異なる位置からワークを撮像する。
画像合成部２７では、分割ワーク画像取得部２６で取得した複数の分割ワーク画像から重複撮像個所を削除して合成し、蓄積ワーク画像とする。
【0015】
このように、複数の分割ワーク画像を合成して蓄積ワーク画像とすることで、撮像時に生じるゆがみの影響を除去することができ、記憶した画像と実際のワークとの一致性を担保しやすい。
特に、ゆがみは撮像画像の周辺部に生じるため、撮像画像の周辺部を削除することでゆがみが少ない画像を得ることができる。
更に、塗布軌跡の入力に必要な部分だけを画像取得範囲とすることで、画像取得時間を短くできる。
そして、ティーチング工程における塗布軌跡の設定は、蓄積ワーク画像を表示手段１６に表示させ、表示された蓄積ワーク画像を基に入力される塗布軌跡を、画像用座標データで記憶することで行う。
このように、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部２２で決定した画像用座標データとともに記憶しているため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として設定できる。
特に、ゆがみは撮像画像の周辺部に生じるため、撮像画像の周辺部を削除することでゆがみが少ない画像を得ることができる。
更に、塗布軌跡の入力に必要な部分だけを画像取得範囲とすることで、画像取得時間を短くできる。
そして、ティーチング工程における塗布軌跡の設定は、蓄積ワーク画像を表示手段１６に表示させ、表示された蓄積ワーク画像を基に入力される塗布軌跡を、画像用座標データで記憶することで行う。
このように、蓄積ワーク画像を、画像用座標データ決定部２２で決定した画像用座標データとともに記憶しているため、蓄積ワーク画像と実際のワーク位置とを合致させることができ、蓄積ワーク画像を基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として設定できる。
【0016】
図３は本実施例による液剤塗布装置のスケール算出部での算出方法を示す説明図である。
図３（ａ）は第１登録を行う特定位置２１ａを示し、図３（ｂ）は第２登録を行う特定位置２１ｂを示している。
図３（ａ）に示すように、撮像手段１２で撮像している第１画像でワーク１の特定位置２１ａについて第１登録を行う。
その後、図３（ｂ）に示すように、移動手段１４で撮像手段１２を所定距離Ｌ移動させ、撮像手段１２で撮像している第２画像で特定位置２１ｂについて第２登録を行う。
そして、第１登録を行った特定位置２１ａと第２登録を行った特定位置２１ｂとの間のピクセル数と所定距離Ｌとから、撮像手段１２で撮像される画像のピクセル当たりの単位距離を算出する。例えば、第１登録と第２登録との間のピクセル数が１００ｐｉｘであり、所定距離Ｌが１０ｍｍであれば、単位距離は０．１ｍｍ／ｐｉｘとなる。
なお、図３では、ワーク１の特定位置２１ａ、２１ｂを示しているが、ワーク支持台１１の特定位置で行うこともできる。
図３（ａ）は第１登録を行う特定位置２１ａを示し、図３（ｂ）は第２登録を行う特定位置２１ｂを示している。
図３（ａ）に示すように、撮像手段１２で撮像している第１画像でワーク１の特定位置２１ａについて第１登録を行う。
その後、図３（ｂ）に示すように、移動手段１４で撮像手段１２を所定距離Ｌ移動させ、撮像手段１２で撮像している第２画像で特定位置２１ｂについて第２登録を行う。
そして、第１登録を行った特定位置２１ａと第２登録を行った特定位置２１ｂとの間のピクセル数と所定距離Ｌとから、撮像手段１２で撮像される画像のピクセル当たりの単位距離を算出する。例えば、第１登録と第２登録との間のピクセル数が１００ｐｉｘであり、所定距離Ｌが１０ｍｍであれば、単位距離は０．１ｍｍ／ｐｉｘとなる。
なお、図３では、ワーク１の特定位置２１ａ、２１ｂを示しているが、ワーク支持台１１の特定位置で行うこともできる。
【0017】
図４は本実施例による液剤塗布装置の分割ワーク画像取得範囲決定部、移動範囲決定部、撮像間移動距離決定部、分割ワーク画像取得部、での決定方法及び画像取得方法を示す説明図である。
図４（ａ）はワーク１としてプリント基板を示している。
図４（ａ）に示すように、撮像手段１２で撮像されるワーク１を表示手段１６に表示させ、表示されたワーク１を基に、２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂを入力させる。
図４（ｂ）に示すように、入力される２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂによって分割ワーク画像取得範囲２３ｃを決定する。
分割ワーク画像取得範囲２３ｃは、一方の指示ポイント２３ａをワーク１の一方側上端とし、他方の指示ポイント２３ｂをワーク１の他方側下端とした方形の範囲として決定する。すなわち、２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂによって、横方向（Ｘ方向）の幅Ｗｘと、縦方向（Ｙ方向）の幅Ｗｙとが決定される。
ここで、撮像手段１２で撮像される撮像エリアの横幅及び縦幅をＶａｘ、Ｖａｙ、合成に用いる撮像保存エリアの横幅及び縦幅をＶｂｘ、Ｖｂｙとすると、
Ｎ（Ｎは整数）×Ｖｂｘ＞Ｗｘ
Ｍ（Ｍは整数）×Ｖｂｙ＞Ｗｙ
となるように、Ｎ及びＭを決定する。
移動範囲決定部２４で決定する移動手段１４の移動範囲は、横方向（Ｘ方向）がＮ（Ｎは整数）×Ｖｂｘとなり、縦方向（Ｙ方向）がＭ（Ｍは整数）×Ｖｂｙとなる。
なお、本実施例では、撮像保存エリアの横幅Ｖｂｘ及び縦幅Ｖｂｙが、横方向（Ｘ方向）及び縦方向（Ｙ方向）の撮像間移動距離となる。
図４（ａ）はワーク１としてプリント基板を示している。
図４（ａ）に示すように、撮像手段１２で撮像されるワーク１を表示手段１６に表示させ、表示されたワーク１を基に、２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂを入力させる。
図４（ｂ）に示すように、入力される２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂによって分割ワーク画像取得範囲２３ｃを決定する。
分割ワーク画像取得範囲２３ｃは、一方の指示ポイント２３ａをワーク１の一方側上端とし、他方の指示ポイント２３ｂをワーク１の他方側下端とした方形の範囲として決定する。すなわち、２点の指示ポイント２３ａ、２３ｂによって、横方向（Ｘ方向）の幅Ｗｘと、縦方向（Ｙ方向）の幅Ｗｙとが決定される。
ここで、撮像手段１２で撮像される撮像エリアの横幅及び縦幅をＶａｘ、Ｖａｙ、合成に用いる撮像保存エリアの横幅及び縦幅をＶｂｘ、Ｖｂｙとすると、
Ｎ（Ｎは整数）×Ｖｂｘ＞Ｗｘ
Ｍ（Ｍは整数）×Ｖｂｙ＞Ｗｙ
となるように、Ｎ及びＭを決定する。
移動範囲決定部２４で決定する移動手段１４の移動範囲は、横方向（Ｘ方向）がＮ（Ｎは整数）×Ｖｂｘとなり、縦方向（Ｙ方向）がＭ（Ｍは整数）×Ｖｂｙとなる。
なお、本実施例では、撮像保存エリアの横幅Ｖｂｘ及び縦幅Ｖｂｙが、横方向（Ｘ方向）及び縦方向（Ｙ方向）の撮像間移動距離となる。
【0018】
図４（ｃ）から図４（ｎ）は、Ｎ＝６、Ｍ＝２である場合での分割ワーク画像の撮像エリア（Ｖａｘ、Ｖａｙ）と撮像保存エリア（Ｖｂｘ、Ｖｂｙ）を順に示している。
本実施例では、図４（ｈ）に示す位置で分割ワーク画像を撮像した後に、図４（ｉ）に示す位置に移動しているが、図４（ｎ）に示す位置に移動させてもよい。図４（ｈ）に示す位置から図４（ｎ）に示す位置に移動させた場合には、その後は図４（ｍ）に示す位置、図４（ｌ）に示す位置、図４（ｋ）に示す位置、図４（ｊ）に示す位置、図４（ｉ）に示す位置に移動させる。
本実施例では、図４（ｈ）に示す位置で分割ワーク画像を撮像した後に、図４（ｉ）に示す位置に移動しているが、図４（ｎ）に示す位置に移動させてもよい。図４（ｈ）に示す位置から図４（ｎ）に示す位置に移動させた場合には、その後は図４（ｍ）に示す位置、図４（ｌ）に示す位置、図４（ｋ）に示す位置、図４（ｊ）に示す位置、図４（ｉ）に示す位置に移動させる。
【0019】
図５は本実施例による液剤塗布装置の分割ワーク画像取得部で取得される分割ワーク画像及び画像合成部で合成される蓄積ワーク画像を示す説明図である。
図５（ａ）は図４（ｃ）から図４（ｎ）で撮像した１２枚の分割ワーク画像を示し、図５（ｂ）は分割ワーク画像取得部２６で取得した複数の分割ワーク画像から重複撮像個所を削除して合成した蓄積ワーク画像を示している。
図５（ａ）は図４（ｃ）から図４（ｎ）で撮像した１２枚の分割ワーク画像を示し、図５（ｂ）は分割ワーク画像取得部２６で取得した複数の分割ワーク画像から重複撮像個所を削除して合成した蓄積ワーク画像を示している。
【0020】
図６は本実施例による液剤塗布装置のティーチング工程における表示を示す画面イメージ図である。
表示手段１６には、撮像手段１２で撮像するワーク画像１６ａと、記憶手段１８に記憶している蓄積ワーク画像１６ｂとを並べて表示できる。
表示されている蓄積ワーク画像１６ｂで指示した位置Ａを、ワーク画像１６ａとして撮像するように移動手段１４を移動させることができる。
図６では、蓄積ワーク画像１６ｂで指示した位置Ａを、ワーク画像１６ａとして撮像している状態を示している。蓄積ワーク画像１６ｂに塗布軌跡Ｂを入力することができる。
従って、実際のワーク１の撮像画像で確認をしながら塗布軌跡Ｂを蓄積ワーク画像１６ｂに入力することができる。
表示手段１６には、撮像手段１２で撮像するワーク画像１６ａと、記憶手段１８に記憶している蓄積ワーク画像１６ｂとを並べて表示できる。
表示されている蓄積ワーク画像１６ｂで指示した位置Ａを、ワーク画像１６ａとして撮像するように移動手段１４を移動させることができる。
図６では、蓄積ワーク画像１６ｂで指示した位置Ａを、ワーク画像１６ａとして撮像している状態を示している。蓄積ワーク画像１６ｂに塗布軌跡Ｂを入力することができる。
従って、実際のワーク１の撮像画像で確認をしながら塗布軌跡Ｂを蓄積ワーク画像１６ｂに入力することができる。
【0021】
本実施例では、液剤塗布手段１３の塗布軌跡をあらかじめ設定するティーチング工程と、ティーチング工程で設定した塗布軌跡で液剤を塗布する液剤塗布工程を行うことができる液剤塗布装置として説明したが、液剤を塗布する液剤塗布工程を行うことができる液剤塗布装置に対するティーチング方法としても利用できる。
このようなティーチング方法は、蓄積ワーク画像１６ｂを、画像用座標データ決定部２２で決定した画像用座標データとともに取得し、取得した蓄積ワーク画像１６ｂを表示手段１６に表示させて塗布軌跡を入力し、入力された塗布軌跡を、画像用座標データで記憶部１８に記憶し、画像用座標データとして記憶した塗布軌跡を液剤塗布装置に提供する。
蓄積ワーク画像１６ｂを画像用座標データとともに取得することで、蓄積ワーク画像１６ｂと実際のワーク位置とを合致させることができるため、蓄積ワーク画像１６ｂを画像用座標データとともに通信ネットワークを用いて液剤塗布装置から取得し、蓄積ワーク画像１６ｂを基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として液剤塗布装置に対して提供できる。
このようなティーチング方法は、蓄積ワーク画像１６ｂを、画像用座標データ決定部２２で決定した画像用座標データとともに取得し、取得した蓄積ワーク画像１６ｂを表示手段１６に表示させて塗布軌跡を入力し、入力された塗布軌跡を、画像用座標データで記憶部１８に記憶し、画像用座標データとして記憶した塗布軌跡を液剤塗布装置に提供する。
蓄積ワーク画像１６ｂを画像用座標データとともに取得することで、蓄積ワーク画像１６ｂと実際のワーク位置とを合致させることができるため、蓄積ワーク画像１６ｂを画像用座標データとともに通信ネットワークを用いて液剤塗布装置から取得し、蓄積ワーク画像１６ｂを基に入力した塗布軌跡を、そのままティーチング工程における塗布軌跡として液剤塗布装置に対して提供できる。
【産業上の利用可能性】
【0022】
本発明によれば、特に卓上用ロボットの生産性を高めることができる。
【符号の説明】
【0023】
１ ワーク
１１ ワーク支持台
１２ 撮像手段
１３ 液剤塗布手段
１４ 移動手段
１５ 制御手段
１６ 表示手段
１６ａ ワーク画像
１６ｂ 蓄積ワーク画像
１７ 入力手段
１８ 記憶手段
２１ スケール算出部
２１ａ、２１ｂ 特定位置
２２ 画像用座標データ決定部
２３ 分割ワーク画像取得範囲決定部
２３ａ、２３ｂ 指示ポイント
２３ｃ 分割ワーク画像取得範囲
２４ 移動範囲決定部
２５ 撮像間移動距離決定部
２６ 分割ワーク画像取得部
２７ 画像合成部
Ａ 位置
Ｂ 塗布軌跡
Ｌ 所定距離
Ｖａｘ、Ｖｂｘ 横幅
Ｖａｙ、Ｖｂｙ 縦幅
１１ ワーク支持台
１２ 撮像手段
１３ 液剤塗布手段
１４ 移動手段
１５ 制御手段
１６ 表示手段
１６ａ ワーク画像
１６ｂ 蓄積ワーク画像
１７ 入力手段
１８ 記憶手段
２１ スケール算出部
２１ａ、２１ｂ 特定位置
２２ 画像用座標データ決定部
２３ 分割ワーク画像取得範囲決定部
２３ａ、２３ｂ 指示ポイント
２３ｃ 分割ワーク画像取得範囲
２４ 移動範囲決定部
２５ 撮像間移動距離決定部
２６ 分割ワーク画像取得部
２７ 画像合成部
Ａ 位置
Ｂ 塗布軌跡
Ｌ 所定距離
Ｖａｘ、Ｖｂｘ 横幅
Ｖａｙ、Ｖｂｙ 縦幅
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
