(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-07-09
(45)【発行日】2024-07-18
(54)【発明の名称】駐車支援装置及び駐車支援方法
(51)【国際特許分類】
B60W 30/06 20060101AFI20240710BHJP
B60W 40/02 20060101ALI20240710BHJP
B60W 50/10 20120101ALI20240710BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20240710BHJP
G08G 1/16 20060101ALI20240710BHJP
B60R 99/00 20090101ALI20240710BHJP
【ＦＩ】
B60W30/06
B60W40/02
B60W50/10
G01C21/34
G08G1/16 C
B60R99/00 351
B60R99/00 340
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020187744
(22)【出願日】2020-11-11
(65)【公開番号】P2022077093
(43)【公開日】2022-05-23
【審査請求日】2023-09-15
(73)【特許権者】
【識別番号】000001487
【氏名又は名称】フォルシアクラリオン・エレクトロニクス株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110001081
【氏名又は名称】弁理士法人クシブチ国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】石野田 真
【審査官】藤村 泰智
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１８２１５４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－１１４７７６（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１９／００７２９７４（ＵＳ，Ａ１）
【文献】特開２０１９－１２７１１２（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６０Ｗ ３０／００ ～ ５０／１６
Ｇ０１Ｃ ２１／２６ ～ ２１／３６
Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６
Ｂ６０Ｒ ９９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
外部の装置に接続された入出力インターフェイスと、検出装置により検出された車両の周囲状況を、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、
取得した前記車両の周囲状況に基づいて、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する駐車位置決定部と、
前記車両を前記駐車位置まで移動させる第１駐車経路を生成する第１経路生成部と、
前記第１駐車経路に複数の地点を設定し、設定した前記複数の地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる経路であって、前記第１駐車経路とは経路が異なる第２駐車経路を生成する第２経路生成部と、
前記第１駐車経路と、前記複数の地点とを、前記入出力インターフェイスに接続された表示装置に表示させる表示制御部と、
前記車両の走行を制御する制御情報を生成し、前記入出力インターフェイスに接続された車両制御ユニットに、生成した前記制御情報を出力する制御情報生成部と、を備え、
前記制御情報生成部は、前記複数の地点のうちの１の地点を選択する選択情報が前記入出力インターフェイスから入力されると、入力された前記選択情報が示す地点までの前記第１駐車経路と、前記選択情報が示す地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる第２駐車経路とに従って前記車両を走行させる前記制御情報を生成する、
ことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項2】
前記第２経路生成部は、前記第１駐車経路の進行方向が前記車両を前進させる経路である場合、前記選択情報により選択された地点から前記車両を後退させる経路を含み、前記車両を前記駐車位置まで移動させる前記第２駐車経路を生成し、
前記第１駐車経路の進行方向が前記車両を後退させる経路である場合、前記選択情報により選択された地点から前記車両を前進させる経路を含み、前記車両を前記駐車位置まで移動させる前記第２駐車経路を生成する、ことを特徴とする請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項3】
前記第２経路生成部は、前記複数の地点の各々について、各地点を始点として前記車両を前記駐車位置に移動させる前記第２駐車経路を生成する、ことを特徴とする請求項１又は２記載の駐車支援装置。
【請求項4】
前記表示制御部は、前記第２駐車経路のうち、前記第２駐車経路に含まれる前記車両の進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点の数が設定値以下の地点を、前記複数の地点として前記表示装置に表示させる、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項5】
前記表示制御部は、前記選択情報が前記入出力インターフェイスから入力されると、前記選択情報により選択された地点に前記車両が停止した場合に、前記車両の停止位置を示す画像を前記表示装置に表示させる、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項6】
前記第２経路生成部は、前記第１駐車経路に、前記車両の進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点が含まれる場合、前記車両の位置から前記変更点までの区間に変更点を複数設定し、複数設定した前記変更点ごとに前記第２駐車経路を生成する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項7】
前記第２経路生成部は、前記第１駐車経路に、前記車両の進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点が複数含まれる場合、
前記車両の初期位置と前記変更点との区間、前記変更点と前記変更点との区間、及び前記変更点と前記駐車位置との区間をそれぞれ１区間とし、１区間ごとに複数の変更点を設定し、設定した前記複数の変更点ごとに前記第２駐車経路を生成し、
前記表示制御部は、
前記車両が前記初期位置に位置する場合、前記初期位置と前記変更点との区間に対応した前記第１駐車経路と、前記区間に設定された地点と、を表示し、
前記車両が前記変更点に位置する場合、前記変更点と次の変更点との区間に対応した前記第１駐車経路と、前記区間に設定された地点と、を表示し、
前記車両が前記第１駐車経路の最後の前記変更点に位置する場合、前記変更点と前記駐車位置との区間に対応した前記第１駐車経路と、前記区間に設定された地点と、を表示する、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項8】
車両の周囲状況を取得する取得ステップと、取得した前記車両の周囲状況に基づいて、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する決定ステップと、
前記車両を前記駐車位置まで移動させる第１駐車経路を生成する第１生成ステップと、
前記第１駐車経路に複数の地点を設定し、設定した前記複数の地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる経路であって、前記第１駐車経路とは経路が異なる第２駐車経路を生成する第２生成ステップと、
前記第１駐車経路と、前記複数の地点と、を外部の表示装置に表示させる表示ステップと、
前記表示装置に表示された前記複数の地点のいずれか１つの選択を受け付ける受付ステップと、
前記複数の地点のうちの１の地点の選択を前記受付ステップにより受け付けると、選択された前記地点までの前記第１駐車経路と、選択された前記地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる第２駐車経路とに従って前記車両を走行させる制御情報を生成する生成ステップと、
前記車両の走行を制御する車両制御ユニットに、生成した前記制御情報を出力する出力ステップと、
を有することを特徴とする駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の駐車を支援する駐車支援装置が知られている。例えば、特許文献１は、目標駐車位置までの候補経路を生成し、生成した候補経路上の所定の位置に切り替えし位置を設け、切り替えし位置から目標駐車位置までの予備経路を生成し、予備経路の生成が可能であった候補経路を自動駐車の駐車経路とする駐車支援装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１８２１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、候補経路に障害物が存在する場合、運転者が視認できる障害物に向かって走行することになるため、運転者に不安感を与えることになる。また、障害物に近づいてから予備経路に切り替えた場合、運転者が予期していない経路を走行することになり、運転者に不安感を与えることになる。
【0005】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、運転者に与える不安感を軽減し、円滑な自動駐車が可能となる駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上記目的を達成するために本発明の駐車支援装置は、外部の装置に接続された入出力インターフェイスと、検出装置により検出された車両の周囲状況を、前記入出力インターフェイスを介して取得する状況取得部と、取得した前記車両の周囲状況に基づいて、前記車両を駐車させる駐車位置を決定する駐車位置決定部と、前記車両を前記駐車位置まで移動させる第１駐車経路を生成する第１経路生成部と、前記第１駐車経路に複数の地点を設定し、設定した前記複数の地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる経路であって、前記第１駐車経路とは経路が異なる第２駐車経路を生成する第２経路生成部と、前記第１駐車経路と、前記複数の地点とを、前記入出力インターフェイスに接続された表示装置に表示させる表示制御部と、前記車両の走行を制御する制御情報を生成し、前記入出力インターフェイスに接続された車両制御ユニットに、生成した前記制御情報を出力する制御情報生成部と、を備え、前記制御情報生成部は、前記複数の地点のうちの１の地点を選択する選択情報が前記入出力インターフェイスから入力されると、入力された前記選択情報が示す地点までの前記第１駐車経路と、前記選択情報が示す地点から前記駐車位置まで前記車両を移動させる第２駐車経路とに従って前記車両を走行させる前記制御情報を生成する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【0007】
本発明によれば、運転者に与える不安感を軽減し、円滑な自動駐車が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0008】
【図1】車載装置の構成を示すブロック図である。
【図2】第１駐車経路の一例を示す図である。
【図3】第１区間と、第１区間に設定された複数の分割点とを示す図である。
【図4】第２駐車経路の一例を示す図である。
【図5】タッチパネルに表示された第１駐車経路を示す図である。
【図6】分割点を選択する操作を受け付けた後のタッチパネルの表示画面を示す図である。
【図7】分割点を選択する操作を受け付けた後のタッチパネルの表示画面を示す図である。
【図8】タッチパネルに表示された第２駐車経路の一例を示す図である。
【図9】第１実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図10】第１駐車経路の一例を示す図である。
【図11】第１区間と、第１区間に設定された複数の分割点とを示す図である。
【図12】第２区間と、第２区間に設定された複数の分割点とを示す図である。
【図13】第３区間と、第３区間に設定された複数の分割点とを示す図である。
【図14】第４区間と、第４区間定された複数の分割点とを示す図である。
【図15】第２区間の分割点が選択された様子を示す図である。
【図16】第２区間の分割点が選択された場合の第２駐車経路の一例を示す図である。
【図17】第２実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図18】第２実施形態の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0009】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
【0010】
図１は、車両に搭載された車載装置３の構成を示す図である。以下では、車載装置３を搭載した車両を自車両１Ａと表記し、自車両１Ａ以外の車両を他車両１Ｂと表記する。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、無線通信装置５０、表示装置６０、車両制御ユニット７０及び駐車支援装置１００が通信バス５を介して接続された構成を備える。通信バス５は、例えば、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の規格に従ったデータ通信用のバスである。
車載装置３は、位置検出ユニット１０、検出装置２０、無線通信装置５０、表示装置６０、車両制御ユニット７０及び駐車支援装置１００が通信バス５を介して接続された構成を備える。通信バス５は、例えば、イーサネット（登録商標）や、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の規格に従ったデータ通信用のバスである。
【0011】
位置検出ユニット１０は、自車両１Ａの現在位置を検出する。位置検出ユニット１０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号を受信するＧＮＳＳ受信器と、ＧＮＳＳ受信器が受信したＧＮＳＳ信号に基づいて自車両１Ａの現在位置である緯度及び経度を演算するプロセッサと、を備える。ＧＮＳＳ受信器及びプロセッサの図示は省略する。位置検出ユニット１０は、求めた自車両１Ａの現在位置を示す緯度及び経度を、位置情報として駐車支援装置１００に出力する。
【0012】
検出装置２０は、複数のセンサを備える。本実施形態の検出装置２０は、複数のカメラを有する撮影部３０と、ソナーユニット４０とをセンサとして備える。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。検出装置２０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータを検出情報として駐車支援装置１００に出力する。
本実施形態では、検出装置２０がカメラ及びソナーを備える場合について説明するが、検出装置２０のセンサは、カメラ及びソナーに限定されない。例えば、電波や光等を利用して障害物との間の距離を測定可能なレーダーやライダー（ＬｉＤＡＲ：Laser Imaging Detection and Ranging）を検出装置２０に搭載してもよい。検出装置２０は、撮影部３０の撮影画像や、ソナーユニット４０のセンサデータを検出情報として駐車支援装置１００に出力する。
【0013】
撮影部３０は、自車両１Ａの前方を撮影するフロントカメラ３１、自車両１Ａの後方を撮影するリアカメラ３２、自車両１Ａの左側方を撮影する左サイドカメラ３３、及び自車両１Ａの右側方を撮影する右サイドカメラ３４を備える。これらのカメラは、それぞれＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）等のイメージセンサと、イメージセンサの受光状態から画像を生成するデータ処理回路とを備える。撮影部３０は、４台のカメラにより自車両１Ａを中心に３６０°の範囲を撮影可能となるように画角が調整されている。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、各々の撮影範囲を所定のフレームレートで撮影して撮影画像を生成する。フロントカメラ３１、リアカメラ３２、左サイドカメラ３３及び右サイドカメラ３４は、生成した撮影画像を駐車支援装置１００に出力する。
【0014】
ソナーユニット４０は、前方、後方、左側方及び右側方等の自車両１Ａの複数箇所に搭載され、超音波を用いて自車両１Ａの周囲に存在する障害物を検出する。具体的には、ソナーユニット４０は、障害物の位置の位置や、障害物までの距離を検出する。
【0015】
無線通信装置５０は、駐車支援装置１００の制御に従い、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の無線通信規格に従って無線通信を行う。
【0016】
表示装置６０は、表示パネル６１及びタッチセンサ６３により構成されるタッチパネル６５を備える。表示パネル６１には、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。タッチセンサ６３は、抵抗膜方式や静電容量方式等の一般的に知られた方式のセンサが用いられる。タッチセンサ６３は、表示パネル６１に対して行われるタッチ操作を検出し、検出したタッチ操作の位置を示す情報を生成する。タッチセンサ６３は、タッチ操作の位置を示す情報を操作情報として駐車支援装置１００に出力する。
【0017】
車両制御ユニット７０は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のコンピュータ装置であり、自車両１Ａに搭載された走行駆動装置８０を制御して自車両１Ａを自動で走行させる。走行駆動装置８０は、自車両１Ａを走行させる装置であり、操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を含む。
【0018】
操舵装置８１は、自車両１Ａの操舵輪を操舵するアクチュエータを含む装置である。
駆動装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。
駆動装置８３は、自車両１Ａの駆動輪の駆動力を調整するアクチュエータを含む装置である。このアクチュエータには、自車両１Ａの動力源がエンジンである場合はスロットルアクチュエータが該当し、動力源がモータである場合には当該モータが該当する。
制動装置８５は、駐車支援装置１００からの情報に基づいて、自車両１Ａに設けられたブレーキシステムを制御し、自車両１Ａの車輪に付与する制動力を制御するアクチュエータを含む装置である。
変速装置８７は、変速機及びアクチュエータを含む装置である。変速装置８７は、アクチュエータを駆動させて変速機のシフト位置を制御し、変速機の変速比や、自車両１Ａの前進及び後進を切り替える。
【0019】
駐車支援装置１００は、入出力インターフェイス１１０、メモリ１２０及びプロセッサ１３０を備えるコンピュータ装置である。駐車支援装置１００は、これらの装置の他に、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）等のストレージ装置等を備える構成であってもよい。
【0020】
入出力インターフェイス１１０は、通信バス５に接続され、通信バス５に接続された外部の装置と相互にデータ通信を行う。外部の装置には、位置検出ユニット１０、検出装置２０、無線通信装置５０、表示装置６０及び車両制御ユニット７０が含まれる。
【0021】
メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。また、メモリ１２０を、フラッシュメモリ等の不揮発性の半導体メモリにより構成してもよい。メモリ１２０は、プロセッサ１３０が実行するコンピュータプログラムや、プロセッサ１３０がコンピュータプログラムの実行時に処理されるデータや処理結果のデータを記憶する。また、メモリ１２０は、撮影部３０が撮影した撮影画像や、ソナーユニット４０から出力されたセンサデータを記憶する。
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。
プロセッサ１３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Microprocessor Unit）等により構成される。
【0022】
駐車支援装置１００は、機能的構成として、位置取得部１３１、状況取得部１３２、周辺マップ生成部１３３、駐車位置決定部１３４、第１経路生成部１３５、第２経路生成部１３６、表示制御部１３７及び制御情報生成部１３８を備える。機能的構成とは、メモリ１２０又はストレージ装置に記憶されたコンピュータプログラムをプロセッサ１３０が実行することで実現される駐車支援装置１００が備える機能である。
【0023】
位置取得部１３１には、位置検出ユニット１０により算出された自車両１Ａの現在位置を示す緯度及び経度が位置情報として入力される。位置取得部１３１は、公知又は周知のデッドレコニングの手法を用いて自車両１Ａの現在位置を推定し、位置検出ユニット１０から入力された自車両１Ａの現在位置を、推定結果に基づき補正する。
【0024】
状況取得部１３２は、検出装置２０に自車両１Ａの周囲状況を検出させ、検出装置２０が検出した周囲状況を、入出力インターフェイス１１０を介して取得する。具体的には、状況取得部１３２は、撮影部３０に撮影を実行させ、撮影部３０が撮影した撮影画像を自車両１Ａの周囲状況として取得する。状況取得部１３２は、取得した撮影画像をメモリ１２０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０の検出結果であるセンサデータを自車両１Ａの周囲状況として取得する。状況取得部１３２は、取得したセンサデータをメモリ１２０に一時的に記憶させる。
また、状況取得部１３２は、ソナーユニット４０にセンシングを実行させ、ソナーユニット４０の検出結果であるセンサデータを自車両１Ａの周囲状況として取得する。状況取得部１３２は、取得したセンサデータをメモリ１２０に一時的に記憶させる。
【0025】
周辺マップ生成部１３３は、メモリ１２０に記憶された撮影画像や、センサデータに基づいて自車両１Ａの周囲状況を示す周辺マップを生成する。
周辺マップには、自車両１Ａの周囲に存在する障害物やその障害物までの距離、駐車場の路面にペイントされた白線等の駐車枠、自車両１Ａを走行させる走行経路等が記録される。障害物には、例えば、他車両１Ｂ、駐車場の柱等の構造物、ショッピングカート等が含まれる。駐車枠は、所定の太さで路面にペイントされているため、白線の太さに相当する間隔が周期的な特徴として検出される。
周辺マップには、自車両１Ａの周囲に存在する障害物やその障害物までの距離、駐車場の路面にペイントされた白線等の駐車枠、自車両１Ａを走行させる走行経路等が記録される。障害物には、例えば、他車両１Ｂ、駐車場の柱等の構造物、ショッピングカート等が含まれる。駐車枠は、所定の太さで路面にペイントされているため、白線の太さに相当する間隔が周期的な特徴として検出される。
【0026】
駐車位置決定部１３４は、周辺マップ生成部１３３が生成した周辺マップを参照して、自車両１Ａを駐車させる駐車枠を決定する。例えば、駐車位置決定部１３４は、周辺マップに記録された駐車枠の中から、障害物が検出されず、現在位置からの距離が予め設定された設定距離以下の駐車枠を選択する。駐車位置決定部１３４は、選択した駐車枠内に自車両１Ａを駐車させる位置や角度を設定して駐車位置Ｐ（例えば、図２参照）を決定する。
【0027】
第１経路生成部１３５は、駐車位置決定部１３４が決定した駐車位置Ｐに合わせて、自車両１Ａを、自車両１Ａの位置から駐車位置まで移動させる経路である第１駐車経路Ｒ１を生成する。駐車経路の生成処理には、公知の手段が用いられる。
【0028】
図２は、自車両１Ａを、自車両１Ａの現在位置である位置Ｓから駐車位置Ｐまで移動させる第１駐車経路Ｒ１の一例を示す図である。位置Ｓは、本発明の「初期位置」に相当する。
第１駐車経路Ｒ１は、第１駐車経路Ｒ１を構成する複数の区間ｒと、変更点Ｑとにより構成される。図２に示す第１駐車経路Ｒ１は、第１区間ｒ１１と、第２区間ｒ１２との２つの区間ｒと、１つの変更点Ｑ１とを備える。
第１駐車経路Ｒ１は、第１駐車経路Ｒ１を構成する複数の区間ｒと、変更点Ｑとにより構成される。図２に示す第１駐車経路Ｒ１は、第１区間ｒ１１と、第２区間ｒ１２との２つの区間ｒと、１つの変更点Ｑ１とを備える。
【0029】
第１区間ｒ１１は、自車両１Ａの位置Ｓから変更点Ｑ１までの経路であり、第２区間ｒ１２は、変更点Ｑ１から駐車位置Ｐまでの経路である。変更点Ｑ１は、第１区間ｒ１１の終点と、第２区間ｒ１２の始点とを接続する地点であり、自車両１Ａの進行方向を変更する地点である。図２に示す第１駐車経路Ｒ１の場合、自車両１Ａは、変更点Ｑ１において、進行方向を前進から後退に変更する。
【0030】
第２経路生成部１３６は、第１経路生成部１３５が生成した第１区間ｒ１１に複数の分割点Ｄを設定する。例えば、第２経路生成部１３６は、第１区間ｒ１１の予め設定された距離ごとに分割点Ｄを設定する。分割点Ｄの数は、第１区間ｒ１１の長さによって変更される。分割点Ｄは、本発明の「地点」に相当する。
【0031】
図３は、第１区間ｒ１１に設定された複数の分割点Ｄを示す図である。
図３には、第１区間ｒ１１に、分割点Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４及びＤ５の５つの分割点Ｄを設定した例を示す。第２経路生成部１３６は、第１区間ｒ１１上に複数の分割点Ｄを設定すると、設定した各分割点Ｄ１～Ｄ５から駐車位置Ｐに自車両１Ａを移動させる第２駐車経路Ｒ２をそれぞれ生成する。
図３には、第１区間ｒ１１に、分割点Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４及びＤ５の５つの分割点Ｄを設定した例を示す。第２経路生成部１３６は、第１区間ｒ１１上に複数の分割点Ｄを設定すると、設定した各分割点Ｄ１～Ｄ５から駐車位置Ｐに自車両１Ａを移動させる第２駐車経路Ｒ２をそれぞれ生成する。
【0032】
第２駐車経路Ｒ２は、各分割点Ｄにおける第１区間ｒ１１の進行方向とは異なる方向に自車両１Ａを走行させる経路である。異なる方向は、自車両１Ａを第１駐車経路Ｒ１に沿って走行させた場合に接触する可能性のある障害物を回避可能な方向であり、例えば、対象となる分割点Ｄよりも自車両１Ａを第１区間ｒ１１の進行方向に進めさせない方向である。例えば、第１区間ｒ１１が自車両１Ａを前進させる経路であれば、第２駐車経路Ｒ２は、自車両１Ａを分割点Ｄから後退させる経路を含む。また、第１区間ｒ１１が自車両１Ａを後退させる経路であれば、第２駐車経路Ｒ２は、自車両１Ａを分割点Ｄから前進させる経路を含む。
【0033】
図４は、第２駐車経路Ｒ２の一例を示す図であり、第１区間ｒ１１の進行方向とは逆方向に自車両１Ａを走行させる第２駐車経路Ｒ２の一例を示す図である。例えば、分割点Ｄ４が選択された場合、第２経路生成部１３６は、分割点Ｄ４よりも第１区間ｒ１１の前方である分割点Ｄ５の方向に自車両１Ａを進行させず、第１区間ｒ１１の後方である分割点Ｄ３の方向に自車両１Ａを後退させる第２駐車経路Ｒ２を生成する。
図４に示す第２駐車経路Ｒ２は、第１区間ｒ２１と、第２区間ｒ２２と、第３区間ｒ２３とを有する。また、第１区間ｒ２１の終点と、第２区間ｒ２２の始点との接続点には変更点Ｑ２が設定され、第２区間ｒ２２の終点と、第３区間ｒ２３の始点との接続点には変更点Ｑ３が設定される。変更点Ｑ２は、自車両１Ａの進行方向を後退から前進に変更する点であり、変更点Ｑ３は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する点である。
図４に示す第２駐車経路Ｒ２は、第１区間ｒ２１と、第２区間ｒ２２と、第３区間ｒ２３とを有する。また、第１区間ｒ２１の終点と、第２区間ｒ２２の始点との接続点には変更点Ｑ２が設定され、第２区間ｒ２２の終点と、第３区間ｒ２３の始点との接続点には変更点Ｑ３が設定される。変更点Ｑ２は、自車両１Ａの進行方向を後退から前進に変更する点であり、変更点Ｑ３は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する点である。
【0034】
第２経路生成部１３６は、分割点Ｄの各々について第２駐車経路Ｒ２を生成すると、第２駐車経路Ｒ２に含まれる変更点Ｑの数をカウントする。第２経路生成部１３６は、カウントした変更点Ｑの数が予め設定された設定値以下の第２駐車経路Ｒ２に対応する分割点Ｄを、第１駐車経路Ｒ１に表示させる分割点Ｄとして選択する。第２経路生成部１３６は、第２駐車経路Ｒ２を生成できなかった分割点Ｄや、変更点Ｑの数が設定値よりも多い第２駐車経路Ｒ２に対応する分割点Ｄは、第１駐車経路Ｒ１に表示させる分割点Ｄの候補から除外する。これにより、第２駐車経路Ｒ２が生成できなかった分割点Ｄや、変更点Ｑの数が多く、自車両１Ａを駐車させる場合に進行方向の切り替えが多数発生する第２駐車経路Ｒ２が選択されないようにすることができる。
【0035】
表示制御部１３７は、タッチパネル６５に表示させる表示データを生成し、生成した表示データを表示装置６０に出力する。表示装置６０は、表示データに基づく画像をタッチパネル６５に表示させる。
【0036】
図５は、タッチパネル６５の表示画像を示す図である。
表示制御部１３７は、第１駐車経路Ｒ１の全体をタッチパネル６５に表示させた後、第１区間ｒ１１だけをタッチパネル６５に表示させる。図５には、第１駐車経路Ｒ１のうち、第１区間ｒ１１だけをタッチパネル６５に表示させた例を示す。タッチパネル６５には、自車両１Ａが変更点Ｑ１に移動した場合の自車両１Ａの位置を示す枠体２０１や、自車両１Ａを駐車位置Ｐに移動させた場合の自車両１Ａの位置を示す枠体２０３が表示される。
表示制御部１３７は、第１駐車経路Ｒ１の全体をタッチパネル６５に表示させた後、第１区間ｒ１１だけをタッチパネル６５に表示させる。図５には、第１駐車経路Ｒ１のうち、第１区間ｒ１１だけをタッチパネル６５に表示させた例を示す。タッチパネル６５には、自車両１Ａが変更点Ｑ１に移動した場合の自車両１Ａの位置を示す枠体２０１や、自車両１Ａを駐車位置Ｐに移動させた場合の自車両１Ａの位置を示す枠体２０３が表示される。
【0037】
自車両１Ａの運転者は、タッチパネル６５に第１区間ｒ１１が表示されると、自車両１Ａを第１駐車経路Ｒ１に沿って走行させた場合に、自車両１Ａに衝突又は接触する可能性のある障害物が存在するか否かを目視により確認する。また、撮影部３０の撮影画像をタッチパネル６５に表示させて、運転者がこの撮影画像を視認することで障害物の有無を確認してもよい。運転者は、障害物の存在が確認された場合、表示された分割点Ｄ１～Ｄ５の中から障害物との接触を回避可能な位置をタッチ操作により指定する。より具体的には、運転者は、位置Ｓから移動を開始した自車両１Ａが、障害物に接触する位置又は衝突する位置よりも前に、自車両１Ａを停止させることができる位置を分割点Ｄ１～Ｄ５の中から選択する。図５には、タッチ操作により分割点Ｄ４が選択された状態を示す。
【0038】
図６及び図７は、分割点Ｄを選択する操作を受け付けた後のタッチパネル６５の表示画面を示す図である。
表示制御部１６３は、分割点Ｄ１～Ｄ５のいずれか１つがタッチ操作により選択されると、選択された分割点Ｄから駐車位置Ｐまで自車両１Ａを移動させる第２駐車経路Ｒ２に含まれる変更点の数を表示させる。図６には、選択された分割点Ｄ４を始点とする第２駐車経路Ｒ２に、２つの変更点Ｑが含まれることを表示した例を示す。また、運転者は、分割点Ｄ４以外の他の分割点Ｄについてもタッチ操作を行って変更点Ｑの数を表示させることで、変更点Ｑの数が少なく、障害物との接触又は衝突を回避可能な分割点Ｄ１～Ｄ５を選択してもよい。
表示制御部１６３は、分割点Ｄ１～Ｄ５のいずれか１つがタッチ操作により選択されると、選択された分割点Ｄから駐車位置Ｐまで自車両１Ａを移動させる第２駐車経路Ｒ２に含まれる変更点の数を表示させる。図６には、選択された分割点Ｄ４を始点とする第２駐車経路Ｒ２に、２つの変更点Ｑが含まれることを表示した例を示す。また、運転者は、分割点Ｄ４以外の他の分割点Ｄについてもタッチ操作を行って変更点Ｑの数を表示させることで、変更点Ｑの数が少なく、障害物との接触又は衝突を回避可能な分割点Ｄ１～Ｄ５を選択してもよい。
【0039】
表示制御部１３６は、タッチ操作により分割点Ｄ４が選択されると、図６に示すように、自車両１Ａを選択された分割点Ｄ４まで移動させた場合の自車両１Ａの位置を示す車両アイコン２００Ａを表示させる。この車両アイコン２００Ａは、図７に示すように、自車両１Ａの前部だけの画像である車両アイコン２００Ｂであってもよい。運転者は、タッチパネル６５に表示された車両アイコン２００Ａ又は車両アイコン２００Ｂを参照することで、障害物との接触又は衝突を回避可能な分割点Ｄの位置を確認することができる。
【0040】
図８は、タッチパネル６５に表示された第２駐車経路Ｒ２の一例を示す図である。
表示制御部１３６は、分割点Ｄとして、例えば分割点Ｄ４が選択されると、選択された分割点Ｄ４を始点とする第２駐車経路Ｒ２をタッチパネル６５に表示させる。第２駐車経路Ｒ２は、自車両１Ａを、選択された分割点Ｄである分割点Ｄ４から駐車位置Ｐまで移動させる経路である。
運転者は、タッチパネル６５に第２駐車経路Ｒ２が表示されると、駐車経路として、第２駐車経路Ｒ２を選択するか否かを判断する。運転者は、駐車経路として、第２駐車経路Ｒ２を選択する場合には、タッチパネル６５に表示された確定ボタン２１３を押下する。また、運転者は、他の分割点Ｄを選択して、選択した分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２に変更する場合には、タッチパネル６５に表示された戻るボタン２１１を押下する。
表示制御部１３６は、分割点Ｄとして、例えば分割点Ｄ４が選択されると、選択された分割点Ｄ４を始点とする第２駐車経路Ｒ２をタッチパネル６５に表示させる。第２駐車経路Ｒ２は、自車両１Ａを、選択された分割点Ｄである分割点Ｄ４から駐車位置Ｐまで移動させる経路である。
運転者は、タッチパネル６５に第２駐車経路Ｒ２が表示されると、駐車経路として、第２駐車経路Ｒ２を選択するか否かを判断する。運転者は、駐車経路として、第２駐車経路Ｒ２を選択する場合には、タッチパネル６５に表示された確定ボタン２１３を押下する。また、運転者は、他の分割点Ｄを選択して、選択した分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２に変更する場合には、タッチパネル６５に表示された戻るボタン２１１を押下する。
【0041】
表示装置６０は、確定ボタン２１３が押下されると、検出したタッチパネル６５の位置を示す操作情報を駐車支援装置１００に出力する。駐車支援装置１００は、表示装置６０が出力した操作情報を、入出力インターフェイス１１０を介して入力する。
表示制御部１３７は、確定ボタン２１３が押下されたことを示す操作情報が入力されると、タッチパネル６５に第２駐車経路Ｒ２を表示させた分割点Ｄ４が選択されたと判定する。すなわち、表示制御部１３７は、確定ボタン２１３が押下されたことを示す操作情報が入出力インターフェイス１１０を介して入力されることで、１の地点を選択する選択情報が入力されたと判定する。操作情報は、本発明の「選択情報」に相当する。
表示制御部１３７は、分割点Ｄ４が選択されると、第１駐車経路Ｒ１の情報を制御情報生成部１３８に出力するように第１経路生成部１３５に指示する。また、表示制御部１３７は、分割点Ｄ４が選択されると、選択された分割点Ｄ４の情報を第２経路生成部１３６に出力し、選択された分割点Ｄ４に対応する第２駐車経路Ｒ２の情報を制御情報生成部１３８に出力するように第２経路生成部１３６に指示する。
表示制御部１３７は、確定ボタン２１３が押下されたことを示す操作情報が入力されると、タッチパネル６５に第２駐車経路Ｒ２を表示させた分割点Ｄ４が選択されたと判定する。すなわち、表示制御部１３７は、確定ボタン２１３が押下されたことを示す操作情報が入出力インターフェイス１１０を介して入力されることで、１の地点を選択する選択情報が入力されたと判定する。操作情報は、本発明の「選択情報」に相当する。
表示制御部１３７は、分割点Ｄ４が選択されると、第１駐車経路Ｒ１の情報を制御情報生成部１３８に出力するように第１経路生成部１３５に指示する。また、表示制御部１３７は、分割点Ｄ４が選択されると、選択された分割点Ｄ４の情報を第２経路生成部１３６に出力し、選択された分割点Ｄ４に対応する第２駐車経路Ｒ２の情報を制御情報生成部１３８に出力するように第２経路生成部１３６に指示する。
【0042】
第１経路生成部１３５は、表示制御部１３７から指示が入力されると、第１駐車経路Ｒ１の情報を制御情報生成部１３８に出力する。
第２経路生成部１３６は、表示制御部１３７から指示が入力されると、選択された分割点Ｄ４の情報と、この分割点Ｄ４を始点とする第２駐車経路Ｒ２の情報とを制御情報生成部１３８に出力する。
第２経路生成部１３６は、表示制御部１３７から指示が入力されると、選択された分割点Ｄ４の情報と、この分割点Ｄ４を始点とする第２駐車経路Ｒ２の情報とを制御情報生成部１３８に出力する。
【0043】
制御情報生成部１３８には、第１経路生成部１３５から第１駐車経路Ｒ１の情報が入力され、第２経路生成部１３６から選択された分割点Ｄ４の情報と、分割点Ｄ４を始点とする第２駐車経路Ｒ２の情報とが入力される。
制御情報生成部１３８は、入力されたこれらの情報に基づき、車両制御ユニット７０に実行させる制御情報を生成する。制御情報は、車両制御ユニット７０に、操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐまで自動で走行させる情報である。制御情報生成部１３８は、選択された分割点Ｄまでの第１駐車経路Ｒ１と、選択された分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２とに沿って自車両１Ａを駐車位置Ｐまで走行させる制御情報を生成する。制御情報生成部１３８は、生成した制御情報を、入出力インターフェイス１１０を介して車両制御ユニット７０に出力する。
制御情報生成部１３８は、入力されたこれらの情報に基づき、車両制御ユニット７０に実行させる制御情報を生成する。制御情報は、車両制御ユニット７０に、操舵装置８１、駆動装置８３、制動装置８５及び変速装置８７を制御させて、自車両１Ａを駐車位置Ｐまで自動で走行させる情報である。制御情報生成部１３８は、選択された分割点Ｄまでの第１駐車経路Ｒ１と、選択された分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２とに沿って自車両１Ａを駐車位置Ｐまで走行させる制御情報を生成する。制御情報生成部１３８は、生成した制御情報を、入出力インターフェイス１１０を介して車両制御ユニット７０に出力する。
【0044】
図９は、第１実施形態の駐車支援装置１００の制御手順を示すフローチャートである。
図９を参照しながら駐車支援装置１００の制御手順について説明する。
まず、駐車支援装置１００は、自動駐車を開始させる開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示された自動駐車開始のボタンがタッチ押下されることで、開始操作を受け付けたと判定する。駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。
図９を参照しながら駐車支援装置１００の制御手順について説明する。
まず、駐車支援装置１００は、自動駐車を開始させる開始操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１）。例えば、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示された自動駐車開始のボタンがタッチ押下されることで、開始操作を受け付けたと判定する。駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けていない場合（ステップＳ１／ＮＯ）、開始操作を受け付けるまで次の処理の開始を待機する。
【0045】
駐車支援装置１００は、開始操作を受け付けた場合（ステップＳ１／ＹＥＳ）、検出装置２０から自車両１Ａの周囲情報を取得する（ステップＳ２）。ステップＳ２は、本発明の「取得ステップ」に相当する。駐車支援装置１００は、取得した周囲情報に基づき、自車両１Ａを駐車可能な駐車枠を検出する（ステップＳ３）。
【0046】
駐車支援装置１００は、検出した駐車枠内に自車両１Ａを駐車させるときの角度や位置を設定して、自車両１Ａを駐車させる駐車位置Ｐを決定する（ステップＳ４）。ステップＳ４は、本発明の「決定ステップ」に相当する。駐車支援装置１００は、自車両１Ａの位置から設定した駐車位置Ｐまで自車両１Ａを移動させる第１駐車経路Ｒ１を生成する（ステップＳ５）。ステップＳ５は、本発明の「第１生成ステップ」に相当する。
【0047】
次に、駐車支援装置１００は、第１駐車経路Ｒ１の始点と変更点Ｑ１との間に複数の分割点Ｄを設定する（ステップＳ６）。第１駐車経路Ｒ１の始点は、自車両１Ａの現在の位置であり、変更点Ｑ１は、自車両１Ａを第１駐車経路Ｒ１に沿って走行させた場合に、自車両１Ａが最初に到達する変更点Ｑ１である。設定される分割点Ｄの数は、第１駐車経路Ｒ１の始点と変更点Ｑ１との間の距離に基づいて変更される。
【0048】
次に、駐車支援装置１００は、設定した複数の分割点Ｄの各々から駐車位置Ｐに至る経路である第２駐車経路Ｒ２をそれぞれ生成する（ステップＳ７）。ステップＳ７は、本発明の「第２生成ステップ」に相当する。次に、駐車支援装置１００は、第２駐車経路Ｒ２に含まれる変更点の数を、第２駐車経路Ｒ２ごとにカウントする（ステップＳ８）。駐車支援装置１００は、カウントした変更点の数に基づき、第１区間ｒ１１とともにタッチパネル６５に表示させる分割点Ｄを選択する（ステップＳ９）。駐車支援装置１００は、変更点の数が設定値以下の分割点Ｄを選択する。
【0049】
次に、駐車支援装置１００は、ステップＳ５で生成した第１駐車経路Ｒ１の全体を示す全体画像をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ１０）。その後、駐車支援装置１００は、変更点Ｑ１までの経路である第１区間ｒ１１と、ステップ９で選択した分割点Ｄとをタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ１１）。ステップＳ１１は、本発明の「表示ステップ」に相当する。
【0050】
次に、駐車支援装置１００は、タッチパネル６５に表示された分割点Ｄの１つを選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２）。駐車支援装置１００は、分割点Ｄを選択する操作を受け付けた場合（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、選択された分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ１３）。
【0051】
その後、駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３が押下されたか否かを判定する（ステップＳ１４）。駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３が押下されたことを示す操作情報が入出力インターフェイス１１０を介して入力されることで確定ボタン２１３が押下されたと判定する。
駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３が押下されていない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）ステップＳ１２の判定に戻る。また、駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３が押下された場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、タッチパネル６５に第２駐車経路Ｒ２を表示させた分割点Ｄが選択されたと判定する。すなわち、駐車支援装置１００は、１の地点を選択する選択情報が入出力インターフェイス１１０から入力されたと判定する。ステップＳ１４は、本発明の「受付ステップ」に相当する。
駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３が押下されていない場合（ステップＳ１４／ＮＯ）ステップＳ１２の判定に戻る。また、駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３が押下された場合（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、タッチパネル６５に第２駐車経路Ｒ２を表示させた分割点Ｄが選択されたと判定する。すなわち、駐車支援装置１００は、１の地点を選択する選択情報が入出力インターフェイス１１０から入力されたと判定する。ステップＳ１４は、本発明の「受付ステップ」に相当する。
【0052】
駐車支援装置１００は、１の地点を選択する選択情報が入力されると（ステップＳ１４／ＹＥＳ）、ステップＳ１２で選択された分割点Ｄまでの第１駐車経路Ｒ１と、分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２とに沿って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する（ステップＳ１５）。ステップＳ１５は、情報生成ステップに相当する。そして、駐車支援装置１００は、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６は、本発明の「出力ステップ」に相当する。
【0053】
また、ステップＳ１２の判定において、タッチパネル６５に表示された分割点Ｄの１つを選択する操作を受け付けなかった場合（ステップＳ１２／ＮＯ）、駐車経路を確定させる確定ボタン２１３の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１７）。駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３の操作を受け付けていない場合（ステップＳ１７／ＮＯ）、ステップＳ１２の判定に戻る。また、駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３の操作を受け付けた場合（ステップＳ１７／ＹＥＳ）、第１駐車経路Ｒ１に沿って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する（ステップＳ１８）。そして、駐車支援装置１００は、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力（ステップＳ１６）。
【0054】
以上説明したように本実施形態の駐車支援装置１００は、外部の装置に接続された入出力インターフェイス１１０と、状況取得部１３２と、駐車位置決定部１３４と、第１経路生成部１３５と、第２経路生成部１３６と、表示制御部１３７と、制御情報生成部１３８とを備える。
【0055】
状況取得部１３２は、自車両１Ａの周囲状況を取得する。
駐車位置決定部１３４は、状況取得部１３２が取得した自車両１Ａの周囲状況に基づいて、自車両１Ａを駐車させる駐車位置を決定する。
第１経路生成部１３５は、自車両１Ａを駐車位置まで移動させる第１駐車経路Ｒ１を生成する。
第２経路生成部１３６は、第１駐車経路Ｒ１に複数の分割点Ｄを設定する。第２経路生成部１３６は、設定した複数の分割点Ｄから駐車位置まで自車両１Ａを移動させる経路であって、第１駐車経路Ｒ１とは経路が異なる第２駐車経路Ｒ２をそれぞれ生成する。
駐車位置決定部１３４は、状況取得部１３２が取得した自車両１Ａの周囲状況に基づいて、自車両１Ａを駐車させる駐車位置を決定する。
第１経路生成部１３５は、自車両１Ａを駐車位置まで移動させる第１駐車経路Ｒ１を生成する。
第２経路生成部１３６は、第１駐車経路Ｒ１に複数の分割点Ｄを設定する。第２経路生成部１３６は、設定した複数の分割点Ｄから駐車位置まで自車両１Ａを移動させる経路であって、第１駐車経路Ｒ１とは経路が異なる第２駐車経路Ｒ２をそれぞれ生成する。
【0056】
表示制御部１３７は、第１駐車経路Ｒ１と、複数の分割点Ｄと、を入出力インターフェイス１１０により接続された表示装置６０に表示させる。
制御情報生成部１３８は、自車両１Ａの走行を制御する車両制御ユニット７０の制御情報を生成し、入出力インターフェイス１１０により接続された車両制御ユニット７０に、生成した制御情報を出力する。
また、制御情報生成部１３８は、複数の分割点Ｄのうちの１の地点を選択する選択情報が入出力インターフェイス１１０から入力されると、入力された選択情報が示す地点までの第１駐車経路Ｒ１と、選択情報が示す分割点Ｄから駐車位置Ｐまで自車両１Ａを移動させる第２駐車経路Ｒ２とに従って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する。
制御情報生成部１３８は、自車両１Ａの走行を制御する車両制御ユニット７０の制御情報を生成し、入出力インターフェイス１１０により接続された車両制御ユニット７０に、生成した制御情報を出力する。
また、制御情報生成部１３８は、複数の分割点Ｄのうちの１の地点を選択する選択情報が入出力インターフェイス１１０から入力されると、入力された選択情報が示す地点までの第１駐車経路Ｒ１と、選択情報が示す分割点Ｄから駐車位置Ｐまで自車両１Ａを移動させる第２駐車経路Ｒ２とに従って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する。
【0057】
特許文献１に開示の駐車支援装置は、駐車経路生成時に予備経路を生成し、自車両１Ａの移動によって検知範囲が変更され、障害物が検知できたときに予備経路に切り替える。
しかし、特許文献１に開示の駐車支援装置の場合、実際に障害物に近づいてから予備経路に切り替えるため、運転者が予期していない駐車経路を走行することになり、運転者に不安感を与えてしまうことになる。また、運転者が視認できる障害物に向かって自車両１Ａが走行することになるため、運転者に不安感を与えることになった。
しかし、特許文献１に開示の駐車支援装置の場合、実際に障害物に近づいてから予備経路に切り替えるため、運転者が予期していない駐車経路を走行することになり、運転者に不安感を与えてしまうことになる。また、運転者が視認できる障害物に向かって自車両１Ａが走行することになるため、運転者に不安感を与えることになった。
【0058】
これに対して本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者が、駐車位置Ｐまでの第１駐車経路Ｒ１に障害物を見つけた場合、運転者が、障害物との接触又は衝突を回避可能な分割点Ｄの位置をタッチ操作により選択する。駐車支援装置１００は、運転者により選択された分割点Ｄを始点とし、第１駐車経路Ｒ１とは経路の異なる第２駐車経路Ｒ２を生成する。
従って、運転者により設定された分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２に沿って自車両１Ａを走行させることができるので、運転者が予期していない経路を自車両１Ａ走行することがなくなり、運転者に与える不安感を抑制することができる。
また、表示装置６０に表示された第１駐車経路Ｒ１上に障害物が見つかった場合に、自動駐車を開始する前に第２駐車経路Ｒ２を設定することができるので、運転者に与える不安感を抑制することができる。
従って、運転者により設定された分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２に沿って自車両１Ａを走行させることができるので、運転者が予期していない経路を自車両１Ａ走行することがなくなり、運転者に与える不安感を抑制することができる。
また、表示装置６０に表示された第１駐車経路Ｒ１上に障害物が見つかった場合に、自動駐車を開始する前に第２駐車経路Ｒ２を設定することができるので、運転者に与える不安感を抑制することができる。
【0059】
第２経路生成部１３６は、複数の分割点Ｄの各々について、分割点Ｄにおける第１駐車経路Ｒ１の進行方向とは異なる方向に自車両１Ａを走行させる第２駐車経路Ｒ２を生成する。
従って、自車両１Ａが障害物に接触又は衝突する可能性をより低減することができる。
従って、自車両１Ａが障害物に接触又は衝突する可能性をより低減することができる。
【0060】
表示制御部１３７は、複数の分割点Ｄの各々について生成した第２駐車経路Ｒ２のうち、第２駐車経路Ｒ２に含まれる自車両１Ａの進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点の数が設定値以下の分割点を、複数の地点として表示措置部６０に表示させる。
従って、駐車位置Ｐに駐車させるまでの間に、自車両１Ａが進行方向を変更する回数を抑制することができる。
従って、駐車位置Ｐに駐車させるまでの間に、自車両１Ａが進行方向を変更する回数を抑制することができる。
【0061】
表示制御部１３７は、タッチパネル６５が選択を受け付けた分割点Ｄに自車両１Ａの走行を停止させた場合に、自車両１Ａの停止位置を示す車両アイコン２００Ａ又は２００Ｂを表示装置６０に表示させる。
従って、分割点Ｄを選択した場合に、自車両１Ａが障害物に接触又は衝突するか否かを確認することができる。
従って、分割点Ｄを選択した場合に、自車両１Ａが障害物に接触又は衝突するか否かを確認することができる。
【0062】
第２経路生成部１３６は、第１駐車経路Ｒ１に、自車両１Ａの進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点Ｑが含まれる場合、自車両１Ａの位置Ｓから変更点Ｑでの区間に分割点Ｄを複数設定し、設定した複数の分割点Ｄごとに第２駐車経路Ｒ２を生成する。
従って、自車両１Ａが変更点Ｑまで移動する間に、自車両１Ａの駐車経路を、第１駐車経路Ｒ１から第２駐車経路Ｒ２に変更することができ、駐車経路の変更が容易になる。また、第２駐車経路Ｒ２の計算量を削減して、第１駐車経路Ｒ１の表示にかかる時間を短縮することができる。
従って、自車両１Ａが変更点Ｑまで移動する間に、自車両１Ａの駐車経路を、第１駐車経路Ｒ１から第２駐車経路Ｒ２に変更することができ、駐車経路の変更が容易になる。また、第２駐車経路Ｒ２の計算量を削減して、第１駐車経路Ｒ１の表示にかかる時間を短縮することができる。
【0063】
［第２実施形態］
上述した第１実施形態では、第１駐車経路Ｒ１のうちの第１区間ｒ１１だけに分割点Ｄを設定し、分割点Ｄの１つが選択されると、選択された分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２を生成した。
第２実施形態では、第１駐車経路Ｒ１に複数の変更点Ｑが含まれる場合、自車両１Ａの位置Ｓや変更点Ｑを始点とし、変更点Ｑや駐車位置Ｐを終点とする複数の区間に複数の分割点Ｄをそれぞれ設定し、設定した分割点Ｄごとに第２駐車経路Ｒ２を生成する。これにより、第２駐車経路Ｒ２の始点となる分割点Ｄの位置の選択の自由度を上げることができる。
上述した第１実施形態では、第１駐車経路Ｒ１のうちの第１区間ｒ１１だけに分割点Ｄを設定し、分割点Ｄの１つが選択されると、選択された分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２を生成した。
第２実施形態では、第１駐車経路Ｒ１に複数の変更点Ｑが含まれる場合、自車両１Ａの位置Ｓや変更点Ｑを始点とし、変更点Ｑや駐車位置Ｐを終点とする複数の区間に複数の分割点Ｄをそれぞれ設定し、設定した分割点Ｄごとに第２駐車経路Ｒ２を生成する。これにより、第２駐車経路Ｒ２の始点となる分割点Ｄの位置の選択の自由度を上げることができる。
【0064】
図１０は、タッチパネル６５に表示された第１駐車経路Ｒ１の一例を示す図である。
図１０に示す第１駐車経路Ｒ１は、３つの変更点Ｑ１１，Ｑ１２及びＱ１３を有し、第１区間ｒ１１、第２区間ｒ１２、第３区間ｒ１３及び第４区間ｒ１４の４つの区間を有する。
第１区間ｒ１１は、自車両１Ａの位置Ｓから変更点Ｑ１１までの経路である。変更点Ｑ１１は、第１区間ｒ１１の終点と第２区間ｒ１２の始点とを接続する地点であり、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第２区間ｒ１２は、変更点Ｑ１１から変更点Ｑ１２までの経路である。変更点Ｑ１２は、第２区間ｒ１２の終点と第３区間ｒ１３の始点とを接続する地点であり、自車両１Ａの進行方向を後退から前進に変更する地点である。第３区間ｒ１３は、変更点Ｑ１２から変更点Ｑ１３までの経路である。変更点Ｑ１３は、第３区間ｒ１３の終点と第４区間ｒ１４の始点とを接続する地点であり、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第４区間ｒ１４は、変更点Ｑ１３から駐車位置Ｐまでの経路である。
図１０に示す第１駐車経路Ｒ１は、３つの変更点Ｑ１１，Ｑ１２及びＱ１３を有し、第１区間ｒ１１、第２区間ｒ１２、第３区間ｒ１３及び第４区間ｒ１４の４つの区間を有する。
第１区間ｒ１１は、自車両１Ａの位置Ｓから変更点Ｑ１１までの経路である。変更点Ｑ１１は、第１区間ｒ１１の終点と第２区間ｒ１２の始点とを接続する地点であり、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第２区間ｒ１２は、変更点Ｑ１１から変更点Ｑ１２までの経路である。変更点Ｑ１２は、第２区間ｒ１２の終点と第３区間ｒ１３の始点とを接続する地点であり、自車両１Ａの進行方向を後退から前進に変更する地点である。第３区間ｒ１３は、変更点Ｑ１２から変更点Ｑ１３までの経路である。変更点Ｑ１３は、第３区間ｒ１３の終点と第４区間ｒ１４の始点とを接続する地点であり、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第４区間ｒ１４は、変更点Ｑ１３から駐車位置Ｐまでの経路である。
【0065】
図１１は、自車両１Ａが現在位置である位置Ｓに位置するときに、タッチパネル６５に表示される表示画像を示す図である。
表示制御部１６５は、自車両１Ａが位置Ｓに位置する場合、図１０に示す第１駐車経路Ｒ１の全体をタッチパネル６５に表示した後、図１１に示す第１区間ｒ１１をタッチパネル６５に表示させる。第１区間ｒ１１には、複数の分割点Ｄが表示される。図１１には、第１区間ｒ１１に、分割点Ｄ１１，Ｄ１２，Ｄ１３，Ｄ１４，及びＤ１５の５つの分割点を表示した例を示す。
表示制御部１６５は、自車両１Ａが位置Ｓに位置する場合、図１０に示す第１駐車経路Ｒ１の全体をタッチパネル６５に表示した後、図１１に示す第１区間ｒ１１をタッチパネル６５に表示させる。第１区間ｒ１１には、複数の分割点Ｄが表示される。図１１には、第１区間ｒ１１に、分割点Ｄ１１，Ｄ１２，Ｄ１３，Ｄ１４，及びＤ１５の５つの分割点を表示した例を示す。
【0066】
図１２は、自車両１Ａが変更点Ｑ１１まで移動したときに、タッチパネル６５に表示される表示画像を示す図である。
表示制御部１６５は、自車両１Ａが変更点Ｑ１１まで移動すると、図１２に示す第２区間ｒ１２をタッチパネル６５に表示させる。第２区間ｒ１２には、複数の分割点Ｄが表示される。図１０には、第２区間ｒ１２に、分割点Ｄ２１，Ｄ２２及びＤ２３の３つの分割点が表示された例を示す。
表示制御部１６５は、自車両１Ａが変更点Ｑ１１まで移動すると、図１２に示す第２区間ｒ１２をタッチパネル６５に表示させる。第２区間ｒ１２には、複数の分割点Ｄが表示される。図１０には、第２区間ｒ１２に、分割点Ｄ２１，Ｄ２２及びＤ２３の３つの分割点が表示された例を示す。
【0067】
図１３は、自車両１Ａが変更点Ｑ１２まで移動したときに、タッチパネル６５に表示される表示画像を示す図である。
表示制御部１６５は、自車両１Ａが変更点Ｑ１２まで移動すると、図１３に示す第３区間ｒ１３をタッチパネル６５に表示させる。第３区間ｒ１３には、複数の分割点Ｄが表示される。図１３には、第３区間ｒ１３に、分割点Ｄ３１，Ｄ３２，Ｄ３３，Ｄ３４及びＤ３５の５つの分割点が表示された例を示す。
表示制御部１６５は、自車両１Ａが変更点Ｑ１２まで移動すると、図１３に示す第３区間ｒ１３をタッチパネル６５に表示させる。第３区間ｒ１３には、複数の分割点Ｄが表示される。図１３には、第３区間ｒ１３に、分割点Ｄ３１，Ｄ３２，Ｄ３３，Ｄ３４及びＤ３５の５つの分割点が表示された例を示す。
【0068】
図１４は、自車両１Ａが変更点Ｑ１３まで移動したときに、タッチパネル６５に表示される表示画像を示す図である。
表示制御部１６５は、自車両１Ａが変更点Ｑ１３まで移動すると、図１４に示す第４区間ｒ１４をタッチパネル６５に表示させる。第４区間ｒ１４には、複数の分割点Ｄが表示される。図１４には、第４区間ｒ１４に、分割点Ｄ４１，Ｄ４２，Ｄ４３，Ｄ４４、Ｄ４５及びＤ４６の６つの分割点が表示された例を示す。
表示制御部１６５は、自車両１Ａが変更点Ｑ１３まで移動すると、図１４に示す第４区間ｒ１４をタッチパネル６５に表示させる。第４区間ｒ１４には、複数の分割点Ｄが表示される。図１４には、第４区間ｒ１４に、分割点Ｄ４１，Ｄ４２，Ｄ４３，Ｄ４４、Ｄ４５及びＤ４６の６つの分割点が表示された例を示す。
【0069】
図１５は、運転者がタッチ操作により、第２区間ｒ１２の分割点Ｄ２２を選択する様子を示す図である。また、図１６は、分割点Ｄ２２が選択された場合に、タッチパネル６５に表示される第２駐車経路Ｒ２の一例を示す図である。
表示制御部１６５は、分割点Ｄ２２を選択するタッチ操作を受け付けると、分割点Ｄ２２を始点として、自車両１Ａを駐車位置Ｐまで移動させる経路である第２駐車経路Ｒ２をタッチパネル６５に表示させる。
表示制御部１６５は、分割点Ｄ２２を選択するタッチ操作を受け付けると、分割点Ｄ２２を始点として、自車両１Ａを駐車位置Ｐまで移動させる経路である第２駐車経路Ｒ２をタッチパネル６５に表示させる。
【0070】
第２駐車経路Ｒ２は、１つの変更点Ｑ２１を有し、第１区間ｒ２１及び第２区間ｒ２２、の２つの区間を有する。
第１区間ｒ２１は、分割点Ｄ２２から変更点Ｑ２１までの経路である。変更点Ｑ２１は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第２区間ｒ２２は、変更点Ｑ２１から駐車位置Ｐまでの経路である。
この場合も、第２駐車経路Ｒ２の第１区間ｒ２１を、第１駐車経路Ｒ１の第２区間ｒ２２とは反対方向の経路とすることで、第２駐車経路Ｒ２を、自車両１Ａの障害物との接触又は衝突を回避可能な経路に設定することができる。
第１区間ｒ２１は、分割点Ｄ２２から変更点Ｑ２１までの経路である。変更点Ｑ２１は、自車両１Ａの進行方向を前進から後退に変更する地点である。第２区間ｒ２２は、変更点Ｑ２１から駐車位置Ｐまでの経路である。
この場合も、第２駐車経路Ｒ２の第１区間ｒ２１を、第１駐車経路Ｒ１の第２区間ｒ２２とは反対方向の経路とすることで、第２駐車経路Ｒ２を、自車両１Ａの障害物との接触又は衝突を回避可能な経路に設定することができる。
【0071】
図１７及び図１８は、第２実施形態の駐車支援装置１００の動作手順を示すフローチャートである。図１７及び図１８を参照しながら第２実施形態の駐車支援装置１００の動作手順について説明する。
図１７に示す駐車支援装置１００の動作手順のうち、図９に示す第１実施形態の駐車支援装置１００の動作手順と異なる点は、ステップＳ２５において第１駐車経路Ｒ１を生成した後、駐車支援装置１００は、第１駐車経路Ｒ１に含まれる区間ごとに複数の分割点Ｄを設定し（ステップＳ２６）、設定した複数の分割点Ｄごとに第２駐車経路Ｒ２を生成する点である。
図１７に示す駐車支援装置１００の動作手順のうち、図９に示す第１実施形態の駐車支援装置１００の動作手順と異なる点は、ステップＳ２５において第１駐車経路Ｒ１を生成した後、駐車支援装置１００は、第１駐車経路Ｒ１に含まれる区間ごとに複数の分割点Ｄを設定し（ステップＳ２６）、設定した複数の分割点Ｄごとに第２駐車経路Ｒ２を生成する点である。
【0072】
次に、図１８に示すフローチャートを参照しながら、ステップＳ３１において区間ｒと、ステップ２９で選択した分割点Ｄとをタッチパネル６５に表示した後、駐車支援装置１００の動作を説明する。
まず、駐車支援装置１００は、分割点Ｄを選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３２）。駐車支援装置１００は、分割点Ｄを選択する操作を受け付けなかった場合（ステップＳ３２／ＮＯ）、駐車経路を区間ｒに確定させる確定ボタン２１３の操作をタッチパネル６５により受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３３）。
まず、駐車支援装置１００は、分割点Ｄを選択する操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３２）。駐車支援装置１００は、分割点Ｄを選択する操作を受け付けなかった場合（ステップＳ３２／ＮＯ）、駐車経路を区間ｒに確定させる確定ボタン２１３の操作をタッチパネル６５により受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【0073】
駐車支援装置１００は、確定ボタン２１３の操作を受け付けなかった場合（ステップＳ３３／ＮＯ）、ステップＳ３２の判定に戻る。また、駐車支援装置１００は、駐車経路を区間ｒに確定させる確定ボタン２１３の操作を受け付けた場合（ステップＳ３３／ＹＥＳ）、第１駐車経路Ｒ１の区間ｒに沿って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成し（ステップＳ３４）、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ３５）。
【0074】
次に、駐車支援装置１００は、第１駐車経路Ｒ１に次の区間ｒが存在するか否かを判定する（ステップＳ３６）。駐車支援装置１００は、次の区間ｒが存在しない場合（ステップＳ３６／ＮＯ）、駐車位置Ｐへの駐車が完了したと判定し、この処理フローを終了させる。また、駐車支援装置１００は、第１駐車経路Ｒ１に次の区間ｒが存在する場合、次の区間ｒと、この区間ｒに設定した分割点Ｄとをタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ３７）。その後、駐車支援装置１００は、ステップＳ３２の判定に戻る。
【0075】
また、駐車支援装置１００は、ステップＳ３２の判定において、分割点Ｄを選択する操作を受け付けた場合（ステップＳ３２／ＹＥＳ）、選択された分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２をタッチパネル６５に表示させる（ステップＳ３８）。次に、駐車支援装置１００は、駐車経路を第２駐車経路Ｒ２に確定させる確定ボタン２１３の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ３９)。駐車支援装置１００は、駐車経路を第２駐車経路Ｒ２に確定させる確定ボタン２１３の操作を受け付けていない場合（ステップＳ３９／ＮＯ）、ステップＳ３２の判定に戻る。
【0076】
また、駐車支援装置１００は、駐車経路を第２駐車経路Ｒ２に確定させる確定ボタン２１３の操作を受け付けた場合（ステップＳ３９／ＹＥＳ）、ステップＳ３２で選択された分割点Ｄまでの第１駐車経路Ｒ１と、分割点Ｄを始点とする第２駐車経路Ｒ２とに沿って自車両１Ａを走行させる制御情報を生成する（ステップＳ４０）。その後、駐車支援装置１００は、生成した制御情報を車両制御ユニット７０に出力する（ステップＳ４１)。ステップＳ４１は、本発明の「出力ステップ」に相当する。
【0077】
以上説明したように第２実施形態の駐車支援装置１００は、上述した第１実施形態と同様な効果を得られると共に、以下の効果を得ることができる。
第２実施形態では、第２経路生成部１３６が、第１駐車経路Ｒ１に、自車両１Ａの進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点Ｑが複数含まれる場合、自車両１Ａの位置Ｓと変更点との区間、変更点Ｑと変更点Ｑとの区間、及び変更点と駐車位置Ｐとの区間をそれぞれ１区間とし、１区間ごとに複数の変更点を設定し、設定した複数の変更点ごとに第２駐車経路Ｒ２を生成する。
表示制御部１３７は、自車両１Ａが初期位置Ｓに位置する場合、初期位置Ｓと変更点との区間に対応した第１駐車経路Ｒ１と、区間に設定された分割点Ｄと、を表示し、自車両１Ａが変更点Ｑに位置する場合、変更点Ｑと次の変更点Ｑとの区間に対応した第１駐車経路Ｒ１と、区間に設定された分割点Ｄと、を表示する。
また、表示制御部１３７は、自車両１Ａが第１駐車経路Ｒ１の最後の変更点Ｑに位置する場合、変更点Ｑと駐車位置Ｐとの区間に対応した第１駐車経路Ｒ１と、区間に設定された分割点Ｄと、を表示する。
従って、駐車経路を第１駐車経路Ｒ１から第２駐車経路Ｒ２に変更する場合の選択可能な地点の数を増加させることができる。
第２実施形態では、第２経路生成部１３６が、第１駐車経路Ｒ１に、自車両１Ａの進行方向を前進から後退、又は後退から前進に変更する変更点Ｑが複数含まれる場合、自車両１Ａの位置Ｓと変更点との区間、変更点Ｑと変更点Ｑとの区間、及び変更点と駐車位置Ｐとの区間をそれぞれ１区間とし、１区間ごとに複数の変更点を設定し、設定した複数の変更点ごとに第２駐車経路Ｒ２を生成する。
表示制御部１３７は、自車両１Ａが初期位置Ｓに位置する場合、初期位置Ｓと変更点との区間に対応した第１駐車経路Ｒ１と、区間に設定された分割点Ｄと、を表示し、自車両１Ａが変更点Ｑに位置する場合、変更点Ｑと次の変更点Ｑとの区間に対応した第１駐車経路Ｒ１と、区間に設定された分割点Ｄと、を表示する。
また、表示制御部１３７は、自車両１Ａが第１駐車経路Ｒ１の最後の変更点Ｑに位置する場合、変更点Ｑと駐車位置Ｐとの区間に対応した第１駐車経路Ｒ１と、区間に設定された分割点Ｄと、を表示する。
従って、駐車経路を第１駐車経路Ｒ１から第２駐車経路Ｒ２に変更する場合の選択可能な地点の数を増加させることができる。
【0078】
上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様を例示したものであって、本発明の主旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。
例えば、図１に示す駐車支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
例えば、図１に示す駐車支援装置１００の構成を示すブロック図は、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【0079】
また、図１において、駐車支援装置１００が、位置検出ユニット１０及び検出装置２０の少なくとも一方を一体として備える構成であってもよい。
【0080】
また、本発明の駐車支援方法を、コンピュータを用いて実現する場合、このコンピュータに実行させるプログラムを記録媒体、又はこのプログラムを伝送する伝送媒体の態様で構成することも可能である。記録媒体には、磁気的、光学的記録媒体又は半導体メモリーデバイスを用いることができる。具体的には、フレキシブルディスク、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＤＶＤ、Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ、光磁気ディスク、フラッシュメモリ、カード型記録媒体等の可搬型、或いは固定式の記録媒体が挙げられる。また、上記記録媒体は、駐車支援装置１００が備えるＲＯＭ、ＨＤＤ等の不揮発性記憶装置であってもよい。
【0081】
また、図９、図１７及び図１８に示すフローチャートの処理単位は、駐車支援装置１００の処理を理解容易にするために、主な処理内容に応じて分割したものであり、処理単位の分割の仕方や名称によって、本発明が限定されることはない。駐車支援装置１００の処理は、処理内容に応じて、さらに多くの処理単位に分割してもよい。また、駐車支援装置１００の処理は、１つの処理単位がさらに多くの処理を含むように分割してもよい。
【符号の説明】
【0082】
１Ａ 車両
１Ｂ 他車両
３ 車載装置
５ 入出力インターフェイス
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 無線通信装置
６０ 表示装置
６３ タッチセンサ
６５ タッチパネル
７０ 車両制御ユニット
８０ 走行駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 駆動装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力インターフェイス
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ 周辺マップ生成部
１３４ 駐車位置決定部
１３５ 第１経路生成部
１３６ 第２経路生成部
１３７ 表示制御部
１３８ 制御情報生成部
１３９ 通信制御部
２００Ａ 車両アイコン
２００Ｂ 車両アイコン
２０１ 枠体
２０３ 枠体
２１１ 戻るボタン
２１３ 確定ボタン
Ｄ 分割点
Ｄ１～Ｄ５，Ｄ１１～Ｄ１５，Ｄ３１～Ｄ３４，Ｄ４１～Ｄ４５ 分割点
Ｐ 駐車位置
Ｑ 変更点
Ｑ１ 変更点
Ｑ１１ 変更点
Ｑ１２ 変更点
Ｑ１３ 変更点
Ｑ３ 変更点
Ｒ１ 第１駐車経路
Ｒ２ 第２駐車経路
Ｓ 位置
ｒ 区間
１Ｂ 他車両
３ 車載装置
５ 入出力インターフェイス
１０ 位置検出ユニット
２０ 検出装置
３０ 撮影部
３１ フロントカメラ
３２ リアカメラ
３３ 左サイドカメラ
３４ 右サイドカメラ
４０ ソナーユニット
５０ 無線通信装置
６０ 表示装置
６３ タッチセンサ
６５ タッチパネル
７０ 車両制御ユニット
８０ 走行駆動装置
８１ 操舵装置
８３ 駆動装置
８５ 制動装置
８７ 変速装置
１００ 駐車支援装置
１１０ 入出力インターフェイス
１２０ メモリ
１３０ プロセッサ
１３１ 位置取得部
１３２ 状況取得部
１３３ 周辺マップ生成部
１３４ 駐車位置決定部
１３５ 第１経路生成部
１３６ 第２経路生成部
１３７ 表示制御部
１３８ 制御情報生成部
１３９ 通信制御部
２００Ａ 車両アイコン
２００Ｂ 車両アイコン
２０１ 枠体
２０３ 枠体
２１１ 戻るボタン
２１３ 確定ボタン
Ｄ 分割点
Ｄ１～Ｄ５，Ｄ１１～Ｄ１５，Ｄ３１～Ｄ３４，Ｄ４１～Ｄ４５ 分割点
Ｐ 駐車位置
Ｑ 変更点
Ｑ１ 変更点
Ｑ１１ 変更点
Ｑ１２ 変更点
Ｑ１３ 変更点
Ｑ３ 変更点
Ｒ１ 第１駐車経路
Ｒ２ 第２駐車経路
Ｓ 位置
ｒ 区間
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】