特許 7518805 運転支援装置および車両

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-07-09

(45)【発行日】2024-07-18

(54)【発明の名称】運転支援装置および車両

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240710BHJP

   B60W 30/06 20060101ALI20240710BHJP

   B60W 50/10 20120101ALI20240710BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/06

B60W50/10

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2021159890

(22)【出願日】2021-09-29

(65)【公開番号】P2023049882

(43)【公開日】2023-04-10

【審査請求日】2023-04-20

(73)【特許権者】

【識別番号】000000011

【氏名又は名称】株式会社アイシン

(73)【特許権者】

【識別番号】000003207

【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】友澤 元克

(72)【発明者】

【氏名】持田 勤

(72)【発明者】

【氏名】大谷 真也

(72)【発明者】

【氏名】山王堂 真也

【審査官】増子 真

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１３７３６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０５０２６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０２１－５０２９１８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－２０３３５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１３５０７０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００

Ｂ６０Ｒ ２５／００ － ９９／００

Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／１３

Ｂ６０Ｒ ２１／３４ － ２１／３８

Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０

Ｂ６０Ｔ ７／１２ － ８／１７６９

Ｂ６０Ｔ ８／３２ － ８／９６

Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２

Ｇ０１Ｓ １３／００ － １３／９５

Ｇ０１Ｓ ７／４８ － ７／５１

Ｇ０１Ｓ １７／００ － １７／９５

Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０

Ｇ０６Ｖ １０／００ － ２０／９０

Ｇ０６Ｖ ３０／４１８

Ｇ０６Ｖ ４０／１６

Ｇ０６Ｖ ４０／２０

Ｇ０８Ｂ １９／００ － ２１／２４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

周辺情報を収集するセンサを有する車両に対し、前記車両のユーザが所持する端末からの指示にしたがって駐車または出庫の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、目標位置までの前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、前記移動経路を移動中の前記車両の周辺の障害物を検出する検出部と、
前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、
前記移動制御部は、
前記車両の前記移動経路上の移動を妨げる位置に前記障害物が検出された場合であって、前記障害物により前記移動経路が短縮された分の長さが、障害物を回避しつつ前記運転支援を継続することが困難な距離としてあらかじめ設定された所定距離以上となった場合、前記障害物が前記移動の妨げとなる位置から移動するまで、前記運転支援を一旦中断する、
運転支援装置。

【請求項2】

前記移動制御部は、
前記運転支援の中断から所定時間内に前記障害物が移動した後に、前記端末からの指示があった場合には、前記運転支援を再開する、
請求項１に記載の運転支援装置。

【請求項3】

前記障害物が検出された場合に、前記障害物の移動を依頼する通知を前記端末に送信する送受信部を更に備える、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。

【請求項4】

周辺情報を収集するセンサと、
ユーザが所持する端末からの指示にしたがって駐車または出庫の運転支援を行う運転支援装置と、が搭載された車両であって、
前記運転支援装置は、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、目標位置までの前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて、前記移動経路を移動中の前記車両の周辺の障害物を検出する検出部と、
前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、
前記移動制御部は、
前記車両の前記移動経路上の移動を妨げる位置に前記障害物が検出された場合であって、前記障害物により前記移動経路が短縮された分の長さが、障害物を回避しつつ前記運転支援を継続することが困難な距離としてあらかじめ設定された所定距離以上となった場合、前記障害物が前記移動の妨げとなる位置から移動するまで、前記運転支援を一旦中断する、
車両。

【請求項5】

前記移動制御部は、
前記運転支援の中断から所定時間内に前記障害物が移動した後に、前記端末からの指示があった場合には、前記運転支援を再開する、
請求項４に記載の車両。

【請求項6】

前記障害物が検出された場合に、前記障害物の移動を依頼する通知を前記端末に送信する送受信部を更に備える、
請求項４または請求項５に記載の車両。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、運転支援装置および車両に関する。

【背景技術】

【0002】

車両の入庫時および出庫時に運転支援を行う運転支援装置がある。運転支援装置においては、入庫または出庫までの車両の移動経路を算出し、それに基づき車両を移動させる。車両の移動中は、車両に取り付けられたセンサによって取得した車両の周辺情報に基づいて車両の移動の妨げになる障害物を検出し、障害物との接触を回避するように移動経路の再計算をし、または運転支援の中止を行う。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２１－０６２７５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、運転者が車両から降車した状態で、入庫および出庫の運転支援をリモートで行う運転支援装置が開発されている。このような運転支援装置では、運転者等のユーザが車両の移動状況等を把握しようとして、車両の移動経路上に進入してしまうケースが散見される。これにより、運転支援が中止されてしまう場合もある。

【0005】

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、移動経路へのユーザの進入による運転支援の中止を抑制することができる運転支援装置および車両を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の運転支援装置は、周辺情報を収集するセンサを有する車両に対し、前記車両のユーザが所持する端末からの指示にしたがって駐車または出庫の運転支援を行う運転支援装置であって、前記センサからの前記周辺情報に基づいて、目標位置までの前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、前記センサからの前記周辺情報に基づいて、前記移動経路を移動中の前記車両の周辺の障害物を検出する検出部と、前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、前記移動制御部は、前記車両の前記移動経路上の移動を妨げる位置に前記障害物が検出された場合であって、前記障害物により前記移動経路が短縮された分の長さが、障害物を回避しつつ前記運転支援を継続することが困難な距離としてあらかじめ設定された所定距離以上となった場合、前記障害物が前記移動の妨げとなる位置から移動するまで、前記運転支援を一旦中断する。

【0007】

この構成によれば、移動経路へのユーザの進入による運転支援の中止を抑制することができる。

【0008】

また、上述の運転支援装置において、前記移動制御部は、前記運転支援の中断から所定時間内に前記障害物が移動した後に、前記端末からの指示があった場合には、前記運転支援を再開する。この構成によれば、障害物が移動した後、改めてユーザの意向を確認したうえで運転支援を再開するので、ユーザの意図しない動作が行われるのを抑制することができる。

【0009】

また、上述の運転支援装置において、前記障害物が検出された場合に、前記障害物の移動を依頼する通知を前記端末に送信する送受信部を更に備える。この構成によれば、障害物がユーザ等であった場合に、移動経路上への立ち入りをユーザに気付かせることができる。

【0010】

実施形態の車両は、周辺情報を収集するセンサと、ユーザが所持する端末からの指示にしたがって駐車または出庫の運転支援を行う運転支援装置と、が搭載された車両であって、前記運転支援装置は、前記センサからの前記周辺情報に基づいて、目標位置までの前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、前記センサからの前記周辺情報に基づいて、前記移動経路を移動中の前記車両の周辺の障害物を検出する検出部と、前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、前記移動制御部は、前記車両の前記移動経路上の移動を妨げる位置に前記障害物が検出された場合であって、前記障害物により前記移動経路が短縮された分の長さが、障害物を回避しつつ前記運転支援を継続することが困難な距離としてあらかじめ設定された所定距離以上となった場合、前記障害物が前記移動の妨げとなる位置から移動するまで、前記運転支援を一旦中断する。

【0011】

この構成によれば、移動経路へのユーザの進入による運転支援の中止を抑制することができる。

【0012】

また、上述の車両において、前記移動制御部は、前記運転支援の中断から所定時間内に前記障害物が移動した後に、前記端末からの指示があった場合には、前記運転支援を再開する。この構成によれば、障害物が移動した後、改めてユーザの意向を確認したうえで運転支援を再開するので、ユーザの意図しない動作が行われるのを抑制することができる。

【0013】

また、上述の車両において、前記障害物が検出された場合に、前記障害物の移動を依頼する通知を前記端末に送信する送受信部を更に備える。この構成によれば、障害物がユーザ等であった場合に、移動経路上への立ち入りをユーザに気付かせることができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】図１は、実施形態にかかる運転支援装置が搭載された車両の上面図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる運転支援システムの全体構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態にかかる運転支援装置の機能構成の一例を示すブロック図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図5】図５は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図6】図６は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図7】図７は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図8】図８は、実施形態にかかる運転支援装置による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。

【図9】図９は、実施形態にかかる運転支援装置が運転支援を中止する場合の動作の一例について説明する模式図である。

【図10】図１０は、実施形態にかかる運転支援装置による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。

【0016】

（車両の構成例）
図１は、実施形態にかかる運転支援装置２０が搭載された車両１０の上面図である。図１における車両１０の前後左右は、車両１０の運転席から見た場合の方向を示す。

【0017】

実施形態の車両１０は、例えば内燃機関を駆動源とする内燃機関自動車であってもよいし、電動機を駆動源とする電気自動車または燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

【0018】

また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができ、内燃機関または電動機を駆動するために必要な種々のシステム、部品等の装置を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及びレイアウト等は、種々に設定することができる。

【0019】

図１に示すように、車両１０は、車体１２、複数の車輪１３、複数の測距部１４ａ～１４ｌ、及び複数の撮像部１６ａ～１６ｄを備える。なお、測距部１４ａ～１４ｌを区別する必要がない場合には単に測距部１４と記載する。また、撮像部１６ａ～１６ｄを区別する必要がない場合には単に撮像部１６と記載する。

【0020】

車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２には、複数の車輪１３、複数の測距部１４、及び複数の撮像部１６が取り付けられている。図１の例では、車体１２は、４個の車輪１３と、１２個の測距部１４と、４個の撮像部１６とを備えている。ただし、車体１２に取り付けられる測距部１４及び撮像部１６の個数は任意である。

【0021】

４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。前側の２個の車輪１３は例えば転舵輪として機能し、後側の２個の車輪１３は例えば駆動輪として機能する。

【0022】

センサとしての測距部１４は、例えば車両１０の外周部に設けられ、超音波等の音波を検出波として送信して、車両１０の周辺に存在する障害物等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。なお、測距部１４は、レーザ光等の検出波を送信するレーダー、またはミリ波レーダー等であってもよい。

【0023】

測距部１４は、車両１０の周辺の情報である周辺情報を収集して運転支援装置２０に出力する。測距部１４は、例えば検出波を送信してから受信するまでの時間である応答時間を、対象物と車両１０との距離を特定するための周辺情報として収集する。運転支援装置２０は、測距部１４が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の障害物等の有無、及びその障害物までの距離を検出することができる。

【0024】

なお、測距部１４は、１回の検出波の送信に対して、対象物の複数の個所が反射した複数の検出波を受信した場合には、最も早く受信した検出波の応答時間のみを周辺情報に含めてもよい。

【0025】

測距部１４ａ～１４ｄは車体１２の前部に設けられている。これらの測距部１４ａ～１４ｄのうち、測距部１４ｂ，１４ｃはフロントソナーとも呼ばれ、車両１０の前端部に設けられている。測距部１４ｂ，１４ｃは、車両１０の前方の対象物を検出して、車両１０の前方の周辺情報を収集する。また、測距部１４ａ，１４ｄはコーナーソナーとも呼ばれ、車両１０前部のコーナー部分に設けられている。測距部１４ａ，１４ｄは、車両１０の前方外側の対象物を検出して、車両１０の前方外側の周辺情報を収集する。

【0026】

測距部１４ｅ～１４ｈは車体１２の後部に設けられている。これらの測距部１４ｅ～１４ｈのうち、測距部１４ｆ，１４ｇはリアソナーとも呼ばれ、車両１０の後端部に設けられている。測距部１４ｆ，１４ｇは、車両１０の後方の対象物を検出して、車両１０の後方の周辺情報を収集する。また、測距部１４ｅ，１４ｈはコーナーソナーとも呼ばれ、車両１０後部のコーナー部分に設けられている。測距部１４ｅ，１４ｈは、車両１０の後方外側の対象物を検出して、車両１０の後方外側の周辺情報を収集する。

【0027】

測距部１４ｉ～１４ｌはサイドソナーとも呼ばれ、車体１２の側部に設けられている。測距部１４ｉ～１４ｌのうち、測距部１４ｉ，１４ｊは車両１０の前部側方に設けられている。測距部１４ｋ，１４ｌは車両１０の後部側方に設けられている。測距部１４ｉ～１４ｌは、車両１０の側方の対象物を検出して、車両１０の側方の周辺情報を収集する。

【0028】

センサとしての撮像部１６は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、またはＣＩＳ（ＣＭＯＳ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで撮影される複数のフレーム画像を含む動画、または静止画の撮像画像を生成する。

【0029】

撮像部１６は、車体１２の外周部に設けられ、それぞれ広角レンズまたは魚眼レンズを有しており、例えば水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１６の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。

【0030】

これにより、撮像部１６は、路面を含む車両１０の周辺を撮像した周辺情報を収集して運転支援装置２０に出力する。運転支援装置２０は、撮像部１６が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の障害物等の有無、及びその障害物の位置を検出することができる。また、運転支援装置２０は、撮像部１６が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の駐車区画、及びその駐車区画の位置を検出することができる。

【0031】

撮像部１６ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部であって、例えばフロントバンパーに設けられている。撮像部１６ａは、車両１０の前方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部であって、例えばリアバンパーに設けられている。撮像部１６ｂは、車両１０の後方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。

【0032】

撮像部１６ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部であって、例えば左側のサイドミラーに設けられている。撮像部１６ｃは、車両１０の左方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部であって、例えば右側のサイドミラーに設けられている。撮像部１６ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。

【0033】

（運転支援システムの構成例）
図２は、実施形態にかかる運転支援システム２００の全体構成の一例を示すブロック図である。運転支援システム２００は、例えば車両１０に搭載されて、運転者が車両１０からから降車した状態で、車両１０の駐車区画への入庫または駐車区画からの出庫等の運転支援をリモートで行う。

【0034】

図２に示すように、運転支援システム２００は、運転支援装置２０、モニタ装置３０、制動システム４０、加速システム５０、操舵システム６０、変速システム７０、車速センサ８３、測距部１４、及び撮像部１６を備える。これらの構成は、車内ネットワークＮＴによって互いに情報の送受信が可能に接続されている。

【0035】

車内ネットワークＮＴは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んで構成される。車内ネットワークＮＴを運転支援システム２００の一部に含めてもよい。

【0036】

また、運転支援システム２００は、車両１０の運転者等のユーザが所持する携帯端末１００とインターネット等の無線回線を介して互いに情報の送受信が可能に接続されている。

【0037】

運転支援装置２０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータとして構成されており、車両１０の運転支援を行なう。

【0038】

運転支援装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、通信制御回路２２、表示制御回路２３、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔaｔｅ Ｄｒｉｖｅ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２５、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６を備える。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２５、及びＲＡＭ２６は同一パッケージ内に集積されていてもよい。

【0039】

ＣＰＵ２１は、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ２５等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、このプログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。

【0040】

ＲＯＭ２５は、各種プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２６は、ＣＰＵ２１による演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、運転支援装置２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

【0041】

通信制御回路２２は、運転支援装置２０で行われる演算処理のうち、主として携帯端末１００との情報の送受信に関わる処理を実行する。表示制御回路２３は、運転支援装置２０で行われる演算処理のうち、主として撮像部１６で得られた画像の画像処理、モニタ装置３０が備える後述の表示部３１に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。

【0042】

制動システム４０は、制動部４１、制動制御部４２、及び制動部センサ４３を有し、車両１０の減速を制御する。

【0043】

制動部４１は、例えばブレーキ及びブレーキペダル等を含む装置であり、車両１０を減速させる。制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。制動制御部４２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて制動部４１を制御して、車両１０の減速を制御する。制動部センサ４３は、例えば位置センサであって、制動部４１に含まれるブレーキペダルの位置を検出する。制動部センサ４３は、検出したブレーキペダル位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

【0044】

加速システム５０は、加速部５１、加速制御部５２、及び加速部センサ５３を有し、車両１０の加速を制御する。

【0045】

加速部５１は、例えばアクセルペダル等を含む装置であり、車両１０を加速させる。加速制御部５２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。加速制御部５２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、加速部５１を制御して、車両１０の加速を制御する。加速部センサ５３は、例え、位置センサであって、加速部５１に含まれるアクセルペダルの位置を検出する。加速部センサ５３は、検出したアクセルペダルの位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

【0046】

操舵システム６０は、操舵部６１、操舵制御部６２、及び操舵部センサ６３を有し、車両１０の進行方向を制御する。

【0047】

操舵部６１は、例えばハンドルまたはステアリングホイール等を含む装置であり、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する。操舵制御部６２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。操舵制御部６２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、操舵部６１を制御して、車両１０の進行方向を制御する。操舵部センサ６３は、例えばホール素子等を含む角度センサであって、操舵部６１の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ６３は、検出した操舵部６１の操舵角を車内ネットワークＮＴに出力する。

【0048】

変速システム７０は、変速部７１、変速制御部７２、及び変速部センサ７３を有し、車両１０の変速比を制御する。

【0049】

変速部７１は、例えばシフトレバー等を含む装置であり、車両１０の変速比を変更させる。変速制御部７２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。変速制御部７２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、変速部７１を制御して、車両１０の変速比を制御する。変速部センサ７３は、例えば位置センサであって、変速部７１に含まれるシフトレバーの位置を検出する。変速部センサ７３は、検出したシフトレバーの位置を車内ネットワークＮＴに出力する。

【0050】

車速センサ８３は、例えば車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出する。車速センサ８３は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車両１０の速度（車速）を算出するためのセンサ値として、車内ネットワークＮＴへ出力する。運転支援装置２０は、車速センサ８３から取得したセンサ値に基づいて車両１０の速度および移動量等を算出することができる。

【0051】

モニタ装置３０は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられ、表示部３１及び入力部３２を有する。

【0052】

表示部３１は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、または有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置である。表示部３１は、例えば運転支援装置２０が送信した画像データに基づく画像、及び自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像等を表示する。

【0053】

入力部３２は、例えば表示部３１の表示画面に設けられているタッチパネルである。入力部３２は、表示部３１が表示画面に表示する内容を透過可能に構成されている。これにより、入力部３２は、表示部３１の表示内容を乗員に視認させることができる。

【0054】

入力部３２は、表示部３１の表示内容に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、車内ネットワークＮＴを介して運転支援装置２０へ送信する。なお、入力部３２は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。

【0055】

携帯端末１００は、ＣＰＵ１１１、通信制御回路１１２、入出力制御回路１１３、ＳＳＤ１１４、ＲＯＭ１１５、及びＲＡＭ１１６を備えるコンピュータである。また、携帯端末１００は出力部１１７及び入力部１１８を備える。携帯端末１００は、車両１０の運転者等のユーザによって所持され、ユーザが携行することが可能に構成されている。一例として、携帯端末１００は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末等であってよい。

【0056】

ＣＰＵ１１１は、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ１１５等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、このプログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。

【0057】

ＲＯＭ１１５は、各種プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１６は、ＣＰＵ１１による演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ１１４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、携帯端末１００の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。

【0058】

通信制御回路１１２は、携帯端末１００で行われる演算処理のうち、主として運転支援装置２０との情報の送受信に関わる処理を実行する。入出力制御回路１１３は、通信制御回路１１２が受信した運転支援装置２０からの運転支援に関する情報および通知等を出力部１１７に出力させる。また、入出力制御回路１１３は、入力部１１８から入力された操作内容を受け付けて、通信制御回路１１２から運転支援装置２０へと送信させる。

【0059】

出力部１１７は、例えば液晶ディスプレイ、または有機ＥＬディプレイ等の表示装置である。出力部１１７は、例えば運転支援装置２０が送信した画像データに基づく画像、及び運転支援に関する操作指示を受け付ける画像等を表示する。出力部１１７が、音声または警報等を出力可能なスピーカ等を含んでいてもよい。

【0060】

入力部１１８は、例えば表示装置等である出力部１１７に設けられたタッチパネル等である。入力部１１８は、表示装置の表示内容に対応した位置をユーザが触れることによって入力した指示を受け付ける。なお、入力部１１８がキーボード等の押しボタン式のハードスイッチ等を備えていてもよい。

【0061】

図３は、実施形態にかかる運転支援装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、運転支援装置２０は、表示制御部２０１、通知生成部２０２、送受信部２０３、取得部２０４、検出部２０５、経路算出部２０６、及び移動制御部２０７を機能部として備える。

【0062】

これらの機能部は、例えば上述のＣＰＵ２１がＲＯＭ２５等の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、それを実行することにより実現される。または、プログラムにしたがうＣＰＵ２１の制御下で、通信制御回路２２、表示制御回路２３、ＳＳＤ２４等が動作することにより実現される。

【0063】

なお、これらの機能部の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｏｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。

【0064】

表示制御部２０１は、モニタ装置３０の表示部３１に表示する内容を生成し、表示部３１に表示させる。つまり、表示制御部２０１は、例えば車両１０を駐車可能な駐車領域が検出されたことの通知画面、運転支援の開始、中断、または中止等の選択画面、運転支援中の車両１０の周辺画像等を表示部３１に表示させる。

【0065】

通知生成部２０２は、携帯端末１００に送信される運転支援に関する通知を生成する。つまり、通知生成部２０２は、運転支援の開始、中断、または中止等のユーザへの通知内容を生成する。

【0066】

送受信部２０３は、携帯端末１００との情報の送受信を行う。つまり、送受信部２０３は、例えば携帯端末１００の位置情報を携帯端末１００から受信する。携帯端末１００の位置情報は、例えば携帯端末１００が発する電波、または、ユーザによる携帯端末１００の操作信号等の携帯端末１００の所在を表す情報である。また、送受信部２０３は、通知生成部２０２が生成した通知を携帯端末１００に送信する。また、送受信部２０３は、送信した通知に対するユーザの操作指示等を携帯端末１００から受信する。

【0067】

取得部２０４は、車両１０の周辺情報として、測距部１４から音波の送受波情報および撮像部１６から車両１０周辺の撮像画像をそれぞれ取得する。

【0068】

検出部２０５は、取得部２０４によって取得された周辺情報に基づいて、車両１０周辺の障害物、駐車区画、及び駐車領域等を検出する。

【0069】

障害物は、例えば他の車両、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め等の種々の物体である。また、障害物は、例えば駐車場内を歩く人、リモートでの運転支援中に車両１０から降車した運転者等であり得る。

【0070】

駐車区画は、車両１０を駐車するように設けられ、例えば区画線、枠線、直線、帯、段差等によって区画された領域である。駐車領域は、車両１０が駐車可能な駐車区画、つまり、車両１０の駐車に障害となる他の車両等の障害物が存在しない駐車区画である。

【0071】

検出部２０５は、例えば測距部１４の検出結果に基づいて、障害物の有無、車両１０から障害物までの距離等を検出する。また、検出部２０５は、例えば撮像部１６が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の有無、駐車区画、車両１０に対するこれらの位置（方位）、並びにこれらの形状、大きさ、及び高さ等を検出する。

【0072】

検出部２０５は、これらの検出結果を組み合わせることで、車両１０周辺に障害物があるか否か、その障害物が車両１０の走行に支障を及ぼし得るか否か、車両１０周辺に駐車区画があるか否か、その駐車区画に車両１０を駐車することが可能か否か、つまり、駐車領域として使用しうるか否か等の情報を抽出する。

【0073】

経路算出部２０６は、検出部２０５による検出結果に基づいて、車両１０を誘導する目標位置を算出し、目標位置まで車両１０を移動させる移動経路を算出する。

【0074】

車両１０を駐車（入庫）する場合であれば、検出部２０５によって検出された駐車領域が目標位置となる。駐車区画から車両１０を出庫する場合であれば、複数の駐車区画間に設けられた通路上等、それ以降、車両１０が安全に走行を開始できる所定の場所が目標位置となる。

【0075】

また、経路算出部２０６が、必要に応じて切り返し位置の算出を行う場合もある。切り返し位置は、１回の後退または前進等によって駐車または出庫が困難であるような場合に１つ以上設定される。

【0076】

経路算出部２０６は、上記のように算出した目標位置に車両１０を誘導すべく、車両１０の現在位置から目標位置へと至る車両１０の移動経路を算出する。移動経路には、上記のように切り返し位置が含まれる場合もある。この場合、経路算出部２０６は、車両１０の現在位置から切り返し位置を経て、目標位置へと至る移動経路を算出する。

【0077】

経路算出部２０６により、例えば後退駐車、前進駐車、後退による並列駐車、前進による並列駐車等の駐車のための移動経路が算出される。また、経路算出部２０６により、例えば前進出庫、後退出庫、前進による並列出庫、後退による並列出庫等の出庫のための移動経路が算出される。

【0078】

移動制御部２０７は、車両１０の運転支援の際、車両１０の各部を制御して車両１０の移動を行う。具体的には、移動制御部２０７は、制動システム４０、加速システム５０、操舵システム６０、及び変速システム７０の全部または一部を制御することにより、移動経路にしたがって車両１０を目標位置に移動させる。このとき、移動制御部２０７は、制動部センサ４３、加速部センサ５３、操舵部センサ６３、変速部センサ７３、及び車速センサ８３等の各センサからのフィードバックを受けながら車両１０の移動を行う。

【0079】

また、移動制御部２０７は、移動経路にしたがう車両１０の移動中に、検出部２０５によって、車両１０の移動経路上の移動を妨げる位置に障害物が検出された場合には、車両１０を一旦停止させる。更に、障害物によって移動経路の長さが所定距離以上短縮されてしまった場合には、移動制御部２０７は、運転支援を一旦中止し、車両１０を停止させたまま所定時間待機する。

【0080】

運転支援中、移動経路上またはその近傍に突然現れる障害物は、リモートによる運転支援中に車両１０を降車していた運転者等である場合がある。運転者が車両１０の移動の安全確認等を行うため、一時的に移動経路上に近付きすぎてしまうことがあるためである。運転者等の障害物が所定時間内に移動経路上から移動した場合、移動制御部２０７は、運転者等からの指示を得た後に運転支援を再開する。

【0081】

障害物が検出されたものの、移動経路の長さが充分に保たれている場合には、経路算出部２０６が移動経路の再計算を行い、移動制御部２０７は、再計算された移動経路にしたがって、障害物を回避しつつ車両１０を目標位置まで移動させる。

【0082】

（運転支援装置の動作例）
次に、図４～図９を用いて、実施形態の運転支援装置２０の動作例について説明する。図４～図８は、実施形態にかかる運転支援装置２０による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。図４～図８では、車両１０が後退駐車する場合の例について説明する。

【0083】

図４に示すように、複数の駐車区画が並ぶ駐車場内等で、他の車両９１，９２が駐車された駐車区画に挟まれて、１つの駐車区画が空車の状態であったとする。

【0084】

車両１０に搭載された運転支援装置２０の検出部２０５は、複数の駐車区画の中から、例えば空車となっているこの駐車区画を、車両１０の駐車が可能な駐車領域ＰＡとして検出する。運転支援装置２０の表示制御部２０１は、運転支援を開始するか否かを運転者等に選択させる選択画面をモニタ装置３０の表示部３１に表示させる。

【0085】

図５に示すように、運転者がモニタ装置３０上で運転支援の開始を選択した後、携帯端末１００を携行して車両１０から降車したとする。

【0086】

運転支援装置２０の送受信部２０３は、携帯端末１００から発信される電波または操作信号等の位置情報を受信して、携帯端末１００が車両１０外に移動したことを検知する。運転支援装置２０は、運転者によって運転支援の開始が選択された後、携帯端末１００が車両１０外へと移動したことが検知されると運転支援を開始する。

【0087】

このとき、通知生成部２０２が「運転支援開始」等の通知を生成し、送受信部２０３がその通知を携帯端末１００に送信して、携帯端末１００の表示装置に表示させてもよい。

【0088】

図６に示すように、運転支援装置２０の経路算出部２０６は、車両１０の現在位置ＰＰから、車両１０の前進方向にあたる切り返し位置ＳＰを経て、切り返し位置ＳＰからの車両１０の後退方向にあたり、駐車領域ＰＡ内に位置する目標位置ＤＰまでの移動経路ＴＲを算出する。

【0089】

また、運転支援装置２０の移動制御部２０７は、経路算出部２０６の算出結果にしたがって、移動経路ＴＲ上において車両１０を移動させる。このとき、通知生成部２０２が、目下、車両１０が運転支援を受けていることを示す「運転支援中」等の通知を生成し、送受信部２０３がその通知を携帯端末１００に送信して、携帯端末１００の表示装置に表示させてもよい。

【0090】

図７に示すように、運転支援中に、運転者が車両１０の移動経路ＴＲ上に進入したとする。運転支援装置２０の検出部２０５は、これを障害物として検出し、移動制御部２０７は、検出された障害物と車両１０の移動経路ＴＲとの位置関係から、このまま車両１０を移動させ続けた場合、障害物との衝突の危険性等、障害物が移動経路ＴＲ上の車両１０の移動を妨げる可能性があるか否かを判定する。障害物が車両１０の移動の妨げとなり得ると判定した場合、移動制御部２０７は一旦、車両１０を停止させる。

【0091】

また、移動制御部２０７は、障害物によって移動経路ＴＲの長さが短縮され、短縮された分の長さが所定距離以上となったか否かを判定する。このとき、判定基準となる所定距離は、例えばこの距離を移動経路の長さとして、障害物を回避しつつ運転支援を継続することが困難な距離である。

【0092】

移動経路ＴＲｓの短縮分の長さが所定距離以上であった場合、移動制御部２０７は、運転支援を一旦中断し、車両１０を停止させたまま所定時間待機する。

【0093】

移動制御部２０７の待機中、通知生成部２０２は、「障害物を移動してください。」等の携帯端末１００のユーザに障害物の移動を促す通知を生成する。送受信部２０３は、その通知を携帯端末１００に送信し、携帯端末１００の表示装置に表示させる。

【0094】

図７の例のように、障害物が携帯端末１００のユーザである運転者等であった場合、上記通知によって、自身が車両１０の移動経路ＴＲ上に進入していることを気づかせ、移動経路ＴＲから離れる行動を促すことができる。

【0095】

図８に示すように、例えば運転者が移動する等して、車両１０の移動の妨げとなる位置から障害物が検出されなくなると、障害物によって短縮されていた移動経路ＴＲｒが回復する。

【0096】

通知生成部２０２は、「運転支援を再開できます。」等の携帯端末１００のユーザに運転支援の再開指示を求める通知を生成する。送受信部２０３は、その通知を携帯端末１００に送信し、携帯端末１００の表示装置に表示させる。運転者等が、携帯端末１００から運転支援の再開を指示すると、運転支援装置２０による運転支援が再開される。

【0097】

このように、運転支援装置２０では、運転者等が移動した後、改めてユーザの意向を確認したうえで運転支援を再開するので、ユーザの意図しない動作が行われることが抑制される。

【0098】

すなわち、経路算出部２０６は改めて、回復された移動経路ＴＲｒを含み、車両１０の現在位置ＰＰｎから駐車領域ＰＡ内の目標位置ＤＰへと至る移動経路ＴＲｎを算出する。移動制御部２０７は、現在位置ＰＰｎからの車両１０の移動を開始する。

【0099】

このように、障害物の移動を待って移動経路ＴＲｎの再計算を行うことで、回復された移動経路ＴＲｒを含めた充分に長い移動経路ＴＲｎを取ることが可能となって、目標位置ＤＰへの車両１０の誘導が容易となる。また、現在の車両１０の状況に基づいて移動経路ＴＲｎを再計算することで、高精度に車両１０を制御して、所望の目標位置ＤＰに誘導することができる。

【0100】

一方、運転支援中に、運転者等ではない他の障害物が移動経路ＴＲ上の車両１０の移動の妨げとなる位置に進入してくる場合もありうる。このような場合について図９に示す。

【0101】

図９は、実施形態にかかる運転支援装置２０が運転支援を中止する場合の動作の一例について説明する模式図である。

【0102】

図９に示すように、車両１０の駐車領域ＰＡへの運転支援中に、他の車両９３がその駐車領域ＰＡ内に進入してきたとする。また、これにより、移動経路ＴＲｓの短縮された分の長さが所定距離以上となったとする。移動制御部２０７は、運転支援を一旦中断し、車両１０を停止させた状態で所定時間待機する。

【0103】

図９の例では、検出された障害物は運転者等ではなく他の車両９３である。このため、所定時間が経過しても車両９３が障害物として検出され続けたものとする。この場合、運転支援装置２０は、目標位置ＤＰへの車両１０の誘導は困難であるとして運転支援を中止（キャンセル）する。

【0104】

通知生成部２０２は「運転支援を中止します。」等の携帯端末１００のユーザに運転支援の中止を知らせる通知を生成する。送受信部２０３はその通知を携帯端末１００に送信して、携帯端末１００の表示装置に表示させる。

【0105】

なお、上述の図４～図９の例では、運転支援装置２０が後退駐車による運転支援を行う場合について説明した。しかし、運転支援装置２０は、前進駐車、前進もしくは後退出庫、後退もしくは前進による並列駐車、または前進もしくは後退による並列出庫の場合であっても、同様に車両１０の運転支援を行う。

【0106】

（運転支援装置の処理例）
次に、図１０を用いて、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理の例について説明する。図１０は、実施形態にかかる運転支援装置２０による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。

【0107】

図１０に示すように、モニタ装置３０の入力部３２から運転支援を行う選択がなされると（ステップＳ１０１）、送受信部２０３は、携帯端末１００から位置情報を取得して（ステップＳ１０２）、携帯端末１００が車両１０の外に移動したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。送受信部２０３は、携帯端末１００が車両１０の外に移動したことが検知されるまで（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、位置情報の取得を継続する（ステップＳ１０２）。

【0108】

携帯端末１００が車両１０の外に移動したことが検知されると（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、運転支援装置２０の取得部２０４は、測距部１４及び撮像部１６から車両１０の周辺情報を取得し、検出部２０５は運転支援に必要な各種の検出処理を行う（ステップＳ１０４）。

【0109】

具体的には、検出部２０５は、取得された車両１０の周辺情報に基づいて、車両１０周辺の障害物の有無等を検出するとともに、選択された運転支援の内容に応じて、駐車領域ＰＡの検出または駐車領域ＰＡから出庫した後の車両１０が停車可能な位置等を検出する。

【0110】

なお、取得部２０４による周辺情報の取得および検出部２０５による各種検出は、このタイミングより前から開始されていてもよい。また、取得部２０４は、少なくとも運転支援処理が終了するまで周辺情報の取得を継続する。また、検出部２０５は、少なくとも運転支援処理が終了するまで車両１０周辺の障害物の検出等、運転支援に必要な各種検出処理を継続する。

【0111】

経路算出部２０６は、検出部２０５による検出結果に基づいて、駐車領域ＰＡ内の所定位置または駐車領域ＰＡから出庫した後の車両１０の停止位置等の目標位置ＤＰを算出する（ステップＳ１０５）。また、経路算出部２０６は、必要に応じて切り返し位置ＳＰの算出を行う。

【0112】

経路算出部２０６は、車両１０の現在位置ＰＰから、場合によっては切り返し位置ＳＰを経由して、目標位置ＤＰへと至る移動経路ＴＲを算出する（ステップＳ１０６）。

【0113】

移動制御部２０７は、経路算出部２０６が算出した移動経路ＴＲにしたがって車両１０の移動を制御する（ステップＳ１０７）。移動制御部２０７は、車両１０が目標位置ＤＰに到達したら（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）車両１０を停止させ、運転支援処理を終了する。

【0114】

車両１０が目標位置ＤＰに到達するまでの間（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、移動制御部２０７は、検出部２０５の検出結果に基づいて、移動経路ＴＲ上を移動する車両１０の妨げとなる位置に障害物が検出されたか否かを監視する（ステップＳ１０９）。障害物が検出されていなければ（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、移動制御部２０７は車両１０の移動制御を継続する（ステップＳ１０７）。

【0115】

移動経路ＴＲ上を移動する車両１０の妨げとなる位置に障害物が検出された場合には（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、移動制御部２０７は、車両１０を一旦停止させ、その障害物によって移動経路ＴＲが短縮された分の長さが所定距離以上となったか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

【0116】

移動経路ＴＲｓの短縮分の長さが所定距離未満であって、移動経路ＴＲｓの長さが充分に保たれていれば（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、経路算出部２０６が目標位置および移動経路ＴＲの再計算を行って（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）、移動制御部２０７は再計算された移動経路ＴＲにしたがって車両１０の移動制御を継続する（ステップＳ１０７）。

【0117】

移動経路ＴＲｓの短縮分の長さが所定距離以上となっていた場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、移動制御部２０７は運転支援を中断する（ステップＳ１１１）。運転支援が中断されると、通知生成部２０２は障害物の移動を促す通知を生成し、送受信部２０３はその通知を携帯端末１００へと送信する（ステップＳ１１２）。

【0118】

移動制御部２０７は、検出部２０５の検出結果に基づいて、障害物が移動したか否かを判定する（ステップＳ１１３）。障害物が移動していなければ、移動制御部２０７は、運転支援の中断から所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１４）。移動制御部２０７は、所定時間の間（ステップＳ１１４：Ｎｏ）、障害物の確認処理を繰り返す（ステップＳ１１３）。

【0119】

障害物が移動することなく（ステップＳ１１３：Ｎｏ）所定時間が経過した場合（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、運転支援装置２０は運転支援処理を中止する。

【0120】

所定時間内に障害物が移動した場合には（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、通知生成部２０２は運転支援の再開許可を求める通知を生成し、送受信部２０３はその通知を携帯端末１００へと送信する（ステップＳ１１５）。移動制御部２０７は、ユーザによって運転支援の再開が選択されたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。

【0121】

ユーザが運転支援の再開を選択した場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、運転支援装置２０はステップＳ１０５からの処理を繰り返す。すなわち、経路算出部２０６が、車両１０の現在位置ＰＰｎに基づく目標位置ＤＰを算出し（ステップＳ１０５）、現在位置ＰＰｎから目標位置ＤＰまでの車両１０の移動経路ＴＲｎを再計算し（ステップＳ１０６）、移動制御部２０７が再計算された移動経路ＴＲｎにしたがって車両１０の移動を制御する（ステップＳ１０７）。

【0122】

ユーザが運転支援の再開を選択しなかった場合（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、運転支援装置２０は運転支援を中止する。

【0123】

以上により、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理が終了する。

【0124】

（概括）
運転支援装置は、測距部および撮像部等の各種センサからの車両の周辺情報に基づいて、車両の運転支援を行う。近年、運転者が降車した状態で、駐車領域に対して車両の入庫または出庫をリモートで支援する運転支援装置の開発が進んでいる。

【0125】

しかしながら、リモートでの運転支援においては、降車した運転者が、車両の周辺および進行方向の安全確認等を行おうとして車両の移動経路上に進入してしまう場合がある。この場合、運転支援装置は運転者を障害物と認識するため、障害物を避けようとして何度も切り返しを繰り返したり、車両を目標位置まで誘導することが不可能となって運転支援が中止されてしまったりすることがある。

【0126】

実施形態の運転支援装置２０によれば、車両１０の移動経路ＴＲ上の移動を妨げる位置に障害物が検出された場合であって、障害物により移動経路ＴＲの長さが短縮されて、短縮された分の長さが所定距離以上となった場合、運転支援を一旦中断し、障害物が移動の妨げとなる位置から移動するまで所定時間待機する。

【0127】

これにより、障害物が移動経路ＴＲに進入した運転者等であった場合、運転者が移動するのを待って運転支援を再開することができる。よって、短縮された移動経路ＴＲｓにしたがって無理に運転支援を継続しようとして切り返し回数が増えてしまったり、運転支援の継続が不可能となって中止されてしまったりすることが抑制される。

【0128】

実施形態の運転支援装置２０によれば、障害物が検出された場合に、障害物の移動を依頼する通知を携帯端末１００に送信する。これにより、障害物が携帯端末１００のユーザである運転者等であった場合に、運転者に移動経路ＴＲ上への立ち入りを気づかせることができ、車両１０の移動経路ＴＲ上からの退去を運転者等に促すことができる。

【0129】

なお、上述の実施形態においては、運転支援装置２０が車両１０に搭載されていることとしたが、運転支援装置２０は必ずしも車両１０に搭載されていなくともよい。例えば、運転支援装置が車両から離れた位置で、各種センサから車両の周辺情報を取得して、リモートで車両の運転支援を行ってもよい。

【符号の説明】

【0130】

１０…車両
１４…測距部
１６…撮像部
２０…運転支援装置
１００…携帯端末
２０１…表示制御部
２０２…通知生成部
２０３…送受信部
２０４…取得部
２０５…検出部
２０６…経路算出部
２０７…移動制御部
ＤＰ…目標位置
ＰＰ，ＰＰｎ…現在位置
ＳＰ…切り返し位置
ＴＲ，ＴＲｎ，ＴＲｒ，ＴＲｓ…移動経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】